CN109969323A - 刹车控制装置及刹车系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够适当地制动人力驱动车的旋转体的刹车控制装置及刹车系统。刹车控制装置基于除路面的倾斜以外的与人力驱动车的行驶相关的第一信息，自动控制制动部，以使所述制动部制动所述人力驱动车的旋转体。

Description

刹车控制装置及刹车系统
技术领域
本发明涉及一种刹车控制装置及刹车系统。
背景技术
作为应用于人力驱动车的刹车系统，例如，已知有专利文献1中的刹车系统。该刹车系统包括：制动部，其制动人力驱动车的旋转体；电动驱动部，其驱动制动部；及刹车控制装置，其控制电动驱动部。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-30395号公报
发明内容
优选地，能够适当地制动人力驱动车的旋转体。
本发明的目的在于提供一种能够适当地制动人力驱动车的旋转体的刹车控制装置及刹车系统。
根据本发明的第一方面的刹车控制装置，其基于除路面的倾斜以外的与人力驱动车的行驶相关的第一信息，自动控制所述制动部，以使制动部制动所述人力驱动车的旋转体。
根据所述第一方面的刹车控制装置，能够根据第一信息适当地制动人力驱动车的旋转体。
在根据所述第一方面的第二方面的刹车控制装置中，所述第一信息包括与所述人力驱动车的行驶速度相关的信息。
根据所述第二方面的刹车控制装置，能够根据与行驶速度相关的信息适当地制动人力驱动车的旋转体。
在根据所述第二方面的第三方面的刹车控制装置中，当基于所述第一信息的所述行驶速度大于或等于规定速度时，自动控制所述制动部。
根据所述第三方面的刹车控制装置，能够适当地控制人力驱动车的速度。
在根据所述第三方面的第四方面的刹车控制装置中，当基于所述第一信息的所述行驶速度大于或等于所述规定速度时，自动控制所述制动部，以使所述行驶速度低于所述规定速度。
根据所述第四方面的刹车控制装置，能够适当地控制人力驱动车的速度。
在根据所述第三方面或第四方面的第五方面的刹车控制装置中，包括：设置部，其设置所述规定速度。
根据所述第五方面的刹车控制装置，能够适当地控制人力驱动车的速度。
在根据所述第五方面的第六方面的刹车控制装置中，所述设置部基于来自由用户操作的输入部的输入设置所述规定速度。
根据所述第六方面的刹车控制装置，能够根据用户的喜好适当地控制人力驱动车的速度。
在根据所述第五方面的第七方面的刹车控制装置中，所述设置部基于与所述第一信息不同的其它与所述人力驱动车的行驶相关的第二信息来设置所述规定速度。
根据所述第七方面的刹车控制装置，能够更适当地控制人力驱动车的速度。
在所述第一～第七方面中任一方面的第八方面的刹车控制装置中，基于与所述第一信息不同的其它与所述人力驱动车的行驶相关的第二信息，确定所述制动部的自动制动的方式。
根据所述第八方面的刹车控制装置，能够通过基于第二信息确定制动部的自动制动的方式，给搭乘者带来自然的骑乘感觉。
在根据所述第七方面或第八方面的第九方面的刹车控制装置中，所述第二信息包括与对搭载于所述人力驱动车的操作装置的操作相关的信息。
根据所述第九方面的刹车控制装置，能够给搭乘者带来更自然的骑乘感觉。
在根据所述第七～第九方面中任一方面的第十方面的刹车控制装置中，所述第二信息包括与路面状态相关的信息。
根据所述第十方面的刹车控制装置，能够给搭乘者带来更自然的骑乘感觉。
在根据所述第十方面的第十一方面的刹车控制装置中，与所述路面状态相关的信息包括与路面的倾斜相关的信息。
根据所述第十一方面的刹车控制装置，能够给搭乘者带来更自然的骑乘感觉。
在根据所述第十方面或第十一方面的第十二方面的刹车控制装置中，与所述路面状态相关的信息包括与路面的凹凸相关的信息。
根据所述第十二方面的刹车控制装置，能够给搭乘者带来更自然的骑乘感觉。
在所述第十～第十二方面中任一方面的第十三方面的刹车控制装置中，与所述路面状态相关的信息包括与路面的摩擦阻力相关的信息。
根据所述第十三方面的刹车控制装置，能够给搭乘者带来更自然的骑乘感觉。
在根据所述第七～第十三方面中任一方面的第十四方面的刹车控制装置中，所述第二信息包括与所述人力驱动车的倾斜角度相关的信息。
根据所述第十四方面的刹车控制装置，能够给搭乘者带来更自然的骑乘感觉。
在根据所述第十四方面的第十五方面的刹车控制装置中，与所述倾斜角度相关的信息包括与所述人力驱动车在前后方向上的倾斜角度相关的信息。
根据所述第十五方面的刹车控制装置，能够给搭乘者带来更自然的骑乘感觉。
在根据所述第十四方面或第十五方面的第十六方面的刹车控制装置中，与所述倾斜角度相关的信息包括与所述人力驱动车在左右方向上的倾斜角度相关的信息。
根据所述第十六方面的刹车控制装置，能够给搭乘者带来更自然的骑乘感觉。
在根据所述第七～第十六方面中任一方面的第十七方面的刹车控制装置中，所述第二信息包括与所述人力驱动车的曲柄的旋转状态相关的信息。
根据所述第十七方面的刹车控制装置，能够给搭乘者带来更自然的骑乘感觉。
在根据所述第十七方面的第十八方面的刹车控制装置中，与所述旋转状态相关的信息包括与所述曲柄的旋转方向相关的信息。
根据所述第十八方面的刹车控制装置，能够给搭乘者带来更自然的骑乘感觉。
在根据所述第十七方面或第十八方面的第十九方面的刹车控制装置中，与所述旋转状态相关的信息包括与所述曲柄的旋转数相关的信息。
根据所述第十九方面的刹车控制装置，能够给搭乘者带来更自然的骑乘感觉。
在根据所述第七～第十九方面中任一方面的第二十方面的刹车控制装置中，所述第二信息包括与所述人力驱动车的负载相关的信息。
根据所述第二十方面的刹车控制装置，能够向给搭乘者带来更自然的骑乘感觉。
在根据所述第二十方面的第二十一方面的刹车控制装置中，与所述负载相关的信息包括与所述人力驱动车的车座的负载相关的信息。
根据所述第二十一方面的刹车控制装置，能够给搭乘者带来更自然的骑乘感觉。
在根据所述第二十方面或第二十一方面的第二十二方面的刹车控制装置中，与所述负载相关的信息包括与所述人力驱动车的踏板的负载相关的信息。
根据所述第二十二方面的刹车控制装置，能够给搭乘者带来更自然的骑乘感觉。
在根据所述第二十～第二十二方面中任一方面的第二十三方面的刹车控制装置中，与所述负载相关的信息包括与所述人力驱动车的车把的负载相关的信息。
根据所述第二十三方面的刹车控制装置，能够给搭乘者带来更自然的骑乘感觉。
在根据所述第七～第二十三方面中任一方面的第二十四方面的刹车控制装置中，所述第二信息包括与所述人力驱动车的振动相关的信息。
根据所述第二十四方面的刹车控制装置，能够给搭乘者带来更自然的骑乘感觉。
在根据所述第七～第二十四方面中任一方面的第二十五方面的刹车控制装置中，所述第二信息包括与所述人力驱动车的驱动轮的牵引相关的信息。
根据所述第二十五方面的刹车控制装置，能够给搭乘者带来更自然的骑乘感觉。
根据本发明的第二十六方面的刹车系统，其包括：所述刹车控制装置；所述制动部；及电动驱动部，其驱动所述制动部。
根据所述第二十六方面的刹车系统，能够适当地制动人力驱动车的旋转体。
在根据所述第二十六方面的第二十七方面的刹车系统中，所述电动驱动部包括电动马达。
根据所述第二十七方面的刹车系统，能够适当地制动人力驱动车的旋转体。
发明的效果
根据本发明的刹车控制装置及刹车系统，能够适当地制动人力驱动车的旋转体。
附图说明
图1为搭载有实施方式的刹车系统的人力驱动车的侧视图；
图2为图1的刹车系统的框图；
图3为表示图2的刹车控制装置所执行的控制的一例的流程图。
具体实施方式
(实施方式)
下面，参照图1，对包括本发明的一个实施方式的刹车系统10的人力驱动车A进行说明。
在此，人力驱动车表示用于行驶的原动力至少部分地使用人力的车辆，包括通过电动辅助人力的车辆。仅使用人力以外的原动力的车辆不包括于人力驱动车。特别是仅使用内燃机为原动力的车辆不包括于人力驱动车。通常，作为人力驱动车，假设为小巧轻便车辆，假设为在公共道路上行驶无需驾驶证的车辆。图中所示的人力驱动车A是包括电动辅助单元E的自行车(e-bike)，该电动辅助单元E使用电能辅助人力驱动车A的推进。更具体而言，图中所示的人力驱动车A是城市自行车。人力驱动车A进一步包括车架A1、前叉A2、前轮A3、后轮A4、车把A5及驱动系统B。
驱动系统B构成为链条传动型。驱动系统B包括曲柄C、前链轮D1、后链轮D2及链条D3。曲柄C包括可旋转地支撑于车架A1的曲柄轴C1及分别设于曲柄轴C1的两端部的一对曲柄臂C2。踏板C3可旋转地安装于各曲柄臂C2的前端。此外，驱动系统B能够选自任意类型，可以为皮带驱动型或传动轴驱动型。
前链轮D1以与曲柄轴C1一体地旋转的方式设于曲柄C。后链轮D2设于后轮A4的花鼓A6。链条D3挂设于前链轮D1及后链轮D2。人力驱动车A的搭乘者施加于踏板C3的驱动力经由前链轮D1、链条D3、及后链轮D2而被传递给后轮A4。在本实施方式中，后轮A4构成为人力驱动车A的驱动轮A7。前轮A3也可以构成为人力驱动车A的驱动轮A7。
人力驱动车A进一步包括电动辅助单元E。电动辅助单元E以辅助人力驱动车A的推进力的方式而工作。电动辅助单元E根据施加于例如踏板C3的驱动力而工作。电动辅助单元E包括电动马达E1。电动辅助单元E通过电池BT供给的电力驱动，该电池BT搭载于人力驱动车A。人力驱动车A可以省略电动辅助单元E。
刹车系统10包括与车轮的数相对应数量的刹车装置12。在本实施方式中，与前轮A3相对应的刹车装置12及与后轮A4相对应的刹车装置12设于刹车系统10。一对刹车装置12具有彼此相同的结构。在本实施方式中，刹车装置12是制动人力驱动车A的旋转体F的盘式刹车装置。旋转体F是分别设于人力驱动车A的前轮A3及后轮A4的盘式刹车转子F1。刹车装置12也可以是轮圈刹车装置。在该情况下，旋转体F为轮圈F2。
刹车系统10进一步包括：制动部14，其制动人力驱动车A的旋转体F；和电动驱动部16，其驱动制动部14。在本实施方式中，刹车装置12中包括制动部14及电动驱动部16。制动部14包括夹持旋转体F的卡钳。制动部14通过被电动驱动部16电驱动，从而制动旋转体F。电动驱动部16包括电动马达16A。电动马达16A与电动辅助单元E的电动马达E1不同。电动驱动部16例如由电池BT供给的电力驱动。在本实施方式中，电动驱动部16设于制动部14的壳体。在其它例子中，电动驱动部16与制动部14分开设置。具体而言，电动驱动部16设于车架A1、前叉A2及车把A5等任意位置。在该情况下，电动驱动部16构成为向制动部14提供液压油等流体。
刹车系统10进一步包括刹车操作装置18。刹车操作装置18相对于人力驱动车A的中心平面分别设于车把A5的左侧及车把A5的右侧。一对刹车操作装置18分别包括操作杆18A。一个刹车装置12根据一个刹车操作装置18的操作杆18A的操作而被驱动，另一个刹车装置12根据另一个刹车操作装置18的操作杆18A的操作而被驱动。另外，也可以根据一对刹车操作装置18各自的操作使各刹车装置12(在本实施方式中为两个刹车装置12)工作。在该情况下，可以使一个刹车操作装置18的操作下的各刹车装置12的制动力的比率和另一个刹车操作装置18的操作下的各刹车装置12的制动力的比率不同。
如图2所示，刹车系统10进一步包括刹车控制装置20。刹车控制装置20例如由电池BT供给的电力驱动。刹车控制装置20基于除路面的倾斜以外的与人力驱动车A的行驶相关的第一信息I1，自动控制制动部14，以使制动部14制动人力驱动车A的旋转体F。第一信息I1包括与人力驱动车A的行驶速度TS相关的信息。与行驶速度TS相关的信息包括行驶速度TS、前轮A3或后轮A4的旋转数、及曲柄C的旋转数CR和传动比(Gear ratio)的组合中的至少一者。在本实施方式中，与行驶速度TS相关的信息包括行驶速度TS。
刹车控制装置20包括控制部22，该控制部22通过控制电动驱动部16，从而控制制动部14。控制部22是CPU(Central Processing Unit)或MPU(Micro Processing Unit)。控制部22设于制动部14。详细而言，控制部22安装于制动部14的壳体。当基于第一信息I1的行驶速度TS大于或等于规定速度PS时，控制部22自动控制制动部14。当基于第一信息I1的行驶速度TS大于或等于规定速度PS时，控制部22自动控制制动部14，以使行驶速度TS低于规定速度PS。即，控制部22基于人力驱动车A的行驶速度TS执行制动部14的自动控制。优选地，规定速度PS包含于40km～60km的范围。
刹车控制装置20进一步包括设置部24，该设置部24设置规定速度PS。设置部24根据下面的第一例及第二例中的任意一者设置规定速度PS。在第一例中，设置部24基于来自由用户所操作的输入部26的输入设置规定速度PS，该用户包括搭乘者、制造商及修理人员。输入部26设于车把A5(参照图1)。在本实施方式中，搭载于车把A5的码表也可以作为输入部26而发挥作用。输入部26可以为外部装置(省略图示)。在第二例中，设置部24基于与第一信息I1不同的其它与人力驱动车A的行驶相关的第二信息I2，设置规定速度PS。在该情况下，规定速度PS由设置部24自动设置。在本实施方式中，构成控制部22的CPU或MPU也可以作为设置部24而发挥作用。此外，设置部24可以由与控制部22的CPU或MPU不同的其它CPU或MPU构成。
控制部22基于与第一信息I1不同的其它与人力驱动车A相关的第二信息I2，确定制动部14的自动制动的方式。在本实施方式中，当第二信息I2不满足规定条件时，控制部22构成为无论第一信息I1如何均不执行制动部14的自动控制。规定条件根据第二信息I2来设置。当第二信息I2不满足规定条件时，控制部22例如根据刹车操作装置18的操作量S控制制动部14。此外，当第二信息I2满足规定条件时，控制部22也可以以与第二信息I2不满足规定条件时的制动强度不同的方式，执行制动部14的自动控制。另外，刹车控制装置20可以包括打开和关闭制动部14的自动控制的开关(省略图示)。
第二信息I2包括与搭载于人力驱动车A的操作装置的操作相关的信息。操作装置包括使刹车装置12工作的刹车操作装置18。在本实施方式中，当未向刹车操作装置18输入时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。即，在本实施方式中，当推测搭乘者无主动刹车意愿时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。
第二信息I2包括与路面状态RS相关的信息。与路面状态RS相关的信息包括与路面的倾斜RI相关的信息。当路面的倾斜RI大于或等于规定倾斜时、或当路面的倾斜RI小于规定倾斜时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。在本实施方式中，当路面的倾斜RI大于或等于规定倾斜时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。即，在本实施方式中，当推测人力驱动车A在大于或等于规定倾斜的下坡上行驶时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。与路面状态RS相关的信息包括与路面的凹凸RU相关的信息。当路面的凹凸RU大于或等于规定凹凸时、或当路面的凹凸RU小于规定凹凸时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。在本实施方式中，当路面的凹凸RU小于规定凹凸时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。即，在本实施方式中，当推测人力驱动车A稳定行驶时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。与路面状态RS相关的信息包括与路面的摩擦阻力RF相关的信息。当路面的摩擦阻力RF大于或等于规定摩擦阻力时、或当路面的摩擦阻力RF小于规定摩擦时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。在本实施方式中，当路面的摩擦阻力RF大于或等于规定摩擦阻力时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。即，在本实施方式中，当推测路面容易打滑时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。
第二信息I2包括与人力驱动车A的倾斜角度IA相关的信息。倾斜角度IA与路面的坡度相关。与倾斜角度IA相关的信息包括与人力驱动车A在前后方向上的倾斜角度(下面，称为“第一倾斜角度IA1”)相关的信息。当第一倾斜角度IA1大于或等于第一规定角度时、或第一倾斜角度IA1小于第一规定角度时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。在本实施方式中，当第一倾斜角度IA1大于或等于第一规定角度时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。即，在本实施方式中，当推测人力驱动车A在大于或等于规定倾斜的下坡上行驶时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。与倾斜角度IA相关的信息包括与人力驱动车A在左右方向上的倾斜角度(下面，称为“第二倾斜角度IA2”)相关的信息。当第二倾斜角度IA2大于或等于第二规定角度时、或当第二倾斜角度IA2小于第二规定角度时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。在本实施方式中，当第二倾斜角度IA2小于第二规定角度时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。即，在本实施方式中，当推测人力驱动车A直线前进时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。
第二信息I2包括与人力驱动车A的曲柄C的旋转状态CS相关的信息。与旋转状态CS相关的信息包括与曲柄C的旋转方向CD相关的信息。当旋转方向CD为规定旋转方向时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。在本实施方式中，当曲柄C的旋转方向CD是用于驱动驱动轮A7的旋转方向时，控制部22判定第二信息I2不满足规定条件。即，在本实施方式中，当搭乘者为了驱动行驶而使曲柄C旋转时，控制部22判定第二信息I2不满足规定条件。与旋转状态CS相关的信息包括与曲柄C的旋转数CR相关的信息。当旋转数CR大于或等于规定旋转数时、或旋转数CR小于规定旋转数时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。在本实施方式中，当旋转数CR小于规定转速时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。即，在本实施方式中，当搭乘者没有为了驱动行驶而使曲柄C以大于或等于规定旋转数的转速旋转时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。
第二信息I2包括与人力驱动车A的负载L相关的信息。负载L包括搭乘者施加给人力驱动车A的负载，反映出搭乘者的姿势。与负载L相关的信息包括与人力驱动车A的车座A8(参照图1)的负载(下面，称为“第一负载L1”)相关的信息。当第一负载L1大于或等于第一规定负载时、或第一负载L1小于第一规定负载时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。在本实施方式中，当第一负载L1大于或等于第一规定负载时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。即，在本实施方式中，当推测搭乘者稳定地坐于车座A8时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。与负载L相关的信息包括与人力驱动车A的踏板C3的负载(下面，称为“第二负载L2”)相关的信息。当第二负载L2大于或等于第二规定负载时、或第二负载L2小于第二规定负载时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。在本实施方式中，当第二负载L2小于第二规定负载时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。即，在本实施方式中，当推测搭乘者未踩踏板C3时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。与负载L相关的信息包括与人力驱动车A的车把A5的负载(下面，称为“第三负载L3”)相关的信息。当第三负载L3大于或等于第三规定负载时、或第三负载L3小于第三规定负载时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。在本实施方式中，当第三负载L3小于第三规定负载时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。即，在本实施方式中，当推测搭乘者未形成前倾负载时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。
第二信息I2包括与人力驱动车A的振动V相关的信息。当振动V大于或等于规定振动时、或振动V小于规定振动时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。在本实施方式中，当振动V小于规定振动时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。即，在本实施方式中，当推测人力驱动车A稳定行驶时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。
第二信息I2包括与人力驱动车A的驱动轮A7的牵引T相关的信息。当牵引T大于或等于规定牵引时、或牵引T小于规定牵引时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。在本实施方式中，当牵引T小于规定牵引时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。即，在本实施方式中，当推测搭乘者没有驱动行驶的主动意愿时，控制部22判定第二信息I2满足规定条件。
在本实施方式中，第二信息I2包括与操作装置的操作相关的信息、与路面状态RS相关的信息、与倾斜角度IA相关的信息、与旋转状态CS相关的信息、与负载L相关的信息、与振动V相关的信息、及与牵引T相关的信息中的至少一者。如上所述，与操作装置相关的信息包括与刹车操作装置18的操作相关的信息。如上所述，与路面状态RS相关的信息包括与路面的倾斜RI相关的信息、与路面的凹凸RU相关的信息、及与摩擦阻力RF相关的信息。如上所述，与倾斜角度IA相关的信息包括与第一倾斜角度IA1相关的信息及与第二倾斜角度IA2相关的信息。如上所述，与旋转状态CS相关的信息包括与旋转方向CD相关信息及与旋转数CR相关的信息。如上所述，与负载L相关的信息包括与第一负载L1相关的信息、与第二负载L2相关的信息、及与第三负载L3相关的信息。控制部22可以将以上全部信息用作第二信息I2，也可以仅将以上信息中的任意信息用作第二信息I2。刹车控制装置20可以构成为能够选择以上信息中的任意信息作为第二信息I2。
刹车控制装置20进一步包括存储部28。存储部28包括例如非易失性存储器及易失性存储器。存储部28存储各种控制程序及用于各种演算处理的信息。具体而言，存储部28存储与制动部14的自动控制相关的信息。
人力驱动车A还包括检测装置30，该检测装置30检测与人力驱动车A相关的状态。检测装置30将例如检测到的各种信息输出给刹车控制装置20。检测装置30包括第一检测部30A、第二检测部30B、第三检测部30C、第四检测部30D、第五检测部30E、第六检测部30F、第七检测部30G、及、第八检测部30H中的至少一者。
第一检测部30A检测刹车操作装置18的操作量S。操作量S例如可以任意选自：操作杆18A相对于操作杆18A未被操作的初期状态的旋转量、操作杆18A的旋转速度、操作杆18A的旋转加速度、对操作杆18A的输入负载、及这些的组合。第一检测部30A包括传感器(省略图示)，该传感器例如检测操作杆18A的旋转量、操作杆18A的旋转速度、操作杆18A的旋转加速度、及对操作杆18A的输入负载中的至少一者。在本实施方式中，第一检测部30A分别设于各刹车操作装置18。此外，图2中，仅示出一个第一检测部30A。控制部22能够基于第一检测部30A的检测结果，获取与刹车操作装置18的操作量S及刹车操作装置18的操作相关的信息。
第二检测部30B检测人力驱动车A的行驶速度TS。第二检测部30B包括第一磁传感器(省略图示)，该第一磁传感器例如检测设于前轮A3的辐条SP1(参照图1)的磁铁(省略图示)。在本实施方式中，第二检测部30B设于前叉A2。第二检测部30B通过检测磁铁，从而检测前轮A3的旋转速度，进而检测人力驱动车A的行驶速度TS。控制部22能够基于第二检测部30B的检测结果，获取与行驶速度TS相关的信息。
第三检测部30C检测路面状态RS。第三检测部30C包括摄像机(省略图示)，该摄像机例如直接检测路面状态RS。在本实施方式中，第三检测部30C设于车架A1或车把A5。控制部22能够基于第三检测部30C的检测结果，获取与路面状态RS相关的信息。第三检测部30C包括倾斜传感器(省略图示)、振动传感器(省略图示)、及接收器(省略图示)中的至少一个，其中，该倾斜传感器为了检测路面的倾斜RI而检测人力驱动车A的倾度，该振动传感器为了检测路面的凹凸RU而检测人力驱动车A的振动，该接收器为了检测路面的摩擦阻力RF而从外部检测与天气相关的信息。
第四检测部30D检测人力驱动车A的倾斜角度IA。第四检测部30D包括倾斜传感器(省略图示)，该倾斜传感器例如检测人力驱动车A相对于水平面的倾度。在本实施方式中，第四检测部30D设于车架A1。倾斜传感器例如通过加速度传感器等来实现。控制部22能够基于第四检测部30D的检测结果获取与倾斜角度IA相关的信息。具体而言，控制部22能够基于第四检测部30D的检测结果获取与第一倾斜角度IA1相关的信息及与第二倾斜角度IA2相关的信息。
第五检测部30E检测曲柄C的旋转状态CS。第五检测部30E包括第二磁传感器(省略图示)，该第二磁传感器例如检测设于车架A1等的磁铁(省略图示)。在本实施方式中，第五检测部30E设于一个曲柄臂C2。控制部22能够基于第五检测部30E的检测结果获取与曲柄C的旋转状态CS相关的信息。具体而言，控制部22能够基于第五检测部30E的检测结果获取与曲柄C的旋转数CR相关的信息，并能够基于第二检测部30B及第五检测部30E的检测结果获取与曲柄C的旋转方向CD相关的信息。
第六检测部30F检测人力驱动车A的负载L。第六检测部30F例如包括检测第一负载L1的第一负载传感器(省略图示)、检测第二负载L2的第二负载传感器(省略图示)、及检测第三负载L3的第三负载传感器(省略图示)。在本实施方式中，第一负载传感器设于车座A8，第二负载传感器设于踏板C3，第三负载传感器设于车把A5。控制部22能够基于第六检测部30F的检测结果获取与负载L相关的信息。
第七检测部30G检测人力驱动车A的振动V。第七检测部30G包括振动传感器(省略图示)，该振动传感器例如检测人力驱动车A从地面受到的振动。在本实施方式中，第七检测部30G设于车架A1。控制部22能够基于第七检测部30G的检测结果获取与振动V相关的信息。
第八检测部30H包括与驱动轮A7的牵引T相关的信息。第八检测部30H包括第三磁传感器(省略图示)，该第三磁传感器例如检测设于后轮A4的辐条SP2(参照图1)的磁铁(省略图示)。在本实施方式中，第八检测部30H设于车架A1的后上叉A9等。通过利用第八检测部30H检测磁铁，从而检测后轮A4的旋转速度。控制部22能够基于第二检测部30B及第八检测部30H的检测结果并由前轮A3的旋转速度和后轮A4的旋转速度的差，获取与驱动轮A7的牵引T相关的信息。此外，也可以仅检测驱动轮A7的车轴的变形，将其用作与牵引T相关的信息。
下面，参考图3，对刹车控制装置20所执行的制动部14的自动控制的一例进行说明。
在步骤S11中，刹车控制装置20判定基于第一信息I1的行驶速度TS是否大于或等于规定速度PS。在步骤S13中，当刹车控制装置20判定行驶速度TS小于规定速度PS时，重复步骤S11的处理。一方面，在步骤S11中，当刹车控制装置20判定行驶速度TS大于或等于规定速度PS时，进入步骤S12的处理。
在步骤S12中，刹车控制装置20判定第二信息I2是否满足规定条件。在步骤S12中，当刹车控制装置20判定第二信息I2不满足规定条件时，返回步骤S11的处理。一方面，在步骤S12中，当刹车控制装置20判定第二信息I2满足规定条件时，进入步骤S13的处理。在制动部14的自动控制中，刹车控制装置20也可以于步骤S12的处理之后执行步骤S11的处理。
在步骤S13中，刹车控制装置20自动控制制动部14，以使行驶速度TS小于规定速度PS。在步骤S14中，刹车控制装置20判定行驶速度TS是否小于规定速度PS。在步骤S14中，当刹车控制装置20判定行驶速度TS大于或等于规定速度PS时，返回步骤S13的处理。另一方面，在步骤S14中，当刹车控制装置20判定行驶速度TS小于规定速度PS时，返回步骤S11的处理，并重复步骤S11～步骤S14的处理。
(变形例)
有关上述实施方式的说明是根据本发明的刹车控制装置及刹车系统可以采用的方式的示例，并非旨在限制其的方式。根据本发明的刹车控制装置及刹车系统可以采用例如以下所示的上述实施方式的变形例及彼此不矛盾的至少两个变形例组合而成的方式。在下面的变形例中，与实施方式的方式共通的部分，附加与实施方式相同的符号，故不予赘。
·刹车控制装置20所执行的控制内容可以任意变更。在第一例中，当基于第一信息I1的行驶速度TS大于或等于规定速度PS时，刹车控制装置20自动控制制动部14，以将行驶速度TS维持在规定速度PS。在第二例中，当基于第一信息I1的行驶速度TS大于或等于规定速度PS时，刹车控制装置20自动控制制动部14，直至搭乘者操作刹车操作装置18。
·刹车控制装置20的结构可以任意变更。在第一例中，从刹车控制装置20省略设置部24。根据该例子，规定速度PS用作预设的速度。在第二例中，从刹车控制装置20省略存储部28。
·刹车操作装置18的结构可以任意变更。在一例中，刹车操作装置18包括按钮(省略图示)。刹车操作装置18的操作量S是按钮相对于未操作按钮的初期状态的按压量。根据该例子，第一检测部30A包括位移传感器(省略图示)，该位移传感器检测按钮相对于初期状态的位移。
·刹车系统10的结构可以任意变更。在第一例中，电动驱动部16包括电动辅助单元E的电动马达E1。电动马达E1构成为能够再生。根据该例子，刹车装置12是再生刹车装置。在第二例中，刹车装置12包括制动部14、通过流体驱动制动部14的致动器(省略图示)、及驱动致动器(泵)的电动驱动部16。作为动力传递介质的流体的一例是液压油。电动驱动部16驱动致动器，向制动部14施加流体的压力。制动部14构成为利用流体的压力制动人力驱动车A的旋转体F。根据该例子，刹车装置12为液压式刹车装置。在第三例中，刹车装置12包括制动部14、通过线缆驱动制动部14的致动器(省略图示)、及驱动致动器的电动驱动部16。通过使电动驱动部16工作而驱动致动器，并拉动线缆。制动部14构成为随着线缆被拉动而制动人力驱动车A的旋转体F。根据该例子，刹车装置12为线缆式刹车装置。在第二例及第三例中，制动部14、电动驱动部16、及致动器(泵)可以配置在一个壳体内，也可以分别独立配置于人力驱动车A。
·人力驱动车A的种类可以任意变更。在第一例中，人力驱动车A的种类为公路自行车、山地自行车、旅行自行车(Trekking bike)、越野自行车(Cross bike)、货运自行车(Cargo bike)、或斜躺自行车。在第二例中，人力驱动车A的种类为滑板车。
符号说明
10…刹车系统、14…制动部、16…电动驱动部、16A…电动马达、18…刹车操作装置(操作装置)、20…刹车控制装置、24…设置部、26…输入部、A…人力驱动车、A5…车把、A7…驱动轮、A8…车座、C…曲柄、C3…踏板、CD…旋转方向、CR…旋转数、CS…旋转状态、F…旋转体、I1…第一信息、I2…第二信息、IA…倾斜角度、L…负载、PS…规定速度、RF…路面的摩擦阻力、RI…路面的倾斜、RS…路面状态、RU…路面的凹凸、T…牵引、TS…行驶速度、V…振动。

Claims (27)

1.一种刹车控制装置，
其基于除路面的倾斜以外的与人力驱动车的行驶相关的第一信息，自动控制制动部，以使所述制动部制动所述人力驱动车的旋转体。
2.根据权利要求1所述的刹车控制装置，其中，
所述第一信息包括与所述人力驱动车的行驶速度相关的信息。
3.根据权利要求2所述的刹车控制装置，其中，
当基于所述第一信息的所述行驶速度大于或等于规定速度时，自动控制所述制动部。
4.根据权利要求3所述的刹车控制装置，其中，
当基于所述第一信息的所述行驶速度大于或等于所述规定速度时，自动控制所述制动部，以使所述行驶速度小于所述规定速度。
5.根据权利要求3或4所述的刹车控制装置，其中，
包括：
设置部，其设置所述规定速度。
6.根据权利要求5所述的刹车控制装置，其中，
所述设置部基于来自由用户操作的输入部的输入设置所述规定速度。
7.根据权利要求5所述的刹车控制装置，其中，
所述设置部基于与所述第一信息不同的其它与所述人力驱动车的行驶相关的第二信息，设置所述规定速度。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的刹车控制装置，其中，
基于与所述第一信息不同的其它与所述人力驱动车的行驶相关的第二信息，确定所述制动部的自动制动的方式。
9.根据权利要求7或8所述的刹车控制装置，其中，
所述第二信息包括与搭载于所述人力驱动车的操作装置的操作相关的信息。
10.根据权利要求7～9中任一项所述的刹车控制装置，其中，
所述第二信息包括与路面状态相关的信息。
11.根据权利要求10所述的刹车控制装置，其中，
与所述路面状态相关的信息包括与路面的倾斜相关的信息。
12.根据权利要求10或11所述的刹车控制装置，其中，
与所述路面状态相关的信息包括与路面的凹凸相关的信息。
13.根据权利要求10～12中任一项所述的刹车控制装置，其中，
与所述路面状态相关的信息包括与路面的摩擦阻力相关的信息。
14.根据权利要求7～13中任一项所述的刹车控制装置，其中，
所述第二信息包括与所述人力驱动车的倾斜角度相关的信息。
15.根据权利要求14所述的刹车控制装置，其中，
与所述倾斜角度相关的信息包括与所述人力驱动车在前后方向上的倾斜角度相关的信息。
16.根据权利要求14或15所述的刹车控制装置，其中，
与所述倾斜角度相关的信息包括与所述人力驱动车在左右方向上的倾斜角度相关的信息。
17.根据权利要求7～16中任一项所述的刹车控制装置，其中，
所述第二信息包括与所述人力驱动车的曲柄的旋转状态相关的信息。
18.根据权利要求17所述的刹车控制装置，其中，
与所述旋转状态相关的信息包括与所述曲柄的旋转方向相关的信息。
19.根据权利要求17或18所述的刹车控制装置，其中，
与所述旋转状态相关的信息包括与所述曲柄的旋转数相关的信息。
20.根据权利要求7～19中任一项所述的刹车控制装置，其中，
所述第二信息包括与所述人力驱动车的负载相关的信息。
21.根据权利要求20所述的刹车控制装置，其中，
与所述负载相关的信息包括与所述人力驱动车的车座的负载相关的信息。
22.根据权利要求20或21所述的刹车控制装置，其中，
与所述负载相关的信息包括与所述人力驱动车的踏板的负载相关的信息。
23.根据权利要求20～22中任一项所述的刹车控制装置，其中，
与所述负载相关的信息包括与所述人力驱动车的车把的负载相关的信息。
24.根据权利要求7～23中任一项所述的刹车控制装置，其中，
所述第二信息包括与所述人力驱动车的振动相关的信息。
25.根据权利要求7～24中任一项所述的刹车控制装置，其中，所述第二信息包括与所述人力驱动车的驱动轮的牵引相关的信息。
26.一种刹车系统，其包括：
权利要求1～25中任一项所述的刹车控制装置；
所述制动部；及
电动驱动部，其驱动所述制动部。
27.根据权利要求26所述的刹车系统，其中，
所述电动驱动部包括电动马达。
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