JP2023137484A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ライダの安全性を向上できる制御装置を提供する。【解決手段】制御装置は、人力駆動車の制御装置である。制御装置は、人力駆動車の変速装置を制御する制御部を備える。制御部は、ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、変速比が大きくなることを制限するように変速装置を制御し、かつ、変速比が小さくなることを許容するように変速装置を制御する。【選択図】図５

Description

本開示は、制御装置に関する。

特許文献１には、自転車に設けられる変速装置の変速比を自動で選択する制御装置が開示される。

特開２０１９－２０２７３３号公報

本開示の目的の１つは、ライダの安全性を向上できる制御装置を提供することである。

本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車の制御装置である。制御装置は、人力駆動車の変速装置を制御する制御部を備える。前記制御部は、ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、変速比が大きくなることを制限するように前記変速装置を制御し、かつ、変速比が小さくなることを許容するように前記変速装置を制御する。

第１側面の制御装置によれば、ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、制御部は、変速比が大きくなる変速に伴う衝撃の発生を抑制できる。そのため、制御装置は、ライダが足をペダルから踏み外すことを抑制できる。制御装置は、ライダの安全性を向上できる。

第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記ライダの姿勢が前記ダンシング姿勢である場合、前記変速比を小さくする変速閾値を第１変速閾値に設定する。

第２側面の制御装置によれば、ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、制御部は、第１変速閾値に基づいて変速比を小さくする変速を許容する。そのため、たとえば、ライダの姿勢がダンシング姿勢であり、人力駆動車が上り勾配を走行し、かつ、ケイデンスが低下する場合、制御部は、変速装置における変速比が小さくなるように変速できる。従って、制御装置は、ライダの負荷を低減できる。制御装置は、たとえば、上り勾配における人力駆動車の転倒を抑制できる。制御装置は、ライダの安全性をさらに向上できる。

第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記第１変速閾値は、前記ライダの姿勢が前記ダンシング姿勢ではなく、かつ、路面勾配が平坦路に対応する勾配において前記変速比を小さくする第２変速閾値よりも大きい。

第３側面の制御装置によれば、たとえば、ライダの姿勢がシッティング姿勢であり、かつ、人力駆動車が平坦路を走行する場合よりも、制御部は、変速比を小さくするタイミングを早くできる。そのため、制御装置は、たとえば、上り勾配における人力駆動車の転倒を抑制できる。制御装置は、ライダの安全性をさらに向上できる。

第１から第３側面のいずれか１つに従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記ライダの姿勢が前記ダンシング姿勢であり、かつ、路面勾配が所定の上り勾配以上である場合、変速比が大きくなることを制限するように前記変速装置を制御し、かつ、変速比が小さくなることを許容するように前記変速装置を制御する。

第４側面の制御装置によれば、ライダの姿勢がダンシング姿勢であり、かつ、人力駆動車が上り勾配を走行する場合、制御部は、変速比が大きくなる変速に伴う衝撃によって、ライダが足をペダルから踏み外すことを抑制できる。従って、制御装置は、ライダの安全性をさらに向上できる。ライダの姿勢がダンシング姿勢であり、人力駆動車が上り勾配を走行し、かつ、ケイデンスが低下する場合、制御部は、変速装置における変速比が小さくなるように変速できる。従って、制御装置は、ライダの負荷を低減できる。制御装置は、たとえば、上り勾配における人力駆動車の転倒を抑制できる。制御装置は、ライダの安全性をさらに向上できる。

第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記ライダの姿勢が前記ダンシング姿勢であり、前記路面勾配が所定の上り勾配未満であり、かつ、前記変速比が所定変速比以上である場合、変速比が大きくなることを制限するように前記変速装置を制御し、かつ、変速比が小さくなることを許容するように前記変速装置を制御する。

第５側面の制御装置によれば、制御部は、変速比が大きくなる変速に伴う衝撃によって、ライダが足をペダルから踏み外すことを抑制できる。そのため、制御装置は、ライダの安全性を向上できる。たとえば、ケイデンスが低下する場合、制御部は、変速装置における変速比が小さくなるように変速できる。そのため、制御装置は、ライダの負荷をさらに低減できる。

第１から第３側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記ライダの姿勢が前記ダンシング姿勢である場合、路面勾配にかかわらず、変速比が大きくなることを制限するように前記変速装置を制御し、かつ、変速比が小さくなることを許容するように前記変速装置を制御する。

第６側面の制御装置によれば、ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、制御部は、変速比が大きくなる変速に伴う衝撃によって、ライダが足をペダルから踏み外すことを抑制できる。そのため、制御装置は、ライダの安全性をさらに向上できる。

第１から第６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、ケイデンスに基づいて変速比が変わるように前記変速装置を制御する。

第７側面の制御装置によれば、ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、制御部は、ケイデンスに基づいて変速装置の変速比を変更できる。そのため、たとえば、ケイデンスが低下する場合、制御部は、変速比を小さくし、ライダの負荷をさらに低減できる。

第７側面に従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記ライダの姿勢が前記ダンシング姿勢であり、かつ、前記ケイデンスが下限ケイデンス未満になる場合、前記変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する。

第８側面の制御装置によれば、ケイデンスが低下する場合、制御部は、変速比を小さくすることによって、ライダの負荷を低減できる。そのため、ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、制御装置は、ケイデンスの低下によって人力駆動車のバランスが崩れることを抑制できる。制御装置は、人力駆動車の転倒を抑制し、ライダの安全性をさらに向上できる。

第８側面に従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記ケイデンスが所定時間連続して前記下限ケイデンス未満となる場合、前記変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する。

第９側面の制御装置によれば、制御部は、ケイデンスの低下を正確に判定できる。そのため、制御装置は、ケイデンスの低下に合わせて、変速比を小さくする制御を正確に実行できる。

第１から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記ライダの姿勢が前記ダンシング姿勢である場合、前記変速比が大きくなる変速を禁止するように前記変速装置を制御する。

第１０側面の制御装置によれば、ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、制御部は、変速比を大きくする変速に伴う衝撃の発生を防止できる。そのため、制御装置は、ライダが足をペダルから踏み外すことを抑制できる。従って、制御装置は、ライダの安全性をさらに向上できる。

第１から第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の運動状態に応じて前記ダンシング姿勢を検出する。

第１１側面の制御装置は、ダンシング姿勢を正確に検出できる。

第１から第１１側面のいずれか１つ第１２側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の運動状態の脈動に応じて前記ダンシング姿勢を検出する。

第１２側面の制御装置は、ダンシング姿勢をさらに正確に検出できる。

第１から第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車のヨー角度の脈動、前記人力駆動車のロール角度の脈動、前記人力駆動車の車速の脈動、および、前記人力駆動車のケイデンスの脈動のうち少なくとも一つに応じて前記ダンシング姿勢を検出する。

第１３側面の制御装置は、ダンシング姿勢において実際に発生する人力駆動車の挙動に基づいて、ライダのダンシング姿勢を検出する。そのため、制御装置は、ダンシング姿勢を正確に検出できる。

第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車のヨー角度の脈動、および、前記人力駆動車のロール角度の脈動に応じて前記ダンシング姿勢を検出する。

第１４側面の制御装置は、人力駆動車のヨー角度の脈動、および、人力駆動車のロール角度の脈動の２つの脈動を用いてライダの姿勢を検出することによって、ダンシング姿勢を正確に検出できる。

第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記制御部は、前記ヨー角度の脈動の周期と前記ロール角度の脈動の周期とが一致する場合、前記ダンシング姿勢を検出する。

第１５側面の制御装置によれば、制御部は、ダンシング姿勢による走行によって実際に発生した人力駆動車の挙動に基づいて、ダンシング姿勢を検出する。そのため、制御装置は、ダンシング姿勢をさらに正確に検出できる。

第１４または第１５側面に従う第１６側面の制御装置において、前記制御部は、前記ヨー角度に基づく前記人力駆動車の回動方向と、前記ロール角度に基づく前記人力駆動車の傾斜方向とが一致する場合、前記ダンシング姿勢を検出する。

第１６側面の制御装置によれば、制御部は、ダンシング姿勢による走行によって発生する人力駆動車の挙動に基づいて、ダンシング姿勢を検出する。そのため、制御装置は、ダンシング姿勢をさらに正確に検出できる。

第１４から第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記ヨー角度の大きさと、前記ロール角度の大きさとを重ね合わせた値に応じて前記ダンシング姿勢を検出する。

第１７側面の制御装置によれば、ヨー角度、および、ロール角度を検出するセンサの取り付け方向にかかわらず、ライダの姿勢を検出できる。

第１７側面に従う第１８側面の制御装置において、前記制御部は、前記ヨー角度の第１ピーク値の大きさと、前記ロール角度の第２ピーク値の大きさとの差分が、所定値よりも小さい場合、前記ダンシング姿勢を検出する。

第１８側面の制御装置によれば、ヨー角度、および、ロール角度を検出するセンサの取り付け方向にかかわらず、ダンシング姿勢を検出できる。

第１８側面に従う第１９側面の制御装置において、前記制御部は、所定タイミングにおける前記第１ピーク値と、前記所定タイミングにおける前記第２ピーク値との差分が、前記所定値よりも小さい場合、前記ダンシング姿勢を検出する。

第１９側面の制御装置によれば、制御部は、同じ所定タイミングにおける、第１ピーク値と第２ピーク値との差分に基づいてダンシング姿勢を検出する。そのため、制御装置は、ダンシング姿勢をさらに正確に検出できる。

第１４から第１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の制御装置において、前記制御部は、前記ヨー角度の第１ピーク値が検出される第１タイミングと、前記ロール角度の第２ピーク値が検出される第２タイミングとが一致する場合、前記ダンシング姿勢を検出する。

第２０側面の制御装置は、人力駆動車のハンドルバーの回動方向が切り替わるタイミングと、左右方向への人力駆動車の傾き方向が切り替わるタイミングとが一致する場合、制御部は、ダンシング姿勢を検出する。そのため、制御装置は、ダンシング姿勢をさらに正確に検出できる。

第１４から第２０側面のいずれか１つに従う第２１側面の制御装置において、前記制御部は、ペダリング周期に応じて、前記ヨー角度の第１ピーク値と、前記ロール角度の第２ピーク値とを検出する。

第２１側面の制御装置によれば、制御部は、ライダによるペダルの踏み込みに合わせて、ヨー角度の第１ピーク値、および、ロール角度の第２ピーク値を検出する。そのため、制御装置は、ダンシング姿勢をさらに正確に検出できる。

第２１側面に従う第２２側面の制御装置において、前記制御部は、検出されたケイデンスに基づいて前記ペダリング周期を算出する。

第２２側面の制御装置によれば、制御部は、検出されたケイデンスを用いてペダリング周期を算出し、算出したペダリング周期に基づいて、ヨー角度の極大値、または、ヨー角度の極小値が発生する時間を予測する。制御部は、ペダリング周期に基づいて、ロール角度の極大値、または、ロール角度の極小値が発生する時間を予測する。そして、制御部は、予測された時間において発生する第１ピーク値、および、予測された時間において発生する第２ピーク値に基づいてダンシング姿勢を検出する。そのため、制御装置は、ライダの姿勢がダンシング姿勢に変わった場合、ダンシング姿勢を素早く検出できる。

第２１または第２２側面に従う第２３側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車のペダルの上死点、および前記ペダルの下死点における前記ヨー角度の第１ピーク値と、前記上死点、および前記下死点における前記ロール角度の第２ピーク値とを検出する。

第２３側面の制御装置によれば、制御部は、ダンシング姿勢によってペダルが踏まれる場合に発生する人力駆動車に関連する挙動に基づいてダンシング姿勢を検出する。そのため、制御装置は、ダンシング姿勢をさらに正確に検出できる。

本開示の制御装置によれば、ライダの安全性を向上できる。

図１は、第１実施形態に係る制御装置を搭載する人力駆動車の側面図である。 図２は、第１実施形態に係る制御装置を含む人力駆動車の電気的構成を示すブロック図である。 図３は、第１実施形態に係る人力駆動車におけるダンシング姿勢時のヨー角度の振幅、および、ロール角度の振幅の一例を示す図である。 図４は、第１実施形態に係る制御装置において、ライダの姿勢を検出する制御フローの一例を示すフローチャートである。 図５は、第１実施形態に係る制御装置において、変速装置を制御する制御フローの一例を示すフローチャートである。 図６は、第１実施形態に係る傾斜状態を示す図である。 図７は、各傾斜状態における所定ケイデンス範囲を示す図（その１）である。 図８は、各傾斜状態における所定ケイデンス範囲を示す図（その２）である。 図９は、第２実施形態に係る制御装置において、変速装置を制御する制御フローの一例を示すフローチャートである。 図１０は、第３実施形態に係る制御装置において、変速装置を制御する制御フローの一例を示すフローチャートである。

（第１実施形態）
図１から図８を参照して、人力駆動車用の制御装置３０が説明される。人力駆動車は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。図１に示すように、人力駆動車１０は、たとえばマウンテンバイクである。人力駆動車１０は、マウンテンバイクに限定されるものではなく、少なくとも人力によって駆動することができれば、ロードバイク、クロスバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドサイクル、および、リカンベントなどの他の自転車であってもよい。人力駆動車１０は、１輪車および３輪以上の車輪を有する車両であってよい。人力駆動車１０は、電動ドライブユニットを備えてもよい。電動ドライブユニットは、人力駆動車１０の推進をアシストするように構成される。

以下では、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸を有する直交座標系が用いられて、人力駆動車１０は説明されることがある。Ｘ軸は、人力駆動車１０の前後方向に一致する。Ｙ軸は、人力駆動車１０の左右方向に一致する。Ｚ軸は、人力駆動車１０の上下方向に一致する。本明細書において、以下の方向を示す用語「前（フロント）」、「後ろ（リア）」、「前方」、「後方」、「左」、「右」、「横」、「上方」、および、「下方」、並びに任意の他の類似の方向を示す用語は、人力駆動車１０の基準位置（例えば、サドル４８Ａ、または、シート上）においてハンドルバー１２Ｊを向いたライダを基準に決定されるそれらの方向を指す。

人力駆動車１０は、フレーム１２を含む。フレーム１２は、たとえば、ヘッドチューブ１２Ａ、トップチューブ１２Ｂ、ダウンチューブ１２Ｃ、シートステー１２Ｄ、チェーンステー１２Ｅ、および、シートチューブ１２Ｆを含む。人力駆動車１０は、フロントフォーク１２Ｇ、ステム１２Ｈ、および、ハンドルバー１２Ｊを含む。フロントフォーク１２Ｇ、および、ステム１２Ｈは、ヘッドチューブ１２Ａに連結される。ハンドルバー１２Ｊは、ステム１２Ｈに連結される。人力駆動車１０は、車輪１４と、ドライブトレイン１６と、変速システム１８とを備える。車輪１４は、前輪１４Ａ、および、後輪１４Ｂを含む。前輪１４Ａは、フロントフォーク１２Ｇに連結される。後輪１４Ｂは、シートステー１２Ｄ、および、チェーンステー１２Ｅの接続部に連結される。シートチューブ１２Ｆには、シートポスト４８が取り付けられる。シートポスト４８は、シートチューブ１２Ｆから突出する部分の長さが変更されることによって、路面からサドル４８Ａまでの高さを調整するように構成される。

ドライブトレイン１６は、人力駆動力を後輪１４Ｂに伝達するように構成される。ドライブトレイン１６は、一対のペダル２０と、クランク２２と、フロントチェーンホイール２４と、チェーン２６と、リアスプロケット２８とを含む。一対のペダル２０に付加される人力駆動力によってクランク２２が回転すると、フロントチェーンホイール２４が回転する。フロントチェーンホイール２４の回転力は、チェーン２６を介してリアスプロケット２８に伝達される。リアスプロケット２８が回転することによって車輪１４が回転する。リアスプロケット２８は、複数のスプロケットを含む。リアスプロケット２８は、歯数が異なる複数のスプロケットを含む。

ドライブトレイン１６は、フロントチェーンホイール２４、リアスプロケット２８、および、チェーン２６に代えて、プーリ、および、ベルトを含んでいてもよい。ドライブトレイン１６は、ベベルギア、および、シャフトを含んでいてもよい。クランク２２は、クランク軸の軸方向の第１端部に連結される第１クランクアームと、クランク軸の軸方向の第２端部に連結される第２クランクアームと、を含む。ドライブトレイン１６は、ワンウェイクラッチ、他のスプロケット、または他のチェーンなどの他の部品を含んでいてもよい。フロントチェーンホイール２４は、複数のチェーンホイールを含んでいてもよい。好ましくは、フロントチェーンホイール２４の回転軸は、クランク２２の回転軸と同軸に配置される。リアスプロケット２８の回転軸は、後輪１４Ｂの回転軸と同軸に配置される。

変速システム１８は、制御装置３０と、変速装置３２とを含む。制御装置３０は、たとえば、フレーム１２に設けられる。制御装置３０は、ダウンチューブ１２Ｃに収容されてもよい。制御装置３０は、変速装置３２に設けられてもよい。制御装置３０は、バッテリ３４から供給される電力によって動作する。

変速装置３２は、人力駆動力の伝達経路に設けられる。人力駆動力の伝達経路は、ペダル２０に付加された人力駆動力が車輪１４に伝達されるまでの経路である。変速装置３２は、外装変速機を含む。変速装置３２は、たとえば、リアディレーラ３６を含む。変速装置３２は、フロントディレーラを含んでもよい。本実施形態の変速装置３２は、リアディレーラ３６、チェーン２６、および、リアスプロケット２８を含む。リアディレーラ３６によってチェーン２６と噛み合うリアスプロケット２８が切り替えられることによって、変速装置３２の変速比が変更される。

変速比は、フロントチェーンホイール２４の歯数と、リアスプロケット２８の歯数との関係に基づいて規定される。一例では、変速比は、リアスプロケット２８の歯数に対するフロントチェーンホイール２４の歯数の割合で定義される。変速比をＲとし、リアスプロケット２８の歯数をＴＲとし、フロントチェーンホイール２４の歯数ＴＦとすると、変速比Ｒは、Ｒ＝ＴＦ／ＴＲによって表される。リアスプロケット２８の歯数は、車輪１４の回転速度に置き換えられ、フロントチェーンホイール２４の歯数ＴＦは、クランク２２の回転速度に置き換えられてもよい。この場合、変速比Ｒは、クランク２２の回転速度に対する車輪１４の回転速度によって表される。変速装置３２は、外装変速機に代えて内装変速機を含んでもよい。内装変速機は、たとえば、後輪１４Ｂのハブに設けられる。変速装置３２は、外装変速機に代えて無段変速機を含んでもよい。無段変速機は、たとえば、後輪１４Ｂのハブに設けられる。

変速システム１８は、手動変速モード、および、自動変速モードによって、変速装置３２の変速比を変更できるように構成される。制御装置３０は、変速モードとして手動変速モード、および、自動変速モードを有する。変速モードは、ライダによって切り替えられる。

変速モードが手動変速モードに設定される場合、変速システム１８は、たとえば、変速操作装置３８の操作に応じて、変速装置３２が駆動されるように構成される。変速装置３２は、電動アクチュエータ４０を含む。変速装置３２は、バッテリ３４から供給される電力によって動作する。変速装置３２は、変速装置３２の専用バッテリから電力が供給されてもよい。本実施形態では、電動アクチュエータ４０によって、リアディレーラ３６が駆動される。電動アクチュエータ４０は、たとえば、リアディレーラ３６に設けられる。電動アクチュエータ４０は、ボーデンケーブルを介してリアディレーラ３６に接続されてもよい。電動アクチュエータ４０は、たとえば、電動モータ、および、電動モータに接続される減速機を含む。変速モードが自動変速モードである場合、変速システム１８は、人力駆動車１０の入力情報と変速条件とに応じて、変速装置３２が駆動されるように構成される。

制御装置３０は、図２に示すように、記憶部５０と、制御部５２とを備える。記憶部５０は、たとえば、不揮発性メモリ、および、揮発性メモリなどの記憶装置を含む。不揮発性メモリは、たとえば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ハードディスクの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。記憶部５０は、制御部５２が制御に用いるプログラムを記憶する。記憶部５０は、たとえば、変速条件に関する情報を記憶する。

制御部５２は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、または、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの演算装置を含む。制御部５２は、複数の演算装置を含んでいてもよい。複数の演算装置は、相互に離れた位置に設けられてもよい。制御部５２は、たとえば、演算装置がＲＯＭに記憶されるプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することによって、変速システム１８全体の動作を統括的に制御するように構成される。制御部５２は、人力駆動車１０の変速装置３２以外に、人力駆動車１０に搭載される各種のコンポーネントをさらに制御してもよい。制御部５２は、たとえば、電動ドライブユニットを制御してもよい。

制御部５２は、車速センサ６０と、クランク回転センサ６２と、姿勢角センサ６４と、入力装置６６と、変速操作装置３８と、電動アクチュエータ４０とに、電気ケーブル、および、無線通信装置の少なくとも１つを介して接続される。制御部５２は、外部装置６８と電気ケーブル、および、無線通信装置の少なくとも１つを介して接続される。制御部５２は、電気ケーブルを介してバッテリ３４と接続される。

好ましくは、制御部５２は、第１インタフェース５２Ａを含む。第１インタフェース５２Ａは、車速センサ６０によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第２インタフェース５２Ｂを含む。第２インタフェース５２Ｂは、クランク回転センサ６２によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第３インタフェース５２Ｃを含む。第３インタフェース５２Ｃは、姿勢角センサ６４によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第４インタフェース５２Ｄを含む。第４インタフェース５２Ｄは、入力装置６６によって受け付けられた情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第５インタフェース５２Ｅを含む。第５インタフェース５２Ｅは、外部装置６８から送信される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第６インタフェース５２Ｆを含む。第６インタフェース５２Ｆは、変速操作装置３８から送信される情報を入力するように構成される。

第１インタフェース５２Ａから第６インタフェース５２Ｆは、たとえば、ケーブル接続ポートおよび無線通信装置の少なくとも１つを含む。無線通信装置は、たとえば、近距離無線通信ユニットを含む。近距離無線通信ユニットは、たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）およびＡＮＴ＋などの無線通信規格に基づいて無線通信するように構成される。

第１インタフェース５２Ａには、車速センサ６０に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第２インタフェース５２Ｂには、クランク回転センサ６２に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第３インタフェース５２Ｃには、姿勢角センサ６４に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第４インタフェース５２Ｄには、入力装置６６に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第５インタフェース５２Ｅは、たとえば、無線通信装置を含む。第６インタフェース５２Ｆは、変速操作装置３８に接続される電気ケーブルが接続されてもよい。

車速センサ６０は、人力駆動車１０の速度に関する情報を制御部５２へ出力するように構成される。車速センサ６０は、車輪１４の回転速度に応じた信号を出力するように構成される。車速センサ６０は、たとえば、人力駆動車１０のチェーンステー１２Ｅに設けられる。車速センサ６０は、磁気センサを含む。車速センサ６０は、車輪１４のスポーク、ディスクブレーキロータ、またはハブに取り付けられる１または複数の磁石の磁界を検出するように構成される。

車速センサ６０は、磁界を検出すると信号を出力するように構成される。制御部５２は、たとえば、車輪１４の回転に伴って車速センサ６０から出力される信号の時間間隔または信号の幅と、車輪１４の周長に関する情報とに基づいて、人力駆動車１０の走行速度を演算するように構成される。車速センサ６０は、人力駆動車１０の速度に関する情報を出力するように構成されれば、どのような構成であってもよく、磁気センサに限らず、光学センサ、加速度センサ、または、ＧＰＳ受信機などの他のセンサを含んでいてもよい。

クランク回転センサ６２は、クランク２２の回転状態に応じた情報を制御部５２へ出力するように構成される。クランク回転センサ６２は、たとえば、クランク２２の回転速度に応じた情報を検出するように構成される。クランク回転センサ６２は、たとえば、人力駆動車１０のペダル２０の上死点、および、人力駆動車１０のペダル２０の下死点を検出するように構成される。クランク回転センサ６２は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク２２の回転軸に連動して回転する部材、または、クランク２２の回転軸からフロントチェーンホイール２４までの間の動力伝達経路に設けられる。たとえば、ペダル２０の上死点、および、ペダル２０の下死点において、磁界の強度が最も大きくなるように、クランク回転センサ６２は設けられる。

たとえば、クランク２２の回転軸とフロントチェーンホイール２４との間にワンウェイクラッチが設けられない場合、フロントチェーンホイール２４に環状の磁石が設けられてもよい。クランク回転センサ６２は、クランク２２の回転状態に応じた情報を出力するように構成されれば、どのような構成であってもよく、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。

姿勢角センサ６４は、人力駆動車１０の姿勢角に関する情報を制御部５２へ出力するように構成される。姿勢角センサ６４は、角速度センサを含む。姿勢角センサ６４は、加速度センサを含んでもよい。人力駆動車１０の姿勢角は、人力駆動車１０のヨー角度、人力駆動車１０のロール角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度を含む。

姿勢角センサ６４は、Ｘ軸、Ｙ軸、および、Ｚ軸の軸方向における角速度に応じた情報を出力するように構成される。姿勢角センサ６４は、水平面に前輪１４Ａ、および、後輪１４Ｂを接地させて直立させた基準状態において、Ｚ軸が重力方向に沿うように人力駆動車１０に設けられる。具体的には、姿勢角センサ６４は、水平面に前輪１４Ａ、および、後輪１４Ｂを接地させて直立させた状態において、Ｚ軸正方向が鉛直方向に一致するように人力駆動車１０に設けられる。姿勢角センサ６４は、水平面に前輪１４Ａ、および、後輪１４Ｂを接地させて直立させた状態において、Ｘ軸が人力駆動車１０の前後方向に沿うように人力駆動車１０に設けられる。具体的には、姿勢角センサ６４は、水平面に前輪１４Ａ、および、後輪１４Ｂを接地させて直立させた状態において、Ｘ軸正方向が人力駆動車１０の前進方向に一致するように設けられる。姿勢角センサ６４は、人力駆動車１０のヨー角度の脈動と、人力駆動車１０のロール角度の脈動とが逆位相となるように設けられる。たとえば、ハンドルが右方向に回動された場合、姿勢角センサ６４は、ヨー角度が正方向の振幅となるように設けられる。人力駆動車１０が右方向に傾けられた場合、姿勢角センサ６４は、ロール角度が負方向の振幅となるように設けられる。姿勢角センサ６４は、人力駆動車１０のヨー角度の脈動と、人力駆動車１０のロール角度の脈動とが同位相となるように設けられてもよい。たとえば、ハンドルが右方向に回動された場合、姿勢角センサ６４は、ヨー角度が正方向の振幅となるように設けられる。人力駆動車１０が右方向に傾けられた場合、姿勢角センサ６４は、ロール角度が正方向の振幅となるように設けられる。人力駆動車１０のピッチ角度は、人力駆動車１０が走行する路面勾配に対応する。人力駆動車１０が上り坂を走行する場合、ピッチ角度は正の値となる。人力駆動車１０が下り坂を走行する場合、ピッチ角度は、負の値となる。

入力装置６６は、入力された情報を制御部５２へ出力するように構成される。入力装置６６は、たとえば、サイクルコンピュータを含む。入力装置６６は、人力駆動車１０に着脱可能に設けられてもよい。入力装置６６は、スマートフォンを含んでいてもよい。

外部装置６８は、たとえば、人力駆動車１０の設定を外部から変更可能な装置である。外部装置６８は、スマートデバイス、および、パーソナルコンピュータの少なくとも１つを含む。スマートデバイスは、スマートウォッチなどのウェアラブルデバイス、スマートフォン、および、タブレットコンピュータの少なくとも１つを含む。

変速操作装置３８は、ユーザの手指などによって操作される操作スイッチを含む。好ましくは、変速操作装置３８は、アップシフト用の操作スイッチと、ダウンシフト用の操作スイッチを含む。変速操作装置３８は、好ましくは、ハンドルバー１２Ｊに設けられる。

制御部５２は、人力駆動車１０の運動状態に応じてライダの姿勢を検出する。ライダの姿勢は、シッティング姿勢、および、ダンシング姿勢を含む。シッティング姿勢は、ライダがサドル４８Ａに座ってペダル２０を踏む姿勢である。ダンシング姿勢は、ライダがサドル４８Ａに座らずにペダル２０を踏む姿勢である。

制御部５２は、人力駆動車１０の運動状態に応じてダンシング姿勢を検出する。制御部５２は、人力駆動車１０の運動状態の脈動に応じてダンシング姿勢を検出する。制御部５２は、人力駆動車１０のヨー角度の脈動、人力駆動車１０のロール角度の脈動、人力駆動車１０の車速の脈動、および、人力駆動車１０のケイデンスの脈動のうち少なくとも１つに応じてダンシング姿勢を検出する。たとえば、制御部５２は、人力駆動車１０のヨー角度の脈動、および、人力駆動車１０のロール角度の脈動に応じてライダの姿勢を検出する。ケイデンスは、人力駆動車１０のクランク軸の回転速度を含む。ケイデンスは、人力駆動車１０の後輪１４Ｂの回転速度を変速装置３２の変速比によって除算することによって算出されてもよい。

ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、人力駆動車１０は、左右方向に振られながら駆動される。すなわち、ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、人力駆動車１０は、左右方向に交互に傾けられる。ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、人力駆動車１０のハンドルバー１２Ｊは、人力駆動車１０の左右方向の振れに応じて回動される。

ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、図３に示すように、人力駆動車１０のロール角度の振幅、および、人力駆動車１０のヨー角度の振幅は、周期的に変化する。図３において、ヨー角度の振幅の変化は、破線によって示される。図３において、ロール角度の振幅の変化は、実線によって示される。姿勢角センサ６４は、人力駆動車１０のロール角度の脈動と、人力駆動車１０のヨー角度の脈動とが逆位相となるように人力駆動車１０に設けられる。図３では、時間ｔ０において、ライダの姿勢がシッティング姿勢からダンシング姿勢に変更される。ライダの姿勢がダンシング姿勢であり、たとえば、人力駆動車１０が右方向に傾けられた場合、人力駆動車１０のハンドルバー１２Ｊは右方向へ回動される。人力駆動車１０が左方向に傾けられた場合、人力駆動車１０のハンドルバー１２Ｊは左方向へ回動される。人力駆動車１０の傾きが右方向から左方向へ変更された場合、ハンドルの回動は、右方向から左方向に変更される。すなわち、ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、人力駆動車１０のロール角度の脈動、および、人力駆動車１０のヨー角度の脈動は、関連性を有する。そのため、ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、ロール角度が極大値となるタイミングと、ヨー角度の極小値となるタイミングとは、一致する。ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、ロール角度が極小値となるタイミングと、ヨー角度が極大値となるタイミングとは、一致する。「一致」は、完全な一致に加えて、検出誤差、および、発生タイミングのずれなどによる不完全な一致を含む。すなわち、「一致」は、一致しているとみなせる許容範囲を含む。

制御部５２は、図４に示す制御フローを実行することによって、ライダの姿勢を検出する。

制御部５２は、ステップＳ１０において、人力駆動車１０のヨー角度、および、人力駆動車１０のロール角度を検出する。制御部５２は、姿勢角センサ６４から出力される情報に基づいて、人力駆動車１０のヨー角度、および、人力駆動車１０のロール角度を検出する。制御部５２は、ステップＳ１０において、人力駆動車１０のヨー角度、および、人力駆動車１０のロール角度を検出した後に、ステップＳ１１に移行する。

制御部５２は、ステップＳ１１において、平均化処理を行う。制御部５２は、検出された人力駆動車１０のヨー角度、および、検出された人力駆動車１０のロール角度に平均化処理を行う。制御部５２は、ステップＳ１１において、平均化処理を行った後に、ステップＳ１２に移行する。

制御部５２は、ステップＳ１２において、人力駆動車１０のヨー角度の極大値、または、ヨー角度の極小値が検出されたか否かを判定する。制御部５２は、所定判定時間におけるヨー角度に基づいて、ヨー角度の極大値、または、ヨー角度の極小値が検出されたか否かを判定する。所定判定時間は、予め設定された時間である。所定判定時間は、現在の時間から所定検出時間前までの時間を含む。所定検出時間は、ダンシング姿勢において、ハンドルバー１２Ｊの回動方向の変更を検出できる時間である。所定検出時間は、ダンシング姿勢において、人力駆動車１０の左右方向の傾き方向の変更を検出できる時間である。所定検出時間は、ダンシング姿勢におけるハンドルバー１２Ｊの回動方向の変更と、ダンシング姿勢における人力駆動車１０の左右方向の傾き方向の変更とずれに対応する時間でもある。制御部５２は、ステップＳ１２においてヨー角度の極大値、または、ヨー角度の極小値を検出した場合、ステップＳ１３に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２において、ヨー角度の極大値、および、ヨー角度の極小値を検出しない場合、今回の制御フローを終了する。

制御部５２は、ステップＳ１３において、人力駆動車１０のロール角度の極大値、または、ロール角度の極小値が検出されたか否かを判定する。制御部５２は、所定判定時間におけるロール角度に基づいて、ロール角度の極大値、または、ロール角度の極小値が検出されたか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ１３において、ロール角度の極大値、または、ロール角度の極小値を検出した場合、ステップＳ１４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１３において、ロール角度の極大値、および、ロール角度の極小値を検出しない場合、今回の制御フローを終了する。

制御部５２は、ステップＳ１４において、ヨー角度とロール角度との組み合わせが所定の組み合わせ条件を満たすか否かを判定する。所定の組み合わせ条件は、姿勢角センサ６４の設定によって決められる。たとえば、人力駆動車１０のヨー角度の脈動と、人力駆動車１０のロール角度の脈動とが逆位相となるように姿勢角センサ６４が設けられる場合、所定の組み合わせ条件は、ヨー角度が極大値であり、かつ、ロール角度が極小値である条件を含む。人力駆動車１０のヨー角度の脈動と、人力駆動車１０のロール角度の脈動とが逆位相となるように姿勢角センサ６４が設けられる場合、所定の組み合わせ条件は、ヨー角度が極小値であり、かつ、ロール角度が極大値である条件を含む。たとえば、人力駆動車１０のヨー角度の脈動と、人力駆動車１０のロール角度の脈動とが同位相となるように姿勢角センサ６４が設けられる場合、所定の組み合わせ条件は、ヨー角度が極大値であり、かつ、ロール角度が極大値である条件を含む。人力駆動車１０のヨー角度の脈動と、人力駆動車１０のロール角度の脈動とが同位相となるように姿勢角センサ６４が設けられる場合、所定の組み合わせ条件は、ヨー角度が極小値であり、かつ、ロール角度が極小値である条件を含む。制御部５２は、ステップＳ１４において、ヨー角度とロール角度との組み合わせが所定の組み合わせ条件を満たすと判定した場合、ステップＳ１５に移行する。制御部５２は、ステップＳ１４において、ヨー角度とロール角度との組み合わせが所定の組み合わせ条件を満たさないと判定した場合、今回の制御フローを終了する。

制御部５２は、ステップＳ１５、ペダリング周期を算出する。制御部５２は、検出されたケイデンスに基づいてペダリング周期を算出する。ペダリング周期は、ペダル２０が１回転する時間である。制御部５２は、現在のケイデンスに基づいてペダリング周期を算出する。制御部５２は、ペダリング周期を算出した後に、ステップＳ１６に移行する。

制御部５２は、ステップＳ１６において、ペダル２０が上死点、および、ペダル２０が下死点となる所定タイミングを算出する。制御部５２は、ペダリング周期に基づいて所定タイミングを算出する。制御部５２は、現在のケイデンスに基づいて、ペダル２０が上死点、および、下死点となるタイミングを予測する。制御部５２は、ペダリング周期の半分の時間となるタイミングを、所定タイミングとして算出する。所定タイミングは、人力駆動車１０のロール角度の極大値、または、ロール角度の極小値の発生が予測されるタイミングである。所定タイミングは、人力駆動車１０のヨー角度の極大値、または、ヨー角度の極小値の発生が予測されるタイミングである。

ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、ライダは、左右方向への人力駆動車１０の傾き方向を切り替えるタイミングに合わせて、ペダル２０を踏む。すなわち、左右方向への人力駆動車１０の傾き方向が切り替えられるタイミングは、ペダル２０が上死点、および、下死点となるタイミングに一致する。そのため、ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、ロール角度の極大値、および、ロール角度の極小値が出現するタイミングは、ペダル２０が上死点、および、下死点となるタイミングに一致する。同様に、ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、ヨー角度の極大値、および、ヨー角度の極小値が出現するタイミングは、ペダル２０が上死点、および、下死点となるタイミングに一致する。所定タイミングは、ダンシング姿勢においてペダル２０が上死点、および、下死点となるタイミングと、ダンシング姿勢において人力駆動車１０の傾き方向が切り替えられるタイミングとのずれを含む。制御部５２は、ステップＳ１６において、所定タイミングを算出した後に、ステップＳ１７に移行する。

制御部５２は、ステップＳ１７において、現在のタイミングが所定タイミングであるか否かを判定する。制御部５２は、ヨー角度とロール角度との組み合わせが所定の組み合わせ条件を満たすタイミングが、所定タイミングであるか否かを判定する。制御部５２は、現在のタイミングが所定タイミングであると判定した場合、ステップＳ１８に移行する。制御部５２は、現在のタイミングが所定タイミングではないと判定した場合、今回の制御フローを終了する。

制御部５２は、ステップＳ１８において、ヨー角度の第１ピーク値、および、ロール角度の第２ピーク値を検出する。制御部５２は、ペダリング周期に応じて、ヨー角度の第１ピーク値、および、ロール角度の第２ピーク値を検出する。制御部５２は、所定タイミングにおけるヨー角度の第１ピーク値、および、所定タイミングにおけるロール角度の第２ピーク値を検出する。制御部５２は、人力駆動車１０のペダル２０の上死点、および、ペダル２０の下死点におけるヨー角度の第１ピーク値を検出する。制御部５２は、人力駆動車１０のペダル２０の上死点、および、ペダル２０の下死点におけるロール角度の第２ピーク値を検出する。制御部５２は、ステップＳ１２において検出されるヨー角度の極大値、または、ヨー角度を、第１ピーク値として検出する。制御部５２は、ステップＳ１３において検出されるロール角度の極大値、または、ロール角度の極小値を、第２ピーク値として検出する。制御部５２は、ステップＳ１８において、第１ピーク値、および、第２ピーク値を検出した後に、ステップＳ１９に移行する。

制御部５２は、ステップＳ１９において、第１ピーク値の大きさと、第２ピーク値の大きさの差分を算出する。制御部５２は、第２ピーク値の絶対値から、第１ピーク値の絶対値を減算し、差分を算出する。制御部５２は、ステップＳ１９において、第１ピーク値の大きさと、第２ピーク値の大きさの差分を算出した後に、ステップＳ２０に移行する。

制御部５２は、ステップＳ２０において、ライダの姿勢を検出する。制御部５２は、ヨー角度の大きさと、ロール角度の大きさとを重ね合わせた値に応じてライダの姿勢を検出する。ヨー角度の第１ピーク値の大きさと、ロール角度の第２ピーク値の大きさとの差分が、所定値よりも小さい場合、制御部５２は、ダンシング姿勢を検出する。所定タイミングにおける第１ピーク値と、所定タイミングにおける第２ピーク値との差分が、所定値よりも小さい場合、制御部５２は、ダンシング姿勢を検出する。差分が、所定値以上である場合、制御部５２は、シッティング姿勢を検出する。所定値は、ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合に生じる第１ピーク値の大きさと、ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合に生じる第２ピーク値の大きさの差分に基づいて設定される。所定値は、実験、および、シミュレーションなどに基づいて設定される。

制御部５２は、人力駆動車１０のヨー角度の脈動、および、人力駆動車１０のロール角度の脈動に応じて電動コンポーネントを制御する。電動コンポーネントは、変速装置３２を含む。電動コンポーネントは、電動ドライブユニット、シートポスト４８、および、制動装置の少なくとも１つを含んでもよい。

変速モードが自動変速モードであり、人力駆動車１０の駆動に関する状態量が変速条件を満たす場合、制御部５２は、変速比を変更するように変速装置３２を制御する。人力駆動車１０の駆動に関する状態量は、ケイデンス、速度、および、ドライブトレイン１６に作用する人力駆動力の少なく１つを含む。たとえば、人力駆動車１０の駆動に関する状態量は、ケイデンスである。制御部５２は、ケイデンスに基づいて変速比が変わるように変速装置３２を制御する。ケイデンスが変速条件を満たす場合、制御部５２は、変速比を変更するように変速装置３２を制御する。

変速条件は、第１変速条件、および、第２変速条件を含む。制御部５２は、ライダの姿勢に応じて、変速条件を、第１変速条件、または、第２変速条件に設定する。制御部５２は、図５に示す制御フローを実行することによって、人力駆動車１０の変速装置３２を制御する。

制御部５２は、ステップＳ３０において、ライダの姿勢がダンシング姿勢であるか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ３０においてライダの姿勢をシッティング姿勢であると判定した場合、ステップＳ３１に移行する。制御部５２は、ステップＳ３０において、ライダの姿勢をダンシング姿勢であると判定した場合、ステップＳ３３に移行する。

制御部５２は、ステップＳ３１において、変速条件を第１変速条件に設定する。第１変速条件は、人力駆動車１０における基本変速条件である。ケイデンスが所定ケイデンス範囲を超える場合、第１変速条件が満たされる。ケイデンスが所定ケイデンス範囲を超えない場合、第１変速条件は満たされない。所定ケイデンス範囲は、下限ケイデンス以上、かつ、上限ケイデンス以下の範囲である。所定ケイデンス範囲は、基準ケイデンスを含む。下限ケイデンス、および上限ケイデンスのうち少なくとも１つは、基準ケイデンスに対して設定される。所定ケイデンス範囲は、傾斜状態に基づいて設定される。変速条件が第１変速条件である場合、制御部５２は、人力駆動車１０の傾斜状態に基づいて、さらに変速条件を設定する。

傾斜状態は、人力駆動車１０が走行する路面の勾配である。傾斜状態は、図６に示すように、「ＦＬＡＴ」、「ＵＰ１」、「ＵＰ２」、「ＵＰ３」、「ＤＷ１」、「ＤＷ２」、および、「ＤＷ３」の７つ状態を含む。

「ＦＬＡＴ」は、水平路面の状態を含む。「ＵＰ１」、「ＵＰ２」、および、「ＵＰ３」は、人力駆動車１０の進行方向に対して上り傾斜の状態を含む。「ＵＰ２」は、「ＵＰ１」よりも上り傾斜が大きい状態である。「ＵＰ３」は、「ＵＰ２」よりも上り傾斜が大きい状態である。「ＤＷ１」、「ＤＷ２」、および、「ＤＷ３」は、人力駆動車１０の進行方向に対して下り傾斜の状態を含む。「ＤＷ２」は、「ＤＷ１」よりも下り傾斜が大きい状態である。「ＤＷ３」は、「ＤＷ２」よりも下り傾斜が大きい状態である。

たとえば、傾斜状態が「ＦＬＡＴ」であり、かつ、ピッチ角度が第１閾値以上である場合、傾斜状態は、「ＦＬＡＴ」から「ＵＰ１」に変更される。第１閾値は、予め設定される値である。第１閾値は、上り傾斜を示す値である。傾斜状態が「ＵＰ１」であり、かつ、ピッチ角度が第２閾値以上である状態が第１時間以上継続する場合、傾斜状態は、「ＵＰ１」から「ＵＰ２」に変更される。第２閾値は、予め設定される値である。第２閾値は、第１閾値よりも大きい。第１時間は、予め設定される時間である。傾斜状態が「ＵＰ２」であり、かつ、ピッチ角度が第３閾値以上である状態が第２時間以上継続する場合、傾斜状態は、「ＵＰ２」から「ＵＰ３」に変更される。第３閾値は、予め設定される値である。第３閾値は、第２閾値よりも大きい。第２時間は、予め設定される時間である。第２時間は、第１時間と同じ時間であってもよい。

傾斜状態が「ＵＰ３」であり、かつ、ピッチ角度が第４閾値以下である場合、傾斜状態は、「ＵＰ３」から「ＵＰ２」に変更される。第４閾値は、予め設定される値である。第４閾値は、第３閾値よりも小さい。傾斜状態が「ＵＰ２」であり、かつ、ピッチ角度が第５閾値以下である場合、傾斜状態は、「ＵＰ２」から「ＵＰ１」に変更される。第５閾値は、予め設定される値である。第５閾値は、第２閾値よりも小さい。傾斜状態が「ＵＰ１」であり、かつ、ピッチ角度が第６閾値以下である場合、傾斜状態は、「ＵＰ１」から「ＦＬＡＴ」に変更される。第６閾値は、予め設定される値である。第６閾値は、第１閾値よりも小さい。

傾斜状態が「ＦＬＡＴ」であり、かつ、ピッチ角度が第７閾値以下である場合、傾斜状態は、「ＦＬＡＴ」から「ＤＷ１」に変更される。第７閾値は、予め設定される値である。第７閾値は、下り傾斜を示す値である。傾斜状態が「ＤＷ１」であり、かつ、ピッチ角度が第８閾値以下である状態が第３時間以上継続する場合、傾斜状態は、「ＤＷ１」から「ＤＷ２」に変更される。第８閾値は、予め設定される値である。第３時間は、予め設定される時間である。第８閾値は、第７閾値よりも小さい。傾斜状態が「ＤＷ２」であり、かつ、ピッチ角度が第９閾値以下である状態が第４時間以上継続する場合、傾斜状態は、「ＤＷ２」から「ＤＷ３」に変更される。第９閾値は、予め設定される値である。第９閾値は、第８閾値よりも小さい。第４時間は、予め設定される時間である。第４時間は、第３時間と同じ時間であってもよい。

傾斜状態が「ＤＷ３」であり、かつ、ピッチ角度が第１０閾値以上である場合、傾斜状態は、「ＤＷ３」から「ＤＷ２」に変更される。第１０閾値は、予め設定される値である。第１０閾値は、第９閾値よりも大きい。傾斜状態が「ＤＷ２」であり、かつ、ピッチ角度が第１１閾値以上である場合、傾斜状態は、「ＤＷ２」から「ＤＷ１」に変更される。第１１閾値は、予め設定される値である。第１１閾値は、第８閾値よりも大きい。傾斜状態が「ＤＷ１」であり、かつ、ピッチ角度が第１２閾値以上である場合、傾斜状態は、「ＤＷ１」から「ＦＬＡＴ」に変更される。第１２閾値は、予め設定される値である。第１２閾値は、第７閾値よりも大きい。

所定ケイデンス範囲は、図７、および、図８に示すように、各傾斜状態に対してそれぞれ設定される。

傾斜状態が「ＦＬＡＴ」である場合、所定ケイデンス範囲は、第１所定ケイデンス範囲に設定される。第１所定ケイデンス範囲は、第１下限ケイデンス以上、かつ、第１上限ケイデンス以下の範囲である。第１下限ケイデンスは、基準ケイデンスから第１所定値が減算されて設定される。第１所定値は、予め設定される値である。第１上限ケイデンスは、基準ケイデンスに第１所定値が加算されて設定される。

傾斜状態が「ＵＰ１」である場合、所定ケイデンス範囲は、第２所定ケイデンス範囲に設定される。第２所定ケイデンス範囲は、第２下限ケイデンス以上、かつ、第２上限ケイデンス以下の範囲である。第２下限ケイデンスは、第１下限ケイデンスと同じである。第２下限ケイデンスは、第１下限ケイデンスとは異なる値であってもよい。第２上限ケイデンスは、基準ケイデンスに第２所定値が加算されて設定される。第２所定値は、予め設定される値である。第２所定値は、第１所定値よりも大きい。第２上限ケイデンスは、第１上限ケイデンスよりも大きい。

傾斜状態が「ＵＰ２」、または、「ＵＰ３」である場合、所定ケイデンス範囲は、第３所定ケイデンス範囲に設定される。第３所定ケイデンス範囲は、第３下限ケイデンス以上、かつ、第３上限ケイデンス以下の範囲である。第３下限ケイデンスは、第２下限ケイデンスよりも大きい。第３下限ケイデンスは、ピッチ角度が第２閾値以上になった時のケイデンス、および、基準ケイデンスのうち、大きいケイデンスから、第３所定値が減算されて設定される。第３所定値は、予め設定される値である。第３上限ケイデンスは、第２上限ケイデンスよりも大きい。たとえば、第３上限ケイデンスは、第３下限ケイデンスに第４所定値が加算される値である。第４所定値は、第２所定値よりも大きい。「ＵＰ２」、および、「ＵＰ３」における所定ケイデンス範囲は、異なる範囲であってもよい。

傾斜状態が「ＤＷ１」である場合、所定ケイデンス範囲は、第１所定ケイデンス範囲に設定される。「ＦＬＡＴ」、および、「ＤＷ１」における所定ケイデンス範囲は、異なる範囲であってもよい。

傾斜状態が「ＤＷ２」である場合、所定ケイデンス範囲は、第４所定ケイデンス範囲に設定される。第４所定ケイデンス範囲は、第４下限ケイデンス以上、かつ、第４上限ケイデンス以下の範囲である。第４下限ケイデンスは、第１下限ケイデンスよりも小さい。第４下限ケイデンスは、基準ケイデンスから、第５所定値が減算されて設定される。第５所定値は、予め設定される値である。第５所定値は、第１所定値よりも大きい。第４上限ケイデンスは、第１上限ケイデンスよりも小さい。第４上限ケイデンスは、基準ケイデンスに第６所定値が加算されて設定される。第６所定値は、予め設定される値である。第６所定値は、第１所定値よりも小さい。

傾斜状態が「ＤＷ３」である場合、所定ケイデンス範囲は、第５所定ケイデンス範囲に設定される。第５所定ケイデンス範囲は、第５下限ケイデンス以上、かつ、第５上限ケイデンス以下の範囲である。第５下限ケイデンスは、第４下限ケイデンスよりも小さい。第５下限ケイデンスは、基準ケイデンスから、第７所定値が減算されて設定される。第７所定値は、予め設定される値である。第７所定値は、第５所定値よりも大きい。第５上限ケイデンスは、第４上限ケイデンスと同じである。第５上限ケイデンスは、第４上限ケイデンスとは異なる値であってもよい。

制御部５２は、ステップＳ３１において、変速条件を第１変速条件に設定した後に、ステップＳ３２に移行する。

制御部５２は、ステップＳ３２において、第１変速条件に基づいて変速装置３２を制御する。ケイデンスが所定ケイデンス範囲を超える場合、制御部５２は、変速比を変更するように変速装置３２を制御する。ケイデンスが所定ケイデンス範囲を超えない場合、制御部５２は、現在の変速比を維持するように変速装置３２を制御する。ケイデンスが上限ケイデンスよりも大きい場合、制御部５２は、変速比が大きくなるように変速装置３２を制御する。ケイデンスが下限ケイデンスよりも小さい場合、制御部５２は、変速比が小さくなるように変速装置３２を制御する。

制御部５２は、ステップＳ３３において、変速条件を第２変速条件に設定する。ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、制御部５２は、変速装置３２における変速条件を第１変速条件から第２変速条件に変更する。第２変速条件では、変速装置３２における変速が制限される。第２変速条件は、第１変速条件よりも変速装置３２における変速を制限するように設けられる。第２変速条件は、変速比が大きくなる変速を制限するように設けられる。第２変速条件は、第１変速条件よりも変速装置３２の変速比を大きくする変速閾値が大きい。第２変速条件は、第１変速条件よりも変速装置３２の変速比を小さくする変速閾値が大きい。ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、制御部５２は、変速比を小さくする変速閾値を第１変速閾値に設定する。第１変速閾値は、第２変速閾値よりも大きい。第２変速閾値は、ライダの姿勢がダンシング姿勢ではなく、かつ、路面勾配が平坦路に対応する勾配において変速比を小さくする閾値である。たとえば、第２変速閾値は、第１変速条件における「ＦＬＡＴ」の第１下限ケイデンスに対応する。ケイデンスが、第６所定ケイデンス範囲を超える場合、第２変速条件が満たされる。ケイデンスが、第６所定ケイデンス範囲を超えない場合、第２変速条件が満たされない。第６所定ケイデンス範囲は、第６下限ケイデンス以上、かつ、第６上限ケイデンス以下の範囲である。第６上限ケイデンスは、第１変速条件における上限ケイデンスよりも大きい。たとえば、第６上限ケイデンスは、第１変速条件における第３上限ケイデンスよりも大きい。第６下限ケイデンスは、第１変速条件における下限ケイデンスよりも大きい。たとえば、第６下限ケイデンスは、第１変速条件における第１下限ケイデンスよりも大きい。第６下限ケイデンスは、第１変速閾値に対応する。制御部５２は、ステップＳ３３において、変速条件を第２変速条件に設定した後に、ステップＳ３４に移行する。第２変速条件は、第１変速条件よりも変速装置３２の変速比を小さくする変速閾値が小さくてもよい。たとえば、第６下限ケイデンスは、第１変速条件における下限ケイデンスよりも小さくてもよい。すなわち、第２変速条件は、変速比が小さくなる変速を抑制するように設けられてもよい。

制御部５２は、ステップＳ３４において、第２変速条件に基づいて変速装置３２を制御する。ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、制御部５２は、変速比が大きくなることを制限するように変速装置３２を制御する。ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、制御部５２は、変速比が小さくなることを許容するように変速装置３２を制御する。ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、制御部５２は、路面勾配にかかわらず、変速比が大きくなることを制限するように変速装置３２を制御する。ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、制御部５２は、路面勾配にかかわらず、変速比が小さくなることを許容するように変速装置３２を制御する。ケイデンスが第６所定ケイデンス範囲を超える場合、制御部５２は、変速比を変更するように変速装置３２を制御する。ケイデンスが第６所定ケイデンス範囲を超えない場合、制御部５２は、現在の変速比を維持するように変速装置３２を制御する。ケイデンスが第６上限ケイデンスよりも大きい場合、制御部５２は、変速比が大きくなるように変速装置３２を制御する。ケイデンスが第６下限ケイデンスよりも小さい場合、制御部５２は、変速比が小さくなるように変速装置３２を制御する。ライダの姿勢がダンシング姿勢であり、かつ、ケイデンスが下限ケイデンス未満になる場合、制御部５２は、変速比が小さくなるように変速装置３２を制御する。ケイデンスが所定時間連続して下限ケイデンス未満となる場合、制御部５２は、変速比が小さくなるように変速装置３２を制御してもよい。所定時間は、予め設定される時間である。所定時間は、たとえば、検出されるケイデンスが安定する時間である。ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、制御部５２は、変速比が大きくなる変速を禁止するように変速装置３２を制御してもよい。すなわち、第２変速条件は、変速比が大きくなる変速を禁止するように設けられてもよい。

（第２実施形態）
第２実施形態に係る人力駆動車１０が説明される。第１実施形態に係る人力駆動車１０と同じ構成、および、同じ制御についての説明は、省略される。第２実施形態に係る人力駆動車１０は、変速条件の設定処理が第１実施形態とは異なる。制御部５２は、図９に示す制御フローを実行することによって、変速装置３２を制御する。

図９のステップＳ３０～Ｓ３２までの処理は、図５のステップＳ３０～Ｓ３２までの処理と同じである。

制御部５２は、ステップＳ３０において、ライダの姿勢がダンシング姿勢であると判定した場合、ステップＳ４０に移行する。

制御部５２は、ステップＳ４０において、路面勾配が所定の上り勾配未満であるか否かを判定する。所定の上り勾配は、予め設定された勾配である。所定の上り勾配は、たとえば、「ＵＰ２」に対応する。制御部５２は、ステップＳ４０において、路面勾配が所定の上り勾配未満であると判定した場合、ステップＳ４１に移行する。制御部５２は、ステップＳ４０において、路面勾配が所定の上り勾配以上であると判定した場合、ステップＳ３３に移行する。ライダの姿勢がダンシング姿勢であり、かつ、路面勾配が所定の上り勾配以上である場合、制御部５２は、ステップＳ３３において、変速条件を第２変速条件に設定する。

制御部５２は、ステップＳ４１において、変速装置３２の変速比が所定変速比以上であるか否かを判定する。所定変速比は、予め設定された変速比である。所定変速比は、変速装置３２の高速段側の変速比である。たとえば、変速装置３２が１０段階に変速できる場合、所定変速比は、７段階の変速に対応する変速比である。制御部５２は、ステップＳ４１において、変速比が所定変速比未満であると判定した場合、ステップＳ３１に移行する。ライダの姿勢がダンシング姿勢であり、かつ、変速装置３２における変速比が所定変速比未満である場合、制御部５２は、ステップＳ３１において、変速条件を第１変速条件に設定する。制御部５２は、ステップＳ４１において、変速比が所定変速比以上であると判定した場合、ステップＳ３３に移行する。ライダの姿勢がダンシング姿勢であり、かつ、変速装置３２における変速比が所定変速比以上である場合、制御部５２は、ステップＳ３３において、変速条件を第１変速条件から第２変速条件に変更する。

ステップＳ３３の処理は、図５のステップＳ３３の処理と同じである。制御部５２は、ステップＳ３３において、変速条件を第２変速条件に設定した後に、ステップＳ３４に移行する。

制御部５２は、ステップＳ３４において、図５のステップＳ３４と同様に、第２変速条件に基づいて変速装置３２を制御する。ライダの姿勢がダンシング姿勢であり、かつ、路面勾配が所定の上り勾配以上である場合、制御部５２は、変速比が大きくなることを制限するように変速装置３２を制御する。ライダの姿勢がダンシング姿勢であり、かつ、路面勾配が所定の上り勾配以上である場合、制御部５２は、変速比が小さくなることを許容するように変速装置３２を制御する。ライダの姿勢がダンシング姿勢であり、路面勾配が所定の上り勾配未満であり、かつ、変速比が所定変速比以上である場合、制御部５２は、変速比が大きくなることを制限するように変速装置３２を制御する。ライダの姿勢がダンシング姿勢であり、路面勾配が所定の上り勾配未満であり、かつ、変速比が所定変速比以上である場合、制御部５２は、変速比が小さくなることを許容するように変速装置３２を制御する。

（第３実施形態）
第３実施形態に係る人力駆動車１０が説明される。第１実施形態に係る人力駆動車１０と同じ構成、および、同じ制御についての説明は、省略される。第３実施形態に係る人力駆動車１０は、ライダの姿勢に基づく変速条件が第１実施形態とは異なる。

変速条件は、第１変速条件、第２変速条件、および、第３変速条件を含む。制御部５２は、図１０に示す制御フローを実行することによって、変速装置３２を制御する。

図１０のステップＳ３０～Ｓ３２までの処理は、図５のステップＳ３０～Ｓ３２までの処理と同じである。

制御部５２は、ステップＳ３０において、ライダの姿勢がダンシング姿勢であると判定した場合、ステップＳ５０に移行する。

制御部５２は、ステップＳ５０において、路面勾配が所定の上り勾配未満であるか否かを判定する。所定の上り勾配は、第２実施形態における所定の上り勾配と同じである。第３実施形態における所定の上り勾配は、第２実施形態における所定の上り勾配と異なる勾配であってもよい。制御部５２は、ステップＳ５０において、路面勾配が所定の上り勾配未満であると判定した場合、ステップＳ３３に移行する。制御部５２は、ステップＳ５０において、路面勾配が所定の上り勾配以上であると判定した場合、ステップＳ５１に移行する。

ステップＳ３３の処理は、図５のステップＳ３３の処理と同じである。制御部５２は、ステップＳ３３において、変速条件を第２変速条件に設定した後に、ステップＳ３４に移行する。

制御部５２は、ステップＳ３４において、図５のステップＳ３４と同様に、第２変速条件に基づいて変速装置３２を制御する。ライダの姿勢がダンシング姿勢であり、かつ、路面勾配が所定の上り勾配未満である場合、制御部５２は、変速比が大きくなることを制限するように変速装置３２を制御する。ライダの姿勢がダンシング姿勢であり、かつ、路面勾配が所定の上り勾配未満である場合、制御部５２は、変速比が小さくなることを許容するように変速装置３２を制御する。

制御部５２は、ステップＳ５１において、変速条件を第３変速条件に設定する。ライダの姿勢がダンシング姿勢であり、かつ、路面勾配が所定の上り勾配以上である場合、制御部５２は、変速条件を第３変速条件に変更する。第３変速条件は、第１変速条件、および、第２変速条件よりも、変速装置３２の変速比を小さくする変速閾値が大きい。ケイデンスが第７所定ケイデンス範囲を超える場合、第３変速条件が満たされる。ケイデンスが第７所定ケイデンス範囲を超えない場合、第３変速条件が満たされない。第７ケイデンス範囲は、第７下限ケイデンス以上、かつ、第７上限ケイデンス以下の範囲である。第７上限ケイデンスは、第２変速条件の第６上限ケイデンスよりも大きい。第７下限ケイデンスは、第２変速条件の第６下限ケイデンスよりも大きい。第７下限ケイデンスは、第１変速条件の第３下限ケイデンスよりも大きい。第７下限ケイデンスは、たとえば、４５ｒｐｍである。第７下限ケイデンスは、第１変速条件の第３下限ケイデンスよりも小さくてもよい。制御部５２は、ステップＳ５１において、変速条件を第３変速条件に設定した後に、ステップＳ５２に移行する。

制御部５２は、ステップＳ５２において、第３変速条件に基づいて変速装置３２を制御する。ライダの姿勢がダンシング姿勢であり、かつ、路面勾配が所定の上り勾配以上である場合、制御部５２は、変速比が大きくなることを制限するように変速装置３２を制御する。ライダの姿勢がダンシング姿勢であり、かつ、路面勾配が所定の上り勾配以上である場合、制御部５２は、変速比が小さくなることを許容するように変速装置３２を制御する。ケイデンスが第７所定ケイデンス範囲を超える場合、制御部５２は、変速比を変更するように変速装置３２を制御する。ケイデンスが第７所定ケイデンス範囲を超えない場合、制御部５２は、現在の変速比を維持するように変速装置３２を制御する。ケイデンスが第７上限ケイデンスよりも大きい場合、制御部５２は、変速比が大きくなるように変速装置３２を制御する。ケイデンスが第７下限ケイデンスよりも小さい場合、制御部５２は、変速比が小さくなるように変速装置３２を制御する。

第３実施形態における第３変速条件は、第２実施形態における変速条件に適用されてもよい。

変形例に係る人力駆動車１０において、ヨー角度の脈動の周期と、ロール角度の脈動の周期とが一致する場合、制御部５２は、ダンシング姿勢を検出してもよい。ヨー角度の脈動の周期、および、ロール角度の脈動の周期は、ダンシング姿勢における人力駆動車１０の挙動に合わせて算出される。たとえば、ヨー角度の脈動の周期は、ハンドルバー１２Ｊが右方向、左方向、および、右方向に回動される場合に発生するヨー角度の極大値、または、ヨー角度の極小値に基づいて算出される。ロール角度の脈動の周期は、人力駆動車１０が右方向、左方向、および、右方向に傾けられた場合に発生するロール角度の極大値、または、ロール角度の極小値に基づいて算出される。制御部５２は、ヨー角度の脈動の周期、ロール角度の脈動の周期、および、ペダリング周期に基づいて、ダンシング姿勢を検出してもよい。たとえば、ヨー角度の脈動の周期、ロール角度の脈動の周期、および、ペダリング周期が一致する場合、制御部５２は、ダンシング姿勢を検出してもよい。

変形例に係る人力駆動車１０において、ヨー角度に基づく人力駆動車１０の回動方向と、ロール角度に基づく人力駆動車１０の傾斜方向とが一致する場合、制御部５２は、ダンシング姿勢を検出してもよい。たとえば、ハンドルバー１２Ｊの回動方向が右であり、かつ、左右方向における人力駆動車１０の傾き方向が右である場合、制御部５２は、ダンシング姿勢を検出する。たとえば、ハンドルバー１２Ｊの回動方向が左であり、かつ、左右方向における人力駆動車１０の傾き方向が左である場合、制御部５２は、ダンシング姿勢を検出する。ヨー角度に基づく人力駆動車１０の回動方向と、ロール角度に基づく人力駆動車１０の傾斜方向とが連続して複数回一致する場合、制御部５２は、ダンシング姿勢を検出してもよい。

変形例に係る人力駆動車１０において、制御部５２は、ヨー角度の極大値、または、ヨー角度の極小値を第１ピーク値として検出してもよい。制御部５２は、ロール角度の極大値、または、ロール角度の極小値を第２ピーク値として検出してもよい。ヨー角度の第１ピーク値が検出される第１タイミングと、ロール角度の第２ピーク値が検出される第２タイミングとが一致する場合、制御部５２は、ダンシング姿勢を検出してもよい。第１ピーク値、および、第２ピーク値は、ダンシング姿勢における人力駆動車１０の挙動に合わせて検出されてもよい。たとえば、第１ピーク値は、ハンドルバー１２Ｊが右方向から左方向に回動された場合に発生するヨー角度の極大値、または、ヨー角度の極小値である。第２ピーク値は、人力駆動車１０の傾きが右方向から左方向に変更された場合に発生するロール角度の極大値、または、ロール角度の極小値である。第１タイミング、および、第２タイミングが連続して複数回一致する場合、制御部５２は、ダンシング姿勢を検出してもよい。

変形例に係る人力駆動車１０において、ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、制御部５２は、人力駆動車１０の車速を算出するためのサンプリングを、ライダの姿勢がダンシング姿勢ではない場合よりも多くする。たとえば、制御部５２は、ライダの姿勢がシッティング姿勢である場合、車速センサ６０によって検出される瞬時値に基づいて車速を算出する。制御部５２は、ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、車輪１４が１回転する間に、車速センサ６０によって検出される瞬時値の平均値を車速として算出する。

変形例に係る人力駆動車１０において、制御部５２は、人力駆動車１０の車速の脈動に応じてライダの姿勢を検出してもよい。たとえば、ライダがペダル２０を踏む場合、人力駆動車１０の車速は、ペダル２０の上死点、および、下死点において小さくなり、かつ、ペダル２０が上死点、および、下死点の中間付近において大きくなる。すなわち、人力駆動車１０の車速は、ペダル２０の位置に応じて増減を繰り返して脈動する。特に、ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、人力駆動車１０の車速の脈動が大きくなる。

変形例に係る人力駆動車１０において、制御部５２は、人力駆動車１０のケイデンスの脈動に応じてライダの姿勢を検出してもよい。たとえば、ライダがペダル２０を踏む場合、人力駆動車１０のケイデンスは、ペダル２０の上死点、および、下死点において小さくなり、かつ、ペダル２０が上死点、および、下死点の中間付近において大きくなる。すなわち、人力駆動車１０のケイデンスは、ペダル２０の位置に応じて増減を繰り返して脈動する。特に、ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、人力駆動車１０のケイデンスの脈動が大きくなる。

変形例に係る人力駆動車１０において、路面勾配が平坦路に対応する勾配である場合、制御部５２は、人力駆動車１０のヨー角度の脈動、人力駆動車１０のロール角度の脈動、および、人力駆動車１０の車速の脈動に応じてライダの姿勢を検出してもよい。平坦路に対応する勾配は、たとえば、傾斜状態の「ＦＬＡＴ」である。平坦路に対応する勾配は、「ＵＰ１」、および、「ＤＷ１」を含んでもよい。人力駆動車１０が下り勾配を走行する場合、車速は、人力駆動車１０、および、ライダの自重の影響によって増加する。そのため、ライダがペダル２０を踏むことによって発生する人力駆動車１０の車速の脈動が小さくなる。人力駆動車１０が上り勾配を走行する場合、車速自体が小さくなるおそれがある。そのため、人力駆動車１０の車速の脈動が小さくなるおそれがある。従って、路面勾配が下り勾配、および、上り勾配である場合、車速の脈動に基づいたライダの姿勢の検出は、検出精度が低下するおそれがある。変形例に係る人力駆動車１０においては、路面勾配が平坦路に対応する路面である場合に限り、制御部５２は、人力駆動車１０の車速の脈動を用いてライダの姿勢を検出する。

たとえば、路面勾配が平坦路に対応する勾配である場合、制御部５２は、所定タイミングを車速の脈動に基づいて算出する。路面勾配が平坦路に対応する勾配である場合、制御部５２は、車速の脈動において極小値となるタイミングを所定タイミングとして算出する。路面勾配が平坦路に対応する勾配である場合、制御部５２は、ペダリング周期に基づく第１所定タイミングと、車速の脈動において極小値となる第２所定タイミングとを算出してもよい。路面勾配が平坦路に対応する勾配である場合、制御部５２は、第１所定タイミングと第２所定タイミングとが一致するタイミングを所定タイミングとして算出してもよい。

たとえば、路面勾配が平坦路に対応する勾配である場合、制御部５２は、車速の極小値を第３ピーク値として検出する。制御部５２は、第３ピーク値が検出される第３タイミングが、ヨー角度の第１ピーク値が検出される第１タイミング、および、ロール角度の第２ピーク値が検出される第２タイミングに一致する場合、制御部５２は、ダンシング姿勢を検出してもよい。

たとえば、路面勾配が平坦路に対応する勾配であり、ヨー角度の脈動の周期、ロール角度の脈動の周期、および、車速の脈動の周期が一致する場合、制御部５２は、ダンシング姿勢を検出してもよい。

実施形態の制御装置３０において、手動変速モードが省略されてもよい。実施形態の制御装置３０において、第１インタフェース５２Ａから第６インタフェース５２Ｆのうち、制御に不要なインタフェースは省略されてもよい。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、１２Ｊ…ハンドルバー、２０…ペダル、３０…制御装置、３２…変速装置、５２…制御部、６０…車速センサ、６２…クランク回転センサ、６４…姿勢角センサ

Claims (23)

1. 人力駆動車の制御装置であって、
   前記人力駆動車の変速装置を制御する制御部を備え、
   前記制御部は、
   ライダの姿勢がダンシング姿勢である場合、変速比が大きくなることを制限するように前記変速装置を制御し、かつ、変速比が小さくなることを許容するように前記変速装置を制御する、制御装置。
2. 前記制御部は、前記ライダの姿勢が前記ダンシング姿勢である場合、前記変速比を小さくする変速閾値を第１変速閾値に設定する、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記第１変速閾値は、前記ライダの姿勢が前記ダンシング姿勢ではなく、かつ、路面勾配が平坦路に対応する勾配において前記変速比を小さくする第２変速閾値よりも大きい、請求項２に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、前記ライダの姿勢が前記ダンシング姿勢であり、かつ、路面勾配が所定の上り勾配以上である場合、変速比が大きくなることを制限するように前記変速装置を制御し、かつ、変速比が小さくなることを許容するように前記変速装置を制御する、請求項１～３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記ライダの姿勢が前記ダンシング姿勢であり、前記路面勾配が所定の上り勾配未満であり、かつ、前記変速比が所定変速比以上である場合、変速比が大きくなることを制限するように前記変速装置を制御し、かつ、変速比が小さくなることを許容するように前記変速装置を制御する、請求項４に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、前記ライダの姿勢が前記ダンシング姿勢である場合、路面勾配にかかわらず、変速比が大きくなることを制限するように前記変速装置を制御し、かつ、変速比が小さくなることを許容するように前記変速装置を制御する、請求項１～３のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、ケイデンスに基づいて変速比が変わるように前記変速装置を制御する、請求項１～６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記制御部は、前記ライダの姿勢が前記ダンシング姿勢であり、かつ、前記ケイデンスが下限ケイデンス未満になる場合、前記変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する、請求項７に記載の制御装置。
9. 前記制御部は、前記ケイデンスが所定時間連続して前記下限ケイデンス未満となる場合、前記変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する、請求項８に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記ライダの姿勢が前記ダンシング姿勢である場合、前記変速比が大きくなる変速を禁止するように前記変速装置を制御する、請求項１～９のいずれか一項に記載の制御装置。
11. 前記制御部は、前記人力駆動車の運動状態に応じて前記ダンシング姿勢を検出する、請求項１～１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記制御部は、前記人力駆動車の運動状態の脈動に応じて前記ダンシング姿勢を検出する、請求項１～１１のいずれか一項に記載の制御装置。
13. 前記制御部は、前記人力駆動車のヨー角度の脈動、前記人力駆動車のロール角度の脈動、前記人力駆動車の車速の脈動、および、前記人力駆動車のケイデンスの脈動のうち少なくとも一つに応じて前記ダンシング姿勢を検出する、請求項１～１２のいずれか一項に記載の制御装置。
14. 前記制御部は、前記人力駆動車のヨー角度の脈動、および、前記人力駆動車のロール角度の脈動に応じて前記ダンシング姿勢を検出する、請求項１３に記載の制御装置。
15. 前記制御部は、前記ヨー角度の脈動の周期と前記ロール角度の脈動の周期とが一致する場合、前記ダンシング姿勢を検出する、請求項１４に記載の制御装置。
16. 前記制御部は、前記ヨー角度に基づく前記人力駆動車の回動方向と、前記ロール角度に基づく前記人力駆動車の傾斜方向とが一致する場合、前記ダンシング姿勢を検出する、請求項１４または１５に記載の制御装置。
17. 前記制御部は、前記ヨー角度の大きさと、前記ロール角度の大きさとを重ね合わせた値に応じて前記ダンシング姿勢を検出する、請求項１４～１６のいずれか一項に記載の制御装置。
18. 前記制御部は、前記ヨー角度の第１ピーク値の大きさと、前記ロール角度の第２ピーク値の大きさとの差分が、所定値よりも小さい場合、前記ダンシング姿勢を検出する、請求項１７に記載の制御装置。
19. 前記制御部は、所定タイミングにおける前記第１ピーク値と、前記所定タイミングにおける前記第２ピーク値との差分が、前記所定値よりも小さい場合、前記ダンシング姿勢を検出する、請求項１８に記載の制御装置。
20. 前記制御部は、前記ヨー角度の第１ピーク値が検出される第１タイミングと、前記ロール角度の第２ピーク値が検出される第２タイミングとが一致する場合、前記ダンシング姿勢を検出する、請求項１４～１９のいずれか一項に記載の制御装置。
21. 前記制御部は、ペダリング周期に応じて、前記ヨー角度の第１ピーク値と、前記ロール角度の第２ピーク値とを検出する、請求項１４～２０のいずれか一項に記載の制御装置。
22. 前記制御部は、検出されたケイデンスに基づいて前記ペダリング周期を算出する、請求項２１に記載の制御装置。
23. 前記制御部は、前記人力駆動車のペダルの上死点、および前記ペダルの下死点における前記ヨー角度の第１ピーク値と、前記上死点、および前記下死点における前記ロール角度の第２ピーク値とを検出する、請求項２１または２２に記載の制御装置。

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