JP2019077242A - 推定装置およびこれを備えるブレーキシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】人力駆動車の回転体に作用する制動力を容易に推定できる推定装置およびこれを備えるブレーキシステムを提供する。【解決手段】推定装置は、人力駆動車の走行に伴って回転する回転体に作用する制動力を、前記人力駆動車を走行させるための入力に基づいて推定する。【選択図】図2
Description
本発明は、推定装置およびこれを備えるブレーキシステムに関する。
人力駆動車に搭載され、機械的または電気的に駆動されるブレーキシステムが知られている。例えば特許文献1に開示されるブレーキシステムは、人力駆動車の回転体を制動するブレーキ装置と、人力駆動車の回転体に作用する制動力を調節するようにブレーキ装置を操作する操作装置と、を備える。
従来、人力駆動車の回転体に作用する制動力の測定は困難であった。
本発明の目的は、人力駆動車の回転体に作用する制動力を容易に推定できる推定装置およびこれを備えるブレーキシステムを提供することである。
本発明の目的は、人力駆動車の回転体に作用する制動力を容易に推定できる推定装置およびこれを備えるブレーキシステムを提供することである。
本発明の第1側面に従う推定装置は、人力駆動車の走行に伴って回転する回転体に作用する制動力を、前記人力駆動車を走行させるための入力に基づいて推定する。
このため、人力駆動車の回転体に作用する制動力を容易に推定できる。
このため、人力駆動車の回転体に作用する制動力を容易に推定できる。
前記第1側面に従う第2側面の推定装置において、前記人力駆動車の走行速度に関する情報を前記制動力の推定にさらに用いる。
このため、制動力の推定精度が向上する。
このため、制動力の推定精度が向上する。
前記第1または第2側面に従う第3側面の推定装置において、前記人力駆動車の傾き角度に関する情報を前記制動力の推定にさらに用いる。
このため、制動力の推定精度が向上する。
このため、制動力の推定精度が向上する。
前記第1〜第3側面のいずれか1つに従う第4側面の推定装置において、風速に関する情報を前記制動力の推定にさらに用いる。
このため、制動力の推定精度が向上する。
このため、制動力の推定精度が向上する。
前記第1〜第4側面のいずれか1つに従う第5側面の推定装置において、前記人力駆動車の総重量に関する情報を前記制動力の推定にさらに用いる。
このため、制動力の推定精度が向上する。
このため、制動力の推定精度が向上する。
前記第1〜第5側面のいずれか1つに従う第6側面の推定装置において、前記人力駆動車を構成する要素間の摩擦係数に関する情報を前記制動力の推定にさらに用いる。
このため、制動力の推定精度が向上する。
このため、制動力の推定精度が向上する。
前記第1〜第6側面のいずれか1つに従う第7側面の推定装置において、前記人力駆動車の空気抵抗係数に関する情報を前記制動力の推定にさらに用いる。
このため、制動力の推定精度が向上する。
このため、制動力の推定精度が向上する。
前記第1側面に従う第8側面の推定装置において、前記入力に基づいて前記回転体を制動する制動部における動力を推定し、前記動力に基づいて前記制動力を推定する。
制動部における動力が制動力の推定に用いられるため、制動力の推定精度が向上する。
制動部における動力が制動力の推定に用いられるため、制動力の推定精度が向上する。
前記第8側面に従う第9側面の推定装置において、前記人力駆動車の位置エネルギの時間微分値を前記動力の推定にさらに用いる。
制動部における動力の推定精度が向上するため、制動力の推定精度がより向上する。
制動部における動力の推定精度が向上するため、制動力の推定精度がより向上する。
前記第8または第9側面に従う第10側面の推定装置において、前記人力駆動車の運動エネルギの時間微分値を前記動力の推定にさらに用いる。
制動部における動力の推定精度が向上するため、制動力の推定精度がより向上する。
制動部における動力の推定精度が向上するため、制動力の推定精度がより向上する。
前記第8〜第10側面のいずれか1つに従う第11側面の推定装置において、前記人力駆動車の損失動力を前記動力の推定にさらに用いる。
制動部における動力の推定精度が向上するため、制動力の推定精度がより向上する。
制動部における動力の推定精度が向上するため、制動力の推定精度がより向上する。
前記第8〜第11側面のいずれか1つに従う第12側面の推定装置において、前記動力、および、前記回転体の回転速度に関する情報に基づいて、前記回転体に与えられる制動トルクを推定する。
制動トルクが制動力の推定に用いられるため、制動力の推定精度が向上する。
制動トルクが制動力の推定に用いられるため、制動力の推定精度が向上する。
前記第12側面に従う第13側面の推定装置において、前記制動トルク、および、前記制動部による制動に伴う前記回転体におけるモーメントアームに基づいて、前記制動力を推定する。
このため、制動力の推定精度が向上する。
このため、制動力の推定精度が向上する。
前記第1〜第13側面のいずれか1つに従う第14側面の推定装置において、前記入力は、前記人力駆動車の駆動トルクと、前記人力駆動車のクランクの回転速度との積である。
このため、制動力の推定精度が向上する。
このため、制動力の推定精度が向上する。
本発明の第15側面に従うブレーキシステムは、前記推定装置と、前記回転体を制動する制動部と、前記制動部を駆動する電動駆動部と、前記推定装置によって推定される前記制動力に基づいて前記電動駆動部を制御する制御部と、を含む。
このため、人力駆動車の回転体に作用する制動力を容易に推定できる。また、推定装置によって推定される制動力が電動駆動部の制御に用いられるため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
このため、人力駆動車の回転体に作用する制動力を容易に推定できる。また、推定装置によって推定される制動力が電動駆動部の制御に用いられるため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
前記第15側面に従う第16側面のブレーキシステムにおいて、前記電動駆動部は、電気モータを含む。
このため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
このため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
前記第15または第16側面に従う第17側面のブレーキシステムにおいて、操作装置をさらに含み、前記制御部は、前記操作装置の操作量、および、前記推定装置によって推定される前記制動力に基づいて前記電動駆動部を制御する。
操作装置の操作量と制動力との関係に基づいて電動駆動部が制御されるため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
操作装置の操作量と制動力との関係に基づいて電動駆動部が制御されるため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
前記第15〜第17側面のいずれか1つに従う第18側面のブレーキシステムにおいて、前記制動部は、キャリパを含む。
このため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
このため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
本発明の推定装置およびこれを備えるブレーキシステムによれば、人力駆動車の回転体に作用する制動力を容易に推定できる。
(実施形態)
図1を参照して、ブレーキシステム10を含む人力駆動車Aについて説明する。
人力駆動車Aは、ブレーキシステム10を含む。ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽量車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車Aは、補助的に電動で駆動される自転車(e-bike)である。より具体的には、図示される人力駆動車Aは、シティサイクルである。人力駆動車Aは、フレームA1、フロントフォークA2、前輪A3、後輪A4、ハンドルA5、および、ドライブトレインBをさらに含む。
図1を参照して、ブレーキシステム10を含む人力駆動車Aについて説明する。
人力駆動車Aは、ブレーキシステム10を含む。ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽量車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車Aは、補助的に電動で駆動される自転車(e-bike)である。より具体的には、図示される人力駆動車Aは、シティサイクルである。人力駆動車Aは、フレームA1、フロントフォークA2、前輪A3、後輪A4、ハンドルA5、および、ドライブトレインBをさらに含む。
ドライブトレインBは、クランクC、フロントスプロケットD1、リアスプロケットD2、および、チェーンD3を含む。クランクCは、クランク軸C1、一対のクランクアームC2、および、一対のペダルC3を含む。一対のペダルC3は、クランクアームC2の先端に回転可能に取り付けられる。
フロントスプロケットD1は、クランク軸C1と一体に回転するようにクランクCに設けられる。リアスプロケットD2は、後輪A4のハブA6に設けられる。チェーンD3は、フロントスプロケットD1およびリアスプロケットD2に巻き掛けられる。人力駆動車Aの搭乗者によってペダルC3に加えられる駆動力は、フロントスプロケットD1、チェーンD3、および、リアスプロケットD2を介して後輪A4に伝達される。
人力駆動車Aは、電動補助ユニットEをさらに含む。電動補助ユニットEは、人力駆動車Aの推進力がアシストされるように動作する。電動補助ユニットEは、例えばペダルC3に加えられる駆動力に応じて動作する。電動補助ユニットEは、電気モータE1を含む。電動補助ユニットEは、人力駆動車Aに搭載されるバッテリBTから供給される電力によって駆動される。
ブレーキシステム10は、一対のブレーキ装置12を含む。この実施形態では、ブレーキ装置12は、人力駆動車Aの回転体Fを制動するディスクブレーキ装置である。回転体Fは、人力駆動車Aの前輪A3および後輪A4のそれぞれに設けられるディスクブレーキロータF1である。一方のブレーキ装置12は、前輪A3に対応して設けられる。他方のブレーキ装置12は、後輪A4に対応して設けられる。一対のブレーキ装置12は、互いに同じ構成を有する。ブレーキ装置12は、リムブレーキ装置であってもよい。この場合、回転体FはリムF2である。
ブレーキシステム10は、人力駆動車Aの回転体Fを制動する制動部14と、制動部14を駆動する電動駆動部16と、をさらに含む。この実施形態では、ブレーキ装置12は、制動部14および電動駆動部16を含む。制動部14は、回転体Fを挟持するキャリパを含む。キャリパである制動部14は、電動駆動部16によって電気的に駆動されることによって回転体Fを制動する。電動駆動部16は、電気モータ16Aを含む。電気モータ16Aは、電動補助ユニットEの電気モータE1とは異なる。電動駆動部16は、例えばバッテリBTから供給される電力によって駆動される。この実施形態では、電動駆動部16は、制動部14の筐体に設けられる。他の例では、電動駆動部16は、制動部14とは別に設けられる。具体的には、電動駆動部16は、フレームA1、フロントフォークA2、および、ハンドルA5等の任意の場所に設けられる。
ブレーキシステム10は、操作装置18をさらに含む。操作装置18は、人力駆動車Aの中心平面に対して、ハンドルA5の左側、および、ハンドルA5の右側にそれぞれ設けられる。一対の操作装置18は、それぞれレバー18Aを含む。一方の操作装置18のレバー18Aの操作に応じて一方のブレーキ装置12が駆動され、他方の操作装置18のレバー18Aの操作に応じて他方のブレーキ装置12が駆動される。また、一対の操作装置18のそれぞれの操作に応じて各ブレーキ装置12を動作させてもよい。この場合、一方の操作装置18の操作における各ブレーキ装置12の制動力の比率と、他方の操作装置18の操作における各ブレーキ装置12の制動力の比率とを異ならせるようにしてもよい。
図2に示されるように、ブレーキシステム10は、推定装置20をさらに含む。推定装置20は、人力駆動車Aの走行に伴って回転する回転体Fに作用する制動力BFを、人力駆動車Aを走行させるための入力Phに基づいて推定する。入力Phは、人力駆動車Aの駆動トルクPTと、人力駆動車AのクランクC(フロントスプロケットD1)の回転速度SCとの積である。駆動トルクPTは、例えば搭乗者からペダルC3を介してクランク軸C1に入力される人力トルクと、電動補助ユニットEによってフロントスプロケットD1等に入力されるトルクとの和である。電動補助ユニットEが人力駆動車Aから省略される場合、駆動トルクPTは、搭乗者からペダルC3を介してクランク軸C1に入力されるトルクのみに対応する。ブレーキシステム10は、推定装置20による制動力BFの推定に必要な情報を記憶する記憶部22をさらに含む。
推定装置20は、人力駆動車Aの走行速度Vに関する情報を制動力BFの推定にさらに用いる。推定装置20は、人力駆動車Aの傾き角度θに関する情報を制動力BFの推定にさらに用いる。傾き角度θは、路面の勾配と相関する。推定装置20は、風速Vwに関する情報を制動力BFの推定にさらに用いる。風速Vwは、停止中の人力駆動車Aに影響を与える真風速、または、走行中の人力駆動車Aに影響を与える相対風速である。推定装置20は、人力駆動車Aの総重量mに関する情報を制動力BFの推定にさらに用いる。総重量mは、搭乗者が乗車した状態における人力駆動車Aの重量である。この実施形態では、総重量mは、人力駆動車Aの重量、搭乗者の重量、ならびに、人力駆動車Aのバスケットおよびキャリア(ともに図示略)等に積載される荷物の重量等を含む。推定装置20は、人力駆動車Aを構成する要素間の摩擦係数μに関する情報を制動力BFの推定にさらに用いる。摩擦係数μには、例えばドライブトレインBに生じる摩擦に関する情報が含まれる。この実施形態では、摩擦係数μは、予め設定された値である。推定装置20は、人力駆動車Aの空気抵抗係数Cdに関する情報を制動力BFの推定にさらに用いる。この実施形態では、空気抵抗係数Cdは、予め設定された値である。摩擦係数μおよび空気抵抗係数Cdは、予め記憶部22に記憶される。予め記憶部22に記憶される各値は、所定の入力装置(図示略)を用いて必要に応じて変更されてもよい。
人力駆動車Aは、人力駆動車Aに関する各種の情報を検出する検出装置24をさらに含む。検出装置24は、第1検出部24A、第2検出部24B、第3検出部24C、第4検出部24D、第5検出部24E、第6検出部24F、および、第7検出部24Gを含む。検出装置24は、例えば検出した各種の情報を推定装置20に出力する。第1検出部24Aは、操作装置18の操作量Sを検出する。操作量Sは、例えばレバー18Aが操作されていない初期状態に対するレバー18Aの回転量、レバー18Aの回転速度、レバー18Aの回転加速度、レバー18Aへの入力荷重、および、これらの組合せから任意に選択できる。第1検出部24Aは、例えばレバー18Aの回転量、レバー18Aの回転速度、レバー18Aの回転加速度、および、レバー18Aへの入力荷重の少なくとも1つを検出するセンサ(図示略)を含む。この実施形態では、第1検出部24Aは、各操作装置18のそれぞれに設けられる。なお、図2には、一方の第1検出部24Aのみが示される。
第2検出部24Bは、フロントスプロケットD1に作用する駆動トルクPTを検出する。第2検出部24Bは、例えばクランク軸C1に作用する人力トルクを検出するトルクセンサ(図示略)と、電動補助ユニットEの電気モータE1に供給される電流値から電気モータE1によってフロントスプロケットD1に与えられるトルクを検出する検出器(図示略)を含む。第2検出部24Bのトルクセンサは、クランク軸C1に設けられる。第2検出部24Bは、フロントスプロケットD1に作用するトルクを直接的に検出するトルクセンサであってもよい。第3検出部24Cは、クランクCの回転速度SCを検出する。第3検出部24Cは、例えばフレームA1等に設けられる磁石(図示略)を検出する磁気センサ(図示略)を含む。この実施形態では、第3検出部24Cは、一方のクランクアームC2に設けられる。推定装置20は、第2検出部24Bから取得した駆動トルクPT、および、第3検出部24Cから取得したクランクCの回転速度SCに基づいて入力Phを推定する。
第4検出部24Dは、人力駆動車Aの走行速度Vを検出する。第4検出部24Dは、例えば前輪A3のスポークA7(図1参照)に設けられる磁石(図示略)を検出する磁気センサ(図示略)を含む。この実施形態では、第4検出部24Dは、フロントフォークA2に設けられる。第4検出部24Dが磁石を検出することによって前輪A3の回転速度が検出され、人力駆動車Aの走行速度Vが検出される。第5検出部24Eは、人力駆動車Aの傾き角度θを検出する。第5検出部24Eは、例えば水平面に対する人力駆動車Aの傾きを検出する傾斜センサ(図示略)を含む。この実施形態では、第5検出部24Eは、フレームA1に設けられる。傾斜センサは、例えば加速度センサ等によって実現される。
第6検出部24Fは、風速Vwを検出する。第6検出部24Fは、例えば流体の流れの速さを検出するピトー管(図示略)を含む。この実施形態では、第6検出部24Fは、フレームA1に設けられる。第7検出部24Gは、人力駆動車Aの総重量mを検出する。第7検出部24Gは、例えば前輪A3および後輪A4の空気圧を検出する空気圧センサ(図示略)を含む。前輪A3および後輪A4の空気圧の変化は、人力駆動車Aの重量、ならびに、搭乗者および荷物等によって人力駆動車Aに作用する重量の総和と相関する。第7検出部24Gは、前輪A3および後輪A4の少なくとも一方に設けられる。第7検出部24Gが前輪A3および後輪A4の少なくとも一方の空気圧を検出することによって、人力駆動車Aの総重量mが検出される。第7検出部24Gは、搭乗者の重量、ならびに、人力駆動車Aのバスケットおよびキャリア等に積載される荷物の重量を個別に検出する複数の重量センサ(図示略)によって総重量mを検出してもよい。この場合、人力駆動車Aの重量には、予め設定された値が用いられる。
推定装置20は、検出装置24からの人力駆動車Aに関する各種の情報に基づいて制動力BFを推定する。この実施形態では、推定装置20は、第2検出部24Bおよび第3検出部24Cから取得した情報に基づいて入力Phを推定し、少なくとも入力Phに基づいて制動力BFを推定する。具体的には、推定装置20は、入力Phに加えて、第4検出部24Dから取得した走行速度V、第5検出部24Eから取得した傾き角度θ、第6検出部24Fから取得した風速Vw、第7検出部24Gから取得した総重量m、摩擦係数μ、および、空気抵抗係数Cdのうちの少なくとも1つを制動力BFの推定に用いる。この実施形態では、推定装置20は、入力Ph、走行速度V、傾き角度θ、風速Vw、総重量m、摩擦係数μ、および、空気抵抗係数Cdに基づいて制動力BFを推定する。走行速度V、傾き角度θ、風速Vw、および、総重量mのうちの少なくとも1つの要素を制動力BFの推定に用いない場合、その要素を検出する検出部24D〜24Gを検出装置24から省略してもよい。
推定装置20は、入力Phに基づいて回転体Fを制動する制動部14における動力Pbを推定し、動力Pbに基づいて制動力BFを推定する。推定装置20は、人力駆動車Aの位置エネルギEpの時間微分値を動力Pbの推定にさらに用いる。位置エネルギEpの時間微分値は、例えば走行速度V、傾き角度θ、および、総重量mに基づいて推定される。一例では、推定装置20は、下記式[1]に基づいて位置エネルギEpの時間微分値を推定する。
推定装置20は、人力駆動車Aの運動エネルギEkの時間微分値を動力Pbの推定にさらに用いる。運動エネルギEkの時間微分値は、例えば走行速度Vおよび総重量mに基づいて推定される。一例では、推定装置20は、下記式[2]に基づいて運動エネルギEkの時間微分値を推定する。
推定装置20は、人力駆動車Aの損失動力PLを動力Pbの推定にさらに用いる。損失動力PLは、例えば走行速度V、傾き角度θ、風速Vw、総重量m、摩擦係数μ、空気抵抗係数Cd、および、動力Pbに基づいて推定できる。一例では、損失動力PLの推定式として、下記式[3]が成立する。
推定装置20は、動力Pb、および、回転体Fの回転速度SFに関する情報に基づいて、回転体Fに与えられる制動トルクBQを推定する。具体的には、制動トルクBQは、動力Pbと回転体Fの回転速度SFとの商である。回転速度SFは、例えば第3検出部24Cから取得したクランクCの回転速度SC、および、人力駆動車Aに搭載される変速装置(図示略)の変速比に基づいて推定される。検出装置24は、回転体Fの回転速度SFを検出する第8検出部(図示略)を含んでいてもよい。一例では、推定装置20は、下記式[5]に基づいて制動トルクBQを推定する。
推定装置20は、制動トルクBQ、および、制動部14による制動に伴う回転体FにおけるモーメントアームMAに基づいて、制動力BFを推定する。具体的には、制動力BFは、制動トルクBQとモーメントアームMAとの商である。モーメントアームMAは、予め設定された値である。一例では、推定装置20は、下記式[6]に基づいて制動力BFを推定する。
ブレーキシステム10は、推定装置20によって推定される制動力BFに基づいて電動駆動部16を制御する制御部26をさらに含む。制御部26は、第1検出部24Aから取得した操作装置18の操作量S、および、推定装置20によって推定される制動力BFに基づいて対応する電動駆動部16を制御する。例えば、制御部26は、摩擦部材の状態に関わらず操作量Sと制動力BFとの比例関係が所定範囲に収まるように、電動駆動部16の電気モータ16Aを制御する。
(変形例)
上記実施形態に関する説明は、本発明に従う推定装置およびブレーキシステムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う推定装置およびブレーキシステムは、例えば以下に示される上記実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも2つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
上記実施形態に関する説明は、本発明に従う推定装置およびブレーキシステムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う推定装置およびブレーキシステムは、例えば以下に示される上記実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも2つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
・推定装置20による制動力BFの推定に用いられる各種の要素と検出装置24との関係は、任意に変更可能である。第1例では、傾き角度θは、予め設定された値である。この例によれば、第5検出部24Eが検出装置24から省略される。第2例では、風速Vwは、予め設定された値である。この例によれば、第6検出部24Fが検出装置24から省略される。第3例では、総重量mは、予め設定された値である。この例によれば、第7検出部24Gが検出装置24から省略される。第4例では、検出装置24は、摩擦係数μを検出する第9検出部(図示略)をさらに含む。第5例では、検出装置24は、空気抵抗係数Cdを検出する第10検出部(図示略)をさらに含む。
・操作装置18の構成は、任意に変更可能である。一例では、操作装置18は、ボタン(図示略)を含む。操作装置18の操作量Sは、ボタンが操作されていない初期状態に対するボタンの押込量である。この例によれば、第1検出部24Aは、初期状態に対するボタンの変位を検出する変位センサ(図示略)を含む。
・ブレーキシステム10の構成は、任意に変更可能である。第1例では、電動駆動部16は、電動補助ユニットEの電気モータE1を含む。電気モータE1は、回生可能に構成される。この例によれば、ブレーキ装置12は、回生ブレーキ装置である。第2例では、ブレーキ装置12は、制動部14、流体によって制動部14を駆動するアクチュエータ(図示略)、および、アクチュエータ(ポンプ)を駆動する電動駆動部16を含む。動力伝達媒体である流体の一例は、作動油である。電動駆動部16によってアクチュエータが駆動され、流体の圧力が制動部14に与えられる。制動部14は、流体の圧力によって人力駆動車Aの回転体Fを制動するように構成される。この例によれば、ブレーキ装置12は、油圧式ブレーキ装置である。第3例では、ブレーキ装置12は、制動部14、ケーブルによって制動部14を駆動するアクチュエータ(図示略)、および、アクチュエータを駆動する電動駆動部16を含む。電動駆動部16が動作することによってアクチュエータが駆動され、ケーブルが引かれる。制動部14は、ケーブルの引きに伴って人力駆動車Aの回転体Fを制動するように構成される。この例によれば、ブレーキ装置12はケーブル式ブレーキ装置である。第2および第3例において、制動部14、電動駆動部16およびアクチュエータ(ポンプ)は、1つの筐体内に配置されてもよいし、それぞれ個別に人力駆動車Aに配置されてもよい。第4例では、電動駆動部16および制御部26がブレーキシステム10から省略され、操作装置18と制動部14とが作動油やケーブル等の動力伝達媒体(図示略)を介して機械的に接続される。この例によれば、推定装置20は、推定した制動力BFに関する情報を、人力駆動車Aに搭載される報知部(図示略)を介して外部に出力することが好ましい。報知部の一例は、サイクルコンピュータである。
・人力駆動車Aの種類は、任意に変更可能である。第1例では、人力駆動車Aの種類は、ロードバイク、マウンテンバイク、トレッキングバイク、または、クロスバイクである。第2例では、人力駆動車Aの種類は、キックスケータである。
10…ブレーキシステム、14…制動部、16…電動駆動部、16A…電気モータ、18…操作装置、20…推定装置、26…制御部、A…人力駆動車、BF…制動力、BQ…制動トルク、C…クランク、Cd…空気抵抗係数、E1…電気モータ、Ek…運動エネルギ、Ep…位置エネルギ、F…回転体、m…総重量、MA…モーメントアーム、Pb…動力、Ph…入力、PL…損失動力、PT…駆動トルク、S…操作量、SC…回転速度、SF…回転速度、V…走行速度、Vw…風速、μ…摩擦係数、θ…傾き角度。
Claims (18)
- 人力駆動車の走行に伴って回転する回転体に作用する制動力を、前記人力駆動車を走行させるための入力に基づいて推定する、推定装置。
- 前記人力駆動車の走行速度に関する情報を前記制動力の推定にさらに用いる、請求項1に記載の推定装置。
- 前記人力駆動車の傾き角度に関する情報を前記制動力の推定にさらに用いる、請求項1または2に記載の推定装置。
- 風速に関する情報を前記制動力の推定にさらに用いる、請求項1〜3のいずれか一項に記載の推定装置。
- 前記人力駆動車の総重量に関する情報を前記制動力の推定にさらに用いる、請求項1〜4のいずれか一項に記載の推定装置。
- 前記人力駆動車を構成する要素間の摩擦係数に関する情報を前記制動力の推定にさらに用いる、請求項1〜5のいずれか一項に記載の推定装置。
- 前記人力駆動車の空気抵抗係数に関する情報を前記制動力の推定にさらに用いる、請求項1〜6のいずれか一項に記載の推定装置。
- 前記入力に基づいて前記回転体を制動する制動部における動力を推定し、前記動力に基づいて前記制動力を推定する、請求項1に記載の推定装置。
- 前記人力駆動車の位置エネルギの時間微分値を前記動力の推定にさらに用いる、請求項8に記載の推定装置。
- 前記人力駆動車の運動エネルギの時間微分値を前記動力の推定にさらに用いる、請求項8または9に記載の推定装置。
- 前記人力駆動車の損失動力を前記動力の推定にさらに用いる、請求項8〜10のいずれか一項に記載の推定装置。
- 前記動力、および、前記回転体の回転速度に関する情報に基づいて、前記回転体に与えられる制動トルクを推定する、請求項8〜11のいずれか一項に記載の推定装置。
- 前記制動トルク、および、前記制動部による制動に伴う前記回転体におけるモーメントアームに基づいて、前記制動力を推定する、請求項12に記載の推定装置。
- 前記入力は、前記人力駆動車の駆動トルクと、前記人力駆動車のクランクの回転速度との積である、請求項1〜13のいずれか一項に記載の推定装置。
- 請求項1〜14のいずれか一項に記載の推定装置と、
前記回転体を制動する制動部と、
前記制動部を駆動する電動駆動部と、
前記推定装置によって推定される前記制動力に基づいて前記電動駆動部を制御する制御部と、を含むブレーキシステム。 - 前記電動駆動部は、電気モータを含む、請求項15に記載のブレーキシステム。
- 操作装置をさらに含み、
前記制御部は、前記操作装置の操作量、および、前記推定装置によって推定される前記制動力に基づいて前記電動駆動部を制御する、請求項15または16に記載のブレーキシステム。 - 前記制動部は、キャリパを含む、請求項15〜17のいずれか一項に記載のブレーキシステム。
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DE102018125565.9A DE102018125565A1 (de) | 2017-10-20 | 2018-10-16 | Schätzvorrichtung und bremssystem mit einer schätzvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2017203758A JP2019077242A (ja) | 2017-10-20 | 2017-10-20 | 推定装置およびこれを備えるブレーキシステム |
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JP6728956B2 (ja) | 2016-05-13 | 2020-07-22 | 富士電機株式会社 | 粒子測定装置 |
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2017
- 2017-10-20 JP JP2017203758A patent/JP2019077242A/ja active Pending
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2018
- 2018-10-16 DE DE102018125565.9A patent/DE102018125565A1/de active Pending
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DE102018125565A1 (de) | 2019-04-25 |
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