JP2023171127A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】人力駆動車の快適な走行に貢献できる制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車の制御装置は、人力駆動車の状態に応じた変速条件、および、操作装置からの入力に応じて人力駆動車の変速装置の変速比を制御する制御部を備える。制御部は、操作装置からの入力に応じて、変速比が大きく、および、小さく、の一方となるように変速装置が制御された後に、変速比が一方となるように変速装置が制御される変速条件が成立していても、変速装置の変速比の変更が第１変速抑制条件にて抑制されるように変速装置を制御する。制御部は、操作装置からの入力に応じて、変速比が大きく、および、小さく、の一方となるように変速装置が制御された後に、変速比が他方となるように変速装置が制御される変速条件が成立していても、変速装置の変速比の変更が第１変速抑制条件とは異なる第２変速抑制条件にて抑制されるように変速装置を制御する。【選択図】図６

Description

本開示は、人力駆動車の制御装置に関する。

特許文献１には、人力駆動車のケイデンスに応じて人力駆動車の変速装置の変速比を自動的に変更する自動変速制御中に、操作装置からの入力に応じて変速装置の変速比を変更した場合、自動変速制御による変速比の変更を抑制する制御装置が開示されている。

特開２０１５－２２１６４１号公報

本開示の目的の１つは、人力駆動車の状態と、人力駆動車の変速装置の変速比を変更する操作装置からの入力と、に応じて変速抑制条件を好適に変更することによって、人力駆動車の快適な走行に貢献できる制御装置を提供することである。

本開示の第１側面の制御装置は、人力駆動車の制御装置である。制御装置は、前記人力駆動車の状態に応じた変速条件、および、操作装置からの入力に応じて前記人力駆動車の変速装置の変速比を制御する制御部を備える。前記制御部は、前記操作装置からの入力に応じて、前記変速比が大きく、および、小さく、の一方となるように前記変速装置が制御された後に、前記変速比が前記一方となるように前記変速装置が制御される前記変速条件が成立していても、前記変速装置の変速比の変更が第１変速抑制条件にて抑制されるように前記変速装置を制御する。前記制御部は、前記操作装置からの入力に応じて、前記変速比が大きく、および、小さく、の一方となるように前記変速装置が制御された後に、前記変速比が他方となるように前記変速装置が制御される前記変速条件が成立していても、前記変速装置の変速比の変更が前記第１変速抑制条件とは異なる第２変速抑制条件にて抑制されるように前記変速装置を制御する。

第１側面の制御装置によれば、人力駆動車の状態と、操作装置からの入力と、に応じて変速抑制条件を好適に変更することによって、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記第１変速抑制条件は、前記操作装置からの入力に応じて前記変速比が変更されてから経過した期間が第１所定期間以内である。前記第２変速抑制条件は、前記操作装置からの入力に応じて前記変速比が変更されてから経過した期間が第２所定期間以内である。前記第２所定期間は、前記第１所定期間とは異なる。

第２側面の制御装置によれば、変速比の変更が抑制されるように変速装置を制御する期間を、手動による変速の変速方向と、その後の変速条件の成立による変速の変速方向との組合せに応じて異なるように設定できる。したがって、制御装置は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記第２所定期間は、前記第１所定期間よりも長い。

第３側面の制御装置によれば、操作装置からの入力に応じた前回の変速比の変速方向と、変速条件の成立による今回の変速比の変速方向とが異なる場合の変速抑制期間を、変速方向が同一の場合の変速抑制期間よりも長くできる。したがって、制御装置は、ライダの意志で手動により変速比が変更された後に、変速条件の成立によって変速比が変更前の変速比に戻されることを抑制できるので、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

第２側面または第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１所定期間が経過するまで、前記変速条件に基づいて前記変速比が前記一方へ変更されることが禁止されるように前記変速装置を制御する。

第４側面の制御装置によれば、操作装置からの入力に応じて変速比が変更されるように制御装置が制御された後に、変速条件が成立していても、前回の変速比の変更から第１所定期間が経過するまでは、変速比の変更を禁止できる。したがって、制御装置は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

第２から第４側面の少なくともいずれか一つに従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２所定期間が経過するまで、前記変速条件に基づいて前記変速比が前記他方へ変更されることが禁止されるように前記変速装置を制御する。

第５側面の制御装置によれば、操作装置からの入力に応じて変速比が変更されるように制御装置が制御された後に、変速条件が成立していても、前回の変速比の変更から第２所定期間が経過するまでは、変速比の変更を禁止できる。したがって、制御装置は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

第２から第５側面の少なくともいずれか一つに従う第６側面の制御装置において、前記第１所定期間および前記第２所定期間は、時間である。

第６側面の制御装置によれば、操作装置からの入力に応じた変速比の変更後に、変速条件が成立していても変速比の変更が抑制されるように変速装置を制御する時間を、連続する２回の変速比の変更における各変速方向の組合せに応じて異なるように設定できる。したがって、制御装置は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

第２から第６側面の少なくともいずれか一つに従う第７側面の制御装置において、前記第２所定期間は、前記第１所定期間の３倍よりも長い。

第１７側面の制御装置によれば、操作装置からの入力に応じた前回の変速比の変速方向と、変速条件の成立による今回の変速比の変速方向とが異なる場合には、変速方向が同一の場合に比べて、明らかに長い期間、変速比の変更を抑制できる。したがって、制御装置は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

第２から第７側面の少なくともいずれか一つに従う第８側面の制御装置において、前記第２所定期間は、前記第１所定期間の５倍である。

第８側面の制御装置によれば、操作装置からの入力に応じた前回の変速比の変速方向と、変速条件の成立による今回の変速比の変速方向とが異なる場合には、変速方向が同一の場合に比べて、さらに長い期間、変速比の変更を抑制できる。したがって、制御装置は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

第２から第８側面の少なくともいずれか一つに従う第９側面の制御装置において、前記第１所定期間は、０秒よりも大きく３秒よりも小さい時間である。

第９側面の制御装置によれば、操作装置からの入力に応じた前回の変速比の変速方向と、変速条件の成立による今回の変速比の変速方向と同一の場合には、３秒以内にライダの意図に従い、操作装置からの入力に応じて変速比を変更できる。したがって、制御装置は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

第１から第９側面の少なくともいずれか一つに従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記操作装置からの入力に応じて、前記変速比が大きく、および、小さく、の一方となるように前記変速装置が制御された場合に、前記第１変速抑制条件と前記第２変速抑制条件とを設定する。

第１０側面の制御装置によれば、手動による変速比の変更がなければ、第１変速抑制条件および第２変速抑制条件が設定されない。このため、第１０側面の制御装置によれば、操作装置からの入力に応じた変速比の変更ではなく、変速条件の成立によって変速比が変更された後には、第１変速抑制条件および第２変速抑制条件によらず、変速条件が成立した場合に、変速比を変更できる。したがって、制御装置は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

第１から第１０側面の少なくともいずれか一つに従う第１１側面の制御装置において、前記変速条件は、所定のケイデンス範囲を有する。前記制御部は、ケイデンスが前記ケイデンス範囲内に収まる前記変速比になるように前記変速装置を制御する。

第１１側面の制御装置によれば、ケイデンスを所定のケイデンス範囲内に収めることによって、ライダに掛かる負荷を一定範囲内に維持できる。したがって、制御装置は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記ケイデンス範囲は、下限閾値を有する。前記制御部は、ケイデンスが前記下限閾値よりも小さい場合に、前記変速条件が成立していると判断し、前記変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する。

第１２側面の制御装置によれば、例えば、ライダに掛かる負荷が増大し、ケイデンスが下限閾値よりも小さくなる場合に、変速比が小さくなるように変速比を変更することによって、ライダの疲労を軽減できる。したがって、制御装置は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

第１１または第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記操作装置からの入力に応じて、前記変速比が小さくなるように前記変速装置が制御された後に、ケイデンスが前記ケイデンス範囲における下限閾値よりも小さく、かつ、前記第１変速抑制条件が成立していない場合に、前記変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する。

第１３側面の制御装置によれば、例えば、手動によるシフトダウン後、ライダに掛かる負荷が増大し、ケイデンスが下限閾値よりも小さくなった場合、第１変速抑制条件が成立していなければ、変速比が小さくなるように変更されるので、ライダの疲労を軽減できる。

第１１からは第１３側面の少なくともいずれか一つに従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記操作装置からの入力に応じて、前記変速比が大きくなるように前記変速装置が制御された後に、ケイデンスが前記ケイデンス範囲における下限閾値よりも小さく、かつ、前記第２変速抑制条件が成立していない場合に、前記変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する。

第１４側面の制御装置によれば、例えば、手動によるシフトアップ後、ライダに掛かる負荷が増大し、ケイデンスが下限閾値よりも小さくなった場合、第２変速抑制条件が成立していなければ、変速比が小さくなるように変更されるので、ライダの疲労を軽減できる。

第１１からは第１４側面の少なくともいずれか一つに従う第１５側面の制御装置において、前記ケイデンス範囲は上限閾値を有する。前記制御部は、ケイデンスが前記上限閾値よりも大きい場合に、前記変速条件が成立していると判断し、前記変速比が大きくなるように前記変速装置を制御する。

第１５側面の制御装置によれば、例えば、ライダに掛かる負荷が減少し、ケイデンスが上限閾値よりも大きくなる場合に、変速比が大きくなるように変速比を変更することによって、ケイデンスを小さくしつつ走行速度を増大できる。したがって、制御装置は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

第１１からは第１５側面の少なくともいずれか一つに従う第１６側面の制御装置において、前記制御部は、前記操作装置からの入力に応じて、前記変速比が大きくなるように前記変速装置が制御された後に、ケイデンスが前記ケイデンス範囲における上限閾値よりも大きく、かつ、前記第１変速抑制条件が成立していない場合に、前記変速比が大きくなるように前記変速装置を制御する。

第１６側面の制御装置によれば、例えば、手動によるシフトアップ後、ライダに掛かる負荷が減少し、ケイデンスが上限閾値よりも大きくなった場合、第１変速抑制条件が成立していなければ、変速比が大きくなるように変更されるので、走行速度を増大できる。

第１１からは第１６側面の少なくともいずれか一つに従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記操作装置からの入力に応じて、前記変速比が小さくなるように前記変速装置が制御された後に、ケイデンスが前記ケイデンス範囲における上限閾値よりも大きく、かつ、前記第２変速抑制条件が成立していない場合に、前記変速比が大きくなるように前記変速装置を制御する。

第１７側面の制御装置によれば、例えば、手動によるシフトダウン後、ライダに掛かる負荷が減少し、ケイデンスが上限閾値よりも大きくなった場合、第２変速抑制条件が成立していなければ、変速比が大きくなるように変更されるので、走行速度を増大できる。

本開示の制御装置によれば、人力駆動車の状態と、人力駆動車の変速装置の変速比を変更する操作装置からの入力と、に応じて変速抑制条件を好適に変更することによって、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

図１は、実施形態に係る制御装置を搭載する人力駆動車の側面図である。 図２は、実施形態に係る制御装置を含む人力駆動車の電気的構成を示すブロック図である。 図３は、実施形態に係る傾斜状態の変更方法を示す図である。 図４は、実施形態に係る各傾斜状態における所定ケイデンス範囲を示す図（その１）である。 図５は、実施形態に係る各傾斜状態における所定ケイデンス範囲を示す図（その２）である。 図６は、実施形態に係るマニュアル変速受付処理の一例を示すフローチャートである。 図７は、実施形態に係る自動変速判定処理の一例を示すフローチャートである。

図１から図７を参照して、人力駆動車用の制御装置３０が説明される。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。図１に示すように、人力駆動車１０は、たとえば、マウンテンバイクである。人力駆動車１０は、マウンテンバイクに限定されるものではなく、少なくとも人力によって駆動することができれば、ロードバイク、クロスバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドサイクル、および、リカンベントなどの他の自転車であってもよい。人力駆動車１０は、１輪車および３輪以上の車輪を有する車両であってよい。人力駆動車１０は、電動ドライブユニットを備えてもよい。電動ドライブユニットは、人力駆動車１０の推進をアシストするように構成される。

以下では、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸を有する直交座標系が用いられて、人力駆動車１０は説明されることがある。Ｘ軸は、人力駆動車１０の前後方向に一致する。Ｙ軸は、人力駆動車１０の左右方向に一致する。Ｚ軸は、人力駆動車１０の上下方向に一致する。本明細書において、以下の方向を示す用語は、人力駆動車１０の基準位置（たとえば、サドル４８Ａ、または、シート上）においてハンドルバー１２Ｈを向いたライダを基準に決定されるそれらの方向を指す。方向を示す用語は、「前（フロント）」、「後ろ（リア）」、「前方」、「後方」、「左」、「右」、「横」、「上方」、および、「下方」、並びに任意の他の類似の方向を示す用語を含む。

人力駆動車１０は、フレーム１２を含む。フレーム１２は、たとえば、ヘッドチューブ１２Ａ、トップチューブ１２Ｂ、ダウンチューブ１２Ｃ、シートステー１２Ｄ、および、チェーンステー１２Ｅを含む。人力駆動車１０は、フロントフォーク１２Ｆ、ステム１２Ｇ、および、ハンドルバー１２Ｈを含む。フロントフォーク１２Ｆ、および、ステム１２Ｇは、ヘッドチューブ１２Ａに連結される。ハンドルバー１２Ｈは、ステム１２Ｇに連結される。人力駆動車１０は、車輪１４と、ドライブトレイン１６と、変速システム１８とを備える。車輪１４は、前輪１４Ａ、および、後輪１４Ｂを含む。前輪１４Ａは、フロントフォーク１２Ｆに連結される。後輪１４Ｂは、シートステー１２Ｄ、および、チェーンステー１２Ｅの接続部に連結される。

ドライブトレイン１６は、人力駆動力を後輪１４Ｂに伝達するように構成される。ドライブトレイン１６は、一対のペダル２０と、クランク２２と、フロントチェーンホイール２４と、チェーン２６と、リアスプロケット２８とを含む。一対のペダル２０に付加される人力駆動力によってクランク２２が回転すると、フロントチェーンホイール２４が回転する。フロントチェーンホイール２４の回転力は、チェーン２６を介してリアスプロケット２８に伝達される。リアスプロケット２８が回転することによって車輪１４が回転する。リアスプロケット２８は、複数のスプロケットを含む。リアスプロケット２８は、歯数が異なる複数のスプロケットを含む。

ドライブトレイン１６は、フロントチェーンホイール２４、リアスプロケット２８、およびチェーン２６に代えて、プーリ、および、ベルトを含んでいてもよい。ドライブトレイン１６は、ベベルギア、および、シャフトを含んでいてもよい。クランク２２は、クランク軸の軸方向の第１端部に連結される第１クランクアームと、クランク軸の軸方向の第２端部に連結される第２クランクアームと、を含む。ドライブトレイン１６は、ワンウェイクラッチ、他のスプロケット、または、他のチェーンなどの他の部品を含んでいてもよい。フロントチェーンホイール２４は、複数のチェーンホイールを含んでいてもよい。好ましくは、フロントチェーンホイール２４の回転軸は、クランク２２の回転軸と同軸に配置される。リアスプロケット２８の回転軸は、後輪１４Ｂの回転軸と同軸に配置される。

変速システム１８は、制御装置３０と、変速装置３２とを含む。制御装置３０は、たとえば、フレーム１２に設けられる。制御装置３０は、ダウンチューブ１２Ｃに収容されてもよい。制御装置３０は、変速装置３２に設けられてもよい。制御装置３０は、バッテリ３４から供給される電力によって動作する。

変速装置３２は、人力駆動力の伝達経路に設けられる。人力駆動力の伝達経路は、ペダル２０に付加された人力駆動力が車輪１４に伝達されるまでの経路である。変速装置３２は、外装変速機を含む。変速装置３２は、たとえば、リアディレーラ３６を含む。変速装置３２は、フロントディレーラを含んでもよい。本実施形態の変速装置３２は、リアディレーラ３６、チェーン２６、および、リアスプロケット２８を含む。リアディレーラ３６によってチェーン２６と噛み合うリアスプロケット２８が切り替えられることによって、変速装置３２の変速比が変更される。

変速比は、フロントチェーンホイール２４の歯数と、リアスプロケット２８の歯数との関係に基づいて規定される。一例では、変速比は、リアスプロケット２８の歯数に対するフロントチェーンホイール２４の歯数の割合で定義される。変速比をＲとし、リアスプロケット２８の歯数をＴＲとし、フロントチェーンホイール２４の歯数ＴＦとすると、変速比Ｒは、Ｒ＝ＴＦ／ＴＲによって表される。リアスプロケット２８の歯数は、車輪１４の回転速度に置き換えられ、フロントチェーンホイール２４の歯数ＴＦは、クランク２２の回転速度に置き換えられてもよい。この場合、変速比Ｒは、クランク２２の回転速度に対する車輪１４の回転速度によって表される。変速装置３２は、外装変速機に代えて内装変速機を含んでもよい。内装変速機は、たとえば、後輪１４Ｂのハブに設けられる。変速装置３２は、外装変速機に代えて無段変速機を含んでもよい。無段変速機は、たとえば、後輪１４Ｂのハブに設けられる。

変速システム１８は、手動変速モード、および、自動変速モードによって、変速装置３２の変速比を変更できるように構成される。制御装置３０は、変速モードとして手動変速モード、および、自動変速モードを有する。変速モードは、ライダによって切り替えられる。

変速モードが手動変速モードに設定される場合、変速システム１８は、たとえば、操作装置３８の操作に応じて、変速装置３２が駆動されるように構成される。変速装置３２は、電動アクチュエータ４０を含む。変速装置３２は、バッテリ３４から供給される電力によって動作する。変速装置３２は、変速装置３２の専用バッテリから電力が供給されてもよい。本実施形態では、電動アクチュエータ４０によって、リアディレーラ３６が駆動される。電動アクチュエータ４０は、たとえば、リアディレーラ３６に設けられる。電動アクチュエータ４０は、ボーデンケーブルを介してリアディレーラ３６に接続されてもよい。電動アクチュエータ４０は、たとえば、電動モータ、および、電動モータに接続される減速機を含む。変速モードが自動変速モードである場合、変速システム１８は、人力駆動車１０の入力情報と変速条件とに応じて、変速装置３２が駆動されるように構成される。

制御装置３０は、図２に示すように、記憶部５０と、制御部５２とを備える。記憶部５０は、たとえば、不揮発性メモリ、および、揮発性メモリなどの記憶装置を含む。不揮発性メモリは、たとえば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ハードディスクの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。記憶部５０は、制御部５２が制御に用いるプログラムを記憶する。記憶部５０は、たとえば、変速条件、第１変速抑制条件、および、第２変速抑制条件に関する情報を記憶する。

制御部５２は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、または、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの演算装置を含む。制御部５２は、複数の演算装置を含んでいてもよい。複数の演算装置は、相互に離れた位置に設けられてもよい。制御部５２は、たとえば、演算装置がＲＯＭに記憶されるプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することによって、変速システム１８全体の動作を統括的に制御するように構成される。制御部５２は、人力駆動車１０の変速装置３２以外に、人力駆動車１０に搭載される各種のコンポーネントをさらに制御してもよい。制御部５２は、たとえば、電動ドライブユニットを制御してもよい。

制御部５２は、車速センサ６０と、クランク回転センサ６２と、傾斜センサ６４と、入力装置６６と、操作装置３８と、電動アクチュエータ４０とに、電気ケーブル、および、無線通信装置の少なくとも１つを介して接続される。制御部５２は、外部装置６８と電気ケーブル、および、無線通信装置の少なくとも１つを介して接続される。制御部５２は、電気ケーブルを介してバッテリ３４と接続される。

好ましくは、制御部５２は、第１インタフェース５２Ａを含む。第１インタフェース５２Ａは、車速センサ６０によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第２インタフェース５２Ｂを含む。第２インタフェース５２Ｂは、クランク回転センサ６２によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第３インタフェース５２Ｃを含む。第３インタフェース５２Ｃは、傾斜センサ６４によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第４インタフェース５２Ｄを含む。第４インタフェース５２Ｄは、入力装置６６によって受け付けられた情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第５インタフェース５２Ｅを含む。第５インタフェース５２Ｅは、外部装置６８から送信される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第６インタフェース５２Ｆを含む。第６インタフェース５２Ｆは、操作装置３８から送信される情報を入力するように構成される。

第１インタフェース５２Ａから第６インタフェース５２Ｆは、たとえば、ケーブル接続ポート、および、無線通信装置の少なくとも１つを含む。無線通信装置は、たとえば、近距離無線通信ユニットを含む。近距離無線通信ユニットは、たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、および、ＡＮＴ＋などの無線通信規格に基づいて無線通信するように構成される。

第１インタフェース５２Ａには、車速センサ６０に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第２インタフェース５２Ｂには、クランク回転センサ６２に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第３インタフェース５２Ｃには、傾斜センサ６４に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第４インタフェース５２Ｄには、入力装置６６に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第５インタフェース５２Ｅは、たとえば、無線通信装置を含む。第６インタフェース５２Ｆは、操作装置３８に接続される電気ケーブルが接続されてもよい。

車速センサ６０は、人力駆動車１０の速度に関する情報を制御部５２へ出力するように構成される。車速センサ６０は、車輪１４の回転速度に応じた信号を出力するように構成される。車速センサ６０は、たとえば、人力駆動車１０のチェーンステー１２Ｅに設けられる。車速センサ６０は、磁気センサを含む。車速センサ６０は、車輪１４のスポーク、ディスクブレーキロータ、または、ハブに取り付けられる磁石の磁界を検出するように構成される。磁石は、１つ、または、複数設けられる。

車速センサ６０は、磁界を検出すると信号を出力するように構成される。制御部５２は、たとえば、車輪１４の回転に伴って車速センサ６０から出力される信号の時間間隔、または、信号の幅と、車輪１４の周長に関する情報とに基づいて、人力駆動車１０の走行速度を演算するように構成される。車速センサ６０は、人力駆動車１０の速度に関する情報を出力するように構成されれば、どのような構成であってもよく、磁気センサに限らず、光学センサ、加速度センサ、または、ＧＰＳ受信機などの他のセンサを含んでいてもよい。

クランク回転センサ６２は、クランク２２の回転状態に応じた情報を制御部５２へ出力するように構成される。クランク回転センサ６２は、たとえば、クランク２２の回転速度に応じた情報を検出するように構成される。クランク回転センサ６２は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク２２の回転軸に連動して回転する部材、または、クランク２２の回転軸からフロントチェーンホイール２４までの間の動力伝達経路に設けられる。

たとえば、クランク２２の回転軸とフロントチェーンホイール２４との間にワンウェイクラッチが設けられない場合、フロントチェーンホイール２４に環状の磁石が設けられてもよい。クランク回転センサ６２は、クランク２２の回転状態に応じた情報を出力するように構成されれば、どのような構成であってもよく、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、または、トルクセンサなどを含んでいてもよい。

傾斜センサ６４は、斜度に関する情報を制御部５２へ出力するように構成される。傾斜センサ６４は、たとえば、加速度センサを含む。傾斜センサ６４は、角速度センサを含んでもよい。斜度は、人力駆動車１０が走行する路面の斜度である。すなわち、斜度は、人力駆動車１０の姿勢角である。人力駆動車１０が上り坂を走行する場合、斜度は正の値となる。人力駆動車１０が下り坂を走行する場合、斜度は負の値となる。

傾斜センサ６４は、Ｘ軸、Ｙ軸、および、Ｚ軸の軸方向における加速度に応じた情報を出力するように構成される。傾斜センサ６４は、水平面に前輪１４Ａ、および、後輪１４Ｂを接地させて直立させた基準状態において、Ｚ軸が重力方向に沿うように人力駆動車１０に設けられる。具体的には、傾斜センサ６４は、水平面に前輪１４Ａ、および、後輪１４Ｂを接地させて直立させた状態において、Ｚ軸正方向が鉛直方向に一致するように人力駆動車１０に設けられる。傾斜センサ６４は、水平面に前輪１４Ａ、および、後輪１４Ｂを接地させて直立させた状態において、Ｘ軸が人力駆動車１０の前後方向に沿うように人力駆動車１０に設けられる。具体的には、傾斜センサ６４は、水平面に前輪１４Ａ、および、後輪１４Ｂを接地させて直立させた状態において、Ｘ軸正方向が人力駆動車１０の前進方向に一致するように設けられる。

斜度は、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸における加速度から、Ｚ軸正方向と重力方向との角度が検出されることによって、算出される。Ｚ軸正方向と重力方向との角度は、Ｙ軸回りのピッチ角である。斜度は、Ｙ軸回りのピッチ角として検出される。

人力駆動車１０が走行する場合、傾斜センサ６４によって検出されるＸ軸方向の加速度には、人力駆動車１０の走行における加速度が含まれる。傾斜センサ６４によって検出されるＸ軸方向の加速度を、車速センサ６０によって検出される車速から算出されるＸ軸方向の加速度によって補正することによって、Ｘ軸方向の加速度が算出される。斜度は、補正されたＸ軸方向の加速度を用いて算出される。

入力装置６６は、入力された情報を制御部５２へ出力するように構成される。入力装置６６は、たとえば、サイクルコンピュータを含む。入力装置６６は、人力駆動車１０に着脱可能に設けられてもよい。入力装置６６は、スマートフォンを含んでいてもよい。

外部装置６８は、たとえば、人力駆動車１０の設定を外部から変更可能な装置である。外部装置６８は、スマートデバイス、および、パーソナルコンピュータの少なくとも１つを含む。スマートデバイスは、スマートウォッチなどのウェアラブルデバイス、スマートフォン、および、タブレットコンピュータの少なくとも１つを含む。

操作装置３８は、ユーザの手指などによって操作される操作スイッチを含む。好ましくは、操作装置３８は、シフトアップ用の操作スイッチと、シフトダウン用の操作スイッチとを含む。シフトアップは、変速装置３２の変速比が大きくなるように変更される変速装置３２の動作である。シフトダウンは、変速装置３２の変速比が小さくなるように変更される変速装置３２の動作である。操作装置３８は、好ましくは、ハンドルバー１２Ｈに設けられる。

制御部５２は、傾斜センサ６４によって検出される斜度に基づいて斜度領域を図３に示すように変更する。斜度領域は、「ＦＬＡＴ」、「ＵＰ１」、「ＵＰ２」、「ＵＰ３」、「ＤＷ１」、「ＤＷ２」、および、「ＤＷ３」の７つの領域を含む。「ＦＬＡＴ」は、水平路面を含む。「ＵＰ１」、「ＵＰ２」、および、「ＵＰ３」は、人力駆動車１０の進行方向に対して上り傾斜の路面を含む。「ＵＰ２」は、「ＵＰ１」よりも上り傾斜が大きい領域である。「ＵＰ３」は、「ＵＰ２」よりも上り傾斜が大きい領域である。「ＤＷ１」、「ＤＷ２」、および、「ＤＷ３」は、人力駆動車１０の進行方向に対して下り傾斜の路面を含む。「ＤＷ２」は、「ＤＷ１」よりも下り傾斜が大きい領域である。「ＤＷ３」は、「ＤＷ２」よりも下り傾斜が大きい領域である。

たとえば、斜度領域が「ＦＬＡＴ」であり、かつ、斜度が第１閾値以上である場合、斜度領域は、「ＦＬＡＴ」から「ＵＰ１」に変更される。第１閾値は、予め設定される値である。第１閾値は、上り傾斜を示す値である。斜度領域が「ＵＰ１」であり、かつ、斜度が第２閾値以上である状態が第１時間以上継続する場合、斜度領域は、「ＵＰ１」から「ＵＰ２」に変更される。第２閾値は、予め設定される値である。第２閾値は、第１閾値よりも大きい。第１時間は、予め設定される時間である。斜度領域が「ＵＰ２」であり、かつ、斜度が第３閾値以上である状態が第２時間以上継続する場合、斜度領域は、「ＵＰ２」から「ＵＰ３」に変更される。第３閾値は、予め設定される値である。第３閾値は、第２閾値よりも大きい。第２時間は、予め設定される時間である。第２時間は、第１時間と同じ時間であってもよい。

斜度領域が「ＵＰ３」であり、かつ、斜度が第４閾値以下である場合、斜度領域は、「ＵＰ３」から「ＵＰ２」に変更される。第４閾値は、予め設定される値である。第４閾値は、第３閾値よりも小さい。斜度領域が「ＵＰ２」であり、かつ、斜度が第５閾値以下である場合、斜度領域は、「ＵＰ２」から「ＵＰ１」に変更される。第５閾値は、予め設定される値である。第５閾値は、第２閾値よりも小さい。斜度領域が「ＵＰ１」であり、かつ、斜度が第６閾値以下である場合、斜度領域は、「ＵＰ１」から「ＦＬＡＴ」に変更される。第６閾値は、予め設定される値である。第６閾値は、第１閾値よりも小さい。

斜度領域が「ＦＬＡＴ」であり、かつ、斜度が第７閾値以下である場合、斜度領域は、「ＦＬＡＴ」から「ＤＷ１」に変更される。第７閾値は、予め設定される値である。第７閾値は、下り傾斜を示す値である。斜度領域が「ＤＷ１」であり、かつ、斜度が第８閾値以下である状態が第３時間以上継続する場合、斜度領域は、「ＤＷ１」から「ＤＷ２」に変更される。第８閾値は、予め設定される値である。第３時間は、予め設定される時間である。第８閾値は、第７閾値よりも小さい。斜度領域が「ＤＷ２」であり、かつ、斜度が第９閾値以下である状態が第４時間以上継続する場合、斜度領域は、「ＤＷ２」から「ＤＷ３」に変更される。第９閾値は、予め設定される値である。第９閾値は、第８閾値よりも小さい。第４時間は、予め設定される時間である。第４時間は、第３時間と同じ時間であってもよい。

斜度領域が「ＤＷ３」であり、かつ、斜度が第１０閾値以上である場合、斜度領域は、「ＤＷ３」から「ＤＷ２」に変更される。第１０閾値は、予め設定される値である。第１０閾値は、第９閾値よりも大きい。斜度領域が「ＤＷ２」であり、かつ、斜度が第１１閾値以上である場合、斜度領域は、「ＤＷ２」から「ＤＷ１」に変更される。第１１閾値は、予め設定される値である。第１１閾値は、第８閾値よりも大きい。斜度領域が「ＤＷ１」であり、かつ、斜度が第１２閾値以上である場合、斜度領域は、「ＤＷ１」から「ＦＬＡＴ」に変更される。第１２閾値は、予め設定される値である。第１２閾値は、第７閾値よりも大きい。

制御部５２は、人力駆動車１０の状態に応じた変速条件、および、操作装置３８からの入力に応じて人力駆動車１０の変速装置３２の変速比を制御する。制御部５２は、斜度領域に応じて変速条件を変更する。変速条件は、所定のケイデンス範囲を有する。制御部５２は、ケイデンスがケイデンス範囲内に収まる変速比になるように変速装置３２を制御する。

ケイデンス範囲は、下限閾値を有する。制御部５２は、ケイデンスが下限閾値よりも小さい場合に、変速条件が成立していると判断し、変速比が小さくなるように変速装置３２を制御する。ケイデンス範囲は、上限閾値を有する。制御部５２は、ケイデンスが上限閾値よりも大きい場合に、変速条件が成立したと判断し、変速比が大きくなるように変速装置３２を制御する。

ケイデンス範囲は、斜度領域に基づいて設定される。ケイデンス範囲は、ユーザによって設定されてもよい。ケイデンス範囲の下限閾値、および、上限閾値の少なくとも１つは、ユーザによって設定されてもよい。ユーザは、ライダを含む。たとえば、ケイデンス範囲は、入力装置６６、および、外部装置６８の少なくとも１つを介して設定されてもよい。ケイデンスは、人力駆動車１０のクランク軸の回転速度を含む。ケイデンスは、人力駆動車１０の後輪１４Ｂの回転速度を変速装置３２の変速比によって除算することによって算出されてもよい。

制御部５２は、斜度領域に基づいてケイデンス範囲を設定する。ケイデンス範囲は、図４、および、図５に示すように、各斜度領域に対してそれぞれ設定される。複数の斜度領域に対して同じケイデンス範囲が設定されてもよい。

斜度領域が「ＦＬＡＴ」である場合、ケイデンス範囲は、第１ケイデンス範囲に設定される。第１ケイデンス範囲は、第１下限閾値以上、かつ、第１上限閾値以下の範囲である。第１下限閾値は、基準ケイデンスから第１所定値が減算されて設定される。第１所定値は、予め設定される値である。第１上限閾値は、基準ケイデンスに第１所定値が加算されて設定される。

斜度領域が「ＵＰ１」である場合、ケイデンス範囲は、第２ケイデンス範囲に設定される。第２ケイデンス範囲は、第２下限閾値以上、かつ、第２上限閾値以下の範囲である。第２下限閾値は、第１下限閾値と同じである。第２下限閾値は、第１下限閾値とは異なる値であってもよい。第２上限閾値は、基準ケイデンスに第２所定値が加算されて設定される。第２所定値は、予め設定される値である。第２所定値は、第１所定値よりも大きい。第２上限閾値は、第１上限閾値よりも大きい。

斜度領域が「ＵＰ２」、または、「ＵＰ３」である場合、ケイデンス範囲は、第３ケイデンス範囲に設定される。第３ケイデンス範囲は、第３下限閾値以上、かつ、第３上限閾値以下の範囲である。第３下限閾値は、第２下限閾値よりも大きい。第３下限閾値は、基準ケイデンスから、第３所定値が減算されて設定される。第３所定値は、予め設定される値である。第３上限閾値は、第２上限閾値よりも大きい。たとえば、第３上限閾値は、第３下限閾値に第４所定値が加算される値である。第４所定値は、第２所定値よりも大きい。「ＵＰ２」、および、「ＵＰ３」におけるケイデンス範囲は、異なる範囲であってもよい。

斜度領域が「ＤＷ１」である場合、ケイデンス範囲は、第１ケイデンス範囲に設定される。「ＦＬＡＴ」、および、「ＤＷ１」におけるケイデンス範囲は、異なる範囲であってもよい。

斜度領域が「ＤＷ２」である場合、ケイデンス範囲は、第４ケイデンス範囲に設定される。第４ケイデンス範囲は、第４下限閾値以上、かつ、第４上限閾値以下の範囲である。第４下限閾値は、第１下限閾値よりも小さい。第４下限閾値は、基準ケイデンスから、第５所定値が減算されて設定される。第５所定値は、予め設定される値である。第５所定値は、第１所定値よりも大きい。第４上限閾値は、第１上限閾値よりも小さい。第４上限閾値は、基準ケイデンスに第６所定値が加算されて設定される。第６所定値は、予め設定される値である。第６所定値は、第１所定値よりも小さい。

斜度領域が「ＤＷ３」である場合、ケイデンス範囲は、第５ケイデンス範囲に設定される。第５ケイデンス範囲は、第５下限閾値以上、かつ、第５上限閾値以下の範囲である。第５下限閾値は、第４下限ケイデンスよりも小さい。第５下限閾値は、基準ケイデンスから、第７所定値が減算されて設定される。第７所定値は、予め設定される値である。第７所定値は、第５所定値よりも大きい。第５上限閾値は、第４上限閾値と同じである。第５上限閾値は、第４上限とは異なる値であってもよい。

制御部５２は、変速モードが自動変速モードである場合に、操作装置３８からの入力を受け付けると、操作装置３８からの入力に応じて変速比が変更されるように変速装置３２を制御する。たとえば、操作装置３８からの入力に応じた変速の直後に、自動変速モードの変速条件が成立して自動的に変速比が変更されると、ライダが不快になるおそれがある。

たとえば、変速装置３２は、操作装置３８からの入力に応じて、変速比が大きくなるように制御された後、即座に変速条件が成立して、変速比が大きくなるように制御されると、多段変速のようなライダが意図しない挙動をするおそれがある。たとえば、変速装置３２は、操作装置３８からの入力に応じて、変速比が大きくなるように制御された後、即座に変速条件が成立して、変速比が小さくなるように制御されると、操作装置３８からの入力がキャンセルされてライダの意志が否定されたような挙動をするおそれがある。

このため、制御部５２は、操作装置３８からの入力に応じて、変速比が変更されるように変速装置３２が制御された後、変速条件が成立していても、変速比の変更が変速抑制条件によって抑制されるように変速装置３２を制御する。

ただし、操作装置３８からの入力に応じて変速比が変更されるように変速装置３２が制御された後、変速比が大きくなる変速条件か変速比が小さくなる変速条件かを問わず一律の変速抑制条件にて変速装置３２が制御されると快適性が改善されないおそれがある。

そこで、制御部５２は、操作装置３８からの入力に応じて、変速比が大きく、および、小さく、の一方となるように変速装置３２が制御された後に、変速比が一方となるように変速装置３２が制御される変速条件が成立していても、変速装置３２の変速比の変更が第１変速抑制条件にて抑制されるように変速装置３２を制御する。

制御装置５２は、操作装置３８からの入力に応じて、変速比が大きく、および、小さく、の一方となるように変速装置３２が制御された後に、変速比が他方となるように変速装置３２が制御される変速条件が成立していても、変速装置３２の変速比の変更が第１変速抑制条件とは異なる第２変速抑制条件にて抑制されるように変速装置３２を制御する。

第１変速抑制条件は、操作装置３８からの入力に応じて変速比が変更されてから経過した期間が第１所定期間以内である。第２変速抑制条件は、操作装置３８からの入力に応じて変速比が変更されてから経過した期間が第２所定期間以内である。第１所定期間および第２所定期間は、時間である。第１所定期間の時間は、第２所定期間の時間とは異なる。第２所定期間は、第１所定期間よりも長い。

第２所定期間は、第１所定期間の３倍よりも長い。第２所定期間は、第１所定期間の５倍である。第１所定期間は、０秒よりも大きく３秒よりも小さい時間である。たとえば、第１所定期間は、１秒である。たとえば、第２所定期間は、５秒である。

第１所定期間および第２所定期間は、人力駆動車１０の走行距離およびクランク２２の回転数の概念を含む。第１所定期間は、人力駆動車１０が第１所定距離を走行する期間であってもよい。第２所定期間は、人力駆動車１０が第１所定距離とは異なる第２所定距離を走行する期間であってもよい。第１所定期間は、クランク２２が第１所定回転数連続して回転する期間であってもよい。第２所定期間は、クランク２２が第１所定回転数とは異なる第２所定回転数連続して回転する期間であってもよい。

制御部５２は、操作装置３８からの入力に応じて、変速比が大きく、および、小さく、の一方となるように変速装置３２が制御された場合に、第１変速抑制条件と第２変速抑制条件とを設定する。

制御部５２は、操作装置３２からの入力に応じて変速比が変更されてから経過した期間が第１所定期間以内である場合に、第１変速抑制条件が成立するとして、変速比の変更が抑制されるように変速装置３２を制御する。制御部５２は、操作装置３２からの入力に応じて変速比が変更されてから経過した期間が第２所定期間以内である場合に、第２変速抑制条件が成立するとして、変速比の変更が抑制されるように変速装置３２を制御する。

制御部５２は、第１所定期間が経過するまで、変速条件に基づいて変速比が一方へ変更されることが禁止されるように変速装置３２を制御する。たとえば、制御部５２は、操作装置３８からの入力に応じて、変速比が大きくなるように変速装置３２が制御された後に、変速比が大きくなるように変速装置３２が制御される変速条件が成立していても、第１所定期間が経過するまで、変速条件に基づいて変速比が変更されることが禁止されるように変速装置３２を制御する。

たとえば、制御部５２は、操作装置３８からの入力に応じて、変速比が小さくなるように変速装置３２が制御された後に、変速比が小さくなるように変速装置３２が制御される変速条件が成立していても、第１所定期間が経過するまで、変速条件に基づいて変速比が変更されることが禁止されるように変速装置３２を制御する。

制御部５２は、第２所定期間が経過するまで、変速条件に基づいて変速比が他方へ変更されることが禁止されるように変速装置３２を制御する。たとえば、制御部５２は、操作装置３８からの入力に応じて、変速比が大きくなるように変速装置３２が制御された後に、変速比が小さくなるように変速装置３２が制御される変速条件が成立していても、第２所定期間が経過するまで、変速条件に基づいて変速比が変更されることが禁止されるように変速装置３２を制御する。

たとえば、制御部５２は、操作装置３８からの入力に応じて、変速比が小さくなるように変速装置３２が制御された後に、変速比が大きくなるように変速装置３２が制御される変速条件が成立していても、第２所定期間が経過するまで、変速条件に基づいて変速比が変更されることが禁止されるように変速装置３２を制御する。

制御部５２は、操作装置３８からの入力に応じて、変速比が大きく、および、小さく、の一方となるように変速装置３２が制御された場合に、第１変速抑制条件と第２変速抑制条件とを設定する。

制御部５２は、操作装置３８からの入力に応じて、変速比が小さくなるように変速装置３２が制御された後に、ケイデンスがケイデンス範囲における下限閾値よりも小さく、かつ、第１変速抑制条件が成立していない場合に、変速比が小さくなるように変速装置３２を制御する。

制御部５２は、操作装置３８からの入力に応じて、変速比が大きくなるように変速装置３２が制御された後に、ケイデンスがケイデンス範囲における下限閾値よりも小さく、かつ、第２変速抑制条件が成立していない場合に、変速比が小さくなるように変速装置３２を制御する。

制御部５２は、操作装置３８からの入力に応じて、変速比が大きくなるように変速装置３２が制御された後に、ケイデンスがケイデンス範囲における上限閾値よりも大きく、かつ、第１変速抑制条件が成立していない場合に、変速比が大きくなるように変速装置３２を制御する。

制御部５２は、操作装置３８からの入力に応じて、変速比が小さくなるように変速装置３２が制御された後に、ケイデンスがケイデンス範囲における上限閾値よりも大きく、かつ、第２変速抑制条件が成立していない場合に、変速比が大きくなるように変速装置３２を制御する。

制御部５２は、変速モードが自動変速モードである期間に、電力の供給が停止されるまで、図６に示すマニュアル変速受付処理を繰り返し実行する。制御部５２は、ステップＳ１０において、操作装置３８から入力があるか判定する。制御部５２は、ステップＳ１０において、操作装置３８から入力がないと判定した場合、今回の処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ１０において、操作装置３８から入力があると判定した場合、ステップＳ１１に移行する。制御部５２は、ステップＳ１１において、シフトアップ用スイッチからの入力か判定する。

制御部５２は、ステップＳ１１において、シフトアップ用スイッチからの入力と判定した場合、ステップＳ１２に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２において、自動シフトアップを１秒禁止し、自動シフトダウンを５秒禁止して、今回の処理を終了する。自動シフトアップは、変速比が大きくなる変速条件が成立した場合に、変速比が大きくなるように変速装置３２が制御される変速装置３２の動作である。自動シフトダウンは、変速比が小さくなる変速条件が成立した場合に、変速比が小さくなるように変速装置３２が制御される変速装置３２の動作である。ステップＳ１２において自動シフトアップが禁止される時間は、ステップＳ１１において自動シフトダウンが禁止される時間よりも短い時間であれば、１秒に限定されない。ステップＳ１２において自動シフトダウンが禁止される時間は、ステップＳ１２において自動シフトアップが禁止される時間よりも長い時間であれば、５秒に限定されない。

制御部５２は、ステップＳ１１において、シフトアップ用スイッチからの入力でないと判定した場合、シフトダウン用スイッチからの入力と判定し、ステップＳ１３に移行する。制御部５２は、ステップＳ１３において、自動シフトアップを５秒禁止し、自動シフトダウンを１秒禁止して、今回の処理を終了する。ステップＳ１３において自動シフトアップが禁止される時間は、ステップＳ１３において自動シフトダウンが禁止される時間よりも長い時間であれば、５秒に限定されない。ステップＳ１３において自動シフトダウンが禁止される時間は、ステップＳ１３において自動シフトアップが禁止される時間よりも短い時間であれば、１秒に限定されない。

制御部５２は、変速モードが自動変速モードである期間に、電力の供給が停止されるまで、図７に示す自動変速判定処理を繰り返し実行する。制御部５２は、ステップＳ２０において、ケイデンスが上限閾値より大きいか判定する。

上限閾値は、斜度領域が「ＦＬＡＴ」または「ＤＷ１」の場合、第１上限閾値である。上限閾値は、斜度領域が「ＵＰ１」の場合、第２上限閾値である。上限閾値は、斜度領域が「ＵＰ２」または「ＵＰ３」の場合、第３上限閾値である。上限閾値は、斜度領域が「ＤＷ２」の場合、第４上限閾値である。上限閾値は、斜度領域が「ＤＷ３」の場合、第５上限閾値である。

制御部５２は、ステップＳ２０において、ケイデンスが上限閾値より大きいと判定した場合、ステップＳ２１に移行する。制御部５２は、ステップＳ２１において、自動シフトアップ禁止期間であるか判定する。

たとえば、自動シフトアップ禁止期間は、前回の変速比の変更が操作装置３８からの入力に応じて変速比を大きくする変更である場合、ステップＳ１２において設定される１秒である。自動シフトアップ禁止期間は、前回の変速比の変更が操作装置３８からの入力に応じて変速比を大きくする変更である場合、ステップＳ１２において設定される自動シフトダウン禁止期間よりも短い時間であれば、１秒に限定されない。たとえば、自動シフトアップ禁止期間は、前回の変速比の変更が操作装置３８からの入力に応じて変速比を小さくする変更である場合、ステップＳ１３において設定される５秒である。自動シフトアップ禁止期間は、前回の変速比の変更が操作装置３８からの入力に応じて変速比を小さくする変更である場合、ステップＳ１３において設定される自動シフトダウン禁止期間よりも長い時間であれば、５秒に限定されない。

制御部５２は、ステップＳ２１において、自動シフトアップ禁止期間でないと判定した場合、ステップＳ２２に移行する。制御部５２は、ステップＳ２２において、自動シフトアップし、今回の処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ２１において、自動シフトアップ禁止期間であると判定した場合、今回の処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ２０において、ケイデンスが上限閾値以下であると判定した場合、ステップＳ２３に移行する。制御部５２は、ステップＳ２３において、ケイデンスが下限閾値より小さいか判定する。

下限閾値は、斜度領域が「ＦＬＡＴ」または「ＤＷ１」の場合、第１下限閾値である。下限閾値は、斜度領域が「ＵＰ１」の場合、第２下限閾値である。下限閾値は、斜度領域が「ＵＰ２」または「ＵＰ３」の場合、第３下限閾値である。下限閾値は、斜度領域が「ＤＷ２」の場合、第４下限閾値である。下限閾値は、斜度領域が「ＤＷ３」の場合、第５下限閾値である。

制御部５２は、ステップＳ２３において、ケイデンスが下限閾値より小さいと判定した場合、ステップＳ２４に移行する。制御部５２は、ステップＳ２４において、自動シフトダウン禁止期間であるか判定する。

たとえば、自動シフトダウン禁止期間は、前回の変速比の変更が操作装置３８からの入力に応じて変速比を小さくする変更である場合、ステップＳ１３において設定される１秒である。自動シフトダウン禁止期間は、前回の変速比の変更が操作装置３８からの入力に応じて変速比を小さくする変更である場合、ステップＳ１３において設定される自動シフトアップ禁止期間よりも短い時間であれば、１秒に限定されない。たとえば、自動シフトダウン禁止期間は、前回の変速比の変更が操作装置３８からの入力に応じて変速比を大きくする変更である場合、ステップＳ１２において設定される５秒である。自動シフトダウン禁止期間は、前回の変速比の変更が操作装置３８からの入力に応じて変速比を大きくする変更である場合、ステップＳ１２において設定される自動アップ禁止期間よりも長い時間であれば、５秒に限定されない。

制御部５２は、ステップＳ２４において、自動シフトダウン禁止期間でないと判定した場合、ステップＳ２５に移行する。制御部５２は、ステップＳ２５において、自動シフトダウンし、今回の処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ２４において、自動シフトダウン禁止期間であると判定した場合、今回の処理を終了する。

実施形態の制御装置３０において、手動変速モードが省略されてもよい。実施形態の制御装置３０において、第１インタフェース５２Ａから第６インタフェース５２Ｆのうち、制御に不要なインタフェースは省略されてもよい。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、３０…制御装置、３２…変速装置、３８…操作装置、５２…制御部

第７側面の制御装置によれば、操作装置からの入力に応じた前回の変速比の変速方向と、変速条件の成立による今回の変速比の変速方向とが異なる場合には、変速方向が同一の場合に比べて、明らかに長い期間、変速比の変更を抑制できる。したがって、制御装置は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

斜度領域が「ＤＷ３」である場合、ケイデンス範囲は、第５ケイデンス範囲に設定される。第５ケイデンス範囲は、第５下限閾値以上、かつ、第５上限閾値以下の範囲である。第５下限閾値は、第４下限ケイデンスよりも小さい。第５下限閾値は、基準ケイデンスから、第７所定値が減算されて設定される。第７所定値は、予め設定される値である。第７所定値は、第５所定値よりも大きい。第５上限閾値は、第４上限閾値と同じである。第５上限閾値は、第４上限閾値とは異なる値であってもよい。

制御部５２は、操作装置３８からの入力に応じて変速比が変更されてから経過した期間が第１所定期間以内である場合に、第１変速抑制条件が成立するとして、変速比の変更が抑制されるように変速装置３２を制御する。制御部５２は、操作装置３８からの入力に応じて変速比が変更されてから経過した期間が第２所定期間以内である場合に、第２変速抑制条件が成立するとして、変速比の変更が抑制されるように変速装置３２を制御する。

制御部５２は、ステップＳ１１において、シフトアップ用スイッチからの入力と判定した場合、ステップＳ１２に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２において、自動シフトアップを１秒禁止し、自動シフトダウンを５秒禁止して、今回の処理を終了する。自動シフトアップは、変速比が大きくなる変速条件が成立した場合に、変速比が大きくなるように変速装置３２が制御される変速装置３２の動作である。自動シフトダウンは、変速比が小さくなる変速条件が成立した場合に、変速比が小さくなるように変速装置３２が制御される変速装置３２の動作である。ステップＳ１２において自動シフトアップが禁止される時間は、ステップＳ１２において自動シフトダウンが禁止される時間よりも短い時間であれば、１秒に限定されない。ステップＳ１２において自動シフトダウンが禁止される時間は、ステップＳ１２において自動シフトアップが禁止される時間よりも長い時間であれば、５秒に限定されない。

たとえば、自動シフトダウン禁止期間は、前回の変速比の変更が操作装置３８からの入力に応じて変速比を小さくする変更である場合、ステップＳ１３において設定される１秒である。自動シフトダウン禁止期間は、前回の変速比の変更が操作装置３８からの入力に応じて変速比を小さくする変更である場合、ステップＳ１３において設定される自動シフトアップ禁止期間よりも短い時間であれば、１秒に限定されない。たとえば、自動シフトダウン禁止期間は、前回の変速比の変更が操作装置３８からの入力に応じて変速比を大きくする変更である場合、ステップＳ１２において設定される５秒である。自動シフトダウン禁止期間は、前回の変速比の変更が操作装置３８からの入力に応じて変速比を大きくする変更である場合、ステップＳ１２において設定される自動シフトアップ禁止期間よりも長い時間であれば、５秒に限定されない。

Claims (17)

1. 人力駆動車の制御装置であって、
   前記人力駆動車の状態に応じた変速条件、および、操作装置からの入力に応じて前記人力駆動車の変速装置の変速比を制御する制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記操作装置からの入力に応じて、前記変速比が大きく、および、小さく、の一方となるように前記変速装置が制御された後に、前記変速比が前記一方となるように前記変速装置が制御される前記変速条件が成立していても、前記変速装置の変速比の変更が第１変速抑制条件にて抑制されるように前記変速装置を制御し、
   前記操作装置からの入力に応じて、前記変速比が大きく、および、小さく、の一方となるように前記変速装置が制御された後に、前記変速比が他方となるように前記変速装置が制御される前記変速条件が成立していても、前記変速装置の変速比の変更が前記第１変速抑制条件とは異なる第２変速抑制条件にて抑制されるように前記変速装置を制御する、制御装置。
2. 前記第１変速抑制条件は、前記操作装置からの入力に応じて前記変速比が変更されてから経過した期間が第１所定期間以内であり、
   前記第２変速抑制条件は、前記操作装置からの入力に応じて前記変速比が変更されてから経過した期間が第２所定期間以内であり、
   前記第２所定期間は、前記第１所定期間とは異なる、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記第２所定期間は、前記第１所定期間よりも長い、請求項２に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、
   前記第１所定期間が経過するまで、前記変速条件に基づいて前記変速比が前記一方へ変更されることが禁止されるように前記変速装置を制御する、請求項２に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記第２所定期間が経過するまで、前記変速条件に基づいて前記変速比が前記他方へ変更されることが禁止されるように前記変速装置を制御する、請求項２に記載の制御装置。
6. 前記第１所定期間および前記第２所定期間は、時間である、請求項２に記載の制御装置。
7. 前記第２所定期間は、前記第１所定期間の３倍よりも長い、請求項２に記載の制御装置。
8. 前記第２所定期間は、前記第１所定期間の５倍である、請求項２に記載の制御装置。
9. 前記第１所定期間は、０秒よりも大きく３秒よりも小さい時間である、請求項２に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記操作装置からの入力に応じて、前記変速比が大きく、および、小さく、の一方となるように前記変速装置が制御された場合に、前記第１変速抑制条件と前記第２変速抑制条件とを設定する、請求項１に記載の制御装置。
11. 前記変速条件は、所定のケイデンス範囲を有し、
    前記制御部は、
    ケイデンスが前記ケイデンス範囲内に収まる前記変速比になるように前記変速装置を制御する、請求項１に記載の制御装置。
12. 前記ケイデンス範囲は、下限閾値を有し、
    前記制御部は、ケイデンスが前記下限閾値よりも小さい場合に、前記変速条件が成立していると判断し、前記変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する、請求項１１に記載の制御装置。
13. 前記制御部は、前記操作装置からの入力に応じて、前記変速比が小さくなるように前記変速装置が制御された後に、ケイデンスが前記ケイデンス範囲における下限閾値よりも小さく、かつ、前記第１変速抑制条件が成立していない場合に、前記変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する、請求項１１に記載の制御装置。
14. 前記制御部は、前記操作装置からの入力に応じて、前記変速比が大きくなるように前記変速装置が制御された後に、ケイデンスが前記ケイデンス範囲における下限閾値よりも小さく、かつ、前記第２変速抑制条件が成立していない場合に、前記変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する、請求項１１に記載の制御装置。
15. 前記ケイデンス範囲は上限閾値を有し、
    前記制御部は、ケイデンスが前記上限閾値よりも大きい場合に、前記変速条件が成立していると判断し、前記変速比が大きくなるように前記変速装置を制御する、請求項１１に記載の制御装置。
16. 前記制御部は、前記操作装置からの入力に応じて、前記変速比が大きくなるように前記変速装置が制御された後に、ケイデンスが前記ケイデンス範囲における上限閾値よりも大きく、かつ、前記第１変速抑制条件が成立していない場合に、前記変速比が大きくなるように前記変速装置を制御する、請求項１１に記載の制御装置。
17. 前記制御部は、前記操作装置からの入力に応じて、前記変速比が小さくなるように前記変速装置が制御された後に、ケイデンスが前記ケイデンス範囲における上限閾値よりも大きく、かつ、前記第２変速抑制条件が成立していない場合に、前記変速比が大きくなるように前記変速装置を制御する、請求項１１に記載の制御装置。

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