JP2019116241A - 自転車 - Google Patents
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Abstract
Description
[自転車の全体構成]
図1は、実施の形態1に係る自転車10を示す側面図である。図1に示すように、自転車10は、フレーム20と、ハブモータ40と、トルクセンサユニット50と、充電池60とを備えている。
次に、自転車10におけるハブモータ40の出力制御方法について説明する。図3及び図4は、実施の形態1に係る出力制御方法の流れを示すフローチャートである。この出力制御方法は、コンピュータで実行可能なプログラムとして実現されている。
次に、本実施の形態における自転車10の作用効果について説明する。
実施の形態1では、制御部53が、ハブモータ40の出力制御としてハブモータ40の駆動力を制御する場合について説明した。この実施の形態2では、制御部53が、ハブモータ40の出力制御として、ハブモータ40の回生ブレーキのブレーキ力を制御する場合について説明する。以下の説明において、実施の形態1と同一の部分においては、同一の符号を付してその説明を省略する場合がある。
実施の形態3では、6軸センサ70の測定結果を用いない場合の、ハブモータ40の出力制御を行う自転車10Aを例示して説明する。以下の説明において、実施の形態1と同一の部分においては、同一の符号を付してその説明を省略する場合がある。
以上、本発明について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。
11 前輪
40 ハブモータ(モータ)
53 制御部
60 充電池
70 6軸センサ
80 傾斜センサ
93 操舵角センサ
222 ハンドル
Claims (7)
- 電動アシスト機能を有する自転車であって、
前記電動アシスト機能の駆動源となるモータと、
前記自転車の、直交3軸の各軸方向の加速度及び前記3軸の軸回りの角速度を測定する6軸センサと、
前記6軸センサの測定結果に基づいて、前記モータの出力制御をする制御部とを備える
自転車。 - さらに、前記自転車のハンドルの操舵角を測定する操舵角センサを備え、
前記制御部は、前記6軸センサの測定結果と、前記操舵角センサの測定結果とに基づいて、前記モータの出力制御をする
請求項1に記載の自転車。 - さらに、水平面に対する前記自転車の前後方向及び左右方向の傾斜角度を測定する傾斜センサを備え、
前記制御部は、前記6軸センサの測定結果と、前記傾斜センサの測定結果とに基づいて、前記モータの出力制御をする
請求項1に記載の自転車。 - さらに、
前記自転車のハンドルの操舵角を測定する操舵角センサと、
水平面に対する前記自転車の前後方向及び左右方向の傾斜角度を測定する傾斜センサと、を備え、
前記制御部は、前記6軸センサの測定結果と、前記操舵角センサの測定結果と、前記傾斜センサの測定結果とに基づいて、前記モータの出力制御をする
請求項1に記載の自転車。 - 電動アシスト機能を有する自転車であって、
前記電動アシスト機能の駆動源となるモータと、
前記自転車のハンドルの操舵角を測定する操舵角センサと、
水平面に対する前記自転車の前後方向及び左右方向の傾斜角度を測定する傾斜センサと、
前記操舵角センサの測定結果と、前記傾斜センサの測定結果とに基づいて、前記モータの出力制御をする制御部とを備える
自転車。 - 前記モータの出力制御は、前記モータの駆動力を制御することである
請求項1〜5のいずれか一項に記載の自転車。 - 前記モータの出力制御は、前記モータの回生ブレーキのブレーキ力を制御することである
請求項1〜5のいずれか一項に記載の自転車。
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