JP2017165393A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自動運転状態において、交差点等で停止した状態からの右左折制御は、対向車と自車両との相対距離Ltが、右折実行可能距離Ltd以上の場合に自車両の右左折を実行させるようになっており、右左折制御で自車両が右左折する際に、駆動トルクのトルクダウンを行ってタイヤのスリップを防止するトラクションコントロールが作動した場合は、少なくともタイヤのグリップ状態に応じて右折実行可能距離Ltdを増加補正する。
【選択図】図2
Description
10 走行制御部(制御手段)
11 周辺環境認識装置(走行環境情報取得手段)
12 走行パラメータ検出装置(走行情報検出手段)
13 自車位置情報検出装置(走行環境情報取得手段)
14 車車間通信装置(走行環境情報取得手段)
15 道路交通情報通信装置(走行環境情報取得手段)
16 スイッチ群
21 エンジン制御装置
22 ブレーキ制御装置
23 ステアリング制御装置
24 表示装置
25 スピーカ・ブザー
Claims (4)
- 自車両が走行する走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、自車両の走行情報を検出する走行情報検出手段と、上記走行環境情報と上記自車両の走行情報に基づいて自動運転制御を実行する制御手段を備えた車両の走行制御装置において、
上記制御手段は、対向車と自車両との相対距離を検出して該相対距離が予め設定する閾値以上の場合に自車両が上記対向車の前方を横切る右左折を実行させる右左折制御を実行するものであって、
上記制御手段は、自車両が上記右左折を実行する際に、駆動トルクのトルクダウンを行ってタイヤのスリップを防止するトラクションコントロールが作動した場合は、少なくともタイヤのグリップ状態に応じて上記予め設定する閾値を増加補正することを特徴とする車両の走行制御装置。 - 上記制御手段は、上記トラクションコントロールが作動した場合には、上記タイヤのグリップ状態に応じて上記トラクションコントロールが作動することのない自動運転の要求駆動トルクを推定し、該推定した自動運転要求トルクで上記右左折を実行することを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御装置。
- 上記制御手段は、上記右左折を実行する際に上記トラクションコントロールが作動して上記右左折を待機する場合、自車両が車線上の安全位置か否か判断し、安全位置と判断できる場合に上記右左折を待機することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の走行制御装置。
- 上記タイヤのグリップ状態は、タイヤと路面の間の路面摩擦係数で判定することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の走行制御装置。
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