JP7298989B2 - 人力駆動車両の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、人力駆動車両の制御装置に関する。

人力駆動車両の制御装置として、例えば、特許文献１のものが知られている。特許文献１の人力駆動車両の制御装置は、人力駆動車両の駆動力とクランクの回転速度とが所定の関係になるような制御を行っている。

特開２０１５－１１０４０２号公報

種々の条件に応じて人力駆動車両の駆動力とクランクの回転速度との好ましい関係は異なるが、上記人力駆動車両の制御装置では、この点を考慮していない。
本発明の目的は、人力駆動力とクランクの回転速度との関係をライダに適した関係にできる人力駆動車両の制御装置を提供することである。

本発明の第１側面に従う人力駆動車両の制御装置は、クランクおよび駆動輪を備える人力駆動車両の電動コンポーネントを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記クランクに入力される人力駆動力が第１範囲から前記第１範囲外になると、前記クランクの回転速度に対する前記駆動輪の回転速度の第１比率、および、前記人力駆動力に対する前記人力駆動車両の推進をアシストする駆動力の第２比率の少なくとも一方を変更するように前記電動コンポーネントを制御し、ライダの状態および前記人力駆動車両の走行状態の少なくとも一方に応じて、前記第１範囲を変更する。
上記第１側面に従えば、ライダの状態および人力駆動車両の走行状態の少なくとも一方に応じて、第１範囲が変更されるため、人力駆動力とクランクの回転速度との関係をライダに適した関係にできる。

前記第１側面に従う第２側面の人力駆動車両の制御装置において、前記制御部は、前記クランクの回転速度が第２範囲から前記第２範囲外になると、前記第１比率および前記第２比率の少なくとも一方を変更するように前記電動コンポーネントを制御する。
上記第２側面に従えば、第１比率および第２比率の少なくとも一方をクランクの回転速度に適したものにできる。

前記第１または第２側面に従う第３側面の人力駆動車両の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が前記第１範囲から前記第１範囲外になると、前記第１比率および前記第２比率の少なくとも一方を変更するように前記電動コンポーネントを制御する第１制御状態と、前記人力駆動力が前記第１範囲から前記第１範囲外になっても、前記第１比率および前記第２比率を変更しない第２制御状態とを切り替え可能に構成され、前記ライダの状態および前記人力駆動車両の走行状態の少なくとも一方に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替える。
上記第３側面に従えば、第１制御状態および第２制御状態のうち、ライダの状態および人力駆動車両の走行状態の少なくとも一方に適した制御状態に切り替えることができる。

前記第２側面に従う第４側面の人力駆動車両の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が前記第１範囲から前記第１範囲外になると、前記第１比率および前記第２比率の少なくとも一方を変更するように前記電動コンポーネントを制御する第１制御状態と、前記人力駆動力が前記第１範囲から前記第１範囲外になっても、前記第１比率および前記第２比率を変更しない第２制御状態とを切り替え可能に構成され、前記ライダの状態および前記人力駆動車両の走行状態の少なくとも一方に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替え、前記第１制御状態において、前記制御部は、前記クランクの回転速度が前記第２範囲外になると、前記第１比率および第２比率の少なくとも一方を変更するように前記電動コンポーネントを制御し、前記第２制御状態において、前記制御部は、前記クランクの回転速度が前記第２範囲外になっても、前記第１比率および第２比率を変更しない。
上記第４側面に従えば、第１制御状態および第２制御状態のうち、ライダの状態および人力駆動車両の走行状態の少なくとも一方に適した制御状態に切り替えることができる。

前記第２または第４側面に従う第５側面の人力駆動車両の制御装置において、前記制御部は、前記クランクの回転速度が前記第２範囲よりも高い場合、前記第１比率を大きくするように前記電動コンポーネントを制御する。
上記第５側面に従えば、クランクの回転速度が第２範囲よりも高い場合に第１比率を大きくすることによって、クランクの回転速度が第２範囲内に変化しやすくなる。

前記第２、第４、および、第５側面のいずれか１つに従う第６側面の人力駆動車両の制御装置において、前記制御部は、前記クランクの回転速度が前記第２範囲よりも低い場合、前記第１比率を小さくするように前記電動コンポーネントを制御する。
上記第６側面に従えば、クランクの回転速度が第２範囲よりも低い場合に第１比率を小さくすることによって、クランクの回転速度が第２範囲内に変化しやすくなる。

前記第２および第４～第６側面のいずれか１つに従う第７側面の人力駆動車両の制御装置において、前記制御部は、前記クランクの回転速度が前記第２範囲よりも高い場合、前記第２比率を大きくするように前記電動コンポーネントを制御する。
上記第７側面に従えば、クランクの回転速度が第２範囲よりも高い場合に第２比率を大きくすることによって、人力駆動車両の推進をアシストする駆動力を増加させることができ、人力駆動車両を加速させやすくなる。

前記第２および第４～第７側面のいずれか１つに従う第８側面の人力駆動車両の制御装置において、前記制御部は、前記クランクの回転速度が前記第２範囲よりも低い場合、前記第２比率を小さくするように前記電動コンポーネントを制御する。
上記第８側面に従えば、クランクの回転速度が第２範囲よりも低い場合に第２比率を小さくすることによって、人力駆動車両の推進をアシストする駆動力を減少させることができ、人力駆動車両を減速させやすくなる。

本発明の第９側面に従う人力駆動車両の制御装置は、クランクおよび駆動輪を備える人力駆動車両の電動コンポーネントを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記クランクに入力される人力駆動力が第１範囲から前記第１範囲外になると、前記クランクの回転速度に対する前記駆動輪の回転速度の第１比率、および、前記人力駆動力に対する前記人力駆動車両の推進をアシストする駆動力の第２比率の少なくとも一方を変更するように前記電動コンポーネントを制御する第１制御状態と、前記人力駆動力が第１範囲から前記第１範囲外になっても、前記第１比率および前記第２比率を変更しない第２制御状態と、を切り替え可能に構成され、ライダの状態および前記人力駆動車両の走行状態の少なくとも一方に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替える。
上記第９側面に従えば、第１制御状態および第２制御状態のうちのライダの状態および人力駆動車両の走行状態の少なくとも一方に適した制御状態に切り替えることができる。

前記第１～第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の人力駆動車両の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が前記第１範囲よりも高い場合、前記第１比率を小さくするように前記電動コンポーネントを制御する。
上記第１０側面に従えば、人力駆動力が第１範囲よりも高い場合に第１比率を小さくすることによって、ライダのクランク軸を回転させる負荷が減少する。このため、人力駆動力が第１範囲内に変化しやすくなる。

前記第１～第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の人力駆動車両の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が前記第１範囲よりも低い場合、前記第１比率を大きくするように前記電動コンポーネントを制御する。
上記第１１側面に従えば、人力駆動力が第１範囲よりも低い場合に第１比率を大きくすることによって、ライダのクランク軸を回転させる負荷が増加する。このため、人力駆動力が第１範囲内に変化しやすくなる。

前記第１～第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の人力駆動車両の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が前記第１範囲よりも高い場合、前記第２比率を大きくするように前記電動コンポーネントを制御する。
上記第１２側面に従えば、人力駆動力が第１範囲よりも高い場合に第２比率を大きくすることによって人力駆動車両の推進をアシストする駆動力が増加する。このため、人力駆動力が第１範囲内に変化しやすくなる。

前記第１～第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の人力駆動車両の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が前記第１範囲よりも低い場合、前記第２比率を小さくするように前記電動コンポーネントを制御する。
上記第１３側面に従えば、人力駆動力が第１範囲よりも高い場合に第２比率を小さくすることによって人力駆動車両の推進をアシストする駆動力が減少する。このため、人力駆動力が第１範囲内に変化しやすくなる。

前記第１～第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の人力駆動車両の制御装置において、制御部は、少なくとも一部分が異なる複数の範囲の１つを、前記第１範囲として選択することによって、前記第１範囲を変更する。
上記第１４側面に従えば、複数の範囲から第１範囲を選択することによって、第１範囲を簡単に変更することができる。

前記第１４側面に従う第１５側面の人力駆動車両の制御装置において、前記第１範囲を変更するための操作部をさらに含む。
上記第１５側面に従えば、ライダが操作部によって第１範囲を変更できる。

前記第１～第１４側面のいずれか１つに従う第１６側面の人力駆動車両の制御装置において、前記ライダの状態は、前記ライダの姿勢および前記ライダの生体情報の少なくとも一方を含む。
上記第１６側面に従えば、ライダの姿勢およびライダの生体情報の少なくとも一方に応じて人力駆動力とクランクの回転速度との関係をライダに適した関係にできる。

前記第１～第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の人力駆動車両の制御装置において、前記ライダの状態を検出する第１検出部をさらに含む。
上記第１７側面に従えば、第１検出部によってライダの状態を好適に検出できる。

前記第１～第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の人力駆動車両の制御装置において、前記人力駆動車両の走行状態は、前記人力駆動車両の傾き、前記人力駆動車両が走行する路面の勾配、および、前記人力駆動車両が走行する路面の状態の少なくとも１つを含む。
上記第１８側面に従えば、人力駆動車両の傾き、人力駆動車両が走行する路面の勾配、および、人力駆動車両が走行する路面の状態の少なくとも１つに応じて、人力駆動力とクランクの回転速度との関係をライダに適した関係にできる。

前記第１～第１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の人力駆動車両の制御装置において、前記人力駆動車両の走行状態を検出する第２検出部をさらに含む。
上記第１９側面に従えば、第２検出部によって人力駆動車両の走行状態を好適に検出できる。

前記第１～第１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の人力駆動車両の制御装置において、前記第１範囲を記憶する記憶部をさらに含む。
上記第２０側面に従えば、記憶部によって第１範囲を記憶できる。

前記第１～第２０側面のいずれか１つに従う第２１側面の人力駆動車両の制御装置において、前記電動コンポーネントは、前記第１比率を変更する変速機を含む。
上記第２１側面に従えば、人力駆動車両が走行する路面の状態の少なくとも１つに応じて変速機が制御されることによって、人力駆動力とクランクの回転速度との関係をライダに適した関係にできる。

前記第１～第２１側面のいずれか１つに従う第２２側面の人力駆動車両の制御装置において、前記電動コンポーネントは、前記人力駆動車両の推進をアシストするモータを含む。
上記第２２側面に従えば、人力駆動車両が走行する路面の状態の少なくとも１つに応じてモータが制御されることによって、人力駆動力とクランクの回転速度との関係をライダに適した関係にできる。

本発明の人力駆動車両の制御装置は、人力駆動力とクランクの回転速度との関係をライダに適した関係にできる。

実施形態の人力駆動車両の制御装置を含む人力駆動車両の側面図。 実施形態の人力駆動車両の制御装置の電気的な構成を示すブロック図。 図２の制御部によって実行される第１制御状態の場合に行われる第１比率および第２比率の変更処理のフローチャート。 図３の第１処理のサブルーチンのフローチャート。 図３の第２処理のサブルーチンのフローチャート。 図２の制御部によって実行されるライダの状態に応じて所定範囲を変更する処理のフローチャート。 図２の記憶部に記憶される第１範囲および第２範囲のマップ。 図２の制御部によって実行される制御状態を切り替える処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行される操作部の操作によって所定範囲を変更する処理のフローチャート。 第１変形例のライダの状態に応じて所定範囲を変更する処理のフローチャート。 第２変形例の記憶部に記憶される第１範囲および第２範囲のマップ。 第３変形例の制御部によって実行される人力駆動車両の走行状態に応じて所定範囲を変更する処理のフローチャート。 第４変形例の記憶部に記憶される第１範囲および第２範囲のマップ。 第５変形例の記憶部に記憶される第１範囲および第２範囲のマップ。 第６変形例の記憶部に記憶される第１範囲および第２範囲のマップ。

（実施形態）
図１を参照して、実施形態の人力駆動車両の制御装置５０について説明する。以後、人力駆動車両の制御装置５０を、単に制御装置５０と記載する。制御装置５０は、人力駆動車両１０に設けられる。人力駆動車両１０は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車両である。人力駆動車両１０は、例えば、自転車を含む。人力駆動車両１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車両も含む。自転車は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントを含む。以下、実施の形態において、人力駆動車両１０を、自転車として説明する。

人力駆動車両１０は、クランク１２、および、駆動輪１４を備える。人力駆動車両１０は、フレーム１６をさらに含む。クランク１２には、人力駆動力Ｈが入力される。クランク１２は、フレーム１６に対して回転可能なクランク軸１２Ａと、クランク軸１２Ａの軸方向の両端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１２Ｂとを含む。各クランクアーム１２Ｂには、ペダル１８が連結される。駆動輪１４は、クランク１２が回転することによって駆動される。駆動輪１４は、フレーム１６に支持される。クランク１２と駆動輪１４とは、駆動機構２０によって連結される。駆動機構２０は、クランク軸１２Ａに結合される第１回転体２２を含む。クランク軸１２Ａと第１回転体２２とは、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１２が前転した場合に、第１回転体２２を前転させ、クランク１２が後転した場合に、第１回転体２２を後転させないように構成される。第１回転体２２は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２０は、連結部材２６と、第２回転体２４とをさらに含む。連結部材２６は、第１回転体２２の回転力を第２回転体２４に伝達する。連結部材２６は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

第２回転体２４は、駆動輪１４に連結される。第２回転体２４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２４と駆動輪１４との間には、第２ワンウェイクラッチが設けられていることが好ましい。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２４が前転した場合に、駆動輪１４を前転させ、第２回転体２４が後転した場合に、駆動輪１４を後転させないように構成される。

人力駆動車両１０は、前輪および後輪を含む。フレーム１６には、フロントフォーク１６Ａを介して前輪が取り付けられている。フロントフォーク１６Ａには、ハンドルバー１６Ｃがステム１６Ｂを介して連結されている。以下の実施形態では、後輪を駆動輪１４として説明するが、前輪が駆動輪１４であってもよい。

人力駆動車両用制御システム３０は、電動コンポーネント３２、バッテリ３４、および、制御装置５０を含む。電動コンポーネント３２は、第１電動コンポーネント３２Ａおよび第２電動コンポーネント３２Ｂを含む。一例では、電動コンポーネント３２は、変速機３６を含む。一例では、電動コンポーネント３２は、モータ４０を含む。

第１電動コンポーネント３２Ａは、変速機３６およびアクチュエータ３８を含む。変速機３６は、クランク１２の回転速度Ｎに対する駆動輪の１６回転速度の第１比率Ｒを変更する。変速機３６は、第１比率Ｒを段階的に変更可能に構成される。第１比率Ｒは、例えば２～２４段階に変更可能であることが好ましい。アクチュエータ３８は、変速機３６に変速動作を実行させる。変速機３６は、制御装置５０の制御部５２によって制御される。アクチュエータ３８は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。アクチュエータ３８は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御部５２と通信可能である。アクチュエータ３８は、制御部５２からの制御信号に応じて変速機３６に変速動作を実行させる。変速機３６は、内装変速機および外装変速機（ディレイラ）の少なくとも一方を含む。

第２電動コンポーネント３２Ｂは、モータ４０および駆動回路４２を含む。モータ４０および駆動回路４２は、同一のハウジング４１に設けられることが好ましい。ハウジング４１は、フレーム１６に設けられる。駆動回路４２は、バッテリ３４からモータ４０に供給される電力を制御する。駆動回路４２は、制御装置５０の制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路４２は、例えばシリアル通信によって制御部５２と通信可能である。駆動回路４２は、制御部５２からの制御信号に応じてモータ４０を駆動させる。モータ４０は、人力駆動車両１０の推進をアシストする。モータ４０は、電気モータを含む。モータ４０は、ペダル１８から後輪までの人力駆動力Ｈの伝達経路、または、前輪に回転を伝達するように設けられる。モータ４０は、人力駆動車両１０のフレーム１６、後輪、または、前輪に設けられる。一例では、モータ４０は、クランク軸１２Ａから第１回転体２２までの動力伝達経路に結合される。モータ４０とクランク軸１２Ａとの間の動力伝達経路には、クランク軸１２Ａを人力駆動車両１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１２の回転力によってモータ４０が回転しないようにワンウェイクラッチが設けられるのが好ましい。モータ４０および駆動回路４２が設けられるハウジングには、モータ４０および駆動回路４２以外の構成が設けられてもよく、例えばモータ４０の回転を減速して出力する減速機が設けられてもよい。

バッテリ３４は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ３４は、人力駆動車両１０に設けられ、バッテリ３４と有線で電気的に接続されている他の電機部品、例えば、モータ４０、アクチュエータ３８、および、制御装置５０に電力を供給する。バッテリ３４は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。バッテリ３４は、例えばＰＬＣによって制御部５２と通信可能である。バッテリ３４は、フレーム１６の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム１６の内部に収容されてもよい。

制御装置５０は、制御部５２を含む。一例では、制御装置５０は、記憶部５４、第１検出部５６、第２検出部５８、クランク回転センサ６０、車速センサ６２、トルクセンサ６４、および、操作部６６をさらに含む。

図２に示すクランク回転センサ６０は、クランク１２の回転速度Ｎを検出する。クランク回転センサ６０は、人力駆動車両１０のフレーム１６またはモータ４０が設けられるハウジングに取り付けられる。クランク回転センサ６０は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１２Ａまたはクランク軸１２Ａから第１回転体２２までの間の動力伝達経路に設ける。クランク回転センサ６０は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。クランク回転センサ６０は、クランク１２の回転速度Ｎに応じた信号を制御部５２に出力する。

クランク回転センサ６０は、クランク軸１２Ａから第１回転体２２までの人力駆動力の伝達経路において、クランク軸１２Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク回転センサ６０は、クランク軸１２Ａと第１回転体２２との間にワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２２に設けられてもよい。

車速センサ６２は、車輪の回転速度を検出する。車速センサ６２は、有線または無線によって制御部５２と電気的に接続されている。車速センサ６２は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。車速センサ６２は、車輪の回転速度に応じた信号を制御部５２に出力する。制御部５２は、車輪の回転速度に基づいて人力駆動車両１０の車速Ｖを演算する。制御部５２は、車速Ｖが所定値以上になると、モータ４０を停止する。所定値は、例えば時速２５Ｋｍ、または、時速４５Ｋｍである。車速センサ６２は、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含むことが好ましい。車速センサ６２は、フレーム１６のチェーンステイに取り付けられ、後輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク１６Ａに設けられ、前輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。

トルクセンサ６４は、モータ４０が設けられるハウジングに設けられる。トルクセンサ６４は、クランク１２に入力される人力駆動力Ｈを検出する。トルクセンサ６４は、例えば、動力伝達経路のうちの第１ワンウェイクラッチよりも上流側に設けられる。トルクセンサ６４は、歪センサまたは磁歪センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ６４が歪センサを含む場合、歪センサは、動力伝達経路に含まれる回転体の外周部に設けられる。トルクセンサ６４は、無線または有線の通信部を含んでいてもよい。トルクセンサ６４の通信部は、制御部５２と通信可能に構成される。

第１検出部５６は、ライダの状態を検出する。ライダの状態は、ライダの姿勢およびライダの生体情報の少なくとも一方を含む。第１検出部５６は、クランク回転センサ６０、車速センサ６２、トルクセンサ６４、第１センサ、第２センサ、第３センサ、第４センサ、第５センサ、第６センサ、および、第７センサの少なくとも１つを含む。

第１検出部５６がクランク回転センサ６０を含む場合、制御部５２は、クランク回転センサ６０によって検出されるクランク１２の回転速度Ｎによってライダの状態を検出する。例えば、ライダの状態は、ライダの疲労度を含む。ライダが疲労した場合、疲労してない場合よりもクランク１２の回転速度Ｎが低下する。制御部５２は、クランク１２の回転速度Ｎが所定値未満になった場合、ライダの疲労度が大きくなったと判定する。回転速度Ｎは、所定時間における平均値、所定時間における移動平均値、および、所定時間における最大値、連続値、および、間欠値の少なくとも１つを含む。

第１検出部５６が車速センサ６２を含む場合、制御部５２は、車速センサ６２によって検出される車速Ｖによってライダの状態を検出する。例えば、ライダの状態は、ライダの疲労度を含む。ライダが疲労した場合、疲労してない場合よりも車速Ｖが低下する。制御部５２は、車速Ｖが所定車速未満になった場合、ライダの疲労度が大きくなったと判定する。車速Ｖは、所定時間における平均値、所定時間における移動平均値、および、所定時間における最大値、連続値、および、間欠値の少なくとも１つを含む。

第１検出部５６がトルクセンサ６４を含む場合、制御部５２は、トルクセンサ６４によって検出される人力駆動力Ｈによってライダの状態を判定する。例えば、ライダの状態は、ライダの姿勢を含む。ライダの姿勢が立ち漕ぎの場合、ライダの姿勢が座り漕ぎの場合よりも、クランク１２に与えられる力は大きい。制御部５２は、トルクセンサ６４によって検出されるクランク１２に与えられる力の大きさによってライダの姿勢を判定する。例えば、制御部５２は、人力駆動力Ｈのトルクが第１トルク未満から第１トルク以上になった場合、ライダの姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎに変化したと判定する。制御部５２は、人力駆動力Ｈのトルクが第１トルク以上から第１トルク未満になった場合、ライダの姿勢が立ち漕ぎから座り漕ぎに変化したと判定する。制御部５２は、人力駆動力Ｈのトルクが第１トルクとは異なる第３トルク以上から第３トルク未満になった場合、ライダの姿勢が立ち漕ぎから座り漕ぎに変化したと判定するようにしてもよい。

例えば、ライダの姿勢が立ち漕ぎの場合、座り漕ぎの場合よりも、ペダルに与えられる力は大きい。制御部５２は、トルクセンサ６４によって検出されるペダルに与えられる力の大きさによってライダの姿勢を判定する。制御部５２は、例えば、ペダルに与えられる力の大きさと、クランク１２の回転角度とが所定の関係を満たす場合、ライダが立ち漕ぎしていると判定してもよい。制御部５２は、ペダルに与えられる力の大きさが所定値以上になると、ライダが立ち漕ぎしていると判定してもよい。

第１検出部５６がトルクセンサ６４を含む場合、制御部５２は、トルクセンサ６４によって検出される人力駆動力Ｈによってライダの疲労度を検出してもよい。ライダが疲労した場合、疲労してない場合よりも人力駆動力Ｈが低下する。制御部５２は、人力駆動力Ｈが所定値未満になった場合、ライダの疲労度が大きくなったと判定する。人力駆動力Ｈは、所定時間における平均値、所定時間における移動平均値、および、所定時間における最大値、連続値、および、間欠値の少なくとも１つを含む。

第１センサは、フレーム１６に与えられる力を検出する。第１センサは、例えば、フレーム１６に設けられて、フレーム１６の歪みを検出する。第１センサは、フレーム１６に与えられる力に応じた信号を出力する。ライダの姿勢が立ち漕ぎの場合、ライダの姿勢が座り漕ぎの場合よりも、フレーム１６の歪みは大きい。制御部５２は、第１センサによって検出されるフレーム１６の歪みの大きさによってライダの姿勢を判定する。第１センサは、例えば歪センサを含む。制御部５２は、例えば、フレーム１６の歪量が所定値以上になると、ライダが立ち漕ぎしていると判定する。第１センサは、フレーム１６ではなく、例えば、フロントフォーク１６Ａに設けられてもよい。

第２センサは、サドルに与えられる力を検出する。第２センサは、例えば、サドルに設けられて、サドルにかかるライダの荷重を検出する。第２センサは、サドルに与えられる力に応じた信号を出力する。ライダの姿勢が立ち漕ぎの場合、ライダの姿勢が座り漕ぎの場合よりも、サドルに与えられる力は小さい。制御部５２は、第２センサによって検出されるサドルに与えられる力の大きさによってライダの姿勢を判定する。第２センサは、例えば圧力センサ、または、歪センサを含む。制御部５２は、例えば、サドルにかかるライダの荷重が所定値未満になると、ライダが立ち漕ぎしていると判定する。

第３センサは、シートポストに与えられる力を検出する。第３センサは、例えば、シートポストに設けられて、シートポストにかかるライダの荷重を検出する。第３センサは、シートポストに与えられる力に応じた信号を出力する。ライダの姿勢が立ち漕ぎの場合、ライダの姿勢が座り漕ぎの場合よりも、シートポストに与えられる力は小さい。制御部５２は、第３センサによって検出されるシートポストに与えられる力の大きさによってライダの姿勢を判定する。第３センサは、例えば歪センサを含む。制御部５２は、例えば、シートポストの荷重が所定値未満になると、ライダが立ち漕ぎしていると判定する。

第４センサは、ハンドルバー１６Ｃに与えられる力を検出する。第４センサは、例えば、ハンドルバー１６Ｃに設けられて、ハンドルバー１６Ｃにかかるライダの荷重を検出する。第４センサは、ハンドルバー１６Ｃに与えられる力に応じた信号を出力する。ライダの姿勢が立ち漕ぎの場合、ライダの姿勢が座り漕ぎの場合よりも、ハンドルバー１６Ｃに与えられる力は大きい。制御部５２は、第４センサによって検出されるハンドルバー１６Ｃに与えられる力の大きさによってライダの姿勢を判定する。第４センサは、例えば歪センサを含む。制御部５２は、例えばハンドルバー１６Ｃの荷重が所定値以上になると、ライダが立ち漕ぎしていると判定する。第４センサは、ハンドルバー１６Ｃではなく、例えば、ステム１６Ｂに設けられてもよい。

第４センサは、カメラを含む。第４センサは、人力駆動車両１０に搭載される。第４センサは、例えば、ハンドルバー１６Ｃに設けられて、ハンドルバー１６Ｃよりも後方の画像を検出する。第４センサは、ライダの画像データおよび映像データの少なくとも一方を出力する。制御部５２は、第４センサによって取得されるライダの画像データおよび映像データの少なくとも一方によってライダの姿勢を判定する。制御部５２は、例えばライダの画像データと、所定の画像データとを比較して、類似度が所定値以上であればライダが立ち漕ぎしていると判定する。

第５センサは、人力駆動車両１０のロール方向の傾斜を検出する。第５センサは、例えば傾斜センサを含む。傾斜センサは、例えばジャイロセンサおよび加速度センサの少なくとも一方を含む。第５センサは、例えば、フレーム１６またはハウジング４１に設けられて、人力駆動車両１０のロール方向の傾斜を検出する。第５センサは、人力駆動車両１０のロール方向の傾斜に応じた信号を出力する。ライダの姿勢が立ち漕ぎの場合、ライダの姿勢が座り漕ぎの場合よりも、フレーム１６のロール方向の移動量が大きくなる。制御部５２は、第５センサによって検出される人力駆動車両１０のロール方向の傾斜によってライダの姿勢を判定する。制御部５２は、例えばフレーム１６のロール方向の傾斜が所定値以上になり所定値未満になることが所定時間内に繰り返されると、ライダが立ち漕ぎしていると判定する。

第６センサは、人力駆動車両１０のロール方向の加速度を検出する。第６センサは、例えば加速度センサを含む。第６センサは、例えば、フレーム１６またはハウジング４１に設けられて、人力駆動車両１０のロール方向の加速度を検出する。第６センサは、人力駆動車両１０のロール方向の加速度に応じた信号を出力する。ライダの姿勢が立ち漕ぎの場合、ライダの姿勢が座り漕ぎの場合よりも、フレーム１６のロール方向の加速度が大きくなる。制御部５２は、第６センサによって検出される人力駆動車両１０のロール方向の加速度によってライダの姿勢を判定する。制御部５２は、例えばフレーム１６のロール方向の加速度が所定値以上になり所定値未満になることが所定時間内に繰り返されると、ライダが立ち漕ぎしていると判定する。

例えば、ライダの状態は、ライダの生体状態を含む。第７センサは、ライダの身体状態を検出する。第７センサは、例えば、ライダの心拍数を検出する。第７センサは、例えば、人力駆動車両１０のハンドルバー１６Ｃまたはライダの身体に取り付け可能に構成される。第７センサは、ライダの心拍数に応じた信号を出力する。第７センサがライダの身体に取り付け可能に構成される場合、第７センサは、無線で制御部５２にライダの心拍数に応じた信号を出力するようにしてもよい。第７センサは、ライダの血流を検出するようにしてもよい。

表１は、ライダの状態と、ライダの状態を検出する第１検出部５６との組み合わせの例を示す。

ライダの体調は、睡眠時間が十分にとれている場合、春および秋等の過ごしやすい季節である場合、気候がよい場合、および、休日やその前日等である場合、良好な状態となる。また、ライダの体調は、睡眠時間が十分にとれていない場合、二日酔いの場合、風邪等の疾病に罹患している場合、および、ストレス等によっていらいらしている場合、不良な状態となる。自律神経の働き、脳の活性度、唾液中のアミラーゼ活性度、および、呼気中のアルコール濃度は、ライダの体調の指標にできる。なお、唾液中のアミラーゼ活性は、ストレスの指標にできる。呼気中のアルコール濃度は、二日酔いの指標にできる。

ライダの気分は、時間帯によって変化する。夜間は暗いため、明るい日中よりも気分が低下する傾向にある。照度、および、時刻は、時間帯によるライダの気分の指標にできる。

ライダの疲労度は、仕事の後である場合、残業後である場合、空腹状態である場合、および、連続運動時間が長い場合、高い状態になる。また、ライダの疲労度は、運動開始によって高揚した場合、ランナーズハイ等の躁状態の場合、十分な休養を取った後の場合、および、十分な栄養を摂取した後の場合、低い状態になる。血圧の変動、自律神経の働き、筋肉の活性度、呼気中の酸素濃度、脳波、人力駆動力の平均値、人力駆動力の移動平均値、人力駆動力の最大値、人力駆動力の連続値、人力駆動力の間欠値、クランク１２の回転速度Ｎの平均値、クランク１２の回転速度Ｎの移動平均値、クランク１２の回転速度Ｎの最大値、クランク１２の回転速度Ｎの連続値、クランク１２の回転速度Ｎの間欠値、および、心拍数は、ライダの疲労度の指標にできる。なお、呼気中の酸素濃度は、無酸素運動と有酸素運動とのいずれであるかの判定に用いることができ、無酸素運動から有酸素運動への変化を、運動の開始によって気分が高揚した場合の指標にできる。脳波は、躁状態、鬱状態、および、わくわくしている状態の指標にできる。人力駆動力の平均値、人力駆動力の移動平均値、人力駆動力の最大値、人力駆動力の連続値、および、人力駆動力の間欠値は、低下した場合に、疲労度が高い状態の指標にできる。クランク１２の回転速度Ｎの平均値、クランク１２の回転速度Ｎの移動平均値、クランク１２の回転速度Ｎの最大値、クランク１２の回転速度Ｎの連続値、および、クランク１２の回転速度Ｎの間欠値は、低下した場合に、疲労度が高い状態の指標にできる。

ライダの精神状態は、楽しい場合、嬉しい場合、高揚している場合、レース時等の適度な緊張感がある場合、および、勝負したい場合に、ポジティブな状態になる。また、ライダの精神状態は、滅入っている場合、落ち込んでいる場合、気分が乗らない場合、および、心配事がある場合、ネガティブな状態になる。自律神経の働き、血圧の変動、精神活動状態、および、脳の血流量は、ライダの精神状態の指標にできる。

ライダの個別状態は、性別、年齢、体重、体脂肪量、伸長、筋力、血圧、血流、および、運動経験に応じて異なる。筋肉量、背筋力、体重、体脂肪量、血圧、および、脈拍は、ライダの個別状態の指標にできる。なお、筋肉量、背筋力、体重、体脂肪量、血圧、および、脈拍は、性別および年齢の指標にできる。

ライダの気分は、走行状態によって変化する。下り坂を走行している場合、および、高速走行している場合、ライダの気分が上昇する傾向がある。車速、人力駆動車両１０の加速度、人力駆動車両１０の姿勢、道路勾配、人力駆動力Ｈ、および、クランク１２の回転速度Ｎは、走行状態によるライダの気分の指標にできる。

第１検出部５６として例示したセンサのうちの複数のセンサを組み合わせてライダの状態を検出することもできる。また、複数のライダの状態を組み合わせた複合的な状態をライダの状態とすることもできる。

第２検出部５８は、人力駆動車両１０の走行状態を検出する。人力駆動車両１０の走行状態は、人力駆動車両１０の傾き、人力駆動車両１０が走行する路面の勾配、および、人力駆動車両１０が走行する路面の状態の少なくとも１つを含む。第１検出部５６は、クランク回転センサ６０、車速センサ６２、トルクセンサ６４、第４センサ、第５センサ、第６センサ、第８センサ、および、通信装置の少なくとも１つを含む。

第８センサは、カメラを含む。第８センサは、人力駆動車両１０に搭載される。第８センサは、例えば、ハンドルバーに設けられて、路面の画像を検出する。制御部５２は、第８センサによって取得される路面の撮像データによって路面の状態を判定する。路面の状態は、例えば、路面の凹凸および摩擦係数の少なくとも１つを含む。

通信装置は、ＧＰＳ（global positioning system）受信機を含み、インターネットに接続可能に構成される。通信装置は、ＧＰＳおよびインターネットから、人力駆動車両１０が走行する路面の勾配、および、路面の状態の少なくとも一方を取得する。通信装置は、インターネットに接続されなくてもよく、この場合、地図データを記憶する記憶部を有する。

表２は、人力駆動車両１０の走行状態と、人力駆動車両１０の走行状態を検出する第２検出部５８との組み合わせの例を示す。

人力駆動車両１０の走行状態は、走行環境を含む。走行環境は、気温、湿度、高度、風、および、天候を含む。気温、気温変化、気温域、湿度、風速、追い風、向かい風、体温、体温変化、発汗量、皮膚の電位、および、皮膚の電気抵抗は、走行環境の指標にできる。なお、体温および体温変化は、気温、気温変化、湿度、および、風の少なくとも１つの指標にできる。発汗量、皮膚の電位、および、皮膚の電気抵抗は、天候の指標にできる。温度計および湿度計は、ライダの衣服の内部の温度および湿度を検出するようにしてもよい。風速センサは、ライダの衣服の内部を抜ける風量を検出するようにしてもよい。

路面の状態は、泥の路面、雨等で濡れた路面、乾燥した路面、舗装路、ダート、積雪した路面、落ち葉の落ちている路面、岩肌の路面、および、小石の多い路面を含む。人力駆動車両１０の加速度、タイヤの空気圧、タイヤの温度、路面画像、人力駆動車両の速度、人力駆動車両の挙動、人力駆動車両の移動方向、および、湿度は、路面の状態の指標にできる。

第２検出部５８として例示したセンサのうちの複数のセンサを組み合わせて人力駆動車両１０の走行状態を検出することもできる。また、人力駆動車両１０の走行状態を組み合わせた複合的な状態を人力駆動車両１０の走行状態とすることもできる。

制御部５２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部５２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。記憶部５４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部５４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ハードディスク、フラッシュメモリを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ(Random Access Memory)を含む。制御部５２および記憶部５４は、例えばモータ４０が設けられるハウジング４１に設けられる。

制御部５２は、人力駆動車両１０の電動コンポーネント３２を制御する。制御部５２は、人力駆動力Ｈに対する人力駆動車両１０の推進をアシストする駆動力の第２比率Ａを変更する。制御部５２は、人力駆動力Ｈに対するモータ４０によるアシスト力が第２比率Ａになるようにモータ４０を制御する。制御部５２は、第２比率Ａを段階的に変更可能に構成される。第２比率Ａは、例えば２～１０段階に変更可能であることが好ましい。本実施形態では、人力駆動車両１０に入力される人力駆動力Ｈのトルクに対するモータ４０によるアシスト力のトルクの比率を、第２比率Ａと記載する。モータ４０の出力が減速機を介して人力駆動経路に入力される場合は、減速機の出力を、モータ４０によるアシスト力とする。

制御部５２は、第１制御状態と第２制御状態とを切り替え可能に構成される。
第１制御状態では、制御部５２は、人力駆動力Ｈが所定範囲Ｗから所定範囲Ｗ外になると、第１比率Ｒおよび第２比率Ａの少なくとも一方を変更するように電動コンポーネント３２を制御する。所定範囲Ｗは、人力駆動力Ｈに関する第１範囲Ｗ１と、クランク１２の回転速度Ｎに関する第２範囲Ｗ２とによって規定される。第１制御状態では、制御部５２は、人力駆動力Ｈが第１範囲Ｗ１から第１範囲Ｗ１外になると、第１比率Ｒおよび第２比率Ａの少なくとも一方を変更するように電動コンポーネント３２を制御する。第１制御状態では、制御部５２は、クランク１２の回転速度Ｎが第２範囲Ｗ２から第２範囲Ｗ２外になると、第１比率Ｒおよび第２比率Ａの少なくとも一方を変更するように電動コンポーネント３２を制御する。

第２制御状態では、制御部５２は、人力駆動力が所定範囲Ｗから所定範囲Ｗ外になっても、第１比率Ｒおよび第２比率Ａを変更しない。第２制御状態では、制御部５２は、人力駆動力Ｈが第１範囲Ｗ１から第１範囲Ｗ１外になっても、第１比率Ｒおよび第２比率Ａを変更しない。第２制御状態では、制御部５２は、クランク１２の回転速度Ｎが第２範囲Ｗ２から第２範囲Ｗ２外になっても、第１比率Ｒおよび第２比率Ａを変更しない。

記憶部５４は、第１範囲Ｗ１を記憶する。記憶部５４は、複数の第１範囲Ｗ１を記憶することが好ましい。記憶部５４に記憶される複数の第１範囲Ｗ１は、それぞれ人力駆動力Ｈの範囲の少なくとも一部分が異なる範囲を含む。記憶部５４は、第２範囲Ｗ２を記憶する。記憶部５４は、複数の第２範囲Ｗ２を記憶することが好ましい。記憶部５４に記憶される複数の第２範囲Ｗ２は、それぞれクランク１２の回転速度Ｎの範囲の少なくとも一部分が異なる範囲を含む。記憶部５４は、第１範囲Ｗ１および第２範囲Ｗ２を各別に記憶していてもよく、第１範囲Ｗ１と第２範囲Ｗ２とを含む所定範囲Ｗを記憶することによって、第１範囲Ｗ１および第２範囲Ｗ２を記憶してもよい。記憶部５４が所定範囲Ｗを記憶する場合、記憶部５４は、複数の所定範囲Ｗを記憶することが好ましい。記憶部５４に記憶される複数の所定範囲Ｗは、それぞれ人力駆動力Ｈの範囲およびクランク１２の回転速度Ｎの少なくとも一方の範囲の少なくとも一部分が異なる範囲を含む。所定範囲Ｗは、例えばマップとして記憶される。

制御部５２は、クランク１２に入力される人力駆動力Ｈが第１範囲Ｗ１から第１範囲Ｗ１外になると、第１比率Ｒおよび第２比率Ａの少なくとも一方を変更するように電動コンポーネント３２を制御する。本実施形態では、制御部５２は、クランク１２に入力される人力駆動力Ｈが第２範囲Ｗ２から第２範囲Ｗ２外になると、第１比率Ｒおよび第２比率Ａの両方を変更するように電動コンポーネント３２を制御する。

制御部５２は、人力駆動力Ｈが第１範囲Ｗ１よりも高い場合、第１比率Ｒを小さくするように電動コンポーネント３２を制御する。制御部５２は、人力駆動力Ｈが第１範囲Ｗ１よりも低い場合、第１比率Ｒを大きくするように電動コンポーネント３２を制御する。

制御部５２は、人力駆動力Ｈが第１範囲Ｗ１よりも高い場合、第２比率Ａを大きくするように電動コンポーネント３２を制御する。制御部５２は、人力駆動力Ｈが第１範囲Ｗ１よりも低い場合、第２比率Ａを小さくするように電動コンポーネント３２を制御する。

制御部５２は、クランク１２の回転速度Ｎが第２範囲Ｗ２から第２範囲Ｗ２外になると、第１比率Ｒおよび第２比率Ａの少なくとも一方を変更するように電動コンポーネントを制御する。本実施形態では、制御部５２は、クランク１２の回転速度Ｎが第２範囲Ｗ２から第２範囲Ｗ２外になると、第１比率Ｒおよび第２比率Ａの両方を変更するように電動コンポーネント３２を制御する。

制御部５２は、クランク１２の回転速度Ｎが第２範囲Ｗ２よりも高い場合、第１比率Ｒを大きくするように電動コンポーネント３２を制御する。制御部５２は、クランク１２の回転速度Ｎが第２範囲Ｗ２よりも低い場合、第１比率Ｒを小さくするように電動コンポーネント３２を制御する。

制御部５２は、クランク１２の回転速度Ｎが第２範囲Ｗ２よりも高い場合、第２比率Ａを大きくするように電動コンポーネント３２を制御する。制御部５２は、クランク１２の回転速度Ｎが第２範囲Ｗ２よりも低い場合、第２比率Ａを小さくするように電動コンポーネント３２を制御する。

図３を参照して、第１制御状態の場合に行われる第１比率Ｒおよび第２比率Ａの変更処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ３４から電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ１１からの処理を実行する。

制御部５２は、ステップＳ１１において、第１制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第１制御状態でないと判定した場合、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ１１において第１制御状態と判定すると、ステップＳ１２に移行する。

制御部５２は、ステップＳ１２において、パラメータが所定範囲Ｗ外か否かを判定する。例えば、人力駆動力Ｈが第１範囲Ｗ１外にある場合、および、クランク１２の回転速度Ｎが第２範囲Ｗ２外にある場合、制御部５２は、パラメータが所定範囲Ｗ外にあると判定する。記憶部５４が所定範囲Ｗのマップを記憶している場合には、制御部５２は、人力駆動力Ｈとクランク１２の回転速度Ｎとの座標が所定範囲Ｗ外にある場合に、パラメータが所定範囲Ｗ外にあると判定するようにしてもよい。制御部５２は、ステップＳ１２において、パラメータが所定範囲Ｗ外ではないと判定すると、処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ１２において、パラメータが所定範囲外にあると判定した場合、ステップＳ１３に移行する。制御部５２は、ステップＳ１３において、第１処理を実行し、ステップＳ１４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１４において、第２処理を実行し、処理を終了する。

図４を参照して、第１制御状態の場合に行われる第１比率Ｒおよび第２比率Ａの変更処理の第１処理のサブルーチンについて説明する。
制御部５２は、ステップＳ２１において、人力駆動力Ｈが第１範囲Ｗ１よりも高いか否かを判定する。制御部５２は、人力駆動力Ｈが第１範囲Ｗ１よりも高いと判定した場合、ステップＳ２２に移行する。

制御部５２は、ステップＳ２２において、第１比率Ｒは、最小の第１比率Ｒよりも大きいか否かを判定する。制御部５２は、第１比率Ｒが最小の第１比率Ｒよりも大きいと判定した場合、ステップＳ２３に移行する。制御部５２は、ステップＳ２３において、変速機３６を動作させて第１比率Ｒを小さくし、ステップＳ２４に移行する。制御部５２は、ステップＳ２２において、第１比率Ｒが最小の第１比率Ｒよりも大きくないと判定した場合には、ステップＳ２３の処理を行わずに、ステップＳ２４に移行する。

制御部５２は、ステップＳ２４において、第２比率Ａが最大の第２比率Ａよりも小さいか否かを判定する。制御部５２は、第２比率Ａが最大の第２比率Ａよりも小さいと判定した場合、ステップＳ２５に移行する。制御部５２は、ステップＳ２５において、第２比率Ａを大きくして、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ２４において、第２比率Ａが最大の第２比率Ａよりも小さくないと判定した場合、ステップＳ２５の処理を行わずに処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ２１において、人力駆動力Ｈが第１範囲Ｗ１よりも高くないと判定した場合、ステップＳ２６に移行する。制御部５２は、ステップＳ２６において、人力駆動力Ｈが第１範囲Ｗ１よりも低いか否かを判定する。制御部５２は、人力駆動力Ｈが第１範囲Ｗ１よりも低くないと判定した場合、処理を終了する。制御部５２は、人力駆動力Ｈが第１範囲Ｗ１よりも低いと判定した場合、ステップＳ２７に移行する。

制御部５２は、ステップＳ２７において、第１比率Ｒは、最大の第１比率Ｒよりも小さいか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ２７において、第１比率Ｒが最大の第１比率Ｒよりも小さいと判定した場合、ステップＳ２８に移行する。制御部５２は、ステップＳ２８において、変速機３６を動作させて第１比率Ｒを大きくし、ステップＳ２９に移行する。制御部５２は、ステップＳ２７において、第１比率Ｒが最大の第１比率Ｒよりも小さくないと判定した場合には、ステップＳ２８の処理を行わずに、ステップＳ２９に移行する。

制御部５２は、ステップＳ２９において、第２比率Ａが最小の第２比率Ａよりも大きいか否かを判定する。制御部５２は、第２比率Ａが最小の第２比率Ａよりも大きいと判定した場合、ステップＳ３０に移行する。制御部５２は、ステップＳ３０において、第２比率Ａを小さくして、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ３０において、第２比率Ａが最小の第２比率Ａよりも大きくないと判定した場合、ステップＳ３０の処理を行わずに処理を終了する。

図５を参照して、第１制御状態の場合に行われる第１比率Ｒおよび第２比率Ａの変更処理の第２処理のサブルーチンについて説明する。
制御部５２は、ステップＳ４１において、クランク１２の回転速度Ｎが第２範囲Ｗ２よりも高いか否かを判定する。制御部５２は、クランク１２の回転速度Ｎが第２範囲Ｗ２よりも高いと判定した場合、ステップＳ４２に移行する。

制御部５２は、ステップＳ４２において、第１比率Ｒは、最大の第１比率Ｒよりも小さいか否かを判定する。制御部５２は、第１比率Ｒが最大の第１比率Ｒよりも小さいと判定した場合、ステップＳ４３に移行する。制御部５２は、ステップＳ４３において、変速機３６を動作させて第１比率Ｒを大きくし、ステップＳ４４に移行する。制御部５２は、ステップＳ４２において、第１比率Ｒが最大の第１比率Ｒよりも小さくないと判定した場合には、ステップＳ４３の処理を行わずに、ステップＳ４４に移行する。

制御部５２は、ステップＳ４４において、第２比率Ａが最大の第２比率Ａよりも小さいか否かを判定する。制御部５２は、第２比率Ａが最大の第２比率Ａよりも小さいと判定した場合、ステップＳ４５に移行する。制御部５２は、ステップＳ４５において、第２比率Ａを大きくして、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ４４において、第２比率Ａが最大の第２比率Ａよりも小さくないと判定した場合、ステップＳ４５の処理を行わずに処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ４１において、クランク１２の回転速度Ｎが第２範囲Ｗ２よりも高くないと判定した場合、ステップＳ４６に移行する。制御部５２は、ステップＳ４６において、クランク１２の回転速度Ｎが第２範囲Ｗ２よりも低いか否かを判定する。制御部５２は、クランク１２の回転速度Ｎが第２範囲Ｗ２よりも低くないと判定した場合、処理を終了する。制御部５２は、人力駆動力Ｈが第１範囲Ｗ１よりも低いと判定した場合、ステップＳ４７に移行する。

制御部５２は、ステップＳ４７において、第１比率Ｒは、最小の第１比率Ｒよりも大きいか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ４７において、第１比率Ｒが最小の第１比率Ｒよりも大きいと判定した場合、ステップＳ４８に移行する。制御部５２は、ステップＳ４８において、変速機３６を動作させて第１比率Ｒを小さくし、ステップＳ４９に移行する。制御部５２は、ステップＳ４７において、第１比率Ｒが最小の第１比率Ｒよりも大きくないと判定した場合には、ステップＳ４８の処理を行わずに、ステップＳ４９に移行する。

制御部５２は、ステップＳ４９において、第２比率Ａが最小の第２比率Ａよりも大きいか否かを判定する。制御部５２は、第２比率Ａが最小の第２比率Ａよりも大きいと判定した場合、ステップＳ５０に移行する。制御部５２は、ステップＳ５０において、第２比率Ａを小さくして、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ５０において、第２比率Ａが最小の第２比率Ａよりも大きくないと判定した場合、ステップＳ５０の処理を行わずに処理を終了する。

制御部５２は、ライダの状態および人力駆動車両１０の走行状態の少なくとも一方に応じて、所定範囲Ｗを変更する。本実施形態では、制御部５２は、ライダの状態に応じて所定範囲Ｗを変更する。制御部５２は、ライダの状態および人力駆動車両１０の走行状態の少なくとも一方に応じて、第１範囲Ｗ１を変更する。本実施形態では、制御部５２は、ライダの状態に応じて第１範囲Ｗ１を変更する。制御部５２は、ライダの状態および人力駆動車両１０の走行状態の少なくとも一方に応じて第２範囲Ｗ２を変更する。本実施形態では、制御部５２は、ライダの状態に応じて第２範囲Ｗ２を変更する。

制御部５２は、少なくとも一部分が異なる複数の所定範囲Ｗの１つを、所定範囲Ｗとして選択することによって、所定範囲Ｗを変更する。制御部５２は、少なくとも一部分が異なる複数の範囲の１つを、第１範囲Ｗ１として選択することによって、第１範囲Ｗ１を変更する。制御部５２は、少なくとも一部分が異なる複数の範囲の１つを、第２範囲Ｗ２として選択することによって、第２範囲Ｗ２を変更する。

図６を参照して、ライダの状態に応じて所定範囲Ｗを変更する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ３４から電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ６１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ６１からの処理を実行する。

制御部５２は、ステップＳ６１において、ライダの状態が変化したか否かを判定する。制御部５２は、ライダの状態が変化していないと判定した場合、処理を終了する。制御部５２は、ライダの状態が変化したと判定した場合、ステップＳ６２に移行する。

制御部５２は、ステップＳ６２において、第１範囲Ｗ１を変更し、ステップＳ６３に移行する。制御部５２は、現在のライダの状態に応じた第１範囲Ｗ１を記憶部５４に記憶されている第１範囲Ｗ１から選択することによって、第１範囲Ｗ１を変更する。制御部５２は、ステップＳ６３において、第２範囲Ｗ２を変更し、処理を終了する。制御部５２は、現在のライダの状態に応じた第２範囲Ｗ２を記憶部５４に記憶されている第２範囲Ｗ２から選択することによって、第２範囲Ｗ２を変更する。制御部５２は、現在のライダの状態に応じた所定範囲Ｗを記憶部５４に記憶されている所定範囲Ｗから選択することによって、第１範囲Ｗ１および第２範囲Ｗ２を変更してもよい。この場合、ステップＳ６２およびステップＳ６３の処理は１つの処理によって行われる。

図７は、図６によって変更される所定範囲Ｗの変化の例を示す。
例えば、ライダの姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎに変化した場合、制御部５２は、所定範囲Ｗを、図７に実線で示す所定範囲ＷＡから、図７に二点鎖線で示す所定範囲ＷＢに変更する。例えば、ライダの姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎに変化した場合、所定範囲Ｗを、所定範囲ＷＢから、所定範囲ＷＡに変更する。所定範囲ＷＢに含まれる第１範囲Ｗ１の人力駆動力Ｈの最小値は、所定範囲ＷＡに含まれる第１範囲Ｗ１の人力駆動力Ｈの最小値よりも大きく、かつ、所定範囲ＷＢに含まれる第１範囲Ｗ１の人力駆動力Ｈの最大値は、所定範囲ＷＡに含まれる第１範囲Ｗ１の人力駆動力Ｈの最大値よりも大きい。所定範囲ＷＢに含まれる第２範囲Ｗ２のクランク１２の回転速度Ｎの最小値は、所定範囲ＷＡに含まれる第２範囲Ｗ２のクランク１２の回転速度Ｎの最小値よりも大きく、かつ、所定範囲ＷＢに含まれる第２範囲Ｗ２のクランク１２の回転速度Ｎの最大値は、所定範囲ＷＡに含まれる第２範囲Ｗ２のクランク１２の回転速度Ｎの最大値よりも大きい。この例では、ライダが立ち漕ぎする場合には、座り漕ぎの場合よりも、人力駆動力Ｈが大きくかつクランク１２の回転速度Ｎが大きくなるようにクランク１２を回転させることができるようになるため、人力駆動車両１０を加速できる。

例えば、ライダの姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎに変化した場合、制御部５２は、所定範囲Ｗを、図７に実線で示す所定範囲ＷＡから、図７に二点鎖線で示す所定範囲ＷＣに変更する。例えば、ライダの姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎに変化した場合、所定範囲Ｗを、所定範囲ＷＣから、所定範囲ＷＡに変更する。所定範囲ＷＣに含まれる第１範囲Ｗ１の人力駆動力Ｈの最小値は、所定範囲ＷＡに含まれる第１範囲Ｗ１の人力駆動力Ｈの最小値よりも大きく、かつ、所定範囲ＷＣに含まれる第１範囲Ｗ１の人力駆動力Ｈの最大値は、所定範囲ＷＡに含まれる第１範囲Ｗ１の人力駆動力Ｈの最大値よりも大きい。所定範囲ＷＣに含まれる第２範囲Ｗ２のクランク１２の回転速度Ｎの最小値は、所定範囲ＷＡに含まれる第２範囲Ｗ２のクランク１２の回転速度Ｎの最小値よりも小さく、かつ、所定範囲ＷＣに含まれる第２範囲Ｗ２のクランク１２の回転速度Ｎの最大値は、所定範囲ＷＡに含まれる第２範囲Ｗ２のクランク１２の回転速度Ｎの最大値よりも小さい。この例では、ライダが立ち漕ぎする場合には、座り漕ぎの場合よりも、人力駆動力Ｈが大きくかつクランク１２の回転速度Ｎが小さくなるようにクランク１２を回転させることができるようになるため、上り坂等の走行負荷の高い場合に人力駆動車両１０を好適に走行させられる。

例えば、クランク１２の回転速度Ｎが所定値よりも高い値から低い値に変化した場合、制御部５２は、所定範囲Ｗを、図７に実線で示す所定範囲ＷＡから、図７に二点鎖線で示す所定範囲ＷＣに変更する。例えば、クランク１２の回転速度Ｎが所定値よりも低い値から高い値に変化した場合、所定範囲Ｗを、所定範囲ＷＣから、所定範囲ＷＡに変更する。この例では、ライダがクランク１２の回転速度Ｎを低下させて走行させたい場合には、クランク１２の回転速度Ｎを低下させることによって人力駆動力Ｈが大きくかつクランク１２の回転速度Ｎが小さくなるようにクランク１２を回転させることができるようになるため、ライダの所望のクランク１２の回転速度Ｎに応じた走行状態を形成することができる。

例えば、ライダの疲労度が低い状態の場合、制御部５２は、所定範囲Ｗを、図７に二点鎖線で示す所定範囲ＷＢに設定する。ライダの疲労度が高い状態の場合、制御部５２は、所定範囲Ｗを、図７に実線で示す所定範囲ＷＡに設定する。ライダの疲労度が低い状態から高い状態に変化した場合、制御部５２は、所定範囲Ｗを、図７に二点鎖線で示す所定範囲ＷＢから実線で示す所定範囲ＷＡに設定する。ライダの疲労度が高い状態から低い状態に変化した場合、制御部５２は、所定範囲Ｗを、図７に実線で示す所定範囲ＷＡから二点鎖線で示す所定範囲ＷＢに設定する。この例では、ライダの疲労度が低い場合、疲労度が高い場合よりもクランクの回転速度Ｎおよび人力駆動力Ｈが低い状態が形成されるため、ライダの負荷を低減できる。

例えば、人力駆動車両１０の走行状態による気分が通常以下の状態から高い状態に変化した場合、制御部５２は、所定範囲Ｗを、図７に二点鎖線で示す所定範囲ＷＣから実線で示す所定範囲ＷＡに設定する。この例では、人力駆動車両１０が高速で走行していることによってライダの気分が高揚している場合に、クランク１２の回転速度Ｎが高い状態が形成されるため、人力駆動車両１０の車速Ｖをより高めることができ、ライダの高揚感に応じた走行状態を形成することができる。

制御部５２は、ライダの状態および人力駆動車両１０の走行状態の少なくとも一方に応じて、第１制御状態と第２制御状態とを切り替える。

制御部５２は、例えば、ライダの姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎに変化した場合、第２制御状態から第１制御状態に切り替え、ライダの姿勢が立ち漕ぎから座り漕ぎに変化した場合、第１制御状態から第２制御状態に切り替える。立ち漕ぎの場合、ライダは第１比率Ｒおよび第２比率Ａを変更するための操作が行いにくいため、立ち漕ぎの場合に第１制御状態に切り替えることによってライダの利便性を向上できる。制御部５２は、例えば、ライダの心拍数が所定値未満から所定値以上になった場合、第２制御状態から第１制御状態に切り替え、ライダの心拍数が所定値以上から所定値未満になった場合、第１制御状態から第２制御状態に切り替える。ライダの心拍数が高い場合に第１制御状態に切り替えることによって、予め定められるライダの状態に適した走行状態を形成させることができるため、ライダの利便性を向上できる。

制御部５２は、例えば、走行負荷に応じて第１制御状態と第２制御状態とを切り替える。制御部５２は、例えば、走行負荷が所定値未満から所定値以上になった場合、第２制御状態から第１制御状態に切り替え、走行負荷が所定値以上から所定値未満になった場合、第１制御状態から第２制御状態に切り替える。走行負荷は、例えば、走行する路面の傾斜角度、風速、および、路面状態が含まれる。

図８を参照して、第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ３４から電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ７１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ７１からの処理を実行する。

制御部５２は、ステップＳ７１において、第１制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第１制御状態であると判定すると、ステップＳ７２に移行する。制御部５２は、ステップＳ７２において、第２制御状態への切替条件が成立したか否かを判定する。制御部５２は、第１検出部５６および第２検出部５８の少なくとも一方の出力に応じて、第２制御状態への切替条件が成立したか否かを判定する。第２制御状態への切替条件は、ライダの状態および人力駆動車両１０の走行状態の少なくとも一方が所定の状態になった場合に成立する。制御部５２は、第２制御状態への切替条件が成立していないと判定すると、処理を終了する。制御部５２は、第２制御状態への切り替え条件が成立したと判定すると、ステップＳ７３に移行する。制御部５２は、ステップＳ７３において、第２制御状態に切り替え、処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ７１において、第１制御状態ではないと判定すると、ステップＳ７４に移行する。制御部５２は、ステップＳ７４において、第１制御状態への切替条件が成立したか否かを判定する。制御部５２は、第１検出部５６および第２検出部５８の少なくとも一方の出力に応じて、第１制御状態への切替条件が成立したか否かを判定する。第１制御状態への切替条件は、ライダの状態および人力駆動車両１０の走行状態の少なくとも一方が所定の状態になった場合に成立する。制御部５２は、第１制御状態への切替条件が成立していないと判定すると、処理を終了する。制御部５２は、第１制御状態への切り替え条件が成立したと判定すると、ステップＳ７５に移行する。制御部５２は、ステップＳ７５において、第１制御状態に切り替え、処理を終了する。

図２に示すように、人力駆動車両１０は、操作部６６を含んでいてもよい。操作部６６は、ライダが操作可能である。操作部６６は、人力駆動車両１０のハンドルバー１６Ｃに取り付けられる。操作部６６は、例えば操作部材と、操作部材の動きを検出するセンサと、センサの出力信号に応じて、制御部５２と通信を行う電気回路とを含む。操作部６６は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。操作部６６は、例えばＰＬＣによって制御部５２と通信可能である。ライダによって操作部６６が操作されることによって、操作部６６は、制御部５２に出力信号を送信する。操作部６６は、１つ以上の操作部材を含むことが好ましい。各操作部６６は、例えばプッシュスイッチ、レバー式スイッチ、または、タッチパネルを含む。

制御部５２は、第１範囲Ｗ１を変更するための操作部６６が操作されることによって第１範囲Ｗ１を変更する。操作部６６は、第２範囲Ｗ２を変更するために構成されてもよい。操作部６６は、第１範囲Ｗ１を変更する操作部６６と、第２範囲Ｗ２を変更する操作部６６とを含んでいてもよい。操作部６６は、第１範囲Ｗ１を高くする操作部６６と、第１範囲Ｗ１を低くする操作部６６とを含んでいてもよい。操作部６６は、第２範囲Ｗ２を高くする操作部６６と、第２範囲Ｗ２を低くする操作部６６とを含んでいてもよい。１つの操作部６６が第１範囲Ｗ１と第２範囲Ｗ２との両方を変更するように構成される場合、操作部６６が操作されることによって、第１範囲Ｗ１および第２範囲Ｗ２の一方を高くし、かつ、第１範囲Ｗ１および第２範囲Ｗ２の他方を低くするように構成されていてもよい。操作部６６は、所定範囲Ｗを変更することによって第１範囲Ｗ１および第２範囲Ｗ２の少なくとも一方を変更するように構成されてもよい。制御部５２は、操作部６６が操作されると、記憶部５４に記憶される複数の所定範囲Ｗから、予め定められた順序に応じて１つの所定範囲Ｗを選択するように構成されていてもよい。

図９を参照して、操作部６６によって第１範囲Ｗ１および第２範囲Ｗ２の少なくとも一方を変更する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ３４から電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ８１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ８１からの処理を実行する。

制御部５２は、ステップＳ８１において、操作部６６が操作されたか否かを判定する。制御部５２は、操作部６６が操作されたと判定した場合、ステップＳ８２に移行する。制御部５２は、ステップＳ８２において、第１範囲Ｗ１を変更し、ステップＳ８３に移行する。制御部５２は、例えば、操作部６６に第１範囲Ｗ１を高くするための操作が行われた場合、第１範囲Ｗ１を高くする。制御部５２は、例えば、操作部６６に第１範囲Ｗ１を低くするための操作が行われた場合、第１範囲Ｗ１を低くする。制御部５２は、ステップＳ８３において、第２範囲Ｗ２を変更し、処理を終了する。制御部５２は、例えば、操作部６６に第２範囲Ｗ２を高くするための操作が行われた場合、第２範囲Ｗ２を高くする。制御部５２は、例えば、操作部６６に第２範囲Ｗ２を低くするための操作が行われた場合、第２範囲Ｗ２を低くする。

（変形例）
上記実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車両の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車両の制御装置は、例えば以下に示される上記実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・制御部５２は、図６の処理において、ライダの状態に応じて第１範囲Ｗ１のみを変更するようにしてもよい。例えば、図１０に示すように図６の処理からステップＳ６３を省略してもよい。この場合、ライダの状態に応じて、図１１に実線で示す所定範囲ＷＤと図１１に二点鎖線で示す所定範囲ＷＥとの間で所定範囲を切り替えるようにしてもよい。

・制御部５２は、図６の処理において、ライダの状態に応じて第２範囲Ｗ２のみを変更するようにしてもよい。例えば、図６の処理からステップＳ６２を省略してもよい。

・制御部５２は、操作部６６が操作された場合に、人力駆動車両１０の走行状態に応じて第１範囲Ｗ１および第２範囲Ｗ２の少なくとも一方を変更するようにしてもよい。例えば、制御部５２は、図１２に示す処理を行う。制御部５２は、ステップＳ９１において、操作部６６が操作されて、操作部６６から操作信号が入力されたか否かを判定する。制御部５２は、操作部６６が操作されていないと判定した場合、処理を終了する。制御部５２は、操作部６６が操作されたと判定した場合、ステップＳ９２に移行する。制御部５２は、ステップＳ９２において、人力駆動車両１０の走行状態に応じて、第１範囲Ｗ１を変更し、ステップＳ９３に移行する。制御部５２は、現在の人力駆動車両１０の走行状態に応じた第１範囲Ｗ１を記憶部５４に記憶されている第１範囲Ｗ１から選択することによって、第１範囲Ｗ１を変更する。制御部５２は、ステップＳ９３において、人力駆動車両１０の走行状態に応じて、第２範囲Ｗ２を変更し、処理を終了する。制御部５２は、現在の人力駆動車両１０の走行状態に応じた第２範囲Ｗ２を記憶部５４に記憶されている第２範囲Ｗ２から選択することによって、第２範囲Ｗ２を変更する。制御部５２は、人力駆動車両１０の走行状態に応じた所定範囲Ｗを記憶部５４に記憶されている所定範囲Ｗから選択することによって、第１範囲Ｗ１および第２範囲Ｗ２を変更してもよい。この場合、ステップＳ９２およびステップＳ９３の処理は１つの処理によって行われる。

・第２比率Ａを人力駆動車両１０に入力される人力駆動力Ｈの仕事率（ワット）に対するモータ４０によるアシスト力の仕事率（ワット）の比率としてもよい。人力駆動力Ｈの仕事率は、人力駆動力Ｈとクランク１２の回転速度Ｎとの乗算によって算出される。この場合、所定範囲Ｗのマップを、図１３に示されるようにしてもよい。例えば、ライダの姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎに変化した場合、制御部５２は、所定範囲Ｗを、図１３に実線で示す所定範囲ＷＦから、図１３に二点鎖線で示す所定範囲ＷＧに変更する。例えば、ライダの姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎに変化した場合、所定範囲Ｗを、所定範囲ＷＧから、所定範囲ＷＨに変更する。例えば、クランク１２の回転速度Ｎが所定値よりも高い値から低い値に変化した場合、制御部５２は、所定範囲Ｗを、図１３に実線で示す所定範囲ＷＦから、図１３に二点鎖線で示す所定範囲ＷＨに変更する。例えば、クランク１２の回転速度Ｎが所定値よりも低い値から高い値に変化した場合、所定範囲Ｗを、所定範囲ＷＨから、所定範囲ＷＦに変更する。

・第２比率Ａを人力駆動車両１０に入力される人力駆動力Ｈの仕事率に対するモータ４０の出力の仕事率の比率とする場合において、図６の処理でライダの状態に応じて第１範囲Ｗ１のみを変更するようにする場合、ライダの状態に応じて、図１４に実線で示す所定範囲ＷＩと図１４に二点鎖線で示す所定範囲ＷＪとの間で所定範囲を切り替えるようにしてもよい。

・図６、図９、および、その変形例の処理によって変更される所定範囲Ｗが、変更後と変更前とで重複する部分がないようにしてもよい。例えば、第２比率Ａを人力駆動車両１０に入力される人力駆動力Ｈの仕事率に対するモータ４０の出力の仕事率の比率とする場合、所定範囲Ｗを図１５のようにしてもよい。例えば、ライダの姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎに変化した場合、制御部５２は、所定範囲Ｗを、図１５に実線で示す所定範囲ＷＫから、図１５に二点鎖線で示す所定範囲ＷＬに変更する。例えば、ライダの姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎに変化した場合、所定範囲Ｗを、所定範囲ＷＬから、所定範囲ＷＫに変更する。例えば、クランク１２の回転速度Ｎが所定値よりも高い値から低い値に変化した場合、制御部５２は、所定範囲Ｗを、図１５に実線で示す所定範囲ＷＫから、図１５に二点鎖線で示す所定範囲ＷＭに変更する。例えば、クランク１２の回転速度Ｎが所定値よりも低い値から高い値に変化した場合、所定範囲Ｗを、所定範囲ＷＭから、所定範囲ＷＫに変更する。

・記憶部５４は、記憶部５４に記憶される所定範囲Ｗ、第１範囲Ｗ１、および、第２範囲Ｗ２の少なくとも１つを変更可能に構成されてもよい。この場合、例えば、制御部５２は、人力駆動車両１０に設けられる操作装置および外部装置の少なくとも一方からの入力信号によって、所定範囲Ｗ、第１範囲Ｗ１、および、第２範囲Ｗ２の少なくとも１つを変更する。例えば、制御部５２は、人力駆動車両１０に設けられる操作装置および外部装置の少なくとも一方に、ライダの状態および身体情報等の情報が入力されると、入力された情報に応じて記憶部５４に記憶される所定範囲Ｗ、第１範囲Ｗ１、および、第２範囲Ｗ２の少なくとも１つを変更する。

・図６、図９、および、その変形例の処理において、制御部５２は、記憶部５４に記憶される複数の所定範囲Ｗの１つを選択することによって所定範囲Ｗを変更するのではなく、ライダの状態および人力駆動車両１０の走行状態の少なくとも一方に応じて、所定範囲Ｗに含まれる範囲を変更するようにしてもよい。図６、図９、および、その変形例の処理において、制御部５２は、記憶部５４に記憶される複数の第１範囲Ｗ１の１つを選択することによって第１範囲Ｗ１を変更するのではなく、ライダの状態および人力駆動車両１０の走行状態の少なくとも一方に応じて、第１範囲Ｗ１に含まれる範囲を変更するようにしてもよい。図６、図９、および、その変形例の処理において、制御部５２は、記憶部５４に記憶される複数の第２範囲Ｗ２の１つを選択することによって第２範囲Ｗ２を変更するのではなく、ライダの状態および人力駆動車両１０の走行状態の少なくとも一方に応じて、第２範囲Ｗ２に含まれる範囲を変更するようにしてもよい。

・制御部５２は、第１制御状態において、第１比率Ｒおよび第２比率Ａの一方のみを変更するようにしてもよい。第１制御状態において、第１比率Ｒのみを変更する場合、人力駆動車両１０からモータ４０を省略してもよい。第１制御状態において、第２比率Ａのみを変更する場合、人力駆動車両１０から変速機３６を省略してもよく、変速機３６をワイヤによって操作される変速機にしてもよい。

・制御部５２は、クランク１２の回転速度Ｎが第２範囲Ｗ２よりも高い場合、第１比率Ｒを小さくするように電動コンポーネント３２を制御してもよい。制御部５２は、クランク１２の回転速度が第２範囲Ｗ２よりも低い場合、第１比率Ｒを大きくするように電動コンポーネント３２を制御してもよい。

・制御部５２は、クランク１２の回転速度Ｎが第２範囲Ｗ２よりも高い場合、第２比率Ａを小さくするように電動コンポーネント３２を制御してもよい。制御部５２は、クランク１２の回転速度Ｎが第２範囲Ｗ２よりも低い場合、第２比率Ａを大きくするように電動コンポーネント３２を制御してもよい。

・制御部５２は、人力駆動力Ｈが第１範囲Ｗ１よりも高い場合、第１比率Ｒを大きくするように電動コンポーネント３２を制御してもよい。制御部５２は、人力駆動力Ｈが第１範囲Ｗ１よりも低い場合、第１比率Ｒを小さくするように電動コンポーネント３２を制御してもよい。

・制御部５２は、人力駆動力Ｈが第１範囲Ｗ１よりも高い場合、第２比率Ａを小さくするように電動コンポーネント３２を制御してもよい。制御部５２は、人力駆動力Ｈが第１範囲Ｗ１よりも低い場合、第２比率Ａを大きくするように電動コンポーネント３２を制御してもよい。

・図４および図５のフローチャートから一部の処理群を省略してもよい。例えば、図４のフローチャートにおけるステップＳ２２，Ｓ２３，Ｓ２７，Ｓ２８を第１処理群とし、ステップＳ２４，Ｓ２５，Ｓ２９，Ｓ３０を第２処理群とする。図５のフローチャートにおける、ステップＳ４２，Ｓ４３，Ｓ４７，Ｓ４８を第３処理群とし、ステップＳ４４，Ｓ４５，Ｓ４９，Ｓ５０を第４処理群とする。この場合、各実施形態およびその変形例において、第１処理群および第２処理群のうちの一方を省略し、かつ、第３処理群および第４処理群の一方を省略してもよい。

・制御部５２は、第２制御状態で動作しないように構成されていてもよい。
・図４のフローチャートにおけるステップＳ２２，Ｓ２３と、ステップＳ２４，Ｓ２５との順番を入れ替えてもよい。図４のフローチャートにおけるステップＳ２７，Ｓ２８と、ステップＳ２９，Ｓ３０との順番を入れ替えてもよい。図５のフローチャートにおけるステップＳ４２，Ｓ４３と、ステップＳ４４，Ｓ４５との順番を入れ替えてもよい。図４のフローチャートにおけるステップＳ４７，Ｓ４８と、ステップＳ４９，Ｓ５０との順番を入れ替えてもよい。

１０…人力駆動車両、１２…クランク、１４…駆動輪、３２…電動コンポーネント、３６…変速機、４０…モータ、５０…制御装置、５２…制御部、５４…記憶部、５６…第１検出部、５８…第２検出部、６６…操作部。

Claims (35)

1. クランクおよび駆動輪を備える人力駆動車両の電動コンポーネントを制御する制御部と、
   ライダの状態を検出する第１検出部と、を含み、
   前記制御部は、
   前記クランクに入力される人力駆動力が第１範囲から前記第１範囲外になると、前記クランクの回転速度に対する前記駆動輪の回転速度の第１比率、および、前記人力駆動力に対する前記人力駆動車両の推進をアシストする駆動力の第２比率の少なくとも一方を変更するように前記電動コンポーネントを制御し、
   前記第１検出部によって検出した前記ライダの状態が変化したと判定した場合、前記第１範囲を変更し、
   前記ライダの状態は、前記ライダの姿勢を含む、人力駆動車両の制御装置。
2. 前記ライダの状態は、前記ライダの生体情報をさらに含む、請求項１に記載の人力駆動車両の制御装置。
3. 前記第１範囲を変更するための操作部をさらに含む、請求項１または２に記載の人力駆動車両の制御装置。
4. 前記制御部は、前記クランクの回転速度が第２範囲から前記第２範囲外になると、前記第１比率および前記第２比率の少なくとも一方を変更するように前記電動コンポーネントを制御する、請求項１から３のいずれか一項に記載の人力駆動車両の制御装置。
5. クランクおよび駆動輪を備える人力駆動車両の電動コンポーネントを制御する制御部と、
   ライダの状態を検出する第１検出部と、を含み、
   前記制御部は、
   前記クランクに入力される人力駆動力が第１範囲から前記第１範囲外になると、前記クランクの回転速度に対する前記駆動輪の回転速度の第１比率、および、前記人力駆動力に対する前記人力駆動車両の推進をアシストする駆動力の第２比率の少なくとも一方を変更するように前記電動コンポーネントを制御する第１制御状態と、前記人力駆動力が前記第１範囲から前記第１範囲外になっても、前記第１比率および前記第２比率を変更しない第２制御状態とを切り替え可能に構成され、
   前記ライダの状態および前記人力駆動車両の走行状態の少なくとも一方に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替え、
   前記第１検出部によって検出した前記ライダの状態が変化したと判定した場合、前記第１範囲を変更し、
   前記ライダの状態は、前記ライダの姿勢を含む、人力駆動車両の制御装置。
6. 前記ライダの状態は、前記ライダの生体情報をさらに含む、請求項５に記載の人力駆動車両の制御装置。
7. 前記第１範囲を変更するための操作部をさらに含む、請求項５または６に記載の人力駆動車両の制御装置。
8. クランクおよび駆動輪を備える人力駆動車両の電動コンポーネントを制御する制御部と、
   ライダの状態を検出する第１検出部と、
   第１範囲を変更するための操作部と、を含み、
   前記制御部は、
   前記クランクに入力される人力駆動力が前記第１範囲から前記第１範囲外になると、前記クランクの回転速度に対する前記駆動輪の回転速度の第１比率、および、前記人力駆動力に対する前記人力駆動車両の推進をアシストする駆動力の第２比率の少なくとも一方を変更するように前記電動コンポーネントを制御する第１制御状態と、前記人力駆動力が前記第１範囲から前記第１範囲外になっても、前記第１比率および前記第２比率を変更しない第２制御状態とを切り替え可能に構成され、
   前記ライダの状態および前記人力駆動車両の走行状態の少なくとも一方に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替え、
   前記第１検出部によって検出した前記ライダの状態が変化したと判定した場合、前記第１範囲を変更する、人力駆動車両の制御装置。
9. クランクおよび駆動輪を備える人力駆動車両の電動コンポーネントを制御する制御部と、
   ライダの状態を検出する第１検出部と、を含み、
   前記制御部は、
   前記クランクに入力される人力駆動力が第１範囲から前記第１範囲外になると、前記クランクの回転速度に対する前記駆動輪の回転速度の第１比率、および、前記人力駆動力に対する前記人力駆動車両の推進をアシストする駆動力の第２比率の少なくとも一方を変更するように前記電動コンポーネントを制御する第１制御状態と、前記人力駆動力が前記第１範囲から前記第１範囲外になっても、前記第１比率および前記第２比率を変更しない第２制御状態とを切り替え可能に構成され、
   前記ライダの状態および前記人力駆動車両の走行状態の少なくとも一方に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替え、
   前記第１制御状態において、前記制御部は、前記クランクの回転速度が第２範囲から前記第２範囲外になると、前記第１比率および前記第２比率の少なくとも一方を変更するように前記電動コンポーネントを制御し、
   前記第２制御状態において、前記制御部は、前記クランクの回転速度が前記第２範囲から前記第２範囲外になっても、前記第１比率および前記第２比率を変更せず、
   前記第１検出部によって検出した前記ライダの状態が変化したと判定した場合、前記第１範囲を変更し、
   前記ライダの状態は、前記ライダの姿勢を含む、人力駆動車両の制御装置。
10. 前記ライダの状態は、前記ライダの生体情報をさらに含む、請求項９に記載の人力駆動車両の制御装置。
11. 前記第１範囲を変更するための操作部をさらに含む、請求項９または１０に記載の人力駆動車両の制御装置。
12. クランクおよび駆動輪を備える人力駆動車両の電動コンポーネントを制御する制御部と、
    ライダの状態を検出する第１検出部と、
    第１範囲を変更するための操作部と、を含み、
    前記制御部は、
    前記クランクに入力される人力駆動力が前記第１範囲から前記第１範囲外になると、前記クランクの回転速度に対する前記駆動輪の回転速度の第１比率、および、前記人力駆動力に対する前記人力駆動車両の推進をアシストする駆動力の第２比率の少なくとも一方を変更するように前記電動コンポーネントを制御する第１制御状態と、前記人力駆動力が前記第１範囲から前記第１範囲外になっても、前記第１比率および前記第２比率を変更しない第２制御状態とを切り替え可能に構成され、
    前記ライダの状態および前記人力駆動車両の走行状態の少なくとも一方に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替え、
    前記第１制御状態において、前記制御部は、前記クランクの回転速度が第２範囲から第２範囲外になると、前記第１比率および前記第２比率の少なくとも一方を変更するように前記電動コンポーネントを制御し、
    前記第２制御状態において、前記制御部は、前記クランクの回転速度が前記第２範囲から前記第２範囲外になっても、前記第１比率および前記第２比率を変更せず、
    前記第１検出部によって検出した前記ライダの状態が変化したと判定した場合、前記第１範囲を変更する、人力駆動車両の制御装置。
13. 前記制御部は、前記クランクの回転速度が前記第２範囲よりも高い場合、前記第１比率を大きくするように前記電動コンポーネントを制御する、請求項４、および、９～１２のいずれか一項に記載の人力駆動車両の制御装置。
14. 前記制御部は、前記クランクの回転速度が前記第２範囲よりも低い場合、前記第１比率を小さくするように前記電動コンポーネントを制御する、請求項４、および、９～１３のいずれか一項に記載の人力駆動車両の制御装置。
15. 前記制御部は、前記クランクの回転速度が前記第２範囲よりも高い場合、前記第２比率を大きくするように前記電動コンポーネントを制御する、請求項４、および、９～１４のいずれか一項に記載の人力駆動車両の制御装置。
16. 前記制御部は、前記クランクの回転速度が前記第２範囲よりも低い場合、前記第２比率を小さくするように前記電動コンポーネントを制御する、請求項４、および、９～１５のいずれか一項に記載の人力駆動車両の制御装置。
17. クランクおよび駆動輪を備える人力駆動車両の電動コンポーネントを制御する制御部と、
    ライダの状態を検出する第１検出部と、を含み、
    前記制御部は、
    前記クランクに入力される人力駆動力が第１範囲から前記第１範囲外になると、前記クランクの回転速度に対する前記駆動輪の回転速度の第１比率、および、前記人力駆動力に対する前記人力駆動車両の推進をアシストする駆動力の第２比率の少なくとも一方を変更するように前記電動コンポーネントを制御する第１制御状態と、前記人力駆動力が前記第１範囲から前記第１範囲外になっても、前記第１比率および前記第２比率を変更しない第２制御状態と、を切り替え可能に構成され、
    前記第１検出部により検出された前記ライダの状態に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替え、
    前記第１検出部によって検出した前記ライダの状態が変化したと判定した場合、前記第１範囲を変更し、
    前記ライダの状態は、前記ライダの姿勢を含む、人力駆動車両の制御装置。
18. 前記ライダの状態は、前記ライダの生体情報をさらに含む、請求項１７に記載の人力駆動車両の制御装置。
19. 前記第１範囲を変更するための操作部をさらに含む、請求項１７または１８に記載の人力駆動車両の制御装置。
20. クランクおよび駆動輪を備える人力駆動車両の電動コンポーネントを制御する制御部と、
    ライダの状態を検出する第１検出部と、
    第１範囲を変更するための操作部と、を含み、
    前記制御部は、
    前記クランクに入力される人力駆動力が前記第１範囲から前記第１範囲外になると、前記クランクの回転速度に対する前記駆動輪の回転速度の第１比率、および、前記人力駆動力に対する前記人力駆動車両の推進をアシストする駆動力の第２比率の少なくとも一方を変更するように前記電動コンポーネントを制御する第１制御状態と、前記人力駆動力が前記第１範囲から前記第１範囲外になっても、前記第１比率および前記第２比率を変更しない第２制御状態と、を切り替え可能に構成され、
    前記第１検出部により検出された前記ライダの状態に応じて、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替え、
    前記第１検出部によって検出した前記ライダの状態が変化したと判定した場合、前記第１範囲を変更する、人力駆動車両の制御装置。
21. 前記制御部は、少なくとも一部分が前記第１範囲とは異なる複数の範囲の１つを選択することによって、前記第１範囲を変更する、請求項１～２０のいずれか一項に記載の人力駆動車両の制御装置。
22. クランクおよび駆動輪を備える人力駆動車両の電動コンポーネントを制御する制御部と、
    ライダの状態を検出する第１検出部と、
    第１範囲を変更するための操作部と、を含み、
    前記制御部は、
    前記クランクに入力される人力駆動力が前記第１範囲から前記第１範囲外になると、前記クランクの回転速度に対する前記駆動輪の回転速度の第１比率、および、前記人力駆動力に対する前記人力駆動車両の推進をアシストする駆動力の第２比率の少なくとも一方を変更するように前記電動コンポーネントを制御し、
    前記第１検出部によって検出した前記ライダの状態が変化したと判定した場合、前記第１範囲を変更し、
    少なくとも一部分が前記第１範囲とは異なる複数の範囲の１つを選択することによって、前記第１範囲を変更する、人力駆動車両の制御装置。
23. 前記制御部は、前記クランクの回転速度が第２範囲から前記第２範囲外になると、前記第１比率および前記第２比率の少なくとも一方を変更するように前記電動コンポーネントを制御する、請求項２２に記載の人力駆動車両の制御装置。
24. 前記制御部は、前記クランクの回転速度が前記第２範囲よりも高い場合、前記第１比率を大きくするように前記電動コンポーネントを制御する、請求項２３に記載の人力駆動車両の制御装置。
25. 前記制御部は、前記クランクの回転速度が前記第２範囲よりも低い場合、前記第１比率を小さくするように前記電動コンポーネントを制御する、請求項２３または２４に記載の人力駆動車両の制御装置。
26. 前記制御部は、前記クランクの回転速度が前記第２範囲よりも高い場合、前記第２比率を大きくするように前記電動コンポーネントを制御する、請求項２３～２５のいずれか一項に記載の人力駆動車両の制御装置。
27. 前記制御部は、前記クランクの回転速度が前記第２範囲よりも低い場合、前記第２比率を小さくするように前記電動コンポーネントを制御する、請求項２３～２６のいずれか一項に記載の人力駆動車両の制御装置。
28. 前記制御部は、前記人力駆動力が前記第１範囲よりも高い場合、前記第１比率を小さくするように前記電動コンポーネントを制御する、請求項１～２７のいずれか一項に記載の人力駆動車両の制御装置。
29. 前記制御部は、前記人力駆動力が前記第１範囲よりも低い場合、前記第１比率を大きくするように前記電動コンポーネントを制御する、請求項１～２８のいずれか一項に記載の人力駆動車両の制御装置。
30. 前記制御部は、前記人力駆動力が前記第１範囲よりも高い場合、前記第２比率を大きくするように前記電動コンポーネントを制御する、請求項１～２９のいずれか一項に記載の人力駆動車両の制御装置。
31. 前記制御部は、前記人力駆動力が前記第１範囲よりも低い場合、前記第２比率を小さくするように前記電動コンポーネントを制御する、請求項１～３０のいずれか一項に記載の人力駆動車両の制御装置。
32. 前記人力駆動車両の走行状態を検出する第２検出部をさらに含み、
    前記人力駆動車両の走行状態は、前記人力駆動車両の傾き、前記人力駆動車両が走行する路面の勾配、および、前記人力駆動車両が走行する路面の状態の少なくとも１つを含む、請求項５、８、９、および、１２のいずれか一項に記載の人力駆動車両の制御装置。
33. 前記第１範囲を記憶する記憶部をさらに含む、請求項１～３２のいずれか一項に記載の人力駆動車両の制御装置。
34. 前記電動コンポーネントは、前記第１比率を変更する変速機を含む、請求項１～３３のいずれか一項に記載の人力駆動車両の制御装置。
35. 前記電動コンポーネントは、前記人力駆動車両の推進をアシストするモータを含む、請求項１～３４のいずれか一項に記載の人力駆動車両の制御装置。

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