JP2019084895A - ブレーキ制御装置およびブレーキシステム - Google Patents

Abstract

【課題】人力駆動車の回転体を好適に制動できるブレーキ制御装置およびブレーキシステムを提供する。【解決手段】ブレーキ制御装置は、路面の傾斜を除く人力駆動車の走行速度に関する情報を含む第１情報に基づいて、前記人力駆動車の回転体を制動部が制動するように前記制動部を自動的に制御する。【選択図】図２

Description

本発明は、ブレーキ制御装置およびブレーキシステムに関する。

人力駆動車に適用されるブレーキシステムとして、例えば、特許文献１のブレーキシステムが知られている。このブレーキシステムは、人力駆動車の回転体を制動する制動部と、制動部を駆動する電動駆動部と、電動駆動部を制御するブレーキ制御装置と、を含む。

特開２０１７−３０３９５号公報

人力駆動車の回転体を好適に制動できることが好ましい。
本発明の目的は、人力駆動車の回転体を好適に制動できるブレーキ制御装置およびブレーキシステムを提供することである。

本発明の第１側面に従うブレーキ制御装置は、路面の傾斜を除く人力駆動車の走行に関する第１情報に基づいて、前記人力駆動車の回転体を制動部が制動するように前記制動部を自動的に制御する。
前記第１側面のブレーキ制御装置によれば、人力駆動車の回転体を第１情報に応じて好適に制動できる。

前記第１側面に従う第２側面のブレーキ制御装置において、前記第１情報は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報を含む。
前記第２側面のブレーキ制御装置によれば、人力駆動車の回転体を走行速度に関する情報に応じて好適に制動できる。

前記第２側面に従う第３側面のブレーキ制御装置において、前記第１情報に基づく前記走行速度が所定速度以上の場合、前記制動部を自動的に制御する。
前記第３側面のブレーキ制御装置によれば、人力駆動車の速度を好適に制御できる。

前記第３側面に従う第４側面のブレーキ制御装置において、前記第１情報に基づく前記走行速度が前記所定速度以上の場合、前記走行速度が前記所定速度未満となるように、前記制動部を自動的に制御する。
前記第４側面のブレーキ制御装置によれば、人力駆動車の速度を好適に制御できる。

前記第３または第４側面に従う第５側面のブレーキ制御装置において、前記所定速度を設定する設定部を含む。
前記第５側面のブレーキ制御装置によれば、人力駆動車の速度を好適に制御できる。

前記第５側面に従う第６側面のブレーキ制御装置において、前記設定部は、ユーザによって操作される入力部からの入力に基づいて、前記所定速度を設定する。
前記第６側面のブレーキ制御装置によれば、ユーザの好みに応じて人力駆動車の速度を好適に制御できる。

前記第５側面に従う第７側面のブレーキ制御装置において、前記設定部は、前記１情報とは別の前記人力駆動車の走行に関する第２情報に基づいて、前記所定速度を設定する。
前記第７側面のブレーキ制御装置によれば、人力駆動車の速度をより好適に制御できる。

前記第１〜第７側面のいずれか１つに従う第８側面のブレーキ制御装置において、前記第１情報とは別の前記人力駆動車の走行に関する第２情報に基づいて、前記制動部の自動的な制動の態様を決定する。
前記第８側面のブレーキ制御装置によれば、第２情報に基づいて制動部の自動的な制動の態様を決定することによって、搭乗者に自然な乗車感覚を与えることができる。

前記第７または第８側面に従う第９側面のブレーキ制御装置において、前記第２情報は、前記人力駆動車に搭載される操作装置への操作に関する情報を含む。
前記第９側面のブレーキ制御装置によれば、搭乗者により自然な乗車感覚を与えることができる。

前記第７〜第９側面のいずれか１つに従う第１０側面のブレーキ制御装置において、前記第２情報は、路面状態に関する情報を含む。
前記第１０側面のブレーキ制御装置によれば、搭乗者により自然な乗車感覚を与えることができる。

前記第１０側面に従う第１１側面のブレーキ制御装置において、前記路面状態に関する情報は、路面の傾斜に関する情報を含む。
前記第１１側面のブレーキ制御装置によれば、搭乗者により自然な乗車感覚を与えることができる。

前記第１０または第１１側面に従う第１２側面のブレーキ制御装置において、前記路面状態に関する情報は、路面の凹凸に関する情報を含む。
前記第１２側面のブレーキ制御装置によれば、搭乗者により自然な乗車感覚を与えることができる。

前記第１０〜第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面のブレーキ制御装置において、前記路面状態に関する情報は、路面の摩擦抵抗に関する情報を含む。
前記第１３側面のブレーキ制御装置によれば、搭乗者により自然な乗車感覚を与えることができる。

前記第７〜第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面のブレーキ制御装置において、前記第２情報は、前記人力駆動車の傾き角度に関する情報を含む。
前記第１４側面のブレーキ制御装置によれば、搭乗者により自然な乗車感覚を与えることができる。

前記第１４側面に従う第１５側面のブレーキ制御装置において、前記傾き角度に関する情報は、前記人力駆動車の前後方向における傾き角度に関する情報を含む。
前記第１５側面のブレーキ制御装置によれば、搭乗者により自然な乗車感覚を与えることができる。

前記第１４または第１５側面に従う第１６側面のブレーキ制御装置において、前記傾き角度に関する情報は、前記人力駆動車の左右方向における傾き角度に関する情報を含む。
前記第１６側面のブレーキ制御装置によれば、搭乗者により自然な乗車感覚を与えることができる。

前記第７〜第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面のブレーキ制御装置において、前記第２情報は、前記人力駆動車のクランクの回転状態に関する情報を含む。
前記第１７側面のブレーキ制御装置によれば、搭乗者により自然な乗車感覚を与えることができる。

前記第１７側面に従う第１８側面のブレーキ制御装置において、前記回転状態に関する情報は、前記クランクの回転方向に関する情報を含む。
前記第１８側面のブレーキ制御装置によれば、搭乗者により自然な乗車感覚を与えることができる。

前記第１７または第１８側面に従う第１９側面のブレーキ制御装置において、前記回転状態に関する情報は、前記クランクの回転数に関する情報を含む。
前記第１９側面のブレーキ制御装置によれば、搭乗者により自然な乗車感覚を与えることができる。

前記第７〜第１９側面のいずれか１つに従う第２０側面のブレーキ制御装置において、前記第２情報は、前記人力駆動車への荷重に関する情報を含む。
前記第２０側面のブレーキ制御装置によれば、搭乗者により自然な乗車感覚を与えることができる。

前記第２０側面に従う第２１側面のブレーキ制御装置において、前記荷重に関する情報は、前記人力駆動車のサドルへの荷重に関する情報を含む。
前記第２１側面のブレーキ制御装置によれば、搭乗者により自然な乗車感覚を与えることができる。

前記第２０または第２１側面に従う第２２側面のブレーキ制御装置において、前記荷重に関する情報は、前記人力駆動車のペダルへの荷重に関する情報を含む。
前記第２２側面のブレーキ制御装置によれば、搭乗者により自然な乗車感覚を与えることができる。

前記第２０〜第２２側面のいずれか１つに従う第２３側面のブレーキ制御装置において、前記荷重に関する情報は、前記人力駆動車のハンドルへの荷重に関する情報を含む。
前記第２３側面のブレーキ制御装置によれば、搭乗者により自然な乗車感覚を与えることができる。

前記第７〜第２３側面のいずれか１つに従う第２４側面のブレーキ制御装置において、前記第２情報は、前記人力駆動車の振動に関する情報を含む。
前記第２４側面のブレーキ制御装置によれば、搭乗者により自然な乗車感覚を与えることができる。

前記第７〜第２４側面のいずれか１つに従う第２５側面のブレーキ制御装置において、前記第２情報は、前記人力駆動車の駆動輪のトラクションに関する情報を含む。
前記第２５側面のブレーキ制御装置によれば、搭乗者により自然な乗車感覚を与えることができる。

本発明の第２６側面に従うブレーキシステムは、前記ブレーキ制御装置と、前記制動部と、前記制動部を駆動する電動駆動部と、を含む。
前記第２６側面のブレーキシステムによれば、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。

前記第２６側面に従う第２７側面のブレーキシステムにおいて、前記電動駆動部は、電気モータを含む。
前記第２７側面のブレーキシステムによれば、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。

本発明のブレーキ制御装置およびブレーキシステムによれば、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。

実施形態のブレーキシステムを搭載した人力駆動車の側面図。 図１のブレーキシステムのブロック図。 図２のブレーキ制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。

（実施形態）
図１を参照して、この発明の一実施形態のブレーキシステム１０を含む人力駆動車Ａについて説明する。
ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車Ａは、電気エネルギーを用いて人力駆動車Ａの推進を補助する電動補助ユニットＥを含む自転車(ｅ−ｂｉｋｅ)である。より具体的には、図示される人力駆動車Ａは、シティサイクルである。人力駆動車Ａは、フレームＡ１、フロントフォークＡ２、前輪Ａ３、後輪Ａ４、ハンドルＡ５、および、ドライブトレインＢをさらに含む。

ドライブトレインＢは、チェーンドライブタイプに構成される。ドライブトレインＢは、クランクＣ、フロントスプロケットＤ１、リアスプロケットＤ２、および、チェーンＤ３を含む。クランクＣは、フレームＡ１に回転可能に支持されるクランク軸Ｃ１、および、クランク軸Ｃ１の両端部にそれぞれ設けられる一対のクランクアームＣ２を含む。各クランクアームＣ２の先端には、ペダルＣ３が回転可能に取り付けられる。なお、ドライブトレインＢは、任意のタイプから選択でき、ベルトドライブタイプ、または、シャフトドライブタイプであってもよい。

フロントスプロケットＤ１は、クランク軸Ｃ１と一体に回転するようにクランクＣに設けられる。リアスプロケットＤ２は、後輪Ａ４のハブＡ６に設けられる。チェーンＤ３は、フロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２に巻き掛けられる。人力駆動車Ａの搭乗者によってペダルＣ３に加えられる駆動力は、フロントスプロケットＤ１、チェーンＤ３、および、リアスプロケットＤ２を介して後輪Ａ４に伝達される。本実施形態では、後輪Ａ４が人力駆動車Ａの駆動輪Ａ７として構成される。前輪Ａ３が人力駆動車Ａの駆動輪Ａ７として構成されてもよい。

人力駆動車Ａは、電動補助ユニットＥをさらに含む。電動補助ユニットＥは、人力駆動車Ａの推進力がアシストされるように動作する。電動補助ユニットＥは、例えばペダルＣ３に加えられる駆動力に応じて動作する。電動補助ユニットＥは、電気モータＥ１を含む。電動補助ユニットＥは、人力駆動車Ａに搭載されるバッテリＢＴから供給される電力によって駆動される。人力駆動車Ａは、電動補助ユニットＥを省略してもよい。

ブレーキシステム１０は、車輪の数に対応する数のブレーキ装置１２を含む。本実施形態では、前輪Ａ３に対応するブレーキ装置１２、および、後輪Ａ４に対応するブレーキ装置１２がブレーキシステム１０に設けられる。一対のブレーキ装置１２は、互いに同じ構成を有する。本実施形態では、ブレーキ装置１２は、人力駆動車Ａの回転体Ｆを制動するディスクブレーキ装置である。回転体Ｆは、人力駆動車Ａの前輪Ａ３および後輪Ａ４のそれぞれに設けられるディスクブレーキロータＦ１である。ブレーキ装置１２は、リムブレーキ装置であってもよい。この場合、回転体ＦはリムＦ２である。

ブレーキシステム１０は、人力駆動車Ａの回転体Ｆを制動する制動部１４と、制動部１４を駆動する電動駆動部１６と、をさらに含む。本実施形態では、ブレーキ装置１２に、制動部１４および電動駆動部１６が含まれる。制動部１４は、回転体Ｆを挟持するキャリパを含む。制動部１４は、電動駆動部１６により電気的に駆動されることによって回転体Ｆを制動する。電動駆動部１６は、電気モータ１６Ａを含む。電気モータ１６Ａは、電動補助ユニットＥの電気モータＥ１とは異なる。電動駆動部１６は、例えばバッテリＢＴから供給される電力によって駆動される。本実施形態では、電動駆動部１６は、制動部１４の筐体に設けられる。他の例では、電動駆動部１６は、制動部１４とは別に設けられる。具体的には、電動駆動部１６は、フレームＡ１、フロントフォークＡ２、および、ハンドルＡ５等の任意に場所に設けられる。この場合、電動駆動部１６は、作動油等の流体を制動部１４に供給するように構成される。

ブレーキシステム１０は、ブレーキ操作装置１８をさらに含む。ブレーキ操作装置１８は、人力駆動車Ａの中心平面に対して、ハンドルＡ５の左側、および、ハンドルＡ５の右側にそれぞれ設けられる。一対のブレーキ操作装置１８は、それぞれレバー１８Ａを含む。一方のブレーキ操作装置１８のレバー１８Ａの操作に応じて一方のブレーキ装置１２が駆動され、他方のブレーキ操作装置１８のレバー１８Ａの操作に応じて他方のブレーキ装置１２が駆動される。また、一対のブレーキ操作装置１８のそれぞれの操作に応じて各ブレーキ装置１２（本実施形態では２つのブレーキ装置１２）を動作させてもよい。この場合、一方のブレーキ操作装置１８における各ブレーキ装置１２の制動力の比率と、他方のブレーキ操作装置１８の操作における各ブレーキ装置１２の制動力の比率とを異ならせるようにしてもよい。

図２に示されるように、ブレーキシステム１０は、ブレーキ制御装置２０をさらに含む。ブレーキ制御装置２０は、例えばバッテリＢＴから供給される電力によって駆動される。ブレーキ制御装置２０は、路面の傾斜を除く人力駆動車Ａの走行に関する第１情報Ｉ１に基づいて、人力駆動車Ａの回転体Ｆを制動部１４が制動するように制動部１４を自動的に制御する。第１情報Ｉ１は、人力駆動車Ａの走行速度ＴＳに関する情報を含む。走行速度ＴＳに関する情報は、走行速度ＴＳ、前輪Ａ３または後輪Ａ４の回転数、および、クランクＣの回転数ＣＲとギヤレシオとの組合せの少なくとも１つを含む。本実施形態では、走行速度ＴＳに関する情報は、走行速度ＴＳを含む。

ブレーキ制御装置２０は、電動駆動部１６を制御することによって制動部１４を制御する制御部２２を含む。制御部２２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）である。制御部２２は、制動部１４に設けられる。詳しくは、制御部２２は、制動部１４の筐体に取り付けられる。制御部２２は、第１情報Ｉ１に基づく走行速度ＴＳが所定速度ＰＳ以上の場合、制動部１４を自動的に制御する。制御部２２は、第１情報Ｉ１に基づく走行速度ＴＳが所定速度ＰＳ以上の場合、走行速度ＴＳが所定速度ＰＳ未満となるように、制動部１４を自動的に制御する。つまり、制御部２２は、人力駆動車Ａの走行速度ＴＳに基づいて制動部１４の自動制御を実行する。所定速度ＰＳは、４０ｋｍ〜６０ｋｍの範囲に含まれることが好ましい。

ブレーキ制御装置２０は、所定速度ＰＳを設定する設定部２４をさらに含む。設定部２４は、以下の第１例および第２例のいずれかに従って所定速度ＰＳを設定する。第１例では、設定部２４は、搭乗者、製造者、および、整備者を含むユーザによって操作される入力部２６からの入力に基づいて、所定速度ＰＳを設定する。入力部２６は、ハンドルＡ５に設けられる（図１参照）。本実施形態では、ハンドルＡ５に搭載されるサイクルコンピュータが入力部２６としても機能する。入力部２６は、外部装置（図示略）であってもよい。第２例では、設定部２４は、第１情報Ｉ１とは別の人力駆動車Ａの走行に関する第２情報Ｉ２に基づいて、所定速度ＰＳを設定する。この場合、所定速度ＰＳは、設定部２４によって自動的に設定される。本実施形態では、制御部２２を構成するＣＰＵまたはＭＰＵが設定部２４としても機能する。なお、設定部２４は、制御部２２のＣＰＵまたはＭＰＵとは別のＣＰＵまたはＭＰＵによって構成されてもよい。

制御部２２は、第１情報Ｉ１とは別の人力駆動車Ａに関する第２情報Ｉ２に基づいて、制動部１４の自動的な制動の態様を決定する。本実施形態では、制御部２２は、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていない場合、第１情報Ｉ１に関わらず制動部１４の自動制御を実行しないように構成される。所定条件は、第２情報Ｉ２に応じて設定される。制御部２２は、第２情報Ｉ２が所定条件を満たさない場合、例えばブレーキ操作装置１８の操作量Ｓに応じて制動部１４を制御する。なお、制御部２２は、第２情報Ｉ２が所定条件を満たす場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たさない場合とは制動強度が異なるように、制動部１４の自動制御を実行してもよい。また、ブレーキ制御装置２０は、制動部１４の自動制御をオン・オフするスイッチ（図示略）を含んでいてもよい。

第２情報Ｉ２は、人力駆動車Ａに搭載される操作装置の操作に関する情報を含む。操作装置は、ブレーキ装置１２を動作させるブレーキ操作装置１８を含む。本実施形態では、制御部２２は、ブレーキ操作装置１８に入力がない場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。つまり、本実施形態では、制御部２２は、能動的なブレーキの意思が搭乗者にないと推定される場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。

第２情報Ｉ２は、路面状態ＲＳに関する情報を含む。路面状態ＲＳに関する情報は、路面の傾斜ＲＩに関する情報を含む。制御部２２は、路面の傾斜ＲＩが所定傾斜以上の場合、または、路面の傾斜ＲＩが所定傾斜未満の場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。本実施形態では、制御部２２は、路面の傾斜ＲＩが所定傾斜以上の場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。つまり、本実施形態では、制御部２２は、人力駆動車Ａが所定傾斜以上の下り坂を走行していると推定される場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。路面状態ＲＳに関する情報は、路面の凹凸ＲＵに関する情報を含む。制御部２２は、路面の凹凸ＲＵが所定凹凸以上の場合、または、路面の凹凸ＲＵが所定凹凸未満の場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。本実施形態では、制御部２２は、路面の凹凸ＲＵが所定凹凸未満の場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。つまり、本実施形態では、制御部２２は、人力駆動車Ａが安定して走行していると推定される場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。路面状態ＲＳに関する情報は、路面の摩擦抵抗ＲＦに関する情報を含む。制御部２２は、路面の摩擦抵抗ＲＦが所定摩擦抵抗以上の場合、または、路面の摩擦抵抗ＲＦが所定摩擦抵抗未満の場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。本実施形態では、制御部２２は、路面の摩擦抵抗ＲＦが所定摩擦抵抗以上の場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。つまり、本実施形態では、制御部２２は、路面が滑りやすくないと推定される場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。

第２情報Ｉ２は、人力駆動車Ａの傾き角度ＩＡに関する情報を含む。傾き角度ＩＡは、路面の勾配と相関する。傾き角度ＩＡに関する情報は、人力駆動車Ａの前後方向における傾き角度（以下、「第１傾き角度ＩＡ１」）に関する情報を含む。制御部２２は、第１傾き角度ＩＡ１が第１所定角度以上の場合、または、第１傾き角度ＩＡ１が第１所定角度未満の場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。本実施形態では、制御部２２は、第１傾き角度ＩＡ１が第１所定角度以上の場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。つまり、本実施形態では、制御部２２は、人力駆動車Ａが所定傾斜以上の下り坂を走行していると推定される場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。傾き角度ＩＡに関する情報は、人力駆動車Ａの左右方向における傾き角度（以下、「第２傾き角度ＩＡ２」）に関する情報を含む。制御部２２は、第２傾き角度ＩＡ２が第２所定角度以上の場合、または、第２傾き角度ＩＡ２が第２所定角度未満の場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。本実施形態では、制御部２２は、第２傾き角度ＩＡ２が第２所定角度未満の場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。つまり、本実施形態では、制御部２２は、人力駆動車Ａが直進していると推定される場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。

第２情報Ｉ２は、人力駆動車ＡのクランクＣの回転状態ＣＳに関する情報を含む。回転状態ＣＳに関する情報は、クランクＣの回転方向ＣＤに関する情報を含む。制御部２２は、回転方向ＣＤが所定回転方向の場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。本実施形態では、制御部２２は、クランクＣの回転方向ＣＤが駆動輪Ａ７を駆動するための回転方向の場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていないと判定する。つまり、本実施形態では、制御部２２は、搭乗者が走行駆動のためにクランクＣを回転させている場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていないと判定する。回転状態ＣＳに関する情報は、クランクＣの回転数ＣＲに関する情報を含む。制御部２２は、回転数ＣＲが所定回転数以上の場合、または、回転数ＣＲが所定回転数未満の場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。本実施形態では、制御部２２は、回転数ＣＲが所定回転数未満の場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。つまり、本実施形態では、制御部２２は、搭乗者が走行駆動のためにクランクＣを所定回転数以上で回転させていない場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。

第２情報Ｉ２は、人力駆動車Ａへの荷重Ｌに関する情報を含む。荷重Ｌは、搭乗者が人力駆動車Ａに与える荷重を含み、搭乗者の姿勢を反映する。荷重Ｌに関する情報は、人力駆動車ＡのサドルＡ８（図１参照）への荷重（以下、「第１荷重Ｌ１」）に関する情報を含む。制御部２２は、第１荷重Ｌ１が第１所定荷重以上の場合、または、第１荷重Ｌ１が第１所定荷重未満の場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。本実施形態では、制御部２２は、第１荷重Ｌ１が第１所定荷重以上の場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。つまり、本実施形態では、制御部２２は、搭乗者がサドルＡ８に安定して着座していると推定される場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。荷重Ｌに関する情報は、人力駆動車ＡのペダルＣ３への荷重（以下、「第２荷重Ｌ２」）に関する情報を含む。制御部２２は、第２荷重Ｌ２が第２所定荷重以上の場合、または、第２荷重Ｌ２が第２所定荷重未満の場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。本実施形態では、制御部２２は、第２荷重Ｌ２が第２所定荷重未満の場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。つまり、本実施形態では、制御部２２は、搭乗者がペダルＣ３を踏み込んでいないと推定される場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。荷重Ｌに関する情報は、人力駆動車ＡのハンドルＡ５への荷重（以下、「第３荷重Ｌ３」）に関する情報を含む。制御部２２は、第３荷重Ｌ３が第３所定荷重以上の場合、または、第３荷重Ｌ３が第３所定荷重未満の場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。本実施形態では、制御部２２は、第３荷重Ｌ３が第３所定荷重未満の場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。つまり、本実施形態では、制御部２２は、搭乗者が前傾荷重になっていないと推定される場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。

第２情報Ｉ２は、人力駆動車Ａの振動Ｖに関する情報を含む。制御部２２は、振動Ｖが所定振動以上の場合、または、振動Ｖが所定振動未満の場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。本実施形態では、制御部２２は、振動Ｖが所定振動未満の場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。つまり、本実施形態では、制御部２２は、人力駆動車Ａが安定して走行していると推定される場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。

第２情報Ｉ２は、人力駆動車Ａの駆動輪Ａ７のトラクションＴに関する情報を含む。制御部２２は、トラクションＴが所定トラクション以上の場合、または、トラクションＴが所定トラクション未満の場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。本実施形態では、制御部２２は、トラクションＴが所定トラクション未満の場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。つまり、本実施形態では、制御部２２は、走行駆動のための能動的な意思が搭乗者にないと推定される場合、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定する。

本実施形態では、第２情報Ｉ２は、操作装置の操作に関する情報、路面状態ＲＳに関する情報、傾き角度ＩＡに関する情報、回転状態ＣＳに関する情報、荷重Ｌに関する情報、振動Ｖに関する情報、および、トラクションＴに関する情報の少なくとも１つを含む。操作装置に関する情報は、上述のように、ブレーキ操作装置１８の操作に関する情報を含む。路面状態ＲＳに関する情報は、上述のように、路面の傾斜ＲＩに関する情報、路面の凹凸ＲＵに関する情報、および、摩擦抵抗ＲＦに関する情報を含む。傾き角度ＩＡに関する情報は、上述のように、第１傾き角度ＩＡ１に関する情報、および、第２傾き角度ＩＡ２に関する情報を含む。回転状態ＣＳに関する情報は、上述のように、回転方向ＣＤに関する情報、および、回転数ＣＲに関する情報を含む。荷重Ｌに関する情報は、上述のように、第１荷重Ｌ１に関する情報、第２荷重Ｌ２に関する情報、および、第３荷重Ｌ３に関する情報を含む。制御部２２は、これら全ての情報を第２情報Ｉ２として用いてもよいし、これらの情報のうち任意の情報のみを第２情報Ｉ２として用いてもよい。ブレーキ制御装置２０は、これらの情報のうち任意の情報を第２情報Ｉ２として選択できるように構成されてもよい。

ブレーキ制御装置２０は、記憶部２８をさらに含む。記憶部２８は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶部２８は、各種の制御プログラムおよび各種の演算処理に用いられる情報を記憶する。具体的には、記憶部２８は、制動部１４の自動制御に関する情報を記憶する。

人力駆動車Ａは、人力駆動車Ａに関する状態を検出する検出装置３０をさらに含む。検出装置３０は、例えば検出した各種の情報をブレーキ制御装置２０に出力する。検出装置３０は、第１検出部３０Ａ、第２検出部３０Ｂ、第３検出部３０Ｃ、第４検出部３０Ｄ、第５検出部３０Ｅ、第６検出部３０Ｆ、第７検出部３０Ｇ、および、第８検出部３０Ｈの少なくとも１つを含む。

第１検出部３０Ａは、ブレーキ操作装置１８の操作量Ｓを検出する。操作量Ｓは、例えばレバー１８Ａが操作されていない初期状態に対するレバー１８Ａの回転量、レバー１８Ａの回転速度、レバー１８Ａの回転加速度、レバー１８Ａへの入力荷重、および、これらの組合せから任意に選択できる。第１検出部３０Ａは、例えばレバー１８Ａの回転量、レバー１８Ａの回転速度、レバー１８Ａの回転加速度、および、レバー１８Ａへの入力荷重の少なくとも１つを検出するセンサ（図示略）を含む。本実施形態では、第１検出部３０Ａは、各ブレーキ操作装置１８のそれぞれに設けられる。なお、図２には、一方の第１検出部３０Ａのみが示される。制御部２２は、第１検出部３０Ａの検出結果に基づいて、ブレーキ操作装置１８の操作量Ｓ、および、ブレーキ操作装置１８の操作に関する情報を取得できる。

第２検出部３０Ｂは、人力駆動車Ａの走行速度ＴＳを検出する。第２検出部３０Ｂは、例えば前輪Ａ３のスポークＳＰ１（図１参照）に設けられる磁石（図示略）を検出する第１磁気センサ（図示略）を含む。本実施形態では、第２検出部３０Ｂは、フロントフォークＡ２に設けられる。第２検出部３０Ｂが磁石を検出することによって前輪Ａ３の回転速度が検出され、人力駆動車Ａの走行速度ＴＳが検出される。制御部２２は、第２検出部３０Ｂの検出結果に基づいて、走行速度ＴＳに関する情報を取得できる。

第３検出部３０Ｃは、路面状態ＲＳを検出する。第３検出部３０Ｃは、例えば路面状態ＲＳを直接的に検出するカメラ（図示略）を含む。本実施形態では、第３検出部３０Ｃは、フレームＡ１またはハンドルＡ５に設けられる。制御部２２は、第３検出部３０Ｃの検出結果に基づいて、路面状態ＲＳに関する情報を取得できる。第３検出部３０Ｃは、路面の傾斜ＲＩを検出するために人力駆動車Ａの傾きを検出する傾斜センサ（図示略）、路面の凹凸ＲＵを検出するために人力駆動車Ａの振動を検出する振動センサ（図示略）、および、路面の摩擦抵抗ＲＦを検出するために天気に関する情報を外部から検出する受信機（図示略）の少なくとも１つを含んでいてもよい。

第４検出部３０Ｄは、人力駆動車Ａの傾き角度ＩＡを検出する。第４検出部３０Ｄは、例えば水平面に対する人力駆動車Ａの傾きを検出する傾斜センサ（図示略）を含む。本実施形態では、第４検出部３０Ｄは、フレームＡ１に設けられる。傾斜センサは、例えば加速度センサ等によって実現される。制御部２２は、第４検出部３０Ｄの検出結果に基づいて、傾き角度ＩＡに関する情報を取得できる。具体的には、制御部２２は、第４検出部３０Ｄの検出結果に基づいて、第１傾き角度ＩＡ１に関する情報、および、第２傾き角度ＩＡ２に関する情報を取得できる。

第５検出部３０Ｅは、クランクＣの回転状態ＣＳを検出する。第５検出部３０Ｅは、例えばフレームＡ１等に設けられる磁石（図示略）を検出する第２磁気センサ（図示略）を含む。本実施形態では、第５検出部３０Ｅは、一方のクランクアームＣ２に設けられる。制御部２２は、第５検出部３０Ｅの検出結果に基づいて、クランクＣの回転状態ＣＳに関する情報を取得できる。具体的には、制御部２２は、第５検出部３０Ｅの検出結果に基づいてクランクＣの回転数ＣＲに関する情報を取得でき、第２検出部３０Ｂおよび第５検出部３０Ｅの検出結果に基づいてクランクＣの回転方向ＣＤに関する情報を取得できる。

第６検出部３０Ｆは、人力駆動車Ａへの荷重Ｌを検出する。第６検出部３０Ｆは、例えば第１荷重Ｌ１を検出する第１荷重センサ（図示略）、第２荷重Ｌ２を検出する第２荷重センサ（図示略）、および、第３荷重Ｌ３を検出する第３荷重センサ（図示略）を含む。本実施形態では、第１荷重センサがサドルＡ８に設けられ、第２荷重センサがペダルＣ３に設けられ、第３荷重センサがハンドルＡ５に設けられる。制御部２２は、第６検出部３０Ｆの検出結果に基づいて、荷重Ｌに関する情報を取得できる。

第７検出部３０Ｇは、人力駆動車Ａの振動Ｖを検出する。第７検出部３０Ｇは、例えば人力駆動車Ａが地面から受ける振動を検出する振動センサ（図示略）を含む。本実施形態では、第７検出部３０Ｇは、フレームＡ１に設けられる。制御部２２は、第７検出部３０Ｇの検出結果に基づいて、振動Ｖに関する情報を取得できる。

第８検出部３０Ｈは、駆動輪Ａ７のトラクションＴに関する情報を含む。第８検出部３０Ｈは、例えば後輪Ａ４のスポークＳＰ２（図１参照）に設けられる磁石（図示略）を検出する第３磁気センサ（図示略）を含む。本実施形態では、第８検出部３０Ｈは、フレームＡ１のシートステイＡ９等に設けられる。第８検出部３０Ｈが磁石を検出することによって後輪Ａ４の回転速度が検出される。制御部２２は、第２検出部３０Ｂおよび第８検出部３０Ｈの検出結果に基づいて、前輪Ａ３の回転速度と後輪Ａ４の回転速度との差から駆動輪Ａ７のトラクションＴに関する情報を取得できる。なお、駆動輪Ａ７の車軸の撓みを検出し、トラクションＴに関する情報として利用してもよい。

図３を参照して、ブレーキ制御装置２０が実行する制動部１４の自動制御の一例について説明する。
ブレーキ制御装置２０は、ステップＳ１１において、第１情報Ｉ１に基づく走行速度ＴＳが所定速度ＰＳ以上であるか否かを判定する。ブレーキ制御装置２０は、ステップＳ１３において、走行速度ＴＳが所定速度ＰＳ未満であると判定した場合、ステップＳ１１の処理を繰り返す。一方、ブレーキ制御装置２０は、ステップＳ１１において、走行速度ＴＳが所定速度ＰＳ以上であると判定した場合、ステップＳ１２の処理に移行する。

ブレーキ制御装置２０は、ステップＳ１２において、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしているか否かを判定する。ブレーキ制御装置２０は、ステップＳ１２において、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていないと判定した場合、ステップＳ１１に処理を戻す。一方、ブレーキ制御装置２０は、ステップＳ１２において、第２情報Ｉ２が所定条件を満たしていると判定した場合、ステップＳ１３の処理に移行する。ブレーキ制御装置２０は、制動部１４の自動制御において、ステップＳ１２の処理の後にステップＳ１１の処理を実行してもよい。

ブレーキ制御装置２０は、ステップＳ１３において、走行速度ＴＳが所定速度ＰＳ未満となるように制動部１４を自動的に制御する。ブレーキ制御装置２０は、ステップＳ１４において、走行速度ＴＳが所定速度ＰＳ未満であるか否かを判定する。ブレーキ制御装置２０は、ステップＳ１４において、走行速度ＴＳが所定速度ＰＳ以上であると判定した場合、ステップＳ１３に処理を戻す。一方、ブレーキ制御装置２０は、ステップＳ１４において、走行速度ＴＳが所定速度ＰＳ未満であると判定した場合、ステップＳ１１に処理を戻し、ステップＳ１１〜ステップＳ１４の処理を繰り返す。

（変形例）
上記実施形態に関する説明は、本発明に従うブレーキ制御装置およびブレーキシステムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従うブレーキ制御装置およびブレーキシステムは、例えば以下に示される上記実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・ブレーキ制御装置２０が実行する制御内容は、任意に変更可能である。第１例では、ブレーキ制御装置２０は、第１情報Ｉ１に基づく走行速度ＴＳが所定速度ＰＳ以上の場合、走行速度ＴＳが所定速度ＰＳに維持されるように、制動部１４を自動的に制御する。第２例では、ブレーキ制御装置２０は、第１情報Ｉ１に基づく走行速度ＴＳが所定速度ＰＳ以上の場合、ブレーキ操作装置１８が搭乗者によって操作されるまで、制動部１４を自動的に制御する。

・ブレーキ制御装置２０の構成は、任意に変更可能である。第１例では、設定部２４がブレーキ制御装置２０から省略される。この例によれば、所定速度ＰＳは、予め設定される速度が用いられる。第２例では、記憶部２８がブレーキ制御装置２０から省略される。

・ブレーキ操作装置１８の構成は、任意に変更可能である。一例では、ブレーキ操作装置１８は、ボタン（図示略）を含む。ブレーキ操作装置１８の操作量Ｓは、ボタンが操作されていない初期状態に対するボタンの押込量である。この例によれば、第１検出部３０Ａは、初期状態に対するボタンの変位を検出する変位センサ（図示略）を含む。

・ブレーキシステム１０の構成は、任意に変更可能である。第１例では、電動駆動部１６は、電動補助ユニットＥの電気モータＥ１を含む。電気モータＥ１は、回生可能に構成される。この例によれば、ブレーキ装置１２は、回生ブレーキ装置である。第２例では、ブレーキ装置１２は、制動部１４、流体によって制動部１４を駆動するアクチュエータ（図示略）、および、アクチュエータ（ポンプ）を駆動する電動駆動部１６を含む。動力伝達媒体である流体の一例は、作動油である。電動駆動部１６によってアクチュエータが駆動され、流体の圧力が制動部１４に与えられる。制動部１４は、流体の圧力によって人力駆動車Ａの回転体Ｆを制動するように構成される。この例によれば、ブレーキ装置１２は、油圧式ブレーキ装置である。第３例では、ブレーキ装置１２は、制動部１４、ケーブルによって制動部１４を駆動するアクチュエータ（図示略）、および、アクチュエータを駆動する電動駆動部１６を含む。電動駆動部１６が動作することによってアクチュエータが駆動され、ケーブルが引かれる。制動部１４は、ケーブルの引きに伴って人力駆動車Ａの回転体Ｆを制動するように構成される。この例によれば、ブレーキ装置１２はケーブル式ブレーキ装置である。第２および第３例において、制動部１４、電動駆動部１６およびアクチュエータ（ポンプ）は、１つの筐体内に配置されてもよいし、それぞれ個別に人力駆動車Ａに配置されてもよい。

・人力駆動車Ａの種類は、任意に変更可能である。第１例では、人力駆動車Ａの種類は、ロードバイク、マウンテンバイク、トレッキングバイク、クロスバイク、カーゴバイク、または、リカンベントである。第２例では、人力駆動車Ａの種類は、キックスケータである。

１０…ブレーキシステム、１４…制動部、１６…電動駆動部、１６Ａ…電気モータ、１８…ブレーキ操作装置（操作装置）、２０…ブレーキ制御装置、２４…設定部、２６…入力部、Ａ…人力駆動車、Ａ５…ハンドル、Ａ７…駆動輪、Ａ８…サドル、Ｃ…クランク、Ｃ３…ペダル、ＣＤ…回転方向、ＣＲ…回転数、ＣＳ…回転状態、Ｆ…回転体、Ｉ１…第１情報、Ｉ２…第２情報、ＩＡ…傾き角度、Ｌ…荷重、ＰＳ…所定速度、ＲＦ…路面の摩擦抵抗、ＲＩ…路面の傾斜、ＲＳ…路面状態、ＲＵ…路面の凹凸、Ｔ…トラクション、ＴＳ…走行速度、Ｖ…振動。

Claims (27)

1. 路面の傾斜を除く人力駆動車の走行に関する第１情報に基づいて、前記人力駆動車の回転体を制動部が制動するように前記制動部を自動的に制御する、ブレーキ制御装置。
2. 前記第１情報は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報を含む、請求項１に記載のブレーキ制御装置。
3. 前記第１情報に基づく前記走行速度が所定速度以上の場合、前記制動部を自動的に制御する、請求項２に記載のブレーキ制御装置。
4. 前記第１情報に基づく前記走行速度が前記所定速度以上の場合、前記走行速度が前記所定速度未満となるように、前記制動部を自動的に制御する、請求項３に記載のブレーキ制御装置。
5. 前記所定速度を設定する設定部を含む、請求項３または４に記載のブレーキ制御装置。
6. 前記設定部は、ユーザによって操作される入力部からの入力に基づいて、前記所定速度を設定する、請求項５に記載のブレーキ制御装置。
7. 前記設定部は、前記１情報とは別の前記人力駆動車の走行に関する第２情報に基づいて、前記所定速度を設定する、請求項５に記載のブレーキ制御装置。
8. 前記第１情報とは別の前記人力駆動車の走行に関する第２情報に基づいて、前記制動部の自動的な制動の態様を決定する、請求項１〜７のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置。
9. 前記第２情報は、前記人力駆動車に搭載される操作装置の操作に関する情報を含む、請求項７または８に記載のブレーキ制御装置。
10. 前記第２情報は、路面状態に関する情報を含む、請求項７〜９のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置。
11. 前記路面状態に関する情報は、路面の傾斜に関する情報を含む、請求項１０に記載のブレーキ制御装置。
12. 前記路面状態に関する情報は、路面の凹凸に関する情報を含む、請求項１０または１１に記載のブレーキ制御装置。
13. 前記路面状態に関する情報は、路面の摩擦抵抗に関する情報を含む、請求項１０〜１２のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置。
14. 前記第２情報は、前記人力駆動車の傾き角度に関する情報を含む、請求項７〜１３のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置。
15. 前記傾き角度に関する情報は、前記人力駆動車の前後方向における傾き角度に関する情報を含む、請求項１４に記載のブレーキ制御装置。
16. 前記傾き角度に関する情報は、前記人力駆動車の左右方向における傾き角度に関する情報を含む、請求項１４または１５に記載のブレーキ制御装置。
17. 前記第２情報は、前記人力駆動車のクランクの回転状態に関する情報を含む、請求項７〜１６のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置。
18. 前記回転状態に関する情報は、前記クランクの回転方向に関する情報を含む、請求項１７に記載のブレーキ制御装置。
19. 前記回転状態に関する情報は、前記クランクの回転数に関する情報を含む、請求項１７または１８に記載のブレーキ制御装置。
20. 前記第２情報は、前記人力駆動車への荷重に関する情報を含む、請求項７〜１９のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置。
21. 前記荷重に関する情報は、前記人力駆動車のサドルへの荷重に関する情報を含む、請求項２０に記載のブレーキ制御装置。
22. 前記荷重に関する情報は、前記人力駆動車のペダルへの荷重に関する情報を含む、請求項２０または２１に記載のブレーキ制御装置。
23. 前記荷重に関する情報は、前記人力駆動車のハンドルへの荷重に関する情報を含む、請求項２０〜２２のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置。
24. 前記第２情報は、前記人力駆動車の振動に関する情報を含む、請求項７〜２３のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置。
25. 前記第２情報は、前記人力駆動車の駆動輪のトラクションに関する情報を含む、請求項７〜２４のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置。
26. 請求項１〜２５のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置と、
    前記制動部と、
    前記制動部を駆動する電動駆動部と、を含むブレーキシステム。
27. 前記電動駆動部は、電気モータを含む、請求項２６に記載のブレーキシステム。