JP7059077B2 - 制御装置および変速システム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置および変速システムに関する。

人力駆動車に搭載される変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する変速システムが知られている。従来の変速システムは、人力駆動車のクランクの回転数および閾値に基づいて規定される変速条件に応じて、クランクの回転数が所定の範囲内に維持されるように変速装置を制御する。特許文献１は、従来の変速システムの一例を開示している。

特表平１０－５１１６２１号公報

人力駆動車に搭乗するユーザが快適に走行できることが望ましい。
本発明の目的は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる制御装置および変速システムを提供することである。

本発明の第１側面に従う制御装置は、第１参照値に基づいて規定される第１変速条件に応じて、人力駆動車の変速比が変化するように変速装置を制御し、前記変速装置の変速に伴い変化する第２参照値に応じて、前記第１変速条件を変更する制御部を備える。
第１変速条件が第２参照値に応じて変更されることによって、人力駆動車に搭乗するユーザに応じた第１変速条件に更新されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記第１変速条件は、前記第１参照値および閾値に基づいて規定され、前記制御部は、前記第２参照値に応じて前記閾値を変更する。
第１変速条件を規定する閾値が第２参照値に応じて変更されることによって、ユーザに応じた閾値に更新されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２参照値の大きさに応じて前記閾値を変更する。
このため、第１変速条件を規定する閾値を適切に変更できる。

前記第２または第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、変速完了後の前記第２参照値と変速完了前の前記第２参照値との差に応じて前記閾値を変更する。
このため、第１変速条件を規定する閾値を適切に変更できる。

前記第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記閾値は、第１閾値および第２閾値を含み、前記制御部は、前記第１参照値と前記第１閾値との関係に応じて前記変速比が大きくなるように前記変速装置を制御し、前記第１参照値と前記第２閾値との関係に応じて前記変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する。
このため、第１変速条件に応じて変速装置を好適に制御できる。

前記第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比が大きく
なるように前記変速装置を制御する場合、かつ、前記差の絶対値が第１所定差以上の場合、前記第１閾値を大きくする。
変速比が大きくなるように変速装置が制御され、差の絶対値が第１所定差以上の場合、変速完了前の第１参照値が変更前の第１閾値よりも大きい状態で変速されることが望ましい。上記制御装置では、上述の場合に第１閾値が大きくなるように変更されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第５または第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比が大きくなるように前記変速装置を制御する場合、かつ、前記差の絶対値が第２所定差未満の場合、前記第１閾値を維持する。
変速比が大きくなるように変速装置が制御され、差の絶対値が第２所定差未満の場合、好適なタイミングで変速されたことが示唆される。上記制御装置では、上述の場合に第１閾値が維持されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第５～第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する場合、かつ、前記差の絶対値が第３所定差以上の場合、前記第２閾値を小さくする。
変速比が小さくなるように変速装置が制御され、差の絶対値が第３所定差以上の場合、変速完了前の第１参照値が変更前の第２閾値よりも小さい状態で変速されることが望ましい。上記制御装置では、上述の場合に第２閾値が小さくなるように変更されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第５～第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する場合、かつ、前記差の絶対値が第４所定差未満の場合、前記第２閾値を維持する。
変速比が小さくなるように変速装置が制御され、差の絶対値が第４所定差未満の場合、好適なタイミングで変速されたことが示唆される。上記制御装置では、上述の場合に第２閾値が維持されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第４～第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記差の絶対値に関する複数の情報に応じて前記閾値を変更する。
このため、第１変速条件を規定する閾値をより適切に変更できる。

前記第４～第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記差の絶対値が第５所定差以上である所定状態の回数をカウントし、前記回数に応じて前記閾値を変更する。
このため、第１変速条件を規定する閾値をより適切に変更できる。

前記第２～第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２参照値の変化速度に応じて前記閾値を変更する。
このため、第１変速条件を規定する閾値を適切に変更できる。

前記第１～第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御装置において、前記第２参照値は、前記人力駆動車に関する車両情報、および、前記人力駆動車に搭乗するユーザに関するユーザ情報の少なくとも一方を含む。
第１変速条件が第２参照値に応じて適切に変更されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記ユーザ情報は、心拍数、筋電位、発汗量、および、体温の少なくとも１つを含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１～第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御装置において、前記第１参照値は、前記人力駆動車に関する車両情報を含む。
このため、第１変速条件に応じて変速装置を好適に制御できる。

前記第１３～第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記車両情報は、前記人力駆動車の走行状態に関する走行情報、および、前記人力駆動車の走行環境に関する環境情報の少なくとも一方を含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１６側面に従う第１７側面の制御装置において、前記走行情報は、ケイデンス、前記人力駆動車のクランクに作用するトルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つを含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１６または第１７側面に従う第１８側面の制御装置において、前記環境情報は、路面の状態に関する路面情報、空気抵抗に関する空気抵抗情報、天候に関する天候情報、および、気温に関する気温情報の少なくとも１つを含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１～第１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御装置において、前記第２参照値の種類は、前記第１参照値の種類と同じである。
第１参照値および第２参照値が１つの検出装置によって検出できるため、人力駆動車に搭載される部品点数を削減できる。

前記第１～第１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の制御装置において、前記第１参照値に基づいて規定される前記第１変速条件、および、前記第２参照値に基づいて規定される第２変速条件の少なくとも一方を含む変速情報を記憶する記憶部をさらに備える。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１～第２０側面のいずれか１つに従う第２１側面の制御装置において、ハウジングをさらに備え、前記ハウジングは、前記制御部を収容する。
このため、ハウジングによって制御部を保護できる。

本発明の第２２側面に従う変速システムは、前記制御装置と、前記変速装置と、を備える。
第１変速条件が第２参照値に応じて変更されることによって、人力駆動車に搭乗するユーザに応じた第１変速条件に更新されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

本発明の制御装置および変速システムによれば、人力駆動車の快適な走行に貢献することができる。

第１実施形態の変速システムを含む人力駆動車の側面図。 図１の変速システムと各種の要素との接続関係を示すブロック図。 第１変速条件の一例を示すマップ。 図２の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。 第２実施形態の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。 第３実施形態の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。 第４実施形態の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。

（第１実施形態）
図１を参照して、変速システム１０を含む人力駆動車Ａについて説明する。
ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車Ａは、電気エネルギーを用いて人力駆動車Ａの推進を補助する電動補助ユニットＥを含む自転車（ｅ－ｂｉｋｅ）である。具体的には、図示される人力駆動車Ａは、トレッキングバイクである。人力駆動車Ａは、フレームＡ１、フロントフォークＡ２、前輪ＷＦ、後輪ＷＲ、ハンドルＨ、および、ドライブトレインＢをさらに含む。

ドライブトレインＢは、チェーンドライブタイプに構成される。ドライブトレインＢは、クランクＣ、フロントスプロケットＤ１、リアスプロケットＤ２、および、チェーンＤ３を含む。クランクＣは、フレームＡ１に回転可能に支持されるクランク軸Ｃ１、および、クランク軸Ｃ１の両端部のそれぞれに設けられる一対のクランクアームＣ２を含む。各クランクアームＣ２の先端には、ペダルＰＤが回転可能に取り付けられる。なお、ドライブトレインＢは、任意のタイプから選択でき、ベルトドライブタイプ、または、シャフトドライブタイプであってもよい。

フロントスプロケットＤ１は、クランク軸Ｃ１と一体に回転するようにクランクＣに設けられる。リアスプロケットＤ２は、後輪ＷＲのハブＨＲに設けられる。チェーンＤ３は、フロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２に巻き掛けられる。人力駆動車Ａに搭乗するユーザによってペダルＰＤに加えられる駆動力は、フロントスプロケットＤ１、チェーンＤ３、および、リアスプロケットＤ２を介して後輪ＷＲに伝達される。

電動補助ユニットＥは、人力駆動車Ａの推進力がアシストされるように動作する。電動補助ユニットＥは、例えばペダルＰＤに加えられる駆動力に応じて動作する。電動補助ユニットＥは、電気モータＥ１を含む。電動補助ユニットＥは、人力駆動車Ａに搭載されるバッテリＢＴから供給される電力によって駆動される。人力駆動車Ａは、電動補助ユニットＥを省略してもよい。

変速システム１０は、制御装置１２（図２参照）と、変速装置Ｔとを備える。変速システム１０は、例えばバッテリＢＴから供給される電力によって駆動される。変速装置Ｔは、フロントディレーラＴＦおよびリアディレーラＴＲの少なくとも一方を含む。フロントディレーラＴＦは、フロントスプロケットＤ１付近に設けられる。フロントディレーラＴＦの駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるフロントスプロケットＤ１が変更され、人力駆動車Ａの変速比が変更される。リアディレーラＴＲは、フレームＡ１のリアエンドＡ３に設けられる。リアディレーラＴＲの駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるリアスプロケットＤ２が変更され、人力駆動車Ａの変速比が変更される。なお、変速装置Ｔは、内装変速ハブ等の内装タイプに構成されてもよい。

図２を参照して、変速システム１０の具体的な構成について説明する。
制御装置１２は、第１参照値に基づいて規定される第１変速条件に応じて、人力駆動車Ａの変速比が変化するように変速装置Ｔを制御し、変速装置Ｔの変速に伴い変化する第２参照値に応じて、第１変速条件を変更する制御部１４を備える。制御部１４は、ＣＰＵ（
Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）である。第１変速条件は、第１参照値および閾値ＴＨ（図３参照）に基づいて規定される。本実施形態では、制御部１４は、第２参照値に応じて閾値ＴＨを変更する。

第１参照値は、人力駆動車Ａに関する車両情報を含む。車両情報は、人力駆動車の走行状態に関する走行情報、および、人力駆動車Ａの走行環境に関する環境情報の少なくとも一方を含む。走行情報は、ケイデンス、人力駆動車ＡのクランクＣに作用するトルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つを含む。パワーは、ケイデンスとトルクとの積である。環境情報は、路面の状態に関する路面情報、空気抵抗に関する空気抵抗情報、天候に関する天候情報、および、気温に関する気温情報の少なくとも１つを含む。路面情報は、路面の抵抗に関する抵抗情報、および、路面の勾配に関する勾配情報の少なくとも一方を含む。路面の抵抗は、がれ、砂利、および、アスファルト等によって異なる。空気抵抗情報は、人力駆動車Ａが走行する場合にユーザおよび人力駆動車Ａに作用する空気抵抗に関する情報を含む。一例では、空気抵抗情報は、風速、風圧、および、風向等の風力に関する風力情報を含む。

第２参照値は、人力駆動車Ａに関する車両情報、および、人力駆動車Ａに搭乗するユーザに関するユーザ情報の少なくとも一方を含む。ユーザ情報は、心拍数、筋電位、発汗量、および、体温の少なくとも１つを含む。本実施形態では、第２参照値の種類は、第１参照値の種類と同じである。なお、第２参照値の種類は、第１参照値の種類と異なっていてもよい。

図３に示されるように、閾値ＴＨは、第１閾値ＴＨ１および第２閾値ＴＨ２を含む。制御部１４は、第１参照値と第１閾値ＴＨ１との関係に応じて変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御し、第１参照値と第２閾値ＴＨ２との関係に応じて変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。本実施形態では、第１閾値ＴＨ１は、第２閾値ＴＨ２よりも大きい。すなわち、第１変速条件を規定する閾値ＴＨ１、ＴＨ２は、ヒステリシス特性を有する。一例では、制御部１４は、第１参照値が第１閾値ＴＨ１を上回ると変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御し、第１参照値が第２閾値ＴＨ２を下回ると変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。なお、制御部１４は、変速装置Ｔに加えて、人力駆動車Ａに搭載される各種の電気的な要素を制御するように構成されてもよい。

制御部１４は、第２参照値の大きさに応じて閾値ＴＨを変更する。制御部１４は、変速完了後の第２参照値と変速完了前の第２参照値との差（以下、「参照値差」）に応じて閾値ＴＨを変更する。具体的には、制御部１４は、変速装置Ｔを制御する場合、第２参照値に基づいて規定される第２変速条件に応じて閾値ＴＨを変更する。一例では、第２変速条件は、参照値差の絶対値および所定差に基づいて規定される。すなわち、制御部１４は、変速装置Ｔを制御する場合、参照値差の絶対値と所定差との関係に応じて閾値ＴＨを変更する。所定差は、例えば閾値ＴＨ１、ＴＨ２のヒステリシス特性を規定するヒステリシス幅に基づいて設定される。所定差は、第１所定差、第２所定差、第３所定差、および、第４所定差の少なくとも１つを含む。所定差は、閾値ＴＨが変更される毎に変更後の閾値ＴＨに応じて更新されてもよく、固定値であってもよい。

制御部１４は、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、参照値差の絶対値が第１所定差以上の場合、第１閾値ＴＨ１を大きくする。図３に示される実線の第１閾値ＴＨ１は変更前の第１閾値ＴＨ１の一例を示し、図３に示される二点鎖線の第１閾値ＴＨ１は変更後の第１閾値ＴＨ１の一例を示す。制御部１４は、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、参照値差の絶対値が第２所定差未満の場合、第１閾値ＴＨ１を維持する。第２所定差は、第１所定差以下の値に設定される。一例では、第２所定差は、第１所定差と同じ値に設定される。制御部１４は、変速比が大きくなるよ
うに変速装置Ｔを制御する場合、第１条件が成立すると第１閾値ＴＨ１を小さくしてもよく、第１条件が成立すると第１閾値ＴＨ１を初期の第１閾値ＴＨ１に戻してもよい。制御部１４は、参照値差の絶対値が第２所定差未満である状態が所定回数連続する場合に第１条件が成立すると判定してもよく、参照値差の絶対値が第２所定差よりも小さい所定差未満の場合に第１条件が成立すると判定してもよい。

制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、参照値差の絶対値が第３所定差以上の場合、第２閾値ＴＨ２を小さくする。図３に示される実線の第２閾値ＴＨ２は変更前の第２閾値ＴＨ２の一例を示し、図３に示される二点鎖線の第２閾値ＴＨ２は変更後の第２閾値ＴＨ２の一例を示す。制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、参照値差の絶対値が第４所定差未満の場合、第２閾値ＴＨ２を維持する。第４所定差は、第３所定差以下の値に設定される。一例では、第４所定差は、第３所定差と同じ値に設定される。制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する場合、第２条件が成立すると第２閾値ＴＨ２を大きくしてもよく、第２条件が成立すると第２閾値ＴＨ２を初期の第２閾値ＴＨ２に戻してもよい。一例では、制御部１４は、参照値差の絶対値が第４所定差未満である状態が所定回数連続する場合に第２条件が成立すると判定してもよく、参照値差の絶対値が第４所定差よりも小さい所定差未満の場合に第２条件が成立すると判定してもよい。

図２に示されるように、制御装置１２は、第１参照値に基づいて規定される第１変速条件、および、第２参照値に基づいて規定される第２変速条件の少なくとも一方を含む変速情報を記憶する記憶部１６をさらに備える。記憶部１６は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶部１６は、例えば制御のための各種プログラム、および、予め設定される情報等を記憶する。

制御装置１２は、ハウジング１８をさらに備える。ハウジング１８は、制御部１４を収容する。本実施形態では、ハウジング１８は、制御部１４および記憶部１６を収容する。ハウジング１８は、人力駆動車Ａに取り付けられてもよく、人力駆動車Ａに搭載される要素の内部に収容されてもよい。一例では、ハウジング１８は、電動補助ユニットＥのハウジングＥ２（図１参照）内に収容される。制御装置１２は、人力駆動車Ａに搭載される要素の内部に収容される場合、ハウジング１８を省略してもよい。

人力駆動車Ａは、第１参照値および第２参照値を検出する検出装置２０をさらに含む。検出装置２０は、車両情報を検出する第１検出部２０Ａ、および、ユーザ情報を検出する第２検出部２０Ｂの少なくとも一方を含む。第１検出部２０Ａは、ケイデンスを検出するセンサ、クランクＣに作用するトルクを検出するセンサ、車速を検出するセンサ、加速度を検出するセンサ、路面情報を検出するセンサ、空気抵抗情報を検出するセンサ、天候情報を外部から受信する受信機、および、気温情報を検出するセンサの少なくとも１つを含む（図示略）。トルクを検出するセンサは、例えば電動補助ユニットＥに関する制御に用いられるセンサであってもよい。第２検出部２０Ｂは、心拍数を検出するセンサ、筋電位を検出するセンサ、発汗量を検出するセンサ、および、体温を検出するセンサの少なくとも１つを含む（図示略）。

図４を参照して、制御装置１２が実行する制御の一例について説明する。
制御部１４は、ステップＳ１１において、第１参照値が第１閾値ＴＨ１を上回ったか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ１１において、第１参照値が第１閾値ＴＨ１を上回ったと判定した場合、ステップＳ１２の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１２において、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する。

制御部１４は、ステップＳ１３において、参照値差の絶対値が第１所定差以上か否かを
判定する。制御部１４は、ステップＳ１３において、参照値差の絶対値が第１所定差以上であると判定した場合、ステップＳ１４の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１４において、第１閾値ＴＨ１を大きくする。制御部１４は、ステップＳ１４において、第１閾値ＴＨ１を小さくしてもよい。一方、制御部１４は、ステップＳ１３において、参照値差の絶対値が第１所定差未満であると判定した場合、ステップＳ１５の処理に移行する。換言すれば、制御部１４は、参照値差の絶対値が第２所定差未満であると判定した場合、ステップＳ１５の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１５において、第１閾値ＴＨ１を維持する。なお、制御部１４は、第１所定差と第２所定差とが異なる値に設定される場合、ステップＳ１５の処理の前に、参照値差の絶対値が第２所定差未満であるか否かを判定してもよい。

制御部１４は、ステップＳ１１において、第１参照値が第１閾値ＴＨ１を上回っていないと判定した場合、ステップＳ１６の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１６において、第１参照値が第２閾値ＴＨ２を下回ったか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ１６において、第１参照値が第２閾値ＴＨ２を下回っていないと判定した場合、ステップＳ１１に処理を戻す。一方、制御部１４は、ステップＳ１６において、第１参照値が第２閾値ＴＨ２を下回ったと判定した場合、ステップＳ１７の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１７において、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。

制御部１４は、ステップＳ１８において、参照値差の絶対値が第３所定差以上か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ１８において、参照値差の絶対値が第３所定差以上であると判定した場合、ステップＳ１９の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１９において、第２閾値ＴＨ２を小さくする。制御部１４は、ステップＳ１９において、第２閾値ＴＨ２を大きくしてもよい。一方、制御部１４は、ステップＳ１８において、参照値差の絶対値が第３所定差未満であると判定した場合、ステップＳ２０の処理に移行する。換言すれば、制御部１４は、参照値差の絶対値が第４所定差未満であると判定した場合、ステップＳ２０の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２０において、第２閾値ＴＨ２を維持する。なお、制御部１４は、第３所定差と第４所定差とが異なる値に設定される場合、ステップＳ２０の処理の前に、参照値差の絶対値が第４所定差未満であるか否かを判定してもよい。

以上の処理を経て、ステップＳ１１～ステップＳ２０の処理を終了する。制御部１４は、例えばバッテリＢＴから供給される電力によって駆動される間、ステップＳ１１～ステップＳ２０の処理を繰り返す。このように、制御装置１２では、第１変速条件が第２参照値に応じて変更されることによって、人力駆動車Ａに搭乗するユーザに応じた第１変速条件に更新されるため、人力駆動車Ａの快適な走行に貢献できる。

（第２実施形態）
図５を参照して、第２実施形態の変速システム１０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

制御部１４は、第２参照値の大きさに応じて閾値ＴＨを変更する。制御部１４は、変速完了後の第２参照値と変速完了前の第２参照値との差（以下、「参照値差」）に応じて閾値ＴＨを変更する。具体的には、制御部１４は、変速装置Ｔを制御する場合、第２参照値に基づいて規定される第２変速条件に応じて閾値ＴＨを変更する。一例では、第２変速条件は、参照値差の絶対値および所定差に基づいて規定される。すなわち、制御部１４は、変速装置Ｔを制御する場合、参照値差の絶対値と所定差との関係に応じて閾値ＴＨを変更する。所定差は、例えば閾値ＴＨ１、ＴＨ２のヒステリシス特性を規定するヒステリシス幅に基づいて設定される。所定差は、第１所定差、第２所定差、第３所定差、および、第４所定差の少なくとも１つを含む。所定差は、閾値ＴＨが変更される毎に変更後の閾値Ｔ
Ｈに応じて更新されてもよく、固定値であってもよい。

制御部１４は、参照値差に関する複数の情報に応じて閾値ＴＨを変更する。一例では、制御部１４は、変速装置Ｔを制御する場合における複数の参照値差の絶対値の平均に応じて閾値ＴＨを変更する。制御部１４は、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する場合における複数の参照値差の絶対値の平均（以下、「第１平均」）が第１所定差以上の場合、第１閾値ＴＨ１を大きくする。制御部１４は、第１平均が第２所定差未満の場合、第１閾値ＴＨ１を維持する。制御部１４は、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する場合、第３条件が成立すると第１閾値ＴＨ１を小さくしてもよく、第３条件が成立すると第１閾値ＴＨ１を初期の第１閾値ＴＨ１に戻してもよい。制御部１４は、第１平均が第２所定差未満である状態が所定回数連続する場合に第３条件が成立すると判定してもよく、第１平均が第２所定差よりも小さい所定差未満の場合に第３条件が成立すると判定してもよい。

制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する場合における複数の参照値差の絶対値の平均（以下、「第２平均」）が第３所定差以上の場合、第２閾値ＴＨ２を小さくする。制御部１４は、第２平均が第４所定差未満の場合、第２閾値ＴＨ２を維持する。制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する場合、第４条件が成立すると第２閾値ＴＨ２を大きくしてもよく、第４条件が成立すると第２閾値ＴＨ２を初期の第２閾値ＴＨ２に戻してもよい。制御部１４は、第２平均が第４所定差未満である状態が所定回数連続する場合に第４条件が成立すると判定してもよく、第２平均が第４所定差よりも小さい所定差未満の場合に第４条件が成立すると判定してもよい。

図５を参照して、制御装置１２が実行する制御の一例について説明する。
制御部１４は、ステップＳ２１において、第１参照値が第１閾値ＴＨ１を上回ったか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ２１において、第１参照値が第１閾値ＴＨ１を上回ったと判定した場合、ステップＳ２２の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２２において、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する。

制御部１４は、ステップＳ２３において、第１平均が第１所定差以上か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ２３において、第１平均が第１所定差以上であると判定した場合、ステップＳ２４の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２４において、第１閾値ＴＨ１を大きくする。制御部１４は、ステップＳ２４において、第１閾値ＴＨ１を小さくしてもよい。一方、制御部１４は、ステップＳ２３において、第１平均が第１所定差未満であると判定した場合、ステップＳ２５の処理に移行する。換言すれば、制御部１４は、第１平均が第２所定差未満であると判定した場合、ステップＳ２５の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２５において、第１閾値ＴＨ１を維持する。なお、制御部１４は、第１所定差と第２所定差とが異なる値に設定される場合、ステップＳ２５の処理の前に、第１平均が第２所定差未満であるか否かを判定してもよい。

制御部１４は、ステップＳ２１において、第１参照値が第１閾値ＴＨ１を上回っていないと判定した場合、ステップＳ２６の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２６において、第１参照値が第２閾値ＴＨ２を下回ったか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ２６において、第１参照値が第２閾値ＴＨ２を下回っていないと判定した場合、ステップＳ２１に処理を戻す。一方、制御部１４は、ステップＳ２６において、第１参照値が第２閾値ＴＨ２を下回ったと判定した場合、ステップＳ２７の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２７において、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。

制御部１４は、ステップＳ２８において、第２平均が第３所定差以上か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ２８において、第２平均が第３所定差以上であると判定した
場合、ステップＳ２９の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２９において、第２閾値ＴＨ２を小さくする。制御部１４は、ステップＳ２９において、第２閾値ＴＨ２を大きくしてもよい。一方、制御部１４は、ステップＳ２８において、第２平均が第３所定差未満であると判定した場合、ステップＳ３０の処理に移行する。換言すれば、制御部１４は、第２平均が第４所定差未満であると判定した場合、ステップＳ３０の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ３０において、第２閾値ＴＨ２を維持する。なお、制御部１４は、第３所定差と第４所定差とが異なる値に設定される場合、ステップＳ３０の処理の前に、第２平均が第４所定差未満であるか否かを判定してもよい。

以上の処理を経て、ステップＳ２１～ステップＳ３０の処理を終了する。制御部１４は、例えばバッテリＢＴから供給される電力によって駆動される間、ステップＳ２１～ステップＳ３０の処理を繰り返す。このように、制御装置１２では、第１変速条件が第２参照値に応じて変更されることによって、人力駆動車Ａに搭乗するユーザに応じた第１変速条件に更新されるため、人力駆動車Ａの快適な走行に貢献できる。

（第３実施形態）
図６を参照して、第３実施形態の変速システム１０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

制御部１４は、第２参照値の大きさに応じて閾値ＴＨを変更する。制御部１４は、変速完了後の第２参照値と変速完了前の第２参照値との差（以下、「参照値差」）に応じて閾値ＴＨを変更する。具体的には、制御部１４は、変速装置Ｔを制御する場合、第２参照値に基づいて規定される第２変速条件に応じて閾値ＴＨを変更する。一例では、第２変速条件は、参照値差の絶対値および所定差に基づいて規定される。すなわち、制御部１４は、変速装置Ｔを制御する場合、参照値差の絶対値と所定差との関係に応じて閾値ＴＨを変更する。所定差は、例えば閾値ＴＨ１、ＴＨ２のヒステリシス特性を規定するヒステリシス幅に基づいて設定される。所定差は、第５所定差を含む。所定差は、閾値ＴＨが変更される毎に変更後の閾値ＴＨに応じて更新されてもよく、固定値であってもよい。

制御部１４は、参照値差の絶対値が第５所定差以上である所定状態の回数をカウントし、回数に応じて閾値ＴＨを変更する。制御部１４は、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、所定状態の回数が所定回数に到達する場合、第１閾値ＴＨ１を大きくする。制御部１４は、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、所定状態の回数が所定回数に到達しない場合、第１閾値ＴＨ１を維持する。制御部１４は、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する場合、第５条件が成立すると第１閾値ＴＨ１を小さくしてもよく、第５条件が成立すると第１閾値ＴＨ１を初期の第１閾値ＴＨ１に戻してもよい。制御部１４は、参照値差の絶対値が第５所定差未満である状態が所定回数連続する場合に第５条件が成立すると判定してもよく、参照値差の絶対値が第５所定差よりも小さい所定差未満の場合に第５条件が成立すると判定してもよい。

制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、所定状態の回数が所定回数に到達する場合、第２閾値ＴＨ２を小さくする。制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、所定状態の回数が所定回数に到達しない場合、第２閾値ＴＨ２を維持する。制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する場合、第６条件が成立すると第２閾値ＴＨ２を大きくしてもよく、第６条件が成立すると第２閾値ＴＨ２を初期の第２閾値ＴＨ２に戻してもよい。制御部１４は、参照値差の絶対値が第５所定差未満である状態が所定回数連続する場合に第６条件が成立すると判定してもよく、参照値差の絶対値が第５所定差よりも小さい所定差未満の場合に第６条件が成立すると判定してもよい。

図６を参照して、制御装置１２が実行する制御の一例について説明する。
制御部１４は、ステップＳ３１において、第１参照値が第１閾値ＴＨ１を上回ったか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ３１において、第１参照値が第１閾値ＴＨ１を上回ったと判定した場合、ステップＳ３２の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ３２において、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する。

制御部１４は、ステップＳ３３において、所定状態の回数が所定回数に到達したか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ３３において、所定状態の回数が所定回数に到達したと判定した場合、ステップＳ３４の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ３４において、第１閾値ＴＨ１を大きくする。制御部１４は、ステップＳ３４において、第１閾値ＴＨ１を小さくしてもよい。一方、制御部１４は、ステップＳ３３において、所定状態の回数が所定回数に到達していないと判定した場合、ステップＳ３５の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ３５において、第１閾値ＴＨ１を維持する。

制御部１４は、ステップＳ３１において、第１参照値が第１閾値ＴＨ１を上回っていないと判定した場合、ステップＳ３６の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ３６において、第１参照値が第２閾値ＴＨ２を下回ったか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ３６において、第１参照値が第２閾値ＴＨ２を下回っていないと判定した場合、ステップＳ３１に処理を戻す。一方、制御部１４は、ステップＳ３６において、第１参照値が第２閾値ＴＨ２を下回ったと判定した場合、ステップＳ３７の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ３７において、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。

制御部１４は、ステップＳ３８において、所定状態の回数が所定回数に到達したか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ３８において、所定状態の回数が所定回数に到達したと判定した場合、ステップＳ３９の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ３９において、第２閾値ＴＨ２を小さくする。制御部１４は、ステップＳ３９において、第２閾値ＴＨ２を大きくしてもよい。一方、制御部１４は、ステップＳ３８において、所定状態の回数が所定回数に到達していないと判定した場合、ステップＳ４０の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ４０において、第２閾値ＴＨ２を維持する。

以上の処理を経て、ステップＳ３１～ステップＳ４０の処理を終了する。制御部１４は、例えばバッテリＢＴから供給される電力によって駆動される間、ステップＳ３１～ステップＳ４０の処理を繰り返す。このように、制御装置１２では、第１変速条件が第２参照値に応じて変更されることによって、人力駆動車Ａに搭乗するユーザに応じた第１変速条件に更新されるため、人力駆動車Ａの快適な走行に貢献できる。

（第４実施形態）
図７を参照して、第４実施形態の変速システム１０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

制御部１４は、第２参照値の変化速度に応じて閾値ＴＨを変更する。制御部１４は、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、第２参照値の変化速度が第１速度以上の場合、第１閾値ＴＨ１を大きくする。制御部１４は、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、第２参照値の変化速度が第２速度未満の場合、第１閾値ＴＨ１を維持する。第２速度は、第１速度以下の速度に設定される。一例では、第２速度は、第１速度と同じ速度である。制御部１４は、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する場合、第７条件が成立すると第１閾値ＴＨ１を小さくしてもよく、第７条件が成立すると第１閾値ＴＨ１を初期の第１閾値ＴＨ１に戻してもよい。制御部１４は、第２参照値の変化速度が第２速度未満である状態が所定回数連続する場合に第７条件が成立すると判定してもよく、第２参照値の変化速度が第２速度よりも低い所定速度未満の場合
に第７条件が成立すると判定してもよい。

制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、第２参照値の変化速度が第３速度以上の場合、第２閾値ＴＨ２を小さくする。制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、第２参照値の変化速度が第４速度未満の場合、第２閾値ＴＨ２を維持する。第４速度は、第３速度以下の速度に設定される。一例では、第４速度は、第３速度と同じ速度である。制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する場合、第８条件が成立すると第２閾値ＴＨ２を大きくしてもよく、第８条件が成立すると第２閾値ＴＨ２を初期の第２閾値ＴＨ２に戻してもよい。制御部１４は、第２参照値の変化速度が第４速度未満である状態が所定回数連続する場合に第８条件が成立すると判定してもよく、第２参照値の変化速度が第４速度よりも低い所定速度未満の場合に第８条件が成立すると判定してもよい。

図７を参照して、制御装置１２が実行する制御の一例について説明する。
制御部１４は、ステップＳ４１において、第１参照値が第１閾値ＴＨ１を上回ったか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ４１において、第１参照値が第１閾値ＴＨ１を上回ったと判定した場合、ステップＳ４２の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ４２において、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する。

制御部１４は、ステップＳ４３において、第２参照値の変化速度が第１速度以上か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ４３において、第２参照値の変化速度が第１速度以上であると判定した場合、ステップＳ４４の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ４４において、第１閾値ＴＨ１を大きくする。制御部１４は、ステップＳ４４において、第１閾値ＴＨ１を小さくしてもよい。一方、制御部１４は、ステップＳ４３において、第２参照値の変化速度が第１速度未満であると判定した場合、ステップＳ４５の処理に移行する。換言すれば、制御部１４は、第２参照値の変化速度が第２速度未満であると判定した場合、ステップＳ４５の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ４５において、第１閾値ＴＨ１を維持する。なお、制御部１４は、第１速度と第２速度とが異なる速度に設定される場合、ステップＳ４５の処理の前に、第２参照値の変化速度が第２速度未満であるか否かを判定してもよい。

制御部１４は、ステップＳ４１において、第１参照値が第１閾値ＴＨ１を上回っていないと判定した場合、ステップＳ４６の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ４６において、第１参照値が第２閾値ＴＨ２を下回ったか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ４６において、第１参照値が第２閾値ＴＨ２を下回っていないと判定した場合、ステップＳ４１に処理を戻す。一方、制御部１４は、ステップＳ４６において、第１参照値が第２閾値ＴＨ２を下回ったと判定した場合、ステップＳ４７の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ４７において、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。

制御部１４は、ステップＳ４８において、第２参照値の変化速度が第３速度以上か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ４８において、第２参照値の変化速度が第３速度以上であると判定した場合、ステップＳ４９の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ４９において、第２閾値ＴＨ２を小さくする。制御部１４は、ステップＳ４９において、第２閾値ＴＨ２を大きくしてもよい。一方、制御部１４は、ステップＳ４８において、第２参照値の変化速度が第３速度未満であると判定した場合、ステップＳ５０の処理に移行する。換言すれば、制御部１４は、第２参照値の変化速度が第４速度未満であると判定した場合、ステップＳ５０の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ５０において、第２閾値ＴＨ２を維持する。なお、制御部１４は、第３速度と第４速度とが異なる速度に設定される場合、ステップＳ５０の処理の前に、第２参照値の変化速度が第４速度未満であるか否かを判定してもよい。

以上の処理を経て、ステップＳ４１～ステップＳ５０の処理を終了する。制御部１４は、例えばバッテリＢＴから供給される電力によって駆動される間、ステップＳ４１～ステップＳ５０の処理を繰り返す。このように、制御装置１２では、第１変速条件が第２参照値に応じて変更されることによって、人力駆動車Ａに搭乗するユーザに応じた第１変速条件に更新されるため、人力駆動車Ａの快適な走行に貢献できる。

（変形例）
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う制御装置および変速システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う制御装置および変速システムは、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・第１所定差と第２所定差との関係は、任意に変更可能である。第２所定差は、例えば第１所定差未満の値に設定される。第１例では、制御部１４は、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、参照値差の絶対値が第１所定差未満かつ第２所定差以上の場合、第１閾値ＴＨ１を大きくする。制御部１４は、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、参照値差の絶対値が第１所定差以上の場合、参照値差の絶対値が第１所定差未満かつ第２所定差以上の場合よりも第１閾値ＴＨ１を大きくしてもよい。第２例では、制御部１４は、第１平均が第１所定差未満かつ第２所定差以上の場合、第１閾値ＴＨ１を大きくする。制御部１４は、第１平均が第１所定差以上の場合、第１平均が第１所定差未満かつ第２所定差以上の場合よりも第１閾値ＴＨ１を大きくしてもよい。

・第３所定差と第４所定差との関係は、任意に変更可能である。第４所定差は、例えば第３所定差未満の値に設定される。第１例では、制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、参照値差の絶対値が第３所定差未満かつ第４所定差以上の場合、第２閾値ＴＨ２を小さくする。制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、参照値差の絶対値が第３所定差以上の場合、参照値差の絶対値が第３所定差未満かつ第４所定差以上の場合よりも第２閾値ＴＨ２を小さくしてもよい。第２例では、制御部１４は、第２平均が第３所定差未満かつ第４所定差以上の場合、第２閾値ＴＨ２を小さくする。制御部１４は、第２平均が第３所定差以上の場合、第２平均が第３所定差未満かつ第４所定差以上の場合よりも第２閾値ＴＨ２を小さくしてもよい。

・第１速度と第２速度との関係は、任意に変更可能である。一例では、第２速度は、第１速度未満の速度に設定される。制御部１４は、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、第２参照値の変化速度が第１速度未満かつ第２速度以上の場合、第１閾値ＴＨ１を大きくする。制御部１４は、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、第２参照値の変化速度が第１速度以上の場合、第２参照値の変化速度が第１速度未満かつ第２速度以上の場合よりも第１閾値ＴＨ１を大きくしてもよい。

・第３速度と第４速度との関係は、任意に変更可能である。一例では、第４速度は、第３速度未満の速度に設定される。制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、第２参照値の変化速度が第３速度未満かつ第４速度以上の場合、第２閾値ＴＨ２を小さくする。制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、第２参照値の変化速度が第３速度以上の場合、第２参照値の変化速度が第３速度未満かつ第４速度以上の場合よりも第２閾値ＴＨ２を小さくしてもよい。

・第１実施形態の制御部１４の制御内容は、任意に変更可能である。第１例では、制御部１４は、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、参照値差の絶対値が第１所定差以上の場合、第２閾値ＴＨ２を小さくする。第２例では、制御部１４は、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、参照値差の絶対値が第１所定差以上の場合、第２閾値ＴＨ２を大きくする。第３例では、制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、参照値差の絶対値が第３所定差以上の場合、第１閾値ＴＨ１を大きくする。第４例では、制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、参照値差の絶対値が第３所定差以上の場合、第１閾値ＴＨ１を小さくする。

・第２実施形態の制御部１４の制御内容は、任意に変更可能である。第１例では、制御部１４は、第１平均が第１所定差以上の場合、第２閾値ＴＨ２を小さくする。第２例では、制御部１４は、第１平均が第１所定差以上の場合、第２閾値ＴＨ２を大きくする。第３例では、制御部１４は、第２平均が第３所定差以上の場合、第１閾値ＴＨ１を大きくする。第４例では、制御部１４は、第２平均が第３所定差以上の場合、第１閾値ＴＨ１を小さくする。

・第３実施形態の制御部１４の制御内容は、任意に変更可能である。第１例では、制御部１４は、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、所定状態の回数が所定回数に到達する場合、第２閾値ＴＨ２を小さくする。第２例では、制御部１４は、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、所定状態の回数が所定回数に到達する場合、第２閾値ＴＨ２を大きくする。第３例では、制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、所定状態の回数が所定回数に到達する場合、第１閾値ＴＨ１を大きくする。第４例では、制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、所定状態の回数が所定回数に到達する場合、第１閾値ＴＨ１を小さくする。

・第４実施形態の制御部１４の制御内容は、任意に変更可能である。第１例では、制御部１４は、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、第２参照値の変化速度が第１速度以上の場合、第２閾値ＴＨ２を小さくする。第２例では、制御部１４は、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、第２参照値の変化速度が第１速度以上の場合、第２閾値ＴＨ２を大きくする。第３例では、制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、第２参照値の変化速度が第３速度以上の場合、第１閾値ＴＨ１を大きくする。第４例では、制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する場合、かつ、第２参照値の変化速度が第３速度以上の場合、第１閾値ＴＨ１を小さくする。

・人力駆動車Ａの種類は、任意に変更可能である。第１例では、人力駆動車Ａは、ロードバイク、マウンテンバイク、クロスバイク、シティサイクル、カーゴバイク、または、リカンベントである。第２例では、人力駆動車Ａは、キックスケータである。

１０…変速システム、１２…制御装置、１４…制御部、１６…記憶部、１８…ハウジング、Ａ…人力駆動車、Ｃ…クランク、Ｔ…変速装置、ＴＨ…閾値、ＴＨ１…第１閾値、ＴＨ２…第２閾値。

Claims (20)

1. 第１参照値に基づいて規定される第１変速条件に応じて、人力駆動車の変速比が変化するように変速装置を制御し、前記変速装置の変速に伴い変化する第２参照値に応じて、前記第１変速条件を変更する制御部を備え、
   前記第１変速条件は、前記第１参照値および閾値に基づいて規定され、
   前記制御部は、前記第２参照値に応じて前記閾値を変更し、変速完了後の前記第２参照値と変速完了前の前記第２参照値との差に応じて前記閾値を変更し、
   前記第２参照値は、ケイデンス、前記人力駆動車のクランクに作用するトルク、車速、加速度、パワー、心拍数、筋電位、発汗量、および、体温の少なくとも１つを含む、制御装置。
2. 第１参照値に基づいて規定される第１変速条件に応じて、人力駆動車の変速比が変化するように変速装置を制御し、前記変速装置の変速に伴い変化する第２参照値に応じて、前記第１変速条件を変更する制御部を備え、
   前記第１変速条件は、前記第１参照値および閾値に基づいて規定され、
   前記制御部は、前記第２参照値に応じて前記閾値を変更し、前記変速装置によって前記変速比を変更すると、前記第２参照値の変化速度に応じて前記閾値を変更する、制御装置。
3. 前記制御部は、前記第２参照値の大きさに応じて前記閾値を変更する、請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、変速完了後の前記第２参照値と変速完了前の前記第２参照値との差に応じて前記閾値を変更する、請求項２に記載の制御装置。
5. 前記閾値は、第１閾値および第２閾値を含み、
   前記制御部は、前記第１参照値と前記第１閾値との関係に応じて前記変速比が大きくなるように前記変速装置を制御し、前記第１参照値と前記第２閾値との関係に応じて前記変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する、請求項１または４に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、前記変速比が大きくなるように前記変速装置を制御する場合、かつ、前記差の絶対値が第１所定差以上の場合、前記第１閾値を大きくする、請求項５に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、前記変速比が大きくなるように前記変速装置を制御する場合、かつ、前記差の絶対値が第２所定差未満の場合、前記第１閾値を維持する、請求項５または６に記載の制御装置。
8. 前記制御部は、前記変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する場合、かつ、前記差の絶対値が第３所定差以上の場合、前記第２閾値を小さくする、請求項５から７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記制御部は、前記変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する場合、かつ、前記差の絶対値が第４所定差未満の場合、前記第２閾値を維持する、請求項５から８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記差の絶対値に関する複数の情報に応じて前記閾値を変更する、請求項４から９のいずれか一項に記載の制御装置。
11. 前記制御部は、前記差の絶対値が第５所定差以上である所定状態の回数をカウントし、前記回数に応じて前記閾値を変更する、請求項４から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記制御部は、前記第２参照値の変化速度に応じて前記閾値を変更する、請求項１に記載の制御装置。
13. 前記第１参照値は、前記人力駆動車に関する車両情報を含む、請求項１から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
14. 前記車両情報は、前記人力駆動車の走行状態に関する走行情報、および、前記人力駆動車の走行環境に関する環境情報の少なくとも一方を含む、請求項１３に記載の制御装置。
15. 前記走行情報は、ケイデンス、前記人力駆動車のクランクに作用するトルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つを含む、請求項１４に記載の制御装置。
16. 前記環境情報は、路面の状態に関する路面情報、空気抵抗に関する空気抵抗情報、天候に関する天候情報、および、気温に関する気温情報の少なくとも１つを含む、請求項１４に記載の制御装置。
17. 前記第２参照値の種類は、前記第１参照値の種類と同じである、請求項１から１６のいずれか一項に記載の制御装置。
18. 前記第１参照値に基づいて規定される前記第１変速条件、および、前記第２参照値に基づいて規定される第２変速条件の少なくとも一方を含む変速情報を記憶する記憶部をさらに備える、請求項１から１７のいずれか一項に記載の制御装置。
19. ハウジングをさらに備え、
    前記ハウジングは、前記制御部を収容する、請求項１から１８のいずれか一項に記載の制御装置。
20. 請求項１から１９のいずれか一項に記載の制御装置と、
    前記変速装置と、を備える変速システム。

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