JP2017100540A - 電動補助自転車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】クランク軸41と、クランク軸41を回転させるペダル33,34と、運転者がペダル33,34を踏む力をアシストする電動モータ60を有する電動補助自転車1であって、運転者のペダル33,34へのペダルトルクに応じた信号を出力するペダルトルク検出部57と、少なくともペダルトルク検出部57の出力に基づいて、アシストトルクの大きさを決定する指令値を算出するモータ制御部95と、運転者が操作可能な操作部56と、を備え、モータ制御部95は、運転者の操作部56の操作に応じて、第一制御と、第一制御に対して、ペダルトルクの変動に対するアシストトルクの変動に要する時間が短く、かつ、ペダルトルクの変動に対するアシストトルクの変動量が大きい第二制御と、を切り替え可能に構成されている。
【選択図】図2
Description
クランク軸と、
前記クランク軸を回転させるペダルと、
運転者が前記ペダルを踏む力をアシストする電動モータを有する電動補助自転車であって、
運転者の前記ペダルへのペダルトルクに応じた信号を出力するトルクセンサと、
少なくとも前記トルクセンサの出力に基づいて、アシストトルクの大きさを決定する指令値を算出する制御部と、
運転者が操作可能な操作部と、を備え、
前記制御部は、運転者の前記操作部の操作に応じて、
第一制御と、
前記第一制御に対して、前記ペダルトルクの変動に対する前記アシストトルクの変動に要する時間が短く、かつ、前記ペダルトルクの変動に対する前記アシストトルクの変動量が大きい第二制御と、を切り替え可能に構成されている。
第二制御は第一制御よりもペダルトルクの変動に対して迅速にアシストトルクを変動させ、かつ、ペダルトルクの変動に対するアシストトルクの変動量が大きい。このため、例えば、ユーザが走り出しの際に第二制御を選択することにより、ペダルトルクを入力したらすぐにアシストトルクが得られ、かつ入力したペダルトルクに応じて力強いアシストトルクが得られる。
しかも、第一制御は第二制御よりも、ペダルトルクの変動に対するアシストトルクの変動に要する時間が長く、かつペダルトルクの変動に対するアシストトルクの変動量が小さい。したがって、アシストトルクがペダルトルクの変動により変動しにくいため、例えば、ユーザが巡航速度で走行する際に第一制御を選択することにより、快適なアシスト感が得られる。
このように、電動モータの出力特性の幅が広いので、ユーザの利便性が高められている。
前記制御部は、
現在時刻tにおけるペダルトルクの値P(t)、スパン(t−t1)の間のペダルトルクの平均値PA1(t)、スパン(t−t2,|t−t2|≦|t−t1|)の間のペダルトルクの平均値PA2(t)、定数a,b,e,f,A1,A2(a/b<e/f)、変数α,β(0≦α≦1,0≦β≦1,α<β)とすると、
前記第一制御により算出される指令値T1は、下記(1)式で算出し、
T1(t)={a×P(t)×α+b×PA1(t)×(1−α)}×A1・・・(1)
前記第二制御により算出される指令値T2は、下記(2)式で算出してもよい。
T2(t)={e×P(t)×β+f×PA2(t)×(1−β)}×A2・・・(2)
前記制御部は、
現在時刻tにおけるペダルトルクの値P(t)、現在時刻tにおける前記クランク軸の過去1/g周分のペダルトルクの平均値QA1(t)、現在時刻tにおける前記クランク軸の過去1/h(g≦h)周分のペダルトルクの平均値QA2(t)、定数a,b,e,f,A1,A2(a/b<e/f)、変数α,β(0≦α≦1,0≦β≦1,α<β)とすると、
前記第一制御により算出される指令値T1は、下記(3)式で算出し、
T1(t)={a×P(t)×α+b×QA1(t)×(1−α)}×A1・・・(3)
前記第二制御により算出される指令値T2は、下記(4)式で算出してもよい。
T2(t)={e×P(t)×β+f×QA2(t)×(1−β)}×A2・・・(4)
車輪の車輪速に応じた信号を出力する車輪速センサを有し、
前記制御部は、前記車輪速センサの出力から算出した車輪速vに基づいて、前記車輪速vが小さいほどαおよびβを大きく、前記車輪速vが大きいほどαおよびβを小さく設定してもよい。
図1に示すように、電動補助自転車1は、ペダル33,34と電動モータ60とを有している。この電動補助自転車1は、運転者がペダル33,34を踏み込むことにより生じるペダルトルクと、電動モータ60から出力されるモータトルクとを合計した駆動トルクによって駆動される。電動モータ60のモータトルクが、運転者のペダル33,34の踏み込み動作をアシストする補助トルクとなる。また、この電動補助自転車1は、運転者がハンドル23を把持して押し歩きする際に、後輪22に電動モータ60が押し歩き補助トルクを付与可能である。
次に、動力の伝達経路について説明する。
運転者がペダル33,34を踏み込んでクランク軸41を回転させると、そのクランク軸41の回転が一方向クラッチ55を介して合力出力軸59に伝達される。一方向クラッチ55は、クランク軸41の順回転のみを合力出力軸59に伝達し、クランク軸41の逆回転は合力出力軸59に伝達させない。合力出力軸59の回転はチェーン46へ伝達される。
一方向クラッチ92は、従動スプロケット45の回転速度が後輪22の回転速度よりも速い場合にのみ、従動スプロケット45の回転を後輪22に伝える。従動スプロケット45の回転速度が後輪22の回転速度よりも遅い場合には、一方向クラッチ92は従動スプロケット45の回転を後輪22に伝えない。一方向クラッチ92には、後輪車速センサ96が設けられ、後輪車速センサ96は、後輪22の回転速度の情報を変速段推定部97へ送信する。
次に、信号の経路を説明する。
運転者がクランク軸41を回転させると、車両に設けられたペダルトルク検出部57が、クランク軸41に入力されたペダルトルクに応じた信号を発生させる。ペダルトルク検出部57は、その信号をペダルトルク算出部101に入力する。
モータ制御部95は、ペダルトルク算出部101、クランク回転検出部58及び変速段推定部97からの出力、メモリ98に格納されている情報からの出力などから、適切なアシスト力を付与するための指令値を算出し、モータ駆動部105へ送信する。
このように、モータ制御部95は、走行時の運転者のペダル33,34を漕ぐ動作をアシストするように、電動モータ60にモータトルクを発生させることができる。
このため、例えば、通常時は第一制御が選択されており、発進時、段差乗り越え時等の瞬間的なアシストが欲しい場合に、操作部56を操作して第二制御を選択することで、スムーズな発進や段差乗り越えができるようにアシストトルクを得ることができる。
図4に示すように、モータ制御部95は、操作部56が操作されることで、第一制御から第二制御へまたは第二制御から第一制御へ切り替える。モータ制御部95は、ペダルトルクの値P(t)、ペダルトルクの平均値PA(t)、クランク速度c、車速v等に基づいて、アシストトルクに応じた指令値を算出する。
T1(t)={a×P(t)×α+b×PA1(t)×(1−α)}×A1・・・(1)
ここで、
P(t)は、現在時刻tにおけるペダルトルク、
PA1(t)は、スパン(t−t1)の間のペダルトルクの平均値、
a,b,A1は、定数、
αは、0≦α≦1の変数、である。
T2(t)={e×P(t)×β+f×PA2(t)×(1−β)}×A2・・・(2)
ここで、
P(t)は、現在時刻tにおけるペダルトルク、
PA2(t)は、スパン(t−t2)の間のペダルトルクの平均値、
t1,t2について、|t−t2|≦|t−t1|であり、
e,f,A2は、定数、(a/b<e/f)
βは、0≦β≦1の変数、α<β
である。
α<β、かつ、(a/b<e/f)であるため
第一制御において、ペダルトルクに基づいて算出されるアシストトルクの成分とペダルトルクの平均値に基づいて算出されるアシストトルクの成分との比率k1=(a×P(t)×α)/{b×PA1(t)×(1−α)}と、
第二制御において、ペダルトルクに基づいて算出されるアシストトルクの成分とペダルトルクの平均値に基づいて算出されるアシストトルクの成分との比率k2=(e×P(t)×β)/{f×PA2(t)×(1−β)}と、
を比較すると、k1<k2である。
T1(t)={a×P(t)×α+b×QA1(t)×(1−α)}×A1・・・(3)
ここで、
P(t)は、現在時刻tにおけるペダルトルク、
QA1(t)は、現在時刻tにおけるクランク軸41の過去1/g周分のペダルトルクの平均値
a,b,A1は、定数、
αは、0≦α≦1の変数、である。
T2(t)={e×P(t)×β+f×QA2(t)×(1−β)}×A2・・・(4)
ここで、
P(t)は、現在時刻tにおけるペダルトルク、
QA2(t)は、現在時刻tにおけるクランク軸41の過去1/h(g≦h)周分のペダルトルクの平均値
e,f,A2は、定数、(a/b<e/f)
βは、0≦β≦1の変数、α<β
である。
この場合においても、第二制御は、第一制御に対して、ペダルトルクの変動に対するアシストトルクの変動に要する時間が短い。かつ、第二制御は、第一制御に対して、ペダルトルクの変動に対するアシストトルクの変動量が大きくなる。
モータ制御部95は、ペダルトルクの変動から算出したクランク速度cもしくはクランク回転検出部58の出力から算出したクランク速度cに基づいて、クランク速度cが小さいほどαおよびβを大きく、クランク速度cが大きいほどαおよびβを小さく設定してもよい。
あるいは、例えば、ユーザは、ダウンヒルコース等で、段差の少ない登坂路を、連続的にアシスト走行する際は、第一制御を実行し、頂上到達後、下る際は第二制御に切り替え、応答性の高いアシストでよりクイックな走行を実現することができる。
このように制御することで、指令値の変動量を抑えることができ、第一制御と第二制御とを円滑に切り替えることができる。
このような表示器67を設けることで、ユーザは、表示器67を視認することで、現在実行されている制御が第一制御または第二制御のいずれであるかを容易に確認することができる。表示器67の発光状態は、ユーザが注視しなくても容易に把握可能である。このため、ダウンヒルなどの起伏が激しい走行路を走行中に、頻繁に第一制御と第二制御とを切り替える際などに、好適である。
例えば、ユーザが操作部56を操作している間だけ(ボタンを押している間やレバーを握っている間だけ)第二制御を実行し、ユーザが操作部56を操作していない間だけ第一制御を実行するように構成してもよい。
また、車両の電源がOFFにされるとリセットされて、次の電源ON後は第一制御が選択されるように構成してもよい。あるいは、車両の電源がOFFにされても、再び操作部56が操作されるまでは、次の電源のONの後も第二制御が選択されるように構成してもよい。
なお、操作部56は、レバーやトグル、ボタン、スイッチなど機械式の構成であってもよい。例えば、スイッチがそのポジションにある限り、電源ON/OFFに関わらず第一制御/第二制御の選択が保持されるようにしても良い。
Claims (7)
- クランク軸と、
前記クランク軸を回転させるペダルと、
運転者が前記ペダルを踏む力をアシストする電動モータを有する電動補助自転車であって、
運転者の前記ペダルへのペダルトルクに応じた信号を出力するトルクセンサと、
少なくとも前記トルクセンサの出力に基づいて、アシストトルクの大きさを決定する指令値を算出する制御部と、
運転者が操作可能な操作部と、を備え、
前記制御部は、運転者の前記操作部の操作に応じて、
第一制御と、
前記第一制御に対して、前記ペダルトルクの変動に対する前記アシストトルクの変動に要する時間が短く、かつ、前記ペダルトルクの変動に対する前記アシストトルクの変動量が大きい第二制御と、を切り替え可能に構成されている、電動補助自転車。 - 前記制御部は、
現在時刻tにおけるペダルトルクの値P(t)、スパン(t−t1)の間のペダルトルクの平均値PA1(t)、スパン(t−t2,|t−t2|≦|t−t1|)の間のペダルトルクの平均値PA2(t)、定数a,b,e,f,A1,A2(a/b<e/f)、変数α,β(0≦α≦1,0≦β≦1,α<β)とすると、
前記第一制御により算出される指令値T1は、下記(1)式で算出し、
T1(t)={a×P(t)×α+b×PA1(t)×(1−α)}×A1・・・(1)
前記第二制御により算出される指令値T2は、下記(2)式で算出する、請求項1に記載の電動補助自転車。
T2(t)={e×P(t)×β+f×PA2(t)×(1−β)}×A2・・・(2) - 前記制御部は、
現在時刻tにおけるペダルトルクの値P(t)、現在時刻tにおける前記クランク軸の過去1/g周分のペダルトルクの平均値QA1(t)、現在時刻tにおける前記クランク軸の過去1/h(g≦h)周分のペダルトルクの平均値QA2(t)、定数a,b,e,f,A1,A2(a/b<e/f)、変数α,β(0≦α≦1,0≦β≦1,α<β)とすると、
前記第一制御により算出される指令値T1は、下記(3)式で算出し、
T1(t)={a×P(t)×α+b×QA1(t)×(1−α)}×A1・・・(3)
前記第二制御により算出される指令値T2は、下記(4)式で算出する、請求項1に記載の電動補助自転車。
T2(t)={e×P(t)×β+f×QA2(t)×(1−β)}×A2・・・(4) - 前記制御部は、前記ペダルトルクの変動から算出したクランク速度cもしくはクランク回転検出部の出力から算出したクランク速度cに基づいて、前記クランク速度cが小さいほどαおよびβを大きく、前記クランク速度cが大きいほどαおよびβを小さく設定する、請求項2または請求項3に記載の電動補助自転車。
- 車輪の車輪速に応じた信号を出力する車輪速センサを有し、
前記制御部は、前記車輪速センサの出力から算出した車輪速vに基づいて、前記車輪速vが小さいほどαおよびβを大きく、前記車輪速vが大きいほどαおよびβを小さく設定する、請求項2から4のいずれか一項に記載の電動補助自転車。 - 前記制御部は、車両の走行中に前記第一制御と前記第二制御とを切り替える際に、現在の前記指令値と切替後の算出された前記指令値との変動量が所定の上限値を超える場合には、算出された前記指令値に代えて前記所定の上限値に設定する、請求項1から5のいずれか一項に記載の電動補助自転車。
- 前記制御部が前記第一制御または前記第二制御を実行中であることに応じて異なる色もしくは異なるパターンで光る表示器を備えた、請求項1から6のいずれか一項に記載の電動補助自転車。
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