JP7372032B2 - 制御装置および制御システム - Google Patents
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Description
本発明の目的は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる制御装置および制御システムを提供することである。
上記第1側面の制御装置によれば、第1参照情報に基づいて第1電動コンポーネントが制御されるため、車両の状況変化に応じた制御を実行できる。このため、第1人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
上記第2側面の制御装置によれば、第1人力駆動車の前方を走行する車両の状況変化に応じて第1電動コンポーネントが制御されるため、第1人力駆動車の状況変化に応じた制御を早期に実行できる。このため、第1人力駆動車の快適な走行に貢献できる。第1人力駆動車の前方を走行する車両を、第1電動コンポーネントの制御に用いられる情報を検出するセンサとして利用できるため、第1人力駆動車に搭載されるセンサを省略できる。
上記第3側面の制御装置によれば、第2人力駆動車の状況変化に応じて第1電動コンポーネントが制御されるため、第1人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
上記第4側面の制御装置によれば、第2人力駆動車の状況変化に応じて各種の第1電動コンポーネントが制御されるため、第1人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
上記第5側面の制御装置によれば、第2人力駆動車の状況変化に応じて変速装置が制御されるため、第1人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
上記第6側面の制御装置によれば、第2人力駆動車の走行情報が第1参照情報に含まれるため、第1参照情報に基づいて変速装置を好適に制御できる。このため、第1人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
上記第7側面の制御装置によれば、第1人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
上記第8側面の制御装置によれば、第1人力駆動車の変速比が第2人力駆動車の駆動情報に応じた変速比となるように変速装置が早期に制御されるため、第1人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
上記第9側面の制御装置によれば、第1人力駆動車の変速比が第2人力駆動車の駆動情報に応じた変速比となるように変速装置が早期に制御されるため、第1人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
上記第10側面の制御装置によれば、第2人力駆動車の環境情報が第1参照情報に含まれるため、第1参照情報に基づいて変速装置を好適に制御できる。このため、第1人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
上記第11側面の制御装置によれば、第1人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
上記第12側面の制御装置によれば、第1人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
上記第13側面の制御装置によれば、第1人力駆動車の変速比が上り坂に応じた変速比となるように変速装置が早期に制御されるため、第1人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
上記第14側面の制御装置によれば、第1人力駆動車の変速比が下り坂に応じた変速比となるように変速装置が早期に制御されるため、第1人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
上記第15側面の制御装置によれば、第2人力駆動車が走行する路面の段差に応じて変速装置が早期に制御されるため、第1人力駆動車が段差を走行する場合に生じる衝撃を緩和できる。このため、第1人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
上記第16側面の制御装置によれば、第2人力駆動車のハンドリング情報が第1参照情報に含まれるため、第1参照情報に基づいて変速装置を好適に制御できる。このため、第1人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
上記第17側面の制御装置によれば、第1人力駆動車の変速比が第2人力駆動車におけるハンドルバーの操作量に応じた変速比となるように変速装置が早期に制御されるため、第1人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
上記第18側面の制御装置によれば、第2電動コンポーネントの動作情報が第1参照情報に含まれるため、第1参照情報に基づいて第1電動コンポーネントを好適に制御できる。このため、第1人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
上記第19側面の制御装置によれば、動作情報に応じて第1電動コンポーネントが好適に制御されるため、第1人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
上記第20側面の制御装置によれば、第1電動コンポーネントが好適なタイミングで制御されるため、車間距離を一定に保持できる。このため、第1人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
上記第21側面の制御装置によれば、第1参照情報および第2参照情報に基づいて第1電動コンポーネントが制御されるため、第2人力駆動車の状況変化に応じた制御を好適なタイミングで実行できる。このため、第1人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
上記第22側面の制御装置によれば、第1電動コンポーネントが好適なタイミングで制御されるため、第1人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
上記第23側面の制御装置によれば、第1電動コンポーネントが好適なタイミングで制御されるため、第1人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
上記第24側面の制御システムによれば、車両から受信した第1参照情報に基づいて第1電動コンポーネントが制御されるため、車両の状況変化に応じた制御を実行できる。このため、第1人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
図1を参照して、制御システム10を含む第1人力駆動車Aについて説明する。
ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される第1人力駆動車Aは、電気エネルギーを用いて第1人力駆動車Aの推進を補助する電動補助ユニットEを含む自転車である。具体的には、図示される第1人力駆動車Aは、トレッキングバイクである。第1人力駆動車Aは、フレームA1、フロントフォークA2、車輪W、ハンドルバーH、および、ドライブトレインBをさらに含む。車輪Wは、前輪WFおよび後輪WRを含む。ハンドルバーHは、例えばステムSTを介してフレームA1に設けられる。
制御システム10は、制御装置12と、第1参照情報IR1を受信する受信部18とを備える。制御装置12は、例えば電動補助ユニットEのハウジングE2内に収容される。制御装置12は、バッテリBTから供給される電力によって動作する。受信部18は、第1人力駆動車Aの外表面に設けられる。受信部18は、第1人力駆動車Aとは異なる車両Vから第1参照情報IR1を受信する。第1参照情報IR1は、第1人力駆動車Aとは異なる車両Vに関する情報を含む。
図3に示されるように、第1人力駆動車Aに搭乗する搭乗者は、第2人力駆動車AAを追走するように第1人力駆動車Aを走行させる。制御部14は、第1人力駆動車Aが走行し始めることによって、第1検出装置DAおよび第2検出装置DBから参照情報IR1、IR2を取得し始める。一例では、制御部14は、第1検出装置DAによって検出された各種の情報を、電線等を介して取得し、第2検出装置DBによって検出された情報を、送信部28および受信部18を介して取得する。制御部14は、第2参照情報IR2に基づいて第1参照情報IR1に対応するタイミングを設定する。第1参照情報IR1に対応するタイミングは、所要時間の変化に応じて適宜更新される。図3は、第2人力駆動車AAが上り坂に差し掛かった状態を示す。図3に示される例では、制御部14は、第2所定条件が成立すると判定する。
制御装置12は、第2人力駆動車AAの制御装置22と予めペアリングされる。制御部14は、ステップS11において、各種の参照情報IR1、IR2を取得する。具体的には、制御部14は、第1検出装置DAおよび第2検出装置DBから参照情報IR1、IR2を取得する。制御部14は、ステップS12において、車間距離VDが所定距離未満か否かを判定する。制御部14は、ステップS12において、車間距離VDが所定距離未満であると判定した場合、ステップS13の処理に移行する。制御部14は、ステップS13において、第2人力駆動車AAの変速装置Tと同様の動作となるように、第1人力駆動車Aの変速装置Tを制御する。
図7を参照して、第2実施形態の制御システム10について説明する。第1実施形態と共通する構成については、第1実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
制御装置12は、第2人力駆動車AAの制御装置22と予めペアリングされる。図7のフローチャートでは、図6のフローチャートにおけるステップS11、ステップS12、および、ステップS14の処理と同じ処理が実行される。以下の説明では、図6のフローチャートと重複する説明を省略する。
図8を参照して、第3実施形態の制御システム10について説明する。第1実施形態と共通する構成については、第1実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
制御装置12は、第2人力駆動車AAの制御装置22と予めペアリングされる。図8のフローチャートでは、図6のフローチャートにおけるステップS11、ステップS12、および、ステップS14の処理と同じ処理が実行される。以下の説明では、図6のフローチャートと重複する説明を省略する。
図9を参照して、第4実施形態の制御システム10について説明する。第1実施形態と共通する構成については、第1実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
制御装置12は、第2人力駆動車AAの制御装置22と予めペアリングされる。図9のフローチャートでは、図6のフローチャートにおけるステップS11、ステップS12、および、ステップS14の処理と同じ処理が実行される。以下の説明では、図6のフローチャートと重複する説明を省略する。
図10を参照して、第5実施形態の制御システム10について説明する。第1実施形態と共通する構成については、第1実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
制御装置12は、第2人力駆動車AAの制御装置22と予めペアリングされる。図10のフローチャートでは、図6のフローチャートにおけるステップS11、ステップS12、および、ステップS14の処理と同じ処理が実行される。以下の説明では、図6のフローチャートと重複する説明を省略する。
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う制御装置および制御システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う制御装置および制御システムは、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも2つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
・第1人力駆動車Aと車両Vとの関係は、任意に変更可能である。一例では、車両Vは、第1人力駆動車Aの後方を走行する車両である。車両Vは、第1人力駆動車Aの後続車である。制御部14は、例えば車両Vの車速が小さくなると、第1人力駆動車Aの変速比が小さくなるように変速装置Tを制御してもよく、第1人力駆動車Aのアシスト力が小さくなるように電動補助ユニットEを制御してもよい。
Claims (29)
- 第1人力駆動車の第1電動コンポーネントを制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記第1人力駆動車とは異なり、前記第1人力駆動車の前方を走行する先行車であり、前記第1人力駆動車に第1参照情報を送信するように予めペアリング可能に構成される第2人力駆動車に関する前記第1参照情報に基づいて前記第1電動コンポーネントを制御する、制御装置。 - 前記第1電動コンポーネントは、変速装置、サスペンション、アジャスタブルシートポスト、電動補助ユニット、および、制動装置の少なくとも1つを含む、請求項1に記載の制御装置。
- 第1人力駆動車の第1電動コンポーネントを制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記第1人力駆動車とは異なり、前記第1人力駆動車に第1参照情報を送信するように予めペアリング可能に構成される第2人力駆動車に関する前記第1参照情報に基づいて前記第1電動コンポーネントを制御し、
前記第1電動コンポーネントは、変速装置、サスペンション、アジャスタブルシートポスト、電動補助ユニット、および、制動装置の少なくとも1つを含む、制御装置。 - 前記第2人力駆動車は、前記第1人力駆動車の前方を走行する人力駆動車である、請求項3に記載の制御装置。
- 前記第1電動コンポーネントは、前記変速装置を含む、請求項2から4のいずれか一項に記載の制御装置。
- 前記第1参照情報は、前記第2人力駆動車の走行状態に関する走行情報を含む、請求項5に記載の制御装置。
- 前記走行情報は、駆動情報および挙動情報の少なくとも1つを含み、
前記駆動情報は、ケイデンス、前記第2人力駆動車のクランクに作用するトルク、車速、走行加速度、および、パワーの少なくとも1つを含み、
前記挙動情報は、前記第2人力駆動車の上下加速度、前記第2人力駆動車のヨー、前記第2人力駆動車のロール、および、前記第2人力駆動車のピッチの少なくとも1つを含む、請求項6に記載の制御装置。 - 第1人力駆動車の第1電動コンポーネントを制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記第1人力駆動車とは異なる第2人力駆動車に関する第1参照情報に基づいて前記第1電動コンポーネントを制御し、
前記第1参照情報は、前記第2人力駆動車の走行状態に関する走行情報を含み、
前記走行情報は、駆動情報および挙動情報の少なくとも1つを含み、
前記駆動情報は、ケイデンス、前記第2人力駆動車のクランクに作用するトルク、および、パワーの少なくとも1つを含み、
前記挙動情報は、前記第2人力駆動車の上下加速度、前記第2人力駆動車のヨー、前記第2人力駆動車のロール、および、前記第2人力駆動車のピッチの少なくとも1つを含む、制御装置。 - 前記第1電動コンポーネントは、変速装置を含む、請求項8に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記駆動情報に関する値が大きくなると、前記第1人力駆動車の変速比が大きくなるように前記変速装置を制御する、請求項7または9に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記駆動情報に関する値が小さくなると、前記第1人力駆動車の変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する、請求項7、9、10のいずれか一項に記載の制御装置。
- 前記第1参照情報は、前記第2人力駆動車の走行環境に関する環境情報を含む、請求項5から7、9から11のいずれか一項に記載の制御装置。
- 前記環境情報は、路面の状態に関する路面情報、前記第2人力駆動車の走行抵抗に関する抵抗情報、天候に関する天候情報、および、気温に関する気温情報の少なくとも1つを含む、請求項12に記載の制御装置。
- 前記路面情報は、路面の勾配に関する勾配情報、および、路面の段差に関する段差情報の少なくとも1つを含む、請求項13に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記第2人力駆動車が上り坂を走行する場合、前記第1人力駆動車の変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する、請求項14に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記第2人力駆動車が下り坂を走行する場合、前記第1人力駆動車の変速比が大きくなるように前記変速装置を制御する、請求項14または15に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記第2人力駆動車が走行する路面に段差がある場合、前記第1人力駆動車の変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する、請求項14から16のいずれか一項に記載の制御装置。
- 前記第1参照情報は、前記第2人力駆動車におけるハンドルバーの操作に関するハンドリング情報を含む、請求項5から7、9から17のいずれか一項に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記第2人力駆動車における前記ハンドルバーの操作量が所定操作量以上の場合、前記第1人力駆動車の変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する、請求項18に記載の制御装置。
- 前記第1参照情報は、前記第2人力駆動車の第2電動コンポーネントの動作に関する動作情報を含む、請求項1から19のいずれか一項に記載の制御装置。
- 第1人力駆動車の第1電動コンポーネントを制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記第1人力駆動車とは異なる第2人力駆動車に関する第1参照情報に基づいて前記第1電動コンポーネントを制御し、
前記第1参照情報は、前記第2人力駆動車の第2電動コンポーネントの動作に関する動作情報を含み、
前記第2電動コンポーネントは、変速装置、サスペンション、アジャスタブルシートポスト、電動補助ユニット、および、制動装置の少なくとも1つを含む、制御装置。 - 前記制御部は、前記動作情報に基づいて、前記第2電動コンポーネントと同様の動作となるように前記第1電動コンポーネントを制御する、請求項20または21に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記第1人力駆動車と前記第2人力駆動車との車間距離が所定距離未満の場合、前記第2電動コンポーネントが動作するタイミングに応じて前記第1電動コンポーネントを制御する、請求項22に記載の制御装置。
- 第1人力駆動車の第1電動コンポーネントを制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記第1人力駆動車とは異なる第2人力駆動車に関する第1参照情報に基づいて前記第1電動コンポーネントを制御し、
前記第1人力駆動車と前記第2人力駆動車との車間距離が所定距離未満の場合、前記第2人力駆動車の第2電動コンポーネントが動作するタイミングと、前記第1電動コンポーネントが動作するタイミングとのずれが小さくなるように、前記第1電動コンポーネントを制御する、制御装置。 - 前記制御部は、前記第1参照情報および第2参照情報に基づいて前記第1電動コンポーネントを制御し、
前記第2参照情報は、前記第1人力駆動車と前記第2人力駆動車との車間距離に関する車間情報、および、前記第2人力駆動車の走行履歴に関する履歴情報の少なくとも1つを含む、請求項1から24のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記第2参照情報に応じたタイミングで、前記第1参照情報に基づいて前記第1電動コンポーネントを制御する、請求項25に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記第2参照情報に基づいて前記第1参照情報に対応するタイミングを設定し、そのタイミングで前記第1参照情報に基づいて前記第1電動コンポーネントを制御する、請求項26に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記第1人力駆動車と前記第2人力駆動車との車間距離が前記所定距離以上の場合、前記第2人力駆動車が走行した路面を、前記第1人力駆動車が走行するまでに要する所要時間を算出し、前記所要時間に応じて設定したタイミングに、前記第1参照情報に基づいて前記第1電動コンポーネントを制御する、請求項24に記載の制御装置。
- 請求項1から28のいずれか一項に記載の制御装置と、
前記第1参照情報を受信する受信部と、を備える制御システム。
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