JP2022102548A - 人力駆動車の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】モータによって推進力が付与される人力駆動車の快適な走行に貢献できる人力駆動車の制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車の制御装置は、人力駆動車の走行状態、および、人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに関する入力情報と、変速条件と、に応じて、人力駆動車の変速装置を制御する制御部を備える。制御部は、人力駆動車に推進力を付与するモータの制御状態に応じて、入力情報を変更するように構成される。【選択図】図２

Description

本開示は、人力駆動車の制御装置に関する。

特許文献１には、自転車に設けられる変速装置の変速比を自動で選択する制御装置が開示される。

特開２０１２－４０８９５号公報

本開示の目的の１つは、モータによって推進力が付与される人力駆動車の快適な走行に貢献できる人力駆動車の制御装置を提供することである。

本開示の第１側面に従う人力駆動車用の制御装置は、前記人力駆動車の走行状態、および、前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに関する入力情報と、変速条件と、に応じて、前記人力駆動車の変速装置を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータの制御状態に応じて、前記入力情報を変更するように構成される。

第１側面の人力駆動車の制御装置によれば、制御部は、モータの制御状態に応じて変更される入力情報に基づいて、変速装置を制御できる。入力情報が変更されると、変速装置の変速比を変更するタイミングが変更されるので、人力駆動車の制御装置は、モータによって推進力が付与される人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

第１側面に従う第２側面の人力駆動車の制御装置において、前記入力情報は、前記人力駆動車の速度、前記人力駆動車のクランクの回転速度、前記人力駆動車のドライブトレインに作用する人力駆動力、前記人力駆動車の傾斜角度、および、前記人力駆動車が走行する走行路の斜度の少なくとも１つに対応する。

第２側面の人力駆動車の制御装置によれば、制御部は、入力情報の種類にかかわらず、変速装置の変速比を変更するタイミングを、モータの制御状態に応じて変更できる。人力駆動車の速度、人力駆動車のクランクの回転速度、人力駆動車のドライブトレインに作用する人力駆動力、人力駆動車の傾斜角度、および、人力駆動車が走行する走行路の斜度の少なくとも１つを、入力情報として用いることによって、人力駆動車の制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。

第２側面に従う第３側面の人力駆動車の制御装置において、前記人力駆動力は、前記人力駆動車のクランクに作用するトルク、および、前記人力駆動車の駆動輪に作用するトルクの少なくとも１つを含む。

第３側面の人力駆動車の制御装置によれば、ライダの負荷に関する情報に応じて変速タイミングが変更される。従って、人力駆動車の制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。

第２側面に従う第４側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が予め定める範囲の値の場合、前記モータの前記制御状態に応じて、前記入力情報を変更し、前記人力駆動力が前記予め定める範囲の値ではない場合、前記入力情報を変更しない。

第４側面の人力駆動車の制御装置によれば、人力駆動力の大きさに応じて、入力情報を変更して制御に用いたり、入力情報を変更しないで制御に用いなかったりすることによって、ライダの負荷に応じて変速のタイミングが変更される。従って、人力駆動車の制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。

第３側面に従う第５側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が予め定める範囲の値の場合、前記モータの前記制御状態に応じて、前記入力情報を変更し、前記人力駆動力が前記予め定める範囲の値ではない場合、前記入力情報を変更しない。

第５側面の人力駆動車の制御装置によれば、人力駆動力の大きさに応じて、入力情報を変更して制御に用いたり、入力情報を変更しないで制御に用いなかったりすることによって、ライダの負荷に応じて変速のタイミングが変更される。従って、人力駆動車の制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。

第５側面に従う第６側面の人力駆動車の制御装置において、前記予め定める範囲は、前記人力駆動車のクランクに作用する前記トルクが、４０Ｎｍ以上の範囲を含む。

第６側面の人力駆動車の制御装置によれば、人力駆動車のクランクに作用するトルクが比較的大きい場合、制御部は、入力情報を変更する。人力駆動車の制御装置は、人力駆動車のクランクに作用するトルクが比較的大きい場合、ライダの負荷が増加するので、変速のタイミングを変更することによって、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。

第５または第６側面に従う第７側面の人力駆動車の制御装置において、前記予め定める範囲は、前記人力駆動車のクランクに作用する前記トルクが、１００Ｎｍ以下の範囲を含む。

第７側面の人力駆動車の制御装置によれば、人力駆動車のクランクに作用するトルクが実使用の範囲において、入力情報が変更されるので、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。人力駆動車のクランクに作用するトルクがかなり大きい場合、いずれの制御状態においても、制御部は、入力情報を変更しないので、制御の負荷が低減される。

第１から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の人力駆動車の制御装置において、前記モータの前記制御状態は、前記人力駆動車が人力駆動力によって推進している状態において、前記モータが駆動される少なくとも１つのアシスト状態と、前記人力駆動車が人力駆動力によって推進している前記状態において、前記モータが駆動されない非アシスト状態と、を含む。

第８側面の人力駆動車の制御装置によれば、モータの制御状態がアシスト状態である場合と、モータの制御状態が非アシスト状態である場合とのそれぞれにおいて、変速装置の変速比を好ましいタイミングによって変更できる。従って、人力駆動車の制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。

第８側面に従う第９側面の人力駆動車の制御装置において、前記少なくとも１つのアシスト状態は、第１アシスト状態および第２アシスト状態を含み、前記第１アシスト状態および前記第２アシスト状態は、アシストレベルおよびアシスト力の最大値の少なくとも１つが相互に異なり、前記制御部は、前記第１アシスト状態における前記入力情報と、前記第２アシスト状態における前記入力情報とが異なるように、前記入力情報を変更する。

第９側面の人力駆動車の制御装置によれば、制御部は、第１アシスト状態および第２アシスト状態に応じて入力情報をそれぞれ異なる値に変更できる。制御部は、第１アシスト状態に応じた好ましいタイミング、および、第２アシスト状態に応じた好ましいタイミングによって変速装置の変速比を変更できる。従って、人力駆動車の制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。

第８または第９側面に従う第１０側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記アシスト状態および前記非アシスト状態の少なくとも１つにおいて、前記入力情報を変更する。

第１０側面の人力駆動車の制御装置によれば、制御部は、アシスト状態に応じた好ましいタイミング、および、非アシスト状態に応じた好ましいタイミングによって変速装置の変速比を変更できる。従って、人力駆動車の制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。

第１から第７側面のいずれか１つに従う第１１側面の人力駆動車の制御装置において、前記モータの前記制御状態は、前記人力駆動車が人力駆動力によって推進している状態において、前記モータが駆動される複数のアシスト状態を含み、前記複数のアシスト状態は、第１アシスト状態および第２アシスト状態を含み、前記第１アシスト状態および前記第２アシスト状態は、アシストレベルおよびアシスト力の最大値の少なくとも１つが相互に異なり、前記制御部は、前記第１アシスト状態における前記入力情報と、前記第２アシスト状態における前記入力情報と、が異なるように、前記入力情報を変更する。

第１１側面の人力駆動車の制御装置によれば、制御部は、第１アシスト状態および第２アシスト状態に応じて入力情報をそれぞれ異なる値に変更できる。制御部は、第１アシスト状態に応じた好ましいタイミング、および、第２アシスト状態に応じた好ましいタイミングによって変速装置の変速比を変更できる。従って、人力駆動車の制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。

第９または第１１側面に従う第１２側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記第１アシスト状態および前記第２アシスト状態の少なくとも１つにおいて、前記入力情報を変更する。

第１２側面の人力駆動車の制御装置によれば、制御部は、第１アシスト状態および第２アシスト状態に応じて入力情報をそれぞれ異なる値に変更できる。制御部は、第１アシスト状態に応じた好ましいタイミング、および、第２アシスト状態に応じた好ましいタイミングによって変速装置の変速比を変更できる。従って、人力駆動車の制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。

第１から第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記変速条件を変更可能に構成される。

第１３側面の人力駆動車の制御装置によれば、変速条件が変更されることによって、制御部は、ライダが所望するタイミングによって変速装置の変速比を変更できる。従って、人力駆動車の制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。

第１から第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の人力駆動車の制御装置は、前記入力情報は、パラメータを含む。

第１４側面の人力駆動車の制御装置によれば、入力情報をパラメータによって表すことによって、制御部が入力情報を処理しやすい。

第１４側面に従う第１５側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記パラメータの変更量を変更可能に構成される。

第１５側面の人力駆動車の制御装置によれば、例えばライダがパラメータの変更量を設定できる。制御部は、ライダの好みに応じて入力情報を変更できる。従って、人力駆動車の制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。

第１４または第１５側面に従う第１６側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記モータの前記制御状態に応じて、前記パラメータに予め定める係数を乗算する。

第１６側面の人力駆動車の制御装置によれば、制御部は、簡易な計算によって入力情報を変更できる。従って、人力駆動車の制御装置は、入力情報を変更する場合の処理負荷を低減できる。

第１７側面に従う人力駆動車の制御装置は、人力駆動車の制御装置であって、前記人力駆動車の走行状態、および、前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに関する入力情報と、変速条件と、に応じて、前記人力駆動車の変速装置を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車の進行方向における加速状態に応じて、前記入力情報を変更するように構成される。

第１７側面の人力駆動車の制御装置によれば、人力駆動車の進行方向における加速状態が変化すれば、入力情報が変更される。人力駆動車の進行方向における加速状態は、人力駆動車の走行路の状況によって変わるため、人力駆動車の制御装置は、例えば、人力駆動車の走行路の状況に応じて適切な変速比に変更でき、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

第１から第１６側面のいずれか１つに従う第１８側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の進行方向における加速状態に応じて、前記入力情報を変更する。

第１８側面の人力駆動車の制御装置によれば、人力駆動車の進行方向における加速状態が変化すれば、入力情報が変更される。人力駆動車の進行方向における加速状態は、人力駆動車の走行路の状況によって変わるため、人力駆動車の制御装置は、例えば、人力駆動車の走行路の状況に応じて適切な変速比に変更でき、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。

第１から第１６側面のいずれか１つに従う第１９側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記モータの前記制御状態に応じて前記入力情報を変更する第１モードと、前記モータの前記制御状態に応じて前記入力情報を変更しない第２モードと、を切り替え可能に構成される。

第１９側面の人力駆動車の制御装置によれば、ライダは、第１モードと第２モードとを好みに応じて切り替えできる。

本開示の人力駆動車の制御装置によれば、モータによって推進力が付与される人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

図１は、第１実施形態に係る制御装置を搭載する人力駆動車の側面図である。 図２は、第１実施形態に係る制御装置を含む人力駆動車の電気的構成を示すブロック図である。 図３は、第１実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図４は、第２実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図５は、第３実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図６は、第４実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図７は、第５実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図８は、第６実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図９は、変形例に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。

（第１実施形態）
（人力駆動車の構成）
図１に示すように、人力駆動車１０は、例えば、電動ドライブユニット１２を備えるマウンテンバイクである。人力駆動車１０は、マウンテンバイクに限定されるものではなく、少なくとも人力によって駆動することができ、電動ドライブユニット１２を備えていれば、ロードバイク、クロスバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドサイクル、および、リカンベントなどの他の自転車、ならびに、１輪車および３輪以上の車輪を有する車両であってよい。

人力駆動車１０は、フレーム１４を含む。フレーム１４は、例えば、ヘッドチューブ１４Ａ、トップチューブ１４Ｂ、ダウンチューブ１４Ｃ、シートステー１４Ｄ、およびチェーンステー１４Ｅを含む。人力駆動車１０は、フロントフォーク１４Ｆ、ステム１４Ｇ、および、ハンドルバー１４Ｈを含む。フロントフォーク１４Ｆおよびステム１４Ｇは、ヘッドチューブ１４Ａに連結される。ハンドルバー１４Ｈは、ステム１４Ｇに連結される。人力駆動車１０は、車輪１６と、ドライブトレイン１８と、電動ドライブユニット１２と、変速システム２０とを備える。車輪１６は、前輪１６Ａおよび後輪１６Ｂを含む。前輪１６Ａは、フロントフォーク１４Ｆに連結される。後輪１６Ｂは、シートステー１４Ｄ、およびチェーンステー１４Ｅの接続部に連結される。

ドライブトレイン１８は、人力駆動力を後輪１６Ｂに伝達するように構成される。ドライブトレイン１８は、一対のペダル２２と、クランク２４と、フロントチェーンホイール２６と、チェーン２８と、リアスプロケット３０とを含む。一対のペダル２２に付加される人力駆動力によってクランク２４が回転すると、フロントチェーンホイール２６が回転する。フロントチェーンホイール２６の回転力は、チェーン２８を介してリアスプロケット３０に伝達される。リアスプロケット３０が回転することによって車輪１６が回転する。リアスプロケット３０は、複数のスプロケットを含む。リアスプロケット３０は、歯数が異なる複数のスプロケットを含む。

ドライブトレイン１８は、フロントチェーンホイール２６、リアスプロケット３０およびチェーン２８に代えて、プーリおよびベルトを含んでいてもよく、ベベルギアおよびシャフトを含んでいてもよい。クランク２４は、クランク軸と、クランク軸の軸方向の第１端部に連結される第１クランクアームと、クランク軸の軸方向の第２端部に連結される第２クランクアームと、を含む。ドライブトレイン１８は、ワンウェイクラッチ、他のスプロケット、または他のチェーンなどの他の部品を含んでいてもよい。フロントチェーンホイール２６は、複数のチェーンホイールを含んでいてもよい。好ましくは、フロントチェーンホイール２６の回転軸は、クランク２４の回転軸と同軸に配置される。リアスプロケット３０の回転軸は、後輪１６Ｂの回転軸と同軸に配置される。

電動ドライブユニット１２は、人力駆動車１０の推進をアシストするように構成される。電動ドライブユニット１２は、例えばペダル２２に加えられる人力駆動力に応じて動作する。電動ドライブユニット１２は、モータ３２を含む。モータ３２は、ハウジング１２Ａに設けられる。モータ３２は、電気モータを含む。モータ３２は、例えば、ブラシレスモータを含む。モータ３２は、人力駆動力によって車輪１６が回転している状態において駆動され、人力駆動力による人力駆動車１０の推進をアシストするように構成される。モータ３２は、バッテリ３４から供給される電力によって動作する。バッテリ３４は、例えばダウンチューブ１４Ｃに収容される。電動ドライブユニット１２が発生するアシスト力は、駆動回路を介してモータ３２に供給される駆動電流および駆動電圧が調整されることによって、調整される。

変速システム２０は、制御装置４０と、変速装置４２とを含む。制御装置４０は、例えば電動ドライブユニット１２のハウジング１２Ａに収容される。制御装置４０は、電動ドライブユニット１２のハウジング１２Ａではなく、フレーム１４に設けられてもよく、変速装置４２に設けられてもよい。制御装置４０は、バッテリ３４から供給される電力によって動作する。

変速装置４２は、人力駆動力の伝達経路に設けられる。人力駆動力の伝達経路は、ペダル２２に付加された人力駆動力が車輪１６に伝達されるまでの経路である。変速装置４２は、外装変速機を含む。本実施形態の変速装置４２は、リアディレーラ４４、チェーン２８、および、リアスプロケット３０を含む。リアディレーラ４４によってチェーン２８と噛み合うリアスプロケット３０が切り替えられることによって、変速装置４２の変速比が変更される。変速装置４２は、フロントディレーラを含んでもよい。

変速比は、フロントチェーンホイール２６の歯数と、リアスプロケット３０の歯数との関係に基づいて規定される。一例では、変速比は、リアスプロケット３０の歯数に対するフロントチェーンホイール２６の歯数の割合で定義される。変速比をＲとし、リアスプロケット３０の歯数をＴＲとし、フロントチェーンホイール２６の歯数ＴＦとすると、変速比Ｒは、Ｒ＝ＴＲ／ＴＦによって表される。リアスプロケット３０の歯数は、車輪１６の回転速度に置き換えられ、フロントチェーンホイール２６の歯数ＴＦはクランク２４の回転速度に置き換えられてもよい。変速装置４２は、外装変速機に代えて内装変速機を含んでもよい。内装変速機は、例えば後輪１６Ｂのハブに設けられる。変速装置４２は、外装変速機に代えて無段変速機を含んでもよい。無段変速機は、例えば後輪１６Ｂのハブに設けられる。

変速システム２０は、手動変速モード、および自動変速モードによって、変速装置４２の変速比を変更できるように構成される。制御装置４０は、変速モードとして手動変速モードおよび自動変速モードを有する。変速モードは、ライダによって切り替えられる。

変速モードが手動変速モードに設定される場合、変速システム２０は、例えば変速操作装置４６の操作に応じて、変速装置４２が駆動されるように構成される。変速装置４２は、電動アクチュエータ４８を含む。変速装置４２は、バッテリ３４から供給される電力によって動作する。変速装置４２は、変速装置４２の専用バッテリから電力が供給されてもよい。本実施形態では、電動アクチュエータ４８によって、リアディレーラ４４が駆動される。電動アクチュエータ４８は、リアディレーラ４４に設けられてもよく、ボーデンケーブルを介してリアディレーラ４４に接続されてもよい。電動アクチュエータ４８は、例えば、電動モータ、および、電動モータに接続される減速機を含む。

変速モードが自動変速モードである場合、変速システム２０は、人力駆動車１０の入力情報と変速条件とに応じて、変速装置４２が駆動されるように構成される。

制御装置４０は、図２に示すように、記憶部５０と、制御部５２とを備える。記憶部５０は、例えば、不揮発性メモリおよび揮発性メモリなどの記憶装置を含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ハードディスクの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。記憶部５０は、制御部５２が制御に用いるプログラムを記憶する。記憶部５０は、例えば変速条件に関する情報を記憶する。

制御部５２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの演算装置を含む。制御部５２は、複数の演算装置を含んでいてもよい。複数の演算装置は、相互に離れた位置に設けられてもよい。制御部５２は、例えば演算装置がＲＯＭに記憶されるプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することによって、変速システム２０全体の動作を統括的に制御するように構成される。制御部５２は、人力駆動車１０の変速装置４２以外に、人力駆動車１０に搭載される各種のコンポーネントをさらに制御してもよい。制御部５２は、例えば電動ドライブユニット１２の制御装置と通信可能に接続されてもよく、電動ドライブユニット１２を制御してもよい。制御部５２が、電動ドライブユニット１２を制御する場合、制御部５２は、電動ドライブユニット１２の一部を構成する。

制御部５２は、車速センサ６０と、クランク回転センサ６２と、トルクセンサ６４と、傾斜センサ６６と、ＧＰＳ（global positioning system）装置６８と、電動ドライブユニット１２と、電動アクチュエータ４８とに、電気ケーブルおよび無線通信装置の少なくとも１つを介して接続される。制御部５２は、外部装置７０と電気ケーブルおよび無線通信装置の少なくとも１つを介して接続される。制御部５２は、電気ケーブルを介してバッテリ３４と接続される。

好ましくは、制御部５２は、第１インタフェース５２Ａを含む。第１インタフェース５２Ａは、車速センサ６０によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第２インタフェース５２Ｂを含む。第２インタフェース５２Ｂは、クランク回転センサ６２によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第３インタフェース５２Ｃを含む。第３インタフェース５２Ｃは、トルクセンサ６４によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第４インタフェース５２Ｄを含む。第４インタフェース５２Ｄは、傾斜センサ６６によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第５インタフェース５２Ｅを含む。第５インタフェース５２Ｅは、ＧＰＳ装置６８によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第６インタフェース５２Ｆを含む。第６インタフェース５２Ｆは、外部装置７０から送信される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第７インタフェース５２Ｇを含む。第７インタフェース５２Ｇは、変速操作装置４６から送信される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第８インタフェース５２Ｈを含む。第８インタフェース５２Ｈは、入力装置７２から送信される情報を入力するように構成される。

第１インタフェース５２Ａから第８インタフェース５２Ｈは、例えば、ケーブル接続ポートおよび無線通信装置の少なくとも１つを含む。無線通信装置は、例えば、近距離無線通信ユニットを含む。近距離無線通信ユニットは、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）およびＡＮＴ＋などの無線通信規格に基づいて無線通信するように構成される。第１インタフェース５２Ａには、車速センサ６０に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第２インタフェース５２Ｂには、クランク回転センサ６２に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第３インタフェース５２Ｃには、トルクセンサ６４に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第４インタフェース５２Ｄには、傾斜センサ６６に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第５インタフェース５２Ｅには、ＧＰＳ装置６８に接続される電気ケーブルが接続されてもよい。第６インタフェース５２Ｆは、外部装置７０に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第７インタフェース５２Ｇは、変速操作装置４６に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第８インタフェース５２Ｈは、入力装置７２に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。

車速センサ６０は、人力駆動車１０の速度Ｖに関する情報を制御部５２へ出力するように構成される。車速センサ６０は、車輪１６の回転速度に応じた信号を出力するように構成される。車速センサ６０は、例えば、人力駆動車１０のチェーンステー１４Ｅに設けられる。車速センサ６０は、磁気センサを含む。車速センサ６０は、車輪１６のスポーク、ディスクブレーキロータ、またはハブに取り付けられる１または複数の磁石の磁界を検出するように構成される。車速センサ６０は、磁界を検出すると信号を出力するように構成される。制御部５２は、例えば、車輪１６の回転に伴って車速センサ６０から出力される信号の時間間隔または信号の幅と、車輪１６の周長に関する情報とに基づいて、人力駆動車１０の走行速度を演算するように構成される。車速センサ６０は、人力駆動車１０の速度Ｖに関する情報を出力するように構成されれば、どのような構成であってもよく、磁気センサに限らず、光学センサ、加速度センサ、または、ＧＰＳ受信機などの他のセンサを含んでいてもよい。

クランク回転センサ６２は、クランク２４の回転状態に応じた情報を制御部５２へ出力するように構成される。クランク回転センサ６２は、例えば、クランク２４の回転速度に応じた情報を検出するように構成される。クランク回転センサ６２は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク２４の回転軸、クランク２４の回転軸に連動して回転する部材、または、クランク２４の回転軸からフロントチェーンホイール２６までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク２４の回転軸に連動して回転する部材は、モータ３２の出力軸を含む。例えば、クランク２４の回転軸とフロントチェーンホイール２６との間にワンウェイクラッチが設けられない場合、フロントチェーンホイール２６に環状の磁石が設けられてもよい。クランク回転センサ６２は、クランク２４の回転状態に応じた情報を出力するように構成されれば、どのような構成であってもよく、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。

トルクセンサ６４は、人力駆動力に応じた信号を制御部５２へ出力するように構成される。トルクセンサ６４は、例えばクランク２４の回転軸に与えられる人力駆動力に応じた信号を出力するように構成される。トルクセンサ６４は、クランク２４の回転軸からフロントチェーンホイール２６までの間の人力駆動力の伝達経路に設けられる。トルクセンサ６４は、クランク２４の回転軸またはフロントチェーンホイール２６に設けられてもよい。トルクセンサ６４は、クランク２４またはペダル２２に設けられてもよい。トルクセンサ６４は、例えば歪センサ、磁歪センサ、光学センサ、および圧力センサ等を用いて実現できる。トルクセンサ６４は、クランク２４、またはペダル２２に加えられる人力駆動力に応じた信号を出力するセンサであれば、どのような構成であってもよい。

傾斜センサ６６は、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄを関する情報を制御部５２へ出力するように構成される。傾斜センサ６６は、例えば、ジャイロセンサを含む。ジャイロセンサは、好ましくは、３軸ジャイロセンサを含む。ジャイロセンサは、好ましくは、人力駆動車１０のヨー角度、人力駆動車１０のロール角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度を検出可能に構成される。ジャイロセンサの３軸は、好ましくは、水平面に前輪１６Ａ、および、後輪１６Ｂを接地させて直立させた状態における人力駆動車１０の前後方向、左右方向、および、上下方向に沿うように人力駆動車１０に設けられる。ジャイロセンサは、１軸ジャイロセンサ、または２軸ジャイロセンサを含んでいてもよい。傾斜センサ６６は、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄを関する情報を出力するセンサであれば、どのような構成であってもよく、例えば加速度センサを含んでいてもよい。

ＧＰＳ装置６８は、人力駆動車１０の現在位置に関するＧＰＳ情報を取得し、取得したＧＰＳ情報を制御部５２へ出力するように構成される。制御部５２は、取得されたＧＰＳ情報と、例えば記憶部５０に記録された地図情報とに応じて、地図上における人力駆動車１０の位置、および、人力駆動車１０が走行する走行路の斜度Ｌを取得するように構成される。人力駆動車１０が走行する走行路の斜度Ｌは、例えば現在の人力駆動車１０の位置における走行路の斜度である。

外部装置７０は、人力駆動車１０の設定を外部から変更可能な装置である。外部装置７０は、例えばリモートコントローラである。外部装置７０は、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレット型コンピュータ、または、スマートフォンなどを含む。

変速操作装置４６は、ユーザの手指などによって操作される操作スイッチを含む。好ましくは、変速操作装置４６は、アップシフト用の操作スイッチと、ダウンシフト用の操作スイッチを含む。変速操作装置４６は、好ましくは、ハンドルバー１４Ｈに設けられる。

入力装置７２は、ユーザの手指などによって操作される操作スイッチを含む。好ましくは、入力装置７２は、モータ３２の制御状態を、非アシスト状態とアシスト状態とを切り替えるための少なくとも１つの操作スイッチとを含む。好ましくは、入力装置７２は、複数のアシスト状態を切り替えるための少なくとも１つの操作スイッチを含む。非アシスト状態とアシスト状態とを切り替えるための少なくとも１つの操作スイッチと、複数のアシスト状態を切り替えるための少なくとも１つの操作スイッチとは、共通の操作スイッチであってもよい。入力装置７２は、好ましくは、ハンドルバー１４Ｈに設けられる。好ましくは、入力装置７２は、自動変速モードを切り替えるための操作スイッチを含む。

（自動変速モード）
変速モードが自動変速モードである場合、制御部５２は、入力情報と、変速条件と、に応じて、人力駆動車１０の変速装置４２を制御する。制御部５２は、入力情報と、変速条件とに応じて自動的に変速装置４２を制御するように構成される。入力情報は、パラメータを含む。パラメータは、人力駆動車１０の走行に関して変動する値である。入力情報は、人力駆動車１０の速度Ｖ、人力駆動車１０のケイデンスＣ、人力駆動車１０のドライブトレイン１８に作用する人力駆動力、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄ、および、人力駆動車１０が走行する走行路の斜度Ｌの少なくとも１つに対応する。入力情報は、人力駆動車１０の走行状態、および、人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに関する情報である。

人力駆動車１０の走行状態は、人力駆動車１０の速度Ｖ、人力駆動車１０のケイデンスＣ、人力駆動車１０のドライブトレイン１８に作用する人力駆動力、および、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄの少なくとも１つを含む。人力駆動車１０の走行環境は、少なくとも人力駆動車１０が走行する走行路の斜度Ｌを含む。入力情報は、人力駆動車１０の速度Ｖのみ、人力駆動車１０のケイデンスＣのみ、人力駆動車１０のドライブトレイン１８に作用する人力駆動力のみ、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄのみ、あるいは、人力駆動車１０が走行する走行路の斜度Ｌのみを含んでもよい。

入力情報は、人力駆動車１０の速度Ｖ、人力駆動車１０のケイデンスＣ、人力駆動車１０のドライブトレイン１８に作用する人力駆動力、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄ、および、人力駆動車１０が走行する走行路の斜度Ｌのうち任意の組み合わせを含んでもよい。入力情報は、例えば瞬間値である。入力情報は、例えば予め設定される判定時間における最大値、または予め設定される判定時間における最小値でもよい。入力情報は、例えば予め設定される判定時間における平均値でもよい。入力情報は、入力情報の種類に応じて、瞬間値、最大値、最小値、および平均値のいずれか１つが選択されてもよい。

人力駆動車１０のケイデンスＣは、人力駆動車１０のクランク２４の回転速度と同義である。人力駆動車１０のドライブトレイン１８に作用する人力駆動力は、人力駆動車１０のクランク２４に作用するトルクＴ、および、人力駆動車１０の駆動輪に作用するトルクの少なくとも１つを含む。人力駆動車１０のクランク２４に作用するトルクＴは、例えばトルクセンサ６４によって検出されるトルクである。人力駆動車１０の駆動輪に作用するトルクは、例えば後輪１６Ｂに作用するトルクである。人力駆動車１０の駆動輪に作用するトルクは、例えばトルクセンサ６４によって検出されたトルク、および変速装置４２の変速比に基づいて算出される。

制御部５２は、入力情報に基づいて変速条件が成立する場合、変速装置４２を制御し、変速装置４２の変速比を変更する。制御部５２は、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ３２の制御状態に応じて、入力情報を変更するように構成される。

モータ３２の制御状態は、モータ３２の制御モードを含む。好ましくは、モータ３２の制御状態は、少なくとも１つのアシスト状態と、非アシスト状態とを含む。アシスト状態は、人力駆動車１０が人力駆動力によって推進する状態において、モータ３２が駆動される状態である。非アシスト状態は、人力駆動車１０が人力駆動力によって推進する状態において、モータ３２が駆動されない状態である。少なくとも１つのアシスト状態が、複数のアシスト状態を含む場合、複数のアシスト状態では、モータ３２によるアシストレベルおよびアシスト力の最大値の少なくとも１つが相互に異なる。

制御部５２は、モータ３２の制御状態に応じて、人力駆動車１０の変速タイミングを変更する。モータ３２の制御状態が非アシスト状態である場合、制御部５２は、取得された入力情報を変更せずに、入力情報と変速条件とを比較する。モータ３２の制御状態が非アシスト状態であり、入力情報に基づいて変速条件が成立する場合、制御部５２は、変速装置４２の変速比を変更する。モータ３２の制御状態がアシスト状態である場合、制御部５２は、取得された入力情報を変更し、変更された入力情報と変速条件とを比較する。変更された入力情報に基づいて変速条件が成立する場合、制御部５２は、変速装置４２の変速比を変更する。

制御部５２は、入力情報を変更する場合、入力情報に対して四則演算を行うことによって、入力情報を変更する。制御部５２は、例えば、モータ３２の制御状態に応じて、パラメータに予め定める係数ａを乗算する。予め定める係数ａは、パラメータの種類に応じて設定される。制御部５２は、例えば、モータ３２の制御状態に応じて、パラメータに予め定める定数ｂを加算してもよい。制御部５２は、例えば、モータ３２の制御状態に応じて、パラメータを予め定める係数ｃによって除算してもよい。制御部５２は、例えば、モータ３２の制御状態に応じて、パラメータから予め定める定数ｄを減算してもよい。制御部５２は、パラメータの変更量を変更可能に構成されてもよい。例えば、予め定める係数ａ、予め定める定数ｂ、予め定める係数ｃ、および、予め定める定数ｂは、外部装置７０を介して、ユーザによって設定されてもよい。予め定める係数ａ、予め定める定数ｂ、予め定める係数ｃ、および、予め定める定数ｂに関する情報は、記憶部５０に記憶される。

モータ３２の制御状態が非アシスト状態である場合、変速条件が満たされるか否かは、入力情報と、第１閾値および第２閾値との関係に応じて判定される。制御部５２は、入力情報と、第１閾値および第２閾値との関係に応じて、人力駆動車１０の変速比が増加するアップシフト、および、人力駆動車１０の変速比が減少するダウンシフトの少なくとも１つを実行する。

モータ３２の制御状態がアシスト状態である場合、変速条件が満たされるか否かは、変更された入力情報と、少なくとも１つ以上の第１閾値または少なくとも１つ以上の第２閾値との関係に応じて判定される。制御部５２は、変更された入力情報と、第１閾値および第２閾値と、の関係に応じて、アップシフト、および、ダウンシフトの少なくとも１つを変速装置４２に実行させる。

第１閾値および第２閾値は、異なる値である。第１閾値および第２閾値は、例えば基準値を中心に設定される。第１閾値は、基準値よりも大きい値である。第２閾値は、基準値よりも小さい値である。基準値は、予め設定される値である。基準値は、ユーザによって設定されてもよい。基準値がユーザによって設定される場合には、設定後の基準値を中心に第１閾値および第２閾値が設定されてもよい。制御部５２は、変速条件を変更可能に構成されてもよい。例えば第１閾値および第２閾値は、外部装置７０を介して、ユーザによって設定される。第１閾値および第２閾値に関する情報、および、基準値に関する情報は、記憶部５０に記憶される。

自動変速モードは、第１モードと第２モードとを切り替え可能に構成される。第１モードは、モータ３２の制御状態に応じて入力情報を変更するモードである。第２モードは、モータ３２の制御状態に応じて入力情報を変更しないモードである。第１モード、および第２モードは、ユーザによって選択される。自動変速モードが、第２モードである場合、モータ３２の制御状態がアシスト状態の場合であっても、入力情報は変更されない。制御部５２は、第１モードおよび第２モードを、外部装置７０、変速操作装置４６、または、入力装置７２が操作されることによって、選択するように構成されてもよい。制御部５２は、例えば、変速操作装置４６のアップシフト用の操作スイッチと、ダウンシフト用の操作スイッチが同時に操作されると第１モードおよび第２モードを切り替えるようにしてもよい。

自動変速モードは、第１変速モード、第２変速モード、第３変速モード、第４変速モード、および、第５変速モードの少なくとも１つを含む。各自動変速モードにおいて、入力情報、および変速条件が相互に異なる。自動変速モードは、ユーザによって選択される。制御部５２は、外部装置７０、変速操作装置４６、または、入力装置７２が操作されることによって、自動変速モードを選択するように構成されてもよい。制御部５２は、例えば、変速操作装置４６のアップシフト用の操作スイッチと、ダウンシフト用の操作スイッチが同時に操作されると自動変速モードを切り替えるようにしてもよい。制御部５２は、例えば、自動変速モードを切り替えるための操作スイッチが操作されることによって、自動変速モードを選択するように構成されてもよい。制御部５２は、ユーザによって選択された自動変速モードを設定する。自動変速モードは、第１変速モードのみ、第２変速モードのみ、第３変速モードのみ、第４変速モードのみ、あるいは、第５変速モードのみを含んでもよい。自動変速モードは、第１変速モード、第２変速モード、第３変速モード、第４変速モード、および、第５変速モードのうち任意の組み合わせを含んでもよい。

（第１変速モード）
第１変速モードは、人力駆動車１０の速度Ｖに応じて自動変速が実行されるモードである。第１変速モードにおける入力情報は、人力駆動車１０の速度Ｖである。第１変速モードにおける第１閾値は、第１速度Ｖ１である。第１変速モードにおける第２閾値は、第２速度Ｖ２である。第１速度Ｖ１および第２速度Ｖ２は、変速比毎に設定される。第１速度Ｖ１および第２速度Ｖ２は、変速ステージ毎に設定されてもよい。

モータ３２の制御状態が非アシスト状態であり、かつ人力駆動車１０の速度Ｖが第１速度Ｖ１以上の場合、制御部５２は、変速条件が成立すると判定する。モータ３２の制御状態が非アシスト状態であり、かつ人力駆動車１０の速度Ｖが第１速度Ｖ１以上の場合、制御部５２は、アップシフトを実行するように、変速装置４２を制御する。

モータ３２の制御状態が非アシスト状態であり、かつ人力駆動車１０の速度Ｖが第２速度Ｖ２よりも小さい場合、制御部５２は、変速条件が成立すると判定する。モータ３２の制御状態が非アシスト状態であり、かつ人力駆動車１０の速度Ｖが第２速度Ｖ２よりも小さい場合、制御部５２は、ダウンシフトを実行するように、変速装置４２を制御する。

モータ３２の制御状態がアシスト状態である場合、制御部５２は、例えば人力駆動車１０の速度Ｖに予め定める係数ａ１を乗算し、変更後の速度Ｖａを算出する。制御部５２は、変更後の速度Ｖａが速度Ｖよりも大きくなるように、変更後の速度Ｖａを算出する。モータ３２の制御状態がアシスト状態であり、かつ速度Ｖａが第１速度Ｖ１以上の場合、制御部５２は、変速条件が成立すると判定する。モータ３２の制御状態がアシスト状態であり、かつ速度Ｖａが第１速度Ｖ１以上の場合、制御部５２は、アップシフトを実行するように、変速装置４２を制御する。

モータ３２の制御状態がアシスト状態であり、かつ速度Ｖａが第２速度Ｖ２よりも小さい場合、制御部５２は、変速条件が成立すると判定する。モータ３２の制御状態がアシスト状態であり、かつ速度Ｖａが第２速度Ｖ２よりも小さい場合、制御部５２は、ダウンシフトを実行するように、変速装置４２を制御する。

（第２変速モード）
第２変速モードは、人力駆動車１０のケイデンスＣに基づいて自動変速が実行されるモードである。第２変速モードにおける入力情報は、人力駆動車１０のケイデンスＣである。第２変速モードにおける第１閾値は、第１ケイデンスＣ１である。第２変速モードにおける第２閾値は、第２ケイデンスＣ２である。

モータ３２の制御状態が非アシスト状態であり、かつ人力駆動車１０のケイデンスＣが第１ケイデンスＣ１以上の場合、制御部５２は、変速条件が成立すると判定する。モータ３２の制御状態が非アシスト状態であり、かつ人力駆動車１０のケイデンスＣが第１ケイデンスＣ１以上の場合、制御部５２は、アップシフトを実行するように、変速装置４２を制御する。

モータ３２の制御状態が非アシスト状態であり、かつ人力駆動車１０のケイデンスＣが第２ケイデンスＣ２よりも小さい場合、制御部５２は、変速条件が成立すると判定する。モータ３２の制御状態が非アシスト状態であり、かつ人力駆動車１０のケイデンスＣが第２ケイデンスＣ２よりも小さい場合、制御部５２は、ダウンシフトを実行するように、変速装置４２を制御する。

モータ３２の制御状態がアシスト状態である場合、制御部５２は、例えば人力駆動車１０のケイデンスＣに予め定める係数ａ２を乗算し、変更後のケイデンスＣａを算出する。制御部５２は、変更後のケイデンスＣａがケイデンスＣよりも小さくなるように、変更後のケイデンスＣａを算出する。モータ３２の制御状態がアシスト状態であり、かつケイデンスＣａが、第１ケイデンスＣ１以上の場合、制御部５２は、変速条件が成立すると判定する。モータ３２の制御状態がアシスト状態であり、かつケイデンスＣａが、第１ケイデンスＣ１以上の場合、制御部５２は、アップシフトを実行するように、変速装置４２を制御する。

モータ３２の制御状態がアシスト状態であり、かつケイデンスＣａが第２ケイデンスＣ２よりも小さい場合、制御部５２は、変速条件が成立すると判定する。モータ３２の制御状態がアシスト状態であり、かつケイデンスＣａが第２ケイデンスＣ２よりも小さい場合、制御部５２は、ダウンシフトを実行するように、変速装置４２を制御する。

（第３変速モード）
第３変速モードは、人力駆動車１０のドライブトレイン１８に作用する人力駆動力に基づいて自動変速が実行されるモードである。第３変速モードにおける入力情報は、人力駆動車１０のドライブトレイン１８に作用する人力駆動力である。例えば、第３変速モードにおける入力情報は、人力駆動車１０のクランク２４に作用するトルクＴである。第３変速モードにおける第１閾値は、第１トルクＴ１である。第３変速モードにおける第２閾値は、第２トルクＴ２である。

モータ３２の制御状態が非アシスト状態であり、かつ人力駆動車１０のトルクＴが第１トルクＴ１以上の場合、制御部５２は、変速条件が成立すると判定する。モータ３２の制御状態が非アシスト状態であり、かつトルクＴが第１トルクＴ１以上の場合、制御部５２は、ダウンシフトを実行するように、変速装置４２を制御する。

モータ３２の制御状態が非アシスト状態であり、かつ人力駆動車１０のトルクＴが第２トルクＴ２よりも小さい場合、制御部５２は、変速条件が成立すると判定する。モータ３２の制御状態が非アシスト状態であり、かつトルクＴが第２トルクＴ２よりも小さい場合、制御部５２は、アップシフトを実行するように、変速装置４２を制御する。

モータ３２の制御状態がアシスト状態である場合、制御部５２は、例えば人力駆動車１０のトルクＴに予め定める係数ａ３を乗算し、変更後のトルクＴａを算出する。制御部５２は、変更後のトルクＴａがトルクＴよりも小さくなるように、変更後のトルクＴａを算出する。モータ３２の制御状態がアシスト状態であり、かつトルクＴａが第１トルクＴ１以上の場合、制御部５２は、変速条件が成立すると判定する。モータ３２の制御状態がアシスト状態であり、かつトルクＴａが第１トルクＴ１以上の場合、制御部５２は、ダウンシフトを実行するように、変速装置４２を制御する。

モータ３２の制御状態がアシスト状態であり、かつトルクＴａが第２トルクＴ２よりも小さい場合、制御部５２は、変速条件が成立すると判定する。モータ３２の制御状態がアシスト状態であり、かつトルクＴａが第２トルクＴ２よりも小さい場合、制御部５２は、アップシフトを実行するように、変速装置４２を制御する。

第３変速モードは、複数の負荷モードを含んでもよい。複数の負荷モードは、例えば、中負荷モード、高負荷モード、および超負荷モードを含む。中負荷モードにおける第１閾値は、第３トルクＴ３である。高負荷モードにおける第１閾値は、第４トルクＴ４である。第４トルクＴ４は、第３トルクＴ３よりも大きい。超高負荷モードにおける第１閾値は、第５トルクＴ５である。第５トルクＴ５は、第３トルクＴ３および第４トルクＴ４よりも大きい。中負荷モードにおける第２閾値は、第６トルクＴ６である。高負荷モードにおける第２閾値は、第７トルクＴ７である。第７トルクＴ７は、第６トルクＴ６よりも大きい。超高負荷モードにおける第２閾値は、第８トルクＴ８である。第８トルクＴ８は、第６トルクＴ６および第７トルクＴ７よりも大きい。複数の負荷モードは、例えば、自動変速モードを切り替えるための操作スイッチが操作されることによって、選択される。

（第４変速モード）
第４変速モードは、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄに基づいて自動変速が実行されるモードである。すなわち、第４変速モードにおける入力情報は、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄである。第４変速モードにおける第１閾値は、少なくとも１つの第１傾斜角度Ｄ１である。少なくとも１つの第１傾斜角度Ｄ１は、予め設定される登り傾斜の路面走行に対応する角度である。第４変速モードにおける第２閾値は、少なくとも１つの第２傾斜角度Ｄ２である。少なくとも１つの第２傾斜角度Ｄ２は、予め設定される下り傾斜の路面走行に対応する角度である。

モータ３２の制御状態が非アシスト状態であり、かつ人力駆動車１０の傾斜角度Ｄが少なくとも１つの第１傾斜角度Ｄ１以上である場合、制御部５２は、変速条件が成立すると判定する。モータ３２の制御状態が非アシスト状態であり、かつ人力駆動車１０の傾斜角度Ｄが第１傾斜角度Ｄ１以上である場合、制御部５２は、ダウンシフトを実行するように、変速装置４２を制御する。

モータ３２の制御状態が非アシスト状態であり、かつ人力駆動車１０の傾斜角度Ｄが少なくとも１つの第２傾斜角度Ｄ２よりも小さい場合、制御部５２は、変速条件が成立すると判定する。モータ３２の制御状態が非アシスト状態であり、かつ人力駆動車１０の傾斜角度Ｄが第２傾斜角度Ｄ２よりも小さい場合、制御部５２は、アップシフトを実行するように、変速装置４２を制御する。

モータ３２の制御状態がアシスト状態である場合、制御部５２は、例えば傾斜角度Ｄに予め定める係数ａ４を乗算し、変更後の傾斜角度Ｄａを算出する。制御部５２は、変更後の傾斜角度Ｄａが傾斜角度Ｄよりも小さくなるように、変更後の傾斜角度Ｄａを算出する。モータ３２の制御状態がアシスト状態であり、かつ傾斜角度Ｄａが少なくとも１つの第１傾斜角度Ｄ１以上である場合、制御部５２は、ダウンシフトを実行するように、変速装置４２を制御する。

モータ３２の制御状態がアシスト状態であり、かつ傾斜角度Ｄａが第２傾斜角度Ｄ２よりも小さい場合、制御部５２は、変速条件が成立すると判定する。モータ３２の制御状態がアシスト状態であり、かつ傾斜角度Ｄａが少なくとも１つの第２傾斜角度Ｄ２よりも小さい場合、制御部５２は、アップシフトを実行するように、変速装置４２を制御する。第４変速モードでは、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄが増加すればするほど、変速比が減少するように、少なくとも１つの第１傾斜角度Ｄ１は、複数の第１傾斜角度Ｄ１を含んでいてもよい。複数の第１傾斜角度Ｄ１は、各変速比または各変速ステージに対応する。第４変速モードでは、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄが増加すればするほど、変速比が減少するように、少なくとも１つの第２傾斜角度Ｄ２は複数の第２傾斜角度Ｄ２を含んでいてもよい。複数の第２傾斜角度Ｄ２は、各変速比または各変速ステージに対応する。

（第５変速モード）
第５変速モードは、人力駆動車１０が走行する走行路の斜度Ｌに基づいて自動変速が実行されるモードである。第５変速モードにおける入力情報は、人力駆動車１０が走行する走行路の斜度Ｌである。第５変速モードにおける第１閾値は、少なくとも１つの第１斜度Ｌ１である。第１斜度Ｌ１は、予め設定される登り傾斜の路面走行に対応する角度である。第５変速モードにおける第２閾値は、少なくとも１つの第２斜度Ｌ２である。第２斜度Ｌ２は、予め設定される下り傾斜の路面走行に対応する角度である。

モータ３２の制御状態が非アシスト状態であり、かつ人力駆動車１０が走行する走行路の斜度Ｌが少なくとも１つの第１斜度Ｌ１以上である場合、制御部５２は、変速条件が成立すると判定する。モータ３２の制御状態が非アシスト状態であり、かつ人力駆動車１０が走行する走行路の斜度Ｌが少なくとも１つの第１斜度Ｌ１以上である場合、制御部５２は、ダウンシフトを実行するように、変速装置４２を制御する。制御部５２は、人力駆動車１０の走行方向の前方の走行路の斜度Ｌが第１斜度Ｌ１以上である場合には、登り坂に到達する前に、ダウンシフトを実行する。

モータ３２の制御状態が非アシスト状態であり、かつ人力駆動車１０が走行する走行路の斜度Ｌが少なくとも１つの第２斜度Ｌ２よりも小さい場合、制御部５２は、変速条件が成立すると判定する。モータ３２の制御状態が非アシスト状態であり、かつ人力駆動車１０が走行する走行路の少なくとも１つの斜度Ｌが第２斜度Ｌ２よりも小さい場合、制御部５２は、アップシフトを実行するように、変速装置４２を制御する。

モータ３２の制御状態がアシスト状態である場合、制御部５２は、例えば人力駆動車１０が走行する走行路の斜度Ｌに予め定める係数ａ５を乗算し、変更後の斜度Ｌａを算出する。モータ３２の制御状態がアシスト状態であり、かつ斜度Ｌａが少なくとも１つの第１傾斜角度Ｄ１以上である場合、制御部５２は、変速条件が成立すると判定する。モータ３２の制御状態がアシスト状態であり、かつ斜度Ｌａが少なくとも１つの第１傾斜角度Ｄ１以上である場合、制御部５２は、ダウンシフトを実行するように、変速装置４２を制御する。

モータ３２の制御状態がアシスト状態であり、かつ斜度Ｌａが少なくとも１つの第２傾斜角度Ｄ２よりも小さい場合、制御部５２は、変速条件が成立すると判定する。モータ３２の制御状態がアシスト状態であり、かつ斜度Ｌａが少なくとも１つの第２傾斜角度Ｄ２よりも小さい場合、制御部５２は、アップシフトを実行するように、変速装置４２を制御する。第５変速モードでは、人力駆動車１０の斜度Ｌが増加すればするほど、変速比が減少するように、少なくとも１つの第１傾斜角度Ｄ１は、複数の第１傾斜角度Ｄ１を含んでいてもよい。複数の第１傾斜角度Ｄ１は、各変速比または各変速ステージに対応する。第５変速モードでは、斜度Ｌが増加すればするほど、変速比が減少するように、少なくとも１つの第２傾斜角度Ｄ２は複数の第２傾斜角度Ｄ２を含んでいてもよい。複数の第２傾斜角度Ｄ２は、各変速比または各変速ステージに対応する。

制御部５２は、変速モードが自動変速モードの場合、図３に示す制御フローを実行する。制御部５２は、図３に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、または、電力の供給が停止されるまで、図３に示す制御フローを繰り返し実行する。制御部５２は、ステップＳ１０において入力情報を取得して、ステップＳ１１に移行する。制御部５２は、ステップＳ１１において、自動変速モードが第１モードであるか否かを判定する。制御部５２は、自動変速モードが第１モードであると判定する場合、ステップＳ１２に移行する。制御部５２は、ステップＳ１１において、自動変速モードが第１モードではないと判定する場合、ステップＳ１４に移行する。制御部５２は、自動変速モードが第２モードである場合、ステップＳ１４に移行する。

制御部５２は、ステップＳ１２においてモータ３２の制御状態がアシスト状態であるか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ１２において、モータ３２の制御状態がアシスト状態であると判定する場合、ステップＳ１３において入力情報を変更し、ステップＳ１４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２において、モータ３２の制御状態がアシスト状態ではないと判定する場合、ステップＳ１４に移行する。制御部５２は、モータ３２の制御状態が非アシスト状態であると判定する場合、入力情報を変更しない。

制御部５２は、ステップＳ１４において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、変速条件が成立する場合、ステップＳ１５において変速装置４２に変速比を変更させる。制御部５２は、ステップＳ１５の処理を終了すると、制御フローを終了する。制御部５２は、ステップＳ１４において変速条件が成立しない場合、制御フローを終了する。制御部５２は、各変速モードにおける変速条件が成立したとしても、変速装置４２の現在の変速比が最大変速比である場合、アップシフトの変速条件が成立しないと判定する。変速装置４２の現在の変速比が最大変速比である場合、制御部５２は、変速装置４２にアップシフトを実行させない。制御部５２は、各変速モードにおける変速条件が成立したとしても、変速装置４２の現在の変速比が最小変速比である場合、ダウンシフトの変速条件が成立しないと判定する。変速装置４２の現在の変速比が最小変速比である場合、制御部５２は、変速装置４２にダウンシフトを実行させない。本実施形態に係る制御装置４０は、モータ３２の制御状態に応じて入力情報を変更し、変速条件が成立するか否かを判定する。従って、制御装置４０は、モータ３２の制御状態に応じて、複数の第１閾値、および複数の第２閾値を記憶部５０に記憶させる場合よりも、記憶部５０の容量を少なくできる。

（第２実施形態）
第２実施形態の変速システム２０は、第１実施形態の変速システム２０とは、制御部５２における処理が異なる。第２実施形態の制御部５２について、第１実施形態の制御部５２とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。第２実施形態の制御部５２は、人力駆動車１０の進行方向における加速状態に応じて、入力情報を変更するように構成される。制御部５２は、車速センサ６０から出力される信号に基づいて加速情報を取得し、加速状態を判定する。加速状態は、人力駆動車１０の速度Ｖが増加する第１状態と、人力駆動車１０の速度Ｖが減少する第２状態を含む。

加速状態が第１状態である場合、制御部５２は、アップシフトが実行されにくくなるように、入力情報を変更する。例えば、自動変速モードが第３変速モードであり、かつ入力情報が、人力駆動車１０のクランク２４に作用するトルクＴである場合、制御部５２は、変更後のトルクＴａがトルクＴよりも小さくなるように、変更後のトルクＴａを算出する。

加速状態が第２状態である場合、制御部５２は、アップシフトが実行されやすくなるように、入力情報を変更する。例えば、自動変速モードが第３変速モードであり、かつ入力情報が、人力駆動車１０のクランク２４に作用するトルクＴである場合、制御部５２は、変更後のトルクＴａがトルクＴよりも大きくなるように、変更後のトルクＴａを算出する。

制御部５２は、モータ３２の制御状態、および、人力駆動車１０の進行方向における加速状態に応じて、入力情報を変更するように構成されてもよい。制御部５２は、例えば、モータ３２の制御状態に応じた係数、および、加速状態に応じた係数を、入力情報に乗算することによって、入力情報を変更する。

制御部５２は、変速モードが自動変速モードの場合、図４に示す制御フローを実行する。制御部５２は、図４に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、または、電力の供給が停止されるまで、図４に示す制御フローを繰り返し実行する。制御部５２は、ステップＳ２０において入力情報を取得して、ステップＳ２１に移行する。制御部５２は、ステップＳ２１において、自動変速モードが第１モードであるか否かを判定する。制御部５２は、自動変速モードが第１モードであると判定する場合、ステップＳ２２に移行する。制御部５２は、ステップＳ２１において、自動変速モードが第１モードではないと判定する場合、ステップＳ２４に移行する。制御部５２は、自動変速モードが第２モードである場合、ステップＳ２４に移行する。

制御部５２は、ステップＳ２２において加速情報を取得し、ステップＳ２３に移行する。制御部５２は、ステップＳ２３において加速状態に応じて入力情報を変更し、ステップＳ２４に移行する。制御部５２は、ステップＳ２４において変速条件が成立するか否かを判定する。

制御部５２は、ステップＳ２４において変速条件が成立する場合、ステップＳ２５において変速装置４２に変速比を変更させる。制御部５２は、ステップＳ２５の処理を終了すると、制御フローを終了する。制御部５２は、ステップＳ２４において、変速条件が成立しない場合、制御フローを終了する。

（第３実施形態）
第３実施形態の変速システム２０は、第１および第２実施形態の変速システム２０とは、制御部５２における処理が異なる。第３実施形態の制御部５２について、第１実施形態の制御部５２および第２実施形態の制御部５２とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。第３実施形態の制御部５２は、モータ３２の制御状態および人力駆動車１０の進行方向における加速状態に応じて入力情報を変更する。

制御部５２は、変速モードが自動変速モードの場合、図５に示す制御フローを実行する。制御部５２は、図５に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、または、電力の供給が停止されるまで、図５に示す制御フローを繰り返し実行する。制御部５２は、ステップＳ３０において入力情報を取得して、ステップＳ３１に移行する。制御部５２は、ステップＳ３１において、自動変速モードが第１モードであるか否かを判定する。制御部５２は、自動変速モードが第１モードである場合、ステップＳ３２に移行する。制御部５２は、ステップＳ３１において、自動変速モードが第１モードではないと判定する場合、ステップＳ３５に移行する。制御部５２は、自動変速モードが第２モードであると判定する場合、ステップＳ３５に移行する。

制御部５２は、ステップＳ３２においてモータ３２の制御状態がアシスト状態であるか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ３２において、モータ３２の制御状態がアシスト状態であると判定する場合、ステップＳ３３に移行する。制御部５２は、ステップＳ３３において加速情報を取得し、ステップＳ３４に移行する。制御部５２は、ステップＳ３４においてモータ３２の制御情報および加速情報に応じて入力情報を変更し、ステップＳ３５に移行する。制御部５２は、ステップＳ３２において、モータ３２の制御状態がアシスト状態ではないと判定する場合、ステップＳ３５に移行する。

制御部５２は、ステップＳ３５において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、変速条件が成立する場合、ステップＳ３６に移行する。制御部５２は、ステップＳ３６において変速装置４２に変速比を変更させる。制御部５２は、ステップＳ３６の処理を終了すると、制御フローを終了する。制御部５２は、ステップＳ３５において、変速条件が成立しない場合、制御フローを終了する。

（第４実施形態）
第４実施形態の変速システム２０は、第１～第３実施形態の変速システム２０とは、制御部５２における処理が異なる。第４実施形態の制御部５２について、第１～３実施形態の制御部５２とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。第４実施形態の変速システム２０において、モータ３２の制御状態は、人力駆動車１０が人力駆動力によって推進している状態において、モータ３２が駆動される複数のアシスト状態を含む。具体的には、少なくとも１つのアシスト状態は、第１アシスト状態および第２アシスト状態を含む。第１アシスト状態および第２アシスト状態は、アシストレベルおよびアシスト力の最大値の少なくとも１つが相互に異なる。

アシストレベルは、人力駆動力に対するモータ３２によるアシスト力の比率である。例えば、アシストレベルが増加すると、人力駆動力に対し、モータ３２によって出力されるアシスト力が増加する。アシストレベルは、ケイデンスＣに対するアシスト力の比率であってもよい。第１アシスト状態および第２アシスト状態においては、人力駆動力の変化に対するモータ３２の応答速度が相互に異なってもよい。第１アシスト状態および第２アシスト状態においては、アシスト力が増加する場合におけるモータ３２の応答速度が相互に異なってもよく、アシスト力が低下する場合におけるモータ３２の応答速度が相互に異なっていてもよい。

制御部５２は、第１アシスト状態における入力情報と、第２アシスト状態における入力情報とが異なるように、入力情報を変更する。制御部５２は、例えば入力情報に予め設定される係数ａを乗算する場合、同一の入力情報に対して、各アシスト状態に応じて異なる係数を乗算してもよい。

制御部５２は、第１アシスト状態および第２アシスト状態の少なくとも１つにおいて、入力情報を変更してもよい。制御部５２は、例えば第１アシスト状態において入力情報を変更し、第２アシスト状態において入力情報を変更しない。制御部５２は、例えば第１アシスト状態において入力情報を変更しないで、第２アシスト状態において入力情報を変更してもよい。

制御部５２は、変速モードが自動変速モードの場合、図６に示す制御フローを実行する。制御部５２は、図６に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、または、電力の供給が停止されるまで、図６に示す制御フローを繰り返し実行する。制御部５２は、ステップＳ４０において入力情報を取得して、ステップＳ４１に移行する。制御部５２は、ステップＳ４１において、自動変速モードが第１モードであるか否かを判定する。制御部５２は、自動変速モードが第１モードであると判定する場合、ステップＳ４２に移行する。制御部５２は、ステップＳ４１において、自動変速モードが第１モードではないと判定する場合、ステップＳ４６に移行する。制御部５２は、自動変速モードが第２モードである場合、ステップＳ４６に移行する。

制御部５２は、ステップＳ４１において、自動変速モードが第１モードであると判定する場合、ステップＳ４２においてモータ３２の制御状態が第１アシスト状態であるか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ４２において、モータ３２の制御状態が第１アシスト状態であると判定する場合、ステップＳ４３に移行する。制御部５２は、ステップＳ４３において第１アシスト状態に応じて入力情報を変更し、ステップＳ４６に移行する。

制御部５２は、ステップＳ４２において、モータ３２の制御状態が第１アシスト状態でないと判定する場合、ステップＳ４４に移行する。制御部５２は、ステップＳ４４において、モータ３２の制御状態が第２アシスト状態であるか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ４４において、モータ３２の制御状態が第２アシスト状態であると判定する場合、ステップＳ４５に移行する。制御部５２は、ステップＳ４５において第２アシスト状態に応じて入力情報を変更し、ステップＳ４６に移行する。制御部５２は、ステップＳ４４において、モータ３２の制御状態が第２アシスト状態ではないと判定する場合、ステップＳ４６に移行する。制御部５２は、モータ３２の制御状態が非アシスト状態である場合、入力情報を変更せずにステップＳ４６に移行する。

制御部５２は、ステップＳ４６において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、変速条件が成立する場合、ステップＳ４７に移行する。制御部５２は、ステップＳ４７において変速装置４２に変速比を変更させる。制御部５２は、ステップＳ４７の処理を終了すると、制御フローを終了する。制御部５２は、ステップＳ４６において、変速条件が成立しない場合、制御フローを終了する。

（第５実施形態）
第５実施形態の変速システム２０は、第１～第４実施形態の変速システム２０とは、制御部５２における処理が異なる。第５実施形態の制御部５２について、第１～４実施形態の制御部５２とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。

制御部５２は、変速モードが自動変速モードの場合、図７に示す制御フローを実行する。制御部５２は、図７に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、または、電力の供給が停止されるまで、図７に示す制御フローを繰り返し実行する。制御部５２は、ステップＳ５０において入力情報を取得して、ステップＳ５１に移行する。制御部５２は、ステップＳ５１において、自動変速モードが第１モードであるか否かを判定する。制御部５２は、自動変速モードが第１モードである場合、ステップＳ５２に移行する。制御部５２は、ステップＳ５１において、自動変速モードが第１モードではないと判定する場合、ステップＳ５８に移行する。制御部５２は、自動変速モードが第２モードである場合、ステップＳ５８に移行する。

制御部５２は、ステップＳ５２においてモータ３２の制御状態が第１アシスト状態であるか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ５２において、モータ３２の制御状態が第１状態であると判定する場合、ステップＳ５３に移行する。制御部５２は、ステップＳ５３において加速情報を取得し、ステップＳ５４に移行する。制御部５２は、ステップＳ５４において、第１アシスト情報および加速状態に応じて入力情報を変更し、ステップＳ５８に移行する。

制御部５２は、ステップＳ５２において、モータ３２の制御状態が第１アシスト状態でないと判定する場合、ステップＳ５５に移行する。制御部５２は、ステップＳ５５においてモータ３２の制御状態が第２アシスト状態であるか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ５５において、モータ３２の制御状態が第２アシスト状態であると判定する場合、ステップＳ５６に移行する。制御部５２は、ステップＳ５６において加速情報を取得し、ステップＳ５７に移行する。制御部５２は、ステップＳ５７において第２アシスト状態および加速状態に応じて入力情報を変更し、ステップＳ５８に移行する。制御部５２は、モータ３２の制御状態が非アシスト状態である場合、入力情報を変更せずにステップＳ５８に移行する。

制御部５２は、ステップＳ５８において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、変速条件が成立する場合、ステップＳ５９に移行する。制御部５２は、ステップＳ５９において変速装置４２に変速比を変更させる。制御部５２は、ステップＳ５９の処理を終了すると、制御フローを終了する。制御部５２は、変速条件が成立しない場合、制御フローを終了する。

（第６実施形態）
第６実施形態の変速システム２０は、第１～第５実施形態の変速システム２０とは、制御部５２における処理が異なる。第６実施形態の制御部５２について、第１～５実施形態の制御部５２とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。

制御部５２は、人力駆動車１０のドライブトレイン１８に作用する人力駆動力が予め定める範囲の値の場合、モータ３２の制御状態に応じて入力情報を変更する。制御部５２は、人力駆動車１０のドライブトレイン１８に作用する人力駆動力が予め定める範囲の値ではない場合、入力情報を変更しない。制御部５２は、自動変速モードの種類にかかわらず、人力駆動力が予め定める範囲の値ではない場合、入力情報を変更しない。

予め定める範囲は、例えば人力駆動車１０のクランク２４に作用するトルクＴが４０Ｎｍ以上の範囲を含む。予め定める範囲は、例えば人力駆動車１０のクランク２４に作用するトルクＴが１００Ｎｍ以下の範囲を含む。

制御部５２は、変速モードが自動変速モードの場合、図８に示す制御フローを実行する。制御部５２は、図８に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、または、電力の供給が停止されるまで、図８に示す制御フローを繰り返し実行する。制御部５２は、ステップＳ６０において入力情報を取得して、ステップＳ６１に移行する。制御部５２は、ステップＳ６１において、自動変速モードが第１モードであるか否かを判定する。制御部５２は、自動変速モードが第１モードである場合、ステップＳ６２に移行する。制御部５２は、ステップＳ６１において、自動変速モードが第１モードではないと判定する場合、ステップＳ６６に移行する。制御部５２は、自動変速モードが第２モードであると判定する場合、ステップＳ６６に移行する。

制御部５２は、ステップＳ６２においてモータ３２の制御状態がアシスト状態であるか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ６２において、モータ３２の制御状態がアシスト状態であると判定する場合、ステップＳ６３に移行する。制御部５２は、ステップＳ６３において人力駆動力を取得して、ステップＳ６４に移行する。制御部５２は、入力情報が人力駆動力である場合、ステップＳ６３を省略する。制御部５２は、ステップＳ６２において、モータ３２の制御状態がアシスト状態ではないと判定する場合、ステップＳ６６に移行する。

制御部５２は、ステップＳ６４において、人力駆動力が予め定める範囲の値であるか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ６４において、人力駆動力が予め定める範囲の値であると判定する場合、ステップＳ６５に移行する。制御部５２は、ステップＳ６５において入力情報を変更し、ステップＳ６６に移行する。制御部５２は、ステップＳ６５において、人力駆動力が予め定める範囲の値ではないと判定する場合、ステップＳ６６に移行する。

制御部５２は、ステップＳ６６において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、変速条件が成立する場合、ステップＳ６７に移行する。制御部５２は、ステップＳ６７において変速装置４２に変速比を変更させる。制御部５２は、ステップＳ６７の処理を終了すると、制御フローを終了する。制御部５２は、ステップＳ６６において、変速条件が成立しない場合、制御フローを終了する。

（変形例）
第１～第６実施形態の変速システム２０は、組み合わせて適用できる。例えば、第６実施形態の変速システム２０は、第４実施形態の変速システム２０に組み合わせて適用できる。例えば図９に示すように、制御部５２は、人力駆動力が予め定める範囲の値である場合、ステップＳ２２において加速情報を取得し、ステップＳ６５においてモータ３２の制御状態と加速状態に応じて入力情報を変更する。

変形例の人力駆動車１０の制御装置４０において、入力情報は、例えばパワーを含んでもよい。パワーは、クランク２４に作用するトルクＴとケイデンスＣとの積である。変形例の人力駆動車１０の制御装置４０において、制御部５２は、モータ３２の制御状態が非アシスト状態である場合に入力情報を変更し、かつモータ３２の制御状態がアシスト状態である場合に入力情報を変更しなくもよい。制御部５２は、モータ３２の制御状態が非アシスト状態である場合、およびモータ３２の制御状態がアシスト状態である場合に入力情報を変更してもよい。制御部５２は、アシスト状態、および非アシスト状態において変更後の入力情報が異なる値となるように、入力情報を変更する。制御部５２は、アシスト状態および非アシスト状態の少なくとも１つにおいて入力情報を変更する。

各実施形態の制御装置４０において、手動変速モードが省略されてもよい。各実施形態の制御装置４０において、第１インタフェース５２Ａから第８インタフェース５２Ｈのうち、制御に不要なインタフェースは省略されてもよい。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、１２…電動ドライブユニット、１６…車輪、１６Ａ…前輪、１６Ｂ…後輪、１８…ドライブトレイン、２０…変速システム、２２…ペダル、２６…フロントチェーンホイール、２８…チェーン、３０…リアスプロケット、３２…モータ、３４…バッテリ、４０…制御装置、４２…変速装置、４４…リアディレーラ、６０…車速センサ、６２…クランク回転センサ、６４…トルクセンサ、６６…傾斜センサ、６８…ＧＰＳ装置

Claims (19)

1. 人力駆動車の制御装置であって、
   前記人力駆動車の走行状態、および、前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに関する入力情報と、変速条件と、に応じて、前記人力駆動車の変速装置を制御する制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記人力駆動車に推進力を付与するモータの制御状態に応じて、前記入力情報を変更するように構成される、人力駆動車の制御装置。
2. 前記入力情報は、前記人力駆動車の速度、前記人力駆動車のクランクの回転速度、前記人力駆動車のドライブトレインに作用する人力駆動力、前記人力駆動車の傾斜角度、および、前記人力駆動車が走行する走行路の斜度の少なくとも１つに対応する、請求項１に記載の人力駆動車の制御装置。
3. 前記人力駆動力は、前記人力駆動車のクランクに作用するトルク、および、前記人力駆動車の駆動輪に作用するトルクの少なくとも１つを含む、請求項２に記載の人力駆動車の制御装置。
4. 前記制御部は、
   前記人力駆動力が予め定める範囲の値の場合、前記モータの前記制御状態に応じて、前記入力情報を変更し、
   前記人力駆動力が前記予め定める範囲の値ではない場合、前記入力情報を変更しない、請求項２に記載の人力駆動車の制御装置。
5. 前記制御部は、
   前記人力駆動力が予め定める範囲の値の場合、前記モータの前記制御状態に応じて、前記入力情報を変更し、
   前記人力駆動力が前記予め定める範囲の値ではない場合、前記入力情報を変更しない、請求項３に記載の人力駆動車の制御装置。
6. 前記予め定める範囲は、前記人力駆動車のクランクに作用する前記トルクが、４０Ｎｍ以上の範囲を含む、請求項５に記載の人力駆動車の制御装置。
7. 前記予め定める範囲は、前記人力駆動車のクランクに作用する前記トルクが、１００Ｎｍ以下の範囲を含む、請求項５または６に記載の人力駆動車の制御装置。
8. 前記モータの前記制御状態は、
   前記人力駆動車が人力駆動力によって推進している状態において、前記モータが駆動される少なくとも１つのアシスト状態と、
   前記人力駆動車が人力駆動力によって推進している前記状態において、前記モータが駆動されない非アシスト状態と、を含む、請求項１～７のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
9. 前記少なくとも１つのアシスト状態は、第１アシスト状態および第２アシスト状態を含み、
   前記第１アシスト状態および前記第２アシスト状態は、アシストレベルおよびアシスト力の最大値の少なくとも１つが相互に異なり、
   前記制御部は、前記第１アシスト状態における前記入力情報と、前記第２アシスト状態における前記入力情報とが異なるように、前記入力情報を変更する、請求項８に記載の人力駆動車の制御装置。
10. 前記制御部は、前記アシスト状態および前記非アシスト状態の少なくとも１つにおいて、前記入力情報を変更する、請求項８または９に記載の人力駆動車の制御装置。
11. 前記モータの前記制御状態は、
    前記人力駆動車が人力駆動力によって推進している状態において、前記モータが駆動される複数のアシスト状態を含み、
    前記複数のアシスト状態は、第１アシスト状態および第２アシスト状態を含み、
    前記第１アシスト状態および前記第２アシスト状態は、アシストレベルおよびアシスト力の最大値の少なくとも１つが相互に異なり、
    前記制御部は、前記第１アシスト状態における前記入力情報と、前記第２アシスト状態における前記入力情報とが異なるように、前記入力情報を変更する、請求項１～７のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
12. 前記制御部は、前記第１アシスト状態および前記第２アシスト状態の少なくとも１つにおいて、前記入力情報を変更する、請求項９または１１に記載の人力駆動車の制御装置。
13. 前記制御部は、前記変速条件を変更可能に構成される、請求項１～１２のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
14. 前記入力情報は、パラメータを含む、請求項１～１３のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
15. 前記制御部は、前記パラメータの変更量を変更可能に構成される、請求項１４に記載の人力駆動車の制御装置。
16. 前記制御部は、前記モータの前記制御状態に応じて、前記パラメータに予め定める係数を乗算する、請求項１４または１５に記載の人力駆動車の制御装置。
17. 人力駆動車の制御装置であって、
    前記人力駆動車の走行状態、および、前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに関する入力情報と、変速条件と、に応じて、前記人力駆動車の変速装置を制御する制御部を備え、
    前記制御部は、
    前記人力駆動車の進行方向における加速状態に応じて、前記入力情報を変更するように構成される、人力駆動車の制御装置。
18. 前記制御部は、前記人力駆動車の進行方向における加速状態に応じて、前記入力情報を変更する、請求項１～１６のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
19. 前記制御部は、前記モータの前記制御状態に応じて前記入力情報を変更する第１モードと、前記モータの前記制御状態に応じて前記入力情報を変更しない第２モードと、を切り替え可能に構成される、請求項１～１６のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。

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