JP6691404B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
また、本発明の他態様による車両の走行制御装置は、自車両が走行する走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、自車両の走行情報を検出する走行情報検出手段と、前記走行環境情報と前記走行情報に基づいて自動運転制御を実行する車両の走行制御装置において、前記走行環境情報に基づいて自車両が走行する道路上の自車走行レーン及び前方のカーブを認識し、自車両が前記カーブを通過する際の旋回半径に基づいて目標車速を設定する目標車速設定手段と、自車両に予め設定された視野基準点と自車両が走行する道路の旋回方向内側の路端との関係に基づいて前記カーブを通過する際の見通し情報を算出する見通し情報算出手段と、前記見通し情報に基づいて車速補正値を算出し、当該車速補正値に基づいて前記目標車速を補正する目標車速補正手段と、を備え、前記走行環境情報取得手段は、自車両の外部環境を撮像して画像情報を取得するカメラ装置を備え、前記見通し情報算出手段は、前記画像情報に基づいて抽出した車線区画線に基づいて前記道路の旋回方向内側の路端を設定して、前記視野基準点を通る車両の前後軸と、前記視野基準点から前記道路の旋回方向内側の路端までの接線と、の成す角度を前記見通し情報として算出し、前記目標車速補正手段は、前記旋回半径が大きく、且つ、前記成す角度が大きいほど、前記車速補正値による補正後の前記目標車速を大きな値に算出するものである。
また、本発明の更なる他態様による車両の走行制御装置は、自車両が走行する走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、自車両の走行情報を検出する走行情報検出手段と、前記走行環境情報と前記走行情報に基づいて自動運転制御を実行する車両の走行制御装置において、前記走行環境情報に基づいて自車両が走行する道路上の自車走行レーン及び前方のカーブを認識し、自車両が前記カーブを通過する際の旋回半径に基づいて目標車速を設定する目標車速設定手段と、自車両に予め設定された視野基準点と自車両が走行する道路の旋回方向内側の路端との関係に基づいて前記カーブを通過する際の見通し情報を算出する見通し情報算出手段と、前記見通し情報に基づいて車速補正値を算出し、当該車速補正値に基づいて前記目標車速を補正する目標車速補正手段と、を備え、前記走行環境情報取得手段は、自車両の外部環境を撮像して画像情報を取得するカメラ装置を備え、前記見通し情報算出手段は、前記画像情報に基づいて抽出した車線区画線に基づいて前記道路の旋回方向内側の路端を設定して、前記視野基準点から前記道路の旋回方向内側の路端までの接線の長さを前記見通し情報として算出し、前記目標車速補正手段は、前記接線の長さが大きいほど、前記車速補正値による補正後の前記目標車速を大きな値に算出するものである。
10 … 走行制御部(目標車速設定手段、見通し情報算出手段、目標車速補正手段)
11 … 周辺環境認識装置(走行環境情報取得手段)
12 … ドライバ状態検出装置
13 … 走行パラメータ検出装置(走行情報検出手段)
14 … 自車位置情報検出装置(走行環境情報取得手段)
15 … 車車間通信装置(走行環境情報取得手段)
16 … 道路交通情報通信装置(走行環境情報取得手段)
17 … スイッチ群
21 … エンジン制御装置
22 … ブレーキ制御装置
23 … ステアリング制御装置
24 … 表示装置
25 … スピーカ・ブザー
Claims (3)
- 自車両が走行する走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、自車両の走行情報を検出する走行情報検出手段と、前記走行環境情報と前記走行情報に基づいて自動運転制御を実行する車両の走行制御装置において、
前記走行環境情報に基づいて自車両が走行する道路上の自車走行レーン及び前方のカーブを認識し、自車両が前記カーブを通過する際の旋回半径に基づいて目標車速を設定する目標車速設定手段と、
自車両に予め設定された視野基準点と自車両が走行する道路の旋回方向内側の路端との関係に基づいて前記カーブを通過する際の見通し情報を算出する見通し情報算出手段と、
前記見通し情報に基づいて車速補正値を算出し、当該車速補正値に基づいて前記目標車速を補正する目標車速補正手段と、を備え、
前記走行環境情報取得手段は、自車両の外部環境を撮像して画像情報を取得するカメラ装置を備え、
前記見通し情報算出手段は、前記画像情報に基づいて抽出した車線区画線に基づいて前記道路の旋回方向内側の路端を設定して、前記視野基準点を通る車両の前後軸と、前記視野基準点から前記道路の旋回方向内側の路端までの接線と、の成す角度を、前記見通し情報として算出し、
前記目標車速補正手段は、前記目標車速が大きく、且つ、前記成す角度が大きいほど、前記車速補正値による補正後の前記目標車速を大きな値に算出することを特徴とする車両の走行制御装置。 - 自車両が走行する走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、自車両の走行情報を検出する走行情報検出手段と、前記走行環境情報と前記走行情報に基づいて自動運転制御を実行する車両の走行制御装置において、
前記走行環境情報に基づいて自車両が走行する道路上の自車走行レーン及び前方のカーブを認識し、自車両が前記カーブを通過する際の旋回半径に基づいて目標車速を設定する目標車速設定手段と、
自車両に予め設定された視野基準点と自車両が走行する道路の旋回方向内側の路端との関係に基づいて前記カーブを通過する際の見通し情報を算出する見通し情報算出手段と、
前記見通し情報に基づいて車速補正値を算出し、当該車速補正値に基づいて前記目標車速を補正する目標車速補正手段と、を備え、
前記走行環境情報取得手段は、自車両の外部環境を撮像して画像情報を取得するカメラ装置を備え、
前記見通し情報算出手段は、前記画像情報に基づいて抽出した車線区画線に基づいて前記道路の旋回方向内側の路端を設定して、前記視野基準点を通る車両の前後軸と、前記視野基準点から前記道路の旋回方向内側の路端までの接線と、の成す角度を前記見通し情報として算出し、
前記目標車速補正手段は、前記旋回半径が大きく、且つ、前記成す角度が大きいほど、前記車速補正値による補正後の前記目標車速を大きな値に算出することを特徴とする車両の走行制御装置。 - 自車両が走行する走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、自車両の走行情報を検出する走行情報検出手段と、前記走行環境情報と前記走行情報に基づいて自動運転制御を実行する車両の走行制御装置において、
前記走行環境情報に基づいて自車両が走行する道路上の自車走行レーン及び前方のカーブを認識し、自車両が前記カーブを通過する際の旋回半径に基づいて目標車速を設定する目標車速設定手段と、
自車両に予め設定された視野基準点と自車両が走行する道路の旋回方向内側の路端との関係に基づいて前記カーブを通過する際の見通し情報を算出する見通し情報算出手段と、
前記見通し情報に基づいて車速補正値を算出し、当該車速補正値に基づいて前記目標車速を補正する目標車速補正手段と、を備え、
前記走行環境情報取得手段は、自車両の外部環境を撮像して画像情報を取得するカメラ装置を備え、
前記見通し情報算出手段は、前記画像情報に基づいて抽出した車線区画線に基づいて前記道路の旋回方向内側の路端を設定して、前記視野基準点から前記道路の旋回方向内側の路端までの接線の長さを前記見通し情報として算出し、
前記目標車速補正手段は、前記接線の長さが大きいほど、前記車速補正値による補正後の前記目標車速を大きな値に算出することを特徴とする車両の走行制御装置。
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