JP6288286B2 - 走行制御装置および走行制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置および走行制御方法に関する。

自車両の左側に他車両が検出された場合には、自車両の走行位置を標準位置よりも右側に設定し、自車両の右側に他車両が検出された場合には、自車両の走行位置を標準位置よりも左側に設定する走行制御装置が知られている（特許文献１）。

特開２０１３−０９１４０１号公報

しかしながら、上記技術では、自車両と他車両とが並走している間に、他車両が自車両に近づいたり、離れたりしていると、当該他車両の検出及び未検出が繰り返され、他車両に対する自車両の走行制御を行う際に、制御のハンチングが発生してしまう場合があった。

本発明が解決しようとする課題は、自車両の走行を制御する際に、制御のハンチングを抑制することができる走行制御装置および走行制御方法を提供することである。

本発明は、自車両の走行を制御する際に、他車両などの回避対象の存否を検出するための所定の検出領域を、当該検出領域内に回避対象が存在していることが検出された場合に後方に向かって拡張することで、上記課題を解決する。

本発明によれば、自車両の走行を制御する際に、検出領域内に回避対象が存在していることが検出されたら検出領域を後方に向かって拡張するため、拡張前の検出領域において回避対象が検出されたりされなかったりすることが抑制される。その結果、走行制御のハンチングが抑制され、乗員の違和感を低減することができる。

本発明の一実施形態に係る走行制御システムのブロック図である。 対象領域に基づいて目標経路を設定する処理を説明するための平面図である。 回避対象を検出するための検出領域を説明するための平面図である。 検出領域を拡張する処理の一例を説明するための平面図である。 検出領域を拡張する処理の他の例を説明するための平面図である。 自車両の後方に存在する回避対象のさらに後方に他の回避対象が存在する場合に、検出領域を縮小する処理を説明するための平面図である。 自車両の前方に存在する回避対象のさらに前方に他の回避対象が存在する場合に、検出領域を縮小する処理を説明するための平面図である。 回避対象を回避する制御手順を示すフローチャートである。 図５のステップＳ１０５のサブルーチンを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る車両の走行制御装置を、車両に搭載された走行制御システムに適用した場合を例にして説明する。本発明の走行制御装置の実施の形態は限定されず、車両側と情報の授受が可能な携帯端末装置に適用することもできる。走行制御装置、走行制御システム、及び携帯端末装置は、いずれも演算処理を実行するコンピュータである。

図１は、走行制御システム１のブロック構成を示す図である。本実施形態の走行制御システム１は、車両に搭載され、走行制御装置１００と車載装置２００とを備える。

本実施形態の走行制御装置１００は、自車両が走行している車線を認識し、車線のレーンマーカの位置と自車両の位置とが所定の関係を維持するように、自車両の動きを制御する車線逸脱防止機能（レーンキープサポート機能）を備える。本実施形態の走行制御装置１００は車線の中央を自車両が走行するように、自車両の動きを制御する。走行制御装置１００は、車線のレーンマーカから自車両までの路幅方向に沿う距離が所定値域となるように、自車両の動きを制御してもよい。本実施形態におけるレーンマーカは、レーンを規定する機能を有するものであれば限定されず、路面に描かれた線図であってもよいし、レーンの間に存在する植栽であってもよいし、レーンの路肩側に存在するガードレール、縁石、歩道、二輪車専用道路などの道路構造物であってもよい。また、レーンの路肩側に存在する看板、標識、店舗、街路樹などの不動の物体であってもよい。これらのレーンマーカの検出手法は限定されず、本願出願時に知られたパターンマッチングなどの各種の手法を用いることができる。
走行制御装置１００は通信装置２０を有し、車載装置２００は通信装置４０を有し、両装置は有線通信又は無線通信により互いに情報の授受を行う。

まず、車載装置２００について説明する。
本実施形態の車載装置２００は、検出装置５０と、センサ６０と、車両コントローラ７０と、駆動装置８０と、操舵装置９０と、出力装置１１０と、ナビゲーション装置１２０とを備える。車載装置２００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

以下、車載装置２００を構成する各装置についてそれぞれ説明する。
検出装置５０は、自車両が回避するべき回避対象の存在及びその存在位置を検出する。特に限定されないが、本実施形態の検出装置５０はカメラ５１を含む。本実施形態のカメラ５１は、例えばＣＣＤ等の撮像素子を備えるカメラである。本実施形態のカメラ５１は自車両に設置され、自車両の周囲を撮像し、自車両の周囲に存在する回避対象を含む画像データを取得する。なお、本実施形態で説明する「回避対象」の具体例等については後述する。

本実施形態のカメラ５１は、たとえば、自車両の後方や側方に取り付けられ、自車両Ｖ１の真後ろの領域の画像、及び自車両Ｖ１が走行するレーンに隣接するレーンの領域などを撮像することができる。

検出装置５０は、カメラ５１により撮像された画像データの解析などにより、自車両が走行するレーンの後方を走行する回避対象の位置を抽出する。回避対象の位置は、レーンを規定するレーンマーカに対する位置を含む。

また、検出装置５０は、自車両に対する回避対象の位置に基づいて、自車両から回避対象までの距離を算出する。さらに、検出装置５０は、回避対象の位置の経時的な変化から自車両と回避対象の相対速度、自車両と回避対象の相対加速度を算出してもよい。画像データに基づく自車両と他車両との位置関係の導出処理、その経時的な変化量に基づく速度情報の導出処理については、本願出願時に知られている手法を適宜に用いることができる。

また、検出装置５０は、画像データを解析し、その解析結果に基づいて回避対象の種別を識別してもよい。検出装置５０は、パターンマッチング技術などを用いて、画像データに含まれる回避対象が、車両であるか、人であるか、標識であるか等を識別する。

なお、本実施形態の検出装置５０は、上述したカメラ５１に代えて、またはカメラ５１とともに、レーダ装置５２を用いて、回避対象の位置などを検出してもよい。レーダ装置５２としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。

本実施形態では、検出装置５０により検出された少なくとも回避対象の位置を含む情報が、走行制御装置１００側へ送出される。検出装置５０が走行制御装置１００に送出する情報には、回避対象の位置の情報に加えて、回避対象の速度情報、加速度情報、回避対象の種別情報、回避対象が車両である場合には車種などの情報が含まれる。

なお、本実施形態における「回避対象」は、自車両がそのものを避けて（接近しすぎないように）走行するべき対象である。検出装置５０は、自車両と所定の位置関係を有する対象を回避対象として検出する。たとえば、検出装置５０は、自車両の走行レーン（もちろん自車両の走行レーンに対する隣接レーンや対向レーンであってもよい）上に存在し、自車両から所定距離以内に存在する物体等を回避対象として検出できる。

また、本実施形態の回避対象は、自車両の周辺に存在する移動体であり、走行中の他車両、歩行中の人が含まれる。他車両としては、自転車、バイクなどの二輪車、バス，トラックなどの大型車両、トレーラ、クレーン車などの特殊車両、救急車、消防車、警察車などの緊急車両、普通自動車が含まれる。

本実施形態のセンサ６０は、操舵角センサ６１、車速センサ６２を備える。操舵角センサ６１は、自車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度などの操舵に関する操舵情報を検出し、車両コントローラ７０、走行制御装置１００へ送出する。車速センサ６２は、自車両の車速、加速度を検出し、車両コントローラ７０および走行制御装置１００へ送出する。

本実施形態の車両コントローラ７０は、エンジンコントロールユニット（Engine Control Unit, ECU)などの車載コンピュータであり、車両の運転状態を電子的に制御する。本実施形態の車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。

本実施形態の駆動装置８０は、自車両Ｖ１の駆動機構を備える。駆動機構には、上述した走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置８１などが含まれる。駆動装置８０は、運転者のアクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ７０又は走行制御装置１００から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む走行制御を実行する。駆動装置８０に指令情報を送出することにより、車両の加減速を含む走行制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置８０に送出される。

本実施形態の操舵装置９０は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置９０は、車両コントローラ７０から取得した制御信号、又は運転者のステアリング操作により入力信号に基づいて車両の操舵制御を実行する。車両コントローラ７０は、操舵量を含む指令情報を操舵装置９０に送出することにより、操舵制御を実行する。また、走行制御装置１００は、車両の各輪の制動量をコントロールすることにより操舵制御を実行してもよい。この場合、車両コントローラ７０は、各輪の制動量を含む指令情報を制動装置８１へ送出することにより、車両の操舵制御を実行する。

本実施形態のナビゲーション装置１２０は、自車両の現在位置から目的地までの経路を算出し、後述する出力装置１１０を介して経路案内情報を出力する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１と、道路種別、道路幅、道路形状その他の道路情報１２２と、道路情報１２２が各地点に対応づけられた地図情報１２３とを有する。本実施形態の位置検出装置１２１は、グローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System, GPS）を備え、走行中の車両の走行位置（緯度・経度）を検出する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１により検出された自車両の現在位置に基づいて、自車両が走行する道路リンクを特定する。本実施形態の道路情報１２２は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、道路幅、道路形状、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）その他の道路に関する情報を対応づけて記憶する。そして、ナビゲーション装置１２０は、道路情報１２２を参照し、自車両が走行する道路リンクが属する道路に関する情報を取得し、走行制御装置１００へ送出する。自車両が走行する道路種別、道路幅、道路形状は、走行制御処理において、自車両が走行する目標経路の算出に用いられる。

本実施形態の出力装置１１０は、走行支援に関する各種の情報をユーザ又は周囲の車両の乗員に向けて出力する。本実施形態において、出力装置１１０は、回避対象の位置に応じた情報、後述する検出領域の位置に応じた情報、及び走行制御装置１００による自車両Ｖ１の走行制御に関する情報のうち、何れか一つ以上を出力する。なお、検出領域は、後述するように、回避対象を検出するために自車両Ｖ１の周辺に設定される領域である。そして、本実施形態では、回避対象が検出領域内に存在することが検出された場合に、走行制御装置１００により自車両Ｖ１の制御が行われる。

本実施形態の出力装置１１０は、ディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４を含む。車室外ランプ１１３は、ヘッドライト、ウィンカランプ、ブレーキランプを含む。車室内ランプ１１４は、インジケータの点灯表示、ディスプレイ１１１の点灯表示、その他ステアリングに設けられたランプや、ステアリング周囲に設置されたランプを含む。また、本実施形態の出力装置１１０は、通信装置４０を介して、高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems：ITS）などの外部装置に走行支援に関する各種の情報を出力してもよい。高度道路交通システムなどの外部装置は、車両の速度、操舵情報、走行経路などを含む走行支援に関する情報を、複数の車両の交通管理に用いる。

情報の具体的な出力態様を、走行している自車両の左側前方に、回避対象としての走行中の他車両が存在する場合を例にして説明する。
出力装置１１０は、回避対象の位置に応じた情報として、他車両が存在する方向や位置を自車両の乗員に提供する。ディスプレイ１１１は、駐車車両が存在する方向や位置を視認可能な態様で表示する。スピーカ１１２は「左側前方に他車両が存在します」といった他車両が存在する方向や位置を伝えるテキストを発話出力する。車室外ランプ１１３である左右のドアミラーに設けられたランプのうち、左側のランプのみを点滅させて、左側前方に他車両が存在することを自車両の乗員に知らせてもよい。車室内ランプ１１４であるステアリング近傍の左右に設けられたランプのうち、左側のランプのみを点滅させて、左側前方に他車両が存在することを乗員に知らせてもよい。

また、検出領域の位置に応じた情報として、検出領域の設定方向や設定位置を、ディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４など介して出力し、自車両の乗員又は他車両の乗員に知らせることができる。

さらに、走行制御装置１００による自車両Ｖ１の走行制御に関する情報として、転舵操作や加減速が実行されることをディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４を介して、自車両の乗員又は他車両の乗員に予め知らせる。

このように、自車両Ｖ１の走行制御に関する情報を出力することにより、自車両及び／又は他車両の乗員に自車両の挙動を予め知らせることができる。出力装置１１０は、上述した情報を、通信装置２０を介して高度道路交通システムの外部装置に出力してもよい。これにより、自車両の乗員及び／他車両の乗員は、走行制御される自車両の挙動に応じた対応ができる。

次いで、本実施形態の走行制御装置１００について説明する。

図１に示すように、本実施形態の走行制御装置１００は、制御装置１０と、通信装置２０と、出力装置３０とを備える。通信装置２０は、車載装置２００との情報の授受を行う。出力装置３０は、先述した車載装置２００の出力装置１１０と同様の機能を有する。走行制御装置１００が乗員により持ち運び可能なコンピュータである場合には、走行制御装置１００は、車載装置２００の車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４の点滅を制御する指令情報を、各装置に出力してもよい。

本実施形態の走行制御装置１００は、制御装置１０により、道路上のレーン内を自車両Ｖ１に走行させるための目標経路を設定し、目標経路を自車両Ｖ１に走行させることで、自車両Ｖ１の走行制御を行う。なお、目標経路は、自車両Ｖ１が走行している間に、制御装置１０により適宜更新される。

走行制御装置１００の制御装置１０は、自車両と他車両の接近度に応じて異なる走行制御情報を提示させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、走行制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。

本実施形態に係る走行制御装置１００の制御装置１０は、自車情報取得機能と、対象情報取得機能と、検出領域設定機能と、経路設定機能と、制御機能と、提示機能とを有する。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。

以下、本実施形態に係る走行制御装置１００の各機能について説明する。
まず、制御装置１０の自車情報取得機能について説明する。制御装置１０は、自車両の位置を含む情報を自車情報として取得する。自車両の位置は、ナビゲーション装置１２０の位置検出装置１２１により取得できる。上記自車情報は、自車両の車速、加速度を含む。制御装置１０は、自車両の速度を車速センサ６２から取得する。自車両の速度は、自車両の位置の経時的な変化に基づいて取得することもできる。自車両の加速度は、自車両の速度から求めることができる。

制御装置１０の対象情報取得機能について説明する。制御装置１０は、自車両が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する。制御装置１０は、検出装置５０により検出された回避対象の位置を含む情報を対象情報として取得する。上記対象情報は回避対象の相対位置、相対速度、相対加速度を含む。

回避対象が他車両であり、この他車両と自車両とが車車間通信（サーバなどを介さずに複数の車両の間で直接通信すること）が可能であれば、自車両の制御装置１０は、他車両の車速センサが検出した他車両の車速、加速度を対象情報として取得してもよい。もちろん、制御装置１０は、高度道路交通システムの外部装置から他車両の位置、速度、加速度を含む回避情報を取得することもできる。

制御装置１０の検出領域設定機能及び経路設定機能について説明する。本実施形態において、制御装置１０は、検出領域設定機能により、回避対象を検出するための所定の検出領域を設定する。そして、制御装置１０は、他車両が検出領域内に存在している間は、経路設定機能により、後述するように、他車両の位置に基づいて自車両Ｖ１が走行するための所定の目標経路を設定する。目標経路ＲＴ１の設定方法としては、たとえば、制御装置１０が、一又は複数の目標座標を算出し、自車両Ｖ１の現在位置と、目標座標とを結ぶことにより、目標経路ＲＴ１を求めることができる。

また、本実施形態の制御装置１０は、自車両Ｖ１の周辺に回避対象が存在することを検出した際には、当該回避対象を回避できる目標経路ＲＴ１を設定する。この際には、制御装置１０は、回避対象の位置に応じて目標経路ＲＴ１を設定してもよいし、図２に示すように、回避対象（図２に示す他車両Ｖ２）に対して、所定の対象領域Ｒを設定し、設定した対象領域Ｒを回避する（すなわち、対象領域Ｒの側方を通り過ぎる）ように、目標経路ＲＴ１を設定してもよい。なお、図２は、自車両の走行レーンＬｎ１の左側の路肩に駐車された他車両Ｖ２が検出された場面を上方から見た図である。検出された他車両Ｖ２は、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１に存在し、自車両Ｖ１の直進を妨げるため、自車両Ｖ１の回避するべき回避対象である。

本実施形態では、回避対象に対して設定する対象領域は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満となる接近又は接触の状態が生じることを避ける観点から設定されてもよいし、自車両Ｖ１と回避対象とが適切な距離を保つようにする観点から設定されてもよい。本実施形態において、対象領域は、回避対象の外形に沿った形状としてもよいし、回避対象を内包する形状としてもよい。また、制御装置１０は、対象領域の境界を、回避対象の外形に沿った形状としてもよいし、回避対象を包含する円形、楕円形、矩形、多角形としてもよい。また、対象領域は、対象領域の境界を回避対象の表面（外縁）から所定距離（Ａ）未満として、対象領域を狭く設定してもよいし、対象領域の境界を、回避対象から離隔させた所定距離Ｂ（Ｂ＞Ａ）以上として、対象領域を広く設定してもよい。

本実施形態では、制御装置１０は、回避対象に設定した対象領域内に自車両Ｖ１が進入しないように目標経路ＲＴを算出してもよいし、対象領域と自車両Ｖ１の存在領域とが重複する面積が所定値未満となるように目標経路ＲＴを算出してもよいし、対象領域の境界線から所定距離だけ離隔した位置を目標経路ＲＴとして算出してもよいし、対象領域の境界線を目標経路ＲＴとして算出してもよい。先述したように、対象領域は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満とならないように、又は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定閾値に保たれるように設定されるので、結果的に、目標経路ＲＴも自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満とならない位置に、又は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定閾値に保たれる位置に設定される。

なお、図２に示す例においては、回避対象である他車両Ｖ２が、自車両の走行レーンＬｎ１に存在している駐車車両である例を示したが、回避対象が自車両の走行レーンＬｎ１とは別のレーンに存在している場合や、回避対象が走行している場合においても、当該回避対象を通り過ぎる目標経路ＲＴ１が設定される。そして、本実施形態では、制御装置１０は、このようにして設定した目標経路ＲＴ１上を、後述する制御機能により、自車両Ｖ１に走行させる。

また、図２に示すように、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１の対向車線Ｌｎ２を対向走行する他車両Ｖ３が存在する場合には、他車両Ｖ３も回避対象として検出される。同図には示さないが、他車両Ｖ３が回避対象として検出された場合には、同様の手法で、他車両Ｖ３を含む範囲の対象領域Ｒを設定できる。この場合には、制御装置１０は、他車両Ｖ２を回避しつつ、対向する他車両Ｖ３とすれ違うことができる目標経路ＲＴ１を設定できるか否かを判定する。仮に、自車両Ｖ１は他車両Ｖ２を回避しつつ、対向する他車両Ｖ３とすれ違う目標経路ＲＴ１を設定できないと判定された場合には、制御装置１０は、走行制御装置１００の車両コントローラ７０に指令することにより、駆動装置８０の制動装置８１を用いて、自車両Ｖ１の各輪の制動量をコントロールし、自車両Ｖ１に、他車両Ｖ２の手前（−ｙ側）で停車させ、他車両Ｖ３が通過するまで待機させる。

本実施形態では、以上のようにして、制御装置１０の経路設定機能により、目標経路ＲＴ１が設定される。

また、本実施形態の制御装置１０は、経路設定機能により、図３Ａに示すようにして、自車両Ｖ１の周辺に、回避対象を検出するための所定の検出領域ＲＤを設定する。図３Ａは、検出領域ＲＤの設定手法の一例を示す図であり、制御装置１０が自車両Ｖ１に目標経路ＲＴ１ａ上を走行させている際において、走行レーンＬｎ１の右側の隣接レーンＬｎ３を、他車両Ｖ４が走行している場面を上方から見た図である。

なお、図３Ａに示す検出領域ＲＤは、前後端部ＲＬ１，ＲＬ２により、その長さが規定される。前後端部ＲＬ１，ＲＬ２のうち、自車両Ｖ１の後方に位置する前後端部を第１端部ＲＬ１とする。一方、前後端部ＲＬ１，ＲＬ２のうち、自車両Ｖ１の前方に位置する前後端部を第２端部ＲＬ２とする。図３Ａに示す検出領域ＲＤは、左右端部ＲＷ１，ＲＷ２により、その幅が規定される。左右端部ＲＷ１，ＲＷ２のうち、自車両Ｖ１からより遠い左右端部を第１横端部ＲＷ１とする。一方、左右端部ＲＷ１，ＲＷ２のうち、自車両Ｖ１により近い左右端部を第２横端部ＲＷ２とする。

また、図３Ａにおいて、Ｖ４（ｔ１）〜Ｖ４（ｔ３）は、所定の時間ｔ１〜ｔ３における、自車両Ｖ１に対する他車両Ｖ４の相対位置を示す。

本実施形態の制御装置１０は、図３Ａに示すようにして検出領域ＲＤを設定した場合、自車両Ｖ１に目標経路ＲＴ１ａ上を走行させている間に、Ｖ４（ｔ２）で示すように自車両Ｖ１の後方から他車両Ｖ４が検出領域ＲＤに進入したことが検出された際には、目標経路ＲＴ１ａを調整することで、新たな目標経路ＲＴ１ｂを設定する。すなわち、制御装置１０は、他車両Ｖ４の検出領域ＲＤへの進入が検出されると、他車両Ｖ４と自車両Ｖ１とが接近していると判定し、より安全性を高めるとの観点や、自車両Ｖ１の乗員に安心感を与えるとの観点などにより、自車両Ｖ１を他車両Ｖ４から離れさせるために、新たな目標経路ＲＴ１ｂを設定する。具体的には、制御装置１０は、図３Ｂに示すように、目標経路ＲＴ１ａの横位置（Ｘ軸方向の位置）を、他車両Ｖ４から離れる位置（図３Ａに示す場面では、−ｘ方向の位置）に調整することで、新たな目標経路ＲＴ１ｂを設定する。

ここで、目標経路ＲＴ１ａの横位置の調整幅ｄＷ１（図３Ａに示す目標経路ＲＴ１ａと目標経路ＲＴ１ｂとのＸ軸方向の距離）としては、自車両Ｖ１と他車両Ｖ４とが適度に離れることができる距離とすればよく、たとえば、他車両Ｖ４の速度や、自車両Ｖ１に対する他車両Ｖ４の相対速度が高いほど、大きく設定する。また、調整幅ｄＷ１としては、他車両Ｖ４の車幅が大きいほど大きく設定してもよい。さらに、調整幅ｄＷ１としては、他車両Ｖ４がＸ軸方向に沿って自車両Ｖ１に近づいているほど、乃び他車両Ｖ４が隣接レーンＬｎ３内において自車両Ｖ１側に寄っているほど、大きく設定してもよい。

同様に、本実施形態の制御装置１０は、図３Ｃに示すように、他車両Ｖ５が自車両Ｖ１の前方から検出領域ＲＤに進入したことが検出された場合にも、目標経路ＲＴ１ａを調整することで、新たな目標経路ＲＴ１ｂを設定する。

本実施形態の制御装置１０は、他車両Ｖ４が検出領域ＲＤ内に存在している間は、自車両Ｖ１に目標経路ＲＴ１ｂを走行させる制御を行う。

そして、本実施形態では、制御装置１０は、図３Ｂに示すようにして、Ｖ４（ｔ２）のように他車両Ｖ４が自車両Ｖ１の後方から検出領域ＲＤに進入したことが検出された場合には、検出領域ＲＤを、自車両Ｖ１の後方に拡張する。具体的には、検出領域ＲＤの第１端部ＲＬ１を、自車両Ｖ１から見てより後方（−ｙ方向）の第１端部ＲＬ１ａに設定することで、検出領域ＲＤを自車両Ｖ１の後方に拡張する。また、本実施形態の制御装置１０は、図３Ｃに示すようにして、他車両Ｖ５が自車両Ｖ１の前方から検出領域ＲＤに進入したことが検出された場合には、検出領域ＲＤの第２端部ＲＬ２を、自車両Ｖ１から見てより前方（＋ｙ方向）の第２端部ＲＬ２ａに設定することで、検出領域ＲＤを自車両Ｖ１の前方に拡張する。本実施形態によれば、このように、自車両Ｖ１に対する回避対象の位置に応じて、検出領域ＲＤを自車両Ｖ１の後方又は前方に拡張することにより、制御装置１０が自車両Ｖ１の走行を制御する際における、制御のハンチングを抑制することができる。

すなわち、他車両Ｖ４，Ｖ５などの回避対象を検出するための検出領域ＲＤについて、大きさや位置を固定していると、図３Ｂ，図３Ｃに示すように、自車両Ｖ１や他車両Ｖ４，Ｖ５がわずかに加減速をした際に、自車両Ｖ１と他車両Ｖ４，Ｖ５との距離が変動して、他車両Ｖ４，Ｖ５が、検出領域ＲＤへの進入及び検出領域ＲＤからの退出を繰り返してしまう場合がある。この場合には、他車両Ｖ４，Ｖ５が検出領域ＲＤに進入するたびに目標経路ＲＴ１ａの再設定（すなわち、自車両Ｖ１の走行位置の調整）が行われ、一方、他車両Ｖ４，Ｖ５が検出領域ＲＤから退出するたびに自車両Ｖ１の走行位置を元に戻す調整が行われるため、自車両Ｖ１の走行位置を調整する制御のハンチングが発生するおそれがある。

これに対し、本実施形態では、自車両Ｖ１の後方から他車両Ｖ４が検出領域ＲＤに進入したことが検出された場合に、図３Ｂに示すように、検出領域ＲＤを自車両Ｖ１の後方に拡張し、自車両Ｖ１の前方から他車両Ｖ５が検出領域ＲＤに進入したことが検出された場合に、図３Ｃに示すように、検出領域ＲＤを自車両Ｖ１の前方に拡張することにより、他車両Ｖ４が自車両Ｖ１の周辺に存在している間は、上述したハンチングの発生を抑制できる。

なお、検出領域ＲＤの拡張長さｄＬ１（図３Ｂに示す第１端部ＲＬ１と第１端部ＲＬ１ａとの距離）及びｄＬ１ａ（図３Ｃに示す第２端部ＲＬ２と第２端部ＲＬ２ａとの距離）としては、上述したハンチングの発生を抑制できる範囲で適宜設定すればよい。たとえば、制御装置１０が、上述した車載装置２００の検出装置５０などを用いて他車両Ｖ４の全長の情報を取得できた場合には、拡張長さｄＬ１，ｄＬ１ａを他車両Ｖ４の全長より長くする。

あるいは、検出領域ＲＤの拡張長さｄＬ１，ｄＬ１ａは、自車両Ｖ１の速度や加速度が大きいほど長くしてもよい。また、検出領域ＲＤの拡張長さｄＬ１，ｄＬ１ａは、自車両Ｖ１が加速している時間が長いほど長くしてもよい。すなわち、自車両Ｖ１の速度や加速度が大きい場合や、自車両Ｖ１が加速している時間が長い場合には、自車両Ｖ１の他車両Ｖ４に対する相対速度が高い傾向にあるため、このような場合に、検出領域ＲＤの拡張長さｄＬ１，ｄＬ１ａが短いと、一度検出領域ＲＤに進入した他車両Ｖ４が、すぐに検出領域ＲＤから退出してしまい、自車両Ｖ１の制御のハンチングが発生してしまうことがある。そのため、自車両Ｖ１の速度や加速度が大きいほど、乃び自車両Ｖ１が加速している時間が長いほど、検出領域ＲＤの拡張長さｄＬ１，ｄＬ１ａを長くすることにより、より有効にハンチングを抑制できる。

また、本実施形態の制御装置１０は、検出領域ＲＤを拡張する際には、所定時間内に他車両Ｖ４が検出領域ＲＤに進入及び退出したことが所定回数以上検出されたことをきっかけに、検出領域ＲＤを拡張するようにしてもよい。すなわち、他車両Ｖ４が、図３Ｂに示すようにして自車両Ｖ１の後方から検出領域ＲＤに進入した場合でも、そのまま他車両Ｖ４が自車両Ｖ１を追い抜く場面や、他車両Ｖ４が減速又は自車両Ｖ１が加速することで他車両Ｖ４と自車両Ｖ１との距離が離れていく場面では、上述したハンチングは発生しない。あるいは、他車両Ｖ５が、図３Ｃに示すようにして自車両Ｖ１の前方から検出領域ＲＤに進入した場合でも、そのまま自車両Ｖ１が他車両Ｖ５を追い抜く場面や、他車両Ｖ５が加速又は自車両Ｖ１が減速することで他車両Ｖ５と自車両Ｖ１との距離が離れていく場面でも、上述したハンチングは発生しない。そのため、他車両Ｖ４，Ｖ５が検出領域ＲＤに進入→退出→再進入したことが所定回数以上検出され、上述したハンチングが発生し始めた場合、あるいはハンチングが発生する可能性が高い場合に、検出領域ＲＤを拡張させることで、より適切にハンチングを抑制することができる。

なお、上述した所定時間としては、特に限定されないが、たとえば３０秒〜３分程度とすることができる。所定回数としては、過度に大きな回数を設定してしまうと、検出領域ＲＤを拡張させるまでにハンチングが発生してしまうこととなるため、２〜４回程度とすることが好ましい。

また、本実施形態の制御装置１０は、図４Ａに示すように、自車両Ｖ１の後方に存在する他車両Ｖ４のさらに後方に、別の他車両である他車両Ｖ６が存在する場合には、他車両Ｖ６によるハンチング、すなわち、他車両Ｖ６が検出領域ＲＤに対して進入及び退出を繰り返すことで発生するハンチングを抑制するために、他車両Ｖ６の位置に応じて検出領域ＲＤの大きさを調整してもよい。たとえば、図４Ａに示すように、他車両Ｖ４の進入により、検出領域ＲＤの第１端部ＲＬ１を、自車両Ｖ１から見てより後方（−ｙ方向）の第１端部ＲＬ１ａに設定することで検出領域ＲＤを拡張した場合において、第１端部ＲＬ１ａの位置に他車両Ｖ６が存在する際には、第１端部ＲＬ１の位置を、第１端部ＲＬ１ａから第１端部ＲＬ１ｂに変更することで、検出領域ＲＤを縮小する。なお、検出領域ＲＤの縮小長さｄＬ２は、自車両Ｖ１と他車両Ｖ６とのＹ軸方向に沿う距離に応じて、他車両Ｖ６によるハンチングが発生しない範囲で適宜設定すればよい。

同様に、本実施形態の制御装置１０は、図４Ｂに示すように、自車両Ｖ１の前方に存在する他車両Ｖ５のさらに前方に、別の他車両Ｖ７が存在する場合にも、他車両Ｖ７が検出領域ＲＤに対して進入及び退出を繰り返すことで発生するハンチングを抑制するために、他車両Ｖ７の位置に応じて検出領域ＲＤの大きさを調整してもよい。たとえば、図４Ｂに示すように、他車両Ｖ５の進入により、検出領域ＲＤの第１端部ＲＬ２を、自車両Ｖ１から見てより前方（＋ｙ方向）の第２端部ＲＬ２ａに設定することで検出領域ＲＤを拡張した場合において、第２端部ＲＬ１ａの位置に他車両Ｖ７が存在する際には、第２端部ＲＬ２の位置を、第２端部ＲＬ２ａから第２端部ＲＬ２ｂに変更することで、検出領域ＲＤを縮小する。なお、検出領域ＲＤの縮小長さｄＬ２ａは、自車両Ｖ１と他車両Ｖ７とのＹ軸方向に沿う距離に応じて、他車両Ｖ７によるハンチングが発生しない範囲で適宜設定すればよい。

本実施形態では、制御装置１０は、上述したように、回避対象が検出領域ＲＤ内に存在することで拡張させた検出領域ＲＤを、所定のタイミングで元の大きさに戻す。たとえば、図３Ｂに示すように第１端部ＲＬ１を第１端部ＲＬ１ａの位置に変更することで拡張させた検出領域ＲＤを、拡張させた時点から所定時間経過後に、第１端部ＲＬ１ａを第１端部ＲＬ１の位置に戻すことで、検出領域ＲＤを元の大きさに戻す。

あるいは、本実施形態の制御装置１０は、車載装置２００の検出装置５０などを用いて、検出領域ＲＤに進入した他車両Ｖ４の識別情報（たとえば、ナンバープレート等の車両の固有情報）を取得することができた場合には、他車両Ｖ４が検出領域ＲＤ内に存在している間は、検出領域ＲＤを拡張させた状態とし、他車両Ｖ４の存在が検出領域ＲＤ内で検出されなくなったら、検出領域ＲＤを元の大きさに戻す。なお、他車両Ｖ４の識別情報は、自車両Ｖ１が他車両Ｖ４から車車間通信により取得してもよい。

なお、検出領域ＲＤを元の大きさに戻す際には、拡張させた検出領域ＲＤを少しずつ小さくしていき徐々に元の大きさに戻してもよいし、拡張させた検出領域ＲＤを所定のタイミングで１度に元の大きさに戻してもよい。

本実施形態によれば、以上のようにして、制御装置１０は、経路設定機能により、目標経路ＲＴ１を設定する。さらに、制御装置１０は、自車両Ｖ１の周辺に、回避対象を検出するための所定の検出領域ＲＤを設定し、他車両Ｖ４，Ｖ５が検出領域ＲＤに進入した際には、検出領域ＲＤを拡張するとともに、目標経路ＲＴ１の調整を行う。

なお、上述した図３Ａ〜図３Ｃ，図４Ａ，図４Ｂに示す例では、検出領域ＲＤを自車両Ｖ１の右方に設定する例を示したが、検出領域ＲＤの位置は特に限定されず、自車両Ｖ１の左方や後方に設定してもよい。この際においても、同様に、制御装置１０により、検出領域ＲＤ内に回避対象が存在していることが検出された際に検出領域ＲＤを拡張するようにする。

次に、制御装置１０の制御機能について説明する。制御機能は、目標経路ＲＴ１上を自車両Ｖ１に走行させるための指令情報を車両側の車両コントローラ７０、駆動装置８０、および操舵装置９０に出力する。

制御装置１０から指令情報を取得した車両コントローラ７０は、駆動装置８０および操舵装置９０を制御して、目標経路ＲＴ１に沿って自車両Ｖ１を走行させる。車両コントローラ７０は、検出装置５０により検出された道路形状や、ナビゲーション装置１２０の道路情報１２２および地図情報１２３が記憶するレーンマーカモデルを用いて、自車両が車線に対して所定の横位置を維持しながら走行するように操舵装置９０の制御を行う。車両コントローラ７０は、操舵角センサ６１から取得した操舵角、車速センサ６２から取得した車速、およびステアリングアクチュエータの電流の情報に基づいて、操舵制御量を算出し、ステアリングアクチュエータに電流指令を送ることで、自車両が目標の横位置を走行するように制御を行う。なお、自車両Ｖ１の横位置を制御する方法として、上述した操舵装置９０を用いる他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１を用いて左右の駆動輪の回転速度差により自車両Ｖ１の走行方向（すなわち、横位置）を制御してもよい。その意味において、車両の「転回」とは、操舵装置９０による場合の他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１による場合も含む趣旨である。

このように、本実施形態では、回避対象が検出された場合には、この回避対象を通り過ぎるように目標経路ＲＴ１が算出される。そして、目標経路ＲＴ１に沿って自車両Ｖ１が走行するように走行制御が行われる。また、本実施形態では、回避対象の検出、目標経路ＲＴ１の算出、および、目標経路ＲＴ１に基づく走行制御が一定間隔で繰り返し行われる。これにより、制御装置１０は、自車両Ｖ１の最新の周囲状況に基づいて、自車両Ｖ１の目標経路ＲＴ１を逐次設定することができ、自車両Ｖ１の周囲状況に適した経路を自車両Ｖ１に走行させることができる。

最後に、本実施形態の制御装置１０の提示機能について説明する。制御装置１０は、回避対象の位置に応じた情報、後述する検出領域ＲＤの位置に応じた情報、及び走行制御装置１００による自車両Ｖ１の走行制御に関する情報を出力装置１１０に送出し、上述した態様で外部に出力させる。

続いて、本実施形態に係る走行制御処理を、図５および図６に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、各ステップでの処理の内容は、上述したとおりであるため、ここでは処理の流れを中心に説明する。

まず、図５に基づいて、走行制御の全体の手順について説明する。本例では、制御装置１０が、図３Ａ等に示すように、自車両Ｖ１の右方に検出領域ＲＤを設定した状態で、自車両Ｖ１の走行を自動的に制御している場面を例にして説明する。なお、本実施形態では、図５に示す走行制御処理が一定間隔で繰り返し実行される。

ステップＳ１０１において、制御装置１０は、少なくとも自車両Ｖ１の位置を含む自車情報を取得する。自車情報は、自車両Ｖ１の車速・加速度を含んでもよい。ステップＳ１０２において、制御装置１０は、自車両Ｖ１が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を検出装置５０から取得する。対象情報は、回避対象の速度・加速度を含んでもよい。

ステップＳ１０３において、制御装置１０は、回避対象の検出結果を検出装置５０から取得する。回避対象の検出結果は、回避対象の位置の情報を含む。ステップＳ１０４において、制御装置１０は、回避対象の位置に応じて対象領域Ｒを設定する。

ステップＳ１０５において、制御装置１０は、対象領域Ｒを通り過ぎる目標座標及び目標経路ＲＴ１を算出する。目標経路ＲＴ１は、自車両Ｖ１が走行する一又は複数の目標座標を含む。各目標座標は、目標横位置（目標Ｘ座標）と目標縦位置（目標Ｙ座標）とを含む。制御装置１０は、算出された一又は複数の目標座標と自車両Ｖ１の現在位置とを結ぶことにより、目標経路ＲＴ１を求める。なお、対象領域Ｒの設定処理Ｓ１０４をスキップして、ステップＳ１０３から目標座標の算出処理Ｓ１０５へ進んでもよい。この場合には、制御装置１０は、回避対象の位置に基づいて、回避対象を通り過ぎるような目標座標及び目標経路ＲＴ１を算出する。なお、ステップＳ１０５に示す目標座標の算出方法については後述する。

ステップＳ１０６において、制御装置１０は、ステップＳ１０５で算出された目標座標の目標横位置を取得する。また、ステップＳ１０７において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の横位置とステップＳ１０６で取得した目標横位置との比較結果に基づいて、横位置に関するフィードバックゲインを算出する。

そして、ステップＳ１０８において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の実際の横位置と、現在位置に対応する目標横位置と、ステップＳ１０７のフィードバックゲインとに基づいて、自車両Ｖ１を目標横位置上に移動させるために必要な操舵角や操舵角速度等に関する目標制御値を算出する。そして、ステップＳ１１２において、制御装置１０は、算出した目標制御値を車載装置２００に出力する。これにより、自車両Ｖ１は、目標横位置により定義される目標経路ＲＴ上を走行できる。なお、ステップＳ１０５において複数の目標座標が算出された場合には、目標横位置を取得する度にステップＳ１０６〜Ｓ１１２の処理を繰り返し、取得した目標横位置のそれぞれについての目標制御値を車載装置２００に出力する。

ステップＳ１０９において、制御装置１０は、ステップＳ１０５で算出された一又は複数の目標座標についての目標縦位置を取得する。また、ステップＳ１１０において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の縦位置、現在位置における車速及び加減速と、現在の縦位置に対応する目標縦位置、その目標縦位置における車速及び加減速との比較結果に基づいて、縦位置に関するフィードバックゲインを算出する。そして、ステップＳ１１１において、制御装置１０は、目標縦位置に応じた車速および加減速度と、ステップＳ１１０で算出された縦位置のフィードバックゲインとに基づいて、縦位置に関する目標制御値が算出される。ステップＳ１０９〜Ｓ１１２の処理は、先述したステップＳ１０６〜Ｓ１０８，Ｓ１１２と同様に、目標縦位置を取得する度に繰り返し、取得した目標縦位置のそれぞれについての目標制御値を車載装置２００に出力する。

ここで、縦方向の目標制御値とは、目標縦位置に応じた加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値である。たとえば、エンジン自動車にあっては、制御機能は、現在および目標とするそれぞれの加減速度および車速の算出値に基づいて、目標吸入空気量（スロットルバルブの目標開度）と目標燃料噴射量を算出し、これを駆動装置８０へ送出する。なお、制御機能は、加減速度および車速を算出し、これらを車両コントローラ７０へ送出し、車両コントローラ７０において、これら加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値をそれぞれ算出してもよい。

そして、ステップＳ１１２に進み、制御装置１０は、ステップＳ１１１で算出された縦方向の目標制御値を、車載装置２００に出力する。車両コントローラ７０は、操舵制御及び駆動制御を実行し、自車両に目標横位置及び目標縦位置によって定義される目標経路ＲＴ上を走行させる。

ステップＳ１１３において、制御装置１０は、出力装置１１０に情報を提示させる。出力装置１１０に提示させる情報は、ステップＳ１０４において算出された対象領域Ｒの情報であってもよいし、ステップＳ１０５において算出された目標経路ＲＴ１の形状であってもよいし、ステップＳ１１２において車載装置２００へ出力された目標制御値であってもよい。

ステップＳ１１４において、制御装置１０は、ドライバがステアリング操作等をしたか否か、ドライバの操作介入の有無を判断する。ドライバの操作が検出されなければ、ステップＳ１０１へ戻り、新たな対象領域Ｒの設定、目標経路の算出及び走行制御を繰り返す。他方、ドライバが操作をした場合には、ステップＳ１１５に進み、走行制御を中断する。次のステップＳ１１６において、走行制御を中断した旨の情報を提示する。

続いて、図６に示すフローチャートに基づいて、ステップＳ１０５の目標座標算出処理について説明する。

まず、ステップＳ２０１では、制御装置１０は、予め設定した検出領域ＲＤ内に、回避対象が存在しているか否かを判定する。具体的には、制御装置１０は、図５のステップＳ１０３で検出装置５０から取得した回避対象の位置情報に基づいて、検出領域ＲＤ内に回避対象が存在しているか否かを判定する。ステップＳ２０１において、検出領域ＲＤ内に回避対象が存在していると判定された場合には、ステップＳ２０２に進み、一方、検出領域ＲＤ内に回避対象が存在していないと判定された場合には、ステップＳ２０４に進む。

ステップＳ２０１において、検出領域ＲＤ内に回避対象が存在していると判定された場合には、ステップＳ２０２に進み、ステップＳ２０２では、制御装置１０は、自車両Ｖ１の右方に設定した検出領域ＲＤを、図３Ｂ，図３Ｃに示すように、自車両Ｖ１の後方又は前方に拡張する。すなわち、制御装置１０は、回避対象が自車両Ｖ１の後方から検出領域ＲＤに進入したと判定できる場合は、検出領域ＲＤを、図３Ｂに示すように、自車両Ｖ１の後方に拡張する。一方、制御装置１０は、回避対象が自車両Ｖ１の前方から検出領域ＲＤに進入したと判定できる場合は、検出領域ＲＤを、図３Ｃに示すように、自車両Ｖ１の前方に拡張する。この際には、制御装置１０は、図５のステップＳ１０２で取得した対象情報に基づいて、自車両Ｖ１の速度や加速度が大きいほど、乃び自車両Ｖ１が加速している時間が長いほど、検出領域ＲＤの拡張長さｄＬ１，ｄＬ１ａを長くする。

ステップＳ２０３では、制御装置１０は、検出領域ＲＤ内に回避対象が存在している場合に対応させた目標座標を算出する。具体的には、目標経路として、図３Ａ〜図４Ｂに示す目標経路ＲＴ１ｂのように、回避対象から離れて走行できるような目標経路を設定するための目標座標を算出する。

続くステップＳ２０６において、制御装置１０は、ステップＳ１０６以降の処理を実行する。

一方、ステップＳ２０１において、検出領域ＲＤ内に回避対象が存在していないと判定された場合には、ステップＳ２０４に進み、ステップＳ２０４では、制御装置１０は、検出領域ＲＤが拡張されていた場合には、検出領域ＲＤを元の大きさに戻す。すなわち、上述したように、本実施形態では、図５に示す走行制御処理が一定間隔で繰り返し実行されるため、前回の処理にて図６のステップＳ２０２で検出領域ＲＤが拡張されていた場合にステップＳ２０４に進んだ際には、拡張された検出領域ＲＤを元の大きさに戻す。

ステップＳ２０５では、制御装置１０は、検出領域ＲＤ内に回避対象が存在していない場合における目標座標を算出する。具体的には、目標経路として、図３Ａに示す目標経路ＲＴ１ａのように、走行レーンＬｎ１の中央付近を通る目標経路を設定するための目標座標を算出する。

本発明の実施形態の走行制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

［１］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１の後方に位置する回避対象が検出領域ＲＤに存在することが検出された場合に、これに応じて自車両Ｖ１の走行を制御するとともに、当初設定した検出領域ＲＤを自車両の後方に向かって拡張する処理と、自車両Ｖ１の前方に位置する回避対象が検出領域ＲＤに存在することが検出された場合に、これに応じて自車両Ｖ１の走行を制御するとともに、当初設定した検出領域ＲＤを自車両の前方に向かって拡張する処理との少なくとも一方の処理を実行するため、当初設定した検出領域ＲＤにて回避対象が進入及び退出を繰返すことが抑制される。その結果、回避対象が自車両Ｖ１の周辺に存在している間における自車両Ｖ１の走行制御のハンチングが抑制され、自車両Ｖ１の乗員の違和感を低減できる。

［２］本実施形態の走行制御装置１００によれば、所定時間内に回避対象の検出領域ＲＤへの進入及び退出が所定回数以上検出された際に、回避対象が自車両Ｖ１の後方に位置する場合は検出領域ＲＤを自車両Ｖ１の後方に向かって拡張し、回避対象が自車両Ｖ１の前方に位置する場合は検出領域ＲＤを自車両Ｖ１の前方に向かって拡張することにより、実際にハンチングが発生し始めた場合、あるいはハンチングが発生する可能性が高い場合に、検出領域ＲＤが拡張され、より適切にハンチングを抑制できる。

［３］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１の後方に位置する回避対象が検出領域ＲＤ内に存在した際に、検出領域ＲＤを自車両Ｖ１の後方に拡張し、この拡張させた状態を所定時間維持した後に、拡張した検出領域ＲＤを自車両Ｖ１の前方に向かって縮小する。また、走行制御装置１００は、自車両Ｖ１の前方に位置する回避対象が検出領域ＲＤ内に存在した際に、検出領域ＲＤを自車両Ｖ１の前方に拡張し、この拡張させた状態を所定時間維持した後に、拡張した検出領域ＲＤを自車両Ｖ１の後方に向かって縮小する。このため、回避対象と自車両Ｖ１とが接近してから時間が経過し、回避対象と自車両Ｖ１との距離が大きくなったと予測されるタイミングで検出領域ＲＤが縮小される。その結果、より適切に自車両Ｖ１の走行制御を行うことができる。

［４］本実施形態の走行制御装置１００によれば、検出領域ＲＤ内に存在する回避対象を特定し、特定した回避対象が検出領域ＲＤ内に存在している間は検出領域ＲＤを拡張させた状態とし、回避対象が拡張した検出領域ＲＤ内に存在していないことが検出された場合に、拡張した検出領域ＲＤを縮小する。このため、回避対象と自車両Ｖ１とが接近している間のみ検出領域ＲＤが拡張されることになり、より適切に自車両Ｖ１の走行制御を行うことができる。

［５］本実施形態の走行制御装置１００によれば、検出領域ＲＤの拡張長さｄＬ１，ｄＬ１ａを、自車両Ｖ１の速度、自車両Ｖ１の加速度、自車両Ｖ１が加速している時間に応じて調整するため、自車両Ｖ１と回避対象との相対速度が高いほど検出領域ＲＤの拡張長さｄＬ１，ｄＬ１ａが長くなり、自車両Ｖ１の走行状態に応じてより適切にハンチングを抑制できる。

［６］本実施形態の走行制御装置１００によれば、上述したように検出領域ＲＤを自車両Ｖ１の後方に拡張した際において、自車両Ｖ１の後方に位置する第１回避対象のさらに後方に第２回避対象が存在する場合には、第１回避対象が検出領域ＲＤ内に存在することによって拡張させた検出領域ＲＤを、自車両Ｖ１の前方に向かって縮小する。また、走行制御装置１００は、上述したように検出領域ＲＤを自車両Ｖ１の前方に拡張した際において、自車両Ｖ１の前方に位置する第１回避対象のさらに前方に第２回避対象が存在する場合には、第１回避対象が検出領域ＲＤ内に存在することによって拡張させた検出領域ＲＤを、自車両Ｖ１の後方に向かって縮小する。このため、第２回避対象による検出領域ＲＤに対する進入及び退出の繰り返しが防止され、第２回避対象に起因したハンチングを抑制できる。

［７］本実施形態の走行制御装置１００によれば、上記第１回避対象が検出領域ＲＤ内に存在することによって拡張させた検出領域ＲＤ内に、上記第２回避対象が存在することが検出された場合には、第２回避対象が検出領域ＲＤから外れるように、検出領域ＲＤを縮小する。このため、第２回避対象による検出領域ＲＤに対する進入及び退出の繰り返しがより適切に防止され、第２回避対象に起因したハンチングをより有効に抑制できる。

［８］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象の位置に応じた情報、検出領域ＲＤの位置に応じた情報、及び走行制御装置１００による自車両Ｖ１の走行制御に関する情報のうち、何れか一つ以上の情報を外部に出力するため、自車両及び／又は他車両の乗員に自車両の挙動を予め知らせることができる。これにより、自車両の乗員及び／他車両の乗員は、自車両の挙動に応じた対応ができる。

［９］本実施形態の走行制御方法が制御装置１０により実行されることにより、上記走行制御装置１００と同様の作用を奏し、同様の効果を奏する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

たとえば、本明細書では、本発明に係る走行制御装置の一態様として、車載装置２００とともに走行制御システム１を構成する走行制御装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

また、上述した例では、他車両Ｖ４が検出領域ＲＤ内に存在している際に、自車両Ｖ１の走行位置（目標経路ＲＴ１ｂ）を調整する例を示したが、本実施形態では、次のようにして自車両Ｖ１の走行位置を調整してもよい。

たとえば、まず、制御装置１０は、他車両Ｖ４が検出領域ＲＤに進入したことが初めて検出された時点で、検出領域ＲＤを拡張させることなく、自車両Ｖ１に他車両Ｖ４から離れた位置を走行させるように、目標経路を、図３Ａに示すように目標経路ＲＴ１ａから目標経路ＲＴ１ｂに変更する。次いで、他車両Ｖ４が検出領域ＲＤから退出した場合には、退出から所定時間経過後（たとえば、５〜１０秒後）に、検出領域ＲＤを図３Ｂに示すように拡張させる。この際おいて、検出領域ＲＤを拡張させた範囲に他車両Ｖ４が存在する場合には、自車両Ｖ１に目標経路ＲＴ１ｂを走行させる制御を継続し、一方、検出領域ＲＤの拡張させた範囲に他車両Ｖ４が存在しない場合には、他車両Ｖ４が自車両Ｖ１から十分に離れたと判断して、目標経路を目標経路ＲＴ１に戻し、自車両Ｖ１に走行レーンＬｎ１の中央付近を走行させる。

本明細書では、第１情報取得手段と、第２情報取得手段と、設定手段と、制御手段と、出力手段と、を備える走行制御装置の一例として、自車情報取得機能と、対象情報取得機能と、検出領域設定機能と、経路設定機能と、制御機能とを実行する制御装置１０を備える走行制御装置１００を例にして説明したが、これに限定されるものではない。本明細書では、出力手段をさらに備える走行制御装置の一例として、出力装置３０，１１０をさらに備える走行制御装置１００を例にして説明したが、これに限定されるものではない。

１…走行制御システム
１００…走行制御装置
１０…制御装置
２０…通信装置
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
３２…スピーカ
２００…車載装置
４０…通信装置
５０…検出装置
６０…センサ
７０…車両コントローラ
８０…駆動装置
９０…操舵装置
１１０…出力装置
１２０…ナビゲーション装置
Ｒ…対象領域
ＲＤ…検出領域
Ｖ１…自車両
Ｖ２〜Ｖ７…他車両（回避対象）

Claims (14)

1. 自車両の位置を含む自車情報を取得する第１情報取得手段と、
   前記自車両が回避すべき第１回避対象の位置を含む対象情報を取得する第２情報取得手段と、
   前記自車両の位置に応じて、前記第１回避対象を検出するための所定の検出領域を設定する設定手段と、
   前記検出領域内に前記第１回避対象が存在しているか否かを検出する検出手段と、
   前記第１回避対象が前記検出領域内に存在することが検出された場合に、前記自車両の走行を制御する指令情報を出力する制御手段と、を備え、
   前記設定手段は、前記自車両の後方に位置する前記第１回避対象が前記検出領域内に存在していると検出された場合に、前記所定の検出領域を前記自車両の後方に向かって拡張する第１処理を実行する走行制御装置。
2. 前記設定手段は、所定時間内に、前記第１回避対象の前記所定の検出領域への進入及び退出が所定回数以上検出された際に、前記第１処理を実行する請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記設定手段は、前記第１処理を実行した場合は、前記所定の検出領域を前記自車両の後方に拡張させた状態を所定時間維持した後に、前記拡張させた検出領域を前記自車両の前方に向かって縮小する請求項１又は２に記載の走行制御装置。
4. 前記設定手段は、前記所定の検出領域内に存在する前記第１回避対象を特定し、特定した前記第１回避対象が前記所定の検出領域内に存在している間は前記所定の検出領域を拡張させた状態とし、その後、前記第１回避対象が前記拡張させた検出領域内に存在していないことが検出された場合に、前記拡張させた検出領域を縮小する請求項１〜３の何れか一項に記載の走行制御装置。
5. 前記設定手段は、前記自車両の速度が高いほど、前記所定の検出領域を拡張する距離を長くする請求項１〜４の何れか一項に記載の走行制御装置。
6. 前記設定手段は、前記自車両が加速している時間が長いほど、前記所定の検出領域を拡張する距離を長くする請求項１〜５の何れか一項に記載の走行制御装置。
7. 前記設定手段は、前記自車両の加速度が大きいほど、前記所定の検出領域を拡張する距離を長くする請求項１〜６の何れか一項に記載の走行制御装置。
8. 前記設定手段は、前記第１処理を実行した場合において、前記自車両の後方に位置する前記第１回避対象のさらに後方に前記第１回避対象とは異なる第２回避対象が存在するときは、前記拡張させた検出領域を、前記自車両の前方に向かって縮小する請求項１〜７の何れか一項に記載の走行制御装置。
9. 前記設定手段は、前記検出手段により、前記拡張させた検出領域内に前記第２回避対象が存在することが検出された場合には、前記第２回避対象が前記拡張させた検出領域から外れるように、前記拡張させた検出領域を縮小する請求項８に記載の走行制御装置。
10. 前記対象情報に応じた情報、前記検出領域の位置に応じた情報、及び前記指令情報に応じた情報のうち、何れか一つ以上の情報を外部に出力する出力手段を、さらに備える請求項１〜９の何れか一項に記載の走行制御装置。
11. 目標経路上を自車両に走行させる指令情報を出力するコンピュータが、
    前記自車両が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得するステップと、
    前記自車両の位置に応じて、前記回避対象を検出するための所定の検出領域を設定し、前記自車両の後方に位置する前記回避対象が前記所定の検出領域内に存在する場合には、前記所定の検出領域を前記自車両の後方に拡張する第１処理を実行するとともに、前記自車両の走行を制御する指令情報を出力するステップと、を実行する走行制御方法。
12. 自車両の位置を含む自車情報を取得する第１情報取得手段と、
    前記自車両が回避すべき第１回避対象の位置を含む対象情報を取得する第２情報取得手段と、
    前記自車両の位置に応じて、前記第１回避対象を検出するための所定の検出領域を設定する設定手段と、
    前記第１回避対象が、前記自車両が走行するレーンに隣接する隣接レーンに位置し、且つ前記検出領域内に存在しているか否かを検出する検出手段と、
    前記第１回避対象が前記検出領域内に存在することが検出された場合に、前記自車両の走行を制御する指令情報を出力する制御手段と、を備え、
    前記設定手段は、前記自車両の後方に位置する前記第１回避対象が前記検出領域内に存在していると検出された場合に、前記所定の検出領域を前記自車両の後方に向かって拡張する第１処理と、前記自車両の前方に位置する前記第１回避対象が前記検出領域内に存在していると検出された場合に、前記所定の検出領域を前記自車両の前方に向かって拡張する第２処理との少なくとも一方の処理を実行し、
    前記設定手段は、前記第１処理を実行した場合において、前記自車両の後方に位置する前記第１回避対象のさらに後方に前記第１回避対象とは異なる第２回避対象が存在するときは、前記拡張させた検出領域を、前記自車両の前方に向かって縮小し、前記第２処理を実行した場合において、前記自車両の前方に位置する前記第１回避対象のさらに前方に前記第１回避対象とは異なる第２回避対象が存在するときは、前記拡張させた検出領域を、前記自車両の後方に向かって縮小する走行制御装置。
13. 前記設定手段は、前記検出手段により、前記拡張させた検出領域内に前記第２回避対象が存在することが検出された場合には、前記第２回避対象が前記拡張させた検出領域から外れるように、前記拡張させた検出領域を縮小する請求項１２に記載の走行制御装置。
14. 前記対象情報に応じた情報、前記検出領域の位置に応じた情報、及び前記指令情報に応じた情報のうち、何れか一つ以上の情報を外部に出力する出力手段を、さらに備える請求項１２又は１３に記載の走行制御装置。

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