JP2022104500A - 人力駆動車用の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ディレーラによる変速動作を好適に行える人力駆動車用の制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車用の制御装置は、モータを制御するように構成される制御部を備え、制御部は、クランク軸が停止している場合、モータによって伝達体を駆動し、ディレーラによって伝達体を操作することにより変速比率を変更する、変速動作を行うことができるように構成され、変速動作が行われる第１制御状態と、第１制御状態に比べて変速動作におけるモータの駆動力が抑制される第２制御状態と、を含む制御状態を有し、ライダが人力駆動車に搭乗している場合、かつ、人力駆動車が停止している場合、制御状態を第２制御状態に移行し、所定条件を満たす場合、制御状態を第２制御状態から第１制御状態に移行する。【選択図】図４

Description

本開示は、人力駆動車用の制御装置に関する。

例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車用の制御装置は、チェーンをモータによって駆動することによって、チェーンの駆動が停止している場合であっても、ディレーラが変速動作を行えるように構成される。

特許第５６８６８７６号公報

本開示の目的の１つは、ディレーラによる変速動作を好適に行える人力駆動車用の制御装置を提供することである。

本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を備え、前記モータを制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、前記クランク軸が停止している場合、前記モータによって前記伝達体を駆動し、前記ディレーラによって前記伝達体を操作することにより前記変速比率を変更する、変速動作を行うことができるように構成され、前記変速動作が行われる第１制御状態と、前記第１制御状態に比べて前記変速動作における前記モータの駆動力が抑制される第２制御状態と、を含む制御状態を有し、ライダが前記人力駆動車に搭乗している場合、かつ、前記人力駆動車が停止している場合、前記制御状態を前記第２制御状態に移行し、所定条件を満たす場合、前記制御状態を前記第２制御状態から前記第１制御状態に移行する。
上記第１側面の制御装置によれば、ライダが人力駆動車に搭乗している場合、かつ、人力駆動車が停止している場合は、モータの駆動力が抑制され、所定条件を満たすと、ディレーラによる変速動作が抑制されにくい。このため、所定条件に応じて、ディレーラによる変速動作を好適に行える。

前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記所定条件は、前記人力駆動力に関するパラメータが第１値以上になる場合に満たされる。
上記第２側面の制御装置によれば、人力駆動力に関するパラメータが第１値以上になる場合、ディレーラによる変速動作が抑制されにくい。

本開示の第３側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を備え、前記モータを制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、前記クランク軸が停止している場合、前記モータによって前記伝達体を駆動し、前記ディレーラによって前記伝達体を操作することにより前記変速比率を変更する、変速動作を行うことができるように構成され、前記変速動作が行われる第１制御状態と、前記第１制御状態に比べて前記変速動作における前記モータの駆動力が抑制される第２制御状態と、を含む制御状態を有し、ライダが前記人力駆動車に搭乗している場合、かつ、前記人力駆動車の車体の姿勢および前記ライダの姿勢の少なくとも１つが所定状態の場合、前記制御状態を前記第２制御状態に移行する。
上記第３側面の制御装置によれば、ライダが人力駆動車に搭乗している場合、かつ、人力駆動車の車体の姿勢およびライダの姿勢の少なくとも１つが所定状態の場合、制御状態を第２制御状態に移行するため、ディレーラによる変速動作を好適に行える。

前記第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記所定状態は、前記人力駆動車の車体の姿勢角または前記ライダの姿勢角の変化速度が第１変化速度よりも大きい、および、前記人力駆動車の車体の姿勢角または前記ライダの姿勢角が増加および減少を繰り返す頻度が第１頻度よりも多い状態の少なくとも１つを含む。
上記第４側面の制御装置によれば、人力駆動車の車体の姿勢角またはライダの姿勢角の変化速度が第１変化速度よりも大きい状態、および、人力駆動車の車体の姿勢角またはライダの姿勢角が増加および減少を繰り返す頻度が第１頻度よりも多い状態の少なくとも１つを含む所定状態の場合、制御状態を第２制御状態に移行するため、ディレーラによる変速動作を好適に行える。

前記第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記人力駆動車の車体の姿勢角は、ロール角度、ヨー角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つを含む。
上記第５側面の制御装置によれば、ロール角度、ヨー角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つを含む人力駆動車の車体の姿勢角に応じて、制御状態を好適に移行できる。

前記第３側面に従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力および前記クランク軸の角度に応じて前記ライダの姿勢を判定する。
上記第６側面の制御装置によれば、クランク軸の角度に応じてライダの姿勢を判定できる。

前記第３から第６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記所定状態は、前記車輪の地面との接触状態を含む。
上記第７側面の制御装置によれば、車輪と地面との接触状態に応じて、制御状態を好適に移行できる。

前記第３から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記所定状態は、前記ライダの立ち漕ぎ状態を含む。
上記第８側面の制御装置によれば、ライダの立ち漕ぎ状態に応じて、制御状態を好適に移行できる。

前記第３から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記所定状態は、前記人力駆動車のブレーキ装置の動作状態を含む。
上記第９側面の制御装置によれば、人力駆動車のブレーキ装置の動作状態に応じて、制御状態を好適に移行できる。

前記第３から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記所定状態は、前記人力駆動車のサスペンション装置の動作状態を含む。
上記第１０側面の制御装置によれば、サスペンション装置の動作状態に応じて、制御状態を好適に移行できる。

前記第３から第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記ライダが前記人力駆動車に搭乗している場合、かつ、前記人力駆動車の車体の姿勢および前記ライダの姿勢の少なくとも１つが前記所定状態の場合、前記制御状態を前記第２制御状態に移行し、前記制御状態を前記第２制御状態に移行した後、前記ライダの負荷が第１負荷よりも大きい状態が第１期間以上継続されると、前記制御状態を前記第１制御状態に移行する。
上記第１１側面の制御装置によれば、ライダが人力駆動車に搭乗している場合、かつ、人力駆動車の車体の姿勢およびライダの姿勢の少なくとも１つが所定状態の場合、制御状態を第２制御状態に移行し、制御部は第２制御状態に移行した後、ライダの負荷が第１負荷よりも大きい状態が第１期間以上継続されると、ディレーラによる変速動作が抑制されにくくなる。

本開示の第３から第１０側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置において、前記所定状態は、前記人力駆動車のハンドルバーの舵角が所定角度範囲外の場合を含み、前記所定角度範囲は、前記人力駆動車のフレームの延びる方向と一致する角度を含む。
上記第１２側面の制御装置によれば、ハンドルバーの舵角に応じて制御状態を好適に移行できる。

前記第３から第１１側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力に関するパラメータが第１値以上の場合、前記ライダが搭乗していると判定する。
上記第１３側面の制御装置によれば、人力駆動力に関するパラメータが第１値以上の場合、ライダが搭乗していると判定できる。

本開示の第１４側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を備え、前記モータを制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、前記クランク軸が停止している場合、前記モータによって前記伝達体を駆動し、前記ディレーラによって前記伝達体を操作することにより前記変速比率を変更する、変速動作を行うことができるように構成され、前記変速動作が行われる第１制御状態と、前記第１制御状態に比べて前記変速動作における前記モータの駆動力が抑制される第２制御状態と、を含む制御状態を有し、前記人力駆動力に関するパラメータが第１値以上の場合、前記制御状態を前記第１制御状態に移行し、前記人力駆動力に関するパラメータが第２値以下の場合、前記制御状態を前記第２制御状態に移行し、前記第１値は、前記第２値よりも大きい。
上記第１４側面の制御装置によれば、人力駆動力に関するパラメータが第１値以上の場合、ディレーラによる変速動作が抑制されにくく、人力駆動力に関するパラメータが第２値以下の場合、変速動作におけるモータの駆動力を抑制できる。このため、ディレーラによる変速動作を好適に行える。

前記第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記第２値は、１０Ｎｍ以下である。
上記第１５側面の制御装置によれば、人力駆動力に関するパラメータが１０Ｎｍ以下の第２値以下の場合、変速動作におけるモータの駆動力を抑制できる。

前記第１５側面に従う第１６側面の制御装置において、前記第２値は、５Ｎｍ以下である。
上記第１６側面の制御装置によれば、人力駆動力に関するパラメータが５Ｎｍ以下の第２値以下の場合、変速動作におけるモータの駆動力を抑制できる。

前記第２、および、第１３から第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記第１値は、２０Ｎｍ以上である。
上記第１７側面の制御装置によれば、人力駆動力に関するパラメータが２０Ｎｍ以上の第１値以上の場合、ディレーラによる変速動作を好適に行える。

前記第１７側面に従う第１８側面の制御装置において、前記第１値は、３０Ｎｍ以上である。
上記第１８側面の制御装置によれば、人力駆動力に関するパラメータが３０Ｎｍ以上の第１値以上の場合、ディレーラによる変速動作を好適に行える。

前記第２、および、第１３から第１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御装置において、前記人力駆動力に関するパラメータは、前記人力駆動力および前記モータによるアシスト力を含む。
上記第１９側面の制御装置によれば、人力駆動力およびモータによるアシスト力を含む人力駆動力に関するパラメータに応じて、制御状態を好適に移行できる。

前記第２、および、第１３から第１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の制御装置において、前記人力駆動車は、前記クランク軸と連結する第１ペダルおよび第２ペダルをさらに備え、前記人力駆動力に関するパラメータは、前記第１ペダルから入力される第１人力駆動力、および、前記第２ペダルから入力される第２人力駆動力を含み、前記制御部は、前記第１人力駆動力および前記第２人力駆動力の一方が第３値以下、かつ、前記第１人力駆動力および前記第２人力駆動力の他方が前記第３値よりも小さい第４値以下の場合、前記制御状態を前記第２制御状態に移行する。
上記第２０側面の制御装置によれば、第１人力駆動力および第２人力駆動力の一方が第３値以下、かつ、第１人力駆動力および第２人力駆動力の他方が第４値以下の場合、変速動作におけるモータの駆動力を抑制できる。

本開示の第２１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、前記クランク軸と連結する第１ペダルおよび第２ペダルと、を備え、前記人力駆動力に関するパラメータは、前記第１ペダルから入力される第１人力駆動力、および、前記第２ペダルから入力される第２人力駆動力を含み、前記モータを制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、前記クランク軸が停止している場合、前記モータによって前記伝達体を駆動し、前記ディレーラによって前記伝達体を操作することにより前記変速比率を変更する、変速動作を行うことができるように構成され、前記変速動作が行われる第１制御状態と、前記第１制御状態に比べて前記変速動作における前記モータの駆動力が抑制される第２制御状態と、を含む制御状態を有し、前記制御部は、前記第１人力駆動力および前記第２人力駆動力の一方が第３値以下、かつ、前記第１人力駆動力および前記第２人力駆動力の他方が前記第３値よりも小さい第４値以下の場合、前記制御状態を前記第２制御状態に移行する。
上記第２１側面の制御装置によれば、第１人力駆動力および第２人力駆動力の一方が第３値以下、かつ、第１人力駆動力および第２人力駆動力の他方が第４値以下の場合、変速動作におけるモータの駆動力を抑制できる。このため、ディレーラによる変速動作を好適に行える。

前記第１から第２０側面のいずれか１つに従う第２２側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力に関するパラメータが第５値以下、かつ、前記人力駆動車の加速状態が第２期間にわたり継続される場合、前記制御状態を前記第２制御状態に移行する。
上記第２２側面の制御装置によれば、人力駆動力に関するパラメータが第５値以下、かつ、人力駆動車の加速状態が第２期間にわたり継続される場合、変速動作におけるモータの駆動力を抑制できる。

本開示の第２３側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を備え、前記モータを制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、前記クランク軸が停止している場合、前記モータによって前記伝達体を駆動し、前記ディレーラによって前記伝達体を操作することにより前記変速比率を変更する、変速動作を行うことができるように構成され、前記変速動作が行われる第１制御状態と、前記第１制御状態に比べて前記変速動作における前記モータの駆動力が抑制される第２制御状態と、を含む制御状態を有し、前記人力駆動車の操作者が前記第１制御状態および前記第２制御状態のいずれかを選択できるように構成される。
上記第２３側面の制御装置によれば、人力駆動車の操作者が第１制御状態および第２制御状態のいずれかを選択できる。このため、ディレーラによる変速動作を好適に行える。

本開示の第２３側面に従う第２４側面の制御装置において、前記人力駆動車は、操作装置をさらに備え、前記制御部は、前記操作者の前記操作装置の操作に応じて、前記第１制御状態および前記第２制御状態のいずれかを選択できるように構成される。
上記第２４側面の制御装置によれば、人力駆動車の操作者が操作装置を操作することによって、第１制御状態および第２制御状態のいずれかを簡便に選択できる。

本開示の第２４側面に従う第２５側面の制御装置において、前記操作装置は、前記操作者による第１操作および前記第１操作とは異なる第２操作を受け入れる操作部を含み、前記制御部は、前記操作部において前記第１操作が行われると、前記人力駆動車のコンポーネントを制御し、前記操作部において前記第２操作が行われると、前記制御状態を前記第１制御状態に移行するように構成される。
上記第２５側面の制御装置によれば、人力駆動車のコンポーネントを制御するための操作部と、制御状態を第１制御状態に移行するための操作部とを共通の操作部にできる。

本開示の第２５側面に従う第２６側面の制御装置において、前記コンポーネントは、前記ディレーラを含み、前記操作部は、前記ディレーラを操作するように構成される変速用操作部を含み、前記制御部は、前記変速用操作部において前記第１操作が行われると、前記ディレーラを制御するように構成される。
上記第２６側面の制御装置によれば、ディレーラを制御するための変速用操作部を用いて、制御状態を第１制御状態に移行できる。

本開示の２５側面に従う第２７側面の制御装置において、前記コンポーネントは、前記モータを含み、前記操作部は、前記モータによるアシストレベルを変更可能に構成されるアシスト用操作部を含み、前記制御部は、前記アシスト用操作部において前記第１操作が行われると、前記アシストレベルを変更するように構成される。
上記第２７側面の制御装置によれば、アシストレベルを変更するためのアシスト用操作部を用いて、制御状態を第１制御状態に移行できる。

本開示の第２５から第２７側面のいずれか１つに従う第２８側面の制御装置において、前記第２操作は、前記操作部が第１時間以上にわたって連続的に操作される操作である。
上記第２８側面の制御装置によれば、操作部が第１時間以上にわたって連続的に操作されることによって、制御状態を第１制御状態に移行できる。

本開示の第２５から第２７側面のいずれか１つに従う第２９側面の制御装置において、前記第２操作は、第２時間内に前記操作部が所定回数以上操作される操作である。
上記第２９側面の制御装置によれば、操作部が所定回数以上操作されることによって、制御状態を第１制御状態に移行できる。

本開示の第２５から第２９側面のいずれか１つに従う第３０側面の制御装置において、前記制御部は、前記操作部に前記第２操作の後に行われる第３操作が行われると、１段階または多段階の前記変速動作を実行するように、前記ディレーラを制御する。
上記第３０側面の制御装置によれば、第３操作によって、１段階または多段階の変速動作を実行するようにディレーラを制御できる。このため、操作者が１段階または多段階の変速動作を実行したい場合に、第３操作を行うことによって、操作者の変速段数になるように変速動作

本開示の第３０側面に従う第３１側面の制御装置において、前記第３操作は、前記第２操作において第３時間以上にわたって連続的に前記操作部が操作された後、さらに第４時間以上にわたって連続的に前記操作部が操作される操作である。
上記第３１側面の制御装置によれば、第２操作において第３時間以上にわたって連続的に操作部が操作された後、さらに第４時間以上にわたって連続的に操作部が操作されることによって、１段階または多段階の変速動作を実行するようにディレーラを制御できる。

本開示の第３０側面に従う第３２側面の制御装置において、前記第３操作は、前記第２操作において前記操作部が操作された後に、前記操作部が一旦解放され、所定時間内に再び前記操作部が操作される操作である。
上記第３２側面の制御装置によれば、第２操作において操作部が操作された後に、操作部が一旦解放され、所定時間内に再び操作部が操作される操作ことによって、１段階または多段階の変速動作を実行するようにディレーラを制御できる。

本開示の第２５から第３２側面のいずれか１つに従う第３３側面の制御装置において、前記制御部は、前記操作部に前記第２操作の後に行われる第４操作が行われると、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に移行するように構成される。
上記第３３側面の制御装置によれば、操作部に第２操作の後に行われる第４操作に応じて、制御状態を第１状態から第２状態に移行できる。

本開示の第３０から第３２側面のいずれか１つに従う第３４側面の制御装置において、前記制御部は、前記操作部において前記第３操作の後に行われる第４操作が行われると、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に移行するように構成される。
上記第３４側面の制御装置によれば、操作部に第３操作の後に行われる第４操作に応じて、制御状態を第１状態から第２状態に移行できる。

本開示の第２４から第３４側面のいずれか１つに従う第３５側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車が停止している状態または前記操作者が前記人力駆動車に搭乗していない状態において、前記操作者が前記操作装置を操作することによって前記第１制御状態を選択できるように構成される。
上記第３５側面の制御装置によれば、人力駆動車が停止している状態または操作者が人力駆動車に搭乗していない状態において、操作者が操作装置を操作することによって第１制御状態を選択できる。このため、人力駆動車が停止している状態または操作者が人力駆動車に搭乗していない状態における操作者の意思に応じて制御状態を第１制御状態に移行できる。

本開示の第２４から第３５側面のいずれか１つに従う第３６側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記車輪が地面から離れている場合に、前記変速動作を実行するように構成される。
上記第３６側面の制御装置によれば、車輪が地面から離れている場合に、変速動作を実行できるため、ディレーラによる変速動作を好適に行うことができる。

本開示の第２４から第３６側面のいずれか１つに従う第３７側面の制御装置において、前記制御部は、前記車輪が地面から離れていることが検出されると、前記操作者による操作によらず前記制御状態を前記第１制御状態に移行する。
上記第３７側面の制御装置によれば、車輪が地面から離れている場合に、操作者の操作によらずに制御状態を第１制御状態に移行できる。

本開示の第３８側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を備え、前記モータを制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、前記クランク軸が停止している場合、前記モータによって前記伝達体を駆動し、前記ディレーラによって前記伝達体を操作することにより前記変速比率を変更する、変速動作を行うことができるように構成され、前記変速動作が行われる第１制御状態と、前記第１制御状態に比べて前記変速動作における前記モータの駆動力が抑制される第２制御状態と、を含む制御状態を有し、前記制御部は、前記人力駆動車が加速中または下り坂を走行中において、前記人力駆動車の走行方向の前方に上り坂が検出される場合、前記制御状態を前記第２制御状態に移行する。
上記第３８側面の制御装置によれば、人力駆動車が加速中または下り坂を走行中において、人力駆動車の走行方向の前方に上り坂が検出される場合、制御状態を第２制御状態に移行するため、変速装置の変速段数を変更することによって上り坂に好適な変速段に変更できる。このため、ディレーラによる変速動作を好適に行える。

本開示の第３８側面に従う第３９側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速動作が行われ、前記第１制御状態とは異なる第３制御状態をさらに含む制御状態を有し、前記第２制御状態に移行してから、前記上り坂までに到達するまでに、前記制御状態を前記第３制御状態に移行し、前記第３制御状態における前記変速動作はシフトダウンである。
上記第３９側面の制御装置によれば、上り坂に到達するまでに第３制御状態においてシフトダウンをすることによって、登坂開始時において漕ぎ出しにかかる負荷を軽減できる。

本開示の第１から第３９側面のいずれか１つに従う第４０側面の制御装置において、前記第１制御状態が第５時間以上にわたり継続する場合、前記制御部は、前記制御状態を前記第２制御状態に移行する。
上記第４０側面の制御装置によれば、第１制御状態が第５時間以上にわたり継続する場合、制御状態を第２制御状態に移行できる。

本開示の第１から第４０側面のいずれか１つに従う第４１側面の制御装置において、前記第１制御状態において、前記モータに第２負荷以上の負荷が加えられる場合、前記制御部は、前記制御状態を前記第２制御状態に移行する。
上記第４１側面の制御装置によれば、第１制御状態において、モータに第２負荷以上の負荷が加えられる場合、制御状態を第２制御状態に移行できる。このため、例えば、モータの駆動力の伝達経路に異物等が存在することによってモータの負荷が大きくなる場合に、モータの駆動力が大きい状態での変速動作が実行されることを抑制できる。

本開示の第１から第４１側面のいずれか１つに従う第４２側面の制御装置において、前記第１制御状態において、前記人力駆動車が走行を開始する場合、前記制御部は、前記制御状態を前記第２制御状態に移行する。
上記第４２側面の制御装置によれば、第１制御状態において、人力駆動車が走行を開始する場合、制御状態を第２制御状態に移行できる。このため、漕ぎ出しを開始する場合にモータの駆動力が大きい状態での変速動作が実行されることを抑制できる。

本開示の第１から第４２側面のいずれか一項に従う第４３側面の制御装置において、前記人力駆動車は、報知部をさらに備え、前記制御部は、前記報知部を制御できるように構成され、前記制御状態が前記第２制御状態から前記第１制御状態へ移行する場合、前記報知部に報知させるように前記報知部を制御する。
上記第４３側面の制御装置によれば、制御状態が第２制御状態から第１制御状態に移行する場合、報知部に報知させるように報知部を制御する。このため、人力駆動車のユーザは制御状態の第２制御状態から第１制御状態への移行を把握できる。

前記第１から第４３側面のいずれか１つに従う第４４側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において前記クランク軸が停止すると、前記制御状態を前記第２制御状態に移行する。
上記第４４側面の制御装置によれば、第１制御状態においてクランク軸が停止すると、制御状態を前記第２制御状態に移行するため、クランク軸が停止すると、変速動作におけるモータの駆動力を抑制できる。

前記第１から第４４側面のいずれか１つに従う第４５側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２制御状態において、前記変速動作を禁止するように前記モータを制御する。
上記第４５側面の制御装置によれば、第２制御状態において、変速動作を禁止するようにモータを制御できる。

本開示の第４６側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、操作装置と、を備え、前記モータを制御するように構成される制御部を備え、前記操作装置は、前記ディレーラを操作するように構成される変速用操作部と、前記モータによるアシストレベルを変更可能に構成されるアシスト用操作部を含み、前記制御部は、前記クランク軸が停止している場合、前記モータによって前記伝達体を駆動し、前記ディレーラによって前記伝達体を操作することにより前記変速比率を変更する、変速動作を行うことができるように構成され、第４制御状態を含む制御状態を有し、前記第４制御状態において、前記変速用操作部に操作が行われると前記変速動作を実行し、前記アシスト用操作部に操作が行われると前記人力駆動車の押し歩きを補助するように前記モータを駆動させるように構成される。
上記第４６側面の制御装置によれば、第４制御状態において、変速用操作部に操作が行われると変速動作を実行し、アシスト用操作部に操作が行われると人力駆動車の押し歩きを補助するようにモータを駆動できる。このため、第４制御状態において、操作者の意思を反映して、ディレーラによる変速動作を好適に行える。

本開示の第４６側面に従う第４７側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速用操作部または前記アシスト用操作部が操作されると、前記制御状態を前記第４制御状態に移行するように構成される。
上記第４７側面の制御装置によれば、変速用操作部またはアシスト用操作部が操作されると、制御状態を第４制御状態に移行できる。

本開示の第４６または４７側面のいずれか一項に従う第４８側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速用操作部または前記アシスト用操作部が第６時間以上操作されると、前記制御状態を前記第４制御状態に移行するように構成される。
上記第４８側面の制御装置によれば、変速用操作部またはアシスト用操作部が第６時間以上操作されると、制御状態を第４制御状態に移行できる。

本開示の第４６から４８側面に従う第４９側面の制御装置において、前記制御部は、前記第４制御状態において、前記変速用操作部または前記アシスト用操作部が第７時間以上操作されると、前記第４制御状態を解除する。
上記第４９側面の制御装置によれば、変速用操作部またはアシスト用操作部が第７時間以上操作されると、第４制御状態を解除できる。

本開示の第４６から４９側面のいずれか一項に従う第５０側面の制御装置において、前記第４制御状態において、前記変速動作中に前記クランク軸が回転した場合、前記制御部は、前記変速動作が完了するまで前記変速動作を中断することなく継続する。
上記第５０側面の制御装置によれば、第４制御状態において、変速動作中にクランク軸が回転した場合、変速動作が完了するまで変速動作を中断することなく継続する。このため、変速動作中に漕ぎ出しが開始される場合であっても、変速動作を完了できる。

本開示の人力駆動車用の制御装置は、ディレーラによる変速動作を好適に行える。

第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図。 図１の人力駆動車に含まれるドライブユニットの断面図。 図１の人力駆動車の動力伝達システムの動力の伝達経路の模式図。 第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 図４の制御部によって実行され、制御状態を変更する処理のフローチャート。 第２実施形態および第３実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 図６の制御部によって実行され、制御状態を変更する処理のフローチャート。 第４実施形態の制御部によって実行され、制御状態を変更する処理のフローチャート。 第５実施形態の制御部によって実行され、制御状態を変更する処理のフローチャート。 第６実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 図１０の制御部によって実行され、制御状態を変更する処理のフローチャート。 第７実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 第８実施形態の制御部によって実行され、制御状態を変更する処理のフローチャート。 第９実施形態の制御部によって実行され、制御状態を変更する処理のフローチャート。 第１変形例の制御部によって実行され、制御状態を変更する処理のフローチャート。 第２変形例の制御部によって実行され、制御状態を変更する処理のフローチャート。 第３変形例の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 図１７の制御部によって実行され、報知部を制御する処理のフローチャート。 後輪が浮いている状態の人力駆動車を示す側面図。 第４変形例の制御部によって実行され、制御状態を変更する処理のフローチャート。 第５変形例の制御部によって実行され、制御状態を変更する処理のフローチャート。 第６変形例の制御部によって実行され、制御状態を変更する処理のフローチャート。 第７変形例の制御部によって実行され、制御状態を変更する処理のフローチャート。 第８変形例の制御部によって実行され、制御状態を変更する処理のフローチャート。

＜第１実施形態＞
図１から図５を参照して、第１実施形態の人力駆動車用の制御装置７０を説明する。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力Ｈによって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈだけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、電動アシスト自転車、かつ、マウンテンバイクとして説明する。

人力駆動車１０は、クランク軸１２と、第１回転体１４と、車輪１６と、第２回転体１８と、伝達体２０と、ディレーラ２２と、モータ２４と、を含む。人力駆動車１０は、一対のクランクアーム２６をさらに含む。クランク軸１２およびクランクアーム２６は、クランク２８を構成する。クランク軸１２には、人力駆動力Ｈが入力される。人力駆動車１０は、車体３０をさらに含む。車輪１６は、後輪１６Ａと、前輪１６Ｂと、を含む。車体３０は、フレーム３２を含む。クランク２８は、フレーム３２に対して回転可能である。一対のクランクアーム２６は、第１クランクアーム２６Ａおよび第２クランクアーム２６Ｂを含む。第１クランクアーム２６Ａは、クランク軸１２の軸方向の一端部に設けられる。第２クランクアーム２６Ｂは、クランク軸１２の軸方向の他端部に設けられる。人力駆動車１０は、ペダル３４をさらに含む。人力駆動車１０は、クランク軸１２と連結する第１ペダル３４Ａおよび第２ペダル３４Ｂと、を備える。ペダル３４は、第１ペダル３４Ａおよび第２ペダル３４Ｂを含む。第１クランクアーム２６Ａには、第１ペダル３４Ａが連結される。第２クランクアーム２６Ｂには、第２ペダル３４Ｂが連結される。後輪１６Ａは、クランク２８が回転することによって駆動される。後輪１６Ａは、フレーム３２に支持される。クランク２８と後輪１６Ａとは、駆動機構３６によって連結される。

駆動機構３６は、第１回転体１４、第２回転体１８、および、伝達体２０を含む。第１回転体１４は、クランク軸１２に接続される。第２回転体１８は、車輪１６に接続される。伝達体２０は、第１回転体１４および第２回転体１８に係合して第１回転体１４と第２回転体１８との間において駆動力を伝達するように構成される。伝達体２０は、第１回転体１４の回転力を第２回転体１８に伝達する。本実施形態では、第１回転体１４と、クランク軸１２とは、同軸に配置されるが、第１回転体１４と、クランク軸１２とは、同軸に配置されなくてもよい。第１回転体１４と、クランク軸１２とが、同軸に配置されない場合、第１回転体１４と、クランク軸１２とは、ギア、プーリ、チェーン、シャフト、および、ベルトの少なくとも１つを含む第１伝達機構を介して、接続される。本実施形態では、第２回転体１８と、後輪１６Ａとは、同軸に配置されるが、第２回転体１８と、後輪１６Ａとは、同軸に配置されなくてもよい。第２回転体１８と、後輪１６Ａとは、同軸に配置されない場合、第２回転体１８と、後輪１６Ａとは、ギア、プーリ、チェーン、シャフト、および、ベルトの少なくとも１つを含む第２伝達機構を介して、接続される。

フレーム３２には、フロントフォーク３８を介して前輪１６Ｂが取り付けられている。フロントフォーク３８には、ハンドルバー４２がステム４０を介して連結されている。本実施形態では、後輪１６Ａが駆動機構３６によってクランク２８に連結されるが、後輪１６Ａおよび前輪１６Ｂの少なくとも１つが、駆動機構３６によってクランク２８に連結されてもよい。

ディレーラ２２は、クランク軸１２の回転速度Ｃに対する車輪１６の回転速度Ｗの変速比率Ｒを変更するために伝達体２０を操作するように構成される。変速比率Ｒと、回転速度Ｗと、回転速度Ｃとの関係は、式（１）によって表される。例えば、ディレーラ２２は、変速比率Ｒを段階的に変更可能である。
式（１）：変速比率Ｒ＝回転速度Ｗ／回転速度Ｃ

ディレーラ２２は、例えばフロントディレーラおよびリアディレーラの少なくとも１つを含む。ディレーラ２２がリアディレーラを含む場合、第１回転体１４は、少なくとも１つのスプロケットを含み、第２回転体１８は、複数のスプロケットを含み、伝達体２０は、チェーンを含む。ディレーラ２２がリアディレーラを含む場合、ディレーラ２２は、第２回転体１８に含まれる複数のスプロケットのうちの１つに係合するチェーンを、複数のスプロケットのうちの他の１つに移動させる。ディレーラ２２がフロントディレーラを含む場合、第１回転体１４は、複数のスプロケットを含み、第２回転体１８は、少なくとも１つのスプロケットを含み、伝達体２０は、チェーンを含む。ディレーラ２２がフロントディレーラを含む場合、ディレーラ２２は、第１回転体１４に含まれる複数のスプロケットのうちの１つに係合するチェーンを、複数のスプロケットのうちの他の１つに移動させる。ディレーラ２２は、伝達体２０を操作して、第１回転体１４および第２回転体１８の少なくとも１つと伝達体２０と係合状態を変更することによって変速比率Ｒを変更させる。

第１回転体１４および第２回転体１８は、ギアボックスに設けられてもよい。ギアボックスは、例えば、クランク軸１２の近傍に設けられる。第１回転体１４および第２回転体１８がギアボックスに設けられる場合、第１回転体１４および第２回転体１８の少なくとも１つは複数のスプロケットを含み、ディレーラ２２はギアボックスに設けられて、第１回転体１４および第２回転体１８の少なくとも１つと伝達体２０との係合状態を変更するように構成される。

好ましくは、人力駆動車１０は、ディレーラ２２を操作するように構成される操作装置４４をさらに含む。操作装置４４は、例えば、ハンドルバー４２に設けられる。操作装置４４は、ユーザの手および指などによって、操作されるように構成される。操作装置４４は、少なくとも第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂを含む。

第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂは、例えば、ボタンスイッチまたはレバースイッチを含む。第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂは、ユーザが操作することによって、少なくとも２つの状態の間を遷移する構成であれば、ボタンスイッチまたはレバースイッチに限らず、どのような構成であってもよい。

第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂは、ディレーラ２２を操作するように構成される。操作装置４４は、ユーザの操作に応じて変速操作信号を制御装置７０の制御部７２に出力する。操作装置４４は、第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂに加えて、または、代えて、ディレーラ２２を除く人力駆動車用のコンポーネントを操作するように構成される第５操作部を含んでいてもよい。人力駆動車用のコンポーネントは、例えば、サイクルコンピュータ、サスペンション装置８８、アジャスタブルシートポスト、ランプ、または、ドライブユニット５０の少なくとも１つを含む。変速操作信号は、例えば、変速比率Ｒを大きくするようにディレーラ２２を操作する指令を含む第１操作信号、および、変速比率Ｒを小さくするようにディレーラ２２を操作する指令を含む第２操作信号を含む。

操作装置４４は、第１操作部４４Ａが操作されると、第１操作信号を出力し、第２操作部４４Ｂが操作されると、第２操作信号を出力する。本実施形態では、第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂによって、リアディレーラが操作されるが、第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂによって、フロントディレーラが操作されてもよく、第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂによって、リアディレーラとフロントディレーラとの両方が操作されてもよい。操作装置４４は、第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂに加えて、さらに第３操作部および第４操作部を含んでいてもよい。第３操作部および第４操作部は、例えば、第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂと同様に構成される。第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂと、第３操作部および第４操作部との一方によって、リアディレーラが操作され、第１操作部４４Ａおよび第２操作部４４Ｂと、第３操作部および第４操作部との他方によって、フロントディレーラが操作されてもよい。

好ましくは、人力駆動車１０は、ディレーラ２２を操作するように構成される電動アクチュエータ４８をさらに含む。電動アクチュエータ４８は、例えば、電気モータを含む。電動アクチュエータ４８は、例えば、電気モータの出力軸に連結される減速機をさらに含んでいてもよい。電動アクチュエータ４８は、ディレーラ２２に設けられてもよく、人力駆動車１０のうちのディレーラ２２から離れた位置に設けられてもよい。電動アクチュエータ４８が駆動することによってディレーラ２２が伝達体２０を操作し、変速が行われる。ディレーラ２２は、例えば、ベース部材と、移動部材と、移動部材をベース部材に対して移動可能に連結するリンク部材と、を含む。移動部材は、連結部材をガイドするガイド部材を含む。ガイド部材は、例えば、ガイドプレートと、プーリと、を含む。電動アクチュエータ４８は、例えば、リンク部材を直接駆動してもよい。電動アクチュエータ４８は、ケーブルを介して、リンク部材を駆動してもよい。

好ましくは、人力駆動車１０は、バッテリ４６をさらに含む。バッテリ４６は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ４６は、制御装置７０に電力を供給するように構成される。好ましくは、バッテリ４６は、電動アクチュエータ４８にも電力を供給するように構成される。バッテリ４６は、好ましくは、制御装置７０の制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続される。バッテリ４６は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；Power Line Communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御部７２と通信可能である。

モータ２４は、伝達体２０を駆動するように構成される。好ましくは、モータ２４は、人力駆動力Ｈに応じて、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成される。モータ２４は、１または複数の電気モータを含む。モータ２４に含まれる電気モータは、例えば、ブラシレスモータである。モータ２４は、ペダル３４から第２回転体１８までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路に回転力を伝達するように構成される。本実施形態では、モータ２４は、人力駆動車１０のフレーム３２に設けられ、第１回転体１４に回転力を伝達するように構成される。モータ２４は、第１回転体１４を介して伝達体２０を駆動する。人力駆動車１０は、モータ２４が設けられるハウジング５２をさらに含む。モータ２４およびハウジング５２を含んで、ドライブユニット５０が構成される。ハウジング５２は、フレーム３２に取り付けられる。ハウジング５２は、クランク軸１２を回転可能に支持する。モータ２４は、例えば、第１回転体１４を介さずに、伝達体２０に回転力を伝達するように構成されてもよい。この場合、例えば、モータ２４の出力軸または出力軸の力が伝達される伝達部材に伝達体２０と係合するスプロケットが設けられる。

モータ２４と人力駆動力Ｈの動力伝達経路との間には、減速機５４が設けられてもよい。減速機５４は、例えば、複数の歯車を含んで構成される。モータ２４と人力駆動力Ｈの動力伝達経路との間には、好ましくは、クランク軸１２を人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク２８の回転力がモータ２４に伝達することを抑制するように第３ワンウェイクラッチ５６が設けられてもよい。第３ワンウェイクラッチ５６は、例えば、ローラクラッチ、スプラグ式クラッチおよび爪式クラッチの少なくとも１つを含む。

ドライブユニット５０は、出力部５８を含む。出力部５８は、例えば、クランク軸１２に連結され、かつ、減速機５４に連結される。出力部５８には、人力駆動力Ｈとモータ２４の出力とが入力される。第１回転体１４は、出力部５８と一体回転するように出力部５８に連結される。

好ましくは、動力伝達システム６０は、制御装置７０と、第１ワンウェイクラッチ６２を含む。第１ワンウェイクラッチ６２は、クランク軸１２と第１回転体１４との間の第１動力伝達経路に設けられ、クランク軸１２から第１回転体１４に第１回転方向への回転力を伝達し、第１回転体１４からクランク軸１２に第１回転方向への回転力の伝達を抑制するように構成される。第１ワンウェイクラッチ６２は、クランク２８が前転した場合に、第１回転体１４を前転させ、クランク２８が後転した場合に、クランク２８と第１回転体１４との相対回転を許容するように構成される。第１ワンウェイクラッチ６２は、例えば、ドライブユニット５０のハウジング５２に設けられる。第１ワンウェイクラッチ６２は、例えば、クランク軸１２と出力部５８との間に設けられる。第１ワンウェイクラッチ６２は、例えば、ローラクラッチ、スプラグ式クラッチおよび爪式クラッチの少なくとも１つを含む。

クランク軸１２と第１回転体１４とは、一体回転するように連結されてもよい。クランク軸１２と第１回転体１４とが一体回転するように連結される場合、第１ワンウェイクラッチ６２は省略される。

好ましくは、動力伝達システム６０は、第２ワンウェイクラッチ６４をさらに含む。第２ワンウェイクラッチ６４は、第２回転体１８と車輪１６との間の第２動力伝達経路に設けられ、第２回転体１８から車輪１６に、第１回転方向に対応する第２回転方向への回転力を伝達し、車輪１６から第２回転体１８に第２回転方向への回転力の伝達を抑制するように構成される。第２ワンウェイクラッチ６４は、第２回転体１８が前転した場合に、後輪１６Ａを前転させ、第２回転体１８が後転した場合に、第２回転体１８と後輪１６Ａとの相対回転を許容するように構成される。第２ワンウェイクラッチ６４は、例えば、後輪１６Ａのハブ軸に設けられる。第２ワンウェイクラッチ６４は、例えば、ローラクラッチ、スプラグ式クラッチおよび爪式クラッチの少なくとも１つを含む。

第２回転体１８と後輪１６Ａとは、一体回転するように連結されてもよい。第２回転体１８と後輪１６Ａとが一体回転するように連結される場合、第２ワンウェイクラッチ６４は省略される。

好ましくは、動力伝達システム６０は、蓄電装置をさらに含む。蓄電装置は、モータ２４によって発電した電力を蓄電するように構成される。好ましくは、制御部７２は、蓄電装置の電力を用いてモータ２４を制御するように構成される。蓄電装置は、バッテリ４６を含んでいてもよく、バッテリ４６とは別のバッテリを含んでいてもよく、キャパシタを含んでいてもよい。蓄電装置は、例えば、ドライブユニット５０のハウジング５２に設けられる。

制御装置７０は、制御部７２を備える。制御部７２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。制御部７２に含まれる演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部７２に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。例えば、演算処理装置の一部は、人力駆動車１０に設けられ、演算処理装置の他の一部は、インターネットに接続されるサーバに設けられてもよい。演算処理装置が、相互に離れた複数の場所に設けられる場合、演算処理装置の各部分は、無線通信装置を介して相互に通信可能に接続される。制御部７２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。

好ましくは、制御装置７０は、記憶部７４をさらに含む。記憶部７４には、制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部７４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。

制御装置７０は、好ましくは、モータ２４の駆動回路７６をさらに備える。駆動回路７６と、制御部７２とは、好ましくは、ドライブユニット５０のハウジング５２に設けられる。駆動回路７６と、制御部７２とは、例えば同一の回路基板に設けられてもよい。駆動回路７６は、インバータ回路を含む。駆動回路７６は、バッテリ４６からモータ２４に供給される電力を制御する。駆動回路７６は、制御部７２と、導電線、電気ケーブルまたは無線通信装置などを介して接続される。駆動回路７６は、制御部７２からの制御信号に応じてモータ２４を駆動させる。

好ましくは、制御装置７０は、車速センサ７８、クランク回転センサ８０、および、人力駆動力検出部８２をさらに含む。

車速センサ７８は、人力駆動車１０の車輪１６の回転速度Ｗに応じた情報を検出するように構成される。車速センサ７８は、好ましくは、人力駆動車１０の車輪１６に設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ７８は、例えば、車輪１６が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、１である。車速センサ７８は、車輪１６の回転速度Ｗに応じた信号を出力する。制御部７２は、車輪１６の回転速度Ｗに基づいて人力駆動車１０の車速Ｖを算出できる。車速Ｖは、車輪１６の回転速度Ｗと、車輪１６の周長に関する情報とに基づいて算出できる。車輪１６の周長に関する情報は、記憶部７４に記憶される。

車速センサ７８は、例えば、リードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子を含む。車速センサ７８は、人力駆動車１０のフレーム３２のチェーンステイに取り付けられ、後輪１６Ａに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク３８に設けられ、前輪１６Ｂに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。本実施形態において、車速センサ７８は、車輪１６が一回転した場合に、リードスイッチが磁石を１回検出するように構成される。車速センサ７８は、人力駆動車１０の車輪１６の回転速度Ｗに応じた情報を検出することができれば、どのような構成であってもよく、例えば光学センサ、または、加速度センサなどを含んでいてもよい。車速センサ７８は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。

クランク回転センサ８０は、人力駆動車１０のクランク軸１２の回転速度Ｃに応じた情報を検出するように構成される。クランク回転センサ８０は、例えば、人力駆動車１０のフレーム３２またはドライブユニット５０に設けられる。クランク回転センサ８０は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１２、クランク軸１２に連動して回転する部材、または、クランク軸１２から第１回転体１４までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク軸１２に連動して回転する部材は、モータ２４の出力軸であってもよい。クランク回転センサ８０は、クランク軸１２の回転速度Ｃに応じた信号を出力する。

磁石は、クランク軸１２から第１回転体１４までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１２と一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク軸１２と第１回転体１４との間に第１ワンウェイクラッチ６２が設けられない場合、磁石は、第１回転体１４に設けられてもよい。クランク回転センサ８０は、人力駆動車１０のクランク軸１２の回転速度Ｃに応じた情報を検出することができれば、どのような構成であってもよく、磁気センサに代えて、例えば光学センサ、加速度センサ、または、トルクセンサなどを含んでいてもよい。クランク回転センサ８０は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。

人力駆動力検出部８２は、人力駆動力Ｈに関する情報を検出するように構成される。人力駆動力検出部８２は、例えば、人力駆動車１０のフレーム３２、ドライブユニット５０、クランク２８、または、ペダル３４に設けられる。人力駆動力検出部８２は、ドライブユニット５０のハウジング５２に設けられてもよい。人力駆動力検出部８２は、例えば、トルクセンサを含む。トルクセンサは、人力駆動力Ｈによってクランク２８に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。トルクセンサは、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチ６２が設けられる場合、好ましくは、第１ワンウェイクラッチ６２よりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサは、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。

トルクセンサは、動力伝達経路、または、動力伝達経路に含まれる部材の近傍に設けられる。動力伝達経路に含まれる部材は、例えば、クランク軸１２、クランク軸１２と第１回転体１４との間において人力駆動力Ｈを伝達する部材、クランクアーム２６、または、ペダル３４である。人力駆動力検出部８２は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。人力駆動力検出部８２は、人力駆動力Ｈに関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、例えば、ペダル３４に与えられる圧力を検出するセンサ、または、チェーンの張力を検出するセンサなどを含んでいてもよい。

制御部７２は、モータ２４を制御するように構成される。制御部７２は、例えば、モータ２４によるアシストレベルＡが、予め定めるアシストレベルＡになるようにモータ２４を制御するように構成される。好ましくは、アシストレベルＡは、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに対するモータ２４の出力の比率、モータ２４の出力の最大値、および、モータ２４の出力が低下する場合におけるモータ２４の出力変動の抑制レベルＬの少なくとも１つを含む。人力駆動力Ｈに対するモータ２４によるアシスト力の比率を、アシスト比率と記載する場合がある。制御部７２は、例えば、人力駆動力Ｈに対して、モータ２４によるアシスト力が予め定める比率になるように、モータ２４を制御するように構成される。人力駆動力Ｈは、ライダがクランク軸１２を回転させることによって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。アシスト力は、モータ２４が回転によって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。予め定める比率は、一定ではなく、例えば、人力駆動力Ｈに応じて変化してもよく、クランク軸１２の回転速度Ｃに応じて変化してもよく、車速Ｖに応じて変化してもよく、人力駆動力Ｈ、クランク軸１２の回転速度Ｃ、および、車速Ｖのうちのいずれか２つ、または、全てに応じて変化してもよい。

人力駆動力Ｈおよびアシスト力をトルクによって表わす場合、人力駆動力Ｈを人力トルクＨＴと記載し、アシスト力をアシストトルクＭＴと記載する。人力駆動力Ｈおよびアシスト力を仕事率によって表わす場合、人力駆動力Ｈを人力仕事率ＨＷと記載し、アシスト力をアシスト仕事率ＭＷと記載する。比率は、人力駆動車１０の人力トルクＨＴに対するアシストトルクＭＴのトルク比率であってもよく、人力仕事率ＨＷに対するモータ２４によるアシスト仕事率ＭＷの比率であってもよい。

本実施形態のドライブユニット５０では、クランク軸１２が変速機を介さずに第１回転体１４に接続され、かつ、モータ２４の出力が第１回転体１４に入力される。クランク軸１２が変速機を介さずに第１回転体１４に接続され、かつ、モータ２４の出力が第１回転体１４に入力される場合、人力駆動力Ｈは、ユーザがクランク軸１２を回転させることによって第１回転体１４に入力される駆動力に対応する。クランク軸１２が変速機を介さずに第１回転体１４に接続され、かつ、モータ２４の出力が第１回転体１４に入力される場合、アシスト力は、モータ２４が回転することによって第１回転体１４に入力される駆動力に対応する。モータ２４の出力が減速機５４を介して第１回転体１４に入力される場合は、アシスト力は、減速機５４の出力に対応する。

後輪１６Ａにモータ２４が設けられる場合、人力駆動力Ｈは、ライダのみによって駆動される後輪１６Ａの出力に対応する。後輪１６Ａにモータ２４が設けられる場合、アシスト力は、モータ２４のみによって駆動される後輪１６Ａの出力に対応する。前輪１６Ｂにモータ２４が設けられる場合、人力駆動力Ｈは、ライダのみによって駆動される後輪１６Ａの出力に対応する。前輪１６Ｂにモータ２４が設けられる場合、アシスト力は、モータ２４のみによって駆動される前輪１６Ｂの出力に対応する。

制御部７２は、アシスト力が最大値ＭＸ以下になるようにモータ２４を制御するように構成される。モータ２４の出力が第１回転体１４に入力され、かつ、アシスト力がトルクによって表される場合、制御部７２は、アシストトルクＭＴが最大値ＭＴＸ以下になるようにモータ２４を制御するように構成される。好ましくは、最大値ＭＴＸは、２０Ｎｍ以上２００Ｎｍ以下の範囲の値である。最大値ＭＴＸは、例えば、モータ２４の出力特性によって決定される。モータ２４の出力が第１回転体１４に入力され、かつ、アシスト力が仕事率によって表される場合、制御部７２は、アシスト仕事率ＭＷが最大値ＭＷＸ以下になるようにモータ２４を制御するように構成される。

好ましくは、制御部７２は、モータ２４の出力変動の抑制レベルＬを変更可能に構成される。モータ２４の出力変動の抑制レベルＬが大きくなるほど、モータ２４の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ２４の出力の単位時間当たりの変化量が減少する。モータ２４の出力変動の抑制レベルＬが小さくなるほど、モータ２４の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ２４の出力の単位時間当たりの変化量が増加する。モータ２４の制御パラメータは、人力駆動力Ｈまたはクランク軸１２の回転速度Ｃである。モータ２４の出力変動の抑制レベルＬは、モータ２４の応答速度に反比例する。モータ２４の応答速度は、モータ２４の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ２４の出力の単位時間当たりの変化量によって表される。モータ２４の出力変動の抑制レベルＬが増加すると、モータ２４の応答速度は減少する。

制御部７２は、例えば、フィルタによって抑制レベルＬを変更する。フィルタは、例えば、時定数を有するローパスフィルタを含む。制御部７２は、フィルタの時定数を変更することによって抑制レベルＬを変更する。制御部７２は、人力駆動力Ｈからモータ２４の出力を算出するためのゲインを変更することによって抑制レベルＬを変更するようにしてもよい。フィルタは、例えば、演算処理装置において予め定めるソフトウェアを実行することによって構成される。

好ましくは、制御部７２は、電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。好ましくは、制御部７２は、電動アクチュエータ４８およびモータ２４を制御するように構成される。制御部７２は、変速比率Ｒを変更するための変速制御信号を電動アクチュエータ４８に出力する。電動アクチュエータ４８は、変速制御信号が入力された場合、ディレーラ２２を操作するように動作する。変速制御信号は、例えば、電動アクチュエータ４８を駆動させるための電力を含む。好ましくは、変速制御信号は、電動アクチュエータ４８が、変速比率Ｒを大きくするようにディレーラ２２を操作する指令を含む第１変速制御信号と、変速比率Ｒを小さくするようにディレーラ２２を操作する指令を含む第２変速制御信号とを含む。

制御部７２は、好ましくは、変速条件が成立する場合、変速比率Ｒを変更するためにディレーラ２２が動作するように電動アクチュエータ４８を制御するように構成される。制御部７２は、変速比率Ｒを大きくするための変速条件が成立する場合、第１変速制御信号を電動アクチュエータ４８に送信する。電動アクチュエータ４８は、第１変速制御信号によって変速比率Ｒを大きくするようにディレーラ２２を操作する。制御部７２は、変速比率Ｒを小さくするための変速条件が成立する場合、第２変速制御信号を電動アクチュエータ４８に送信する。電動アクチュエータ４８は、第２変速制御信号によって変速比率Ｒを小さくするようにディレーラ２２を操作する。

制御部７２は、クランク軸１２が停止している場合、モータ２４によって伝達体２０を駆動し、ディレーラ２２によって伝達体２０を操作することにより変速比率Ｒを変更する、変速動作を行うことができるように構成される。なお、クランク軸１２が回転している場合における通常の変速と区別するため、この変速動作をモータ変速動作と呼ぶこともできる。

制御部７２は、変速動作が行われる第１制御状態と、第１制御状態に比べて変速動作におけるモータ２４の駆動力が抑制される第２制御状態と、を含む制御状態を有する。好ましくは、制御部７２は、第２制御状態において、変速動作を禁止するようにモータ２４を制御する。第２制御状態において、制御部７２は、操作装置４４が操作された場合、および、変速条件が成立した場合であっても、変速動作を行わせるためにモータ２４を駆動しない。

制御部７２は、ライダが人力駆動車１０に搭乗している場合、かつ、人力駆動車１０が停止している場合、制御状態を第２制御状態に移行する。好ましくは、人力駆動力Ｈに関するパラメータＰは、人力駆動力Ｈのみである。人力駆動力Ｈに関するパラメータＰは、人力駆動力Ｈおよびモータ２４によるアシスト力を含んでいてもよい。例えば、制御部７２は、人力駆動力Ｈに関するパラメータＰが第１値Ｐ１以上の場合、ライダが搭乗していると判定する。第１値Ｐ１は、ライダが人力駆動車１０を走行させるために人力駆動車１０を漕いでいる状態が判定可能な値が設定される。好ましくは、第１値Ｐ１は、２０Ｎｍ以上である。好ましくは、第１値Ｐ１は、３０Ｎｍ以上である。好ましくは、第１値Ｐ１は、１００Ｎｍ以下である。

制御部７２は、所定条件を満たす場合、制御状態を第２制御状態から第１制御状態に移行する。好ましくは、所定条件は、人力駆動力Ｈに関するパラメータＰが第１値Ｐ１以上になる場合に満たされる。

好ましくは、制御部７２は、第１制御状態においてクランク軸１２の回転が停止すると、制御状態を第２制御状態に移行する。

本実施形態では、例えば、信号待ちなどでライダが人力駆動車１０を一旦停止させている場合において、モータ２４による伝達体２０の駆動が抑制されるため、人力駆動車１０に駆動力が発生することによってライダが違和感を覚えることが抑制される。

図５を参照して、制御部７２がモータ２４の制御状態を移行する処理について説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部７２は、図５のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ１１において、ライダが人力駆動車１０に搭乗しているか否かを判定する。制御部７２は、ライダが人力駆動車１０に搭乗していない場合、処理を終了する。制御部７２は、ライダが人力駆動車１０に搭乗している場合、ステップＳ１２に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１２において、人力駆動車１０が停車しているか否かを判定する。制御部７２は、例えば、車速Ｖが時速０ｋｍ以下の場合、人力駆動車１０が停車していると判定する。制御部７２は、人力駆動車１０が停車していない場合、処理を終了する。制御部７２は、人力駆動車１０が停車している場合、ステップＳ１３に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１３において、制御状態を第２制御状態に移行し、ステップＳ１４に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１４において、所定条件を満たすか否かを判定する。制御部７２は、所定条件を満たさない場合、再びステップＳ１４の処理を実行する。制御部７２は、所定条件を満たす場合、ステップＳ１５に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１５において、制御状態を第１制御状態に移行し、処理を終了する。

＜第２実施形態＞
図６および図７を参照して、第２実施形態の制御装置７０について説明する。第２実施形態の制御装置７０は、制御部７２が図５のフローチャートの処理に代えて図７のフローチャートの処理を実行する以外は第１実施形態の制御装置７０と同様である。第２実施形態の制御装置７０のうちの、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

制御部７２は、ライダが人力駆動車１０に搭乗している場合、かつ、人力駆動車１０の車体３０の姿勢およびライダの姿勢の少なくとも１つが所定状態の場合、制御状態を第２制御状態に移行する。好ましくは、制御装置７０は、所定状態のパラメータを検出する状態検出部８４を含む。

所定状態は、第１例、第２例、第３例、第４例、第５例、および、第６例の少なくとも１つを含む。

第１例では、所定状態は、人力駆動車１０の車体３０の姿勢角またはライダの姿勢角の変化速度が第１変化速度よりも大きい、および、人力駆動車１０の車体３０の姿勢角またはライダの姿勢角が増加および減少を繰り返す頻度が第１頻度よりも多い状態の少なくとも１つを含む。好ましくは、人力駆動車１０の車体３０の姿勢角は、ロール角度、ヨー角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つを含む。制御部７２は、人力駆動車１０の車体３０の姿勢角またはライダの姿勢角の変化速度が第１変化速度よりも大きい、および、人力駆動車１０の車体３０の姿勢角またはライダの姿勢角が増加および減少を繰り返す頻度が第１頻度よりも多い状態の少なくとも１つの場合、人力駆動車１０の車体３０の姿勢およびライダの姿勢の少なくとも１つが所定状態であると判定する。

第１例では、状態検出部８４は、人力駆動車１０の傾斜角度を検出する傾斜検出部を含む。傾斜検出部は、例えば、傾斜センサおよびＧＰＳ（Global Positioning System）受信機の少なくとも１つを含む。傾斜センサは、例えば、ジャイロセンサおよび加速度センサの少なくとも１つを含む。傾斜検出部が、ＧＰＳ受信機を含む場合、記憶部７４に道路勾配に関する情報を含む地図情報を予め記憶され、制御部７２は、人力駆動車１０の現在地の道路勾配をピッチ角度として取得する。

第２例では、所定状態は、ライダの姿勢を含む。制御部７２は、人力駆動力Ｈおよびクランク軸１２の角度に応じてライダの姿勢を判定する。ライダが立ち漕ぎにおいて、人力駆動車１０をライダの左右方向に大きく動かしながら人力駆動車１０を走行させる状態を含む。制御部７２は、例えば、所定時間における人力駆動力Ｈの最大値と最小値との差が大きく、かつ、所定時間におけるクランク軸１２の角度の変化速度の最大値と最小値との差が大きい場合、人力駆動車１０の車体３０の姿勢およびライダの姿勢の少なくとも１つが所定状態であると判定する。

第２例では、状態検出部８４は、例えば、人力駆動車１０の傾斜角度を検出する傾斜検出部、および、クランク回転センサ８０を含む。

第３例では、所定状態は、車輪１６の地面との接触状態を含む。例えば、所定状態は、車輪１６が地面から離れている状態を含む。例えば、所定状態は、前輪１６Ｂが地面から離れている状態を含む。制御部７２は、例えば、所定時間あたりの車輪１６の回転速度Ｗの変化速度が所定値以上の場合、および、後輪１６Ａの回転速度と前輪１６Ｂの回転速度との差が所定差以上の場合の少なくとも１つにおいて、人力駆動車１０の車体３０の姿勢およびライダの姿勢の少なくとも１つが所定状態であると判定する。

第３例では、状態検出部８４は、例えば、車速センサ７８を含む。状態検出部８４は、車輪１６と対応するタイヤの空気圧を検出するように構成されてもよく、車輪１６にかかる荷重を検出するように構成されていてもよい。

第４例では、所定状態は、ライダの立ち漕ぎ状態を含む。制御部７２は、例えば、車体３０のサドルにかかる荷重が所定荷重以下の場合、ライダが立ち漕ぎ状態であると判定する。制御部７２は、クランク２８、ペダル３４、および、フレーム３２の少なくとも１つの歪みによって、ライダの立ち漕ぎ状態を判定してもよい。

第５例では、所定状態は、人力駆動車１０のブレーキ装置８６の動作状態を含む。制御部７２は、例えば、ブレーキ装置８６が作動する場合、人力駆動車１０の車体３０の姿勢およびライダの姿勢の少なくとも１つが所定状態であると判定する。

第５例では、状態検出部８４は、例えば、ブレーキ操作装置の操作状態、および、ブレーキ作動装置の作動状態の少なくとも１つを検出するように構成される。

第６例では、所定状態は、人力駆動車１０のサスペンション装置８８の動作状態を含む。例えば、サスペンション装置８８は、フロントサスペンション装置と、リアサスペンション装置と、を含む。制御部７２は、例えば、リアサスペンション装置の長さが所定長さ以上の場合、人力駆動車１０の車体３０の姿勢およびライダの姿勢の少なくとも１つが所定状態であると判定する。

第６例では、状態検出部８４は、例えば、サスペンション装置８８の、内部圧力、ばね荷重、および、ばねとの接触部分におけるばねからの圧力状態の少なくとも１つを検出するように構成される。

本実施形態では、例えば、上記第１例から第６例に示されるように、人力駆動車１０が不安定な走行状態にある場合において、モータ２４による伝達体２０の駆動が抑制されるため、ライダが違和感を覚えにくい。

制御部７２は、人力駆動車１０の車体３０の姿勢およびライダの姿勢の少なくとも１つが所定状態を脱すると、制御状態を第１制御状態に移行する。

制御部７２は、ライダが人力駆動車１０に搭乗している場合、かつ、人力駆動車１０の車体３０の姿勢およびライダの姿勢の少なくとも１つが所定状態の場合、制御状態を第２制御状態に移行し、制御状態を第２制御状態に移行した後、ライダの負荷が第１負荷よりも大きい状態が第１期間以上継続されると、制御状態を第１制御状態に移行してもよい。制御部７２は、人力駆動力Ｈに応じてライダの負荷を判定してもよく、走行路の勾配に応じてライダの負荷を判定してもよく、走行抵抗に応じてライダの負荷を判定してもよい。人力駆動車１０が不安定な走行状態にある場合であっても、ライダの負荷が大きく変速動作（特にシフトダウン）が望まれる局面においては、あえてモータ２４による伝達体２０の駆動を許容することにより、ライダの負荷を軽減することができる。人力駆動車１０が不安定な走行状態にある場合において、ライダの負荷が大きい状態は、例えば、ライダが立ち漕ぎの状態で人力駆動車１０が上り坂を走行する場合である。

好ましくは、制御装置７０は、負荷検出部９０を含む。負荷検出部９０は、例えば、人力駆動力検出部８２を含む。負荷検出部９０は、人力駆動力検出部８２に代えてまたは加えて、傾斜検出部、および、走行抵抗検出部の少なくとも１つを含んでいてもよい。

図７を参照して、制御部７２がモータ２４の制御状態を移行させる処理について説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部７２は、図７のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ２１において、ライダが人力駆動車１０に搭乗しているか否かを判定する。制御部７２は、ライダが人力駆動車１０に搭乗していない場合、処理を終了する。制御部７２は、ライダが人力駆動車１０に搭乗している場合、ステップＳ２２に移行する。

制御部７２は、ステップＳ２２において、人力駆動車１０の車体３０の姿勢およびライダの姿勢の少なくとも１つが所定状態か否かを判定する。制御部７２は、所定状態ではない場合、処理を終了する。制御部７２は、人力駆動車１０の車体３０の姿勢およびライダの姿勢の少なくとも１つが所定状態の場合、ステップＳ２３に移行する。

制御部７２は、ステップＳ２３において、制御状態を第２制御状態に移行し、ステップＳ２４に移行する。

制御部７２は、ステップＳ２４において、ライダの負荷が第１負荷よりも大きい状態が第１期間以上継続しているか否かを判定する。制御部７２は、ライダの負荷が第１負荷よりも大きい状態が第１期間以上継続していない場合、再びステップＳ２４の処理を実行する。制御部７２は、ライダの負荷が第１負荷よりも大きい状態が第１期間以上継続している場合、ステップＳ２５に移行する。

制御部７２は、ステップＳ２５において、制御状態を第１制御状態に移行し、処理を終了する。

＜第３実施形態＞
図６および図７を参照して、第３実施形態の制御装置７０について説明する。第３実施形態の制御装置７０は、所定状態が人力駆動車１０のハンドルバー４２の舵角が所定角度範囲外の場合を含む以外は第２実施形態の制御装置７０と同様である。第３実施形態の制御装置７０のうちの、第１実施形態および第２実施形態と共通する構成については、第１実施形態および第２実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本実施形態では、所定状態は、第７例を含む。本実施形態では、所定状態は、第７例に加えて、第１例、第２例、第３例、第４例、第５例、および、第６例の少なくとも１つを含んでもよい。

第７例では、所定状態は、人力駆動車１０のハンドルバー４２の舵角が所定角度範囲外の場合を含む。制御部７２は、例えば、ハンドルバー４２の舵角が所定角度範囲外の場合、人力駆動車１０の車体３０の姿勢およびライダの姿勢の少なくとも１つが所定状態であると判定する。所定角度範囲は、人力駆動車１０のフレーム３２の延びる方向と一致する角度を含む。例えば、ハンドルバー４２の舵角はフレーム３２の延びる方向が０度として定義される。所定角度範囲は、例えば、第１角度から第２角度までの範囲を含む。第１角度は、正の角度であり、第２角度は、負の角度である。所定角度範囲は、例えば、＋３０度から－３０度までの範囲を含む。所定角度範囲は、例えば、＋２０度から－２０度の範囲を含む。所定角度範囲は、例えば、＋１０度から－１０度の範囲を含む。

第７例では、状態検出部８４は、例えば、フレーム３２のヘッドチューブに対するフロントフォーク３８の回転角度を、ハンドルバー４２の舵角として検出するように構成される。

例えば、制御部７２は、第２実施形態の図７のフローチャートと同様の処理を実行する。例えば、制御部７２は、ステップＳ２２において、人力駆動車１０のハンドルバー４２の舵角が所定角度範囲外か否かを判定する。制御部７２は、人力駆動車１０のハンドルバー４２の舵角が所定角度範囲外の場合、ステップＳ２３に移行する。制御部７２は、人力駆動車１０のハンドルバー４２の舵角が所定角度範囲外ではない場合、処理を終了する。

＜第４実施形態＞
図４および図８を参照して、第４実施形態の制御装置７０について説明する。第４実施形態の制御装置７０は、制御部７２が図５のフローチャートの処理に代えて図８のフローチャートの処理を実行する以外は第１実施形態の制御装置７０と同様である。第４実施形態の制御装置７０のうちの、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

制御部７２は、人力駆動力Ｈに関するパラメータＰが第１値Ｐ１以上の場合、制御状態を第１制御状態に移行し、人力駆動力Ｈに関するパラメータＰが第２値以下の場合、制御状態を第２制御状態に移行する。第１値Ｐ１は、第２値Ｐ２よりも大きい。第２値Ｐ２は、例えば、人力駆動車１０の操作者がメンテナンス等において、車輪１６が地面から離れた状態において、ペダル３４に手をかけてクランク軸１２を回転させる状態を判定可能な値が設定される。好ましくは、第２値Ｐ２は、１０Ｎｍ以下である。好ましくは、第２値Ｐ２は、５Ｎｍ以下である。好ましくは、第２値Ｐ２は、１Ｎｍ以上である。第１値Ｐ１については、第１実施形態と同様である。

好ましくは、制御部７２は、人力駆動力Ｈに関するパラメータＰが第２値Ｐ２よりも大きくかつ第１値Ｐ１未満の場合、すなわち、人力駆動力Ｈの条件では制御状態の移行を判定できない場合、クランク軸１２の回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以上の場合、制御状態を第１制御状態に移行する。

本実施形態では、人力駆動力Ｈの大きさに応じて、適切に制御状態を第１制御状態または第２制御状態に移行することができる。

図８を参照して、制御部７２がモータ２４の制御状態を移行させる処理について説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部７２は、図８のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ３１において、人力駆動車１０が停止しているか否かを判定する。制御部７２は、人力駆動車１０が停止していない場合、処理を終了する。なお、ステップＳ３１は必須ではない。制御部７２は、人力駆動車１０が停止している場合、ステップＳ３２に移行する。

制御部７２は、ステップＳ３２において、パラメータＰが第１値Ｐ１以上か否かを判定する。制御部７２は、パラメータＰが第１値Ｐ１以上の場合、ステップＳ３３に移行する。制御部７２は、パラメータＰが第１値Ｐ１以上ではない場合、ステップＳ３４に移行する。

制御部７２は、ステップＳ３３において、制御状態を第１制御状態に移行し、処理を終了する。制御部７２は、制御状態が第１制御状態の場合、第１制御状態を維持する。

制御部７２は、ステップＳ３４において、パラメータＰが第２値Ｐ２以下か否かを判定する。制御部７２は、パラメータＰが第２値Ｐ２以下の場合、ステップＳ３５に移行する。制御部７２は、パラメータＰが第２値Ｐ２以下ではない場合、ステップＳ３６に移行する。

制御部７２は、ステップＳ３５において、制御状態を第２制御状態に移行し、処理を終了する。制御部７２は、制御状態が第２制御状態の場合、第２制御状態を維持する。

制御部７２は、ステップＳ３６において、クランク軸１２の回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以上か否かを判定する。制御部７２は、クランク軸１２の回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以上の場合、ステップＳ３７に移行する。制御部７２は、クランク軸１２の回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以上ではない場合、ステップＳ３８に移行する。

制御部７２は、ステップＳ３７において、制御状態を第１制御状態に移行し、処理を終了する。制御部７２は、制御状態が第１制御状態の場合、第１制御状態を維持する。

制御部７２は、ステップＳ３８において、制御状態を第２制御状態に移行し、処理を終了する。制御部７２は、制御状態が第２制御状態の場合、第２制御状態を維持する。

＜第５実施形態＞
図４および図９を参照して、第５実施形態の制御装置７０について説明する。第５実施形態の制御装置７０は、制御部７２が図５のフローチャートの処理に代えて図９のフローチャートの処理を実行する以外は第１実施形態の制御装置７０と同様である。第５実施形態の制御装置７０のうちの、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

制御部７２は、人力駆動車１０の操作者が第１制御状態および第２制御状態のいずれかを選択できるように構成される。操作者は、例えば、人力駆動車１０の走行時には人力駆動車１０のライダを含む。操作者は、例えば、人力駆動車１０に搭乗しているライダを含む。操作者は、例えば、人力駆動車１０の停車時またはメンテナンス時には人力駆動車１０のライダおよび整備者を含む。

好ましくは、制御部７２は、人力駆動車１０が停車すると、人力駆動車１０の操作者が第１制御状態および第２制御状態のいずれかを選択できるように構成される。例えば、制御部７２は、人力駆動車１０が停車した場合に、操作者が人力駆動車１０に設けられる操作部を用いて、変速動作を許可するための操作を行った場合、第１制御状態および第２制御状態のいずれかを選択する。制御部７２は、人力駆動車１０が停車した場合に、人力駆動車１０に設けられる表示部に、選択を促す情報を表示してもよい。

好ましくは、制御部７２は、人力駆動車１０の操作者が第１制御状態を選択する操作を行わない場合、人力駆動車１０が停止すると、制御状態を第２制御状態に移行する。

本実施形態では、操作者の判断によって第１制御状態を選択することができるため、ユーザビリティに貢献できる。

図９を参照して、制御部７２がモータ２４の制御状態を移行させる処理について説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部７２は、図９のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ４１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ４１において、人力駆動車１０が停止したか否かを判定する。制御部７２は、人力駆動車１０が停止していない場合、処理を終了する。制御部７２は、人力駆動車１０が停止した場合、ステップＳ４２に移行する。

制御部７２は、ステップＳ４２において、変速動作を許可するか否かを判定する。制御部７２は、例えば、人力駆動車１０の操作者が第１制御状態を選択する操作を行うと、変速動作を許可すると判定する。制御部７２は、変速動作を許可する場合、ステップＳ４３に移行する。制御部７２は、変速動作を許可しない場合、ステップＳ４４に移行する。

制御部７２は、ステップＳ４３において、制御状態を第１制御状態に移行し、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ４４において、制御状態を第２制御状態に移行し、処理を終了する。

＜第６実施形態＞
図１０および図１１を参照して、第６実施形態の制御装置７０について説明する。第６実施形態の制御装置７０は、制御部７２が図５のフローチャートの処理に代えて図１１のフローチャートの処理を実行する以外は第１実施形態の制御装置７０と同様である。第６実施形態の制御装置７０のうちの、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本実施形態では、人力駆動車１０は、操作装置６６をさらに備える。制御部７２は、操作者の操作装置６６の操作に応じて、第１制御状態および第２制御状態のいずれかを選択できるように構成される。

例えば、操作装置６６は、操作者による第１操作および第１操作とは異なる第２操作を受け入れる操作部６６Ａを含む。例えば、制御部７２は、操作部６６Ａにおいて第１操作が行われると、人力駆動車１０のコンポーネント６８を制御する。制御部７２は、操作部６６Ａにおいて第２操作が行われると、制御状態を第１制御状態に移行するように構成される。

例えば、コンポーネント６８は、ディレーラ２２を含み、操作部６６Ａは、ディレーラ２２を操作するように構成される変速用操作部６６Ｂを含む。コンポーネント６８がディレーラ２２を含む場合、制御部７２は、変速用操作部６６Ｂにおいて第１操作が行われると、ディレーラ２２を制御するように構成される。変速用操作部６６Ｂは、変速比率Ｒを大きくするための変速用操作部６６Ｂと、変速比率Ｒを小さくするための変速用操作部６６Ｂとが、別体に設けられていてもよい。

例えば、コンポーネント６８は、モータ２４を含み、操作部６６Ａは、モータ２４によるアシストレベルＡを変更可能に構成されるアシスト用操作部６６Ｃを含む。コンポーネント６８がモータ２４を含む場合、制御部７２は、アシスト用操作部６６Ｃにおいて第１操作が行われると、アシストレベルＡを変更するように構成される。アシストレベルＡを大きくするためのアシスト用操作部６６Ｃと、アシストレベルＡを小さくするためのアシスト用操作部６６Ｃとが、別体に設けられてもよい。

例えば、第２操作は、操作部６６Ａが第１時間以上にわたって連続的に操作される操作である。例えば、第１時間は２秒以上４秒以下である。第２操作は、第２時間内に操作部６６Ａが所定回数以上操作される操作であってもよい。第２操作が、第２時間内に操作部６６Ａが所定回数以上操作される操作である場合、所定回数以上の操作のうち少なくとも１回の操作には、操作部６６Ａが長押しされる操作が含まれるようにしてもよい。第２操作における操作時間または第２操作における操作回数は、操作者によって設定または変更可能である。例えば、操作者は、外部装置を用いて有線または無線によって制御装置７０にアクセスし、記憶部７４に記憶された設定情報を好みに応じて変更することができる。外部装置は、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレット型コンピュータ、スマートフォン、または、サイクルコンピュータを含む。例えば、操作者は、外部装置に記憶されるプログラムを利用して、記憶部７４に記憶された設定情報を好みに応じて変更することができる。

例えば、制御部７２は、操作部６６Ａに第２操作の後に行われる第３操作が行われると、１段階または多段階の変速動作を実行するように、ディレーラ２２を制御する。制御部７２が、１段階の変速動作を実行するようにディレーラ２２を制御する場合、変速比率Ｒが１段階変更される。制御部７２が、多段階の変速動作を実行するようにディレーラ２２を制御する場合、変速比率Ｒは多段階変更される。どのような操作によって何段階の変速動作を行うかについては、第２操作における操作時間または第２操作における操作回数と同様に、操作者によって設定または変更可能である。例えば、操作者は、外部装置を用いて、どのような操作によって何段階の変速動作を行うかに関する設定情報を好みに応じて変更することができる。

例えば、第３操作は、第２操作において第３時間以上にわたって連続的に操作部６６Ａが操作された後、さらに第４時間以上にわたって連続的に操作部６６Ａが操作される操作である。例えば、第３時間は、第４時間よりも短い。第３時間は、第４時間よりも長くてもよい。第３時間は、第４時間と同じであってもよい。例えば、第３時間は２秒以上４秒以下であり、第４時間は１秒以上３秒以内である。例えば、操作部６６Ａが第２操作において３秒間操作されると第１制御状態に移行し、引き続き第３操作において１秒間操作された場合は１段階、２秒間操作された場合は２段階、３秒間操作された場合は３段階、変速動作が行われる。

例えば、第３操作は、第２操作において操作部６６Ａが操作された後に、操作部６６Ａが一旦解放され、所定時間内に再び操作部６６Ａが操作される操作であってもよい。例えば、操作部６６Ａが第２操作において３秒間操作されると第１制御状態に移行し、操作部６６Ａが一旦解放され、その後、第３操作において１回操作された場合は１段階、２回操作された場合は２段階、３回操作された場合は３段階、変速動作が行われる。

例えば、制御部７２は、操作部６６Ａに第２操作の後に行われる第４操作が行われると、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に移行するように構成される。例えば、制御部７２は、操作部６６Ａにおいて第３操作の後に行われる第４操作が行われると、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に移行するように構成される。例えば、制御部７２は、操作部６６Ａにおいて第２操作の後に行われる第３操作の後に、第４操作が行われると、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に移行するように構成される。制御部７２は、第２操作の後に第３操作が行われることなく第４操作が行われる場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に移行するように構成されてもよい。制御部７２は、第２操作の後に第３操作および第４操作のいずれも行われない場合、所定時間が経過すると制御状態を第１制御状態から第２制御状態に移行するように構成されてもよい。

本実施形態では、操作者の操作に応じて制御状態を移行することができるため、ユーザビリティに貢献できる。

図１１を参照して、制御部７２がモータ２４の制御状態を移行させる処理について説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１１に示すフローチャートのステップＳ５１に移行する。制御部７２は、図１１のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ５１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ５１において、操作部６６Ａに第１操作が行われたか否かを判定する。制御部７２は、操作部６６Ａに第１操作が行われた場合、ステップＳ５２に移行する。制御部７２は、操作部６６Ａに第１操作が行われていない場合、ステップＳ５３に移行する。

制御部７２は、ステップＳ５２においてコンポーネント６８を制御し、処理を終了する。コンポーネント６８がディレーラ２２を含む場合、制御部７２は、ステップＳ５２において、ディレーラ２２を制御する。例えば、制御部７２は、ステップＳ５１において変速比率Ｒを大きくするための第１操作が変速用操作部６６Ｂに行われた場合、ステップＳ５２において、変速比率Ｒを大きくするようにディレーラ２２を制御する。例えば、制御部７２は、ステップＳ５１において変速比率Ｒを小さくするための第１操作が変速用操作部６６Ｂに行われた場合、ステップＳ５２において、変速比率Ｒを小さくするようにディレーラ２２を制御する。コンポーネント６８がモータ２４を含む場合、制御部７２は、制御部７２は、ステップＳ５２において、アシストレベルＡを変更する。例えば、制御部７２は、ステップＳ５１において、アシストレベルＡを上昇させるための第１操作がアシスト用操作部６６Ｃに行われた場合、ステップＳ５２においてアシストレベルＡを上昇させる。例えば、制御部７２は、ステップＳ５１において、アシストレベルＡを低下させるための第１操作がアシスト用操作部６６Ｃに行われた場合、ステップＳ５２においてアシストレベルＡを低下させる。

制御部７２は、ステップＳ５３において、操作部６６Ａに第２操作が行われたか否かを判定する。制御部７２は、操作部６６Ａに第２操作が行われた場合、ステップＳ５４に移行する。制御部７２は、操作部６６Ａに第２操作が行われていない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ５４において制御状態を第１制御状態に移行し、ステップＳ５５に移行する。

制御部７２は、ステップＳ５５において、操作部６６Ａに第３操作が行われたか否かを判定する。制御部７２は、操作部６６Ａに第３操作が行われた場合、ステップＳ５６に移行する。制御部７２は、操作部６６Ａに第３操作が行われていない場合、ステップＳ５７に移行する。

制御部７２は、ステップＳ５６において１段階または多段階の変速動作を実行するように、ディレーラ２２を制御し、ステップＳ５８に移行する。

制御部７２は、ステップＳ５８において、操作部６６Ａに第４操作が行われたか否かを判定する。制御部７２は、操作部６６Ａに第４操作が行われた場合、ステップＳ５９に移行する。制御部７２は、操作部６６Ａに第３操作が行われていない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ５９において制御状態を第２制御状態に移行し、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ５７において、操作部６６Ａに第４操作が行われたか否かを判定する。制御部７２は、操作部６６Ａに第４操作が行われた場合、ステップＳ６０に移行する。制御部７２は、操作部６６Ａに第４操作が行われていない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ６０において制御状態を第２制御状態に移行し、処理を終了する。

＜第７実施形態＞
図１２および図１３を参照して、第７実施形態の制御装置７０について説明する。第７実施形態の制御装置７０は、制御部７２が図５のフローチャートの処理に代えて図１３のフローチャートの処理を実行する以外は第１実施形態の制御装置７０と同様である。第７実施形態の制御装置７０のうちの、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本実施形態では、制御装置７０は、前方検出部９２をさらに含む。前方検出部９２はＧＰＳ受信機、カメラ、および、電磁波照射装置（例えば、ＬｉＤＡＲ；Laser Imaging Detection and Ranging）の少なくとも１つを含む。前方検出部９２がＧＰＳ受信機を含む場合、記憶部７４は、道路勾配に関する情報を含む地図情報を予め記憶する。制御部７２は、人力駆動車１０の現在地の情報と予め記憶される地図情報によって、前方の道路勾配を予測する。前方検出部９２がカメラを含む場合、制御部７２は、前方の状況をカメラによって撮像される画像によって検出する。前方検出部９２が、電磁波照射装置を含む場合、制御部７２は、電磁波の反射波によって検出される障害物によって前方の状況を検出する。

制御部７２は、前方検出部９２からの入力に応じて前方の状況を出力する人工知能処理部を備えていてもよい。人工知能処理部は、例えば、ソフトウェアを記憶する記憶装置と、記憶装置に記憶されているソフトウェアを実行する演算処理装置と、を備える。演算処理装置は、例えばＣＰＵまたはＭＰＵを含む。演算処理装置は、好ましくは、ＣＰＵまたはＭＰＵに加えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を含む。演算処理装置は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を含んでいてもよい。人工知能処理部は、１または複数の演算処理装置を含んでいてもよい。人工知能処理部は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。記憶装置は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶装置は、制御プログラム、学習プログラム、および、学習モデルを記憶する。学習モデルは、予め定める学習アルゴリズムによって学習された学習済みのモデルであってもよく、学習アルゴリズムによって更新されるよう構成されるものであってもよい。学習アルゴリズムは、機械学習、深層学習、または、深層強化学習を含む。学習アルゴリズムは、例えば、教師あり学習、教師なし学習、および、強化学習の少なくとも１つを含む。学習アルゴリズムとしては、人工知能の分野に属する手法を用いて学習モデルを更新させるように構成されていれば、本明細書に記載されている手法以外の手法を用いてもよい。学習モデルを更新させるための学習処理は、好ましくは、ＧＰＵによって行われる。学習アルゴリズムは、ニューラルネットワーク（ＮＮ；Neural Network）を用いてもよい。学習アルゴリズムは、リカレントニューラルネットワーク（ＲＮＮ；Recurrent Neural Network）を用いてもよい。

本実施形態では、制御部７２は、人力駆動車１０が加速中または下り坂を走行中において、人力駆動車１０の走行方向の前方に上り坂が検出される場合、制御状態を第２制御状態に移行する。例えば、制御部７２は、変速動作が行われ、第１制御状態とは異なる第３制御状態をさらに含む制御状態を有する。例えば、制御部７２は、第２制御状態に移行してから、上り坂までに到達するまでに、制御状態を第３制御状態に移行する。第３制御状態における変速動作はシフトダウンである。シフトダウンは、変速比率Ｒを小さくする変速動作である。

好ましくは、制御部７２は、第３制御状態において、上り坂に到達するまでに、変速動作におけるシフトダウンを行う。制御部７２は、例えば、上り坂までの距離および車速Ｖの少なくとも１つと、シフトダウンに要する時間との関係に応じて、シフトダウンを開始する。制御部７２は、例えば、上り坂までの距離および車速Ｖから算出される上り坂までの到達時間が、シフトダウンに要する時間未満になる前に、シフトダウンを開始する。

例えば、車速Ｖおよび人力駆動力Ｈに応じて変速動作が行われる場合、人力駆動車１０が加速中または下り坂を走行中の場合において、シフトアップが行われる。しかし、前方に上り坂があるにもかかわらずシフトアップが行われると、人力駆動車１０が上り坂に入ってからライダのペダルフィーリングが重くなってしまう。これを回避するため、前方に上り坂が検出される場合には変速動作が制限される、もしくは、シフトダウンの変速動作が行われることによって、上り坂走行の準備に入ることが好ましい。

本実施形態では、前方の状況に応じて制御状態を移行することができるため、ユーザビリティに貢献できる。

図１３を参照して、制御部７２がモータ２４の制御状態を移行させる処理について説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１３に示すフローチャートのステップＳ７１に移行する。制御部７２は、図１３のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ７１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ７１において、前方に上り坂を検出されるか否かを判定する。制御部７２は、前方に上り坂が検出される場合、ステップＳ７２に移行する。制御部７２は、前方に上り坂が検出されない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ７２において制御状態を第２制御状態に移行し、ステップＳ７３に移行する。

制御部７２は、ステップＳ７３において上り坂に到達するまでに制御状態を第３制御状態に移行し、処理を終了する。

＜第８実施形態＞
図１０および図１４を参照して、第８実施形態の制御装置７０について説明する。第８実施形態の制御装置７０は、制御部７２が図１３のフローチャートの処理に代えて図１４のフローチャートの処理を実行する以外は第７実施形態の制御装置７０と同様である。第８実施形態の制御装置７０のうちの、第７実施形態と共通する構成については、第７実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。本実施形態では、制御装置７０は、前方検出部９２を備えていなくてもよい。

本実施形態では、制御部７２は、第４制御状態を含む制御状態を有する。制御部７２は、第４制御状態において、変速用操作部６６Ｂに操作が行われると変速動作を実行するように構成される。制御部７２は、第４制御状態においてアシスト用操作部６６Ｃに操作が行われると人力駆動車１０の押し歩きを補助するようにモータ２４を駆動させるように構成される。すなわち、第４制御状態において、操作者は、変速動作が必要な場合には変速用操作部６６Ｂを操作し、押し歩きの補助が必要な場合にはアシスト用操作部６６Ｃを操作する。制御部７２は、第４制御状態においてアシスト用操作部６６Ｃへの操作が継続される間、人力駆動車１０の押し歩きを補助するようにモータ２４を駆動させるように構成されてもよい。

例えば、制御部７２は、変速用操作部６６Ｂまたはアシスト用操作部６６Ｃが操作されると、制御状態を第４制御状態に移行するように構成される。どの操作部をどのように操作して第４制御状態に移行するかは、操作者によって設定または変更可能である。例えば、操作者は、外部装置を用いて有線または無線によって制御装置７０にアクセスし、外部装置に記憶されるプログラムを利用して、記憶部７４に記憶された設定情報を好みに応じて変更することができる。制御部７２は、人力駆動力Ｈに応じてモータ２４によるアシストを行わないオフモードを経由して第４制御状態に移行するように構成されてもよい。制御部７２は、変速用操作部６６Ｂおよびアシスト用操作部６６Ｃとは各別の操作部が操作されると、第４制御状態に移行するように構成されてもよい。

なお、第４制御状態に移行する前の制御状態としては、いわゆる通常の制御状態を挙げることができる。通常の制御状態では、例えば、制御部７２は、クランク軸１２が回転している場合、変速用操作部６６Ｂに操作が行われると変速を実行するように構成され、アシスト用操作部６６Ｃに操作が行われるとアシストレベルＡを変更するようにモータ２４を制御するように構成される。

例えば、制御部７２は、変速用操作部６６Ｂまたはアシスト用操作部６６Ｃが第６時間以上操作されると、制御状態を第４制御状態に移行するように構成される。例えば、第６時間は２秒以上４秒以下である。第４制御状態における変速動作については、実施形態６同様、操作者の好みに応じて設定または変更可能である。

例えば、制御部７２は、第４制御状態において、変速用操作部６６Ｂまたはアシスト用操作部６６Ｃが第７時間以上操作されると、第４制御状態を解除する。例えば、第６時間は、第７時間よりも短い。例えば、第７時間は１秒以上３秒以下である。第６時間は、第７時間よりも長くてもよい。第７時間とは関係なく、アシスト用操作部６６Ｃが単なる短押しされる場合、制御部７２は、第４制御状態を解除してもよい。

例えば、第４制御状態において、変速動作中にクランク軸１２が回転した場合、制御部７２は、変速動作が完了するまで変速動作を中断することなく継続する。例えば、第４制御状態において、ライダが人力駆動車１０を押し歩きながら変速動作を開始し、変速動作が完了する前に人力駆動車１０に搭乗して走行を開始するような場合、変速動作を中断することなく継続したほうが好ましい。
本実施形態では、いわゆるウォークモードでも変速動作を実行できるため、ユーザビリティに貢献できる。

図１４を参照して、制御部７２がモータ２４の制御状態を移行させる処理について説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１４に示すフローチャートのステップＳ８１に移行する。制御部７２は、図１４のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ８１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ８１において、変速用操作部６６Ｂまたはアシスト用操作部６６Ｃが第６時間以上操作されているか否かを判定する。制御部７２は、変速用操作部６６Ｂまたはアシスト用操作部６６Ｃが第６時間以上操作されている場合、ステップＳ８２に移行する。制御部７２は、変速用操作部６６Ｂまたはアシスト用操作部６６Ｃが第６時間以上操作されていない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ８２において制御状態を第４制御状態に移行し、ステップＳ８３に移行する。制御部７２は、例えば、ステップＳ８２において、制御状態を第５制御状態から第４制御状態に移行する。

制御部７２は、ステップＳ８３において、アシスト用操作部６６Ｃが操作されているか否かを判定する。制御部７２は、アシスト用操作部６６Ｃが操作されている場合、ステップＳ８４に移行する。制御部７２は、アシスト用操作部６６Ｃが操作されていない場合、ステップＳ８５に移行する。

制御部７２は、ステップＳ８４において人力駆動車１０の押し歩きを補助するようにモータ２４を駆動し、ステップＳ８６に移行する。

制御部７２は、ステップＳ８６において、変速用操作部６６Ｂまたはアシスト用操作部６６Ｃが第７時間以上操作されているか否かを判定する。制御部７２は、変速用操作部６６Ｂまたはアシスト用操作部６６Ｃが第７時間以上操作されている場合、ステップＳ８７に移行する。制御部７２は、変速用操作部６６Ｂまたはアシスト用操作部６６Ｃが第７時間以上操作されていない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ８７において第４制御状態を解除し、処理を終了する。制御部７２は、例えば、ステップＳ８７において、制御状態を第４制御状態から第５制御状態に移行する。

制御部７２は、ステップＳ８５において、変速用操作部６６Ｂが操作されているか否かを判定する。制御部７２は、変速用操作部６６Ｂが操作されている場合、ステップＳ８８に移行する。制御部７２は、変速用操作部６６Ｂが操作されていない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ８８において変速動作を開始し、ステップＳ８６に移行する。好ましくは、制御部７２は、ステップＳ８８において、変速動作を開始するためにモータ２４によって伝達体２０を駆動する。

制御部７２は、ステップＳ８９において、クランク軸１２が回転しているか否かを判定する。制御部７２は、クランク軸１２が回転している場合、ステップＳ９０に移行する。制御部７２は、クランク軸１２が回転していない場合、ステップＳ９１に移行する。

制御部７２は、ステップＳ９０において変速動作が完了するまで変速動作を中断することなく継続し、ステップＳ９１に移行する。

制御部７２は、ステップＳ９１において変速動作を完了し、ステップＳ９２に移行する。

制御部７２は、ステップＳ９２において、変速用操作部６６Ｂまたはアシスト用操作部６６Ｃが第７時間以上操作されているか否かを判定する。制御部７２は、変速用操作部６６Ｂまたはアシスト用操作部６６Ｃが第７時間以上操作されている場合、ステップＳ９３に移行する。制御部７２は、変速用操作部６６Ｂまたはアシスト用操作部６６Ｃが第７時間以上操作されていない場合、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ９３において第４制御状態を解除し、処理を終了する。制御部７２は、例えば、ステップＳ９３において、制御状態を第４制御状態から第５制御状態に移行する。

＜変形例＞
各実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・人力駆動力Ｈに関するパラメータＰは、第１ペダル３４Ａから入力される第１人力駆動力Ｈ１、および、第２ペダル３４Ｂから入力される第２人力駆動力Ｈ２を含み、制御部７２は、第１人力駆動力Ｈ１および第２人力駆動力Ｈ２の一方が第３値Ｐ３以下、かつ、第１人力駆動力Ｈ１および第２人力駆動力Ｈ２の他方が第３値Ｐ３よりも小さい第４値Ｐ４以下の場合、制御状態を第２制御状態に移行するようにしてもよい。第３値Ｐ３は、例えば、人力駆動車１０の操作者がメンテナンス等において、車輪１６が地面から離れた状態において、ペダル３４の一方に手をかけてクランク軸１２を回転させる状態を判定可能な値が設定される。第３値Ｐ３は０Ｎｍよりも大きい。好ましくは、第３値Ｐ３は、１０Ｎｍ以下である。好ましくは、第３値Ｐ３は、５Ｎｍ以下である。好ましくは、第３値Ｐ３は、１Ｎｍ以上である。好ましくは、第４値Ｐ４は、２Ｎｍ以下である。好ましくは、第４値Ｐ４は、１Ｎｍ以下である。好ましくは、第４値Ｐ４は、０Ｎｍ以上である。
第１人力駆動力Ｈ１および第２人力駆動力Ｈ２を検出するためには、第１ペダル３４Ａおよび第２ペダル３４Ｂのそれぞれにトルクセンサを設けてもよいし、クランク２８にトルクセンサを設けて歪みの分布を検出するようにしてもよい。また、トルクセンサの故障などによって、ペダル３４の一方における人力駆動力Ｈを検出できない場合、誤って制御状態が第２制御状態に移行されるおそれがあるため、クランク軸１２の回転速度Ｃに基づく確認を行うことが望ましい。例えば、回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸよりも小さいか否かを判定するステップを追加するとよい。
本変形例では、ペダル３４の一方が回されていることを判定するため、第３実施形態に比べてメンテナンス等の局面を特定しやすく、より適切に制御状態を第２制御状態に移行することができる。
図１５を参照して、制御部７２がモータ２４の制御状態を移行させる処理について説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１５に示すフローチャートのステップＳ１０１に移行する。制御部７２は、図１５のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１０１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ１０１において、第１人力駆動力Ｈ１および第２人力駆動力Ｈ２の一方が第３値Ｐ３以下、かつ、第１人力駆動力Ｈ１および第２人力駆動力Ｈ２の他方が第３値Ｐ３よりも小さい第４値Ｐ４以下か否かを判定する。
制御部７２は、第１人力駆動力Ｈ１および第２人力駆動力Ｈ２の一方が第３値Ｐ３以下ではない場合、または、第１人力駆動力Ｈ１および第２人力駆動力Ｈ２の他方が第３値Ｐ３よりも小さい第４値Ｐ４以下ではない場合、処理を終了する。制御部７２は、第１人力駆動力Ｈ１および第２人力駆動力Ｈ２の一方が第３値Ｐ３以下、かつ、第１人力駆動力Ｈ１および第２人力駆動力Ｈ２の他方が第３値Ｐ３よりも小さい第４値Ｐ４以下の場合、ステップＳ５２に移行する。好ましくは、制御部７２は、ステップＳ１０１において、第１人力駆動力Ｈ１および第２人力駆動力Ｈ２の一方が第３値Ｐ３以下、かつ、０Ｎｍよりも大きい閾値ＰＸ以上の場合、かつ、第１人力駆動力Ｈ１および第２人力駆動力Ｈ２の他方が第３値Ｐ３よりも小さい第４値Ｐ４以下の場合、ステップＳ１０２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１０２において、制御状態を第２制御状態に移行し、処理を終了する。制御部７２は、制御状態が第２制御状態の場合、第２制御状態を維持する。

・制御部７２は、人力駆動力Ｈに関するパラメータＰが第５値Ｐ５以下、かつ、人力駆動車１０の加速状態が第２期間にわたり継続される場合、制御状態を第２制御状態に移行するようにしてもよい。第５値Ｐ５は、例えば、第１値Ｐ１よりも小さい。
本変形例では、例えば、ライダがペダル３４を漕がずに下り坂を走行している場合において、モータ２４による伝達体２０の駆動が抑制されるため、不要な加速や変速動作を防止することができる。
図１６を参照して、制御部７２がモータ２４の制御状態を移行させる処理について説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１６に示すフローチャートのステップＳ１１１に移行する。制御部７２は、図１６のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ１１１において、パラメータＰが第５値Ｐ５以下、かつ、人力駆動車１０の加速状態が第２期間にわたり継続されるか否かを判定する。
制御部７２は、パラメータＰが第５値Ｐ５以下ではない場合、処理を終了する。制御部７２は、人力駆動車１０が加速状態ではない場合、処理を終了する。制御部７２は、パラメータＰが第５値Ｐ５以下、かつ、人力駆動車１０の加速状態が、第２期間にわたり継続されていない場合、処理を終了する。制御部７２は、パラメータＰが第５値Ｐ５以下、かつ、人力駆動車１０の加速状態が第２期間にわたり継続される場合、ステップＳ１１２に移行する。
制御部７２は、ステップＳ１１２において、制御状態を第２制御状態に移行し、処理を終了する。制御部７２は、制御状態が第２制御状態の場合、第２制御状態を維持する。

・第１実施形態および第２実施形態において、図１７に示すように、人力駆動車１０は、報知部９４をさらに備えていてもよい。報知部９４は、例えば、音を出力できるように構成されていてもよく、表示部に情報を表示するように構成されていてもよい。報知部９４は、サイクルコンピュータを含んでいてもよい。人力駆動車１０が報知部９４をさらに備える場合、制御部７２は、報知部９４を制御できるように構成される。好ましくは、制御部７２は、制御状態が第２制御状態から第１制御状態へ移行する場合、報知部９４に報知させるように報知部９４を制御する。
図１８を参照して、制御部７２が報知部９４を制御する処理について説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１８に示すフローチャートのステップＳ１２１に移行する。制御部７２は、図１８のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１２１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ１２１において、第２制御状態から第１制御状態へ移行するか否かを判定する。制御部７２は、第２制御状態から第１制御状態に移行しない場合、処理を終了する。制御部７２は、第２制御状態から第１制御状態に移行する場合、ステップＳ１２２に移行する。制御部７２は、ステップＳ１２２において、報知部９４に報知させるように報知部９４を制御し、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ１２２において、例えば、音を鳴らすことまたは表示部に情報を表示することによって、第２制御状態から第１制御状態に移行したことを報知する。例えば、第６実施形態において、報知部９４が第１制御状態への移行、つまり第２操作の完了を操作者に報知することによって、確実に第３操作を実行することができる。

・第１実施形態および第２実施形態において、制御部７２は、第１制御状態において、車輪１６が地面Ｘから離れている場合に、変速動作を実行するように構成されてもよい。好ましくは、制御部７２は、車輪１６が地面Ｘから離れていることが検出されると、操作者による操作によらず制御状態を第１制御状態に移行する。好ましくは、制御部７２は、駆動輪のみが地面Ｘから離れている場合に変速動作を実行する。駆動輪は、例えば、後輪１６Ａである。図１９に示すように、例えば、制御部７２は、後輪１６Ａのみが地面Ｘから離れている場合に変速動作を実行する。すなわち、後輪１６Ａのみが地面Ｘから離れている場合は、後輪１６Ａのみが地面Ｘから離れ、前輪１６Ｂは地面Ｘについている状態を含む。駆動輪は前輪１６Ｂであってもよい。例えば、ライダが片手で後輪１６Ａを持ち上げて地面Ｘから離した場合、制御部７２は、制御状態を第１制御状態に移行する。この場合、ライダがもう一方の手で操作装置４４を操作すると、変速動作が行われるようにしてもよいし、ライダの操作によらず変速動作が行われるようにしてもよい。
制御部７２が、第１制御状態において、車輪１６が地面Ｘから離れている場合に、変速動作を実行するように構成される場合、状態検出部８４は、車輪１６が地面Ｘから離れていることを検出するための荷重センサをさらに含む。好ましくは、荷重センサは後輪１６Ａと、前輪１６Ｂとにそれぞれ設けられる。制御部７２は、後輪１６Ａおよび前輪１６Ｂの荷重の検出値の差の絶対値が所定差以上の場合、車輪１６が地面Ｘから離れていると判定する。制御部７２は、例えば、モータ２４の負荷に応じて駆動輪が地面Ｘから離れているか否かを判定してもよい。
図２０を参照して、制御部７２が制御状態を変更する処理について説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図２０に示すフローチャートのステップＳ１３１に移行する。制御部７２は、図２０のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１３１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、例えば、ステップＳ１３１において、車輪１６が地面Ｘから離れていることを検出したか否かを判定する。制御部７２は、車輪１６が地面Ｘから離れていることを検出した場合、ステップＳ１３２に移行する。制御部７２は、車輪１６が地面Ｘから離れていることを検出していない場合、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ１３２において、制御状態を第１制御状態に移行し、変速動作を実行して処理を終了する。

・第１実施形態および第２実施形態において、制御部７２は、人力駆動車１０が停止している状態または操作者が人力駆動車１０に搭乗していない状態において、操作者が操作装置６６を操作することによって第１制御状態を選択できるように構成されてもよい。制御部７２は、例えば、人力駆動車１０が停止している状態において、操作者が操作装置６６を操作しても第１制御状態を選択できないように構成されてもよい。制御部７２は、例えば、操作者が人力駆動車１０に搭乗していない状態において、操作者が操作装置６６を操作しても第１制御状態を選択できないように構成されてもよい。制御部７２は、第１制御状態が選択される場合、制御状態を第１制御状態に移行してもよく、第１制御状態が選択された場合に、制御状態を第１制御状態に移行するための条件が成立すると、第１制御状態に移行してもよい。
図２１を参照して、制御部７２が第１制御状態を選択する処理について説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図２１に示すフローチャートのステップＳ１４１に移行する。制御部７２は、図２１のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１４１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、例えば、ステップＳ１４１において、人力駆動車１０が停止している状態または操作者が人力駆動車１０に搭乗していない状態か否かを判定する。制御部７２は、人力駆動車１０が停止している状態または操作者が人力駆動車１０に搭乗していない状態の場合、ステップＳ１４２に移行する。制御部７２は、人力駆動車１０が停止していない状態および操作者が人力駆動車１０に搭乗していない状態の場合、処理を終了する。
制御部７２は、ステップＳ１４２において、操作装置６６が操作されたか否かを判定する。制御部７２は、操作装置６６が操作された場合、ステップＳ１４３に移行する。制御部７２は、操作装置６６が操作されていない場合、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ１４３において、第１制御状態を選択し、処理を終了する。

・第１実施形態および第２実施形態において、第１制御状態が第５時間以上にわたり継続する場合、制御部７２は、制御状態を第２制御状態に移行してもよい。例えば、第５時間は予め設定される。例えば、第５時間は４秒以上６秒以下に設定される。
図２２を参照して、制御部７２が制御状態を第２制御状態に移行する処理について説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図２２に示すフローチャートのステップＳ１５１に移行する。制御部７２は、図２２のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１５１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、例えば、ステップＳ１５１において、第１制御状態が第５時間以上にわたり継続するか否かを判定する。制御部７２は、第１制御状態が第５時間以上にわたり継続している場合、ステップＳ１５２に移行する。制御部７２は、第１制御状態が第５時間以上にわたり継続していない場合、処理を終了する。
制御部７２は、ステップＳ１５２において、制御状態を第２制御状態に移行し、処理を終了する。

・第１実施形態および第２実施形態において、第１制御状態において、モータ２４に第２負荷以上の負荷が加えられる場合、制御部７２は、制御状態を第２制御状態に移行してもよい。モータ２４に第２負荷以上の負荷が加えられる場合は、例えば、伝達体２０と、第１回転体１４との間の異物によって、モータ２４に負荷が加えられる場合を含む。モータ２４に第２負荷以上の負荷が加えられる場合は、例えば、空中に浮いている車輪１６が地面に着地することによって、モータ２４に負荷が加えられる場合を含む。
図２３を参照して、制御部７２が制御状態を第２制御状態に移行する処理について説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図２３に示すフローチャートのステップＳ１６１に移行する。制御部７２は、図２３のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１６１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、例えば、ステップＳ１６１において、モータ２４に第２負荷以上の負荷が加えられるか否かを判定する。制御部７２は、モータ２４に第２負荷以上の負荷が加えられない場合、ステップＳ１６２に移行する。制御部７２は、モータ２４に第２負荷以上の負荷が加えられていない場合、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ１６２において、制御状態を第２制御状態に移行し、処理を終了する。

・第１実施形態および第２実施形態において、第１制御状態において、人力駆動車１０が走行を開始する場合、制御部７２は、制御状態を第２制御状態に移行してもよい。人力駆動車１０が走行を開始する場合は、ペダル３４に入力される人力トルクＨＴが所定人力トルク以上の場合、および、クランク軸１２の回転速度Ｃが所定回転速度以上の場合、人力駆動車１０のロール角度が所定ロール角度以上の場合の少なくとも１つの場合を含む。
図２４を参照して、制御部７２が制御状態を第２制御状態に移行する処理について説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図２４に示すフローチャートのステップＳ１７１に移行する。制御部７２は、図２４のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１７１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、例えば、ステップＳ１７１において、第１制御状態において、人力駆動車１０が走行を開始するか否かを判定する。制御部７２は、第１制御状態において、人力駆動車１０が走行を開始する場合、ステップＳ１７２に移行する。制御部７２は、第１制御状態において、人力駆動車１０が走行を開始していない場合、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ１７２において、制御状態を第２制御状態に移行し、処理を終了する。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、１２…クランク軸、１４…第１回転体、１６…車輪、１８…第２回転体、２０…伝達体、２２…ディレーラ、２４…モータ、３０…車体、３４Ａ…第１ペダル、３４Ｂ…第２ペダル、６６…操作装置、６６Ａ…操作部、６６Ｂ…変速用操作部、６６Ｃ…アシスト用操作部、６８…コンポーネント、７０…制御装置、７２…制御部、８６…ブレーキ装置、８８…サスペンション装置、９４…報知部。

Claims (50)

1. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を備え、
   前記モータを制御するように構成される制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記クランク軸が停止している場合、前記モータによって前記伝達体を駆動し、前記ディレーラによって前記伝達体を操作することにより前記変速比率を変更する、変速動作を行うことができるように構成され、
   前記変速動作が行われる第１制御状態と、前記第１制御状態に比べて前記変速動作における前記モータの駆動力が抑制される第２制御状態と、を含む制御状態を有し、
   ライダが前記人力駆動車に搭乗している場合、かつ、前記人力駆動車が停止している場合、前記制御状態を前記第２制御状態に移行し、
   所定条件を満たす場合、前記制御状態を前記第２制御状態から前記第１制御状態に移行する、制御装置。
2. 前記所定条件は、前記人力駆動力に関するパラメータが第１値以上になる場合に満たされる、請求項１に記載の制御装置。
3. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を備え、
   前記モータを制御するように構成される制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記クランク軸が停止している場合、前記モータによって前記伝達体を駆動し、前記ディレーラによって前記伝達体を操作することにより前記変速比率を変更する、変速動作を行うことができるように構成され、
   前記変速動作が行われる第１制御状態と、前記第１制御状態に比べて前記変速動作における前記モータの駆動力が抑制される第２制御状態と、を含む制御状態を有し、
   ライダが前記人力駆動車に搭乗している場合、かつ、前記人力駆動車の車体の姿勢および前記ライダの姿勢の少なくとも１つが所定状態の場合、前記制御状態を前記第２制御状態に移行する、制御装置。
4. 前記所定状態は、前記人力駆動車の車体の姿勢角または前記ライダの姿勢角の変化速度が第１変化速度よりも大きい、および、前記人力駆動車の車体の姿勢角または前記ライダの姿勢角が増加および減少を繰り返す頻度が第１頻度よりも多い状態の少なくとも１つを含む、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記人力駆動車の車体の姿勢角は、ロール角度、ヨー角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つを含む、請求項４に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、前記人力駆動力および前記クランク軸の角度に応じて前記ライダの姿勢を判定する、請求項３に記載の制御装置。
7. 前記所定状態は、前記車輪の地面との接触状態を含む、請求項３から６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記所定状態は、前記ライダの立ち漕ぎ状態を含む、請求項３から７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記所定状態は、前記人力駆動車のブレーキ装置の動作状態を含む、請求項３から８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記所定状態は、前記人力駆動車のサスペンション装置の動作状態を含む、請求項３から９のいずれか一項に記載の制御装置。
11. 前記制御部は、前記ライダが前記人力駆動車に搭乗している場合、かつ、前記人力駆動車の車体の姿勢および前記ライダの姿勢の少なくとも１つが前記所定状態の場合、前記制御状態を前記第２制御状態に移行し、前記制御状態を前記第２制御状態に移行した後、前記ライダの負荷が第１負荷よりも大きい状態が第１期間以上継続されると、前記制御状態を前記第１制御状態に移行する、請求項３から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記所定状態は、前記人力駆動車のハンドルバーの舵角が所定角度範囲外の場合を含み、
    前記所定角度範囲は、前記人力駆動車のフレームの延びる方向と一致する角度を含む、請求項３から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
13. 前記制御部は、前記人力駆動力に関するパラメータが第１値以上の場合、前記ライダが搭乗していると判定する、請求項３から１１のいずれか一項に記載の制御装置。
14. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を備え、
    前記モータを制御するように構成される制御部を備え、
    前記制御部は、
    前記クランク軸が停止している場合、前記モータによって前記伝達体を駆動し、前記ディレーラによって前記伝達体を操作することにより前記変速比率を変更する、変速動作を行うことができるように構成され、
    前記変速動作が行われる第１制御状態と、前記第１制御状態に比べて前記変速動作における前記モータの駆動力が抑制される第２制御状態と、を含む制御状態を有し、
    前記人力駆動力に関するパラメータが第１値以上の場合、前記制御状態を前記第１制御状態に移行し、前記人力駆動力に関するパラメータが第２値以下の場合、前記制御状態を前記第２制御状態に移行し、
    前記第１値は、前記第２値よりも大きい、制御装置。
15. 前記第２値は、１０Ｎｍ以下である、請求項１４に記載の制御装置。
16. 前記第２値は、５Ｎｍ以下である、請求項１５に記載の制御装置。
17. 前記第１値は、２０Ｎｍ以上である、請求項２、および、１３から１６のいずれか一項に記載の制御装置。
18. 前記第１値は、３０Ｎｍ以上である、請求項１７に記載の制御装置。
19. 前記人力駆動力に関するパラメータは、前記人力駆動力および前記モータによるアシスト力を含む、請求項２、および、１３から１８のいずれか一項に記載の制御装置。
20. 前記人力駆動車は、前記クランク軸と連結する第１ペダルおよび第２ペダルをさらに備え、
    前記人力駆動力に関するパラメータは、前記第１ペダルから入力される第１人力駆動力、および、前記第２ペダルから入力される第２人力駆動力を含み、
    前記制御部は、前記第１人力駆動力および前記第２人力駆動力の一方が第３値以下、かつ、前記第１人力駆動力および前記第２人力駆動力の他方が前記第３値よりも小さい第４値以下の場合、前記制御状態を前記第２制御状態に移行する、請求項２、および、１３から１９のいずれか一項に記載の制御装置。
21. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、前記クランク軸と連結する第１ペダルおよび第２ペダルと、を備え、
    前記人力駆動力に関するパラメータは、前記第１ペダルから入力される第１人力駆動力、および、前記第２ペダルから入力される第２人力駆動力を含み、
    前記モータを制御するように構成される制御部を備え、
    前記制御部は、
    前記クランク軸が停止している場合、前記モータによって前記伝達体を駆動し、前記ディレーラによって前記伝達体を操作することにより前記変速比率を変更する、変速動作を行うことができるように構成され、
    前記変速動作が行われる第１制御状態と、前記第１制御状態に比べて前記変速動作における前記モータの駆動力が抑制される第２制御状態と、を含む制御状態を有し、
    前記制御部は、前記第１人力駆動力および前記第２人力駆動力の一方が第３値以下、かつ、前記第１人力駆動力および前記第２人力駆動力の他方が前記第３値よりも小さい第４値以下の場合、前記制御状態を前記第２制御状態に移行する、制御装置。
22. 前記制御部は、前記人力駆動力に関するパラメータが第５値以下、かつ、前記人力駆動車の加速状態が第２期間にわたり継続される場合、前記制御状態を前記第２制御状態に移行する、請求項１から２０のいずれか一項に記載の制御装置。
23. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を備え、
    前記モータを制御するように構成される制御部を備え、
    前記制御部は、
    前記クランク軸が停止している場合、前記モータによって前記伝達体を駆動し、前記ディレーラによって前記伝達体を操作することにより前記変速比率を変更する、変速動作を行うことができるように構成され、
    前記変速動作が行われる第１制御状態と、前記第１制御状態に比べて前記変速動作における前記モータの駆動力が抑制される第２制御状態と、を含む制御状態を有し、
    前記人力駆動車の操作者が前記第１制御状態および前記第２制御状態のいずれかを選択できるように構成される、制御装置。
24. 前記人力駆動車は、操作装置をさらに備え、
    前記制御部は、前記操作者の前記操作装置の操作に応じて、前記第１制御状態および前記第２制御状態のいずれかを選択できるように構成される、請求項２３に記載の制御装置。
25. 前記操作装置は、前記操作者による第１操作および前記第１操作とは異なる第２操作を受け入れる操作部を含み、
    前記制御部は、前記操作部において前記第１操作が行われると、前記人力駆動車のコンポーネントを制御し、前記操作部において前記第２操作が行われると、前記制御状態を前記第１制御状態に移行するように構成される、請求項２４に記載の制御装置。
26. 前記コンポーネントは、前記ディレーラを含み、
    前記操作部は、前記ディレーラを操作するように構成される変速用操作部を含み、
    前記制御部は、前記変速用操作部において前記第１操作が行われると、前記ディレーラを制御するように構成される、請求項２５に記載の制御装置。
27. 前記コンポーネントは、前記モータを含み、
    前記操作部は、前記モータによるアシストレベルを変更可能に構成されるアシスト用操作部を含み、
    前記制御部は、前記アシスト用操作部において前記第１操作が行われると、前記アシストレベルを変更するように構成される、請求項２５に記載の制御装置。
28. 前記第２操作は、前記操作部が第１時間以上にわたって連続的に操作される操作である、請求項２５から２７のいずれか一項に記載の制御装置。
29. 前記第２操作は、第２時間内に前記操作部が所定回数以上操作される操作である、請求項２５から２７のいずれか一項に記載の制御装置。
30. 前記制御部は、前記操作部に前記第２操作の後に行われる第３操作が行われると、１段階または多段階の前記変速動作を実行するように、前記ディレーラを制御する、請求項２５から２９のいずれか一項に記載の制御装置。
31. 前記第３操作は、前記第２操作において第３時間以上にわたって連続的に前記操作部が操作された後、さらに第４時間以上にわたって連続的に前記操作部が操作される操作である、請求項３０に記載の制御装置。
32. 前記第３操作は、前記第２操作において前記操作部が操作された後に、前記操作部が一旦解放され、所定時間内に再び前記操作部が操作される操作である、請求項３０に記載の制御装置。
33. 前記制御部は、前記操作部に前記第２操作の後に行われる第４操作が行われると、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に移行するように構成される、請求項２５から３２のいずれか一項に記載の制御装置。
34. 前記制御部は、前記操作部において前記第３操作の後に行われる第４操作が行われると、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に移行するように構成される、請求項３０から３２のいずれか一項に記載の制御装置。
35. 前記制御部は、前記人力駆動車が停止している状態または前記操作者が前記人力駆動車に搭乗していない状態において、前記操作者が前記操作装置を操作することによって前記第１制御状態を選択できるように構成される、請求項２４から３４のいずれか一項に記載の制御装置。
36. 前記制御部は、前記第１制御状態において、前記車輪が地面から離れている場合に、前記変速動作を実行するように構成される、請求項２４から３５のいずれか一項に記載の制御装置。
37. 前記制御部は、前記車輪が地面から離れていることが検出されると、前記操作者による操作によらず前記制御状態を前記第１制御状態に移行する、請求項２４から請求項３６のいずれか一項に記載の制御装置。
38. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を備え、
    前記モータを制御するように構成される制御部を備え、
    前記制御部は、
    前記クランク軸が停止している場合、前記モータによって前記伝達体を駆動し、前記ディレーラによって前記伝達体を操作することにより前記変速比率を変更する、変速動作を行うことができるように構成され、
    前記変速動作が行われる第１制御状態と、前記第１制御状態に比べて前記変速動作における前記モータの駆動力が抑制される第２制御状態と、を含む制御状態を有し、
    前記制御部は、
    前記人力駆動車が加速中または下り坂を走行中において、前記人力駆動車の走行方向の前方に上り坂が検出される場合、前記制御状態を前記第２制御状態に移行する、制御装置。
39. 前記制御部は、
    前記変速動作が行われ、前記第１制御状態とは異なる第３制御状態をさらに含む制御状態を有し、
    前記第２制御状態に移行してから、前記上り坂までに到達するまでに、前記制御状態を前記第３制御状態に移行し、
    前記第３制御状態における前記変速動作はシフトダウンである、請求項３８に記載の制御装置。
40. 前記第１制御状態が第５時間以上にわたり継続する場合、前記制御部は、前記制御状態を前記第２制御状態に移行する、請求項１から３９のいずれか一項に記載の制御装置。
41. 前記第１制御状態において、前記モータに第２負荷以上の負荷が加えられる場合、前記制御部は、前記制御状態を前記第２制御状態に移行する、請求項１から４０のいずれか一項に記載の制御装置。
42. 前記第１制御状態において、前記人力駆動車が走行を開始する場合、前記制御部は、前記制御状態を前記第２制御状態に移行する、請求項１から４１のいずれか一項に記載の制御装置。
43. 前記人力駆動車は、報知部をさらに備え、
    前記制御部は、
    前記報知部を制御できるように構成され、
    前記制御状態が前記第２制御状態から前記第１制御状態へ移行する場合、前記報知部に報知させるように前記報知部を制御する、請求項１から４２のいずれか一項に記載の制御装置。
44. 前記制御部は、前記第１制御状態において前記クランク軸が停止すると、前記制御状態を前記第２制御状態に移行する、請求項１から４３のいずれか一項に記載の制御装置。
45. 前記制御部は、前記第２制御状態において、前記変速動作を禁止するように前記モータを制御する、請求項１から４４のいずれか一項に記載の制御装置。
46. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、操作装置と、を備え、
    前記モータを制御するように構成される制御部を備え、
    前記操作装置は、前記ディレーラを操作するように構成される変速用操作部と、前記モータによるアシストレベルを変更可能に構成されるアシスト用操作部を含み、
    前記制御部は、
    前記クランク軸が停止している場合、前記モータによって前記伝達体を駆動し、前記ディレーラによって前記伝達体を操作することにより前記変速比率を変更する、変速動作を行うことができるように構成され、
    第４制御状態を含む制御状態を有し、
    前記第４制御状態において、前記変速用操作部に操作が行われると前記変速動作を実行し、前記アシスト用操作部に操作が行われると前記人力駆動車の押し歩きを補助するように前記モータを駆動させるように構成される、制御装置。
47. 前記制御部は、前記変速用操作部または前記アシスト用操作部が操作されると、前記制御状態を前記第４制御状態に移行するように構成される、請求項４６に記載の制御装置。
48. 前記制御部は、前記変速用操作部または前記アシスト用操作部が第６時間以上操作されると、前記制御状態を前記第４制御状態に移行するように構成される、請求項４６または４７に記載の制御装置。
49. 前記制御部は、前記第４制御状態において、前記変速用操作部または前記アシスト用操作部が第７時間以上操作されると、前記第４制御状態を解除する、請求項４６から４８のいずれか一項に記載の制御装置。
50. 前記第４制御状態において、前記変速動作中に前記クランク軸が回転した場合、前記制御部は、前記変速動作が完了するまで前記変速動作を中断することなく継続する、請求項４６から４９のいずれか一項に記載の制御装置。

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