JP2021095119A - 人力駆動車用の制御装置および動力伝達システム - Google Patents

Abstract

【課題】変速比率を好適に変更できる人力駆動車用の制御装置および動力伝達システムを提供する。【解決手段】人力駆動車は、クランク軸と、第１回転体と、車輪と、第２回転体と、第１回転体と第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、変速比率を変更するために伝達体を操作するように構成されるディレーラと、伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、制御装置は、制御部を含み、制御部は、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータによって伝達体を駆動させるように、モータを制御するように構成され、車輪の回転速度と変速比率とに応じて算出される第１回転速度と、予め定める回転速度、または、予め定める範囲の回転速度との差が大きいほど、モータの回転速度が大きくなるように、モータを制御するように構成される。【選択図】図４

Description

本開示は、人力駆動車用の制御装置および動力伝達システムに関する。

例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車は、変速比率を変更するように伝達体を操作するディレーラを含む。

特開２００８−２２２２１１号公報

本開示の目的の１つは、変速比率を好適に変更できる人力駆動車用の制御装置および動力伝達システムを提供することである。

本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、前記制御装置は、前記モータを制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記車輪の回転速度と前記変速比率とに応じて算出される第１回転速度と、予め定める回転速度、または、予め定める範囲の回転速度との差が大きいほど、前記モータの回転速度が大きくなるように、前記モータを制御して、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように構成される。
第１側面の制御装置によれば、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータを制御して、モータによって伝達体を駆動させるように構成されるため、変速比率を好適に変更できる。第１側面の制御装置によれば、車輪の回転速度と変速比率とに応じて算出される第１回転速度と、予め定める回転速度、または、予め定める範囲の回転速度との差が大きいほど、モータの回転速度が大きくなるように、モータを制御して伝達体を駆動させるように構成されるため、変速比率を好適に変更できる。

本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記第１回転速度、前記予め定める回転速度、および、前記予め定める範囲の回転速度は、前記クランク軸の回転速度に対応する。
第２側面の制御装置によれば、クランク軸の回転速度に応じてモータを好適に制御できる。

本開示の第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記予め定める回転速度、および、前記予め定める範囲の回転速度は、５０ｒｐｍ以上８０ｒｐｍ以下の回転速度である。
第３側面の制御装置によれば、ユーザがクランク軸の回転速度を、５０ｒｐｍ以上８０ｒｐｍ以下の回転速度に維持しやすい。

本開示の第４側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、前記制御装置は、前記モータを制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記人力駆動車の進行方向への加速度に応じて、前記モータの回転速度を変更し、前記人力駆動車の加速度が大きいほど、前記モータの前記回転速度が大きくなるように、前記モータを制御して、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように構成される。
第４側面の制御装置によれば、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータを制御して、モータによって伝達体を駆動させるように構成されるため、変速比率を好適に変更できる。第４側面の制御装置によれば、人力駆動車の加速度が大きいほど、モータの回転速度が大きくなるように、モータを制御して、モータによって伝達体を駆動させるように構成されるため、変速比率を好適に変更できる。

本開示の第５側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、前記制御装置は、前記モータを制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記人力駆動車の状態に応じて、前記モータの回転角度、および、前記モータの出力トルクの少なくとも１つを変更するように、前記モータを制御し、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように構成される。
第５側面の制御装置によれば、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータを制御して、モータによって伝達体を駆動させるように構成されるため、変速比率を好適に変更できる。第５側面の制御装置によれば、人力駆動車の状態に応じて、モータの回転角度、および、モータの出力トルクの少なくとも１つを変更するように、モータを制御して、モータによって伝達体を駆動させるように構成されるため、変速比率を好適に変更できる。

本開示の第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記人力駆動車の状態は、前記車輪の回転速度、および、前記変速比率、を含み、前記制御部は、前記車輪の前記回転速度と前記変速比率とに応じて算出される第１回転速度と、予め定める回転速度、または、予め定める範囲の回転速度との差が大きいほど、前記モータの回転角度、および、前記出力トルクの少なくとも１つが大きくなるように、前記モータを制御するように構成される。
第６側面の制御装置によれば、車輪の回転速度と変速比率とに応じて算出される第１回転速度と、予め定める回転速度、または、予め定める範囲の回転速度との差が大きいほど、モータの回転速度が大きくなるように、モータを制御するように構成されるため、変速比率を好適に変更できる。

本開示の第５側面に従う第７側面の制御装置において、前記人力駆動車の状態は、前記人力駆動車の車速の変化、または、前記車輪の回転速度の変化を含み、前記制御部は、前記人力駆動車の進行方向への加速度または減速度が大きいほど、または、前記車輪の回転速度の前記人力駆動車の進行方向と対応する回転方向への加速度または減速度が大きいほど、前記モータの回転角度、および、出力トルクの少なくとも１つが大きくなるように、前記モータを制御するように構成される。
第７側面の制御装置によれば、人力駆動車の進行方向への加速度または減速度が大きいほど、または、車輪の回転速度の人力駆動車の進行方向と対応する回転方向への加速度または減速度が大きいほど、モータの回転角度、および、出力トルクの少なくとも１つが大きくなるように、モータを制御するように構成されるため、変速比率を好適に変更できる。

本開示の第１から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記人力駆動車は、第１操作装置をさらに含み、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、前記第１操作装置が操作されると、前記伝達体を駆動しないように前記モータを制御するように構成される。
第８側面の制御装置によれば、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、操作装置が操作されると、伝達体を駆動しないようにモータを制御するように構成されるため、モータが駆動する頻度を低減できる。

本開示の第９側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、第１操作装置と、を含み、前記制御装置は、前記モータを制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように、前記モータを制御するように構成され、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、前記第１操作装置が操作されると、前記伝達体を駆動しないように、前記モータを制御するように構成される。
第９側面の制御装置によれば、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータによって伝達体を駆動させるように、モータを制御するように構成されるため、変速比率を好適に変更できる。第９側面の制御装置によれば、第１操作装置が操作されると、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、伝達体を駆動しないようにモータを制御するように構成されるため、モータによって伝達体を駆動して変速させるか否かをユーザが選択できる。

本開示の第９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、前記第１操作装置が操作されている間、および、前記第１操作装置が操作された後の予め定める期間の少なくとも１つにおいて、前記伝達体を駆動しないように、前記モータを制御するように構成される。
第１０側面の制御装置によれば、第１操作装置が操作されている間、および、第１操作装置が操作された後の予め定める期間の少なくとも１つにおいて、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、伝達体を駆動しないように、モータを制御できる。第１０側面の制御装置によれば、ユーザは、変速比率の変更を抑制したい場合に、第1操作装置を操作することによって、容易に変速比率の変更を抑制できる。

本開示の第９または第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、前記第１操作装置に含まれる第１操作部が操作されると、または、前記第１操作部に予め定める操作が行われると、前記伝達体を駆動しないように、前記モータを制御するように構成される。
第１１側面の制御装置によれば、第１操作装置に含まれる第１操作部が操作されると、または、第１操作部に予め定める操作が行われると、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、伝達体を駆動しないように、モータを制御できる。第１１側面の制御装置によれば、ユーザは、変速比率の変更を抑制したい場合に、第1操作装置を操作することによって、容易に変速比率の変更を抑制できる。

本開示の第８から第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置において、前記人力駆動車は、前記ディレーラを操作するように構成される第２操作装置をさらに含み、前記制御部は、第１モードと、第２モードと、を切替可能に構成され、前記第１モードでは、前記第２操作装置が操作された場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記人力駆動車の状態に応じて前記伝達体を駆動するように、前記モータを制御するように構成され、前記第２モードでは、前記第２操作装置が操作された場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、前記伝達体を駆動しないように、前記モータを制御するように構成される。
第１２側面の制御装置によれば、第１モードと第２モードとを切替えることによって、モータによって伝達体を駆動して変速させるか否かをユーザが選択できる。

本開示の第１から第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記モータの負荷に応じて、前記モータによる前記伝達体の駆動を停止させるように、前記モータを制御するように構成される。
第１３側面の制御装置によれば、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータの負荷に応じて、モータによる伝達体の駆動を停止させるように、モータを制御できる。第１３側面の制御装置によれば、モータのみによって人力駆動車が推進されることを抑制できる。

本開示の第１４側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、前記制御装置は、前記モータを制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記モータによって前記伝達体を駆動させ、前記モータの負荷に応じて、前記モータによる前記伝達体の駆動を停止させるように、前記モータを制御するように構成される。
第１４側面の制御装置によれば、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータによって伝達体を駆動させるように、モータを制御するように構成されるため、変速比率を好適に変更できる。第１４側面の制御装置によれば、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータの負荷に応じて、モータによる伝達体の駆動を停止させるように、モータを制御できる。

本開示の第１３または第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記モータの前記負荷を検出するように構成される第１検出部を含み、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、かつ、前記モータの前記負荷が予め定める負荷以上の場合、前記モータが停止するように、前記モータを制御するように構成される。
第１５側面の制御装置によれば、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、かつ、モータの負荷が予め定める負荷以上の場合、モータが停止するようにモータを制御できる。第１５側面の制御装置によれば、モータのみによって人力駆動車が推進されることを抑制できる。

本開示の第１から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記人力駆動車の車速が第１速度以下、または、前記車輪の回転速度が予め定める回転速度以下になると、前記伝達体の駆動が停止されるように、前記モータを制御するように構成される。
第１６側面の制御装置によれば、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、人力駆動車の車速が第１速度以下、または、車輪の回転速度が予め定める回転速度以下になると、伝達体の駆動が停止されるように、モータを制御できる。第１６側面の制御装置によれば、人力駆動車の車速が低い場合、変速を抑制できる。

本開示の第１７側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、前記制御装置は、前記モータを制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記モータによって前記伝達体を駆動させ、前記人力駆動車の車速が第１速度以下、または、前記車輪の回転速度が予め定める回転速度以下になると、前記伝達体の駆動が停止されるように、前記モータを制御するように構成される。
第１７側面の制御装置によれば、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータによって伝達体を駆動させるように、モータを制御するように構成されるため、変速比率を好適に変更できる。第１７側面の制御装置によれば、人力駆動車の車速が第１速度以下、または、車輪の回転速度が予め定める回転速度以下になると、伝達体の駆動が停止されるように、モータを制御できる。第１７側面の制御装置によれば、人力駆動車の車速が低い場合、変速を抑制できる。

本開示の第１から第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御装置において、前記人力駆動車は、前記ディレーラを操作するように構成される電動アクチュエータをさらに含み、前記制御部は、前記電動アクチュエータを制御するように構成される。
第１８側面の制御装置によれば、電動アクチュエータを制御することによって、ディレーラを操作できる。

本開示の第１８側面に従う第１９側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記変速比率が、増加する方向および減少する方向の一方にのみ変更されるように前記電動アクチュエータを制御し、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように構成される。
第１９側面の制御装置によれば、第２０側面の制御装置によれば、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、変速比率を増加する方向およびが減少する方向の一方にのみ変更されるので、制御部の処理負担を軽減できる。

本開示の第２０側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、前記ディレーラを操作するように構成される電動アクチュエータと、を含み、前記制御装置は、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記変速比率が、増加する方向および減少する方向の一方にのみ変更されるように前記電動アクチュエータを制御し、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように構成される。
第２０側面の制御装置によれば、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータを制御して、モータによって伝達体を駆動させるように構成されるため、変速比率を好適に変更できる。第２０側面の制御装置によれば、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、変速比率を増加する方向および減少する方向の一方にのみ変更されるので、制御部の処理負担を軽減できる。

本開示の第１９または第２０側面に従う第２１側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、予め定める変速範囲内において前記変速比率を変更するように前記電動アクチュエータを制御し、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように構成される。
第２１側面の制御装置によれば、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、適切な変速範囲内において変速比率を変更できる。

本開示の第２２側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、前記ディレーラを操作するように構成される電動アクチュエータと、を含み、前記制御装置は、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、予め定める変速範囲内において前記変速比率を変更するように前記電動アクチュエータを制御し、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように構成される。
第２２側面の制御装置によれば、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータを制御して、モータによって伝達体を駆動させるように構成されるため、変速比率を好適に変更できる。第２２側面の制御装置によれば、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、適切な変速範囲内において変速比率を変更できる。

本開示の第２１または第２２側面に従う第２３側面の制御装置において、前記予め定める変速範囲は、予め定める第３変速比率以下の範囲を含み、前記予め定める第３変速比率は、前記ディレーラによって変更可能な前記変速比率のうちの最大の前記変速比率よりも小さい。
第２３側面の制御装置によれば、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ディレーラによって変更可能な変速比率のうちの最大の変速比率に変速比率が変更されることが抑制されるので、ユーザの負荷が増加しすぎることを抑制できる。

本開示の第２３側面に従う第２４側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作し、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされ、かつ、前記人力駆動車の走行路が上り坂から下り坂に変化する場合、および、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作し、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされ、かつ、前記人力駆動車の車速が増加する状態から減速する状態に変化した場合の少なくとも１つの場合、前記予め定める変速範囲内において前記変速比率を変更するように前記電動アクチュエータを制御し、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように構成される。
第２４側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行路が上り坂から下り坂に変化する場合、および、人力駆動車の車速が増加する状態から減速する状態に変化した場合の少なくとも１つの場合に適切な変速比率に変更できる。

本開示の第２１から第２４側面のいずれか１つに従う第２５側面の制御装置において、前記予め定める変速範囲は、予め定める第４変速比率以上の範囲を含み、前記予め定める第４変速比率は、前記ディレーラによって変更可能な前記変速比率のうちの最小の前記変速比率よりも大きい。
第２５側面の制御装置によれば、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ディレーラによって変更可能な変速比率のうちの最小の変速比率に変速比率が変更されることが抑制されるので、ユーザによって回転されるクランク回転速度が増加しすぎることが抑制される。

本開示の第２５側面に従う第２６側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作し、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされ、かつ、前記人力駆動車の車速が予め定める第６速度以下になる場合、および、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作し、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされ、かつ、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度が予め定める第３回転速度以下になる場合の少なくとも１つの場合、前記予め定める変速範囲内において前記変速比率を変更するように前記電動アクチュエータを制御し、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように構成される。
第２６側面の制御装置によれば、人力駆動車の車速が予め定める第６速度以下になる場合、および、人力駆動車のクランク軸の回転速度が予め定める第３回転速度以下になる場合の少なくとも１つの場合において適切な変速比率に変更できる。

本開示の第１８から第２６側面のいずれか１つに従う第２７側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の状態に応じて前記電動アクチュエータを制御する第１変速モードと、前記人力駆動車に設けられる変速操作装置の操作に応じて前記電動アクチュエータを制御する第２変速モードとを、切替可能に構成され、前記第１変速モードにおいて、第３モードと、第４モードとを、切替可能に構成され、前記第３モードでは、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記人力駆動車の状態に応じて前記伝達体を駆動するように、前記モータを制御するように構成され、前記第４モードでは、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、前記伝達体を駆動しないように、前記モータを制御するように構成される。
第２７側面の制御装置によれば、第１変速モードにおいて、自動的に伝達体が駆動される第３モードと、ユーザによって伝達体を駆動させる第４モードとを、ユーザによって切替できる。

本開示の第２８側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、前記ディレーラを操作するように構成される電動アクチュエータと、を含み、前記制御装置は、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される制御部を含み、前記人力駆動車の状態に応じて前記電動アクチュエータを制御する第１変速モードと、前記人力駆動車に設けられる変速操作装置の操作に応じて前記電動アクチュエータを制御する第２変速モードとを、切替可能に構成され、前記第１変速モードにおいて、第３モードと、第４モードとを、切替可能に構成され、前記第３モードでは、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされえ

本開示の第２９側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記ディレーラを操作するように構成される電動アクチュエータと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、前記制御装置は、前記車輪の回転速度と前記変速比率とに応じて算出される第１回転速度が、予め定める範囲に入るように、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記モータによって前記伝達体を駆動させ、前記ディレーラの複数の変速ステージにおいて、前記第１回転速度が前記予め定める範囲に入る場合、前記複数の変速ステージのうち、前記変速比率が最も大きい変速ステージとなるように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される。
第２９側面の制御装置によれば、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータによって伝達体を駆動させるように、モータを制御するように構成されるため、変速比率を好適に変更できる。第２９側面の制御装置によれば、ディレーラの複数の変速ステージにおいて、第１回転速度が前記予め定める範囲に入る場合、複数の変速ステージのうち、変速比率が最も大きい変速ステージとなるように、電動アクチュエータを制御できる。第２９側面の制御装置によれば、人力駆動車の車速に応じて最適な変速ステージに変更できる。

本開示の第１８から第２９側面のいずれか１つに従う第３０側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように、前記モータを制御するように構成され、前記人力駆動車の車速が第２速度以上、または、前記車輪の回転速度が予め定める回転速度以上の場合、前記変速比率が大きくならないように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される。
第３０側面の制御装置によれば、人力駆動車の車速が第２速度以上、または、車輪の回転速度が予め定める回転速度以上の場合、変速比率が大きくなることを抑制できる。第３０側面の制御装置によれば、人力駆動車の車速が大きくなりすぎることを抑制できる。

本開示の第３１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記ディレーラを操作するように構成される電動アクチュエータと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、前記制御装置は、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように、前記モータを制御するように構成され、前記人力駆動車の車速が第２速度以上、または、前記車輪の回転速度が予め定める回転速度以上の場合、前記変速比率が大きくならないように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される。
第３１側面の制御装置によれば、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータによって伝達体を駆動させるように、モータを制御するように構成されるため、変速比率を好適に変更できる。第３１側面の制御装置によれば、人力駆動車の車速が第２速度以上、または、車輪の回転速度が予め定める回転速度以上の場合、変速比率が大きくなることを抑制できる。第３１側面の制御装置によれば、人力駆動車の車速が大きくなりすぎることを抑制できる。

本開示の第２９から第３１側面のいずれか１つに従う第３２側面の制御装置において、前記制御部は、前記ディレーラが動作した場合、変速に関する第１条件が満たされるまで、前記変速比率を変更しないように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される。
第３２側面の制御装置によれば、ディレーラが動作した場合、変速に関する第１条件が満たされるまで、変速比率を変更しないように、電動アクチュエータを制御できる。第３２側面の制御装置によれば、ディレーラが連続して動作することが抑制される。

本開示の第３３側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記ディレーラを動作させるように構成される電動アクチュエータと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、前記制御装置は、前記モータおよび前記電動アクチュエータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラを前記電動アクチュエータによって動作させる場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記伝達体を駆動するように、前記モータを制御するように構成され、前記ディレーラが動作した場合、変速に関する第１条件が満たされるまで、前記変速比率を変更しないように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される。
第３３側面の制御装置によれば、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータによって伝達体を駆動させるように、モータを制御するように構成されるため、変速比率を好適に変更できる。第３３側面の制御装置によれば、人力駆動車の車速が第２速度以上、または、車輪の回転速度が予め定める回転速度以上の場合、変速に関する第１条件が満たされるまで、変速比率を変更しないように、電動アクチュエータを制御できる。第３２側面の制御装置によれば、人力駆動車の車速が第２速度以上、または、車輪の回転速度が予め定める回転速度以上の場合、ディレーラが連続して動作することが抑制される。

本開示の第３２または第３３側面に従う第３４側面の制御装置において、前記人力駆動車は、前記ディレーラを操作するように構成される第２操作装置をさらに含み、前記変速に関する第１条件は、前記第２操作装置が操作されてから予め定める第１時間が経過した場合、前記電動アクチュエータが停止してから予め定める第２時間が経過した場合、前記人力駆動車の傾斜角度が予め定める第１角度以上になった場合、および、前記人力駆動車の車速が予め定める第３速度以上になった場合、の少なくとも１つの場合に満たされる。
第３４側面の制御装置によれば、第２操作装置が操作されてから予め定める第１時間が経過した場合、電動アクチュエータが停止してから予め定める第２時間が経過した場合、人力駆動車の傾斜角度が予め定める第１角度以上になった場合、および、人力駆動車の車速が予め定める第３速度以上になった場合、の少なくとも１つが成立するまで、速比率を変更しないように、電動アクチュエータを制御できる。

本開示の第１８から第３４側面のいずれか１つに従う第３５側面の制御装置において、前記制御部は、予め定める第３時間内に前記変速比率が予め定める回数以上増減されるように、前記電動アクチュエータおよび前記モータが制御された場合、変速に関する第２条件が満たされるまで、前記ディレーラによって前記変速比率を変更しないように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される。
第３５側面の制御装置によれば、予め定める第３時間内に変速比率が予め定める回数以上増減されるように、電動アクチュエータおよびモータが制御された場合、変速に関する第２条件が満たされるまで、ディレーラによって変速比率を変更しないように、電動アクチュエータを制御できる。第３５側面の制御装置によれば、変速比率の頻繁な変更を抑制できる。

本開示の第３６側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記ディレーラを動作させるように構成される電動アクチュエータと、前記伝達体を駆動するモータと、を含み、前記制御装置は、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラを前記電動アクチュエータによって動作させる場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記伝達体を駆動するように、前記モータを制御するように構成され、予め定める第３時間内に前記変速比率が予め定める回数以上増減されるように、前記電動アクチュエータおよび前記モータが制御された場合、変速に関する第２条件が満たされるまで、前記ディレーラによって前記変速比率を変更しないように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される。
第３６側面の制御装置によれば、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータによって伝達体を駆動させるように、モータを制御するように構成されるため、変速比率を好適に変更できる。第３６側面の制御装置によれば、予め定める第３時間内に変速比率が予め定める回数以上増減されるように、電動アクチュエータおよびモータが制御された場合、変速に関する第２条件が満たされるまで、ディレーラによって変速比率を変更しないように、電動アクチュエータを制御できる。第３６側面の制御装置によれば、変速比率の頻繁な変更を抑制できる。

本開示の第３５または第３６側面に従う第３７側面の制御装置において、前記変速に関する第２条件は、前記電動アクチュエータが停止してから予め定める第４時間が経過した場合、前記人力駆動車の傾斜角度が予め定める第２角度以上になった場合、および、前記人力駆動車の車速が予め定める第４速度以上になった場合、の少なくとも１つの場合に満たされる。
第３７側面の制御装置によれば、電動アクチュエータが停止してから予め定める第４時間が経過した場合、人力駆動車の傾斜角度が予め定める第２角度以上になった場合、および、人力駆動車の車速が予め定める第４速度以上になった場合、の少なくとも１つが成立するまで、ディレーラによって変速比率を変更しないように、電動アクチュエータを制御できる。

本開示の第１９から第３５側面のいずれか１つに従う第３８側面の制御装置において、前記制御部は、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御して前記変速比率を変更する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記第１回転体および前記第２回転体の少なくとも１つと、前記ディレーラとの相対移動が、前記モータの駆動と同時、または、前記モータが駆動する前に開始されるように、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される。
第３８側面の制御装置によれば、第１回転体および第２回転体の少なくとも１つと、ディレーラとの相対移動が、モータの駆動と同時、または、モータが駆動する前に開始されるように、電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される。このため、変速比率を好適に変更できる。

本開示の第３９側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記ディレーラを動作させるように構成される電動アクチュエータと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、前記制御装置は、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御して前記変速比率を変更する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記第１回転体および前記第２回転体の少なくとも１つと、前記ディレーラとの相対移動が、前記モータの駆動と同時、または、前記モータが駆動する前に開始されるように、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される。
第３９側面の制御装置によれば、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータによって伝達体を駆動させるように、モータを制御するように構成されるため、変速比率を好適に変更できる。第３９側面の制御装置によれば、第１回転体および第２回転体の少なくとも１つと、ディレーラとの相対移動が、モータの駆動と同時、または、モータが駆動する前に開始されるように、電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される。このため、変速比率を好適に変更できる。

本開示の第３８または第３９側面に従う第４０側面の制御装置において、前記制御部は、前記ディレーラの位置を調整するための信号を受信するように構成され、前記信号を受信する場合、前記モータを駆動し、前記モータの回転速度と、前記車輪の回転速度と、に対応する第１変速比率が、現在の前記ディレーラの位置に対応しない場合、前記ディレーラの位置が、前記第１変速比率に対応するように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される。
第４０側面の制御装置によれば、ディレーラの位置を調整するための信号を受信する場合、かつ、前記モータの回転速度と、前記車輪の回転速度と、に対応する第１変速比率が、現在の前記ディレーラの位置に対応しない場合にモータを駆動するため、変速比率を好適に変更できる。

本開示の第１８から第４０側面のいずれか１つに従う第４１側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように、前記モータを制御するように構成され、前記人力駆動車が減速する場合、前記ディレーラの変速ステージが、前記予め定める変速ステージに近づくように、または、前記変速比率が、予め定める変速比率に近づくように、前記電動アクチュエータを制御するように構成され、前記予め定める変速ステージと前記ディレーラの現在の変速ステージとの差、または、前記予め定める変速比率と前記現在の変速比率との差、が予め定める値以下の場合、１段ずつ前記ディレーラの前記変速ステージを変更するように、前記電動アクチュエータを制御するように構成され、前記予め定める変速ステージと前記ディレーラの現在の変速ステージとの差、または、前記予め定める変速比率と前記現在の変速比率との差、が前記予め定める値を超えると、複数の変速ステージにわたって前記ディレーラが連続して動作するように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される。
第４１側面の制御装置によれば、予め定める変速ステージとディレーラの現在の変速ステージとの差、または、予め定める変速比率と現在の変速比率との差、が予め定める値を超えると、複数の変速ステージにわたってディレーラが連続して動作するように、電動アクチュエータを制御できる。第４１側面の制御装置によれば、現在の変速ステージが、好ましい変速ステージに変更されるまでの時間、または、現在の変速比が好ましい変速比率に変更されるまでの時間を短くできる。

本開示の第４２側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、前記ディレーラを操作するように構成される電動アクチュエータと、を含み、前記制御装置は、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように、前記モータを制御するように構成され、前記人力駆動車が減速する場合、前記ディレーラの変速ステージが、前記予め定める変速ステージに近づくように、または、前記変速比率が、予め定める変速比率に近づくように、前記電動アクチュエータを制御するように構成され、前記予め定める変速ステージと前記ディレーラの現在の変速ステージとの差、または、前記予め定める変速比率と前記現在の変速比率との差、が予め定める値以下の場合、１段ずつ前記ディレーラの前記変速ステージを変更するように、前記電動アクチュエータを制御するように構成され、前記予め定める変速ステージと前記ディレーラの現在の変速ステージとの差、または、前記予め定める変速比率と前記現在の変速比率との差、が前記予め定める値を超えると、複数の変速ステージにわたって連続して前記ディレーラが動作するように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される。
第４２側面の制御装置によれば、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータによって伝達体を駆動させるように、モータを制御するように構成されるため、変速比率を好適に変更できる。第４２側面の制御装置によれば、人力駆動車が減速する場合に、予め定める変速ステージとディレーラの現在の変速ステージとの差、または、予め定める変速比率と現在の変速比率との差、が予め定める値を超えると、複数の変速ステージにわたってディレーラが連続して動作するように、電動アクチュエータを制御できる。第４２側面の制御装置によれば、現在の変速ステージが、好ましい変速ステージに変更されるまでの時間、または、現在の変速比が好ましい変速比率に変更されるまでの時間を短くできる。

本開示の第１８から第４２側面のいずれか１つに従う第４３側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように、前記モータを制御するように構成され、前記人力駆動車の車速が予め定める第５速度以下のときに前記ディレーラを複数の変速ステージにわたって動作させる第５時間が、前記人力駆動車の車速が前記予め定める第５速度を超えるときに前記ディレーラを前記複数の変速ステージにわたって動作させる第６時間よりも短くなるように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される。
第４３側面の制御装置によれば、ディレーラを複数の変速ステージにわたって動作させる場合、人力駆動車の車速が予め定める第５速度以下のときは、人力駆動車の車速が予め定める第５速度を超えるときよりも短い時間内においてディレーラの動作が完了するように、電動アクチュエータを制御できる。第４３側面の制御装置によれば、人力駆動車が停止する前に変速を完了させやすくなる。

本開示の第４４側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、前記ディレーラを操作するように構成される電動アクチュエータと、を含み、前記制御装置は、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように、前記モータを制御するように構成され、前記人力駆動車の車速が予め定める第５速度以下のときに前記ディレーラを複数の変速ステージにわたって動作させる第５時間が、前記人力駆動車の車速が前記予め定める第５速度を超えるときに前記ディレーラを前記複数の変速ステージにわたって動作させる第６時間よりも短くなるように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される。
第４４側面の制御装置によれば、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータによって伝達体を駆動させるように、モータを制御するように構成されるため、変速比率を好適に変更できる。第４４側面の制御装置によれば、ディレーラを複数の変速ステージにわたって動作させる場合、人力駆動車の車速が予め定める第５速度以下のときは、人力駆動車の車速が予め定める第５速度を超えるときよりも短い時間内においてディレーラの動作が完了するように、電動アクチュエータを制御できる。第４４側面の制御装置によれば、人力駆動車が停止する前に変速を完了させやすくなる。

本開示の第１から第４４側面のいずれか１つに従う第４５側面の制御装置において、前記ペダリングに関する予め定める条件は、前記クランク軸に入力される人力駆動力が予め定める駆動力以下の場合、前記クランク軸の回転速度が第２回転速度以下の場合、前記クランク軸が揺動している場合、の少なくとも１つの場合に満たされる。
第４５側面の制御装置によれば、クランク軸に入力される人力駆動力が予め定める駆動力以下の場合、クランク軸の回転速度が第２回転速度以下の場合、クランク軸が揺動している場合、の少なくとも１つの場合に、モータを駆動することによって変速比率を好適に変更できる。

本開示の第１から第４５側面のいずれか１つに従う第４６側面の制御装置において、前記モータは、人力駆動力に応じて、前記人力駆動車に推進力を付与するように構成され、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記人力駆動車に推進力を付与しないように前記伝達体を駆動するようにモータを制御するように構成される。
第４６側面の制御装置によれば、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、人力駆動車に推進力を付与しないように伝達体を駆動するようにモータを制御できる。第４６側面の制御装置によれば、モータの消費電力を抑制できる。

本開示の第４７側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合し前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成され、複数の変速位置を有するディレーラと、前記ディレーラを動作させるように構成される電動アクチュエータと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、前記制御装置は、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御し、前記ディレーラの位置を調整するための信号を受信するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記信号を受信する場合、前記モータを駆動させるように、前記モータを制御するように構成され、前記モータの回転速度と、前記車輪の回転速度と、に対応する第１変速比率が、前記ディレーラの現在の位置に対応しない場合、前記ディレーラの位置が、前記第１変速比率に対応するように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される。
第４７側面の制御装置によれば、ディレーラの位置を調整するための信号を受信する場合、モータを駆動し、前記モータの回転速度と、前記車輪の回転速度と、に対応する第１変速比率が、前記ディレーラの現在の位置に対応しない場合に、電動アクチュエータによって第１変速比率に対応するようディレーラを駆動するため、変速比率を好適に変更できる。

本開示の第４８側面に従う動力伝達システムは、人力駆動車用の動力伝達システムであって、第１から第４７側面のいずれか１つに記載の人力駆動車用の制御装置と、前記クランク軸と前記第１回転体との間の第１動力伝達経路に設けられ、クランク軸から第１回転体に第１回転方向への回転力を伝達し、前記第１回転体から前記クランク軸に前記第１回転方向への回転力の伝達を抑制するように構成される第１ワンウェイクラッチと、を含む。
第４８側面の動力伝達システムによれば、変速比率を好適に変更できる。第４８側面の動力伝達システムによれば、モータによって第１回転体が回転する場合に、第１ワンウェイクラッチによって、第１回転体の回転力のクランク軸への伝達を抑制できるため、モータを駆動して変速比率を変更する場合に変速比率を好適に変更できる。

本開示の第４８側面に従う第４９側面の動力伝達システムにおいて、前記モータによって発電した電力を蓄電するように構成される蓄電装置をさらに含み、前記制御部は、前記蓄電装置の電力を用いて前記モータを制御するように構成される。
第４９側面の動力伝達システムによれば、モータによって発電した電力を蓄電する蓄電装置の電力を用いてモータを制御できる。第４９側面の動力伝達システムによれば、蓄電装置の充電頻度を低減できる。

本開示の第５０側面に従う動力伝達システムは、人力駆動車用の動力伝達システムであって、前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合し前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、を含み、前記動力伝達システムは、前記伝達体を駆動するように構成され、前記伝達体に駆動されることによって発電するように構成されるモータと、前記モータによって発電した電力を蓄電するように構成される蓄電装置と、前記人力駆動車用の制御装置と、を含み、前記制御装置は、前記蓄電装置の電力を用いて前記モータを制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記伝達体を駆動するようにモータを制御するように構成される。
第５０側面の動力伝達システムによれば、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータによって伝達体を駆動させるように、モータを制御するように構成されるため、変速比率を好適に変更できる。第５０側面の動力伝達システムによれば、モータによって発電した電力を蓄電する蓄電装置の電力を用いてモータを制御できる。第５０側面の動力伝達システムによれば、蓄電装置の充電頻度を低減できる。

本開示の第５０側面に従う第５１側面の動力伝達システムにおいて、前記人力駆動車は、前記ディレーラを動作させるように構成される電動アクチュエータを含み、前記制御部は、前記蓄電装置の電力を用いて前記電動アクチュエータを制御するように構成される。
第５１側面の動力伝達システムによれば、モータによって発電した電力を蓄電する蓄電装置の電力を用いて電動アクチュエータを制御できる。

本開示の第５０または第５１側面に従う第５２側面の動力伝達システムにおいて、前記クランク軸と前記第１回転体との間の第１動力伝達経路に設けられ、クランク軸から第１回転体に第１回転方向への回転力を伝達し、前記第１回転体から前記クランク軸に前記第１回転方向への回転力の伝達を抑制するように構成される第１ワンウェイクラッチをさらに含む。
第５２側面の動力伝達システムによれば、第１ワンウェイクラッチによって、モータによって第１回転体が回転する場合に、第１回転体の回転力のクランク軸への伝達を抑制できるため、モータを駆動して変速比率を変更する場合に変速比率を好適に変更できる。

本開示の第４８から第５２側面のいずれか１つに従う第５３側面の動力伝達システムにおいて、前記第２回転体と前記車輪との間の第２動力伝達経路に設けられ、前記第２回転体から前記車輪に、前記第１回転方向に対応する前記第２回転方向への回転力を伝達し、前記車輪から前記第２回転体に前記第２回転方向への回転力の伝達を抑制するように構成される第２ワンウェイクラッチをさらに含む。
第５３側面の動力伝達システムによれば、第２ワンウェイクラッチによって第２回転体と車輪との相対回転が許容されるので、モータを駆動して変速比率を変更する場合に、変速比率を好適に変更できる。

本開示の人力駆動車用の制御装置および動力伝達システムは、変速比率を好適に変更できる。

第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図。 図１の人力駆動車に含まれるドライブユニットの断面図。 図１の人力駆動車の動力伝達システムの動力の伝達経路の模式図。 第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 図４の制御部によって実行され、変速比率を変更するために電動アクチュエータおよびモータを制御する処理のフローチャート。 図４の制御部によって実行され、ディレーラの位置調整をするために電動アクチュエータおよびモータを制御する処理のフローチャート。 第２実施形態の制御部によって実行され、第１モードと第２モードとを切り替える処理のフローチャート。 第２実施形態の制御部によって実行され、変速比率を変更するために電動アクチュエータおよびモータを制御する処理のフローチャート。 第３実施形態の人力駆動車用の制御装置の電気的な構成を示すブロック図。 図９の制御部によって実行され、変速比率を変更するために電動アクチュエータおよびモータを制御する処理のフローチャート。 第３実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 図１１の制御部によって実行され、第１変速モードにおいて第３モードと第４モードとを切り替える処理のフローチャート。 第１変形例の制御部によって実行され、変速比率を変更するために電動アクチュエータおよびモータを制御する処理のフローチャート。 第２変形例の制御部によって実行され、変速比率を変更するために電動アクチュエータおよびモータを制御する処理のフローチャート。 第３変形例の制御部によって実行され、変速比率を変更するために電動アクチュエータおよびモータを制御する処理のフローチャート。 第４変形例の制御部によって実行され、変速比率を変更するために電動アクチュエータおよびモータを制御する処理のフローチャート。 第５変形例の制御部によって実行され、変速比率を変更するために電動アクチュエータおよびモータを制御する処理のフローチャート。 第６変形例の制御部によって実行され、変速比率を変更するために電動アクチュエータおよびモータを制御する処理のフローチャート。 第７変形例の制御部によって実行され、変速比率を変更するために電動アクチュエータおよびモータを制御する処理のフローチャート。 第８変形例の制御部によって実行され、変速比率を変更するために電動アクチュエータおよびモータを制御する処理のフローチャート。 第９変形例の制御部によって実行され、変速比率を変更するために電動アクチュエータおよびモータを制御する処理のフローチャート。 第１０変形例の制御部によって実行され、変速比率を変更するために電動アクチュエータおよびモータを制御する処理のフローチャート。 第１１変形例の制御部によって実行され、変速比率を変更するために電動アクチュエータおよびモータを制御する処理のフローチャート。 第１２変形例の制御部によって実行され、変速比率を変更するために電動アクチュエータおよびモータを制御する処理のフローチャート。 第１３変形例の制御部によって実行され、変速比率を変更するために電動アクチュエータおよびモータを制御する処理のフローチャート。 第１４変形例の制御部によって実行され、変速比率を変更するために電動アクチュエータおよびモータを制御する処理のフローチャート。 第１５変形例の制御部によって実行され、変速比率を変更するために電動アクチュエータおよびモータを制御する処理のフローチャート。 第１６変形例の制御部によって実行され、変速比率を変更するために電動アクチュエータおよびモータを制御する処理のフローチャート。

＜第１実施形態＞
図１から図６を参照して、第１実施形態の人力駆動車用の動力伝達システム６０および人力駆動車用の制御装置７０が説明される。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力Ｈによって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、ハンドバイク、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈのみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈだけではなく、モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ−ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０は、電動アシスト自転車として説明される。

人力駆動車１０は、クランク軸１２と、第１回転体１４と、車輪１６と、第２回転体１８と、伝達体２０と、ディレーラ２２と、モータ２４と、を含む。人力駆動車１０は、一対のクランクアーム２６をさらに含む。クランク軸１２およびクランクアーム２６は、クランク２８を構成する。クランク２８には、人力駆動力Ｈが入力される。人力駆動車１０は、車体３０をさらに含む。車輪１６は、後輪１６Ａと、前輪１６Ｂと、を含む。車体３０は、フレーム３２を含む。クランク２８は、フレーム３２に対して回転可能である。一対のクランクアーム２６は、第１クランクアーム２６Ａおよび第２クランクアーム２６Ｂを含む。第１クランクアーム２６Ａは、クランク軸１２の軸方向の一端部に設けられる。第２クランクアーム２６Ｂは、クランク軸１２の軸方向の他端部に設けられる。人力駆動車１０は、ペダル３４をさらに含む。ペダル３４は、第１ペダル３４Ａおよび第２ペダル３４Ｂを含む。第１クランクアーム２６Ａには、第１ペダル３４Ａが連結される。第２クランクアーム２６Ｂには、第２ペダル３４Ｂが連結される。後輪１６Ａは、クランク２８が回転することによって駆動される。後輪１６Ａは、フレーム３２に支持される。クランク２８と後輪１６Ａとは、駆動機構３６によって連結される。

駆動機構３６は、第１回転体１４、第２回転体１８、および、伝達体２０を含む。第１回転体１４は、クランク軸１２に接続される。第２回転体１８は、車輪１６に接続される。伝達体２０は、第１回転体１４および第２回転体１８に係合して第１回転体１４と第２回転体１８との間において駆動力を伝達するように構成される。伝達体２０は、第１回転体１４の回転力を第２回転体１８に伝達する。本実施形態では、第１回転体１４と、クランク軸１２とは、同軸に配置されるが、第１回転体１４と、クランク軸１２とは、同軸に配置されなくてもよい。第１回転体１４と、クランク軸１２とが、同軸に配置されない場合、第１回転体１４と、クランク軸１２とは、ギア、プーリ、チェーン、シャフトおよびベルトの少なくとも１つを含む第１伝達機構を介して、接続される。本実施形態では、第２回転体１８と、後輪１６Ａとは、同軸に配置されるが、第２回転体１８と、後輪１６Ａとは、同軸に配置されなくてもよい。第２回転体１８と、後輪１６Ａとは、同軸に配置されない場合、第２回転体１８と、後輪１６Ａとは、ギア、プーリ、チェーン、シャフトおよびベルトの少なくとも１つを含む第２伝達機構を介して、接続される。

フレーム３２には、フロントフォーク３８を介して前輪１６Ｂが取り付けられている。フロントフォーク３８には、ハンドルバー４２がステム４０を介して連結されている。本実施形態では、後輪１６Ａが駆動機構３６によってクランク２８に連結されるが、後輪１６Ａおよび前輪１６Ｂの少なくとも１つが、駆動機構３６によってクランク２８に連結されてもよい。

ディレーラ２２は、クランク軸１２の回転速度ＮＣに対する車輪１６の回転速度ＮＷの変速比率Ｒを変更するために伝達体２０を操作するように構成される。変速比率Ｒと、回転速度ＮＷと、回転速度ＮＣとの関係は、式（１）によって表される。
式（１）：変速比率Ｒ＝回転速度ＮＷ／回転速度ＮＣ

ディレーラ２２は、例えばフロントディレーラおよびリアディレーラの少なくとも１つを含む。ディレーラ２２がリアディレーラを含む場合、第１回転体１４は、少なくとも１つのスプロケットを含み、第２回転体１８は、複数のスプロケットを含み、伝達体２０は、チェーンを含む。ディレーラ２２がリアディレーラを含む場合、ディレーラ２２は、第２回転体１８に含まれる複数のスプロケットのうちの１つに係合するチェーンを、複数のスプロケットのうちの他の１つに移動させる。ディレーラ２２がフロントディレーラを含む場合、第１回転体１４は、複数のスプロケットを含み、第２回転体１８は、少なくとも１つのスプロケットを含み、伝達体２０は、チェーンを含む。ディレーラ２２がフロントディレーラを含む場合、ディレーラ２２は、第１回転体１４に含まれる複数のスプロケットのうちの１つに係合するチェーンを、複数のスプロケットのうちの他の１つに移動させる。ディレーラ２２は、伝達体２０を操作して、第１回転体１４および第２回転体１８の少なくとも１つと伝達体２０と係合状態を変更することによって変速比率Ｒを変更させる。

第１回転体１４および第２回転体１８は、ギアボックスに設けられてもよい。ギアボックスは、例えば、クランク軸１２の近傍に設けられる。第１回転体１４および第２回転体１８がギアボックスに設けられる場合、第１回転体１４および第２回転体１８の少なくとも１つは複数のスプロケットを含み、ディレーラ２２はギアボックスに設けられて、第１回転体１４および第２回転体１８の少なくとも１つと伝達体２０との係合状態を変更するように構成される。

好ましくは、人力駆動車１０は、第１操作装置４４をさらに含む。第１操作装置４４は、例えば、ハンドルバー４２に設けられる。第１操作装置４４は、ユーザの手および指などによって、操作されるように構成される。第１操作装置４４は、第１操作部４４Ａを含む。第１操作装置４４は、ユーザが意図的に変速を禁止する場合に操作される。好ましくは、人力駆動車１０は、ディレーラ２２を操作するように構成される第２操作装置４５をさらに含む。第２操作装置４５は、例えば、ハンドルバー４２に設けられる。第２操作装置４５は、ユーザの手および指などによって、操作されるように構成される。第２操作装置４５は、少なくとも第２操作部４５Ａおよび第３操作部４５Ｂを含む。

第１操作装置４４の一部と、第２操作装置４５の一部とは、単一部材として一体に形成されていてもよい。例えば、第１操作装置４４の第１操作部４４Ａと、第２操作装置４５の第２操作部４５Ａおよび第３操作部４５Ｂとは、共通のベース部材に設けられてもよい。第１操作部４４Ａは、例えば、ボタンスイッチまたはレバースイッチを含む。第１操作部４４Ａは、ユーザが操作することによって、少なくとも２つの状態の間を遷移する構成であれば、ボタンスイッチまたはレバースイッチに限らず、どのような構成であってもよい。第２操作部４５Ａおよび第３操作部４５Ｂは、例えば、ボタンスイッチまたはレバースイッチを含む。第２操作部４５Ａおよび第３操作部４５Ｂは、ユーザが操作することによって、少なくとも２つの状態の間を遷移する構成であれば、ボタンスイッチまたはレバースイッチに限らず、どのような構成であってもよい。

第２操作部４５Ａおよび第３操作部４５Ｂは、ディレーラ２２を操作するように構成される。第２操作装置４５は、ユーザの操作に応じて変速操作信号を制御装置７０の制御部７２に出力する。第２操作装置４５は、第２操作部４５Ａおよび第３操作部４５Ｂに加えて、または、代えて、ディレーラ２２を除く人力駆動車用のコンポーネントを操作するように構成される第４操作部４５Ｃを含んでいてもよい。人力駆動車用のコンポーネントは、例えば、サイクルコンピュータ、サスペンション、アジャスタブルシートポスト、ランプ、または、ドライブユニットの少なくとも１つを含む。変速操作信号は、例えば、変速比率Ｒを大きくするようにディレーラ２２を操作する指令を含む第１操作信号、および、変速比率Ｒを小さくするようにディレーラ２２を操作する指令を含む第２操作信号を含む。

第２操作装置４５は、第２操作部４５Ａが操作されると、第１操作信号を出力し、第３操作部４５Ｂが操作されると、第２操作信号を出力する。本実施形態では、第２操作部４５Ａおよび第３操作部４５Ｂによって、リアディレーラが操作されるが、第２操作部４５Ａおよび第３操作部４５Ｂによって、フロントディレーラが操作されてもよく、第２操作部４５Ａおよび第３操作部４５Ｂによって、リアディレーラとフロントディレーラとの両方が操作されてもよい。第２操作装置４５は、第２操作部４５Ａおよび第３操作部４５Ｂに加えて、さらに第５操作部および第６操作部を含んでいてもよい。第５操作部および第６操作部は、例えば、第２操作部４５Ａおよび第３操作部４５Ｂと同様に構成される。第２操作部４５Ａおよび第３操作部４５Ｂと、第５操作部および第６操作部との一方によって、リアディレーラが操作され、第２操作部４５Ａおよび第３操作部４５Ｂと、第５操作部および第６操作部との他方によって、フロントディレーラが操作されてもよい。

好ましくは、人力駆動車１０は、ディレーラ２２を操作するように構成される電動アクチュエータ４８をさらに含む。電動アクチュエータ４８は、例えば、電気モータを含む。電動アクチュエータ４８は、例えば、電気モータの出力軸に連結される減速機をさらに含んでいてもよい。電動アクチュエータ４８は、ディレーラ２２に設けられてもよく、人力駆動車１０のうちのディレーラ２２から離れた位置に設けられてもよい。電動アクチュエータ４８が駆動することによってディレーラ２２が伝達体２０を操作し、変速動作が行われる。ディレーラ２２は、例えば、ベース部材と、移動部材と、移動部材をベース部材に対して移動可能に連結するリンク部材と、を含む。移動部材は、連結部材をガイドするガイド部材を含む。ガイド部材は、例えば、ガイドプレートと、プーリと、を含む。電動アクチュエータ４８は、例えば、リンク部材を直接駆動してもよい。電動アクチュエータ４８は、ケーブルを介して、リンク部材を駆動してもよい。

好ましくは、人力駆動車１０は、バッテリ４６をさらに含む。バッテリ４６は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ４６は、制御装置７０に電力を供給するように構成される。好ましくは、バッテリ４６は、電動アクチュエータ４８にも電力を供給するように構成される。バッテリ４６は、好ましくは、制御装置７０の制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続される。バッテリ４６は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御部７２と通信可能である。

モータ２４は、伝達体２０を駆動するように構成される。好ましくは、モータ２４は、人力駆動力Ｈに応じて、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成される。モータ２４は、１または複数の電気モータを含む。モータ２４に含まれる電気モータは、例えば、ブラシレスモータである。モータ２４は、ペダル３４から第２回転体１８までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路に回転力を伝達するように構成される。本実施形態では、モータ２４は、人力駆動車１０のフレーム３２に設けられ、第１回転体１４に回転力を伝達するように構成される。人力駆動車１０は、モータ２４が設けられるハウジング５２をさらに含む。モータ２４およびハウジング５２を含んで、ドライブユニット５０が構成される。ハウジング５２は、フレーム３２に取り付けられる。ハウジング５２は、クランク軸１２を回転可能に支持する。モータ２４は、例えば、第１回転体１４を介さずに、伝達体２０に回転力を伝達するように構成されてもよい。この場合、例えば、モータ２４の出力軸または出力軸の力が伝達される伝達部材に伝達体２０と係合するスプロケットが設けられる。

モータ２４と人力駆動力Ｈの動力伝達経路との間には、減速機５４が設けられてもよい。減速機５４は、例えば、複数の歯車を含んで構成される。モータ２４と人力駆動力Ｈの動力伝達経路との間には、好ましくは、クランク軸１２を人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク２８の回転力がモータ２４に伝達することを抑制するように第３ワンウェイクラッチ５６が設けられてもよい。第３ワンウェイクラッチ５６は、例えば、ローラクラッチ、スプラグ式クラッチおよび爪式クラッチの少なくとも１つを含む。

ドライブユニット５０は、出力部５８を含む。出力部５８は、例えば、クランク軸１２に連結され、かつ、減速機５４に連結される。出力部５８には、人力駆動力Ｈとモータ２４の出力とが入力される。第１回転体１４は、出力部５８と一体回転するように出力部５８に連結される。

好ましくは、動力伝達システム６０は、制御装置７０と、第１ワンウェイクラッチ６２を含む。第１ワンウェイクラッチ６２は、クランク軸１２と第１回転体１４との間の第１動力伝達経路に設けられ、クランク軸１２から第１回転体１４に第１回転方向への回転力を伝達し、第１回転体１４からクランク軸１２に第１回転方向への回転力の伝達を抑制するように構成される。第１ワンウェイクラッチ６２は、クランク２８が前転した場合に、第１回転体１４を前転させ、クランク２８が後転した場合に、クランク２８と第１回転体１４との相対回転を許容するように構成される。第１ワンウェイクラッチ６２は、例えば、ドライブユニット５０のハウジング５２に設けられる。第１ワンウェイクラッチ６２は、例えば、クランク軸１２と出力部５８との間に設けられる。第１ワンウェイクラッチ６２は、例えば、ローラクラッチ、スプラグ式クラッチおよび爪式クラッチの少なくとも１つを含む。

クランク軸１２と第１回転体１４とは、一体回転するように連結されてもよい。クランク軸１２と第１回転体１４とが一体回転するように連結される場合、第１ワンウェイクラッチ６２は省略される。

好ましくは、動力伝達システム６０は、第２ワンウェイクラッチ６４をさらに含む。第２ワンウェイクラッチ６４は、第２回転体１８と車輪１６との間の第２動力伝達経路に設けられ、第２回転体１８から車輪１６に、第１回転方向に対応する第２回転方向への回転力を伝達し、車輪１６から第２回転体１８に第２回転方向への回転力の伝達を抑制するように構成される。第２ワンウェイクラッチ６４は、第２回転体１８が前転した場合に、後輪１６Ａを前転させ、第２回転体１８が後転した場合に、第２回転体１８と後輪１６Ａとの相対回転を許容するように構成される。第２ワンウェイクラッチ６４は、例えば、後輪１６Ａのハブ軸に設けられる。第２ワンウェイクラッチ６４は、例えば、ローラクラッチ、スプラグ式クラッチおよび爪式クラッチの少なくとも１つを含む。

第２回転体１８と後輪１６Ａとは、一体回転するように連結されてもよい。第２回転体１８と後輪１６Ａとが一体回転するように連結される場合、第２ワンウェイクラッチ６４は省略される。

好ましくは、動力伝達システム６０は、蓄電装置６６をさらに含む。蓄電装置６６は、モータ２４によって発電した電力を蓄電するように構成される。好ましくは、制御部７２は、蓄電装置６６の電力を用いてモータ２４を制御するように構成される。蓄電装置６６は、バッテリ４６を含んでいてもよく、バッテリ４６とは別のバッテリを含んでいてもよく、キャパシタを含んでいてもよい。蓄電装置６６は、例えば、ドライブユニット５０のハウジング５２に設けられる。

制御装置７０は、制御部７２を含む。制御部７２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部７２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。好ましくは、制御装置７０は、記憶部７４をさらに含む。記憶部７４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部７４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random access memory）を含む。

制御装置７０は、好ましくは、モータ２４の駆動回路７６をさらに備える。駆動回路７６と、制御部７２とは、好ましくは、ドライブユニット５０のハウジング５２に設けられる。駆動回路７６と、制御部７２とは、例えば同一の回路基板に設けられてもよい。駆動回路７６は、インバータ回路を含む。駆動回路７６は、バッテリ４６からモータ２４に供給される電力を制御する。駆動回路７６は、制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路７６は、制御部７２からの制御信号に応じてモータ２４を駆動させる。

好ましくは、制御装置７０は、車速センサ７８、クランク回転センサ８０、および、トルクセンサ８２をさらに含む。

車速センサ７８は、人力駆動車１０の車輪１６の回転速度ＮＷに応じた情報を検出するように構成される。車速センサ７８は、好ましくは、人力駆動車１０の車輪１６に設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ７８は、例えば、車輪１６が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、１である。車速センサ７８は、車輪１６の回転速度ＮＷに応じた信号を出力する。制御部７２は、車輪１６の回転速度ＮＷに基づいて人力駆動車１０の車速Ｖを算出できる。車速Ｖは、車輪１６の回転速度ＮＷと、車輪１６の周長に関する情報とに基づいて算出できる。車輪１６の周長に関する情報は、記憶部７４に記憶される。

車速センサ７８は、例えば、リードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子を含む。車速センサ７８は、人力駆動車１０のフレーム３２のチェーンステイに取り付けられ、後輪１６Ａに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク３８に設けられ、前輪１６Ｂに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。本実施形態において、車速センサ７８は、車輪１６が一回転した場合に、リードスイッチが磁石を１回検出するように構成される。車速センサ７８は、人力駆動車１０の車輪１６の回転速度ＮＷに応じた情報を検出することができれば、どのような構成であってもよく、例えば光学センサ、または、加速度センサなどを含んでいてもよい。車速センサ７８は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。

クランク回転センサ８０は、人力駆動車１０のクランク軸１２の回転速度ＮＣに応じた情報を検出するように構成される。クランク回転センサ８０は、例えば、人力駆動車１０のフレーム３２またはドライブユニット５０に設けられる。クランク回転センサ８０は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１２、クランク軸１２に連動して回転する部材、または、クランク軸１２から第１回転体１４までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク軸１２に連動して回転する部材は、モータ２４の出力軸であってもよい。クランク回転センサ８０は、クランク軸１２の回転速度ＮＣに応じた信号を出力する。

磁石は、クランク軸１２から第１回転体１４までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１２と一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク軸１２と第１回転体１４との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、磁石は、第１回転体１４に設けられてもよい。クランク回転センサ８０は、人力駆動車１０のクランク軸１２の回転速度ＮＣに応じた情報を検出することができれば、どのような構成であってもよく、磁気センサに代えて、例えば光学センサ、加速度センサ、または、トルクセンサなどを含んでいてもよい。クランク回転センサ８０は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。

トルクセンサ８２は、人力駆動力Ｈによってクランク２８に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。トルクセンサ８２は、クランク２８に入力される人力駆動力Ｈのトルクに応じた情報を出力するように構成される。例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチ６２が設けられる場合、トルクセンサ８２は、好ましくは、第１ワンウェイクラッチ６２よりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサ８２は、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ８２は、動力伝達経路、または、動力伝達経路に含まれる部材の近傍に含まれる部材に設けられる。動力伝達経路に含まれる部材は、例えば、クランク軸１２、クランク軸１２と第１回転体１４との間において人力駆動力Ｈを伝達する部材、クランクアーム２６、または、ペダル３４である。トルクセンサ８２は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。

好ましくは、制御装置７０は、モータ２４の負荷Ｌを検出するように構成される第１検出部８４を含む。第１検出部８４は、モータ２４内を流れる電流を検出する電流センサと、モータ２４の回転速度を検出する回転センサとを含む。モータ２４の負荷Ｌについては、モータ２４内を流れる電流と、モータ２４の回転速度とに基づいて、公知の技術を利用して検出できるので、詳細な説明を省略する。

好ましくは、制御装置７０は、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄを検出する第２検出部８６をさらに含む。傾斜角度Ｄは、人力駆動車１０のピッチ角度を含む。第２検出部８６は、例えば、傾斜センサおよびＧＰＳ（global positioning system）受信機の少なくとも１つを含む。傾斜センサは、例えば、ジャイロセンサおよび加速度センサの少なくとも１つを含む。第２検出部８６が、ＧＰＳ受信機を含む場合、記憶部７４に道路勾配に関する情報を含む地図情報を予め記憶され、制御部７２は、人力駆動車１０の現在地の道路勾配をピッチ角度として取得する。

好ましくは、制御装置７０は、変速状態センサ８８をさらに含む。変速状態センサ８８は、ディレーラ２２の変速状態に関する情報を出力する。変速状態は、例えば、変速ステージを含む。変速状態センサ８８は、ディレーラ２２に設けられてもよく、第２操作装置４５に設けられてもよい。変速状態センサ８８は、例えば、電動アクチュエータ４８の動作を検出するように構成される。電動アクチュエータ４８は、例えば、電気モータおよび減速機を含む。変速状態センサ８８は、電動アクチュエータ４８の電気モータまたは減速機の動作を検出するように構成される。変速状態センサ８８は、例えば、磁気センサ、ポテンショメータ、ロータリーエンコーダ、リニアエンコーダ、または、光学センサ、などを含んで構成される。

記憶部７４は、変速状態センサ８８から出力される変速状態に関する情報と、人力駆動車１０の変速比率Ｒに関する情報とを対応付けて記憶している。変速状態に関する情報と、人力駆動車１０の変速比率Ｒに関する情報との対応付けは、テーブルとして記憶されてもよく、関数として記憶されてもよい。制御部７２は、変速状態センサ８８から出力される変速状態に関する情報と、記憶部７４に記憶される情報とに応じて、現在の人力駆動車１０の変速比率Ｒに関する情報を取得できる。人力駆動車１０の変速比率Ｒに関する情報は、変速比率Ｒ自体によって表されてもよく、変速比率Ｒ自体ではなく、変速比率Ｒに対応するパラメータによって表されてもよい。変速比率Ｒに対応するパラメータは、変速ステージを表すパラメータであってもよい。

制御部７２は、モータ２４を制御するように構成される。制御部７２は、例えば、人力駆動車１０の車速Ｖ、クランク２８の回転速度Ｎ、および、人力駆動力Ｈの少なくとも１つに応じて、モータ２４を制御するように構成される。人力駆動力Ｈは、トルクＨＴで表されてもよく、仕事率ＨＷで表されてもよい。人力駆動力Ｈが仕事率ＨＷによって表される場合、人力駆動力Ｈは、トルクセンサ８２によって検出されたトルクとクランク回転センサ８０によって検出されたクランク軸１２の回転速度ＮＣとを乗算することによって得られる。

制御部７２は、例えば、人力駆動力Ｈに対して、モータ２４によるアシスト力Ｍが予め定めるアシスト比率Ａになるように、モータ２４を制御するように構成される。予め定めるアシスト比率Ａは、一定ではなく、例えば、人力駆動力Ｈに応じて変化してもよく、車速Ｖに応じて変化してもよく、人力駆動力Ｈおよび車速Ｖの両方に応じて変化してもよい。人力駆動力Ｈおよびアシスト力Ｍは、トルクによって表されてもよく、仕事率によって表されてもよい。人力駆動力Ｈおよびアシスト力Ｍをトルクによって表わす場合、人力駆動力Ｈを人力トルクＴＨと記載し、アシスト力ＭをアシストトルクＴＭと記載する。人力駆動力Ｈおよびアシスト力Ｍを仕事率によって表わす場合、人力駆動力Ｈを人力仕事率ＷＨと記載し、アシスト力Ｍをアシスト仕事率ＷＭと記載する。人力駆動車１０の人力トルクＨＴに対する出力トルクＭＴのトルク比率を、アシスト比率ＡＴと記載する場合がある。人力仕事率ＷＨに対するモータ２４によるアシスト仕事率ＷＭの比率を、アシスト比率ＡＷと記載する場合がある。アシスト比率Ａは、人力駆動力Ｈによって人力駆動車に生じる推進力に対する、モータ２４によるアシスト力によって人力駆動車１０に生じる推進力の比率と等しい。

制御部７２は、例えば、人力駆動力Ｈと比率Ａとの対応関係の少なくとも一部が互いに異なる複数の制御状態から選択される１つの制御状態によって、モータ２４を制御するように構成される。人力仕事率ＨＷは、人力トルクＴＨとクランク軸１２の回転速度ＮＣとの乗算によって算出される。モータ２４の出力が減速機５４を介して人力駆動力Ｈの動力経路に入力される場合は、減速機５４の出力を、アシスト力Ｍとする。減速機５４がない場合、アシスト仕事率ＷＭは、モータ２４の出力トルクと、モータ２４の回転速度との乗算によって算出される。減速機５４がある場合は、アシスト仕事率ＷＭは、減速機５４の出力トルクと、減速機５４の出力回転速度との乗算によって算出される。減速機５４がある場合、記憶部７４は、減速機５４の減速比に関する情報を記憶するように構成される。

制御部７２は、モータ２４の回転速度と、減速機５４の減速比に関する情報とに応じて、減速機５４の出力回転速度を算出できる。記憶部７４は、例えば、モータ２４の制御指令とモータ２４の出力トルクとの関係を示す情報を記憶している。制御部７２は、例えば、記憶部７４に記憶されているモータ２４の制御指令とモータ２４の出力トルクとの関係を示す情報に応じて、モータ２４の出力トルクを算出できる。制御部７２は、例えば、モータ２４の出力トルクと、減速機５４の減速比に関する情報とに応じて、減速機の出力トルクを算出できる。制御部７２は、人力トルクＨＴまたは人力仕事率ＷＨに応じて、制御指令をモータ２４の駆動回路７６に出力するように構成される。制御指令は、例えばトルク指令値を含む。複数の制御状態は、モータ２４を駆動しない制御状態を含んでいてもよい。

制御部７２は、アシスト力Ｍが上限値ＭＸ以下になるようにモータ２４を制御するように構成される。アシスト力Ｍがトルクによって表される場合、制御部７２は、出力トルクＭＴが上限値ＭＴＸ以下になるようにモータ２４を制御するように構成される。好ましくは、上限値ＭＴＸは、３０Ｎｍ以上９０Ｎｍ以下の範囲の値である。上限値ＭＴＸは、例えば、８０Ｎｍである。上限値ＭＴＸは、例えば、モータ２４の出力特性によって決定される。アシスト力Ｍが仕事率によって表される場合、制御部７２は、アシスト仕事率ＷＭが上限値ＷＭＸ以下になるようにモータ２４を制御するように構成される。

例えば、制御部７２は、車速Ｖが予め定める車速ＶＸ以上になると、モータ２４を停止する。予め定める車速ＶＸは、例えば、時速４５Ｋｍである。予め定める車速ＶＸは、時速４５Ｋｍ未満であってもよく、例えば、時速２５Ｋｍであってもよい。

例えば、制御部７２は、クランク軸１２の回転速度ＮＣが予め定める回転速度ＮＣＸ未満の場合、クランク２８の回転速度Ｎおよび人力駆動力Ｈの少なくとも１つに応じたモータ２４の駆動を停止する。予め定める回転速度ＮＣＸは、例えば、０ｒｐｍである。例えば、制御部７２は、クランク軸１２の回転速度ＮＣが予め定める回転速度ＮＣＹ以上になると、モータ２４を停止する、または、アシスト力Ｍが小さくなるようにモータ２４を制御してもよい。予め定める回転速度ＮＣＹは、予め定める回転速度ＮＣよりも大きく、例えば１２０ｒｐｍから２００ｒｐｍの範囲の値である。

好ましくは、制御部７２は、電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。好ましくは、制御部７２は、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御するように構成される。制御部７２は、変速比率Ｒを変更するための変速制御信号を電動アクチュエータ４８に出力する。電動アクチュエータ４８は、変速制御信号が入力された場合、ディレーラ２２を操作するように動作する。変速制御信号は、例えば、電動アクチュエータ４８を駆動させるための電力を含む。好ましくは、変速制御信号は、電動アクチュエータ４８が、変速比率Ｒを大きくするようにディレーラ２２を操作する指令を含む第１変速制御信号と、変速比率Ｒを小さくするようにディレーラ２２を操作する指令を含む第２変速制御信号とを含む。

制御部７２は、好ましくは、変速条件が成立する場合、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作するように電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。制御部７２は、変速比率Ｒを大きくするための変速条件が成立する場合、第１変速制御信号を電動アクチュエータ４８に送信し、電動アクチュエータ４８が変速比率Ｒを大きくするようにディレーラ２２を操作する。制御部７２は、変速比率Ｒを小さくするための変速条件が成立する場合、第２変速制御信号を電動アクチュエータ４８に送信し、電動アクチュエータ４８が変速比率Ｒを小さくするようにディレーラ２２を操作する。

本実施形態において、変速条件は、変速実行条件が成立し、かつ、変速が禁止されていない場合に成立する。変速条件は、変速実行条件が成立する場合に成立してもよい。変速実行条件は、例えば、第２操作装置４５から変速操作信号が制御部７２に入力された場合、および、人力駆動車１０の走行状態に関する予め定める条件が成立した場合、の少なくとも１つの場合に成立する。制御部７２は、ユーザの第２操作装置４５へのマニュアル操作に応じてディレーラ２２を制御してもよく、人力駆動車１０の走行状態に応じて、ディレーラ２２を自動的に制御してもよく、ユーザの第２操作装置４５へのマニュアル操作と、人力駆動車１０の走行状態との両方に応じて、ディレーラ２２を制御してもよい。

制御部７２は、ユーザの第２操作装置４５へのマニュアル操作に応じて、ディレーラ２２を制御するマニュアル変速モードと、人力駆動車１０の走行状態に応じて、ディレーラ２２を自動的に制御するオート変速モードと、を切り替えるように構成されてもよい。例えば、マニュアル変速モードとオート変速モードとを切り替えるための第３操作装置がハンドルバー４２に設けられ、第３操作装置がユーザによって操作されることによって、制御部７２は、マニュアル変速モードとオート変速モードとを切り替えてもよい。例えば、制御部７２は、第３操作装置が操作されるごとに、マニュアル変速モードとオート変速モードとを順番に切り替える。例えば、第２操作装置４５の第２操作部４５Ａおよび第３操作部４５Ｂが同時に操作されることによって、制御部７２は、マニュアル変速モードとオート変速モードとを切り替えてもよい。

制御部７２は、例えば、マニュアル変速モードにおいて、第２操作装置４５が操作された場合、車輪１６の回転速度ＮＷと変速比率Ｒとに応じて算出される第１回転速度Ｎ１と、予め定める回転速度、または、予め定める範囲の回転速度との差に応じてマニュアル変速モードからオート変速モードに自動的に切り替え可能に構成されてもよい。第１回転速度Ｎ１は、式（２）によって求められる。
式（２）：第１回転速度Ｎ１＝回転速度ＮＷ／変速比率Ｒ

例えば、制御部７２は、オート変速モードに切り替えられると、記憶部７４に記憶される第１回転速度Ｎ１と、予め定める回転速度、または、予め定める範囲の回転速度との差に応じて設定される変速比率Ｒになるように、モータ２４および電動アクチュエータ４８を制御する。制御部７２は、自動的にオート変速モードに切り替えられる場合、および、ユーザの操作によってオート変速モードに切り替えられる場合のいずれにおいても、予め定める時間が経過する場合、人力駆動力Ｈが予め定める値以上になる場合、および、クランク軸１２の回転量が予め定める回転量以上になる場合の少なくとも１つの場合、オート変速モードからマニュアル変速モードに切り替え可能に構成されてもよい。

人力駆動車１０の走行状態に関する予め定める条件は、例えば、クランク軸１２の回転速度ＮＣが予め定める第１範囲外である場合、人力駆動力Ｈが予め定める第２範囲外である場合、および、人力駆動車１０が減速する場合、の少なくとも１つの場合に満たされる。人力駆動車１０の走行状態に関する予め定める条件は、クランク軸１２の回転速度ＮＣが予め定める第１範囲外である場合、人力駆動力Ｈが予め定める第２範囲外である場合、および、人力駆動車１０が減速する場合、のいずれか１つのみの場合に満たされてもよく、いずれか２つの場合に満たされてもよい。制御部７２は、第１回転速度Ｎ１が、予め定める範囲に入るように電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。

人力駆動車１０が減速する場合は、好ましくは、人力駆動車１０の進行方向と対応する方向への減速度が、予め定める減速度よりも大きい場合を含む。予め定める減速度は、好ましくは、人力駆動車１０が急ブレーキによって急減速する場合の減速度に対応する。

変速実行条件は、人力駆動車１０の走行抵抗に関する条件を含んでいてもよい。走行抵抗は、例えば、空気抵抗、転がり抵抗、勾配抵抗、および、加速抵抗の少なくとも１つを含む。例えば、制御部７２は、走行抵抗が大きくなる場合、変速比率Ｒが小さくなるように電動アクチュエータ４８を制御し、走行抵抗が小さくなる場合、変速比率Ｒが大きくなるように電動アクチュエータ４８を制御してもよい。

制御部７２は、以下の（Ａ１）、（Ａ２）、（Ａ３）および（Ａ４）の少なくとも１つの構成を含む。制御部７２は、（Ａ１）、（Ａ２）、（Ａ３）および（Ａ４）の構成のうち、２つの構成を含んでいてもよく、３つの構成を含んでいてもよく、全ての構成を含んでいてもよい。

（Ａ１）制御部７２は、人力駆動車１０の車速Ｖが第２速度Ｖ２以上、または、車輪１６の回転速度ＮＷが予め定める回転速度ＮＷＸ以上の場合、変速比率Ｒが大きくならないように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。（Ａ１）の構成においては、制御部７２は、人力駆動車１０の車速Ｖが第２速度Ｖ２以上、かつ、車輪１６の回転速度ＮＷが予め定める回転速度ＮＷＸ以上の場合、変速比率Ｒが大きくならないように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成されてもよい。

（Ａ２）制御部７２は、ディレーラ２２が動作した場合、変速に関する第１条件が満たされるまで、変速比率Ｒを変更しないように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。

（Ａ３）制御部７２は、予め定める第３時間Ｔ３内に変速比率Ｒが予め定める回数以上増減されるように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４が制御された場合、変速に関する第２条件が満たされるまで、ディレーラ２２によって変速比率Ｒを変更しないように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。

（Ａ４）制御部７２は、人力駆動車１０の車速Ｖが第１速度Ｖ１以下、または、車輪１６の回転速度ＮＷが予め定める回転速度ＮＸ以下になると、人力駆動車１０の走行状態に関する予め定める条件が成立しても、ディレーラ２２によって変速比率Ｒを変更しないように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。

制御部７２が、（Ａ１）の構成を含む場合、制御部７２は、人力駆動車１０の車速Ｖが第２速度Ｖ２以上、および、車輪１６の回転速度ＮＷが予め定める回転速度ＮＷＸ以上の少なくとも１つの場合、制御部７２は、変速比率Ｒが大きくなるような電動アクチュエータ４８の制御を行わない。例えば、制御部７２は、人力駆動車１０の車速Ｖが第２速度Ｖ２以上、および、車輪１６の回転速度ＮＷが予め定める回転速度ＮＷＸ以上の少なくとも１つの場合、第１変速制御信号を、電動アクチュエータ４８に送信しない。例えば、制御部７２は、人力駆動車１０の車速Ｖが第２速度Ｖ２以上、および、車輪１６の回転速度ＮＷが予め定める回転速度ＮＷＸ以上の少なくとも１つの場合、変速実行条件に応じて、第２変速制御信号を、電動アクチュエータ４８に送信可能に構成される。制御部７２は、車速Ｖが第２速度Ｖ２以上、および、車輪１６の回転速度ＮＷが予め定める回転速度ＮＷＸ以上の少なくとも１つの場合、変速比率Ｒが大きくならないように、電動アクチュエータ４８を制御するため、人力駆動車１０の車速Ｖの増加を抑制できる。

制御部７２が、（Ａ２）の構成を含む場合、例えば、制御部７２は、第２操作装置４５が操作されることによってディレーラ２２が動作した場合、変速に関する第１条件が満たされるまで、変速比率Ｒを変更しないように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。好ましくは、変速に関する第１条件は、第２操作装置４５が操作されてから予め定める第１時間Ｔ１が経過した場合、電動アクチュエータ４８が停止してから予め定める第２時間Ｔ２が経過した場合、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄが予め定める第１角度Ｄ１以上になった場合、および、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める第３速度Ｖ３以上になった場合、の少なくとも１つの場合に満たされる。制御部７２は、ディレーラ２２が動作した場合、かつ、変速に関する第１条件が満たされる場合、変速比率Ｒを変更するための電動アクチュエータ４８の制御を行わない。例えば、制御部７２は、ディレーラ２２が動作した場合、かつ、変速に関する第１条件が満たされる場合、第１変速制御信号および第２変速制御信号を、電動アクチュエータ４８に出力しない。予め定める第１時間Ｔ１は、例えば、０．１秒から１０秒の範囲の時間である。予め定める第２時間Ｔ２は、例えば、０．１秒から１０秒の範囲の時間である。予め定める第１角度Ｄ１は、例えば、人力駆動車１０のピッチ角度において５度以上の角度である。

制御部７２が、（Ａ３）の構成を含む場合、例えば、変速に関する第２条件は、電動アクチュエータ４８が停止してから予め定める第４時間Ｔ４が経過した場合、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄが予め定める第２角度Ｄ２以上になった場合、および、人力駆動車１０の車速が予め定める第４速度Ｖ４以上になった場合、の少なくとも１つの場合に満たされる。制御部７２は、予め定める第３時間Ｔ３内に変速比率Ｒが予め定める回数以上増減されるように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４が制御された場合、かつ、変速に関する第２条件が満たされる場合、変速比率Ｒを変更するための電動アクチュエータ４８の制御を行わない。例えば、制御部７２は、予め定める第３時間Ｔ３内に変速比率Ｒが予め定める回数以上増減されるように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４が制御された場合、かつ、変速に関する第２条件が満たされる場合、第１変速制御信号および第２変速制御信号を、電動アクチュエータ４８に出力しない。予め定める第４時間Ｔ４は、例えば、０．１秒から１０秒の範囲の時間である。第４速度Ｖ４は、例えば、時速３ｋｍ以上の速度である。予め定める第２角度Ｄ２は、例えば、人力駆動車１０のピッチ角度において５度以上の角度である。

制御部７２が、（Ａ４）の構成を含む場合、第１速度Ｖ１および予め定める回転速度ＮＸは、例えば、人力駆動車１０の走行の停止の判定に適切な値である。第１速度Ｖ１は、例えば、０ｋｍ／ｈ以上３ｋｍ／ｈの範囲の値である。および予め定める回転速度ＮＸは、例えば、０ｒｐｍ以上５ｒｐｍ以下の範囲の値である。第１速度Ｖ１および予め定める回転速度ＮＸが、人力駆動車１０の走行の停止の判定に適切な値の場合、制御部７２は、人力駆動車１０が停止する場合に、変速比率Ｒが変更されることを抑制できる。これによって、ディレーラ２２の変速操作の途中において、人力駆動車１０が停止することを抑制できる。

制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御するように構成される。好ましくは、制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、人力駆動車１０に推進力を付与しないように伝達体２０を駆動するようにモータ２４を制御するように構成される。制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータ２４の駆動力が後輪１６Ａに伝達されないように、伝達体２０を駆動させる。例えば、制御部７２は、モータ２４によって伝達体２０が駆動され、かつ、モータ２４によって後輪１６Ａが回転しないように、モータ２４を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、第２回転体１８の回転速度が後輪１６Ａの回転速度以下になるようにモータ２４を制御するように構成される。制御部７２は、記憶部７４に予め記憶されるモータ２４の回転速度または回転トルクに関する情報に応じて、人力駆動車１０に推進力を付与しないようにモータ２４を制御してもよい。

好ましくは、制御部７２は、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御して変速比率Ｒを変更する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、第１回転体１４および第２回転体１８の少なくとも１つと、ディレーラ２２との相対移動が、モータ２４の駆動と同時、または、モータ２４が駆動する前に開始されるように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御するように構成される。制御部７２は、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御して変速比率Ｒを変更する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、第１回転体１４および第２回転体１８の少なくとも１つと、ディレーラ２２との相対移動が、モータ２４が駆動した後に開始されるように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御するように構成されてもよい。

変速条件において、制御部７２は、ディレーラ２２を複数の変速ステージにわたって動作させるように電動アクチュエータ４８を制御するように構成されていてもよい。この場合、変速制御信号には、ディレーラ２２を複数の変速ステージにわたって動作させるための信号が含まれる。制御部７２は、ディレーラ２２が目標の変速比率Ｒになるまでに変速ステージを複数回変更する場合におけるモータ２４の回転速度が、ディレーラ２２が目標の変速比率Ｒになるまでに変速ステージを１回だけ変更する場合におけるモータ２４の回転速度よりも大きくなるように、モータ２４を制御するように構成されてもよい。好ましくは、制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御するように構成される。

制御部７２は、人力駆動車１０が減速する場合、ディレーラ２２の変速ステージが、予め定める変速ステージに近づくように、または、変速比率Ｒが、予め定める変速比率Ｒに近づくように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。制御部７２は、予め定める変速ステージとディレーラ２２の現在の変速ステージとの差、または、予め定める変速比率Ｒと現在の変速比率Ｒとの差、が予め定める値以下の場合、１段ずつディレーラ２２変速ステージを変更するように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。制御部７２は、予め定める変速ステージとディレーラ２２の現在の変速ステージとの差、または、予め定める変速比率Ｒと現在の変速比率Ｒとの差、が予め定める値を超えると、複数の変速ステージにわたってディレーラ２２が連続して動作するように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。

予め定める変速ステージに関する情報、または、予め定める変速比率Ｒに関する情報は、例えば、人力駆動車１０が減速する場合の目標の変速比率Ｒとして記憶部７４に記憶される。予め定める変速ステージに関する情報に応じて変速する場合、予め定める値は、予め定める変速ステージとディレーラ２２の現在の変速ステージとの差が、好ましくは、１段から３段の範囲に対応する値である。予め定める変速比率Ｒに関する情報に応じて変速する場合、予め定める値は、予め定める変速比率Ｒと現在の変速比率Ｒとの差が、好ましくは、変速ステージに換算して、１段から３段の範囲に対応する値である。

好ましくは、制御部７２は、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める第５速度Ｖ５以下のときにディレーラ２２を複数の変速ステージにわたって動作させる第５時間Ｔ５が、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める第５速度Ｖ５を超えるときにディレーラ２２を複数の変速ステージにわたって動作させる第６時間Ｔ６よりも短くなるように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。第２回転体１８が変速に好適な１または複数の変速促進領域を含む場合、ディレーラ２２によって伝達体２０が移動する領域を、第２回転体１８の変速促進領域が通過した後、再び第２回転体１８の変速促進領域が通過するまでに必要な時間は、車速Ｖが大きいほど短い。

好ましくは、第５速度Ｖ５は、時速１０Ｋｍ以下の速度である。好ましくは、第５時間Ｔ５は、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める第５速度Ｖ５以下のときに、変速比率Ｒが変速制御信号に応じて複数の変速ステージにわたって変更されるまでに十分な時間が設定される。好ましくは、第６時間Ｔ６は、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める第５速度Ｖ５を超えるときに、変速比率Ｒが変速制御信号に応じて複数の変速ステージにわたって変更されるまでに十分な時間が設定される。

制御部７２は、ディレーラ２２を複数の変速ステージにわたって動作させる場合、ディレーラ２２の動作速度を変更するように構成されてもよく、変速ステージが１段変更されるごとにディレーラ２２が停止するように電動アクチュエータ４８を制御し、かつ、次に動作が開始するまでの予め定める間隔を変更するように構成されてもよい。予め定める間隔は、例えば、車速Ｖが時速１５キロメートル以下の場合は０．５秒以上、かつ、１秒未満の範囲であり、車速Ｖが時速１５キロメートルよりも大きい場合は０．２５秒以上、かつ、０．５秒未満の範囲である。変速条件は、複数の変速ステージにわたってディレーラ２２を変速させるための条件を含んでいてもよく、１つの変速ステージだけディレーラ２２を変速させるための条件のみを含んでいてもよい。

好ましくは、ペダリングに関する予め定める条件は、クランク軸１２に入力される人力駆動力Ｈが予め定める駆動力ＨＸ以下の場合、クランク軸１２の回転速度ＮＣが第２回転速度ＮＣ２以下の場合、クランク軸１２が揺動している場合、の少なくとも１つの場合に満たされる。好ましくは、ペダリングに関する予め定める条件は、ペダリングが停止していると判定できる条件である。予め定める駆動力ＨＸおよび第２回転速度ＮＣ２は、好ましくは、人力駆動車１０のクランク軸１２の回転の停止の判定に適切な値である。予め定める駆動力ＨＸは、例えば、０Ｎｍ以上３Ｎｍ以下の範囲の値である。第２回転速度ＮＣ２は、例えば、０ｒｐｍ以上５ｒｐｍ以下の範囲の値である。クランク軸１２が揺動している場合は、クランク軸１２が完全に停止しておらず、かつ、クランク軸１２の回転角度ＣＣが予め定める角度範囲内に維持される場合を含む。予め定める角度範囲は、例えば、１度以上、２０度以下である。

例えば、ライダがペダル３４に足を掛けた状態でペダリングを停止している場合、クランク軸１２が揺動する場合がある。クランク軸１２が回転を停止または揺動している場合、人力駆動力Ｈによって第１回転体１４および第２回転体１８が回転しないので、ディレーラ２２が動作しても変速できない。変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、クランク軸１２が回転を停止または揺動している場合、制御部７２は、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御するように構成されることによって、第１回転体１４および第２回転体１８を回転させることができるため、ディレーラ２２によって変速できる。

制御部７２は、以下の（Ｂ１）、（Ｂ２）、（Ｂ３）、および（Ｂ４）の少なくとも１つの構成を含み、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータ２４を制御する。制御部７２は、（Ｂ１）、（Ｂ２）、（Ｂ３）、および（Ｂ４）の構成のうち、２つの構成を含んでいてもよく、３つの構成を含んでいてもよく、全ての構成を含んでいてもよい。

（Ｂ１）制御部７２は、車輪１６の回転速度ＮＷと変速比率Ｒとに応じて算出される第１回転速度Ｎ１と、予め定める回転速度ＮＸ、または、予め定める範囲の回転速度ＮＡとの差ＤＮが大きいほど、モータ２４の回転速度ＮＭが大きくなるように、モータ２４を制御して、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように構成される。好ましくは、第１回転速度Ｎ１、予め定める回転速度ＮＸ、および、予め定める範囲の回転速度ＮＡは、クランク軸１２の回転速度ＮＣに対応する。予め定める回転速度ＮＸ、および、予め定める範囲の回転速度ＮＡは、５０ｒｐｍ以上８０ｒｐｍ以下の回転速度である。

（Ｂ２）制御部７２は、人力駆動車１０の進行方向への加速度に応じて、モータ２４の回転速度を変更するように構成される。制御部７２は、人力駆動車１０の加速度が大きいほど、モータ２４の回転速度ＮＭが大きくなるように、モータ２４を制御して、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように構成される。

（Ｂ３）制御部７２は、人力駆動車１０の状態に応じて、モータ２４の回転角度ＣＡ、および、モータ２４の出力トルクＭＴの少なくとも１つを変更するように、モータ２４を制御するように構成される。人力駆動車１０の状態は、車輪１６の回転速度ＮＷ、および、変速比率Ｒの少なくとも１つを含む。好ましくは、制御部７２は、車輪１６の回転速度ＮＷと変速比率Ｒとに応じて算出される第１回転速度Ｎ１と、予め定める回転速度ＮＸ、または、予め定める範囲の回転速度ＮＡとの差が大きいほど、モータ２４の回転角度ＭＮ、および、出力トルクＭＴの少なくとも１つが大きくなるように、モータ２４を制御するように構成される。

（Ｂ４）制御部７２は、人力駆動車１０の状態に応じて、モータ２４の回転角度ＣＡ、および、モータ２４の出力トルクＭＴの少なくとも１つを変更するように、モータ２４を制御するように構成される。人力駆動車１０の状態は、人力駆動車１０の車速Ｖの変化、または、車輪１６の回転速度ＮＷの変化を含む。好ましくは、制御部７２は、人力駆動車１０の進行方向への加速度または減速度が大きいほど、または、車輪１６の回転速度ＮＷの人力駆動車１０の進行方向と対応する回転方向への加速度または減速度が大きいほど、モータ２４の回転角度、および、出力トルクＭＴの少なくとも１つが大きくなるように、モータ２４を制御して、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように構成される。制御部７２は、例えば、車速Ｖを微分することによって、人力駆動車１０の進行方向への加速度または減速度を算出可能に構成される。人力駆動車１０は、人力駆動車１０の進行方向への加速度または減速度に関する情報を検出する加速度センサを含んでいてもよい。人力駆動車１０が加速度センサを含む場合、制御部７２に加速度センサが検出する情報が入力される。

制御部７２は、（Ｂ１）、（Ｂ２）、（Ｂ３）、および（Ｂ４）の少なくとも１つの構成に代えて、または、加えて、変速比率Ｒまたは変速ステージに応じて、モータ２４の出力が異なるように制御するように構成されてもよい。好ましくは、記憶部７４には、変速比率Ｒに関する情報と、モータ２４の出力とに関する情報とが対応付けて記憶される。変速比率Ｒに関する情報と、モータ２４の出力とに関する情報との対応付けは、テーブルとして記憶されてもよく、関数として記憶されてもよい。制御部７２は、変速状態センサ８８の検出結果と、記憶部７４に記憶される情報とに応じて、モータ２４を制御するように構成される。

好ましくは、制御部７２は、第１操作装置４４が操作されると、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、第１操作装置４４が操作されると、伝達体２０を駆動しないように、モータ２４を制御するように構成される。制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、モータ２４の非駆動条件が成立する場合、伝達体２０を駆動しないように、モータ２４を制御するように構成される。モータ２４の非駆動条件は、第１非駆動条件、および、第２非駆動条件の少なくとも１つを含む。制御部７２は、第１非駆動条件、および、第２非駆動条件のうちの１つのみ、または、両方が成立する場合、モータ２４を停止するように制御するように構成されていてもよい。

第１非駆動条件は、第１操作装置４４が操作されている間、および、第１操作装置４４が操作された後の予め定める期間の少なくとも１つの場合に成立する。制御部７２が第１非駆動条件に応じてモータ２４を制御す場合、制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、第１操作装置４４が操作されている間、および、第１操作装置４４が操作された後の予め定める期間の少なくとも１つにおいて、伝達体２０を駆動しないように、モータ２４を制御するように構成される。

第２非駆動条件は、第１操作装置４４に含まれる第１操作部４４Ａが操作される場合、または、第１操作装置４４に予め定める操作が行われる場合に成立する。制御部７２が第２非駆動条件に応じてモータ２４を制御す場合、制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、第１操作装置４４に含まれる第１操作部４４Ａが操作されると、または、第１操作部４４Ａに予め定める操作が行われると、伝達体２０を駆動しないように、モータ２４を制御するように構成される。

制御部７２は、第１非駆動条件および第２非駆動条件の少なくとも１つに代えてまたは加えて、以下の第３から第６非駆動条件の少なくとも１つが成立する場合において、伝達体２０を駆動しないように、モータ２４を制御するように構成されてもよい。

第３非駆動条件は、人力駆動車１０の進行方向への加速度が第１値よりも大きい場合に成立する。第４非駆動条件は、人力駆動車１０の進行方向への減速度が第２値よりも大きい場合に成立する。第５非駆動条件は、車輪１６の回転速度ＮＷの人力駆動車１０の進行方向と対応する回転方向への加速度が第３値よりも大きい場合に成立する。第６非駆動条件は、車輪１６の回転速度ＮＷの人力駆動車１０の進行方向と対応する回転方向への減速度が第４値よりも大きい場合に成立する。制御部７２は、例えば、車輪１６の回転速度ＮＷを微分することによって、車輪１６の回転速度ＮＷの人力駆動車１０の進行方向と対応する回転方向への加速度および減速度の少なくとも１つを算出可能に構成される。第１値および第３値は、人力駆動車１０が急加速する場合に対応する値であり、例えば実験などによって予め設定される。第２値および第４値は、人力駆動車１０が急減速する場合に対応する値であり、例えば実験などによって予め設定される。制御部７２は、人力駆動車１０が進行方向において急加速または急減速している場合に、変速比率Ｒの変更が行われることを抑制できる。

制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされることによって、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるようにモータ２４を制御する場合、モータ２４の停止条件が成立すると、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止させるように、モータ２４を制御するように構成される。モータ２４の停止条件は、第１停止条件、および、第２停止条件の少なくとも１つを含む。制御部７２は、第１停止条件、および、第２停止条件のうちの１つのみ、または、両方が成立する場合、モータ２４を停止するように制御するように構成されていてもよい。

第１停止条件は、モータ２４の負荷Ｌに関する。第１停止条件に応じてモータ２４を制御する場合、例えば、制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４の負荷Ｌに応じて、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止させるように、モータ２４を制御するように構成される。第１停止条件は、例えば、モータ２４の負荷Ｌが予め定める負荷Ｌ１以上の場合に成立する。好ましくは、制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、かつ、モータ２４の負荷Ｌが予め定める負荷Ｌ１以上の場合、モータ２４が停止するように、モータ２４を制御するように構成される。

予め定める負荷Ｌ１は、例えば、人力駆動車１０の後輪１６Ａがフリーに回転できるように地面に接触していない状態において、モータ２４の駆動力のみによって後輪１６Ａを回転させる場合に発生する負荷Ｌよりも大きく、平地において人力駆動車１０を推進させる場合に発生する負荷Ｌの値のよりも小さい値に設定される。この場合、人力駆動車１０の後輪１６Ａがフリーに回転できるように地面に接触していない状態では、モータ２４によって伝達体２０が駆動されるが、人力駆動車１０の後輪１６Ａが地面に接触している状態では、平地においてモータ２４のみの駆動力によって人力駆動車１０が推進されない。

第２停止条件は、人力駆動車１０の車速Ｖ、または、車輪１６の回転速度ＮＷに関する。第２停止条件は、人力駆動車１０の車速Ｖが第１速度Ｖ１以下、または、車輪１６の回転速度ＮＷが予め定める回転速度ＮＸ以下である場合に成立する。第２停止条件に応じてモータ２４を制御する場合、例えば、制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、人力駆動車１０の車速Ｖが第１速度Ｖ１以下、または、車輪１６の回転速度ＮＷが予め定める回転速度ＮＸ以下になると、伝達体２０の駆動が停止されるように、モータ２４を制御するように構成される。第１速度Ｖ１および予め定める回転速度ＮＸは、例えば、人力駆動車１０の走行の停止の判定に適切な値である。第１速度Ｖ１は、例えば、０ｋｍ／ｈ以上３ｋｍ／ｈの範囲の値である。予め定める回転速度ＮＸは、例えば、０ｒｐｍ以上５ｒｐｍ以下の範囲の値である。

制御部７２は、人力駆動車１０がコースティングしている場合であっても、人力駆動車１０が停止する場合には、変速比率Ｒの変更を抑制できる。第２停止条件に応じてモータ２４を制御する場合、例えば、制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、かつ、人力駆動車１０の走行状態に関する予め定める条件が成立する場合、人力駆動車１０の車速Ｖが第１速度Ｖ１以下、または、車輪１６の回転速度ＮＷが予め定める回転速度ＮＸ以下になると、伝達体２０の駆動が停止されるように、モータ２４を制御するように構成されてもよい。この構成によれば、ライダの意図とは関係なく、走行条件に応じて制御部７２がディレーラ２２によって変速比率Ｒを変更させる場合において、人力駆動車１０が停止する場合に、変速比率Ｒが小さくなることが抑制される。制御部７２は、車速Ｖが第１速度Ｖ１以下、または、車輪１６の回転速度ＮＷが予め定める回転速度ＮＸ以下になる場合の変速比率Ｒの下限値を設定するように構成されていてもよい。

制御部７２は、車速Ｖが第１速度Ｖ１以下、または、車輪１６の回転速度ＮＷが予め定める回転速度ＮＸ以下になる場合、変速比率Ｒの下限値未満にならないようにディレーラ２２によって変速比率Ｒを変更する。この場合、変速比率Ｒが下限値未満よりも小さい状態において人力駆動車１０の走行が再開することが抑制されるため、人力駆動車１０の走行を好適に再開できる。変速比率Ｒの下限値は、記憶部７４に記憶される。制御部７２は、ユーザが第１操作装置４４または外部装置９０を操作することによって、記憶部７４に記憶される変速比率Ｒの下限値を変更するように構成されていてもよい。外部装置９０は、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレット型コンピュータ、および、スマートフォンの少なくとも１つを含む。

制御部７２は、第１停止条件および第２停止条件の少なくとも１つに応じてモータ２４を制御する構成に代えてまたは加えて、第３停止条件および第４停止条件の少なくとも１つに応じて、モータ２４を停止するように構成されていてもよい。第３停止条件は、モータ２４を駆動しても変速比率Ｒが変化しない場合に成立する。第４停止条件は、人力駆動車１０の制動装置による制動力が予め定める制動力以上の場合の少なくとも１つの場合に成立する。

図５を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４および電動アクチュエータ４８を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部７２は、図５のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ１１において、変速実行条件が成立するか否かを判定する。制御部７２は、変速条件が成立しない場合、処理を終了する。制御部７２は、変速条件が成立する場合、ステップＳ１２に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１２において、目標の変速比率Ｒを決定し、ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１２において、目標の変速比率Ｒに代えて、目標の変速ステージを決定してもよい。制御部７２は、ステップＳ１３において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ１０に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１０において、変速が可能か否かを判定する。制御部７２は、変速が可能であると判定すると、ステップＳ１３に移行し、変速が不可能であると判定すると、処理を終了する。ディレーラ２２、第１回転体１４および第２回転体１８によって構成される変速機は、第１回転体１４および第２回転体１８によって決定される最小の変速比率Ｒ以上、最大の変速比率Ｒ以下の範囲において変速が可能である。制御部７２は、現在の変速比率Ｒが、最小の変速比率Ｒの場合、変速比率Ｒを小さくする制御を実行しないように構成される。

制御部７２は、現在の変速比率Ｒが、最大の変速比率Ｒの場合、変速比率Ｒを大きくする制御を実行しないように構成される。制御部７２は、例えば、目標の変速比率Ｒが、第１回転体１４および第２回転体１８によって決定される最小の変速比率Ｒ以上、かつ、最大の変速比率Ｒ以下であるか否かを判定する。最小の変速比率Ｒおよび最大の変速比率Ｒに関する情報は、記憶部７４に記憶される。ステップＳ１０において、制御部７２は、目標の変速比率Ｒが、第１回転体１４および第２回転体１８によって決定される最小の変速比率Ｒ以上、かつ、最大の変速比率Ｒ以下である場合、変速が可能であるため、ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１０において、制御部７２は、目標の変速比率Ｒが、第１回転体１４および第２回転体１８によって決定される最小の変速比率Ｒ以上、かつ、最大の変速比率Ｒ以下ではない場合、変速が可能ではないため、処理を終了する。

ステップＳ１２において、目標の変速比率Ｒに代えて、目標の変速ステージを決定する場合、ステップＳ１０において、制御部７２は、目標の変速ステージと、記憶部７４に記憶される変速ステージに関する情報とを比較してもよい。例えば、目標の変速ステージが、第１３変速ステージであり、記憶部７４には、第１から第１２変速ステージに関する情報が記憶されている場合、制御部７２は、変速が可能ではないと判定し、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ１３において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ２０に移行する。

制御部７２は、ステップＳ２０において、非駆動条件が成立するか否かを判定する。制御部７２は、非駆動条件が成立しない場合、ステップＳ３０に移行する。制御部７２は、非駆動条件が成立する場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ３０において、変速が禁止されているか否かを判定する。ステップＳ３０において、制御部７２は、変速が禁止されていないと判定する場合、ステップＳ１４に移行する。ステップＳ３０において、制御部７２は、変速が禁止されていると判定する場合、処理を終了する。制御部７２は、例えば、（Ｂ１）、（Ｂ２）、（Ｂ３）、および（Ｂ４）のうちの少なくとも１つの構成に応じて、変速が禁止されているか否かを判定する。例えば、制御部７２が（Ｂ１）の構成を含む場合、制御部７２は、目標の変速比率Ｒが、現在の変速比率Ｒよりも大きい場合には、変速が禁止されていると判定し、目標の変速比率Ｒが、現在の変速比率Ｒよりも小さい場合には、変速が禁止されていないと判定する。

例えば、制御部７２が（Ｂ２）の構成を含む場合、制御部７２は、ディレーラ２２が動作した場合、変速に関する第１条件が満たされるまで、変速が禁止されていると判定し、変速に関する第１条件が満たされると、変速が禁止されていないと判定する。例えば、制御部７２が（Ｂ３）の構成を含む場合、制御部７２は、予め定める第３時間Ｔ３内に変速比率Ｒが予め定める回数以上増減されるように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４が制御された場合、変速に関する第２条件が満たされるまで、変速が禁止されていると判定し、変速に関する第２条件が満たされると、変速が禁止されていないと判定する。

予め定める第３時間Ｔ３は、例えば、１秒から１０秒の範囲の時間である。予め定める回数は、例えば、２回から１０回の範囲の値である。例えば、制御部７２が（Ｂ４）の構成を含む場合、制御部７２は、人力駆動車１０の車速Ｖが第１速度Ｖ１以下の場合、変速が禁止されていると判定し、人力駆動車１０の車速Ｖが第１速度Ｖ１を超える場合、変速が禁止されていないと判定する。例えば、制御部７２が（Ｂ４）の構成を含む場合、制御部７２は、車輪１６の回転速度ＮＷが予め定める回転速度ＮＸ以下の場合、変速が禁止されていると判定し、車輪１６の回転速度ＮＷが予め定める回転速度ＮＸを超える場合、変速が禁止されていないと判定する。

制御部７２は、ステップＳ１４において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるようにモータ２４を制御し、ステップＳ１５に移行する。制御部７２は、ステップＳ１５において、目標の変速比率Ｒになるように、ディレーラ２２に変速動作を開始させるように電動アクチュエータ４８を制御し、ステップＳ１６に移行する。本実施形態では、制御部７２は、ステップＳ１４およびステップＳ１５の処理を実行することによって、電動アクチュエータ４８が動作を開始する前に、モータ２４を駆動するように、電動アクチュエータ４８および電動アクチュエータ４８を制御する。言い換えれば制御部７２は、ステップＳ１４およびステップＳ１５の処理を実行することによって、ディレーラ２２が動作を開始する前に、伝達体２０を駆動するように、電動アクチュエータ４８および電動アクチュエータ４８を制御する。

制御部７２は、ステップＳ１４およびステップＳ１５の処理を実行することによって、電動アクチュエータ４８の動作の開始と、モータ２４の駆動の開始とが同時になるように、電動アクチュエータ４８および電動アクチュエータ４８を制御してもよい。言い換えれば、制御部７２は、ステップＳ１４およびステップＳ１５の処理を実行することによって、ディレーラ２２が動作の開始と、伝達体２０を駆動の開始とが同時になるように、電動アクチュエータ４８および電動アクチュエータ４８を制御してもよい。制御部７２は、ステップＳ１４およびステップＳ１５の処理を実行することによって、電動アクチュエータ４８が動作を開始した後に、モータ２４を駆動するように、電動アクチュエータ４８および電動アクチュエータ４８を制御してもよい。言い換えれば制御部７２は、ステップＳ１４およびステップＳ１５の処理を実行することによって、ディレーラ２２が動作を開始した後に、伝達体２０を駆動するように、電動アクチュエータ４８および電動アクチュエータ４８を制御してもよい。

制御部７２は、ステップＳ１６において、モータ２４の停止条件が成立するか否かを判定する。制御部７２は、モータ２４の停止条件が成立しない場合、ステップＳ１７に移行する。制御部７２は、ステップＳ１７において変速が完了しているか否か判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、ステップＳ１６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１６においてモータ２４の停止条件が成立する場合、ステップＳ１８に移行する。制御部７２は、ステップＳ１７において、変速が完了している場合、ステップＳ１８に移行する。制御部７２は、ステップＳ１８において、モータ２４が停止するようにモータ２４を制御し、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ１３において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、ステップＳ１９に移行する。制御部７２は、ステップＳ１９において、電動アクチュエータ４８を制御して、目標の変速比率Ｒになるように、ディレーラ２２を電動アクチュエータ４８によって動作させて、処理を終了する。

好ましくは、制御部７２は、ディレーラ２２の位置を調整するための信号を受信するように構成され、ディレーラ２２の位置を調整するための信号を受信する場合、モータ２４を駆動し、モータ２４の回転速度と、車輪１６の回転速度ＮＷと、に対応する第１変速比率Ｒ１が、現在のディレーラ２２の位置に対応しない場合、ディレーラ２２の位置が、第１変速比率Ｒ１に対応するように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。

ディレーラ２２の位置を調整するための信号は、例えば、制御部７２と接続される外部装置９０から送信される。ディレーラ２２の位置を調整するための信号は、第１操作装置４４または第２操作装置４５から送信されてもよい。例えば、第２操作装置４５は、第２操作部４５Ａおよび第３操作部４５Ｂが同時に操作される場合、ディレーラ２２の位置を調整するための信号が送信されるように構成されてもよい。好ましくは、制御装置７０は、インタフェース８９を含む。インタフェース８９は、無線通信装置および通信線の接続ポートの少なくとも１つを含む。インタフェース８９は、制御部７２に通信可能に接続される。インタフェース８９が、無線通信装置を含む場合、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＡＮＴ＋（登録商標）などの近距離無線通信によって、外部装置９０、第１操作装置４４、および第２操作装置４５の少なくとも１つと通信するように接続される。

図６を参照して、制御部７２がディレーラ２２の位置を調整するためにモータ２４および電動アクチュエータ４８を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部７２は、図６のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。ディレーラ２２の位置の調整は、人力駆動車１０の後輪１６Ａがフリーに回転できるように地面に接触していない状態において実施される。

制御部７２は、ステップＳ２１において、ディレーラ２２の位置を調整するための信号を受信したか否かを判定する。制御部７２は、ディレーラ２２の位置を調整するための信号を受信していない場合、処理を終了する。制御部７２は、ディレーラ２２の位置を調整するための信号を受信した場合、ステップＳ２２に移行する。

制御部７２は、ステップＳ２２において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるようにモータ２４を制御し、ステップＳ２３に移行する。制御部７２は、ステップＳ２３において、モータ２４が回転しているか否かを判定する。制御部７２は、モータ２４が回転していると判定する場合、ステップＳ２４に移行する。制御部７２は、モータ２４が回転していないと判定する場合、ステップＳ２８に移行する。制御部７２は、ステップＳ２３において、モータ２４が回転しているか否かを判定するのではなく、第１回転体１４が回転しているか否か、第２回転体１８が回転しているか否か、または、後輪１６Ａが回転しているか否かを判定してもよい。制御部７２は、第１回転体１４が回転していると判定する場合、第２回転体１８が回転していると判定する場合、および、後輪１６Ａが回転していると判定する場合のいずれの場合においても、ステップＳ２４に移行する。

制御部７２は、ステップＳ２４において、モータ２４の回転速度ＮＭと、車輪１６の回転速度ＮＷと、に対応する第１変速比率Ｒ１が、ディレーラ２２の現在の位置に対応するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、変速状態センサ８８によって検出されるディレーラ２２の現在の位置に応じて、モータ２４の回転速度ＮＭと、車輪１６の回転速度ＮＷと、に対応する第１変速比率Ｒ１が、ディレーラ２２の現在の位置に対応するか否かを判定する。制御部７２は、モータ２４の回転速度ＮＭと、車輪１６の回転速度ＮＷと、に対応する第１変速比率Ｒ１が、ディレーラ２２の現在の位置に対応する場合、ステップＳ２８に移行する。制御部７２は、モータ２４の回転速度ＮＭと、車輪１６の回転速度ＮＷと、に対応する第１変速比率Ｒ１が、ディレーラ２２の現在の位置に対応しない場合、ステップＳ２５に移行する。

制御部７２は、ステップＳ２５において、電動アクチュエータ４８を制御して、変速比率Ｒが大きく、または、変速比率Ｒが小さくなるように、ディレーラ２２の動作を開始させて、ステップＳ２６に移行する。制御部７２は、ステップＳ２５において、モータ２４の回転速度ＮＭと、車輪１６の回転速度ＮＷと、に対応する第１変速比率Ｒ１と、ディレーラ２２の現在の位置とに応じて、ディレーラ２２を変速比率が大きくなるように動作させるのか、または、ディレーラ２２を変速比が小さくなるように動作させるのかを決定して、電動アクチュエータ４８を制御する。

制御部７２は、ステップＳ２６において、モータ２４の回転速度ＮＭと、車輪１６の回転速度ＮＷと、に対応する第１変速比率Ｒ１が、ディレーラ２２の現在の位置に対応するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ２４と同様に、ステップＳ２６の判定処理を行う。制御部７２は、モータ２４の回転速度ＮＭと、車輪１６の回転速度ＮＷと、に対応する第１変速比率Ｒ１が、ディレーラ２２の現在の位置に対応しない場合、ステップＳ２６の処理を再び実行する。制御部７２は、モータ２４の回転速度ＮＭと、車輪１６の回転速度ＮＷと、に対応する第１変速比率Ｒ１が、ディレーラ２２の現在の位置に対応する場合、ステップＳ２７に移行する。

制御部７２は、ステップＳ２７において、ディレーラ２２の動作が停止するように電動アクチュエータ４８を制御して、ステップＳ２８に移行する。制御部７２は、ステップＳ２８において、モータ２４が停止するようにモータ２４を制御し、処理を終了する。

本実施形態において、ステップＳ１４においてモータ２４を駆動する場合、制御部７２は、好ましくは、モータ２４によって駆動される第２回転体１８の回転速度が、後輪１６Ａの回転速度よりも遅くなるようにモータ２４を駆動する。モータ２４によって駆動される第２回転体１８の回転速度が、後輪１６Ａの回転速度よりも遅い場合、モータ２４の駆動力が後輪１６Ａに伝達されない。ステップＳ１４においてモータ２４を駆動する場合、制御部７２は、モータ２４の負荷Ｌが、平地において人力駆動車１０を推進させる場合に発生する負荷Ｌの値のよりも小さくなるようにモータ２４を駆動してもよい。

＜第２実施形態＞
図７および図８を参照して、第２実施形態の制御装置７０が説明される。第２実施形態の制御装置７０は、第１モードと第２モードとを切替可能な点以外は、第１実施形態の制御装置７０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

制御部７２は、第１モードと、第２モードと、を切替可能に構成されてもよい。制御部７２は、第１モードでは、第２操作装置４５が操作された場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、人力駆動車１０の状態に応じて伝達体２０を駆動するように、モータ２４を制御するように構成される。制御部７２は、第２モードでは、第２操作装置４５が操作された場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、モータ２４が伝達体２０を駆動しないように、モータ２４を制御するように構成される。

制御部７２は、例えば、第２操作装置４５および外部装置９０の少なくとも１つの操作に応じて第１モードと第２モードとを切り替え可能に構成される。制御部７２は、第１モードでは、人力駆動車１０の走行状態に関する予め定める条件が成立することによって変速条件が成立した場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、人力駆動車１０の状態に応じて伝達体２０を駆動するように、モータ２４を制御するように構成されてもよい。制御部７２は、第２モードでは、人力駆動車１０の走行状態に関する予め定める条件が成立することによって変速条件が成立した場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、伝達体２０を駆動しないように、モータ２４を制御するように構成されてもよい。

図７を参照して、制御部７２が第１モードと第２モードとを切り替える処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部７２は、図７のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ３１において、モードの切替要求があるか否かを判定する。制御部７２は、例えば、第２操作装置４５および外部装置９０の少なくとも１つに、モードを切り替えるための操作が行われた場合にモードの切替要求があると判定する。制御部７２は、モードの切替要求がない場合、処理を終了する。制御部７２は、モードの切替要求がある場合、ステップＳ３２に移行する。

制御部７２は、ステップＳ３２において、第１モードか否かを判定する。制御部７２は、第１モードの場合、ステップＳ３３に移行する。制御部７２は、ステップＳ３３において、第２モードに切り替え、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ３２において、第１モードではない場合、ステップＳ３４に移行する。制御部７２は、ステップＳ３４において、第１モードに切り替え、処理を終了する。

図５および図８を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４および電動アクチュエータ４８を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部７２は、図５のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ１３における判定がＹＥＳの場合、図８のステップＳ４１に移行する。制御部７２は、ステップＳ４１において、第１モードの場合、図５のステップＳ２０へ移行する。制御部７２は、ステップＳ４１において、第１モードではない場合、処理を終了する。

＜第３実施形態＞
図９および図１０を参照して、第３実施形態の制御装置７０が説明される。第３実施形態の制御装置７０は、制御部７２がディレーラ２２を電動アクチュエータ４８によって制御しない点以外は、第１実施形態および第２実施形態の制御装置７０と同様であるので、第１実施形態および第２実施形態と共通する構成については、第１実施形態および第２実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本実施形態のディレーラ２２は、例えば、ボーデンケーブルによってマニュアル用の変速操作装置に接続され、ユーザがマニュアル用の変速操作装置を介してボーデンケーブルを機械的に操作することによって動作するように構成されるケーブル式変速機である。マニュアル用の変速操作装置は、例えばハンドルバー４２に設けられる。

本実施形態の変速状態センサ８８は、ディレーラ２２に設けられてもよく、ボーデンケーブル、または、マニュアル用の変速操作装置に設けられてもよい。変速状態センサ８８は、例えば、ディレーラ２２の可動部の動作、ボーデンケーブルの動作、および、マニュアル用の変速操作装置の動作の少なくとも１つを検出するように構成される。

本実施形態の制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御するように構成される。

図１０を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１０に示すフローチャートのステップＳ５１に移行する。制御部７２は、図１０のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ５１からの処理を繰り返す。

図１０のフローチャートにおいて、ステップＳ１３、ステップＳ２０、ステップＳ１４、ステップＳ１６、およびステップＳ１８の各処理は、図５のフローチャートにおけるステップＳ１３、ステップＳ２０、ステップＳ１４、ステップＳ１６、およびステップＳ１８と同様に行われる。

図１０の処理では、制御部７２は、ステップＳ５１において、変速操作を検出するとステップＳ１３に移行する。制御部７２は、例えば、変速状態センサ８８の出力信号が変化すると、変速操作を検出する。制御部７２は、ステップＳ５１において、変速操作を検出しないと処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ５１において、変速操作を検出すると、ステップＳ１３に移行する。制御部７２は、ステップＳ１３における判定がＹＥＳの場合、ステップＳ２０に移行する。制御部７２は、ステップＳ２０における判定がＹＥＳの場合、ステップＳ１４に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１４において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるようにモータ２４を制御し、ステップＳ１６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１６における判定がＮＯの場合、ステップＳ５７に移行する。制御部７２は、ステップＳ５７において変速操作が停止したか否かを判定する。ステップＳ５７において、制御部７２は、変速操作が停止したと判定すると、ステップＳ１８に移行する。制御部７２は、変速操作が停止していないと判定すると、ステップＳ１６に移行する。図１０の処理では、ステップＳ１３において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、制御部７２は、処理を終了する。

＜第４実施形態＞
図１１および図１２を参照して、第４実施形態の制御装置７０が説明される。第４実施形態の制御装置７０は、制御部７２が第１変速モードと第２変速モードとを有する点以外は、第１実施形態および第２実施形態の制御装置７０と同様であるので、第１実施形態および第２実施形態と共通する構成については、第１実施形態および第２実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本実施形態の人力駆動車１０は、変速操作装置９２を備える。好ましくは、変速操作装置９２は、第１実施形態の第２操作装置４５および第３操作装置の少なくとも１つと同様に構成される。変速操作装置９２は、第２操作装置４５とは異なる構成であってもよい。

制御部７２は、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御するように構成される。制御装置７０は、第１変速モードと、第２変速モードと、を切替可能に構成される。第１変速モードでは、人力駆動車１０の状態に応じて電動アクチュエータ４８が制御される。第２変速モードでは、人力駆動車１０に設けられる変速操作装置９２の操作に応じて電動アクチュエータ４８が制御される。好ましくは、第１変速モードは、第１実施形態のオート変速モードと対応し、第２変速モードは、第１実施形態のマニュアル変速モードと対応する。好ましくは、第１変速モードと第２変速モードとは、オート変速モードとマニュアル変速モードとを切り替える場合と同様の操作によって切り替えられる。

制御装置７０は、第１変速モードにおいて、第３モードと、第４モードとを、切替可能に構成される。制御装置７０は、第３モードでは、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、人力駆動車１０の状態に応じて伝達体２０を駆動するように、モータ２４を制御するように構成される。第４モードでは、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、伝達体２０を駆動しないように、モータ２４を制御するように構成される。

図１２を参照して、制御部７２が第１変速モードにおいて第３モードと第４モードとを切り替える処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１２に示すフローチャートのステップＳ６１に移行する。制御部７２は、図１２のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ６１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ６１において、第１変速モードの切替要求があるか否かを判定する。制御部７２は、例えば、変速操作装置９２に、第１変速モードを切り替えるための操作が行われた場合に第１変速モードの切替要求があると判定する。制御部７２は、第１変速モードの切替要求がない場合、処理を終了する。制御部７２は、第１変速モードの切替要求がある場合、ステップＳ６２に移行する。

制御部７２は、ステップＳ６２において、第３モードか否かを判定する。制御部７２は、第３モードの場合、ステップＳ６３に移行する。制御部７２は、ステップＳ６３において、第４モードに切り替え、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ６２において、第３モードではない場合、ステップＳ６４に移行する。制御部７２は、ステップＳ６４において、第３モードに切り替え、処理を終了する。

＜変形例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置および動力伝達システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置および動力伝達システムは、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・制御部７２は、以下の（Ａ１）、（Ａ２）、（Ａ３）および（Ａ４）の少なくとも１つの構成に代えてまたは加えて、（Ａ５）および（Ａ６）の少なくとも１つの構成を含んでもよい。
（Ａ５）制御部７２は、変速比率Ｒが、増加する方向および減少する方向の一方にのみ変更されるように電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、変速比率Ｒが、増加する方向に変更されるのか、減少する方向に変更されるのかを選択可能に構成されてもよい。ユーザは、例えば、第１操作装置４４または外部装置９０を操作することによって、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、変速比率Ｒが、増加する方向に変更されるのか、減少する方向に変更されるのかを選択する。
（Ａ６）制御部７２は、予め定める変速範囲内において変速比率Ｒを変更するように電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。予め定める変速範囲に関する情報は、記憶部７４に記憶される。予め定める変速範囲に関する情報は、変更可能に記憶部７４に記憶されてもよい。ユーザは、例えば、第１操作装置４４または外部装置９０を操作することによって、記憶部７４に記憶される予め定める変速範囲に関する情報を変更する。
（Ａ６）の構成の第１例では、予め定める変速範囲は、予め定める第３変速比率Ｒ３以下の範囲を含み、予め定める第３変速比率Ｒ３は、ディレーラ２２によって変更可能な変速比率Ｒのうちの最大の変速比率Ｒよりも小さい。（Ａ６）の構成の第２例では、予め定める変速範囲は、予め定める第４変速比率Ｒ４以上の範囲を含み、予め定める第４変速比率Ｒ４は、ディレーラ２２によって変更可能な変速比率Ｒのうちの最小の変速比率Ｒよりも大きい。
好ましくは、（Ａ６）の構成において、制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作し、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされ、かつ、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める第６速度Ｖ６以下になる場合、および、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作し、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされ、かつ、人力駆動車１０のクランク軸１２の回転速度Ｎが予め定める第３回転速度Ｎ３以下になる場合の少なくとも１つの場合、予め定める変速範囲内において変速比率Ｒを変更するように電動アクチュエータ４８を制御し、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように構成される。
（Ａ６）の構成において、制御部７２は、人力駆動車１０の走行路が上り坂から下り坂に変化する場合、および、人力駆動車１０の車速Ｖが増加する状態から減速する状態に変化した場合の少なくとも１つの場合、予め定める変速範囲内において変速比率Ｒを変更するように電動アクチュエータ４８を制御してもよい。（Ａ６）の構成において、制御部７２は、人力駆動車１０の走行路が上り坂から下り坂に変化し、かつ、人力駆動車１０の車速Ｖが増加する状態から減速する状態に変化した場合、予め定める変速範囲内において変速比率Ｒを変更するように電動アクチュエータ４８を制御してもよい。

・制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、車輪の回転速度と変速比率Ｒとに応じて算出される第１回転速度Ｎ１と、予め定める回転速度、または、予め定める範囲の回転速度との差が大きいほど、モータ２４の回転速度が大きくなるように、モータ２４を制御して、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。この変形例においては、ディレーラ２２は、電動アクチュエータ４８を有していてもよく、有していなくてもよい。
図１３を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１３に示すフローチャートのステップＳ７１に移行する。制御部７２は、図１３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ７１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ７１において、ディレーラ２２が動作するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、第１実施形態の変速実行条件が成立する場合、ディレーラ２２が動作すると判定する。好ましくは、制御部７２は、変速実行条件が成立し、かつ、変速が可能な場合に、ディレーラ２２が動作すると判定する。例えば、制御部７２は、ステップＳ７１において、第１実施形態の図５のステップＳ１１、ステップＳ１２、および、ステップＳ１０と同様の処理を実行し、ステップＳ１１における判定がＹＥＳ、かつ、ステップＳ１０における判定がＹＥＳの場合に、ディレーラ２２が動作すると判定する。制御部７２は、ディレーラ２２の動きを検出するセンサ、ボーデンケーブルの動きを検出するセンサ、または、変速操作装置９２の動きを検出するセンサの出力に応じて、ディレーラ２２が動作するか否かを判定してもよい。制御部７２は、ディレーラ２２が動作しない場合、処理を終了する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合、ステップＳ７２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ７２において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ７３に移行する。
制御部７２は、ステップＳ７３において、第１回転速度Ｎ１と、予め定める回転速度、または、予め定める回転速度との差が大きいほど、モータ２４の回転速度が大きくなるように、モータ２４を制御し、ステップＳ７４に移行する。制御部７２は、ステップＳ７３において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御する。
制御部７２は、ステップＳ７４において、変速が完了したか否かを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、ステップＳ７３に移行する。制御部７２は、変速が完了した場合、ステップＳ７５に移行する。制御部７２は、ステップＳ７５において、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止し、処理を終了する。

・制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、人力駆動車１０の進行方向への加速度に応じて、モータ２４の回転速度を変更し、人力駆動車１０の加速度が大きいほど、モータ２４の回転速度が大きくなるように、モータ２４を制御して、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。この変形例においては、ディレーラ２２は、電動アクチュエータ４８を有していてもよく、有していなくてもよい。
図１４を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１４に示すフローチャートのステップＳ８１に移行する。制御部７２は、図１４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ８１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ８１において、ディレーラ２２が動作するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ８１において、図１３のステップＳ７１と同様の処理を実行する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作しない場合、処理を終了する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合、ステップＳ８２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ８２において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ８３に移行する。
制御部７２は、ステップＳ８３において、人力駆動車１０の加速度が大きいほどモータ２４の回転速度が大きくなるように、モータ２４を制御し、ステップＳ８４に移行する。制御部７２は、ステップＳ８３において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御する。
制御部７２は、ステップＳ８４において、変速が完了したかを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、ステップＳ８３に移行する。制御部７２は、変速が完了した場合、ステップＳ８５に移行する。制御部７２は、ステップＳ８５において、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止し、処理を終了する。

・制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、人力駆動車１０の状態に応じて、モータ２４の回転角度、および、モータ２４の出力トルクの少なくとも１つを変更するように、モータ２４を制御し、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。この変形例においては、ディレーラ２２は、電動アクチュエータ４８を有していてもよく、有していなくてもよい。
図１５を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１５に示すフローチャートのステップＳ９１に移行する。制御部７２は、図１５のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ９１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ９１において、ディレーラ２２が動作するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ９１において、図１３のステップＳ７１と同様の処理を実行する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作しない場合、処理を終了する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合、ステップＳ９２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ９２において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ９３に移行する。
制御部７２は、ステップＳ９３において、人力駆動車１０の状態に応じて、モータ２４の回転角度、および、モータ２４の出力トルクの少なくとも１つを変更するように、モータ２４を制御し、ステップＳ８４に移行する。制御部７２は、ステップＳ９３において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御する。ステップＳ９３において、第１例では、人力駆動車１０の状態は、車輪１６の回転速度、および、変速比率Ｒ、を含み、制御部７２は、第１回転速度Ｎ１と、予め定める回転速度、または、予め定める範囲の回転速度との差が大きいほど、モータ２４の回転角度、および、出力トルクの少なくとも１つが大きくなるように、モータ２４を制御するように構成される。
ステップＳ９３において、第２例では、人力駆動車１０の状態は、人力駆動車１０の車速Ｖの変化、または、車輪１６の回転速度の変化を含み、制御部７２は、人力駆動車１０の進行方向への加速度または減速度が大きいほど、または、車輪１６の回転速度の人力駆動車１０の進行方向と対応する回転方向への加速度または減速度が大きいほど、モータ２４の回転角度、および、出力トルクの少なくとも１つが大きくなるように、モータ２４を制御するように構成される。
制御部７２は、ステップＳ９４において、変速が完了したかを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、ステップＳ９３に移行する。制御部７２は、変速が完了した場合、ステップＳ９５に移行する。制御部７２は、ステップＳ９５において、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止し、処理を終了する。

・制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御するように構成され、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、第１操作装置４４が操作されると、伝達体２０を駆動しないように、モータ２４を制御するように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。この変形例においては、ディレーラ２２は、電動アクチュエータ４８を有していてもよく、有していなくてもよい。
図１６を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１６に示すフローチャートのステップＳ１０１に移行する。制御部７２は、図１６のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１０１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ１０１において、ディレーラ２２が動作するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ１０１において、図１３のステップＳ７１と同様の処理を実行する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作しない場合、処理を終了する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合、ステップＳ１０２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１０２において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ１０３に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１０３において、第１操作装置４４が操作されたか否かを判定する。制御部７２は、第１操作装置４４が操作された場合、処理を終了する。制御部７２は、第１操作装置４４が操作されていない場合、ステップＳ１０４に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１０４において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御し、ステップＳ１０５に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１０５において、変速が完了したかを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、ステップＳ１０４に移行する。制御部７２は、変速が完了した場合、ステップＳ１０６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１０６において、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止し、処理を終了する。

・制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータ２４によって伝達体２０を駆動させ、モータ２４の負荷Ｌに応じて、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止させるように、モータ２４を制御するように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。この変形例においては、ディレーラ２２は、電動アクチュエータ４８を有していてもよく、有していなくてもよい。
図１７を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１７に示すフローチャートのステップＳ１１１に移行する。制御部７２は、図１７のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１１１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ１１１において、ディレーラ２２が動作するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ１１１において、図１３のステップＳ７１と同様の処理を実行する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作しない場合、処理を終了する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合、ステップＳ１１２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１１２において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ１１３に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１１３において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御し、ステップＳ１１４に移行する。制御部７２は、ステップＳ１１４において、モータ２４の負荷Ｌが予め定める負荷Ｌ１以上か否かを判定する。制御部７２は、モータ２４の負荷Ｌが予め定める負荷Ｌ１以上の場合、ステップＳ１１６に移行する。制御部７２は、モータ２４の負荷Ｌが予め定める負荷Ｌ１以上ではない場合、ステップＳ１１５に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１１５において、変速が完了したかを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、ステップＳ１１４に移行する。制御部７２は、変速が完了した場合、ステップＳ１１６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１１６において、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止し、処理を終了する。

・制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータ２４によって伝達体２０を駆動させ、人力駆動車１０の車速Ｖが第１速度Ｖ１以下、または、車輪１６の回転速度が予め定める回転速度以下になると、伝達体２０の駆動が停止されるように、モータ２４を制御するように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。この変形例においては、ディレーラ２２は、電動アクチュエータ４８を有していてもよく、有していなくてもよい。
図１８を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１８に示すフローチャートのステップＳ１２１に移行する。制御部７２は、図１８のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１２１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ１２１において、ディレーラ２２が動作するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ１２１において、図１３のステップＳ７１と同様の処理を実行する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作しない場合、処理を終了する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合、ステップＳ１２２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１２２において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ１２３に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１２３において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御し、ステップＳ１２４に移行する。制御部７２は、ステップＳ１２４において、車速Ｖが第１速度Ｖ１以下、または、車輪１６の回転速度が予め定める回転速度以下か否かを判定する。制御部７２は、モータ２４の負荷が予め定める負荷以上の場合、ステップＳ１２６に移行する。制御部７２は、車速Ｖが第１速度Ｖ１以下ではない場合、または、車輪１６の回転速度が予め定める回転速度ではない場合、ステップＳ１２５に移行する。制御部７２は、ステップＳ１２４において、車速Ｖが第１速度Ｖ１以下、かつ、車輪１６の回転速度が予め定める回転速度以下の場合、ステップＳ１２６に移行するようにしてもよい。
制御部７２は、ステップＳ１２５において、変速が完了したかを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、ステップＳ１２４に移行する。制御部７２は、変速が完了した場合、ステップＳ１２６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１２６において、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止し、処理を終了する。

・制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、変速比率Ｒが、増加する方向およびが減少する方向の一方にのみ変更されるように電動アクチュエータ４８を制御し、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。この変形例においては、ディレーラ２２は、電動アクチュエータ４８を有する。
図１９を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４および電動アクチュエータ４８を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１９に示すフローチャートのステップＳ１３１に移行する。制御部７２は、図１９のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１３１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ１３１において、ディレーラ２２が動作するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、第１実施形態の変速実行条件が成立する場合、ディレーラ２２が動作すると判定する。好ましくは、制御部７２は、変速実行条件が成立し、かつ、変速が可能な場合に、ディレーラ２２が動作すると判定する。例えば、制御部７２は、ステップＳ１３１において、第１実施形態の図５のステップＳ１１、ステップＳ１２、および、ステップＳ１０と同様の処理を実行し、ステップＳ１１がＹＥＳ、かつ、ステップＳ１０がＹＥＳの場合に、ディレーラ２２が動作すると判定する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作しない場合、処理を終了する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合、ステップＳ１３２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１３２において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ１３３に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１３３において、変速比率Ｒが、増加する方向およびが減少する方向の一方にのみ変更されるように電動アクチュエータ４８を制御し、モータ２４によって伝達体２０を駆動させる、ステップＳ１３４に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１３４において、変速が完了したかを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、ステップＳ１３３に移行する。制御部７２は、変速が完了した場合、ステップＳ１３５に移行する。制御部７２は、ステップＳ１３５において、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止し、処理を終了する。

・制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、予め定める変速範囲内において変速比率Ｒを変更するように電動アクチュエータ４８を制御し、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。この変形例においては、ディレーラ２２は、電動アクチュエータ４８を有する。
図２０を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４および電動アクチュエータ４８を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図２０に示すフローチャートのステップＳ１４１に移行する。制御部７２は、図２０のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１４１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ１４１において、ディレーラ２２が動作するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ１４１において、図１９のステップＳ１３１と同様の処理を実行する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作しない場合、処理を終了する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合、ステップＳ１４２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１４２において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ１４３に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１４３において、予め定める変速範囲内において変速比率Ｒを変更するように電動アクチュエータ４８を制御し、モータ２４によって伝達体２０を駆動させる、ステップＳ１４４に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１４４において、変速が完了したかを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、ステップＳ１４３に移行する。制御部７２は、変速が完了した場合、ステップＳ１４５に移行する。制御部７２は、ステップＳ１４５において、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止し、処理を終了する。

・制御装置７０は、人力駆動車１０の状態に応じて電動アクチュエータ４８を制御する第１変速モードと、人力駆動車１０に設けられる変速操作装置の操作に応じて電動アクチュエータ４８を制御する第２変速モードとを、切替可能に構成され、第１変速モードにおいて、第３モードと、第４モードとを、切替可能に構成され、第３モードでは、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、人力駆動車１０の状態に応じて伝達体２０を駆動するように、モータ２４を制御するように構成され、第４モードでは、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、伝達体２０を駆動しないように、モータ２４を制御するように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。この変形例においては、ディレーラ２２は、電動アクチュエータ４８を有する。
図２１を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図２１に示すフローチャートのステップＳ１５１に移行する。制御部７２は、図２１のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１５１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ１５１において、ディレーラ２２が動作するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ１５１において、図１３のステップＳ７１と同様の処理を実行する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作しない場合、処理を終了する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合、ステップＳ１５２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１５２において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ１５３に移行する。制御部７２は、ステップＳ１５３において、第４モードか否かを判定する。制御部７２は、第４モードではない場合、処理を終了する。制御部７２は、第４モードの場合、ステップＳ１５４に移行する。制御部７２は、ステップＳ１５４において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるようにモータ２４を制御し、ステップＳ１５５に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１５５において、変速が完了したかを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、ステップＳ１５４に移行する。制御部７２は、変速が完了した場合、ステップＳ１５６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１５６において、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止し、処理を終了する。
制御部７２は、図２１のフローチャートとは異なる処理によって電動アクチュエータ４８を制御してもよく、図２１のフローチャートにおいて、電動アクチュエータ４８を制御するようにしてもよい。例えば、ステップＳ１５４において、電動アクチュエータ４８を制御する。

・制御部７２は、車輪１６の回転速度と変速比率Ｒとに応じて算出される第１回転速度Ｎ１が、予め定める範囲に入るように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御するように構成され、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータ２４によって伝達体２０を駆動させ、ディレーラ２２の複数の変速ステージにおいて、第１回転速度Ｎ１が予め定める範囲に入る場合、複数の変速ステージのうち、変速比率Ｒが最も大きい変速ステージとなるように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。この変形例においては、ディレーラ２２は、電動アクチュエータ４８を有する。
図２２を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４および電動アクチュエータ４８を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図２２に示すフローチャートのステップＳ１６１に移行する。制御部７２は、図２２のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１６１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ１６１において、ディレーラ２２が動作するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ１６１において、図１９のステップＳ１３１と同様の処理を実行する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作しない場合、処理を終了する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合、ステップＳ１６２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１６２において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ１６３に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１６３において、第１回転速度Ｎ１が予め定める範囲に入るか否かを判定する。制御部７２は、第１回転速度Ｎ１が予め定める範囲に入る場合、ステップＳ１６４に移行する。制御部７２は、ステップＳ１６４において、複数の複数の変速ステージのうち、変速比率Ｒが最も大きい変速ステージとなるように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御し、ステップＳ１６６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１６４において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御する。
制御部７２は、ステップＳ１６３において、第１回転速度Ｎ１が予め定める範囲に入らない場合、ステップＳ１６５に移行する。制御部７２は、ステップＳ１６５において、第１回転速度Ｎ１が、予め定める範囲に入るように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御し、ステップＳ１６６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１６５において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御する。
制御部７２は、ステップＳ１６６において、変速が完了したかを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、再びステップＳ１６６の処理を実行する。制御部７２は、変速が完了した場合、ステップＳ１６７に移行する。制御部７２は、ステップＳ１６７において、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止し、処理を終了する。

・制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御するように構成され、人力駆動車１０の車速Ｖが第２速度Ｖ２以上、または、車輪１６の回転速度が予め定める回転速度以上の場合、変速比率Ｒが大きくならないように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。この変形例においては、ディレーラ２２は、電動アクチュエータ４８を有する。
図２３を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４および電動アクチュエータ４８を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図２３に示すフローチャートのステップＳ１７１に移行する。制御部７２は、図２３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１７１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ１７１において、ディレーラ２２が動作するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ１７１において、図１９のステップＳ１３１と同様の処理を実行する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作しない場合、処理を終了する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合、ステップＳ１７２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１７２において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ１７３に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１７３において、車速Ｖが第２速度Ｖ２以上、または、車輪１６の回転速度が予め定める回転速度以上か否かを判定する。制御部７２は、車速Ｖが第２速度Ｖ２以上、または、車輪１６の回転速度が予め定める回転速度以上の場合、ステップＳ１７４に移行する。制御部７２は、ステップＳ１７４において、変速比率Ｒが大きくならないように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御し、ステップＳ１７６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１７４において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御する。制御部７２は、ステップＳ１７４において、変速比率Ｒが小さくなるように電動アクチュエータ４８を制御する。制御部７２は、ステップＳ１７３において、車速Ｖが第２速度Ｖ２以上、かつ、車輪１６の回転速度が予め定める回転速度以上の場合、ステップＳ１７４に移行するようにしてもよい。
制御部７２は、ステップＳ１７３において、車速Ｖが第２速度Ｖ２以上ではない場合、または、車輪１６の回転速度が予め定める回転速度以上ではない場合、ステップＳ１７５に移行する。制御部７２は、ステップＳ１７５において、変速比率Ｒを変更するように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御し、ステップＳ１７６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１７５において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御する。
制御部７２は、ステップＳ１７６において、変速が完了したかを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、再びステップＳ１７６の処理を実行する。制御部７２は、変速が完了した場合、ステップＳ１７７に移行する。制御部７２は、ステップＳ１７７において、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止し、処理を終了する。
制御部７２は、ステップＳ１７４およびステップＳ１７５において、目標の変速比率Ｒを設定してもよい。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合に、別の処理において目標の変速比率Ｒを設定し、ステップＳ１７４において目標の変速比率Ｒが現在の変速比率Ｒよりも大きい場合に、現在の変速比率Ｒ以下になるように目標の変速比率Ｒを変更するようにしてもよい。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合に、別の処理において目標の変速比率Ｒを設定し、ステップＳ１７４において目標の変速比率Ｒが現在の変速比率Ｒよりも大きい場合に、変速比率Ｒを変更しないようにしてもよい。

・制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２を電動アクチュエータ４８によって動作させる場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、伝達体２０を駆動するように、モータ２４を制御するように構成され、ディレーラ２２が動作した場合、変速に関する第１条件が満たされるまで、変速比率Ｒを変更しないように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。この変形例においては、ディレーラ２２は、電動アクチュエータ４８を有する。
図２４を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４および電動アクチュエータ４８を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図２４に示すフローチャートのステップＳ１８１に移行する。制御部７２は、図２４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１８１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ１８１において、ディレーラ２２が動作するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ１８１において、図１９のステップＳ１３１と同様の処理を実行する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作しない場合、処理を終了する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合、ステップＳ１８２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１８２において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ１８３に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１８３において、変速に関する第１条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、変速に関する第１条件が満たされない場合、再びステップＳ１８３の処理を実行する。制御部７２は、変速に関する第１条件が満たされる場合、ステップＳ１８４に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１８４において、変速比率Ｒを変更するように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御し、ステップＳ１８５に移行する。制御部７２は、ステップＳ１８４において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御する。
制御部７２は、ステップＳ１８５において、変速が完了したかを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、再びステップＳ１８５の処理を実行する。制御部７２は、変速が完了した場合、ステップＳ１８６に移行する制御部７２は、ステップＳ１８６において、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止し、処理を終了する。

・制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２を電動アクチュエータ４８によって動作させる場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、伝達体２０を駆動するように、モータ２４を制御するように構成され、予め定める第３時間Ｔ３内に変速比率Ｒが予め定める回数以上増減されるように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４が制御された場合、変速に関する第２条件が満たされるまで、ディレーラ２２によって変速比率Ｒを変更しないように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。この変形例においては、ディレーラ２２は、電動アクチュエータ４８を有する。
図２５を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４および電動アクチュエータ４８を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図２５に示すフローチャートのステップＳ１９１に移行する。制御部７２は、図２５のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１９１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ１９１において、ディレーラ２２が動作するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ１９１において、図１９のステップＳ１３１と同様の処理を実行する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作しない場合、処理を終了する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合、ステップＳ１９２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１９２において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ１９３に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１９３において、予め定める第３時間Ｔ３内に変速比率Ｒが予め定める回数以上増減されるように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４が制御されたか否かを判定する。制御部７２は、予め定める第３時間Ｔ３内に変速比率Ｒが予め定める回数以上増減されるように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４が制御されている場合、ステップＳ１９４に移行する。制御部７２は、予め定める第３時間Ｔ３内に変速比率Ｒが予め定める回数以上増減されるように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４が制御されていない場合、ステップＳ１９５に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１９４において、変速に関する第２条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、変速に関する第２条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、変速に関する第２条件が満たされる場合、ステップＳ１９５に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１９５において、変速比率Ｒを変更するように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御し、ステップＳ１９６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１９５において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御する。
制御部７２は、ステップＳ１９６において、変速が完了したかを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、再びステップＳ１９６の処理を実行する。制御部７２は、変速が完了した場合、ステップＳ１９７に移行する。制御部７２は、ステップＳ１９７において、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止し、処理を終了する。

・制御部７２は、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御して変速比率Ｒを変更する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、第１回転体および第２回転体の少なくとも１つと、ディレーラ２２との相対移動が、モータ２４の駆動と同時、または、モータ２４が駆動する前に開始されるように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御するように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。この変形例においては、ディレーラ２２は、電動アクチュエータ４８を有する。
図２６を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４および電動アクチュエータ４８を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図２６に示すフローチャートのステップＳ２０１に移行する。制御部７２は、図２６のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ２０１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ２０１において、ディレーラ２２が動作するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ２０１において、図１９のステップＳ１３１と同様の処理を実行する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作しない場合、処理を終了する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合、ステップＳ２０２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ２０２において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ２０３に移行する。
制御部７２は、ステップＳ２０３において、第１回転体１４および第２回転体１８の少なくとも１つと、ディレーラ２２との相対移動が、モータ２４の駆動と同時、または、モータ２４が駆動する前に開始されるように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御し、ステップＳ２０４に移行する。制御部７２は、ステップＳ２０３において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御する。
制御部７２は、ステップＳ２０４において、変速が完了したかを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、ステップＳ２０３に移行する。制御部７２は、変速が完了した場合、ステップＳ２０５に移行する。制御部７２は、ステップＳ２０５において、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止し、処理を終了する。

・制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御するように構成され、人力駆動車１０が減速する場合、ディレーラ２２の変速ステージが、予め定める変速ステージに近づくように、または、変速比率Ｒが、予め定める変速比率Ｒに近づくように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成され、予め定める変速ステージとディレーラ２２の現在の変速ステージとの差、または、予め定める変速比率Ｒと現在の変速比率Ｒとの差、が予め定める値以下の場合、１段ずつディレーラ２２の変速ステージを変更するように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成され、予め定める変速ステージとディレーラ２２の現在の変速ステージとの差、または、予め定める変速比率Ｒと現在の変速比率Ｒとの差、が予め定める値を超えると、複数の変速ステージにわたって連続してディレーラ２２が動作するように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。この変形例においては、ディレーラ２２は、電動アクチュエータ４８を有する。
図２７を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４および電動アクチュエータ４８を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図２７に示すフローチャートのステップＳ２１１に移行する。制御部７２は、図２７のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ２１１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ２１１において、ディレーラ２２が動作するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ２１１において、図１９のステップＳ１３１と同様の処理を実行する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作しない場合、処理を終了する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合、ステップＳ２１２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ２１２において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ２１３に移行する。
制御部７２は、ステップＳ２１３において、人力駆動車１０が減速するか否かを判定する。制御部７２は、人力駆動車１０が減速しない場合、処理を終了する。制御部７２は、人力駆動車１０が減速する場合、ステップＳ２１４に移行する。
制御部７２は、ステップＳ２１４において、予め定める変速ステージとディレーラ２２の現在の変速ステージとの差、または、予め定める変速比率Ｒと現在の変速比率Ｒとの差、が予め定める値以下か否かを判定する。制御部７２は、予め定める変速ステージとディレーラ２２の現在の変速ステージとの差、または、予め定める変速比率Ｒと現在の変速比率Ｒとの差、が予め定める値以下の場合、ステップＳ２１５に移行する。制御部７２は、予め定める変速ステージとディレーラ２２の現在の変速ステージとの差、または、予め定める変速比率Ｒと現在の変速比率Ｒとの差、が予め定める値以下ではない場合、ステップＳ２１６に移行する。
制御部７２は、ステップＳ２１５において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御し、１段ずつディレーラ２２の変速ステージを変更するように、電動アクチュエータ４８を制御し、ステップＳ２１７に移行する。
制御部７２は、ステップＳ２１６において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御し、複数の変速ステージにわたって連続してディレーラ２２が動作するように、電動アクチュエータ４８を制御し、ステップＳ２１７に移行する。
制御部７２は、ステップＳ２１７において、変速が完了したかを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、ステップＳ２１４に移行する。制御部７２は、変速が完了した場合、ステップＳ２１８に移行する。制御部７２は、ステップＳ２１８において、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止し、処理を終了する。

・制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御するように構成され、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める第５速度Ｖ５以下のときにディレーラ２２を複数の変速ステージにわたって動作させる第５時間Ｔ５が、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める第５速度Ｖ５を超えるときにディレーラ２２を複数の変速ステージにわたって動作させる第６時間Ｔ６よりも短くなるように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。この変形例においては、ディレーラ２２は、電動アクチュエータ４８を有する。
図２８を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４および電動アクチュエータ４８を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図２８に示すフローチャートのステップＳ２２１に移行する。制御部７２は、図２８のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ２２１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ２２１において、ディレーラ２２が動作するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ２２１において、図１９のステップＳ１３１と同様の処理を実行する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作しない場合、処理を終了する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合、ステップＳ２２２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ２２２において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ２２３に移行する。
制御部７２は、ステップＳ２２３において、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める第５速度Ｖ５以下か否かを判定する。制御部７２は人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める第５速度Ｖ５以下の場合、ステップＳ２２４に移行する。制御部７２は、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める第５速度Ｖ５以下ではない場合、ステップＳ２２５に移行する。
制御部７２は、ステップＳ２２４において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御し、第５時間Ｔ５が第６時間Ｔ６よりも短くなるように電動アクチュエータ４８を制御し、ステップＳ２２６に移行する。
制御部７２は、ステップＳ２２６において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御し、電動アクチュエータ４８を制御し、ステップＳ２２６に移行する。
制御部７２は、ステップＳ２２６において、変速が完了したかを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、ステップＳ２２３に移行する。制御部７２は、変速が完了した場合、ステップＳ２２７に移行する。制御部７２は、ステップＳ２２７において、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止し、処理を終了する。

・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例において、図５のステップＳ１６、Ｓ２０、およびＳ３０の少なくとも１つの処理を省略することもできる。図５のステップＳ１６、Ｓ２０、およびＳ３０の少なくとも１つの処理を省略する場合、省略される処理に対応する構成も制御部７２の構成から省略できる。ステップＳ１６を省略する場合、制御部７２は、図５においてステップＳ１５の処理を実行すると、ステップＳ１７に移行し、ステップＳ１７における判定がＮＯの場合、ステップＳ１７の処理を繰り返す。ステップＳ２０を省略する場合、制御部７２は、図５のステップＳ１３における判定がＹＥＳの場合、ステップＳ３０に移行する。ステップＳ３０を省略する場合、制御部７２は、図５のステップＳ２０における判定がＹＥＳの場合、ステップＳ１４に移行する。ステップＳ２０およびステップＳ３０を省略する場合、制御部７２は、図５のステップＳ１３における判定がＹＥＳの場合、ステップＳ１４に移行する。第３実施形態、または、第３実施形態の変形例を含む実施形態において、図１０のステップＳ１６およびＳ２０の少なくとも１つの処理を省略することもできる。図１０のステップＳ１６およびＳ２０の少なくとも１つの処理を省略する場合、省略される処理に対応する構成も制御部７２の構成から省略できる。ステップＳ１６を省略する場合、制御部７２は、図１０においてステップＳ１４の処理を実行すると、ステップＳ５７に移行し、ステップＳ５７における判定がＮＯの場合、ステップＳ５７の処理を繰り返す。ステップＳ２０の処理を省略する場合、図１０のステップＳ１３における判定がＹＥＳの場合、ステップＳ１４に移行する。

・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、第２実施形態の変形例、第３実施形態、または、第３実施形態の変形例を含む実施形態において、制御部７２は、（Ａ１）、（Ａ２）、（Ａ３）および（Ａ４）の構成に限定されず、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるようにモータ２４を制御できれば、どのような構成としてもよい。制御部７２は、（Ａ１）、（Ａ２）、（Ａ３）および（Ａ４）とは異なる構成によって、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるようにモータ２４を制御するようにしてもよい。（Ａ１）、（Ａ２）、（Ａ３）および（Ａ４）の構成とは異なる構成として、制御部７２は、以下の（Ａ５）、（Ａ６）または（Ａ７）の構成を含む。
（Ａ５）制御部７２は、モータ２４によって伝達体２０を駆動する場合、変速比率Ｒに関わらず、伝達体２０の移動速度が一定になるようにモータ２４を制御するように構成される。
（Ａ６）制御部７２は、変速比率Ｒに関わらず、伝達体２０の移動速度が移動開始してから増加していくようにモータ２４を制御するように構成される。
（Ａ７）制御部７２は、変速比率Ｒに関わらず、伝達体２０の移動速度が移動開始してから増加した後、一定の速度になるようにモータ２４を制御するように構成される。
例えば、第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例において、図５のステップＳ１４において、制御部７２は、（Ａ１）、（Ａ２）、（Ａ３）および（Ａ４）とは異なる構成によって、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるようにモータ２４を制御するようにしてもよい。例えば、第３実施形態、または、第３実施形態の変形例を含む実施形態において、図１０のステップＳ１４において、制御部７２は、（Ａ１）、（Ａ２）、（Ａ３）および（Ａ４）とは異なる構成によって、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるようにモータ２４を制御するようにしてもよい。

・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例において、図５のステップＳ１６、Ｓ２０、およびＳ３０の少なくとも１つの処理を省略し、かつ、図５のステップＳ１４において、制御部７２は、（Ａ１）、（Ａ２）、（Ａ３）および（Ａ４）とは異なる構成によって、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるようにモータ２４を制御するようにしてもよい。図５のステップＳ１６、Ｓ２０、およびＳ３０の少なくとも１つの処理を省略する場合、省略される処理に対応する構成も制御部７２の構成から省略できる。

・第３実施形態、または、第３実施形態の変形例を含む実施形態において、図１０のステップＳ１６およびＳ２０の少なくとも１つの処理を省略し、かつ、図１０のステップＳ１４において、制御部７２は、（Ａ１）、（Ａ２）、（Ａ３）および（Ａ４）とは異なる構成によって、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるようにモータ２４を制御するようにしてもよい。図１０のステップＳ１６およびＳ２０の少なくとも１つの処理を省略する場合、省略される処理に対応する構成も制御部７２の構成から省略できる。（Ａ１）、（Ａ２）、（Ａ３）および（Ａ４）とは異なる構成は、（Ａ５）、（Ａ６）または（Ａ７）の構成であってもよく、他の構成であってもよい。この変形例では、動力伝達システム６０のモータ２４が、伝達体２０を駆動するように構成され、伝達体２０に駆動されることによって発電するように構成され、蓄電装置６６がモータ２４によって発電した電力を蓄電するように構成され、制御装置７０が蓄電装置６６の電力を用いてモータ２４を制御するように構成される。これによって、変速比率Ｒを好適に変更することができる。

・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例において、図５のステップＳ１６、Ｓ２０、およびＳ３０の少なくとも１つの処理を省略することもできる。図５のステップＳ１６、Ｓ２０、およびＳ３０の少なくとも１つの処理を省略する場合、省略される処理に対応する構成も制御部７２の構成から省略できる。この変形例では、制御部７２は、ディレーラ２２の複数の変速ステージにおいて、第１回転速度Ｎ１が予め定める範囲に入る場合、複数の変速ステージのうち、変速比率Ｒが最も大きい変速ステージとなるように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。この変形例では、図５のステップＳ１５において、制御部７２がディレーラ２２の複数の変速ステージにおいて、第１回転速度Ｎ１が予め定める範囲に入る場合、複数の変速ステージのうち、変速比率Ｒが最も大きい変速ステージとなるように、電動アクチュエータ４８を制御することによって、変速比率Ｒを好適に変更することができる。

・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例において、図５のステップＳ１６およびＳ２０の少なくとも１つの処理を省略することもできる。図５のステップＳ１６およびＳ２０の少なくとも１つの処理を省略する場合、省略される処理に対応する構成も制御部７２の構成から省略できる。この変形例では、制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２を電動アクチュエータ４８によって動作させる場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、伝達体２０を駆動するように、モータ２４を制御するように構成され、人力駆動車１０の車速Ｖが第２速度Ｖ２以上、または、車輪１６の回転速度ＮＷが予め定める回転速度ＮＷＸ以上の場合、変速比率Ｒが大きくならないように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。これによって変速比率Ｒを好適に変更することができる。図５のステップＳ３０において、制御部７２は、人力駆動車１０の車速Ｖが第２速度Ｖ２以上、または、車輪１６の回転速度ＮＷが予め定める回転速度ＮＷＸ以上、かつ、目標の変速比率Ｒが現在の変速比率Ｒよりも小さいか否かを判定する。この変形例において、制御部７２は、人力駆動車１０の車速Ｖが第２速度Ｖ２以上、かつ、車輪１６の回転速度ＮＷが予め定める回転速度ＮＷＸ以上の場合、変速比率Ｒが大きくならないように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成されてもよい。制御部７２は、人力駆動車１０の車速Ｖが第２速度Ｖ２以上、または、車輪１６の回転速度ＮＷが予め定める回転速度ＮＷＸ以上の場合、第１変速制御信号を電動アクチュエータ４８に出力しない。図５のステップＳ３０において、制御部７２は、人力駆動車１０の車速Ｖが第２速度Ｖ２以上、または、車輪１６の回転速度ＮＷが予め定める回転速度ＮＷＸ以上の場合、かつ、変速比率Ｒを大きくするための変速実行条件が成立した場合、処理を終了する。

・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例において、図５のステップＳ１６およびＳ２０の少なくとも１つの処理を省略することもできる。図５のステップＳ１６およびＳ２０の少なくとも１つの処理を省略する場合、省略される処理に対応する構成も制御部７２の構成から省略できる。この変形例では、制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２を電動アクチュエータ４８によって動作させる場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、伝達体２０を駆動するように、モータ２４を制御するように構成され、ディレーラ２２が動作した場合、変速に関する第１条件が満たされるまで、変速比率Ｒを変更しないように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。これによって、変速比率Ｒを好適に変更することができる。制御部７２は、ディレーラ２２が動作した場合、変速に関する第１条件が満たされるまで、変速制御信号を電動アクチュエータ４８に出力しない。図５のステップＳ３０において、制御部７２は、ディレーラ２２が動作した場合、かつ、変速に関する第１条件が満たされていない場合、処理を終了する。

・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例において、図５のステップＳ１６およびＳ２０の少なくとも１つの処理を省略することもできる。図５のステップＳ１６およびＳ２０の少なくとも１つの処理を省略する場合、省略される処理に対応する構成も制御部７２の構成から省略できる。この変形例では、制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２を電動アクチュエータ４８によって動作させる場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、伝達体２０を駆動するように、モータ２４を制御するように構成され、予め定める第３時間Ｔ３内に変速比率Ｒが予め定める回数以上増減されるように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４が制御された場合、変速に関する第２条件が満たされるまで、ディレーラ２２によって変速比率Ｒを変更しないように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。これによって、変速比率Ｒを好適に変更することができる。
制御部７２は、予め定める第３時間Ｔ３内に変速比率Ｒが予め定める回数以上増減されるように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４が制御された場合、変速に関する第２条件が満たされるまで、変速制御信号を電動アクチュエータ４８に出力しない。ステップＳ３０において、制御部７２は、予め定める第３時間Ｔ３内に変速比率Ｒが予め定める回数以上増減されるように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４が制御された場合、かつ、変速に関する第２条件が満たされていない場合、処理を終了する。

・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例において、図５のステップＳ１６、Ｓ２０、およびＳ３０の少なくとも１つの処理を省略することもできる。図５のステップＳ１６、Ｓ２０、およびＳ３０の少なくとも１つの処理を省略する場合、省略される処理に対応する構成も制御部７２の構成から省略できる。この変形例では、制御部７２は、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御して変速比率Ｒを変更する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、第１回転体１４および第２回転体１８の少なくとも１つと、ディレーラ２２との相対移動が、モータ２４の駆動と同時、または、モータ２４が駆動する前に開始されるように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御するように構成される。これによって、変速比率Ｒを好適に変更することができる。この変形例では、好ましくは、図５において、ステップＳ１４において制御部７２は、ステップＳ１５において電動アクチュエータ４８が動作するまでモータ２４が駆動しないようにモータ２４を制御する。

・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例において、図５のステップＳ１６、Ｓ２０、およびＳ３０少なくとも１つの処理を省略することもできる。図５のステップＳ１６、Ｓ２０、およびＳ３０少なくとも１つの処理を省略する場合、省略される処理に対応する構成も制御部７２の構成から省略できる。この変形例では、制御部７２は、人力駆動車１０が減速する場合、ディレーラ２２の変速ステージが、予め定める変速ステージに近づくように、または、変速比率Ｒが、予め定める変速比率ＲＸに近づくように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成され、予め定める変速ステージとディレーラ２２の現在の変速ステージとの差、または、予め定める変速比率Ｒと現在の変速比率Ｒとの差、が予め定める値以下の場合、１段ずつディレーラ２２の変速ステージを変更するように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成され、予め定める変速ステージとディレーラ２２の現在の変速ステージとの差、または、予め定める変速比率Ｒと現在の変速比率Ｒとの差、が予め定める値を超えると、複数の変速ステージにわたって連続してディレーラ２２が動作するように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。これによって、変速比率Ｒを好適に変更することができる。
この変形例では、制御部７２は、ステップＳ１１において、人力駆動車１０が減速される場合、変速実行条件が成立すると判定し、ステップＳ１５において、ディレーラ２２の変速ステージが、予め定める変速ステージに近づくように、または、変速比率Ｒが、予め定める変速比率ＲＸに近づくように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成され、予め定める変速ステージとディレーラ２２の現在の変速ステージとの差、または、予め定める変速比率Ｒと現在の変速比率Ｒとの差、が予め定める値以下の場合、１段ずつディレーラ２２の変速ステージを変更するように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成され、予め定める変速ステージとディレーラ２２の現在の変速ステージとの差、または、予め定める変速比率Ｒと現在の変速比率Ｒとの差、が予め定める値を超えると、複数の変速ステージにわたって連続してディレーラ２２が動作するように、電動アクチュエータ４８を制御する。制御部７２は、ステップＳ１１において、例えば、人力駆動車１０の進行方向と対応する方向への減速度が、予め定める減速度よりも大きい場合に、変速実行条件が成立すると判定してもよい。

・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例において、図５のステップＳ１６、Ｓ２０、およびＳ３０の少なくとも１つの処理を省略することもできる。図５のステップＳ１６、Ｓ２０、およびＳ３０の少なくとも１つの処理を省略する場合、省略される処理に対応する構成も制御部７２の構成から省略できる。この変形例では、制御部７２は、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める第５速度Ｖ５以下のときにディレーラ２２を複数の変速ステージにわたって動作させる第５時間Ｔ５が、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める第５速度Ｖ５を超えるときにディレーラ２２を複数の変速ステージにわたって動作させる第６時間Ｔ６よりも短くなるように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。
この変形例では、図５のステップＳ１５において、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める第５速度Ｖ５以下のときにディレーラ２２を複数の変速ステージにわたって動作させる第５時間Ｔ５が、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める第５速度Ｖ５を超えるときにディレーラ２２を複数の変速ステージにわたって動作させる第６時間Ｔ６よりも短くなるように、電動アクチュエータ４８を制御する。これによって、変速比率Ｒを好適に変更することができる。

・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例において、制御部７２は、図６のフローチャートの処理を実行し、図５のフローチャートの全ての処理を省略してもよい。図５の処理を省略する場合、省略される処理に対応する構成も制御部７２の構成から省略できる。この変形例では、制御装置７０は、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御し、ディレーラ２２の位置を調整するための信号を受信するように構成される制御部７２を含む。制御部７２は、ディレーラ２２の位置を調整するための信号を受信する場合、モータ２４を駆動させるように、モータ２４を制御するように構成され、モータ２４の回転速度と、車輪１６の回転速度ＮＷと、に対応する第１変速比率Ｒ１が、ディレーラ２２の現在の位置に対応しない場合、ディレーラ２２の位置が、第１変速比率Ｒ１に対応するように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。これによって、変速比率Ｒを好適に変更することができる。

・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例において、制御部７２は、図５のフローチャートの全ての処理および図６のフローチャートの全ての処理を省略してもよい。図５の処理を省略する場合、省略される処理に対応する構成も制御部７２の構成から省略できる。この変形例では、制御部７２は、蓄電装置６６の電力を用いて電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。これによって、変速比率Ｒを好適に変更することができる。

・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例において、制御部７２は、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ１３の処理を省略することもできる。図５のステップＳ１３の処理を省略する場合、省略される処理に対応する構成も制御部７２の構成から省略できる。この場合、図５のフローチャートにおいて、制御部７２は、ステップＳ１０における判定がＹＥＳの場合、ステップＳ２０に移行してもよく、ステップＳ１９に移行してもよい。図５のフローチャートにおいて、制御部７２は、ステップＳ１２の処理を実行した後、ペダリングに関する予め定める条件とは異なる条件に応じて、ステップＳ２０およびステップＳ１９のいずれかに移行するようにしてもよい。
さらにこの変形例では、図５のステップＳ１６、Ｓ２０、およびＳ３０の少なくとも１つの処理を省略し、かつ、図５のステップＳ１４において、制御部７２は、（Ａ１）、（Ａ２）、（Ａ３）および（Ａ４）とは異なる構成によって、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるようにモータ２４を制御するようにしてもよい。第３実施形態、または、第３実施形態の変形例において、制御部７２は、図１０のフローチャートにおいて、ステップＳ１３の処理を省略することもできる。図１０のステップＳ１３の処理を省略する場合、省略される処理に対応する構成も制御部７２の構成から省略できる。この場合、図１０のフローチャートにおいて、制御部７２は、ステップＳ５１における判定がＹＥＳの場合、ステップＳ２０に移行する。
図１０のフローチャートのステップＳ１３を省略する変形例では、さらに図１０のステップＳ１６およびＳ２０の少なくとも１つの処理を省略し、かつ、図１０のステップＳ１４において、制御部７２は、（Ａ１）、（Ａ２）、（Ａ３）および（Ａ４）とは異なる構成によって、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるようにモータ２４を制御するようにしてもよい。図５のステップＳ１３の処理を省略する変形例、および、図１０のステップＳ１３の処理を省略する場合の変形例では、動力伝達システム６０のモータ２４が、伝達体２０を駆動するように構成され、伝達体２０に駆動されることによって発電するように構成され、蓄電装置６６がモータ２４によって発電した電力を蓄電するように構成され、制御装置７０が蓄電装置６６の電力を用いてモータ２４を制御するように構成される。これによって、変速比率Ｒを好適に変更することができる。

・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例において、モータ２４は、人力駆動力Ｈに応じて、人力駆動車１０に推進力を付与しないように構成されていてもよい。

・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例において、図５のフローチャートのステップＳ１７における処理に代えて、制御部７２は、モータ２４を駆動してから予め定める時間が経過したか否かを判定してもよい。予め定める時間Ｔに関する情報は、記憶部７４に記憶される。制御部７２は、モータ２４を駆動してから予め定める時間Ｔが経過すると、ステップＳ１８に移行する。予め定める時間Ｔは、一定であってもよく、現在の変速比率Ｒと目標の変速比率Ｒとの少なくとも１つに応じて変更されてもよい。予め定める時間Ｔに関する情報は、記憶部７４に記憶される。
制御部７２は、モータ２４を駆動してから予め定める時間Ｔが経過するまでステップＳ１７の処理を繰り返す。第３実施形態、または、第３実施形態の変形例において、図１０のフローチャートのステップＳ５７における処理に代えて、制御部７２は、モータ２４を駆動してから予め定める時間が経過したか否かを判定してもよい。制御部７２は、モータ２４を駆動してから予め定める時間Ｔが経過すると、ステップＳ１８に移行する。予め定める時間Ｔは、一定であってもよく、現在の変速比率Ｒと目標の変速比率Ｒとの少なくとも１つに応じて変更されてもよい。制御部７２は、モータ２４を駆動してから予め定める時間Ｔが経過するまでステップＳ５７の処理を繰り返す。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、１２…クランク軸、１６…車輪、１４…第１回転体、１８…第２回転体、２０…伝達体、２２…ディレーラ、２４…モータ、４４…第１操作装置、４４Ａ…第１操作部、４５…第２操作装置、４８…電動アクチュエータ、６０…動力伝達システム、６２…第１ワンウェイクラッチ、６４…第２ワンウェイクラッチ、６６…蓄電装置、７０…制御装置、７２…制御部、８４…第１検出部、９２…変速操作装置。

本開示の第１８側面に従う第１９側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記変速比率が、増加する方向および減少する方向の一方にのみ変更されるように前記電動アクチュエータを制御し、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように構成される。
第１９側面の制御装置によれば、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、変速比率を増加する方向およびが減少する方向の一方にのみ変更されるので、制御部の処理負担を軽減できる。

本開示の第２８側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、前記ディレーラを操作するように構成される電動アクチュエータと、を含み、前記制御装置は、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される制御部を含み、前記人力駆動車の状態に応じて前記電動アクチュエータを制御する第１変速モードと、前記人力駆動車に設けられる変速操作装置の操作に応じて前記電動アクチュエータを制御する第２変速モードとを、切替可能に構成され、前記第１変速モードにおいて、第３モードと、第４モードとを、切替可能に構成され、前記第３モードでは、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記人力駆動車の状態に応じて前記伝達体を駆動するように、前記モータを制御するように構成され、前記第４モードでは、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、前記伝達体を駆動しないように、前記モータを制御するように構成される。

本開示の第３３側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記ディレーラを動作させるように構成される電動アクチュエータと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、前記制御装置は、前記モータおよび前記電動アクチュエータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラを前記電動アクチュエータによって動作させる場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記伝達体を駆動するように、前記モータを制御するように構成され、前記ディレーラが動作した場合、変速に関する第１条件が満たされるまで、前記変速比率を変更しないように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される。
第３３側面の制御装置によれば、変速比率を変更するためにディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータによって伝達体を駆動させるように、モータを制御するように構成されるため、変速比率を好適に変更できる。第３３側面の制御装置によれば、人力駆動車の車速が第２速度以上、または、車輪の回転速度が予め定める回転速度以上の場合、変速に関する第１条件が満たされるまで、変速比率を変更しないように、電動アクチュエータを制御できる。第３３側面の制御装置によれば、人力駆動車の車速が第２速度以上、または、車輪の回転速度が予め定める回転速度以上の場合、ディレーラが連続して動作することが抑制される。

本開示の第３２または第３３側面に従う第３４側面の制御装置において、前記人力駆動車は、前記ディレーラを操作するように構成される第２操作装置をさらに含み、前記変速に関する第１条件は、前記第２操作装置が操作されてから予め定める第１時間が経過した場合、前記電動アクチュエータが停止してから予め定める第２時間が経過した場合、前記人力駆動車の傾斜角度が予め定める第１角度以上になった場合、および、前記人力駆動車の車速が予め定める第３速度以上になった場合、の少なくとも１つの場合に満たされる。
第３４側面の制御装置によれば、第２操作装置が操作されてから予め定める第１時間が経過した場合、電動アクチュエータが停止してから予め定める第２時間が経過した場合、人力駆動車の傾斜角度が予め定める第１角度以上になった場合、および、人力駆動車の車速が予め定める第３速度以上になった場合、の少なくとも１つが成立するまで、変速比率を変更しないように、電動アクチュエータを制御できる。

制御部７２は、例えば、人力駆動力Ｈに対して、モータ２４によるアシスト力Ｍが予め定めるアシスト比率Ａになるように、モータ２４を制御するように構成される。予め定めるアシスト比率Ａは、一定ではなく、例えば、人力駆動力Ｈに応じて変化してもよく、車速Ｖに応じて変化してもよく、人力駆動力Ｈおよび車速Ｖの両方に応じて変化してもよい。人力駆動力Ｈおよびアシスト力Ｍは、トルクによって表されてもよく、仕事率によって表されてもよい。人力駆動力Ｈおよびアシスト力Ｍをトルクによって表わす場合、人力駆動力Ｈを人力トルクＴＨと記載し、アシスト力ＭをアシストトルクＴＭと記載する。人力駆動力Ｈおよびアシスト力Ｍを仕事率によって表わす場合、人力駆動力Ｈを人力仕事率ＷＨと記載し、アシスト力Ｍをアシスト仕事率ＷＭと記載する。人力駆動車１０の人力トルクＴＨに対する出力トルクＭＴのトルク比率を、アシスト比率ＡＴと記載する場合がある。人力仕事率ＷＨに対するモータ２４によるアシスト仕事率ＷＭの比率を、アシスト比率ＡＷと記載する場合がある。アシスト比率Ａは、人力駆動力Ｈによって人力駆動車に生じる推進力に対する、モータ２４によるアシスト力によって人力駆動車１０に生じる推進力の比率と等しい。

制御部７２は、例えば、人力駆動力Ｈと比率Ａとの対応関係の少なくとも一部が互いに異なる複数の制御状態から選択される１つの制御状態によって、モータ２４を制御するように構成される。人力仕事率ＷＨは、人力トルクＴＨとクランク軸１２の回転速度ＮＣとの乗算によって算出される。モータ２４の出力が減速機５４を介して人力駆動力Ｈの動力経路に入力される場合は、減速機５４の出力を、アシスト力Ｍとする。減速機５４がない場合、アシスト仕事率ＷＭは、モータ２４の出力トルクと、モータ２４の回転速度との乗算によって算出される。減速機５４がある場合は、アシスト仕事率ＷＭは、減速機５４の出力トルクと、減速機５４の出力回転速度との乗算によって算出される。減速機５４がある場合、記憶部７４は、減速機５４の減速比に関する情報を記憶するように構成される。

制御部７２は、モータ２４の回転速度と、減速機５４の減速比に関する情報とに応じて、減速機５４の出力回転速度を算出できる。記憶部７４は、例えば、モータ２４の制御指令とモータ２４の出力トルクとの関係を示す情報を記憶している。制御部７２は、例えば、記憶部７４に記憶されているモータ２４の制御指令とモータ２４の出力トルクとの関係を示す情報に応じて、モータ２４の出力トルクを算出できる。制御部７２は、例えば、モータ２４の出力トルクと、減速機５４の減速比に関する情報とに応じて、減速機の出力トルクを算出できる。制御部７２は、人力トルクＴＨまたは人力仕事率ＷＨに応じて、制御指令をモータ２４の駆動回路７６に出力するように構成される。制御指令は、例えばトルク指令値を含む。複数の制御状態は、モータ２４を駆動しない制御状態を含んでいてもよい。

制御部７２が、（Ａ２）の構成を含む場合、例えば、制御部７２は、第２操作装置４５が操作されることによってディレーラ２２が動作した場合、変速に関する第１条件が満たされるまで、変速比率Ｒを変更しないように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。好ましくは、変速に関する第１条件は、第２操作装置４５が操作されてから予め定める第１時間Ｔ１が経過した場合、電動アクチュエータ４８が停止してから予め定める第２時間Ｔ２が経過した場合、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄが予め定める第１角度Ｄ１以上になった場合、および、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める第３速度Ｖ３以上になった場合、の少なくとも１つの場合に満たされる。制御部７２は、ディレーラ２２が動作した場合、かつ、変速に関する第１条件が満たされない場合、変速比率Ｒを変更するための電動アクチュエータ４８の制御を行わない。例えば、制御部７２は、ディレーラ２２が動作した場合、かつ、変速に関する第１条件が満たされない場合、第１変速制御信号および第２変速制御信号を、電動アクチュエータ４８に出力しない。予め定める第１時間Ｔ１は、例えば、０．１秒から１０秒の範囲の時間である。予め定める第２時間Ｔ２は、例えば、０．１秒から１０秒の範囲の時間である。予め定める第１角度Ｄ１は、例えば、人力駆動車１０のピッチ角度において５度以上の角度である。

制御部７２が、（Ａ３）の構成を含む場合、例えば、変速に関する第２条件は、電動アクチュエータ４８が停止してから予め定める第４時間Ｔ４が経過した場合、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄが予め定める第２角度Ｄ２以上になった場合、および、人力駆動車１０の車速が予め定める第４速度Ｖ４以上になった場合、の少なくとも１つの場合に満たされる。制御部７２は、予め定める第３時間Ｔ３内に変速比率Ｒが予め定める回数以上増減されるように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４が制御された場合、かつ、変速に関する第２条件が満たされない場合、変速比率Ｒを変更するための電動アクチュエータ４８の制御を行わない。例えば、制御部７２は、予め定める第３時間Ｔ３内に変速比率Ｒが予め定める回数以上増減されるように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４が制御された場合、かつ、変速に関する第２条件が満たされない場合、第１変速制御信号および第２変速制御信号を、電動アクチュエータ４８に出力しない。予め定める第４時間Ｔ４は、例えば、０．１秒から１０秒の範囲の時間である。第４速度Ｖ４は、例えば、時速３ｋｍ以上の速度である。予め定める第２角度Ｄ２は、例えば、人力駆動車１０のピッチ角度において５度以上の角度である。

好ましくは、制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、第１操作装置４４が操作されると、伝達体２０を駆動しないように、モータ２４を制御するように構成される。制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、モータ２４の非駆動条件が成立する場合、伝達体２０を駆動しないように、モータ２４を制御するように構成される。モータ２４の非駆動条件は、第１非駆動条件、および、第２非駆動条件の少なくとも１つを含む。制御部７２は、第１非駆動条件、および、第２非駆動条件のうちの１つのみ、または、両方が成立する場合、モータ２４を停止するように制御するように構成されていてもよい。

制御部７２は、第１停止条件および第２停止条件の少なくとも１つに応じてモータ２４を制御する構成に代えてまたは加えて、第３停止条件および第４停止条件の少なくとも１つに応じて、モータ２４を停止するように構成されていてもよい。第３停止条件は、モータ２４を駆動しても変速比率Ｒが変化しない場合に成立する。第４停止条件は、人力駆動車１０の制動装置による制動力が予め定める制動力以上の場合に成立する。

制御部７２は、ステップＳ１２において、目標の変速比率Ｒを決定し、ステップＳ１０に移行する。ステップＳ１２において、目標の変速比率Ｒに代えて、目標の変速ステージを決定してもよい。

制御部７２は、ステップＳ１４において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるようにモータ２４を制御し、ステップＳ１５に移行する。制御部７２は、ステップＳ１５において、目標の変速比率Ｒになるように、ディレーラ２２に変速動作を開始させるように電動アクチュエータ４８を制御し、ステップＳ１６に移行する。本実施形態では、制御部７２は、ステップＳ１４およびステップＳ１５の処理を実行することによって、電動アクチュエータ４８が動作を開始する前に、モータ２４を駆動するように、モータ２４および電動アクチュエータ４８を制御する。言い換えれば制御部７２は、ステップＳ１４およびステップＳ１５の処理を実行することによって、ディレーラ２２が動作を開始する前に、伝達体２０を駆動するように、モータ２４および電動アクチュエータ４８を制御する。

制御部７２は、ステップＳ１４およびステップＳ１５の処理を実行することによって、電動アクチュエータ４８の動作の開始と、モータ２４の駆動の開始とが同時になるように、電動アクチュエータ４８および電動アクチュエータ４８を制御してもよい。言い換えれば、制御部７２は、ステップＳ１４およびステップＳ１５の処理を実行することによって、ディレーラ２２が動作の開始と、伝達体２０を駆動の開始とが同時になるように、モータ２４および電動アクチュエータ４８を制御してもよい。制御部７２は、ステップＳ１４およびステップＳ１５の処理を実行することによって、モータ２４が動作を開始した後に、モータ２４を駆動するようにモータ２４および電動アクチュエータ４８を制御してもよい。言い換えれば制御部７２は、ステップＳ１４およびステップＳ１５の処理を実行することによって、ディレーラ２２が動作を開始した後に、伝達体２０を駆動するように、モータ２４および電動アクチュエータ４８を制御してもよい。

・制御部７２は、（Ａ１）、（Ａ２）、（Ａ３）および（Ａ４）の少なくとも１つの構成に代えてまたは加えて、（Ａ５）および（Ａ６）の少なくとも１つの構成を含んでもよい。
（Ａ５）制御部７２は、変速比率Ｒが、増加する方向および減少する方向の一方にのみ変更されるように電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、変速比率Ｒが、増加する方向に変更されるのか、減少する方向に変更されるのかを選択可能に構成されてもよい。ユーザは、例えば、第１操作装置４４または外部装置９０を操作することによって、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、変速比率Ｒが、増加する方向に変更されるのか、減少する方向に変更されるのかを選択する。
（Ａ６）制御部７２は、予め定める変速範囲内において変速比率Ｒを変更するように電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。予め定める変速範囲に関する情報は、記憶部７４に記憶される。予め定める変速範囲に関する情報は、変更可能に記憶部７４に記憶されてもよい。ユーザは、例えば、第１操作装置４４または外部装置９０を操作することによって、記憶部７４に記憶される予め定める変速範囲に関する情報を変更する。
（Ａ６）の構成の第１例では、予め定める変速範囲は、予め定める第３変速比率Ｒ３以下の範囲を含み、予め定める第３変速比率Ｒ３は、ディレーラ２２によって変更可能な変速比率Ｒのうちの最大の変速比率Ｒよりも小さい。（Ａ６）の構成の第２例では、予め定める変速範囲は、予め定める第４変速比率Ｒ４以上の範囲を含み、予め定める第４変速比率Ｒ４は、ディレーラ２２によって変更可能な変速比率Ｒのうちの最小の変速比率Ｒよりも大きい。
好ましくは、（Ａ６）の構成において、制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作し、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされ、かつ、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める第６速度Ｖ６以下になる場合、および、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作し、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされ、かつ、人力駆動車１０のクランク軸１２の回転速度Ｎが予め定める第３回転速度Ｎ３以下になる場合の少なくとも１つの場合、予め定める変速範囲内において変速比率Ｒを変更するように電動アクチュエータ４８を制御し、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように構成される。
（Ａ６）の構成において、制御部７２は、人力駆動車１０の走行路が上り坂から下り坂に変化する場合、および、人力駆動車１０の車速Ｖが増加する状態から減速する状態に変化した場合の少なくとも１つの場合、予め定める変速範囲内において変速比率Ｒを変更するように電動アクチュエータ４８を制御してもよい。（Ａ６）の構成において、制御部７２は、人力駆動車１０の走行路が上り坂から下り坂に変化し、かつ、人力駆動車１０の車速Ｖが増加する状態から減速する状態に変化した場合、予め定める変速範囲内において変速比率Ｒを変更するように電動アクチュエータ４８を制御してもよい。

・制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、車輪の回転速度と変速比率Ｒとに応じて算出される第１回転速度Ｎ１と、予め定める回転速度、または、予め定める範囲の回転速度との差が大きいほど、モータ２４の回転速度が大きくなるように、モータ２４を制御して、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。この変形例においては、ディレーラ２２は、電動アクチュエータ４８を有していてもよく、有していなくてもよい。
図１３を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１３に示すフローチャートのステップＳ７１に移行する。制御部７２は、図１３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ７１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ７１において、ディレーラ２２が動作するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、第１実施形態の変速実行条件が成立する場合、ディレーラ２２が動作すると判定する。好ましくは、制御部７２は、変速実行条件が成立し、かつ、変速が可能な場合に、ディレーラ２２が動作すると判定する。例えば、制御部７２は、ステップＳ７１において、第１実施形態の図５のステップＳ１１、ステップＳ１２、および、ステップＳ１０と同様の処理を実行し、ステップＳ１１における判定がＹＥＳ、かつ、ステップＳ１０における判定がＹＥＳの場合に、ディレーラ２２が動作すると判定する。制御部７２は、ディレーラ２２の動きを検出するセンサ、ボーデンケーブルの動きを検出するセンサ、または、変速操作装置９２の動きを検出するセンサの出力に応じて、ディレーラ２２が動作するか否かを判定してもよい。制御部７２は、ディレーラ２２が動作しない場合、処理を終了する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合、ステップＳ７２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ７２において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ７３に移行する。
制御部７２は、ステップＳ７３において、第１回転速度Ｎ１と、予め定める回転速度、または、予め定める範囲の回転速度との差が大きいほど、モータ２４の回転速度が大きくなるように、モータ２４を制御し、ステップＳ７４に移行する。制御部７２は、ステップＳ７３において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御する。
制御部７２は、ステップＳ７４において、変速が完了したか否かを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、ステップＳ７３に移行する。制御部７２は、変速が完了した場合、ステップＳ７５に移行する。制御部７２は、ステップＳ７５において、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止し、処理を終了する。

・制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータ２４によって伝達体２０を駆動させ、人力駆動車１０の車速Ｖが第１速度Ｖ１以下、または、車輪１６の回転速度が予め定める回転速度以下になると、伝達体２０の駆動が停止されるように、モータ２４を制御するように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。この変形例においては、ディレーラ２２は、電動アクチュエータ４８を有していてもよく、有していなくてもよい。
図１８を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１８に示すフローチャートのステップＳ１２１に移行する。制御部７２は、図１８のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１２１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ１２１において、ディレーラ２２が動作するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ１２１において、図１３のステップＳ７１と同様の処理を実行する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作しない場合、処理を終了する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合、ステップＳ１２２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１２２において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ１２３に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１２３において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御し、ステップＳ１２４に移行する。制御部７２は、ステップＳ１２４において、車速Ｖが第１速度Ｖ１以下、または、車輪１６の回転速度が予め定める回転速度以下か否かを判定する。制御部７２は、車速Ｖが第１速度Ｖ１以下、または、車輪１６の回転速度が予め定める回転速度以下の場合、ステップＳ１２６に移行する。制御部７２は、車速Ｖが第１速度Ｖ１以下ではない場合、かつ、車輪１６の回転速度が予め定める回転速度以下ではない場合、ステップＳ１２５に移行する。制御部７２は、ステップＳ１２４において、車速Ｖが第１速度Ｖ１以下、かつ、車輪１６の回転速度が予め定める回転速度以下の場合、ステップＳ１２６に移行するようにしてもよい。
制御部７２は、ステップＳ１２５において、変速が完了したかを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、ステップＳ１２４に移行する。制御部７２は、変速が完了した場合、ステップＳ１２６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１２６において、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止し、処理を終了する。

・制御装置７０は、人力駆動車１０の状態に応じて電動アクチュエータ４８を制御する第１変速モードと、人力駆動車１０に設けられる変速操作装置の操作に応じて電動アクチュエータ４８を制御する第２変速モードとを、切替可能に構成され、第１変速モードにおいて、第３モードと、第４モードとを、切替可能に構成され、第３モードでは、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、人力駆動車１０の状態に応じて伝達体２０を駆動するように、モータ２４を制御するように構成され、第４モードでは、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、伝達体２０を駆動しないように、モータ２４を制御するように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。この変形例においては、ディレーラ２２は、電動アクチュエータ４８を有する。
図２１を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図２１に示すフローチャートのステップＳ１５１に移行する。制御部７２は、図２１のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１５１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ１５１において、ディレーラ２２が動作するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ１５１において、図１３のステップＳ７１と同様の処理を実行する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作しない場合、処理を終了する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合、ステップＳ１５２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１５２において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ１５３に移行する。制御部７２は、ステップＳ１５３において、第４モードか否かを判定する。制御部７２は、第４モードの場合、処理を終了する。制御部７２は、第４モードではない場合、ステップＳ１５４に移行する。制御部７２は、ステップＳ１５４において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるようにモータ２４を制御し、ステップＳ１５５に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１５５において、変速が完了したかを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、ステップＳ１５４に移行する。制御部７２は、変速が完了した場合、ステップＳ１５６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１５６において、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止し、処理を終了する。
制御部７２は、図２１のフローチャートとは異なる処理によって電動アクチュエータ４８を制御してもよく、図２１のフローチャートにおいて、電動アクチュエータ４８を制御するようにしてもよい。例えば、ステップＳ１５４において、電動アクチュエータ４８を制御する。

・制御部７２は、車輪１６の回転速度と変速比率Ｒとに応じて算出される第１回転速度Ｎ１が、予め定める範囲に入るように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御するように構成され、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータ２４によって伝達体２０を駆動させ、ディレーラ２２の複数の変速ステージにおいて、第１回転速度Ｎ１が予め定める範囲に入る場合、複数の変速ステージのうち、変速比率Ｒが最も大きい変速ステージとなるように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。この変形例においては、ディレーラ２２は、電動アクチュエータ４８を有する。
図２２を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４および電動アクチュエータ４８を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図２２に示すフローチャートのステップＳ１６１に移行する。制御部７２は、図２２のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１６１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ１６１において、ディレーラ２２が動作するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ１６１において、図１９のステップＳ１３１と同様の処理を実行する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作しない場合、処理を終了する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合、ステップＳ１６２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１６２において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ１６３に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１６３において、第１回転速度Ｎ１が予め定める範囲に入るか否かを判定する。制御部７２は、第１回転速度Ｎ１が予め定める範囲に入る場合、ステップＳ１６４に移行する。制御部７２は、ステップＳ１６４において、複数の変速ステージのうち、変速比率Ｒが最も大きい変速ステージとなるように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御し、ステップＳ１６６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１６４において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御する。
制御部７２は、ステップＳ１６３において、第１回転速度Ｎ１が予め定める範囲に入らない場合、ステップＳ１６５に移行する。制御部７２は、ステップＳ１６５において、第１回転速度Ｎ１が、予め定める範囲に入るように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御し、ステップＳ１６６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１６５において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御する。
制御部７２は、ステップＳ１６６において、変速が完了したかを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、再びステップＳ１６６の処理を実行する。制御部７２は、変速が完了した場合、ステップＳ１６７に移行する。制御部７２は、ステップＳ１６７において、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止し、処理を終了する。

・制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御するように構成され、人力駆動車１０の車速Ｖが第２速度Ｖ２以上、または、車輪１６の回転速度が予め定める回転速度以上の場合、変速比率Ｒが大きくならないように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。この変形例においては、ディレーラ２２は、電動アクチュエータ４８を有する。
図２３を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４および電動アクチュエータ４８を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図２３に示すフローチャートのステップＳ１７１に移行する。制御部７２は、図２３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１７１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ１７１において、ディレーラ２２が動作するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ１７１において、図１９のステップＳ１３１と同様の処理を実行する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作しない場合、処理を終了する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合、ステップＳ１７２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１７２において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ１７３に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１７３において、車速Ｖが第２速度Ｖ２以上、または、車輪１６の回転速度が予め定める回転速度以上か否かを判定する。制御部７２は、車速Ｖが第２速度Ｖ２以上、または、車輪１６の回転速度が予め定める回転速度以上の場合、ステップＳ１７４に移行する。制御部７２は、ステップＳ１７４において、変速比率Ｒが大きくならないように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御し、ステップＳ１７６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１７４において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御する。制御部７２は、ステップＳ１７４において、変速比率Ｒが小さくなるように電動アクチュエータ４８を制御する。制御部７２は、ステップＳ１７３において、車速Ｖが第２速度Ｖ２以上、かつ、車輪１６の回転速度が予め定める回転速度以上の場合、ステップＳ１７４に移行するようにしてもよい。
制御部７２は、ステップＳ１７３において、車速Ｖが第２速度Ｖ２以上ではない場合、かつ、車輪１６の回転速度が予め定める回転速度以上ではない場合、ステップＳ１７５に移行する。制御部７２は、ステップＳ１７５において、変速比率Ｒを変更するように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御し、ステップＳ１７６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１７５において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御する。
制御部７２は、ステップＳ１７６において、変速が完了したかを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、再びステップＳ１７６の処理を実行する。制御部７２は、変速が完了した場合、ステップＳ１７７に移行する。制御部７２は、ステップＳ１７７において、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止し、処理を終了する。
制御部７２は、ステップＳ１７４およびステップＳ１７５において、目標の変速比率Ｒを設定してもよい。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合に、別の処理において目標の変速比率Ｒを設定し、ステップＳ１７４において目標の変速比率Ｒが現在の変速比率Ｒよりも大きい場合に、現在の変速比率Ｒ以下になるように目標の変速比率Ｒを変更するようにしてもよい。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合に、別の処理において目標の変速比率Ｒを設定し、ステップＳ１７４において目標の変速比率Ｒが現在の変速比率Ｒよりも大きい場合に、変速比率Ｒを変更しないようにしてもよい。

・制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２を電動アクチュエータ４８によって動作させる場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、伝達体２０を駆動するように、モータ２４を制御するように構成され、ディレーラ２２が動作した場合、変速に関する第１条件が満たされるまで、変速比率Ｒを変更しないように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。この変形例においては、ディレーラ２２は、電動アクチュエータ４８を有する。
図２４を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４および電動アクチュエータ４８を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図２４に示すフローチャートのステップＳ１８１に移行する。制御部７２は、図２４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１８１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ１８１において、ディレーラ２２が動作するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ１８１において、図１９のステップＳ１３１と同様の処理を実行する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作しない場合、処理を終了する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合、ステップＳ１８２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１８２において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ１８３に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１８３において、変速に関する第１条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、変速に関する第１条件が満たされない場合、再びステップＳ１８３の処理を実行する。制御部７２は、変速に関する第１条件が満たされる場合、ステップＳ１８４に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１８４において、変速比率Ｒを変更するように、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御し、ステップＳ１８５に移行する。制御部７２は、ステップＳ１８４において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御する。
制御部７２は、ステップＳ１８５において、変速が完了したかを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、再びステップＳ１８５の処理を実行する。制御部７２は、変速が完了した場合、ステップＳ１８６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１８６において、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止し、処理を終了する。

・制御部７２は、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御するように構成され、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める第５速度Ｖ５以下のときにディレーラ２２を複数の変速ステージにわたって動作させる第５時間Ｔ５が、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める第５速度Ｖ５を超えるときにディレーラ２２を複数の変速ステージにわたって動作させる第６時間Ｔ６よりも短くなるように、電動アクチュエータ４８を制御するように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。この変形例においては、ディレーラ２２は、電動アクチュエータ４８を有する。
図２８を参照して、制御部７２が変速比率Ｒを変更するためにモータ２４および電動アクチュエータ４８を制御する処理が説明される。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図２８に示すフローチャートのステップＳ２２１に移行する。制御部７２は、図２８のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ２２１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ２２１において、ディレーラ２２が動作するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ２２１において、図１９のステップＳ１３１と同様の処理を実行する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作しない場合、処理を終了する。制御部７２は、ディレーラ２２が動作する場合、ステップＳ２２２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ２２２において、ペダリングに関する予め定める条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部７２は、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、ステップＳ２２３に移行する。
制御部７２は、ステップＳ２２３において、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める第５速度Ｖ５以下か否かを判定する。制御部７２は人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める第５速度Ｖ５以下の場合、ステップＳ２２４に移行する。制御部７２は、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める第５速度Ｖ５以下ではない場合、ステップＳ２２５に移行する。
制御部７２は、ステップＳ２２４において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御し、第５時間Ｔ５が第６時間Ｔ６よりも短くなるように電動アクチュエータ４８を制御し、ステップＳ２２６に移行する。
制御部７２は、ステップＳ２２５において、モータ２４によって伝達体２０を駆動させるように、モータ２４を制御し、電動アクチュエータ４８を制御し、ステップＳ２２６に移行する。
制御部７２は、ステップＳ２２６において、変速が完了したかを判定する。制御部７２は、変速が完了していない場合、ステップＳ２２３に移行する。制御部７２は、変速が完了した場合、ステップＳ２２７に移行する。制御部７２は、ステップＳ２２７において、モータ２４による伝達体２０の駆動を停止し、処理を終了する。

Claims (53)

1. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、
   前記制御装置は、前記モータを制御するように構成される制御部を含み、
   前記制御部は、
   前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記車輪の回転速度と前記変速比率とに応じて算出される第１回転速度と、予め定める回転速度、または、予め定める範囲の回転速度との差が大きいほど、前記モータの回転速度が大きくなるように、前記モータを制御して、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように構成される、制御装置。
2. 前記第１回転速度、前記予め定める回転速度、および、前記予め定める範囲の回転速度は、前記クランク軸の回転速度に対応する、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記予め定める回転速度、および、前記予め定める範囲の回転速度は、５０ｒｐｍ以上８０ｒｐｍ以下の回転速度である、請求項２に記載の制御装置。
4. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、
   前記制御装置は、前記モータを制御するように構成される制御部を含み、
   前記制御部は、
   前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記人力駆動車の進行方向への加速度に応じて、前記モータの回転速度を変更し、前記人力駆動車の加速度が大きいほど、前記モータの前記回転速度が大きくなるように、前記モータを制御して、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように構成される、制御装置。
5. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、
   前記制御装置は、前記モータを制御するように構成される制御部を含み、
   前記制御部は、
   前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記人力駆動車の状態に応じて、前記モータの回転角度、および、前記モータの出力トルクの少なくとも１つを変更するように、前記モータを制御し、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように構成される、制御装置。
6. 前記人力駆動車の状態は、前記車輪の回転速度、および、前記変速比率、を含み、
   前記制御部は、前記車輪の前記回転速度と前記変速比率とに応じて算出される第１回転速度と、予め定める回転速度、または、予め定める範囲の回転速度との差が大きいほど、前記モータの回転角度、および、前記出力トルクの少なくとも１つが大きくなるように、前記モータを制御するように構成される、請求項５に記載の制御装置。
7. 前記人力駆動車の状態は、前記人力駆動車の車速の変化、または、前記車輪の回転速度の変化を含み、
   前記制御部は、
   前記人力駆動車の進行方向への加速度または減速度が大きいほど、または、前記車輪の回転速度の前記人力駆動車の進行方向と対応する回転方向への加速度または減速度が大きいほど、前記モータの回転角度、および、出力トルクの少なくとも１つが大きくなるように、前記モータを制御するように構成される、請求項５に記載の制御装置。
8. 前記人力駆動車は、第１操作装置をさらに含み、
   前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、前記第１操作装置が操作されると、前記伝達体を駆動しないように前記モータを制御するように構成される、請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、第１操作装置と、を含み、
   前記制御装置は、前記モータを制御するように構成される制御部を含み、
   前記制御部は、
   前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように、前記モータを制御するように構成され、
   前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、前記第１操作装置が操作されると、前記伝達体を駆動しないように、前記モータを制御するように構成される、制御装置。
10. 前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、前記第１操作装置が操作されている間、および、前記第１操作装置が操作された後の予め定める期間の少なくとも１つにおいて、前記伝達体を駆動しないように、前記モータを制御するように構成される、請求項９に記載の制御装置。
11. 前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、前記第１操作装置に含まれる第１操作部が操作されると、または、前記第１操作部に予め定める操作が行われると、前記伝達体を駆動しないように、前記モータを制御するように構成される、請求項９または１０に記載の制御装置。
12. 前記人力駆動車は、前記ディレーラを操作するように構成される第２操作装置をさらに含み、
    前記制御部は、第１モードと、第２モードと、を切替可能に構成され、
    前記第１モードでは、前記第２操作装置が操作された場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記人力駆動車の状態に応じて前記伝達体を駆動するように、前記モータを制御するように構成され、
    前記第２モードでは、前記第２操作装置が操作された場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、前記伝達体を駆動しないように、前記モータを制御するように構成される、請求項１から１１のいずれか一項に記載の制御装置。
13. 前記制御部は、
    前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記モータの負荷に応じて、前記モータによる前記伝達体の駆動を停止させるように、前記モータを制御するように構成される、請求項１から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
14. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、
    前記制御装置は、前記モータを制御するように構成される制御部を含み、
    前記制御部は、
    前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記モータによって前記伝達体を駆動させ、前記モータの負荷に応じて、前記モータによる前記伝達体の駆動を停止させるように、前記モータを制御するように構成される、制御装置。
15. 前記モータの前記負荷を検出するように構成される第１検出部を含み、
    前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、かつ、前記モータの前記負荷が予め定める負荷以上の場合、前記モータが停止するように、前記モータを制御するように構成される、請求項１３または１４に記載の制御装置。
16. 前記制御部は、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記人力駆動車の車速が第１速度以下、または、前記車輪の回転速度が予め定める回転速度以下になると、前記伝達体の駆動が停止されるように、前記モータを制御するように構成される、請求項１から１５のいずれか一項に記載の制御装置。
17. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、
    前記制御装置は、前記モータを制御するように構成される制御部を含み、
    前記制御部は、
    前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記モータによって前記伝達体を駆動させ、前記人力駆動車の車速が第１速度以下、または、前記車輪の回転速度が予め定める回転速度以下になると、前記伝達体の駆動が停止されるように、前記モータを制御するように構成される、制御装置。
18. 前記人力駆動車は、前記ディレーラを操作するように構成される電動アクチュエータをさらに含み、
    前記制御部は、前記電動アクチュエータを制御するように構成される、請求項１から１７のいずれか一項に記載の制御装置。
19. 前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記変速比率が、増加する方向および減少する方向の一方にのみ変更されるように前記電動アクチュエータを制御し、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように構成される、請求項１８に記載の制御装置。
20. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、前記ディレーラを操作するように構成される電動アクチュエータと、を含み、
    前記制御装置は、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される制御部を含み、
    前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記変速比率が、増加する方向および減少する方向の一方にのみ変更されるように前記電動アクチュエータを制御し、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように構成される、制御装置。
21. 前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、予め定める変速範囲内において前記変速比率を変更するように前記電動アクチュエータを制御し、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように構成される、請求項１９または２０に記載の制御装置。
22. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、前記ディレーラを操作するように構成される電動アクチュエータと、を含み、
    前記制御装置は、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される制御部を含み、
    前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、予め定める変速範囲内において前記変速比率を変更するように前記電動アクチュエータを制御し、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように構成される、制御装置。
23. 前記予め定める変速範囲は、予め定める第３変速比率以下の範囲を含み、
    前記予め定める第３変速比率は、前記ディレーラによって変更可能な前記変速比率のうちの最大の前記変速比率よりも小さい、請求項２１または２２に記載の制御装置。
24. 前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作し、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされ、かつ、前記人力駆動車の走行路が上り坂から下り坂に変化する場合、および、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作し、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされ、かつ、前記人力駆動車の車速が増加する状態から減速する状態に変化した場合の少なくとも１つの場合、前記予め定める変速範囲内において前記変速比率を変更するように前記電動アクチュエータを制御し、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように構成される、請求項２３に記載の制御装置。
25. 前記予め定める変速範囲は、予め定める第４変速比率以上の範囲を含み、
    前記予め定める第４変速比率は、前記ディレーラによって変更可能な前記変速比率のうちの最小の前記変速比率よりも大きい、請求項２１から２４のいずれか一項に記載の制御装置。
26. 前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作し、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされ、かつ、前記人力駆動車の車速が予め定める第６速度以下になる場合、および、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作し、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされ、かつ、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度が予め定める第３回転速度以下になる場合の少なくとも１つの場合、前記予め定める変速範囲内において前記変速比率を変更するように前記電動アクチュエータを制御し、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように構成される、請求項２５に記載の制御装置。
27. 前記制御部は、
    前記人力駆動車の状態に応じて前記電動アクチュエータを制御する第１変速モードと、前記人力駆動車に設けられる変速操作装置の操作に応じて前記電動アクチュエータを制御する第２変速モードとを、切替可能に構成され、
    前記第１変速モードにおいて、第３モードと、第４モードとを、切替可能に構成され、
    前記第３モードでは、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記人力駆動車の状態に応じて前記伝達体を駆動するように、前記モータを制御するように構成され、
    前記第４モードでは、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、前記伝達体を駆動しないように、前記モータを制御するように構成される、請求項１８から２６のいずれか一項に記載の制御装置。
28. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、前記ディレーラを操作するように構成される電動アクチュエータと、を含み、
    前記制御装置は、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される制御部を含み、
    前記人力駆動車の状態に応じて前記電動アクチュエータを制御する第１変速モードと、前記人力駆動車に設けられる変速操作装置の操作に応じて前記電動アクチュエータを制御する第２変速モードとを、切替可能に構成され、
    前記第１変速モードにおいて、第３モードと、第４モードとを、切替可能に構成され、
    前記第３モードでは、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記人力駆動車の状態に応じて前記伝達体を駆動するように、前記モータを制御するように構成され、
    前記第４モードでは、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合であっても、前記伝達体を駆動しないように、前記モータを制御するように構成される、制御装置。
29. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記ディレーラを操作するように構成される電動アクチュエータと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、
    前記制御装置は、前記車輪の回転速度と前記変速比率とに応じて算出される第１回転速度が、予め定める範囲に入るように、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される制御部を含み、
    前記制御部は、
    前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記モータによって前記伝達体を駆動させ、前記ディレーラの複数の変速ステージにおいて、前記第１回転速度が前記予め定める範囲に入る場合、前記複数の変速ステージのうち、前記変速比率が最も大きい変速ステージとなるように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される、制御装置。
30. 前記制御部は、
    前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように、前記モータを制御するように構成され、
    前記人力駆動車の車速が第２速度以上、または、前記車輪の回転速度が予め定める回転速度以上の場合、前記変速比率が大きくならないように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される、請求項１８から２９のいずれか一項に記載の制御装置。
31. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記ディレーラを操作するように構成される電動アクチュエータと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、
    前記制御装置は、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される制御部を含み、
    前記制御部は、
    前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように、前記モータを制御するように構成され、
    前記人力駆動車の車速が第２速度以上、または、前記車輪の回転速度が予め定める回転速度以上の場合、前記変速比率が大きくならないように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される、制御装置。
32. 前記制御部は、前記ディレーラが動作した場合、変速に関する第１条件が満たされるまで、前記変速比率を変更しないように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される、請求項２９から３１のいずれか一項に記載の制御装置。
33. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記ディレーラを動作させるように構成される電動アクチュエータと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、
    前記制御装置は、前記モータおよび前記電動アクチュエータを制御する制御部を含み、
    前記制御部は、
    前記変速比率を変更するために前記ディレーラを前記電動アクチュエータによって動作させる場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記伝達体を駆動するように、前記モータを制御するように構成され、
    前記ディレーラが動作した場合、変速に関する第１条件が満たされるまで、前記変速比率を変更しないように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される、制御装置。
34. 前記人力駆動車は、前記ディレーラを操作するように構成される第２操作装置をさらに含み、
    前記変速に関する第１条件は、前記第２操作装置が操作されてから予め定める第１時間が経過した場合、前記電動アクチュエータが停止してから予め定める第２時間が経過した場合、前記人力駆動車の傾斜角度が予め定める第１角度以上になった場合、および、前記人力駆動車の車速が予め定める第３速度以上になった場合、の少なくとも１つの場合に満たされる、請求項３２または３３に記載の制御装置。
35. 前記制御部は、予め定める第３時間内に前記変速比率が予め定める回数以上増減されるように、前記電動アクチュエータおよび前記モータが制御された場合、変速に関する第２条件が満たされるまで、前記ディレーラによって前記変速比率を変更しないように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される、請求項１８から請求項３４のいずれか一項に記載の制御装置。
36. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記ディレーラを動作させるように構成される電動アクチュエータと、前記伝達体を駆動するモータと、を含み、
    前記制御装置は、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される制御部を含み、
    前記制御部は、
    前記変速比率を変更するために前記ディレーラを前記電動アクチュエータによって動作させる場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記伝達体を駆動するように、前記モータを制御するように構成され、
    予め定める第３時間内に前記変速比率が予め定める回数以上増減されるように、前記電動アクチュエータおよび前記モータが制御された場合、変速に関する第２条件が満たされるまで、前記ディレーラによって前記変速比率を変更しないように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される、制御装置。
37. 前記変速に関する第２条件は、前記電動アクチュエータが停止してから予め定める第４時間が経過した場合、前記人力駆動車の傾斜角度が予め定める第２角度以上になった場合、および、前記人力駆動車の車速が予め定める第４速度以上になった場合、の少なくとも１つの場合に満たされる、請求項３５または３６に記載の制御装置。
38. 前記制御部は、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御して前記変速比率を変更する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記第１回転体および前記第２回転体の少なくとも１つと、前記ディレーラとの相対移動が、前記モータの駆動と同時、または、前記モータが駆動する前に開始されるように、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される、請求項１９から請求項３５のいずれか一項に記載の制御装置。
39. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記ディレーラを動作させるように構成される電動アクチュエータと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、
    前記制御装置は、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される制御部を含み、
    前記制御部は、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御して前記変速比率を変更する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記第１回転体および前記第２回転体の少なくとも１つと、前記ディレーラとの相対移動が、前記モータの駆動と同時、または、前記モータが駆動する前に開始されるように、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される、制御装置。
40. 前記制御部は、前記ディレーラの位置を調整するための信号を受信するように構成され、前記信号を受信する場合、前記モータを駆動し、前記モータの回転速度と、前記車輪の回転速度と、に対応する第１変速比率が、現在の前記ディレーラの位置に対応しない場合、前記ディレーラの位置が、前記第１変速比率に対応するように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される、請求項３８または３９に記載の制御装置。
41. 前記制御部は、
    前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように、前記モータを制御するように構成され、
    前記人力駆動車が減速する場合、前記ディレーラの変速ステージが、前記予め定める変速ステージに近づくように、または、前記変速比率が、予め定める変速比率に近づくように、前記電動アクチュエータを制御するように構成され、
    前記予め定める変速ステージと前記ディレーラの現在の変速ステージとの差、または、前記予め定める変速比率と前記現在の変速比率との差、が予め定める値以下の場合、１段ずつ前記ディレーラの前記変速ステージを変更するように、前記電動アクチュエータを制御するように構成され、
    前記予め定める変速ステージと前記ディレーラの現在の変速ステージとの差、または、前記予め定める変速比率と前記現在の変速比率との差、が前記予め定める値を超えると、複数の変速ステージにわたって前記ディレーラが連続して動作するように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される、請求項１８から４０のいずれか一項に記載の制御装置。
42. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、前記ディレーラを操作するように構成される電動アクチュエータと、を含み、
    前記制御装置は、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される制御部を含み、
    前記制御部は、
    前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように、前記モータを制御するように構成され、
    前記人力駆動車が減速する場合、前記ディレーラの変速ステージが、前記予め定める変速ステージに近づくように、または、前記変速比率が、予め定める変速比率に近づくように、前記電動アクチュエータを制御するように構成され、
    前記予め定める変速ステージと前記ディレーラの現在の変速ステージとの差、または、前記予め定める変速比率と前記現在の変速比率との差、が予め定める値以下の場合、１段ずつ前記ディレーラの前記変速ステージを変更するように、前記電動アクチュエータを制御するように構成され、
    前記予め定める変速ステージと前記ディレーラの現在の変速ステージとの差、または、前記予め定める変速比率と前記現在の変速比率との差、が前記予め定める値を超えると、複数の変速ステージにわたって連続して前記ディレーラが動作するように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される、制御装置。
43. 前記制御部は、
    前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように、前記モータを制御するように構成され、
    前記人力駆動車の車速が予め定める第５速度以下のときに前記ディレーラを複数の変速ステージにわたって動作させる第５時間が、前記人力駆動車の車速が前記予め定める第５速度を超えるときに前記ディレーラを前記複数の変速ステージにわたって動作させる第６時間よりも短くなるように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される、請求項１８から４２のいずれか一項に記載の制御装置。
44. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、前記ディレーラを操作するように構成される電動アクチュエータと、を含み、
    前記制御装置は、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御するように構成される制御部を含み、
    前記制御部は、
    前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記モータによって前記伝達体を駆動させるように、前記モータを制御するように構成され、
    前記人力駆動車の車速が予め定める第５速度以下のときに前記ディレーラを複数の変速ステージにわたって動作させる第５時間が、前記人力駆動車の車速が前記予め定める第５速度を超えるときに前記ディレーラを前記複数の変速ステージにわたって動作させる第６時間よりも短くなるように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される、制御装置。
45. 前記ペダリングに関する予め定める条件は、前記クランク軸に入力される人力駆動力が予め定める駆動力以下の場合、前記クランク軸の回転速度が第２回転速度以下の場合、前記クランク軸が揺動している場合、の少なくとも１つの場合に満たされる、請求項１から４４のいずれか一項に記載の制御装置。
46. 前記モータは、人力駆動力に応じて、前記人力駆動車に推進力を付与するように構成され、
    前記制御部は、前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、前記ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記人力駆動車に推進力を付与しないように前記伝達体を駆動するようにモータを制御するように構成される、請求項１から４５のいずれか一項に記載の制御装置。
47. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合し前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成され、複数の変速位置を有するディレーラと、前記ディレーラを動作させるように構成される電動アクチュエータと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、
    前記制御装置は、前記電動アクチュエータおよび前記モータを制御し、前記ディレーラの位置を調整するための信号を受信するように構成される制御部を含み、
    前記制御部は、
    前記信号を受信する場合、前記モータを駆動させるように、前記モータを制御するように構成され、
    前記モータの回転速度と、前記車輪の回転速度と、に対応する第１変速比率が、前記ディレーラの現在の位置に対応しない場合、前記ディレーラの位置が、前記第１変速比率に対応するように、前記電動アクチュエータを制御するように構成される、制御装置。
48. 人力駆動車用の動力伝達システムであって、
    請求項１から４７のいずれか一項に記載の人力駆動車用の制御装置と、
    前記クランク軸と前記第１回転体との間の第１動力伝達経路に設けられ、クランク軸から第１回転体に第１回転方向への回転力を伝達し、前記第１回転体から前記クランク軸に前記第１回転方向への回転力の伝達を抑制するように構成される第１ワンウェイクラッチと、を含む、動力伝達システム。
49. 前記モータによって発電した電力を蓄電するように構成される蓄電装置をさらに含み、
    前記制御部は、前記蓄電装置の電力を用いて前記モータを制御するように構成される、請求項４８に記載の動力伝達システム。
50. 人力駆動車用の動力伝達システムであって、
    前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合し前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、を含み、
    前記動力伝達システムは、
    前記伝達体を駆動するように構成され、前記伝達体に駆動されることによって発電するように構成されるモータと、
    前記モータによって発電した電力を蓄電するように構成される蓄電装置と、
    前記人力駆動車用の制御装置と、を含み、
    前記制御装置は、前記蓄電装置の電力を用いて前記モータを制御するように構成される制御部を含み、
    前記制御部は、
    前記変速比率を変更するために前記ディレーラが動作する場合、かつ、ペダリングに関する予め定める条件が満たされる場合、前記伝達体を駆動するようにモータを制御するように構成される、動力伝達システム。
51. 前記人力駆動車は、前記ディレーラを動作させるように構成される電動アクチュエータを含み、
    前記制御部は、前記蓄電装置の電力を用いて前記電動アクチュエータを制御するように構成される、請求項５０に記載の動力伝達システム。
52. 前記クランク軸と前記第１回転体との間の第１動力伝達経路に設けられ、クランク軸から第１回転体に第１回転方向への回転力を伝達し、前記第１回転体から前記クランク軸に前記第１回転方向への回転力の伝達を抑制するように構成される第１ワンウェイクラッチをさらに含む、請求項４９または５０に記載の動力伝達システム。
53. 前記第２回転体と前記車輪との間の第２動力伝達経路に設けられ、前記第２回転体から前記車輪に、前記第１回転方向に対応する前記第２回転方向への回転力を伝達し、前記車輪から前記第２回転体に前記第２回転方向への回転力の伝達を抑制するように構成される第２ワンウェイクラッチをさらに含む、請求項４８から５２のいずれか一項に記載の動力伝達システム。

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