JP7014666B2 - 制御装置および変速システム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置および変速システムに関する。

人力駆動車に搭載される変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する変速システムが知られている。従来の変速システムは、人力駆動車のクランクの回転数および閾値に基づいて規定される変速条件に応じて、クランクの回転数が所定の範囲内に維持されるように変速装置を制御する。特許文献１は、従来の変速システムの一例を開示している。

特表平１０－５１１６２１号公報

人力駆動車に搭乗するユーザが快適に走行できることが望ましい。
本発明の目的は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる制御装置および変速システムを提供することである。

本発明の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車に搭載される変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車の車輪のトラクションに関する情報に応じて、前記変速装置に関連する所定制御を実行する。
変速装置に関連する所定制御がトラクションに関する情報に応じて実行されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記トラクションに関する情報は、前記車輪のスリップ率に関する情報を含む。
変速装置に関連する所定制御がスリップ率に関する情報に応じて実行されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記所定制御は、前記人力駆動車の変速比を変更する制御を含む。
スリップ率に関する情報に応じて人力駆動車の変速比が変更されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記スリップ率に関する情報に応じて、前記車輪が空転中である状態、または、直後に前記車輪が空転すると予測される状態において、前記変速比を大きくする。
変速比が大きくなるように変速装置が制御される場合、人力駆動車のクランクに作用するトルクが小さくなるため、車輪の空転を抑制できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第３または第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記スリップ率が第１スリップ率未満である場合、前記変速比を大きくする。
車輪の空転が想定される場合に変速比が大きくなるように変速装置が制御されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第３～第５側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記スリップ率に関する情報に応じて、前記車輪がロック中である状態、または、直後に前記車輪がロックすると予測される状態において、前記変速比を小さくする。
人力駆動車の車輪が制動される場合、人力駆動車の車速が低下する。このため、変速比が小さくなるように変速装置が制御されることによって、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第３～第６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記スリップ率が第２スリップ率以上である場合、前記変速比を小さくする。
車輪のロックが想定される場合に変速比が小さくなるように変速装置が制御されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第３～第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記スリップ率が第３スリップ率以上かつ第４スリップ率未満である場合、前記スリップ率に対しては前記変速比を変更しない。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第３～第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記スリップ率に応じた前記変速比の変更後、前記スリップ率とは異なる第１変更情報に応じて前記変速比を変更する。
第１変更情報に応じて人力駆動車の変速比が変更されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記第１変更情報は、前記スリップ率に応じた前記変速比の変更からの経過時間、および、前記人力駆動車が走行する路面の状態の少なくとも一方を含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記経過時間が所定時間以上である場合、前記変速比を変更する。
経過時間が所定時間以上である場合、スリップ率が安定したことが想定される。このため、第１変更情報に応じて人力駆動車の変速比が変更されることによって、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１０または第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記制御部は、前記路面の状態が安定している場合、前記変速比を変更する。
路面の状態が安定している場合、スリップ率が安定したことが想定される。このため、第１変更情報に応じて人力駆動車の変速比が変更されることによって、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第９～第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記スリップ率に応じた変更前の変速比と一致するように、前記スリップ率に応じた変更前の変速比に近づくように、または、前記変速条件に応じた変速比と一致するように、前記第１変更情報に応じて前記変速比を変更する。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第２～第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の制御装置において、前記所定制御は、前記変速条件を変更する制御を含む。
スリップ率に関する情報に応じて変速条件が変更されるため、人力駆動車の快適な走行
に貢献できる。

前記第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記制御部は、前記スリップ率が第５スリップ率未満である場合、前記変速条件を変更する。
車輪の空転が想定される場合に変速条件が変更されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１４または第１５側面に従う第１６側面の制御装置において、前記制御部は、前記スリップ率が第６スリップ率以上である場合、前記変速条件を変更する。
車輪のロックが想定される場合に変速条件が変更されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１４～第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記スリップ率が第７スリップ率以上かつ第８スリップ率未満である場合、前記スリップ率に対しては前記変速条件を変更しない。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１４～第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御装置において、前記制御部は、前記スリップ率に応じた前記変速条件の変更後、前記スリップ率とは異なる第２変更情報に応じて前記変速条件を変更する。
第２変更情報に応じて変速条件が変更されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１８側面に従う第１９側面の制御装置において、前記第２変更情報は、前記スリップ率に応じた前記変速条件の変更からの経過時間、および、前記人力駆動車が走行する路面の状態の少なくとも一方を含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１９側面に従う第２０側面の制御装置において、前記制御部は、前記経過時間が所定時間以上である場合、前記変速条件を変更する。
経過時間が所定時間以上である場合、スリップ率が安定したことが想定される。このため、第２変更情報に応じて変速条件が変更されることによって、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１９または第２０側面に従う第２１側面の制御装置において、前記制御部は、前記路面の状態が安定している場合、前記変速条件を変更する。
路面の状態が安定している場合、スリップ率が安定したことが想定される。このため、第２変更情報に応じて変速条件が変更されることによって、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１８～第２１側面のいずれか１つに従う第２２側面の制御装置において、前記制御部は、前記スリップ率に応じた変更前の前記変速条件と一致するように、または、前記スリップ率に応じた変更前の前記変速条件に近づくように、前記第２変更情報に応じて前記変速条件を変更する。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

本発明の第２３側面に従う変速システムは、前記制御装置と、前記変速装置と、を備える。
変速装置に関連する所定制御が車輪のトラクションに関する情報に応じて実行されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

本発明の第２４側面に従う変速システムは、人力駆動車に搭載される変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する第１モードと、前記変速装置を制御しない第２モードとを切り替える制御部と、操作可能なスイッチを含む操作部と、を備え、前記制御部は、前記スイッチが操作された状態において前記第１モードおよび前記第２モードの一方を選択し、前記スイッチが操作されなくなると前記第１モードおよび前記第２モードの他方を自動的に選択する。
第１モードと第２モードとが操作部の操作に応じて切り替えられるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。また、スイッチが操作され続ける場合にだけ第１モードと第２モードとが切り替えられるため、ユーザによる誤操作を低減できる。

前記第２４側面に従う第２５側面の変速システムにおいて、前記制御部は、前記第１モードおよび前記第２モードの一方を選択してから、または、前記スイッチが操作されていないことを検出してから、所定時間経過後に前記第１モードおよび前記第２モードの他方を自動的に選択する。
このため、第１モードと第２モードとが好適なタイミングで切り替えられる。

前記第２４側面に従う第２６側面の変速システムにおいて、前記スイッチは、第１操作位置および第２操作位置を取り得るように操作可能であり、前記操作部は、前記第２操作位置に移動するように前記スイッチを付勢する付勢部材をさらに含み、前記制御部は、前記スイッチが前記第１操作位置に操作される場合に前記第１モードおよび前記第２モードの一方を選択し、前記スイッチが前記第２操作位置に操作される場合に前記第１モードおよび前記第２モードの他方を選択する。
このため、操作部の操作性が向上する。

本発明の第２７側面に従う変速システムは、人力駆動車に搭載される変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する第１モードと、前記変速装置を制御しない第２モードとを切り替える制御部と、第１操作位置および第２操作位置を取り得るスイッチ、ならびに、前記第２操作位置に移動するように前記スイッチを付勢する付勢部材を含む操作部と、を備え、前記制御部は、前記スイッチが前記第１操作位置に操作される場合に前記第１モードおよび前記第２モードの一方を選択し、前記スイッチが前記第２操作位置に操作される場合に前記第１モードおよび前記第２モードの他方を選択する。
第１モードと第２モードとが操作部の操作に応じて切り替えられるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。また、スイッチの操作位置に応じて第１モードと第２モードとが切り替えられるため、ユーザによる誤操作を低減できる。

本発明の制御装置および変速システムによれば、人力駆動車の快適な走行に貢献することができる。

第１実施形態の変速システムを含む人力駆動車の側面図。 図１の変速システムと各種の要素との接続関係を示すブロック図。 図１の変速装置を自動的に制御するための変速条件の一例を示すマップ。 図１の車輪のスリップ率と変速比に関する制御との関係を示すマップ。 図２のスイッチが第２操作位置に操作される状態を示すグリップの斜視図。 図２のスイッチが第１操作位置に操作される状態を示すグリップの斜視図。 図２の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。 第２実施形態の変速システムにおいて、車輪のスリップ率と変速条件に関する制御との関係を示すマップ。 第２実施形態の変速システムにおいて、変速装置を自動的に制御するための変速条件の一例を示すマップ。 第２実施形態の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。

（第１実施形態）
図１を参照して、変速システム１０を含む人力駆動車Ａについて説明する。
ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車Ａは、電気エネルギーを用いて人力駆動車Ａの推進を補助する電動補助ユニットＥを含む自転車（ｅ－ｂｉｋｅ）である。具体的には、図示される人力駆動車Ａは、トレッキングバイクである。人力駆動車Ａは、フレームＡ１、フロントフォークＡ２、車輪Ｗ、ハンドルＨ、および、ドライブトレインＢをさらに含む。車輪Ｗは、前輪ＷＦおよび後輪ＷＲを含む。

ドライブトレインＢは、チェーンドライブタイプに構成される。ドライブトレインＢは、クランクＣ、フロントスプロケットＤ１、リアスプロケットＤ２、および、チェーンＤ３を含む。クランクＣは、フレームＡ１に回転可能に支持されるクランク軸Ｃ１、および、クランク軸Ｃ１の両端部のそれぞれに設けられる一対のクランクアームＣ２を含む。各クランクアームＣ２の先端には、ペダルＰＤが回転可能に取り付けられる。なお、ドライブトレインＢは、任意のタイプから選択でき、ベルトドライブタイプ、または、シャフトドライブタイプであってもよい。

フロントスプロケットＤ１は、クランク軸Ｃ１と一体に回転するようにクランクＣに設けられる。リアスプロケットＤ２は、後輪ＷＲのハブＨＲに設けられる。チェーンＤ３は、フロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２に巻き掛けられる。人力駆動車Ａに搭乗するユーザによってペダルＰＤに加えられる駆動力は、フロントスプロケットＤ１、チェーンＤ３、および、リアスプロケットＤ２を介して後輪ＷＲに伝達される。

人力駆動車Ａは、１または複数のコンポーネントＣＯをさらに含む。コンポーネントＣＯは、変速装置Ｔ、制動装置ＢＤ、サスペンションＳＵ、アジャスタブルシートポストＡＳＰ、および、電動補助ユニットＥの少なくとも１つを含む。制動装置ＢＤ、サスペンションＳＵ、および、アジャスタブルシートポストＡＳＰは、対応する操作装置の操作に応じて機械的に駆動されてもよく、対応する操作装置の操作に応じて電気的に駆動されてもよい。コンポーネントＣＯのうちの電気的に駆動される要素は、例えば人力駆動車Ａに搭載されるバッテリＢＴから供給される電力、または、個々のコンポーネントＣＯに搭載される専用の電源（図示略）から供給される電力によって動作する。

変速装置Ｔは、フロントディレーラＴＦおよびリアディレーラＴＲの少なくとも一方を含む。フロントディレーラＴＦは、フロントスプロケットＤ１付近に設けられる。フロントディレーラＴＦの駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるフロントスプロケットＤ１が変更され、人力駆動車Ａの変速比が変更される。リアディレーラＴＲは、フレームＡ１のリアエンドＡ３に設けられる。リアディレーラＴＲの駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるリアスプロケットＤ２が変更され、人力駆動車Ａの変速比が変更される。変速装置Ｔは、例えばシフトレバーＳＬ（操作装置）の操作に応じて機械的または電気的に駆動されるように構成されてもよい。なお、変速装置Ｔは、内装変速ハブ等の内装タイプに構成されてもよい。

制動装置ＢＤは、車輪Ｗの数に対応する制動装置ＢＤを含む。本実施形態では、前輪ＷＦに対応する制動装置ＢＤ、および、後輪ＷＲに対応する制動装置ＢＤが人力駆動車Ａに設けられる。２つの制動装置ＢＤは、互いに同じ構成を有する。制動装置ＢＤは、例えば人力駆動車ＡのリムＲを制動するリムブレーキ装置である。一例では、ブレーキレバーＢＬ（操作装置）の操作に応じて、対応する制動装置ＢＤが機械的または電気的に駆動される。なお、制動装置ＢＤは、人力駆動車Ａに搭載されるディスクブレーキロータ（図示略）を制動するディスクブレーキ装置であってもよい。

サスペンションＳＵは、フロントサスペンションＳＦおよびリアサスペンション（図示略）の少なくとも一方を含む。フロントサスペンションＳＦは、前輪ＷＦが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作する。リアサスペンションは、後輪ＷＲが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作する。アジャスタブルシートポストＡＳＰは、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが変更されるように動作する。電動補助ユニットＥは、人力駆動車Ａの推進力がアシストされるように動作する。電動補助ユニットＥは、例えばペダルＰＤに加えられる駆動力に応じて動作する。電動補助ユニットＥは、電気モータＥ１を含む。

図２～図６を参照して、変速システム１０の構成について説明する。
図２に示されるように、変速システム１０は、制御装置１２と、変速装置Ｔとを備える。変速システム１０は、例えばバッテリＢＴから供給される電力によって動作する。制御装置１２は、人力駆動車Ａに搭載される変速装置Ｔを変速条件に応じて自動的に制御する制御部１４を備える。制御部１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ
（Micro Processing Unit）である。制御部１４は、例えばシフトレバーＳＬの操作に応
じて変速装置Ｔを制御することもできる。

図３に示されるように、変速条件は、参照値および閾値ＴＨに基づいて規定される。参照値は、人力駆動車Ａの走行状態に関する走行情報、および、人力駆動車Ａの走行環境に関する環境情報の少なくとも一方を含む。走行情報は、ケイデンス、人力駆動車ＡのクランクＣに作用するトルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つを含む。パワーは、ケイデンスとトルクとの積である。環境情報は、路面の状態に関する路面情報、空気抵抗に関する空気抵抗情報、天候に関する天候情報、および、気温に関する気温情報の少なくとも１つを含む。路面情報は、路面の抵抗に関する抵抗情報、および、路面の勾配に関する勾配情報の少なくとも一方を含む。路面の抵抗は、がれ、砂利、および、アスファルト等によって異なる。空気抵抗情報は、人力駆動車Ａが走行する場合にユーザおよび人力駆動車Ａに作用する空気抵抗に関する情報を含む。一例では、空気抵抗情報は、風速、風圧、および、風向等の風力に関する風力情報を含む。

閾値ＴＨは、第１閾値ＴＨ１および第２閾値ＴＨ２を含む。制御部１４は、参照値と第１閾値ＴＨ１との関係に応じて変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御し、参照値と第２閾値ＴＨ２との関係に応じて変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。本実施形態では、第１閾値ＴＨ１は、第２閾値ＴＨ２よりも大きい。すなわち、変速条件を規定する閾値ＴＨ１、ＴＨ２は、ヒステリシス特性を有する。一例では、制御部１４は、参照値が第１閾値ＴＨ１を上回ると変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御し、参照値が第２閾値ＴＨ２を下回ると変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。なお、制御部１４は、変速装置Ｔに加えて、電気的に駆動される各種のコンポーネントＣＯを制御するように構成されてもよい。

図４に示されるように、制御部１４は、人力駆動車Ａの車輪Ｗのトラクションに関する情報に応じて、変速装置Ｔに関連する所定制御を実行する。トラクションに関する情報は、車輪Ｗのスリップ率Ｓに関する情報を含む。所定制御は、人力駆動車Ａの変速比を変更
する制御を含む。制御部１４は、例えば車速と車輪Ｗの回転速度（以下、「車輪速度Ｖｗ」）との関係に基づいてスリップ率Ｓを算出する。車速は、人力駆動車ＡのフレームＡ１が移動する車体速度Ｖｖである。スリップ率Ｓは、車体速度Ｖｖと車輪速度Ｖｗとの差を車体速度Ｖｖで除した値である。一例では、制御部１４は、下記式［１］に基づいてスリップ率Ｓを算出する。

スリップ率Ｓが０％の場合、車輪Ｗがロックまたは空転することなく路面上を正常に転がる状態を示す。この場合、車体速度Ｖｖは車輪速度Ｖｗと等しい。スリップ率Ｓが１００％の場合、車輪Ｗがロックする状態を示す。この場合、車輪速度Ｖｗは０ｋｍ／ｈである。スリップ率が負数の場合、車輪Ｗが空転する状態を示す。この場合、車輪速度Ｖｗは車体速度Ｖｖよりも大きい。

制御部１４は、スリップ率Ｓに関する情報に応じて、車輪Ｗが空転中である状態、または、直後に車輪Ｗが空転すると予測される状態において、変速比を大きくする。制御部１４は、例えばスリップ率Ｓが第１スリップ率ＴＳ１未満である場合、車輪Ｗが空転中である、または、直後に車輪Ｗが空転すると判定する。一例では、制御部１４は、スリップ率Ｓが第１スリップ率ＴＳ１未満である場合、変速比を大きくする。

第１スリップ率ＴＳ１は、例えば以下の第１例および第２例のいずれかに従って設定される。第１例では、第１スリップ率ＴＳ１は、車輪Ｗが空転中である状態のスリップ率Ｓに基づいて設定される。一例では、第１スリップ率ＴＳ１は、車輪Ｗが空転し始めるスリップ率Ｓに基づいて予め設定される。第２例では、第１スリップ率ＴＳ１は、車輪Ｗが空転すると予測される状態のスリップ率Ｓに基づいて設定される。一例では、第１スリップ率ＴＳ１は、下記式［２］に基づいて設定される。

変数Ｘは、現在の車輪Ｗのスリップ率Ｓが代入される。定数ΔＴ１は、車輪Ｗが空転し始めるまでに要すると予測される時間（以下、「第１予測時間」）が代入される。第１予測時間は、予め任意に設定される。定数ＴＡは、車輪Ｗが空転し始めるスリップ率Ｓに関する値が代入される。第１スリップ率ＴＳ１は、例えば式［２］が成立するようなスリップ率Ｓに基づいて予め設定される。なお、制御部１４は、現在のスリップ率Ｓとそのスリップ率Ｓの時間微分値との関係に応じて、式［２］が成立するように第１スリップ率ＴＳ１を更新してもよい。

制御部１４は、スリップ率Ｓに関する情報に応じて、車輪Ｗがロック中である状態、または、直後に車輪Ｗがロックすると予測される状態において、変速比を小さくする。制御部１４は、例えばスリップ率Ｓが第２スリップ率ＴＳ２以上である場合、車輪Ｗがロック中である、または、直後に車輪Ｗがロックすると判定する。一例では、制御部１４は、スリップ率Ｓが第２スリップ率ＴＳ２以上である場合、変速比を小さくする。本実施形態では、第２スリップ率ＴＳ２は、第１スリップ率ＴＳ１よりも大きい。

第２スリップ率ＴＳ２は、例えば以下の第３例および第４例のいずれかに従って設定される。第３例では、第２スリップ率ＴＳ２は、車輪Ｗがロック中である状態のスリップ率Ｓに基づいて設定される。一例では、第２スリップ率ＴＳ２は、車輪Ｗがロックし始める
スリップ率Ｓに基づいて予め設定される。第４例では、第２スリップ率ＴＳ２は、車輪Ｗがロックすると予測される状態のスリップ率Ｓに基づいて設定される。一例では、第２スリップ率ＴＳ２は、下記式［３］に基づいて設定される。

変数Ｘは、現在の車輪Ｗのスリップ率Ｓが代入される。定数ΔＴ２は、車輪Ｗがロックし始めるまでに要すると予測される時間（以下、「第２予測時間」）が代入される。第２予測時間は、予め任意に設定される。定数ＴＢは、車輪Ｗがロックし始めるスリップ率Ｓに関する値が代入される。第２スリップ率ＴＳ２は、例えば式［３］が成立するようなスリップ率Ｓに基づいて予め設定される。なお、制御部１４は、現在のスリップ率Ｓとそのスリップ率Ｓの時間微分値との関係に応じて、式［３］が成立するように第２スリップ率ＴＳ２を更新してもよい。

制御部１４は、スリップ率Ｓが第３スリップ率ＴＳ３以上かつ第４スリップ率ＴＳ４未満である場合、スリップ率Ｓに対しては変速比を変更しない。第３スリップ率ＴＳ３は、例えば第１スリップ率ＴＳ１以上に設定されることが好ましい。一例では、第３スリップ率ＴＳ３は、第１スリップ率ＴＳ１と同じである。第４スリップ率ＴＳ４は、例えば第２スリップ率ＴＳ２以下に設定されることが好ましい。一例では、第４スリップ率ＴＳ４は、第２スリップ率ＴＳ２と同じである。

制御部１４は、スリップ率Ｓに応じた変速比の変更後、スリップ率Ｓとは異なる第１変更情報に応じて変速比を変更する。第１変更情報は、スリップ率Ｓに応じた変速比の変更からの経過時間、および、人力駆動車Ａが走行する路面の状態の少なくとも一方を含む。一例では、制御部１４は、経過時間が所定時間以上である場合、変速比を変更する。所定時間は、予め任意に設定される。一例では、制御部１４は、路面の状態が安定している場合、変速比を変更する。具体的には、制御部１４は、路面の抵抗が所定抵抗未満、かつ、路面の勾配が所定勾配未満である場合、変速比を変更する。制御部１４は、スリップ率Ｓに応じた変更前の変速比と一致するように、スリップ率Ｓに応じた変更前の変速比に近づくように、または、変速条件に応じた変速比と一致するように、第１変更情報に応じて変速比を変更する。

図２に示されるように、制御装置１２は、情報を記憶する記憶部１６をさらに備える。記憶部１６は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶部１６は、例えば制御のための各種プログラム、および、予め設定される情報等を記憶する。一例では、記憶部１６は、変速条件に関する情報、および、スリップ率Ｓに関する情報等を記憶する。

人力駆動車Ａは、各種の情報を検出する検出装置ＤＤをさらに含む。検出装置ＤＤは、車輪Ｗのスリップ率Ｓを検出する第１検出部ＤＤ１、第１変更情報を検出する第２検出部ＤＤ２、および、参照値を検出する第３検出部ＤＤ３を含む。第１検出部ＤＤ１は、車体速度Ｖｖを検出するセンサ、および、車輪速度Ｖｗを検出するセンサを含む（図示略）。第２検出部ＤＤ２は、経過時間を検出するセンサ、および、路面情報を検出するセンサの少なくとも一方を含む（図示略）。第３検出部ＤＤ３は、ケイデンスを検出するセンサ、クランクＣに作用するトルクを検出するセンサ、車速を検出するセンサ、加速度を検出するセンサ、路面情報を検出するセンサ、空気抵抗情報を検出するセンサ、天候情報を外部から受信する受信機、および、気温情報を検出するセンサの少なくとも１つを含む（図示略）。トルクを検出するセンサは、例えば電動補助ユニットＥに関する制御に用いられるセンサであってもよい。変速条件を規定する参照値として車速が適用される例では、第３検出部ＤＤ３を省略してもよい。

変速システム１０は、操作可能なスイッチ１８Ａを含む操作部１８をさらに備える。制御部１４は、人力駆動車Ａに搭載される変速装置Ｔを変速条件に応じて自動的に制御する第１モードと、変速装置Ｔを制御しない第２モードとを切り替える。一例では、制御部１４は、操作部１８の操作に応じて第１モードと第２モードとを切り替える。本実施形態では、制御部１４は、スイッチ１８Ａが操作された状態において第１モードおよび第２モードの一方を選択し、スイッチ１８Ａが操作されなくなると第１モードおよび第２モードの他方を自動的に選択する。

図５および図６に示されるように、操作部１８は、ハンドルＨに設けられる。一例では、操作部１８は、ユーザがハンドルＨのグリップＧＲを握りながら操作可能な範囲に設けられることが好ましい。図示される例では、操作部１８は、ハンドルＨのグリップＧＲに設けられる。スイッチ１８Ａは、第１操作位置（図６参照）および第２操作位置（図５参照）を取り得るように操作可能である。スイッチ１８Ａの一例は、ボタンスイッチである。第１操作位置は、スイッチ１８Ａが操作された状態に関する操作位置である。第２操作位置は、スイッチ１８Ａの初期状態に関する操作位置である。操作部１８は、第２操作位置に移動するようにスイッチ１８Ａを付勢する付勢部材１８Ｂ（図２参照）をさらに含む。付勢部材１８Ｂは、例えばスイッチ１８Ａを付勢するようにグリップＧＲ内に設けられる。なお、図５および図６は、シフトレバーＳＬを省略したグリップＧＲおよびその周辺の構成を示す。

制御部１４は、スイッチ１８Ａが第１操作位置に操作される場合に第１モードおよび第２モードの一方を選択し、スイッチ１８Ａが第２操作位置に操作される場合に第１モードおよび第２モードの他方を選択する。制御部１４は、例えばスイッチ１８Ａが第２操作位置から第１操作位置に向けて操作されると第１モードおよび第２モードの一方を選択する。制御部１４は、例えばスイッチ１８Ａが操作されなくなると、付勢部材１８Ｂの付勢力によってスイッチ１８Ａが第１操作位置から第２操作位置に向けて自動的に操作され、第１モードおよび第２モードの他方を自動的に選択する。一例では、制御部１４は、スイッチ１８Ａが第１操作位置に操作される場合に第２モードを選択し、スイッチ１８Ａが第２操作位置に操作される場合に第１モードを選択する。なお、制御部１４は、第１モードおよび第２モードの一方を選択してから、または、スイッチ１８Ａが操作されていないことを検出してから、所定時間経過後に第１モードおよび第２モードの他方を自動的に選択してもよい。

図７を参照して、制御装置１２が実行する制御の一例について説明する。
制御部１４は、例えば第１モードにおいて以下の制御を実行する。制御部１４は、ステップＳ１１において、スリップ率Ｓが第１スリップ率ＴＳ１未満か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ１１において、スリップ率Ｓが第１スリップ率ＴＳ１未満であると判定した場合、ステップＳ１２の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１２において、変速比を大きくする。具体的には、制御部１４は、変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する。制御部１４は、ステップＳ１２の処理を終えるとステップＳ１５の処理に移行する。

制御部１４は、ステップＳ１１において、スリップ率Ｓが第１スリップ率ＴＳ１以上であると判定した場合、ステップＳ１３の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１３において、スリップ率Ｓが第２スリップ率ＴＳ２以上か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ１３において、スリップ率Ｓが第２スリップ率ＴＳ２未満であると判定した場合、ステップＳ１１に処理を戻す。具体的には、制御部１４は、スリップ率Ｓが第１スリップ率ＴＳ１以上かつ第２スリップ率ＴＳ２未満であると判定した場合、スリップ率Ｓに対しては変速比を変更しない。換言すれば、制御部１４は、スリップ率Ｓが第３スリップ
率ＴＳ３以上かつ第４スリップ率ＴＳ４未満であると判定した場合、スリップ率Ｓに対しては変速比を変更しない。

制御部１４は、ステップＳ１３において、スリップ率Ｓが第２スリップ率ＴＳ２以上であると判定した場合、ステップＳ１４の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１４において、変速比を小さくする。具体的には、制御部１４は、変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。制御部１４は、ステップＳ１５において、第１変更情報に応じて変速比を変更する。以上の処理を経て、ステップＳ１１～ステップＳ１５の処理を終了する。制御部１４は、第１モードが継続される期間において、ステップＳ１１～ステップＳ１５の処理を繰り返す。

（第２実施形態）
図８～図１０を参照して、第２実施形態の変速システム１０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図８に示されるように、制御部１４は、車輪Ｗのスリップ率Ｓに関する情報に応じて、変速装置Ｔに関連する所定制御を実行する。所定制御は、変速条件を変更する制御を含む。制御部１４は、スリップ率Ｓに関する情報に応じて、車輪Ｗが空転中である状態、または、直後に車輪Ｗが空転すると予測される状態において、変速条件を変更する。制御部１４は、例えばスリップ率Ｓが第５スリップ率ＴＳ５未満である場合、車輪Ｗが空転中である、または、直後に車輪Ｗが空転すると判定する。一例では、制御部１４は、スリップ率Ｓが第５スリップ率ＴＳ５未満である場合、変速条件を変更する。第５スリップ率ＴＳ５は、例えば第１スリップ率ＴＳ１と同様の方法で設定される。

制御部１４は、スリップ率Ｓに関する情報に応じて、車輪Ｗがロック中である状態、または、直後に車輪Ｗがロックすると予測される状態において、変速条件を変更する。制御部１４は、例えばスリップ率Ｓが第６スリップ率ＴＳ６以上である場合、車輪Ｗがロック中である、または、直後に車輪Ｗがロックすると判定する。一例では、制御部１４は、スリップ率Ｓが第６スリップ率ＴＳ６以上である場合、変速条件を変更する。本実施形態では、第６スリップ率ＴＳ６は、第５スリップ率ＴＳ５よりも大きい。第６スリップ率ＴＳ６は、例えば第２スリップ率ＴＳ２と同様の方法で設定される。

制御部１４は、スリップ率Ｓが第７スリップ率ＴＳ７以上かつ第８スリップ率ＴＳ８未満である場合、スリップ率Ｓに対しては変速条件を変更しない。第７スリップ率ＴＳ７は、例えば第５スリップ率ＴＳ５以上に設定されることが好ましい。一例では、第７スリップ率ＴＳ７は、第５スリップ率ＴＳ５と同じである。第８スリップ率ＴＳ８は、例えば第６スリップ率ＴＳ６以下に設定されることが好ましい。一例では、第８スリップ率ＴＳ８は、第６スリップ率ＴＳ６と同じである。

図９に示されるように、制御部１４は、スリップ率Ｓが第５スリップ率ＴＳ５未満である場合、第１閾値ＴＨ１および第２閾値ＴＨ２の少なくとも一方を変更する。一例では、制御部１４は、スリップ率Ｓが第５スリップ率ＴＳ５未満である場合、第１閾値ＴＨ１に関する変速条件が成立しやすくなるように変速条件を変更する。具体的には、制御部１４は、スリップ率Ｓが第５スリップ率ＴＳ５未満である場合、第１閾値ＴＨ１を小さくする。図９に示される実線の第１閾値ＴＨ１は、変更前の第１閾値ＴＨ１の一例を示す。図９に示される二点鎖線の第１閾値ＴＨ１は、変速条件が成立しやすくなるように変更した変更後の第１閾値ＴＨ１の一例を示す。

制御部１４は、スリップ率Ｓが第６スリップ率ＴＳ６以上である場合、第１閾値ＴＨ１
および第２閾値ＴＨ２の少なくとも一方を変更する。一例では、制御部１４は、スリップ率Ｓが第６スリップ率ＴＳ６以上である場合、第２閾値ＴＨ２に関する変速条件が成立しやすくなるように変速条件を変更する。具体的には、制御部１４は、スリップ率Ｓが第６スリップ率ＴＳ６以上である場合、第２閾値ＴＨ２を大きくする。図９に示される実線の第２閾値ＴＨ２は、変更前の第２閾値ＴＨ２の一例を示す。図９に示される二点鎖線の第２閾値ＴＨ２は、変速条件が成立しやすくなるように変更した変更後の第２閾値ＴＨ２の一例を示す。

制御部１４は、スリップ率Ｓに応じた変速条件の変更後、スリップ率Ｓとは異なる第２変更情報に応じて変速条件を変更する。第２変更情報は、スリップ率Ｓに応じた変速条件の変更からの経過時間、および、人力駆動車Ａが走行する路面の状態の少なくとも一方を含む。一例では、制御部１４は、経過時間が所定時間以上である場合、変速条件を変更する。所定時間は、予め任意に設定される。一例では、制御部１４は、路面の状態が安定している場合、変速条件を変更する。具体的には、制御部１４は、路面の抵抗が所定抵抗未満、かつ、路面の勾配が所定勾配未満である場合、変速条件を変更する。制御部１４は、スリップ率Ｓに応じた変更前の変速条件と一致するように、または、スリップ率Ｓに応じた変更前の変速条件に近づくように、第２変更情報に応じて変速条件を変更する。

図１０を参照して、制御装置１２が実行する制御の一例について説明する。
制御部１４は、例えば第１モードにおいて以下の制御を実行する。制御部１４は、ステップＳ２１において、スリップ率Ｓが第５スリップ率ＴＳ５未満か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ２１において、スリップ率Ｓが第５スリップ率ＴＳ５未満であると判定した場合、ステップＳ２２の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２２において、第１閾値ＴＨ１を小さくする。具体的には、制御部１４は、第１閾値ＴＨ１が小さくなるように変速条件を変更する。制御部１４は、ステップＳ２２の処理を終えるとステップＳ２５の処理に移行する。

制御部１４は、ステップＳ２１において、スリップ率Ｓが第５スリップ率ＴＳ５以上であると判定した場合、ステップＳ２３の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２３において、スリップ率Ｓが第６スリップ率ＴＳ６以上か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ２３において、スリップ率Ｓが第６スリップ率ＴＳ６未満であると判定した場合、ステップＳ２１に処理を戻す。具体的には、制御部１４は、スリップ率Ｓが第５スリップ率ＴＳ５以上かつ第６スリップ率ＴＳ６未満であると判定した場合、スリップ率Ｓに対しては変速条件を変更しない。換言すれば、制御部１４は、スリップ率Ｓが第７スリップ率ＴＳ７以上かつ第８スリップ率ＴＳ８未満であると判定した場合、スリップ率Ｓに対しては変速条件を変更しない。

制御部１４は、ステップＳ２３において、スリップ率Ｓが第６スリップ率ＴＳ６以上であると判定した場合、ステップＳ２４の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２４において、第２閾値ＴＨ２を大きくする。具体的には、制御部１４は、第２閾値ＴＨ２が大きくなるように変速条件を変更する。制御部１４は、ステップＳ２５において、第２変更情報に応じて変速条件を変更する。以上の処理を経て、ステップＳ２１～ステップＳ２５の処理を終了する。制御部１４は、第１モードが継続される期間において、ステップＳ２１～ステップＳ２５の処理を繰り返す。

（変形例）
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う制御装置および変速システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う制御装置および変速システムは、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例にお
いて、各実施形態の形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・第１実施形態の制御部１４の制御内容は、任意に変更可能である。第１例では、制御部１４は、スリップ率Ｓが第１スリップ率ＴＳ１未満である場合、変速比を小さくする。第２例では、制御部１４は、スリップ率Ｓが第２スリップ率ＴＳ２以上である場合、変速比を大きくする。

・第２実施形態の制御部１４の制御内容は、任意に変更可能である。第１例では、制御部１４は、スリップ率Ｓが第５スリップ率ＴＳ５未満である場合、第１閾値ＴＨ１を大きくする。第２例では、制御部１４は、スリップ率Ｓが第５スリップ率ＴＳ５未満である場合、第２閾値ＴＨ２を小さくする。第３例では、制御部１４は、スリップ率Ｓが第５スリップ率ＴＳ５未満である場合、第２閾値ＴＨ２を大きくする。第４例では、制御部１４は、スリップ率Ｓが第６スリップ率ＴＳ６以上である場合、第１閾値ＴＨ１を小さくする。第５例では、制御部１４は、スリップ率Ｓが第６スリップ率ＴＳ６以上である場合、第１閾値ＴＨ１を大きくする。第６例では、制御部１４は、スリップ率Ｓが第６スリップ率ＴＳ６以上である場合、第２閾値ＴＨ２を小さくする。

・トラクションに関する情報は、任意に変更可能である。一例では、トラクションに関する情報は、人力駆動車ＡのクランクＣに作用するトルクに関する情報を含む。この場合、制御部１４は、トルクに関する情報に応じて、車輪Ｗが空転中である状態、または、直後に空転すると予測される状態において、変速比を大きくしてもよく、変速条件を変更してもよい。また、制御部１４は、トルクに関する情報に応じて、車輪Ｗがロック中である状態、または、直後に車輪Ｗがロックすると予測される状態において、変速比を小さくしてもよく、変速条件を変更してもよい。

・スイッチ１８Ａの構成は、任意に変更可能である。第１例では、スイッチ１８Ａは、レバースイッチである。第２例では、スイッチ１８Ａは、タッチスイッチである。この場合、付勢部材１８Ｂが操作部１８から省略される。

・操作部１８の配置は、任意に変更可能である。第１例では、操作部１８は、バッテリＢＴまたはその付近に設けられる。第２例では、操作部１８は、フレームＡ１またはフロントフォークＡ２に設けられる。

・操作部１８に関する制御内容は、任意に変更可能である。第１例では、制御部１４は、スイッチ１８Ａが操作されると第１モードおよび第２モードの一方を選択し、スイッチ１８Ａが再び操作されると第１モードおよび第２モードの他方を選択する。第２例では、制御部１４は、スイッチ１８Ａが長押しされると第１モードおよび第２モードの一方を選択し、スイッチ１８Ａが再び長押しされると第１モードおよび第２モードの他方を選択する。

・変速システム１０の構成は、任意に変更可能である。一例では、変速システム１０は、人力駆動車Ａに搭載される変速装置Ｔを変速条件に応じて自動的に制御する第１モードと、変速装置Ｔを制御しない第２モードとを切り替える制御部１４を備える。変速システム１０は、第１操作位置および第２操作位置を取り得るスイッチ１８Ａ、ならびに、第２操作位置に移動するようにスイッチ１８Ａを付勢する付勢部材１８Ｂを含む操作部１８をさらに備える。スイッチ１８Ａの一例は、ボタンスイッチまたはレバースイッチである。制御部１４は、スイッチ１８Ａが第１操作位置に操作される場合に第１モードおよび第２モードの一方を選択し、スイッチ１８Ａが第２操作位置に操作される場合に第１モードおよび第２モードの他方を選択する。

・人力駆動車Ａの種類は、任意に変更可能である。第１例では、人力駆動車Ａは、ロードバイク、マウンテンバイク、クロスバイク、シティサイクル、カーゴバイク、または、リカンベントである。第２例では、人力駆動車Ａは、キックスケータである。

１０…変速システム、１２…制御装置、１４…制御部、１８…操作部、１８Ａ…スイッチ、１８Ｂ…付勢部材、Ａ…人力駆動車、Ｓ…スリップ率、Ｔ…変速装置、ＴＳ１…第１スリップ率、ＴＳ２…第２スリップ率、ＴＳ３…第３スリップ率、ＴＳ４…第４スリップ率、ＴＳ５…第５スリップ率、ＴＳ６…第６スリップ率、ＴＳ７…第７スリップ率、ＴＳ８…第８スリップ率、Ｗ…車輪。

Claims (31)

1. 人力駆動車に搭載される変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する制御部を備え、
   前記制御部は、前記人力駆動車の車輪のトラクションに関する情報に応じて、前記変速装置に関連する所定制御を実行し、
   前記トラクションに関する情報は、前記車輪のスリップ率に関する情報を含み、
   前記所定制御は、前記変速条件を変更する制御、および、前記人力駆動車の変速比を変更する制御を含み、
   前記制御部は、前記スリップ率が第２スリップ率以上である場合、前記変速比を小さくする、制御装置。
2. 人力駆動車に搭載される変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する制御部を備え、
   前記制御部は、前記人力駆動車の車輪のトラクションに関する情報に応じて、前記変速装置に関連する所定制御を実行し、
   前記トラクションに関する情報は、前記車輪のスリップ率に関する情報を含み、
   前記所定制御は、前記人力駆動車の変速比を変更する制御を含み、
   前記制御部は、前記スリップ率に関する情報に応じて、前記車輪が空転中である状態、または、直後に前記車輪が空転すると予測される状態において、前記変速比を大きくする、制御装置。
3. 前記制御部は、前記スリップ率に関する情報に応じて、前記車輪が空転中である状態、または、直後に前記車輪が空転すると予測される状態において、前記変速比を大きくする、請求項１に記載の制御装置。
4. 人力駆動車に搭載される変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する制御部を備え、
   前記制御部は、前記人力駆動車の車輪のトラクションに関する情報に応じて、前記変速装置に関連する所定制御を実行し、
   前記トラクションに関する情報は、前記車輪のスリップ率に関する情報を含み、
   前記所定制御は、前記人力駆動車の変速比を変更する制御を含み、
   前記制御部は、前記スリップ率が第１スリップ率未満である場合、前記変速比を大きくする、制御装置。
5. 前記制御部は、前記スリップ率が第１スリップ率未満である場合、前記変速比を大きくする、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 人力駆動車に搭載される変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する制御部を備え、
   前記制御部は、前記人力駆動車の車輪のトラクションに関する情報に応じて、前記変速装置に関連する所定制御を実行し、
   前記トラクションに関する情報は、前記車輪のスリップ率に関する情報を含み、
   前記所定制御は、前記人力駆動車の変速比を変更する制御を含み、
   前記制御部は、前記スリップ率に関する情報に応じて、前記車輪がロック中である状態、または、直後に前記車輪がロックすると予測される状態において、前記変速比を小さくする、制御装置。
7. 前記制御部は、前記スリップ率に関する情報に応じて、前記車輪がロック中である状態、または、直後に前記車輪がロックすると予測される状態において、前記変速比を小さくする、請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 人力駆動車に搭載される変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する制御部を備え、
   前記制御部は、前記人力駆動車の車輪のトラクションに関する情報に応じて、前記変速装置に関連する所定制御を実行し、
   前記トラクションに関する情報は、前記車輪のスリップ率に関する情報を含み、
   前記所定制御は、前記人力駆動車の変速比を変更する制御を含み
   前記制御部は、前記スリップ率が第３スリップ率以上かつ第４スリップ率未満である場合、前記スリップ率に対しては前記変速比を変更しない、制御装置。
9. 前記制御部は、前記スリップ率が第３スリップ率以上かつ第４スリップ率未満である場合、前記スリップ率に対しては前記変速比を変更しない、請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記スリップ率が第２スリップ率以上である場合、前記変速比を小さくする、請求項２、４、６、および、８のいずれか一項に記載の制御装置。
11. 人力駆動車に搭載される変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する制御部を備え、
    前記制御部は、前記人力駆動車の車輪のトラクションに関する情報に応じて、前記変速装置に関連する所定制御を実行し、
    前記トラクションに関する情報は、前記車輪のスリップ率に関する情報を含み、
    前記所定制御は、前記変速条件を変更する制御を含み、
    前記所定制御は、前記人力駆動車の変速比を変更する制御を含み、
    前記制御部は、前記スリップ率に応じた前記変速比の変更後、前記スリップ率とは異なる第１変更情報に応じて前記変速比を変更する、制御装置。
12. 前記制御部は、前記スリップ率に応じた前記変速比の変更後、前記スリップ率とは異なる第１変更情報に応じて前記変速比を変更する、請求項１から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
13. 前記第１変更情報は、前記スリップ率に応じた前記変速比の変更からの経過時間、および、前記人力駆動車が走行する路面の状態の少なくとも一方を含む、請求項１１または１２に記載の制御装置。
14. 前記制御部は、前記経過時間が所定時間以上である場合、前記変速比を変更する、請求項１３に記載の制御装置。
15. 前記制御部は、前記路面の状態が安定している場合、前記変速比を変更する、請求項１３または１４に記載の制御装置。
16. 前記制御部は、前記スリップ率に応じた変更前の変速比と一致するように、前記スリップ率に応じた変更前の変速比に近づくように、または、前記変速条件に応じた変速比と一致するように、前記第１変更情報に応じて前記変速比を変更する、請求項１１から１５のいずれか一項に記載の制御装置。
17. 前記所定制御は、前記変速条件を変更する制御を含む、請求項２、４、６、および、８のいずれか一項に記載の制御装置。
18. 人力駆動車に搭載される変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する制御部を備え、
    前記制御部は、前記人力駆動車の車輪のトラクションに関する情報に応じて、前記変速装置に関連する所定制御を実行し、
    前記トラクションに関する情報は、前記車輪のスリップ率に関する情報を含み、
    前記所定制御は、前記変速条件を変更する制御を含み、
    前記制御部は、前記スリップ率が第５スリップ率未満である場合、前記変速条件を変更する、制御装置。
19. 前記制御部は、前記スリップ率が第５スリップ率未満である場合、前記変速条件を変更する、請求項１７に記載の制御装置。
20. 前記制御部は、前記スリップ率が第６スリップ率以上である場合、前記変速条件を変更する、請求項１７から１９のいずれか一項に記載の制御装置。
21. 前記制御部は、前記スリップ率が第７スリップ率以上かつ第８スリップ率未満である場合、前記スリップ率に対しては前記変速条件を変更しない、請求項１７から２０のいずれか一項に記載の制御装置。
22. 前記制御部は、前記スリップ率に応じた前記変速条件の変更後、前記スリップ率とは異なる第２変更情報に応じて前記変速条件を変更する、請求項１７から２１のいずれか一項に記載の制御装置。
23. 前記第２変更情報は、前記スリップ率に応じた前記変速条件の変更からの経過時間、および、前記人力駆動車が走行する路面の状態の少なくとも一方を含む、請求項２２に記載の制御装置。
24. 前記制御部は、前記経過時間が所定時間以上である場合、前記変速条件を変更する、請求項２３に記載の制御装置。
25. 前記制御部は、前記路面の状態が安定している場合、前記変速条件を変更する、請求項２３または２４に記載の制御装置。
26. 前記制御部は、前記スリップ率に応じた変更前の前記変速条件と一致するように、または、前記スリップ率に応じた変更前の前記変速条件に近づくように、前記第２変更情報に応じて前記変速条件を変更する、請求項２２から２５のいずれか一項に記載の制御装置。
27. 請求項１から２６のいずれか一項に記載の制御装置と、
    前記変速装置と、を備える変速システム。
28. 操作可能なスイッチを含む操作部を備え、
    前記制御部は、
    前記変速装置を前記変速条件に応じて自動的に制御する第１モードと、前記変速装置を制御しない第２モードとを切り替え、
    前記スイッチが操作された状態において前記第１モードおよび前記第２モードの一方を選択し、前記スイッチが操作されなくなると前記第１モードおよび前記第２モードの他方を自動的に選択する、請求項２７に記載の変速システム。
29. 前記制御部は、前記第１モードおよび前記第２モードの一方を選択してから、または、前記スイッチが操作されていないことを検出してから、所定時間経過後に前記第１モードおよび前記第２モードの他方を自動的に選択する、請求項２８に記載の変速システム。
30. 前記スイッチは、第１操作位置および第２操作位置を取り得るように操作可能であり、
    前記操作部は、前記第２操作位置に移動するように前記スイッチを付勢する付勢部材をさらに含み、
    前記制御部は、前記スイッチが前記第１操作位置に操作される場合に前記第１モードおよび前記第２モードの一方を選択し、前記スイッチが前記第２操作位置に操作される場合に前記第１モードおよび前記第２モードの他方を選択する、請求項２８に記載の変速システム。
31. 第１操作位置および第２操作位置を取り得るスイッチ、ならびに、前記第２操作位置に移動するように前記スイッチを付勢する付勢部材を含む操作部と、を備え、
    前記制御部は、
    前記変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する第１モードと、前記変速装置を制御しない第２モードとを切り替え、
    前記スイッチが前記第１操作位置に操作される場合に前記第１モードおよび前記第２モードの一方を選択し、前記スイッチが前記第２操作位置に操作される場合に前記第１モードおよび前記第２モードの他方を選択する、請求項２７に記載の変速システム。

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