JP7454606B2 - 人力駆動車用制御装置 - Google Patents
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Description
本開示の目的は、変速機を好適に制御できる人力駆動車用制御装置を提供することである。
上記第1側面の人力駆動車用制御装置によれば、第2制御状態では、人力駆動車の走行状態および人力駆動車の走行環境の少なくとも1つに応じて比率が大きくなるように変速機が制御されるため、人力駆動車の車速を増加させたい場合に、好適に車速を増加できる。このため、変速機を好適に制御できる。
上記第2側面の人力駆動車用制御装置によれば、クランクの回転速度、人力駆動力のトルク、および、人力駆動力の仕事率の少なくとも1つによって、第1制御状態から第2制御状態に切り替えることができる。
上記第3側面の人力駆動車用制御装置によれば、ライダの姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎになった場合、第1制御状態から第2制御状態に切り替えることができる。
上記第4側面の人力駆動車用制御装置によれば、車体のロール角度の変化量が第1変化量になった場合、第1制御状態から第2制御状態に切り替えることができる。
上記第5側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車のハンドルに加えられる力が人力駆動車の後方に向かう力が第3所定値以上になった場合、第1制御状態から第2制御状態に切り替えることができる。
上記第6側面の人力駆動車用制御装置によれば、加速度が第4所定値以上になった場合、および、加速度に関する値が第5所定値以上になった場合、第1制御状態から前記第2制御状態に切り替えることができる。
上記第7側面の人力駆動車用制御装置によれば、変速操作部が操作されると、第2制御状態から第1制御状態に切り替えることができる。
上記第8側面の人力駆動車用制御装置によれば、時間、距離、位置、速度、および、クランクの回転速度のうちの少なくとも1つに関するパラメータに応じて、第2制御状態から第1制御状態に切り替えることができる。
上記第9側面の人力駆動車用制御装置によれば、ライダは報知部によって第1制御状態と第2制御状態との切り替えを認識できる。
上記第10側面の人力駆動車用制御装置によれば、第4制御状態では、第3制御状態よりも比率が大きくなるように変速機が制御されるため、人力駆動車の車速を増加させたい場合に、好適に車速を増加できる。このため、変速機を好適に制御できる。
上記第11側面の人力駆動車用制御装置によれば、クランクの回転速度、人力駆動力のトルク、および、人力駆動力の仕事率の少なくとも1つに応じて第3制御状態から第4制御状態に切り替えることができる。
上記第12側面の人力駆動車用制御装置によれば、ライダの姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎになった場合、第3制御状態から第4制御状態に切り替えることができる。
上記第13側面の人力駆動車用制御装置によれば、ロール角度の変化量が第1変化量以上になった場合、第3制御状態から第4制御状態に切り替えることができる。
上記第14側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車のハンドルに加えられる人力駆動車の後方に向かう力が第3所定値以上になった場合、第3制御状態から第4制御状態に切り替えることができる。
上記第15側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車の加速度が第4所定値以上になった場合、および、加速度に関する値が第5所定値以上になった場合、第3制御状態から第4制御状態に切り替えることができる。
上記第16側面の人力駆動車用制御装置によれば、第3制御状態においてパラメータを第1範囲内にでき、第4制御状態において、パラメータを第2範囲内にできる。
上記第17側面の人力駆動車用制御装置によれば、変速操作部が操作された場合、第4制御状態から第3制御状態に切り替えることができる。
上記第18側面の人力駆動車用制御装置によれば、時間、距離、位置、速度、および、クランクの回転速度のうちの少なくとも1つに関するパラメータに応じて、第4制御状態から前記第3制御状態に切り替えることができる。
上記第19側面の人力駆動車用制御装置によれば、ユーザの好み等に応じて変速機の制御状態を切り替えるための条件を変更できる。
上記第20側面の人力駆動車用制御装置によれば、所定条件に応じてライダが操作可能な操作部の操作によらずに、制御部が第5制御状態から第6制御状態に切り替えることができる。このため、変速機を好適に制御できる。
上記第21側面の人力駆動車用制御装置によれば、時間、距離、位置、速度、および、クランクの回転速度のうちの少なくとも1つに関するパラメータに応じて、第6制御状態から第5制御状態に切り替えることができる。
上記第22側面の人力駆動車用制御装置によれば、比率を変更するために変速操作部が操作された場合、および、比率が所定比率へ到達した場合の少なくとも1つが成立する場合、制御部が第7制御状態から第8制御状態に切り替えることができる。このため、変速機を好適に制御できる。
上記第23側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動力、ライダの姿勢、人力駆動車の車体の姿勢、人力駆動車のハンドルに加えられる力、および、人力駆動車の走行状態の少なくとも1つに応じて、第9制御状態から第7制御状態に切り替えできる。
上記第24側面の人力駆動車用制御装置によれば、第8制御状態に関する制御プログラムと第9制御状態に関する制御プログラムとを同じものにできる。
上記第25側面の人力駆動車用制御装置によれば、比率が人力駆動車が取り得る最も大きい比率および最も小さい比率のいずれか1つへ到達した場合、制御部が第7制御状態から第8制御状態に切り替えることができる。
図1~図4を参照して、第1実施形態の人力駆動車用制御装置50について説明する。以後、人力駆動車用制御装置50を、単に制御装置50と記載する。制御装置50は、人力駆動車10に設けられる。人力駆動車10は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車である。人力駆動車10は、例えば、自転車を含む。人力駆動車10は、車輪の数が限定されず、例えば1輪車および3輪以上の車輪を有する車も含む。人力駆動車10は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車、ならびに、電動アシスト自転車(E-bike)を含む。以下、実施の形態において、人力駆動車10を、自転車として説明する。
勾配センサ60は、人力駆動車10の走行する路面勾配を検出するために用いられる。勾配センサ60は、人力駆動車10のピッチ角度を検出する傾斜センサを含む。傾斜センサは、人力駆動車10のピッチ角度を人力駆動車10の走行する路面勾配として検出することができる。人力駆動車10の走行する路面勾配は、人力駆動車10の進行方向におけるピッチ角度によって検出できる。人力駆動車10の走行する路面勾配は、人力駆動車10の傾斜角度と対応する。勾配センサ60は、傾斜センサを含む。傾斜センサの一例は、ジャイロセンサまたは加速度センサである。別の例では、勾配センサ60は、GPS(Global positioning system)受信部を含む。制御部52は、GPS受信部によって取得したGPS情報と、記憶部54に予め記録されている地図情報に含まれる路面勾配とに応じて、人力駆動車10の走行する路面の路面勾配を演算してもよい。
図2、図5、および、図6を参照して、第2実施形態の制御装置50について説明する。第2実施形態の制御装置50は、制御部52が第3制御状態と第4制御状態とを切り替え可能な点が異なる点以外は、第1実施形態の制御装置50と同様であるので、第1実施形態と共通する構成については、第1実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図2、図7、および、図8を参照して、第3実施形態の制御装置50について説明する。第3実施形態の制御装置50は、制御部52が第5制御状態と第6制御状態とを切り替え可能な点が異なる点以外は、第1実施形態の制御装置50と同様であるので、第1実施形態と共通する構成については、第1実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図2、図9、および、図10を参照して、第3実施形態の制御装置50について説明する。第3実施形態の制御装置50は、制御部52が第7制御状態と第8制御状態とを切り替え可能な点が異なる点以外は、第1実施形態の制御装置50と同様であるので、第1実施形態と共通する構成については、第1実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
上記実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用制御装置は、例えば以下に示される上記実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも2つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
Claims (10)
- 人力駆動車のクランクの回転速度に対する駆動輪の回転速度の比率を変更する変速機を制御する制御部を含み、
前記制御部は、
前記変速機の制御状態を、前記人力駆動車に入力される人力駆動力、ライダの姿勢、前記人力駆動車の車体の姿勢、前記人力駆動車のハンドルに加えられる力、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも1つを検出する検出部の出力に応じて、第3制御状態から第4制御状態に切り替え可能に構成され、
前記第3制御状態において、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも1つに応じて前記比率を変更するように前記変速機を制御し、
前記第4制御状態において、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも1つに応じて前記第3制御状態よりも前記比率が大きくなりやすいように前記変速機を制御する、人力駆動車用制御装置。 - 前記制御部は、前記人力駆動力が第1所定値以上になった場合、または、前記人力駆動力の変化量に関する値が第2所定値以上になった場合、前記第3制御状態から前記第4制御状態に切り替え、
前記人力駆動力は、前記クランクの回転速度、前記人力駆動力のトルク、および、前記人力駆動力の仕事率の少なくとも1つを含み、
前記人力駆動力の変化量に関する値は、前記人力駆動力の変化量、または、前記人力駆動力の変化量の1回以上の時間微分値である、請求項1に記載の人力駆動車用制御装置。 - 前記制御部は、前記ライダの姿勢が、座り漕ぎから立ち漕ぎになった場合、前記第3制御状態から前記第4制御状態に切り替える、請求項1または2に記載の人力駆動車用制御装置。
- 前記人力駆動車の車体の姿勢は、前記車体のロール角度を含み、
前記制御部は、前記車体のロール角度の変化量が第1変化量以上になった場合、前記第3制御状態から前記第4制御状態に切り替える、請求項1から3のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 - 前記制御部は、前記人力駆動車のハンドルに加えられる前記人力駆動車の後方に向かう力が第3所定値以上になった場合、前記第3制御状態から前記第4制御状態に切り替える、請求項1から4のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
- 前記人力駆動車の走行状態は、前記人力駆動車の加速度を含み、
前記制御部は、前記人力駆動車の加速度が第4所定値以上になった場合、または、前記加速度に関する値が第5所定値以上になった場合、前記第3制御状態から前記第4制御状態に切り替え、
前記加速度に関する値は、前加速度の1回以上の時間微分値である、請求項1から5のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 - 前記制御部は、前記第3制御状態において、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも1つに関するパラメータが第1範囲内になるように前記比率を変更し、前記第4制御状態において、前記パラメータが前記第1範囲と異なる第2範囲内になるように前記比率を変更する、請求項1から6のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
- 前記制御部は、前記第4制御状態において、前記比率を変更するためにライダが操作可能な変速操作部が操作された場合、前記第4制御状態から前記第3制御状態に切り替える、請求項1から7のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
- 前記制御部は、前記第4制御状態において、時間、距離、位置、速度、および、前記クランクの回転速度のうちの少なくとも1つに関するパラメータに応じて、前記第4制御状態から前記第3制御状態に切り替える、請求項1から7のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
- 前記変速機の制御状態を切り替えるための、前記人力駆動車に入力される人力駆動力、ライダの姿勢、前記人力駆動車の車体の姿勢、前記人力駆動車のハンドルに加えられる力、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも1つに関する条件を変更可能に記憶する記憶部をさらに含む、請求項1から9のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
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