TW202225025A - 人力驅動車用之控制裝置 - Google Patents

Abstract

本發明之課題在於提供一種可較佳地控制人力驅動車之變速裝置之人力驅動車用之控制裝置。 本發明之人力驅動車具備變更車輪之旋轉速度相對於曲柄軸之旋轉速度之比率即變速比之變速裝置，且具備配合控制狀態來控制變速裝置之控制部；控制狀態具有第1控制狀態、及與第1控制狀態不同之第2控制狀態；控制部，於控制狀態為第1控制狀態之情形下，以配合包含與人力驅動車之行駛狀態相關之參考值之變速條件來變更變速比之方式，使變速裝置動作；於控制狀態為第2控制狀態之情形下，以配合對操作部之操作來變更變速比之方式，使變速裝置動作；配合人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形之參考值即收斂參考值，來變更變速條件；配合控制狀態為第2控制狀態之情形之收斂參考值，來變更變速條件。

Description

人力驅動車用之控制裝置

本發明係關於一種人力驅動車用之控制裝置。

例如，專利文獻1曾揭示控制人力驅動車之變速裝置之變速系統。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特表平10-511621號公報

[發明所欲解決之問題]

本揭示之目的之一在於提供一種可較佳地控制人力驅動車之變速裝置之人力驅動車用之控制裝置。 [解決問題之技術手段]

本發明之第1態樣之控制裝置係用於控制人力驅動車者，前述人力驅動車具備變更車輪之旋轉速度相對於曲柄軸之旋轉速度之比率即變速比之變速裝置；且具備控制狀態來控制前述變速裝置之控制部；前述控制狀態具有第1控制狀態、及與前述第1控制狀態不同之第2控制狀態；前述控制部，於前述控制狀態為前述第1控制狀態之情形下，以配合包含與前述人力驅動車之行駛狀態相關之參考值之變速條件來變更前述變速比之方式，使前述變速裝置動作；於前述控制狀態為前述第2控制狀態之情形，以配合對操作部之操作來變更前述變速比之方式，使前述變速裝置動作；配合前述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形之前述參考值即收斂參考值，來變更前述變速條件；配合前述控制狀態為前述第2控制狀態之情形之前述收斂參考值，來變更前述變速條件。 根據上述第1態樣之控制裝置，由於配合第2控制狀態之情形之收斂參考值來變更變速條件，其中該第2控制狀態以配合對操作部之操作來變更變速比之方式，使變速裝置動作，故可變更為反映騎行者之意圖之變速條件。因此，可較佳地控制人力驅動車之變速裝置。

於前述第1態樣之第2態樣之控制裝置中，前述控制部構成為於前述控制狀態為前述第1控制狀態之情形下，可以配合對前述操作部之操作來變更前述變速比之方式，使前述變速裝置動作。 根據上述第2態樣之控制裝置，於第1控制狀態之情形下，可配合操作部之操作來變更變速比。因此，於第1控制狀態之情形下，可執行反映騎行者之變速之意圖之變速裝置之控制。

第3態樣之控制裝置係如前述第2態樣者，其中前述控制部構成為於前述控制狀態為前述第1控制狀態之情形下，可配合對前述操作部之操作來變更前述變速條件。 根據上述第3態樣之控制裝置，於第1控制狀態之情形下，可根據由騎行者進行之對操作部之操作，變更變速條件。

第4態樣之控制裝置係如前述第1至第3態樣中任一態樣者，其中前述參考值包含第1參考值及第2參考值；前述收斂參考值包含：前述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形之前述第1參考值即第1收斂參考值、及前述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形之前述第2參考值即第2收斂參考值；前述控制部配合前述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形之與前述曲柄軸之旋轉速度相關之前述第1收斂參考值、及前述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形之與對前述人力驅動車之曲柄賦予之力相關之前述第2收斂參考值中之至少1個，來變更前述變速條件。 根據上述第4態樣之控制裝置，由於配合第1收斂參考值及第2收斂參考值中之至少1個來變更變速條件，故可變更為適合於人力驅動車之曲柄軸之旋轉速度、及對人力驅動車之曲柄賦予之力之變速條件。

本發明之第5態樣之控制裝置係用於控制人力驅動車者，前述人力驅動車具備變更車輪之旋轉速度相對於曲柄軸之旋轉速度之比率即變速比之變速裝置；且具備控制前述變速裝置之控制部；前述控制部以配合包含與前述人力驅動車之行駛狀態相關之參考值之變速條件來變更前述變速比之方式，使前述變速裝置動作；前述參考值包含：與前述曲柄軸之旋轉速度相關之第1參考值、及與對前述人力驅動車之曲柄賦予之力相關之第2參考值中之至少1個；前述控制部配合前述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形之前述參考值即收斂參考值，來變更前述變速條件；前述收斂參考值包含：前述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形之前述第1參考值即第1收斂參考值、及前述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形之前述第2參考值即第2收斂參考值。 根據上述第5態樣之控制裝置，由於配合第1收斂參考值及第2收斂參考值之至少1個來變更變速條件，故可變更為適合於人力驅動車之曲柄軸之旋轉速度、及對人力驅動車之曲柄賦予之力之變速條件。因此，可較佳地控制人力驅動車之變速裝置。

第6態樣之控制裝置係如前述第5態樣者，其中前述控制部配合控制狀態來控制前述變速裝置；前述控制狀態具有第1控制狀態、及與前述第1控制狀態不同之第2控制狀態；前述控制部，於前述控制狀態為前述第1控制狀態之情形下，以配合前述變速條件來變更前述變速比之方式，使前述變速裝置動作；於前述控制狀態為前述第2控制狀態之情形下，以配合對操作部之操作來變更前述變速比之方式，使前述變速裝置動作；配合前述控制狀態為前述第2控制狀態之情形之前述第1收斂參考值、及前述控制狀態為前述第2控制狀態之情形之前述第2收斂參考值中之至少1個，來變更前述變速條件。 根據上述第6態樣之控制裝置，由於配合第2控制狀態之情形之第1收斂參考值、及控制狀態為第2控制狀態之情形之第2收斂參考值中之至少1個，來變更變速條件，故可變更為反映騎行者之意圖之變速條件。

第7態樣之控制裝置係如前述第4至第6態樣中任一態樣者，其中前述第1收斂參考值係前述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形之前述曲柄軸之旋轉速度之收斂值。 根據上述第7態樣之控制裝置，可配合人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形之曲柄軸之旋轉速度之收斂值，來變更變速條件。

第8態樣之控制裝置係如前述第4至第7態樣中任一態樣者，其中前述第2收斂參考值係前述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形下，前述人力驅動車之騎行者對前述曲柄賦予之轉矩之收斂值。 根據上述第8態樣之控制裝置，可配合人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形之人力驅動車之騎行者對曲柄賦予之轉矩之收斂值，而變更變速條件。

第9態樣之控制裝置係如前述第1至第8態樣中任一態樣者，其中前述變速條件於前述參考值在特定範圍外之情形下滿足，前述控制部配合前述收斂參考值來變更前述特定範圍，藉此變更前述變速條件。 根據上述第9態樣之控制裝置，可配合收斂參考值來變更特定範圍，藉此變更變速條件。

第10態樣之控制裝置係如前述第9態樣者，其中前述控制部配合前述收斂參考值與前述特定範圍中所含之第1特定值之差，來將規定前述特定範圍之規定值變更特定變更值。 根據上述第10態樣之控制裝置，可配合收斂參考值與特定範圍中所含之第1特定值之差，來將規定特定範圍之規定值變更特定變更值。

第11態樣之控制裝置係如前述第4至第8態樣中任一態樣者，其中前述變速條件於前述第1參考值在特定範圍外之情形下滿足，前述控制部係配合前述第1收斂參考值來變更前述特定範圍，藉此變更前述變速條件；配合前述第1收斂參考值與前述特定範圍中所含之第1特定值之差，來將規定前述特定範圍之規定值變更前述特定變更值；配合前述第2收斂參考值來變更前述特定變更值。 根據上述第11態樣之控制裝置，可配合第1收斂參考值而變更特定範圍，藉此變更變速條件，配合第1收斂參考值與特定範圍中所含之第1特定值之差，來將規定特定範圍之規定值變更特定變更值，配合第2收斂參考值來變更特定變更值。

第12態樣之控制裝置係如前述第10或第11態樣者，其中前述控制部於前述差之絕對值為第1差以上之情形下，將前述規定值每次變更第1變更值。 根據上述第12態樣之控制裝置，於差之絕對值為第1差以上之情形下，可將規定值每次變更第1變更值。

第13態樣之控制裝置係如前述第12態樣者，其中前述控制部於前述差之絕對值為大於前述第1差之第2差以上之情形下，將前述規定值每次變更大於前述第1變更值之第2變更值。 根據上述第13態樣之控制裝置，於差之絕對值為大於第1差之第2差以上之情形下，可將規定值每次變更大於第1變更值之第2變更值。

第14態樣之控制裝置係如前述第13態樣者，其中前述控制部於前述差之絕對值為小於前述第1差之第3差以內之情形下，不變更前述變速條件。 根據上述第14態樣之控制裝置，於第1收斂參考值與第1特定值之差較小之情形下，可不變更規定值，維持當前之規定值。

第15態樣之控制裝置係如前述第4至第8態樣中任一態樣者，其中前述變速條件於前述第1參考值在特定範圍外之情形下滿足，前述控制部係配合前述第1收斂參考值來變更前述特定範圍，藉此變更前述變速條件；配合前述第1收斂參考值與前述特定範圍中所含之第1特定值之差，來將規定前述特定範圍之規定值變更前述特定變更值；於前述差之絕對值為第1差以上之情形下，將前述規定值每次變更第1變更值；於前述差之絕對值為大於前述第1差之第2差以上之情形下，將前述規定值每次變更大於前述第1變更值之第2變更值；於前述差之絕對值為小於前述第1差之第3差以內之情形下，不變更前述變速條件；配合前述第2收斂參考值，來變更前述第1差、前述第2差、及前述第3差之至少1個。 根據上述第15態樣之控制裝置，可配合第2收斂參考值，來變更第1差、第2差、及第3差之至少1個。

第16態樣之控制裝置係如前述第11至第15態樣中任一態樣者，其中前述控制部於前述第2收斂參考值在第1範圍內之情形下，不配合前述第2收斂參考值來變更前述特定變更值。 根據上述第16態樣之控制裝置，於第2收斂參考值在第1範圍內之情形下，可維持當前之特定變更值。

第17態樣之控制裝置係如前述第16態樣者，其中前述第2收斂參考值係前述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形下，前述人力驅動車之騎行者對前述曲柄賦予之轉矩之收斂值，且前述第1範圍為15 Nm以上、且40 Nm以下。 根據上述第17態樣之控制裝置，於人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形之人力驅動車之騎行者對曲柄賦予之轉矩為15 Nm以上、且40 Nm以下之情形下，可維持特定變更值。

第18態樣之控制裝置係如前述第11態樣、及前述第15至第17態樣中任一態樣者，其中前述控制部配合前述第2收斂參考值來變更前述特定變更值。 根據上述第18態樣之控制裝置，可配合第2收斂參考值來變更特定變更值。

第19態樣之控制裝置係如前述第1至第18態樣中任一態樣者，其中前述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形為前述曲柄軸之旋轉速度位於第2範圍內之情形。 根據上述第19態樣之控制裝置，可配合曲柄軸之旋轉速度位於第2範圍內之情形之參考值，來變更變速條件。

第20態樣之控制裝置係如前述第1至19態樣中任一態樣者，其更具備記憶部，且前述記憶部構成為可記憶與變更後之前述變速條件相關之資訊。 根據上述第20態樣之控制裝置，由於可記憶與變更後之變速條件相關之資訊，故可對下次以後之行駛利用變更後之變速條件。

第21態樣之控制裝置係如前述第1至20態樣中任一態樣者，其中前述控制部不根據開始前述人力驅動車之行駛後之第1期間、及進行前述變速裝置之變速後之第2期間之至少1者之前述收斂參考值，來變更前述變速條件。 根據上述第21態樣之控制裝置，由於不根據開始人力驅動車之行駛後之第1期間、及進行變速裝置之變速後之第2期間之至少1者之收斂參考值，來變更變速條件，故可利用適合於變更變速條件之收斂參考值。 [發明之效果]

本揭示之人力驅動車用之控制裝置可較佳地控制人力驅動車之變速裝置。

＜第1實施形態＞ 參照圖1至圖9，針對第1實施形態之人力驅動車用之控制裝置70進行說明。 圖1顯示控制裝置70相關之人力驅動車10。人力驅動車10係具有至少1個車輪12，可至少藉由人力驅動力而驅動之交通工具。人力驅動車10包含例如登山車、公路車、城市車、載貨自行車、手推車、及斜躺式自行車等各種種類之自行車。人力驅動車10具有之車輪12之數量無限定。人力驅動車10亦包含例如單輪車及具有3輪以上之車輪12之交通工具。人力驅動車10並不限定於僅可藉由人力驅動力而驅動之交通工具。人力驅動車10包含不僅將人力驅動力，而且亦將電動馬達之驅動力利用於推進之電動自行車(E-bike)。電動自行車包含藉由電動馬達來輔助推進之電動輔助自行車。以下，於實施形態中，將人力驅動車10作為自行車而說明。

人力驅動車10具備車輪12、及車體14。車輪12包含前輪12F、及後輪12R。車體14包含車架16、及前叉18。於前叉18經由桿22連結有車把20。

於本說明書中，表示以下之方向之用語「前(front)」、「後(rear)」、「前方」、「後方」、「左」、「右」、「橫」、「上方」、及「下方」、以及任意其他類似之表示方向之用語意指將於人力驅動車10之基準位置(例如，坐墊或座椅上)面向車把20之搭乘者決定為基準之該等方向。

人力驅動車10更具備供輸入人力驅動力之曲柄24。曲柄24包含：相對於車架16可旋轉之曲柄軸26、及分別設置於曲柄軸26之軸向之端部之一對曲柄臂28。一對踏板30分別連結於各曲柄臂28。

於本實施形態中，驅動輪係後輪12R。後輪12R藉由曲柄24旋轉而被驅動。曲柄24藉由驅動機構32而與後輪12R連結。驅動機構32包含連結於曲柄軸26之第1旋轉體34。曲柄軸26可與第1旋轉體34以一體旋轉之方式連結，亦可經由第1單向離合器連結。第1單向離合器構成為於曲柄24前轉時使第1旋轉體34前轉，於曲柄24後轉時容許曲柄24與第1旋轉體34之相對旋轉。第1旋轉體34包含鏈輪、帶輪、或錐齒輪。

驅動機構32更包含第2旋轉體36、及連結構件38。連結構件38將第1旋轉體34之旋轉力傳遞至第2旋轉體36。連結構件38例如包含鏈條、皮帶、或軸。

第2旋轉體36連結於後輪12R。第2旋轉體36包含鏈輪、帶輪、或錐齒輪。於第2旋轉體36與後輪12R之間，較佳為設置第2單向離合器。第2單向離合器構成為於第2旋轉體36前轉時使後輪12R前轉，於第2旋轉體36後轉時容許第2旋轉體36與後輪12R之相對旋轉。於本實施形態中，後輪12R藉由驅動機構32連結於曲柄24，但可行的是，前輪12F及後輪12R之至少1個藉由驅動機構32連結於曲柄24。

人力驅動車10更包含電池40。電池40包含1個或複數個電池元件。電池元件包含充電電池。電池40構成為對控制裝置70供給電力。電池40較佳為與控制部72(參照圖2)經由電纜或無線通訊裝置可通訊地連接。電池40藉由例如電力線通訊(PLC；Power Line Communication)、CAN(Controller Area Network，控制器區域網路)、或UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通用異步收發器)而與控制部72可通訊。

人力驅動車10具備變更車輪12之旋轉速度相對於曲柄軸26之旋轉速度之比率即變速比之變速裝置42。較佳為，變速比為驅動輪之旋轉速度相對於曲柄軸26之旋轉速度之比率。

變速裝置42藉由自電池40供給之電力、或自搭載於變速裝置42之專用之電源供給之電力而動作。變速裝置42包含例如前變速器、後變速器46、及內裝變速機之至少1個。變速裝置42可構成為藉由致動器而動作。致動器包含電致動器。致動器例如包含馬達。

於變速裝置42包含後變速器46之情形下，後變速器46設置於車架16之後端48。於變速裝置42包含後變速器46之情形下，驅動機構32具備複數個第2旋轉體36。伴隨著後變速器46之驅動，捲掛著連結構件38之第2旋轉體36自1個第2旋轉體36變更至另1個第2旋轉體36，而變更人力驅動車10之變速比。

於變速裝置42包含內裝變速機之情形下，內裝變速機設置於例如後輪12R之輪轂。變速裝置42可包含無段變速機。

人力驅動車10更具備人力驅動車用之組件50。組件50包含對人力驅動車10賦予推進力之馬達52。組件50可包含變速裝置42。

馬達52包含1個或複數個電動馬達。電動馬達例如為無刷馬達。馬達52構成為朝自踏板30至後輪12R之人力驅動力之動力傳遞路徑、及前輪12F之至少1個傳遞旋轉力。於自踏板30至後輪12R之人力驅動力之動力傳遞路徑中亦包含後輪12R。

於本實施形態中，馬達52設置於人力驅動車10之車架16，構成為朝第1旋轉體34傳遞旋轉力。於在前輪12F、及後輪12R之至少1個設置馬達52之情形下，馬達52可設置於輪轂，與輪轂一起構成輪轂馬達。

如圖2所示，人力驅動車10更具備參考值檢測部54。參考值檢測部54構成為可檢測與人力驅動車10之行駛狀態相關之參考值RV。參考值RV包含第1參考值RV1及第2參考值RV2中之至少1個。較佳為，參考值RV包含第1參考值RV1及第2參考值RV2。較佳為，參考值RV包含與曲柄軸26之旋轉速度相關之值。較佳為，第1參考值RV1與曲柄軸26之旋轉速度相關。第2參考值RV2與對人力驅動車10之曲柄24賦予之力相關。第1參考值RV1例如為人力驅動車10之踏頻。第2參考值RV2例如為由人力驅動力對曲柄24賦予之轉矩。

於參考值RV包含第1參考值RV1之情形下，參考值檢測部54包含曲柄旋轉檢測部56。於參考值RV包含第2參考值RV2之情形下，參考值檢測部54包含人力驅動力檢測部58。

曲柄旋轉檢測部56構成為可檢測曲柄軸26之旋轉。曲柄旋轉檢測部56例如設置於人力驅動車10之車架16。曲柄旋轉檢測部56包含輸出與磁場之強度相應之信號之磁性感測器。磁性感測器具有磁場之強度於周向變化之環狀之磁鐵。磁鐵設置於曲柄軸26、與曲柄軸26連動地旋轉之構件、或自曲柄軸26至第1旋轉體34之間之動力傳遞路徑。與曲柄軸26連動地旋轉之構件可包含馬達52之輸出軸。

曲柄旋轉檢測部56輸出與曲柄軸26之旋轉相應之信號。例如，於在曲柄軸26與第1旋轉體34之間未設置第1單向離合器之情形下，磁鐵可設置於第1旋轉體34。曲柄旋轉檢測部56只要可取得第1參考值RV1，則可為任何構成，可包含光學感測器、加速度感測器、陀螺儀感測器、或轉矩感測器等，取代磁性感測器。

人力驅動力檢測部58構成為可檢測由人力驅動力對曲柄24賦予之轉矩。人力驅動力檢測部58例如設置於人力驅動車10之車架16、曲柄24、或踏板30。人力驅動力檢測部58構成為輸出與第2參考值RV2相應之信號。

人力驅動力檢測部58例如包含轉矩感測器。轉矩感測器構成為輸出與由人力驅動力對曲柄24賦予之轉矩相應之信號。轉矩感測器於在動力傳遞路徑設置第1單向離合器之情形下，較佳為，設置於較第1單向離合器靠動力傳遞路徑之上游側。轉矩感測器包含應變感測器、磁應變感測器、或壓力感測器等。應變感測器包含應變計。

轉矩感測器設置於動力傳遞路徑、或動力傳遞路徑中所含之構件之附近。動力傳遞路徑中所含之構件例如為曲柄軸26、在曲柄軸26與第1旋轉體34之間傳遞人力驅動力之構件、曲柄臂28、及踏板30。人力驅動力檢測部58只要可取得與人力驅動力相關之資訊，則可為任何構成，例如，可包含檢測對踏板30賦予之壓力之感測器、或檢測連結構件38之張力之感測器等。

人力驅動車10進而具備操作部60。操作部60例如設置於車把20。變速裝置42構成為可以配合對操作部60之操作來變更變速比之方式動作。操作部60可具備升檔操作部及降檔操作部。於騎行者操作升檔操作部之情形下，變速裝置42以增大變速比之方式動作。於騎行者操作降檔操作部之情形下，變速裝置42以減小變速比之方式動作。

控制裝置70具備控制部72。控制部72包含執行預設之控制程式之運算處理裝置。運算處理裝置包含例如CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)或MPU(Micro Processing Unit，微處理單元)。運算處理裝置可設置於相互隔開之複數個部位。控制部72可包含1個或複數個微電腦。控制部72藉由自電池40供給之電力而動作。控制部72係與曲柄旋轉檢測部56、人力驅動力檢測部58、及操作部60，經由無線通訊裝置或電纜而連接。

控制裝置70進而具備記憶部74。記憶部74包含例如非揮發性記憶體及揮發性記憶體。非揮發性記憶體例如包含ROM(Read-Only Memory，唯讀記憶體)、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory，可抹除可程式化唯讀記憶體)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，電子式可抹除可程式化唯讀記憶體)、及快閃記憶體之至少1個。揮發性記憶體例如包含RAM(Random Access Memory，隨機存取記憶體)。於記憶部74中記憶用於各種控制處理之資訊、及各種控制程式。

控制部72控制變速裝置42。控制部72配合對操作部60之操作，驅動變速裝置42之致動器，藉此以變更變速比之方式，使變速裝置42動作。控制部72於滿足變速條件時，以變更人力驅動車10之變速比之方式，使變速裝置42動作。

較佳為控制部72配合控制狀態，來控制變速裝置42。控制狀態具有：第1控制狀態、及與第1控制狀態不同之第2控制狀態。控制部72於控制狀態為第1控制狀態之情形下，以配合變速條件來變更變速比之方式，使變速裝置42動作。較佳為控制部72於控制狀態為第1控制狀態之情形下，以配合包含與人力驅動車10之行駛狀態相關之參考值RV之變速條件來變更變速比之方式，使變速裝置42動作。控制部72於控制狀態為第2控制狀態之情形下，以配合對操作部60之操作來變更變速比之方式，使變速裝置42動作。控制部72可構成為於控制狀態為第1控制狀態之情形下，可以配合對操作部60之操作來變更變速比之方式，使變速裝置42動作。

控制部72具有至少1個變速條件。控制部72以配合包含與人力驅動車10之行駛狀態相關之參考值RV之變速條件來變更變速比之方式，使變速裝置42動作。包含參考值RV之變速條件，意指變速條件為與參考值RV相關之條件。例如，變速條件包含與曲柄軸26之旋轉速度相關之值。

較佳為，變速條件於參考值RV在特定範圍外之情形下滿足。較佳為，變速條件於第1參考值RV1在特定範圍外之情形下滿足。較佳為，變速條件於曲柄軸26之旋轉速度在特定範圍外之情形下滿足。例如，控制部72於曲柄軸26之旋轉速度大於特定範圍時，以變速比變大之方式，控制變速裝置42。例如，控制部72於曲柄軸26之旋轉速度小於特定範圍時，以變速比變小之方式，控制變速裝置42。

於本實施形態中，控制部72配合人力驅動車10處於運轉收斂狀態之情形之參考值RV即收斂參考值CRV，來變更變速條件。較佳為，記憶部74構成為可記憶與變更後之變速條件相關之資訊。例如，於對人力驅動車10接通電源，且控制狀態為第1控制狀態之情形下，控制部72使用記憶於記憶部74之變速條件來控制變速裝置42。換言之，運轉收斂狀態為人力驅動車10之行駛非為過渡狀態之狀態，且為人力驅動車10之行駛穩定之狀態。

較佳為，收斂參考值CRV包含：人力驅動車10處於運轉收斂狀態之情形之第1參考值RV1即第1收斂參考值CRV1、及人力驅動車10處於運轉收斂狀態之情形之第2參考值RV2即第2收斂參考值CRV2。較佳為，控制部72配合人力驅動車10處於運轉收斂狀態之情形之與曲柄軸26之旋轉速度相關之第1收斂參考值CRV1、及人力驅動車10處於運轉收斂狀態之情形之與對人力驅動車10之曲柄24賦予之力相關之第2收斂參考值CRV2中之至少1個，而變更變速條件。較佳為，控制部72構成為可配合第1收斂參考值CRV1、及第2收斂參考值CRV2來變更變速條件。

較佳為，第1收斂參考值CRV1為人力驅動車10處於運轉收斂狀態之情形之曲柄軸26之旋轉速度之收斂值。較佳為，第2收斂參考值CRV2為人力驅動車10處於運轉收斂狀態之情形之人力驅動車10之騎行者對曲柄24賦予之轉矩之收斂值。

較佳為，控制部72不根據開始人力驅動車10之行駛後之第1期間、及進行變速裝置42之變速後之第2期間之至少一者之收斂參考值CRV，來變更變速條件。較佳為，控制部72取代不根據開始人力驅動車10之行駛後之第1期間、及進行變速裝置42之變速後之第2期間之至少1者、或除此之外亦不根據即將進行變速裝置42之變速前之第3期間之至少1者之收斂參考值CRV，來變更變速條件。控制部72例如於在開始人力驅動車10之行駛後之第1期間、進行變速裝置42之變速後之第2期間、及即將進行變速裝置42之變速前之第3期間之至少1個期間，判定為運轉收斂狀態之情形下，不根據該期間之收斂參考值CRV來變更變速條件。控制部72例如於為開始人力驅動車10之行駛後之第1期間、進行變速裝置42之變速後之第2期間、及即將進行變速裝置42之變速前之第3期間之至少1個期間之情形下判定為非為運轉收斂狀態，可不進行基於該期間之參考值RV之收斂參考值CRV之計算。

較佳為，人力驅動車10處於運轉收斂狀態之情形為曲柄軸26之旋轉速度位於第1範圍A1內之情形。人力驅動車10處於運轉收斂狀態之情形為曲柄軸26之旋轉速度位於第2範圍A2內之情形。第1範圍A1與第2範圍A2為同一範圍。於本實施形態中，將曲柄軸26之旋轉速度設為第1參考值RV1而進行說明。

參照圖3、及圖4，針對控制部72執行之人力驅動車10之運轉收斂狀態之判定處理進行說明。控制部72於朝控制部72供給電力時，開始處理，移至圖3所示之流程圖之步驟S11。控制部72於圖3之流程圖結束時，於預設之週期後重複自步驟S11起之處理，直至電力之供給停止為止。

於步驟S11中，控制部72於第1特定期間TN1取得第1參考值RV1。控制部72於步驟S11中，根據取得之第1參考值RV1取得第1特定期間TN1之最大值MA1及最小值MB1，並移至步驟S12。

於步驟S12中，控制部72算出最大值MA1與最小值MB1之差，並判定最大值MA1與最小值MB1之差是否在第1範圍A1外。於最大值MA1與最小值MB1之差在第1範圍A1外之情形下，控制部72移至步驟S13。於步驟S13中，控制部72判定為人力驅動車10非為運轉收斂狀態，並結束處理。

於在步驟S12中，最大值MA1與最小值MB1之差在第1範圍A1內之情形下，控制部72移至步驟S14。於步驟S14中，控制部72取得第1參考值RV1，直至經過較第1特定期間TN1為長之第2特定期間TN2為止。於步驟S14中，控制部72取得第2特定期間TN2之第1參考值RV1之最大值MA2及最小值MB2，並移至步驟S15。

於步驟S15中，控制部72算出最大值MA2與最小值MB2之差，並判定最大值MA2與最小值MB2之差是否在第1範圍A1外。於最大值MA2與最小值MB2之差在第1範圍A1外之情形下，控制部72移至步驟S13。於步驟S13中，控制部72判定為人力驅動車10非為運轉收斂狀態，並結束處理。

於在步驟S15中，最大值MA2與最小值MB2之差在第1範圍A1內之情形下，控制部72移至步驟S16。於步驟S16中，控制部72取得第1參考值RV1，直至經過較第2特定期間TN2為長之第3特定期間TN3為止。於步驟S16中，控制部72取得第3特定期間TN3之第1參考值RV1之最大值MA3及最小值MB3，並移至步驟S17。

於步驟S17中，控制部72算出最大值MA3與最小值MB3之差，並判定最大值MA3與最小值MB3之差是否在第1範圍A1外。於最大值MA3與最小值MB3之差在第1範圍A1外之情形下，控制部72移至步驟S13。於步驟S13中，控制部72判定為人力驅動車10非為運轉收斂狀態，並結束處理。

於在步驟S17中，最大值MA3與最小值MB3之差在第1範圍A1內之情形下，控制部72移至步驟S18。於步驟S18中，控制部72判定為人力驅動車10為運轉收斂狀態，並結束處理。

如圖4所示，控制部72將於第3特定期間TN3內最大值MA與最小值MB之差在第1範圍A1內之狀態定義為運轉收斂狀態。於運轉收斂狀態之情形下，控制部72取得第1收斂參考值CRV1及第2收斂參考值CRV2。較佳為，即便於運轉收斂狀態之情形下，控制部72亦不取得開始人力驅動車10之行駛後之第1期間、進行變速裝置42之變速後之第2期間、及即將進行變速裝置42之變速前之第3期間之至少1者之收斂參考值CRV。控制部72可判定為開始人力驅動車10之行駛後之第1期間、進行變速裝置42之變速後之第2期間、及即將進行變速裝置42之變速前之第3期間之至少1者，非為運轉收斂狀態。

控制部72可藉由圖3及圖4所示之方法以外之方法定義運轉收斂狀態。控制部72於各種運算中，可使用參考值RV之移動平均值、及方差等。控制部72可配合參考值RV之移動平均或方差，而算出收斂參考值CRV。例如，於參考值RV之移動平均在特定值平均範圍內之情形下，判定為參考值RV處於運轉收斂狀態，將最新之參考值RV之移動平均設為收斂參考值CRV。例如，於參考值RV之方差在特定之範圍內之情形下，判定為參考值RV處於運轉收斂狀態，將最新之參考值RV、或緊鄰之複數次參考值RV之檢測值之平均值設為收斂參考值CRV。

較佳為，控制部72構成為可配合包含第1模式、及與第1模式不同之第2模式之控制狀態，控制人力驅動車用之組件50。

於組件50包含馬達52之情形下，例如，第1模式及第2模式之馬達52之輔助位準、馬達52之輸出之最大值、馬達52之輸出、及馬達52之輸出對於朝人力驅動車10輸之人力驅動力的應答速度之至少1者互不相同。

控制部72例如構成為以馬達52之輔助位準成為預設之輔助位準之方式控制馬達52。輔助位準包含：馬達52之輔助力相對於人力驅動力之比率、或馬達52之輔助力相對於曲柄軸26之旋轉速度之比率。有將馬達52之輔助力相對於人力驅動力之比率記載為輔助比率之情形。輔助比率可為輔助轉矩相對於人力驅動車10之人力轉矩之轉矩比率，亦可為馬達52之輔助功率相對於人力功率之比率。

控制部72構成為以輔助力成為最大值以下之方式控制馬達52。於馬達52之輸出輸入第1旋轉體34，且輔助力由轉矩表示之情形下，控制部72構成為以輔助轉矩成為最大值以下之方式控制馬達52。較佳為，最大值為20 Nm以上200 Nm以下之範圍之值。最大值例如由馬達52之輸出特性決定。於馬達52之輸出輸入第1旋轉體34，且輔助力由功率表示之情形下，控制部72構成為以輔助功率成為最大值以下之方式控制馬達52。

較佳為，馬達52之應答速度包含人力驅動力或曲柄軸26之旋轉速度增加之情形之第1應答速度、與人力驅動力或曲柄軸26之旋轉速度減小之情形之第2應答速度之至少1個。馬達52之應答速度係由相對於馬達52之控制參數之每單位時間之變化量的馬達52之輸出之每單位時間之變化量表示。

控制部72例如藉由第1濾波器來變更第1應答速度。第1濾波器例如包含具有第1時間常數之低通濾波器。控制部72藉由變更第1濾波器之第1時間常數，而變更第1應答速度。控制部72可藉由變更用於根據人力驅動力算出馬達52之輸出之增益，而變更第1應答速度。第1濾波器例如藉由在運算處理裝置中執行預設之軟體而構成。

控制部72例如藉由第2濾波器來變更第2應答速度。第2濾波器例如包含具有第2時間常數之低通濾波器。控制部72藉由變更第2濾波器之第2時間常數，而變更第2應答速度。控制部72可藉由變更用於根據人力驅動力算出馬達52之輸出之增益，而變更第2應答速度。第2濾波器例如藉由在運算處理裝置中執行預設之軟體而構成。

控制部72可配合人力驅動車10之車種、及人力驅動車10之車輪12之尺寸之至少1個，而切換第1模式、與第2模式。例如，於記憶部74中記憶第1模式中所使用之資訊、及第2模式中所使用之資訊。較佳為，控制部72構成為可藉由來自外部裝置之輸入信號、或對設置於人力驅動車10之模式切換操作部之操作，來切換第1模式與第2模式。第1模式與第2模式可構成為由騎行者變更，亦可於出廠時選擇第1模式與第2模式之任一者。該情形下，組件50例如包含馬達52、變速裝置42、煞車裝置、可調座墊立管、避震器裝置、及自行車碼錶之至少1個。

於組件50包含變速裝置42之情形下，第1模式及第2模式可為於第2控制狀態下設置之模式。該情形下，就第1模式及第2模式之每一者設定變速條件。例如，第1模式之變速條件與第2模式之變速條件不同。該情形下，第1模式及第2模式例如係與人力驅動車10之行駛路之環境等建立對應關係之模式。行駛路之環境例如為山路、市內、及競賽用之路線等。

參照圖5，針對圖2之控制裝置70執行之組件50之控制之一例進行說明。控制部72於對控制部72供給電力時，開始處理，移至圖5所示之流程圖之步驟S21。控制部72於圖5之流程圖結束時，於預設之週期後重複自步驟S21起之處理，直至電力之供給停止為止。

於步驟S21中，控制部72判定是否有控制狀態之切換請求。例如，控制部72於人力驅動車10之騎行者對切換控制狀態之控制狀態切換操作部進行操作時，判定為有控制狀態之切換請求。於無控制狀態之切換請求時，控制部72結束處理。於有控制狀態之切換請求時，控制部72移至步驟S22。

控制部72於步驟S22中，判定控制狀態是否為第1模式。於控制狀態為第1模式時，控制部72移至步驟S23。控制部72於步驟S23中，將控制狀態切換成第2模式，於第2模式中控制組件50，並結束處理。

控制部72於在步驟S22中，控制狀態非為第1模式時，移至步驟S24。控制部72於步驟S24中，將控制狀態切換成第1控制狀態，於第1模式中控制組件50，並結束處理。

控制部72配合控制狀態為第2控制狀態之情形之收斂參考值CRV，來變更變速條件。較佳為，控制部72配合控制狀態為第2控制狀態之情形之第1收斂參考值CRV1、及控制狀態為第2控制狀態之情形之第2收斂參考值CRV2中之至少1個，來變更變速條件。

於本實施形態中，控制部72構成為可以配合包含第1變速條件及第2變速條件之變速條件而變更變速比之方式，使變速裝置42動作。控制部72構成為於控制狀態為第1模式之情形下，可以配合第1變速條件來變更變速比之方式，使變速裝置42動作。控制部72構成為於控制狀態為第2模式之情形下，可以配合第2變速條件來變更變速比之方式，使變速裝置42動作。

控制部72配合控制狀態為第1模之情形下、且人力驅動車10處於運轉收斂狀態之情形之與人力驅動車10之行駛狀態相關之參考值RV即收斂參考值CRVA，來變更第1變速條件。控制部72配合控制狀態為第2模式之情形、且人力驅動車10處於運轉收斂狀態之情形之參考值RV即收斂參考值CRVB，來變更第2變速條件。收斂參考值CRVA為控制狀態為第1模式之情形、且人力驅動車10處於運轉收斂狀態之情形之參考值RV之值。收斂參考值CRVB為控制狀態為第2模式之情形、且人力驅動車10處於運轉收斂狀態之情形之參考值RV之值。收斂參考值CRVA可為與收斂參考值CRVB不同值，亦可為同一值。較佳為，收斂參考值CRVA及收斂參考值CRVB為第1收斂參考值CRV1。

參照圖6及圖7，針對圖2之控制部72執行之控制之一例進行說明。控制部72於對控制部72供給電力時，開始處理，移至圖6所示之流程圖之步驟S31。控制部72於圖6及圖7之流程圖結束時，於預設之週期後重複自步驟S31起之處理，直至電力之供給停止為止。

控制部72於步驟S31中，判定控制狀態是否為第1控制狀態。於在步驟S31中，控制狀態為第1控制狀態時，控制部72移至步驟S32。控制部72於步驟S32中，判定控制狀態是否為第1模式。於在步驟S32中，控制狀態為第1模式時，控制部72移至步驟S33。

控制部72於步驟S33中，判定人力驅動車10是否為運轉收斂狀態。於步驟S33中，控制部72藉由圖3及圖4之處理，判定運轉收斂狀態。控制部72於人力驅動車10非為運轉收斂狀態時，移至步驟S35。於在步驟S33中，人力驅動車10為運轉收斂狀態時，控制部72移至步驟S34。

控制部72於步驟S34中，配合收斂參考值CRVA來變更第1變速條件，並移至步驟S35。控制部72於步驟S35中，判定是否滿足第1變速條件。控制部72於不滿足第1變速條件時，移至步驟S37。於滿足第1變速條件時，控制部72移至步驟S36。控制部72於步驟S36中，使變速裝置42動作以變更變速比，並結束處理。

控制部72於步驟S37中，判定是否有對操作部60之操作。於在步驟S37中無對操作部60之操作時，控制部72結束處理。

於在步驟S37中有對操作部60之操作時，控制部72移至步驟S38。控制部72於步驟S38中，使變速裝置42動作以變更變速比，並結束處理。

控制部72於在步驟S32中，控制狀態非為第1模式時，移至步驟S39。控制部72於步驟S39中，判定控制狀態是否為第2模式。於在步驟S39中，控制狀態為第2模式時，控制部72移至步驟S40。

控制部72於步驟S40中，判定人力驅動車10是否為運轉收斂狀態。於步驟S40中，控制部72藉由圖3、及圖4之處理，判定運轉收斂狀態。控制部72於人力驅動車10非為運轉收斂狀態時，移至步驟S42。於人力驅動車10為運轉收斂狀態時，控制部72移至步驟S41。

控制部72於步驟S41中，配合收斂參考值CRVB來變更第2變速條件，並移至步驟S42。控制部72於步驟S42中，判定是否滿足第2變速條件。控制部72於不滿足第2變速條件時，移至步驟S44。於滿足第2變速條件時，控制部72移至步驟S43。控制部72於步驟S43中，使變速裝置42動作以變更變速比，並結束處理。

控制部72於步驟S44中，判定是否有對操作部60之操作。於在步驟S44中無對操作部60之操作時，控制部72結束處理。

於在步驟S44中有對操作部60之操作時，控制部72移至步驟S45。控制部72於步驟S45中，使變速裝置42動作以變更變速比，並結束處理。

控制部72於在步驟S39中，控制狀態非為第2模式時，結束處理。例如，控制狀態可包含與第1模式及第2模式不同之模式。於控制狀態包含與第1模式及第2模式不同之模式，且於步驟S39中為否定判定之情形下，控制部72可判定控制狀態是否為與第1模式及第2模式不同之模式。於判定為控制狀態為與第1模式及第2模式不同之模式情形下，控制部72可執行與步驟S33至步驟S38、或步驟S40至步驟S45同樣之處理。於控制狀態僅包含第1模式及第2模式之情形下，可省略步驟S39之處理，於在步驟S32中判定為非為第1模式時，控制部72移至步驟S40。

控制部72於在步驟S31中，控制狀態非為第1控制狀態時，移至圖7之步驟S46。控制部72於步驟S46中，判定控制狀態是否為第2控制狀態。

於在步驟S46中，控制狀態為第2控制狀態時，控制部72移至步驟S47。控制部72於步驟S47中，判定控制狀態是否為第1模式。於在步驟S47中，控制狀態為第1模式時，控制部72移至步驟S48。

控制部72於步驟S48中，判定人力驅動車10是否為運轉收斂狀態。於步驟S48中，控制部72藉由圖3及圖4之處理，判定運轉收斂狀態。於在步驟S48中，人力驅動車10非為運轉收斂狀態時，控制部72移至步驟S50。於在步驟S48中，人力驅動車10為運轉收斂狀態時，控制部72移至步驟S49。

控制部72於步驟S49中，配合收斂參考值CRVA來變更第1變速條件，並移至步驟S50。控制部72於步驟S50中，判定是否有對操作部60之操作。於在步驟S50中無對操作部60之操作時，控制部72結束處理。

於在步驟S50中有對操作部60之操作時，控制部72移至步驟S51。控制部72於步驟S51中，使變速裝置42動作以變更變速比，並結束處理。

控制部72於在步驟S47中，控制狀態非為第1模式時，移至步驟S52。控制部72於步驟S52中，判定控制狀態是否為第2模式。於在步驟S52中為第2模式時，控制部72移至步驟S53。

控制部72於步驟S53中，判定人力驅動車10是否為運轉收斂狀態。於步驟S53中，控制部72藉由圖3及圖4之處理，判定運轉收斂狀態。於在步驟S53中，人力驅動車10非為運轉收斂狀態時，控制部72移至步驟S55。於人力驅動車10為運轉收斂狀態時，控制部72移至步驟S54。

控制部72於步驟S54中，配合收斂參考值CRVB來變更第2變速條件，並移至步驟S55。控制部72於步驟S55中，判定是否有對操作部60之操作。於在步驟S55中無對操作部60之操作時，控制部72結束處理。

於在步驟S55中有對操作部60之操作時，控制部72移至步驟S56。控制部72於步驟S56中，使變速裝置42動作以變更變速比，並結束處理。

控制部72於在步驟S52中，判定為控制狀態非為第2模式時，結束處理。於控制狀態包含與第1模式及第2模式不同之模式，且於步驟S52中為否定判定之情形下，控制部72可判定控制狀態是否為與第1模式及第2模式不同之模式。於控制狀態為與第1模式及第2模式不同之模式情形下，控制部72可進行與步驟S48至步驟S51、或步驟S53至步驟S56同樣之處理。於控制狀態僅包含第1模式及第2模式之情形下，可省略步驟S52之處理，於在步驟S47中判定為非為第1模式時，控制部72移至步驟S53。

控制部72於在步驟S46中，判定為控制狀態非為第2控制狀態時，結束處理。控制狀態可包含與第1控制狀態及第2控制狀態不同之控制狀態。於控制狀態包含與第1控制狀態及第2控制狀態不同之控制狀態，且於步驟S46中為否定判定之情形下，控制部72可判定控制狀態是否為與第1控制狀態及第2控制狀態不同之控制狀態。於為與第1控制狀態及第2控制狀態不同之控制狀態之情形下，控制部72可進行與步驟S32至步驟S45、或步驟S47至S56同樣之處理。於控制狀態僅包含第1控制狀態及第2控制狀態之情形下，可省略步驟S46之處理，於在步驟S31中判定為非為第1控制狀態時，控制部72移至步驟S47。

控制部72配合收斂參考值CRV來變更特定範圍，藉此變更變速條件。較佳為，控制部72配合第1收斂參考值CRV1來變更特定範圍，藉此變更變速條件。較佳為，控制部72藉由變更特定範圍之上限值及下限值之至少1個，來變更特定範圍。較佳為，控制部72藉由變更特定範圍之上限值及下限值之兩者，而變更特定範圍。較佳為，控制部72於不變更特定範圍之大小下，變更特定範圍之上限值及下限值。

控制部72配合收斂參考值CRV與特定範圍中所含之第1特定值之差D，來將規定特定範圍之規定值變更特定變更值。較佳為，控制部72配合第1收斂參考值CRV1與特定範圍中所含之第1特定值之差D，來將規定特定範圍之規定值變更特定變更值。規定值包含特定範圍之上限值及下限值之至少1個。較佳為，規定值包含特定範圍之上限值及下限值之兩者。控制部72藉由將特定範圍之上限值及下限值變更特定變更值，而變更特定範圍。第1特定值例如為特定範圍之中央值。

較佳為，控制部72以特定範圍之中央值接近收斂參考值CRV之方式，變更特定範圍。例如，於收斂參考值CRV大於特定範圍之中央值之情形下，控制部72使規定值增加特定變更值。例如，於收斂參考值CRV小於特定範圍之中央值之情形下，控制部72使規定值減小特定變更值。

控制部72於差D之絕對值為第1差D1以上之情形下，將規定值每次變更第1變更值。控制部72例如於差D之絕對值為第1差D1以上之情形下，將規定值每次變更第1變更值，直至成為特定變更值為止。第1變更值可任意設定。第1變更值例如於特定範圍與踏頻對應之情形下，為1 rpm以上之數值。

控制部72於差D之絕對值為大於第1差D1之第2差D2以上之情形下，將規定值每次變更大於第1變更值之第2變更值。控制部72例如於差D之絕對值為大於第1差D1之第2差D2以上之情形下，將規定值每次變更大於第1變更值之第2變更值，直至成為特定變更值為止。第2變更值可任意設定。第2變更值例如於特定範圍與踏頻對應之情形下，為2 rpm以上之數值。

控制部72於差D之絕對值為小於第1差D1之第3差D3以內之情形下，不變更變速條件。特定變更值可包含與第1變更值及第2變更值不同之變更值。較佳為，第1差D1及第3差D3為整數。第1差D1及第3差D3可為同一數值。

較佳為，控制部72配合第2收斂參考值CRV2，來變更特定變更值。控制部72配合第2收斂參考值CRV2，來變更第1差D1、第2差D2、及第3差D3之至少1個。控制部72於第2收斂參考值CRV2在第1範圍B1內之情形下，不配合第2收斂參考值來變更特定變更值。較佳為，第1範圍B1為15 Nm以上、且40 Nm以下。第1範圍B1例如設定可判定騎行者之負載是否為適切之負載之範圍。

於收斂參考值CRV包含第1模式之收斂參考值CRVA、及第2模式之收斂參考值CRVB之情形下，控制部72於第1模式之情形下，配合第1模式之收斂參考值CRVA，來變更第1變速條件之特定範圍，配合第2模式之收斂參考值CRVB，來變更第2變速條件之特定範圍。

參照圖8及圖9，說明圖2之控制部72執行之變速條件之變更處理之一例。控制部72於控制部72獲得電力供給時，開始處理並移至圖8所示之流程圖之步驟S61。控制部72於圖8及圖9之流程圖結束時，於預設之週期後重複自步驟S61起之處理，直至電力之供給停止為止。

控制部72於步驟S61中，判定第2收斂參考值CRV2是否在第1範圍B1內。於第2收斂參考值CRV2在第1範圍B1內時，控制部72移至步驟S62。

控制部72於步驟S62中，判定差D之絕對值是否在第3差D3以內。於在步驟S62中，差D之絕對值在第3差D3以內時，控制部72結束處理。於在步驟S62中，差D之絕對值大於第3差D3時，控制部72移至步驟S63。

控制部72於步驟S63中，判定差D之絕對值是否為第1差D1以上。於在步驟S63中，差D之絕對值小於第1差D1時，控制部72結束處理。

於在步驟S63中，差D之絕對值為第1差D1以上時，控制部72移至步驟S64。控制部72於步驟S64中，判定差D之絕對值是否為第2差D2以上。

於在步驟S64中，差D之絕對值為第2差D2以上時，控制部72移至步驟S65。控制部72於步驟S65中，將規定值每次變更第2變更值，並結束處理。

控制部72於在步驟S64中，差D之絕對值小於第2差D2時，移至步驟S66。控制部72於步驟S66中，將規定值每次變更第1變更值，並結束處理。

於在步驟S61中，第2收斂參考值CRV2在第1範圍B1外時，控制部72移至圖9所示之步驟S67。控制部72於步驟S67中，配合第2收斂參考值CRV2來變更第1特定值，並移至步驟S68。控制部72例如將第1特定值變更第2特定值。於控制部72在步驟S67中變更第1特定值時，特定範圍係不變更。控制部72於步驟S68中，可不變更第2特定值，而配合第2收斂參考值CRV來變更第1差D1、第2差D2、及第3差D3。

控制部72於步驟S68中，判定差D之絕對值是否在第3差D3以內。於在步驟S68中，差D之絕對值在第3差D3以內時，控制部72結束處理。於在步驟S68中，差D之絕對值大於第3差D3時，控制部72移至步驟S69。

控制部72於步驟S69中，判定差D之絕對值是否為第1差D1以上。於在步驟S69中，差D之絕對值小於第1差D1時，控制部72結束處理。

於在步驟S69中，差D之絕對值為第1差D1以上時，控制部72移至步驟S70。控制部72於步驟S70中，判定差D之絕對值是否為第2差D2以上。

於在步驟S70中，差D之絕對值為第2差D2以上時，控制部72移至步驟S71。控制部72於步驟S71中，將規定值每次變更第2變更值，並結束處理。第2變更值可任意設定。

控制部72於在步驟S70中，差D之絕對值小於第2差D2時，移至步驟S72。控制部72於步驟S72中，將規定值每次變更第1變更值，並結束處理。

＜第2實施形態＞ 參照圖10及圖11，針對第2實施形態之人力驅動車用之控制裝置70進行說明。第2實施形態之人力驅動車用之控制裝置70由於包含與第1實施形態之人力驅動車用之控制裝置70共通之構成，故針對與第1實施形態共通之構成，賦予與第1實施形態相同之符號，且省略重複之說明。

變速條件係就人力驅動車10之每一運動狀態設定。控制部72構成為可以配合包含第3變速條件及第4變速條件之變速條件來變更變速比之方式，使變速裝置42動作。

控制部72構成為於人力驅動車10之運動狀態為第1運動狀態之情形下，可以配合第3變速條件而變更變速比之方式，使變速裝置42動作。控制部72構成為於人力驅動車10之運動狀態為與第1運動狀態不同之第2運動狀態之情形下，可以配合第4變速條件來變更變速比之方式，使變速裝置42動作。

控制部72配合人力驅動車10之運動狀態為第1運動狀態之情形、且人力驅動車10處於運轉收斂狀態之情形之與人力驅動車10之行駛狀態相關之參考值RV即收斂參考值CRVX，來變更第3變速條件。控制部72配合人力驅動車10之運動狀態為第2運動狀態之情形、且人力驅動車10處於運轉收斂狀態之情形之參考值RV即收斂參考值CRVY，來變更第4變速條件。

例如，運動狀態包含朝人力驅動車10輸入之人力驅動力。於運動狀態包含朝人力驅動車10輸入之人力驅動力之情形下，人力驅動車10具備人力驅動力檢測部58。於運動狀態包含與人力驅動車10之姿勢相關之參數，與姿勢相關之參數包含人力驅動車10之加速度之情形下，人力驅動車10更具備車速檢測部、及加速度檢測部之至少1個。於人力驅動車10具有車速檢測部之情形下，根據車速檢測部檢測到之車速運算出加速度。

例如，運動狀態包含人力驅動車10之姿勢。控制部72配合與人力驅動車10之姿勢相關之參數，來變更變速條件，參數包含人力驅動車10之加速度、人力驅動車10之俯仰角、人力驅動車10之滾轉角、及人力驅動車10之偏航角之至少1個。

於運動狀態包含與人力驅動車10之姿勢相關之參數，與姿勢相關之參數包含人力驅動車10之俯仰角、人力驅動車10之滾轉角、及人力驅動車10之偏航角之至少1個之情形下，人力驅動車10更具備姿勢角檢測部。姿勢角檢測部可藉由人力驅動車10之車體14之相對於行進方向之傾斜角度，檢測人力驅動車10之俯仰角、人力驅動車10之滾轉角、及人力驅動車10之偏航角之至少1個。

運動狀態為第1運動狀態之情形例如對應於與運動狀態相關之參數位於第1特定範圍內之情形。運動狀態為第2運動狀態之情形下例如對應於與運動狀態相關之參數位於與第1特定範圍不同之第2特定範圍內之情形。

收斂參考值CRVX為運動狀態為第1運動狀態之情形、且人力驅動車10處於運轉收斂狀態之情形之參考值RV之值。收斂參考值CRVY為運動狀態為第2運動狀態之情形、且人力驅動車10處於運轉收斂狀態之情形之參考值RV之值。收斂參考值CRVX可為與收斂參考值CRVY不同之值，亦可為同一值。較佳為，收斂參考值CRVX及收斂參考值CRVY為第1收斂參考值CRV1。

於收斂參考值CRV包含第1運動狀態之收斂參考值CRVX、及第2運動狀態之收斂參考值CRVY之情形下，控制部72於第1運動狀態之情形下，配合第1運動狀態之收斂參考值CRVX，來變更第3變速條件之特定範圍，配合第2運動狀態之收斂參考值CRVY，來變更第4變速條件之特定範圍。

參照圖10及圖11，針對圖2之控制部72執行之控制之一例進行說明。控制部72於對控制部72供給電力時，開始處理，移至圖10所示之流程圖之步驟S81。控制部72於圖10及圖11之流程圖結束時，於預設之週期後重複自步驟S81起之處理，直至電力之供給停止為止。

控制部72於步驟S81中，判定控制狀態是否為第1控制狀態。於在步驟S81中，控制狀態為第1控制狀態時，控制部72移至步驟S82。控制部72於步驟S82中，判定運動狀態是否為第1運動狀態。於在步驟S82中，運動狀態為第1運動狀態時，控制部72移至步驟S83。

控制部72於步驟S83中，判定人力驅動車10是否為運轉收斂狀態。於步驟S83中，控制部72藉由圖3及圖4之處理，判定運轉收斂狀態。控制部72於人力驅動車10非為運轉收斂狀態時，移至步驟S85。於在步驟S83中，人力驅動車10為運轉收斂狀態時，控制部72移至步驟S84。

控制部72於步驟S84中，配合收斂參考值CRVX來變更第3變速條件，並移至步驟S85。控制部72於步驟S85中，判定是否滿足第3變速條件。控制部72於不滿足第3變速條件時，移至步驟S87。於滿足第3變速條件時，控制部72移至步驟S86。控制部72於步驟S86中，使變速裝置42動作以變更變速比，並結束處理。

控制部72於步驟S87中，判定是否有對操作部60之操作。於在步驟S87中無對操作部60之操作時，控制部72結束處理。

於在步驟S87中有對操作部60之操作時，控制部72移至步驟S88。控制部72於步驟S88中，使變速裝置42動作以變更變速比，並結束處理。

控制部72於在步驟S82中，運動狀態非為第1運動狀態時，移至步驟S89。控制部72於步驟S89中，判定運動狀態是否為第2運動狀態。於在步驟S89中，運動狀態為第2運動狀態時，控制部72移至步驟S90。

控制部72於步驟S90中，判定人力驅動車10是否為運轉收斂狀態。於步驟S90中，控制部72藉由圖3及圖4之處理，判定運轉收斂狀態。控制部72於人力驅動車10非為運轉收斂狀態時，移至步驟S92。於人力驅動車10為運轉收斂狀態時，控制部72移至步驟S91。

控制部72於步驟S91中，配合收斂參考值CRVY來變更第4變速條件，並移至步驟S92。控制部72於步驟S92中，判定是否滿足第4變速條件。控制部72於不滿足第4變速條件時，移至步驟S94。於滿足第4變速條件時，控制部72移至步驟S93。控制部72於步驟S93中，使變速裝置42動作以變更變速比，並結束處理。

控制部72於步驟S94中，判定是否有對操作部60之操作。於在步驟S94中無對操作部60之操作時，控制部72結束處理。

於在步驟S94中有對操作部60之操作時，控制部72移至步驟S95。控制部72於步驟S95中，使變速裝置42動作以變更變速比，並結束處理。

控制部72於在步驟S89中，運動狀態非為第2運動狀態時，結束處理。例如，運動狀態可包含與第1運動狀態及第2運動狀態不同之運動狀態。於運動狀態包含與第1運動狀態及第2運動狀態不同之運動狀態，且於步驟S89中為否定判定之情形下，控制部72可判定運動狀態是否為與第1運動狀態及第2運動狀態不同之運動狀態。於判定為運動狀態為與第1運動狀態及第2運動狀態不同之運動狀態之情形下，控制部72可進行與步驟S83至步驟S88、或步驟S90至步驟S95同樣之處理。於運動狀態僅包含第1運動狀態及第2運動狀態之情形下，可省略步驟S89之處理，於在步驟S82中判定為非為第1模式時，控制部72移至步驟S90。

控制部72於在步驟S91中，控制狀態非為第1控制狀態時，移至圖11之步驟S96。控制部72於步驟S96中，判定控制狀態是否為第2控制狀態。

於在步驟S96中，控制狀態為第2控制狀態時，控制部72移至步驟S97。控制部72於步驟S97中，判定運動狀態是否為第1運動狀態。於在步驟S97中，運動狀態為第1運動狀態時，控制部72移至步驟S98。

控制部72於步驟S98中，判定人力驅動車10是否為運轉收斂狀態。於步驟S98中，控制部72藉由圖3及圖4之處理，判定運轉收斂狀態。於在步驟S98中，人力驅動車10非為運轉收斂狀態時，控制部72移至步驟S100。於在步驟S98中，人力驅動車10為運轉收斂狀態時，控制部72移至步驟S99。

控制部72於步驟S99中，配合收斂參考值CRVX來變更第3變速條件，並移至步驟S100。控制部72於步驟S100中，判定是否有對操作部60之操作。於在步驟S100中無對操作部60之操作時，控制部72結束處理。

於在步驟S100中有對操作部60之操作時，控制部72移至步驟S101。控制部72於步驟S101中，使變速裝置42動作以變更變速比，並結束處理。

控制部72於在步驟S97中，運動狀態非為第1運動狀態時，移至步驟S102。控制部72於步驟S102中，判定運動狀態是否為第2運動狀態。於在步驟S102中為第2運動狀態時，控制部72移至步驟S103。

控制部72於步驟S103中，判定人力驅動車10是否為運轉收斂狀態。於步驟S103中，控制部72藉由圖3及圖4之處理，判定運轉收斂狀態。於在步驟S103中，人力驅動車10非為運轉收斂狀態時，控制部72移至步驟S105。於人力驅動車10為運轉收斂狀態時，控制部72移至步驟S104。

控制部72於步驟S104中，配合收斂參考值CRVY來變更第4變速條件，並移至步驟S105。控制部72於步驟S105中，判定是否有對操作部60之操作。於在步驟S105中無對操作部60之操作時，控制部72結束處理。

於在步驟S105中有對操作部60之操作時，控制部72移至步驟S106。控制部72於步驟S106中，使變速裝置42動作以變更變速比，並結束處理。

控制部72於在步驟S102中，判定為控制狀態非為第2模式時，結束處理。於運動狀態包含與第1運動狀態及第2運動狀態不同之運動狀態，且於步驟S102中為否定判定之情形下，控制部72可判定運動狀態是否為與第1運動狀態及第2運動狀態不同之運動狀態。於運動狀態為與第1運動狀態及第2運動狀態不同之運動狀態之情形下，控制部72可進行與步驟S98至步驟S101、或步驟S103至步驟S106同樣之處理。於運動狀態僅包含第1運動狀態及第2運動狀態之情形下，可省略步驟S102之處理，於在步驟S97中判定為非為第1運動狀態時，控制部72移至步驟S103。

控制部72於在步驟S96中，判定為控制狀態非為第2控制狀態時，結束處理。控制狀態可包含與第1控制狀態及第2控制狀態不同之控制狀態。於控制狀態包含與第1控制狀態及第2控制狀態不同之控制狀態，且於步驟S96中為否定判定之情形下，控制部72可判定控制狀態是否為與第1控制狀態及第2控制狀態不同之控制狀態。於為與第1控制狀態及第2控制狀態不同之控制狀態之情形下，控制部72可進行與步驟S82至步驟S95、或步驟S97至S106同樣之處理。於控制狀態僅包含第1控制狀態及第2控制狀態之情形下，可省略步驟S96之處理，於在步驟S81中判定為非為第1控制狀態時，控制部72移至步驟S97。

＜第3實施形態＞ 參照圖8、圖12、及圖13，針對第3實施形態之人力驅動車用之控制裝置70進行說明。第3實施形態之人力驅動車用之控制裝置70由於包含與第1實施形態之人力驅動車用之控制裝置70、及第2實施形態之人力驅動車用之控制裝置70共通之構成，故針對與第1實施形態、及第2實施形態共通之構成，賦予與第1實施形態、及第2實施形態相同之符號，且省略重複之說明。

控制部72於第2收斂參考值CRV2大於第1範圍B1之情形、及小於第1範圍B1之情形下，可使第2特定值不同。第2收斂參考值CRV2大於第1範圍B1之情形之第2特定值為第3特定值。第2收斂參考值CRV2小於第1範圍B1之情形之第2特定值為第4特定值。較佳為，第3特定值為負的值，第4特定值為正的值。

例如，於在第1參考值RV1為踏頻，第2參考值RV2為由人力驅動力對曲柄24賦予之轉矩之情形下，第2收斂參考值CRV2即轉矩之收斂值大於第1範圍B1之情形下，控制部72以與第1收斂參考值CRV1之比較所使用之第1特定值、即與踏頻對應之第1特定值變小之方式進行變更。換言之，於轉矩較大之情形下，控制部72將相對小之第1特定值與第1收斂參考值CRV1進行比較。

例如，於在第1參考值RV1為踏頻，第2參考值RV2為由人力驅動力對曲柄24賦予之轉矩之情形下，第2收斂參考值CRV2即轉矩之收斂值小於第1範圍B1之情形下，控制部72以與第1收斂參考值CRV1之比較所使用之第1特定值、即與踏頻對應之第1特定值變大之方式進行變更。換言之，於轉矩較小之情形下，控制部72將相對大之第1特定值與第1收斂參考值CRV1進行比較。

於特定範圍與踏頻對應之情形下，較佳為，第3特定值為-15 rpm以上、0 rpm以下，更較佳為，第3特定值為-13 rpm以上、-2 rpm以下，最佳為，第3特定值為-8 rpm以上、-4以下 rpm。於特定範圍與踏頻對應之情形下，例如，第3特定值為-6 rpm。

於特定範圍與踏頻對應之情形下，較佳為，第4特定值為0 rpm以上、15 rpm以下，更較佳為，第4特定值為2 rpm以上、13 rpm以下，最較佳為，第4特定值為4 rpm以上、8 rpm以下。於特定範圍與踏頻對應之情形下，例如，第4特定值為6 rpm。

參照圖8、圖12、及圖13，說明圖2之控制部72執行之變速條件之變更處理之一例。控制部72於對控制部72供給電力時，開始處理，移至圖8所示之流程圖之步驟S61。控制部72於圖8、圖12、及圖13之流程圖結束時，於預設之週期後重複自步驟S61起之處理，直至電力之供給停止為止。

控制部72於步驟S61中，判定第2收斂參考值CRV2是否在第1範圍B1內。於第2收斂參考值CRV2在第1範圍B1內時，控制部72移至步驟S62。於第2收斂參考值CRV2在第1範圍B1外之情形下，控制部72移至圖12所示之步驟S111。

控制部72於步驟S111中，判定第2收斂參考值CRV2是否大於第1範圍。於在步驟S111中，第2收斂參考值CRV2大於第1範圍時，控制部72移至步驟S112。

控制部72於步驟S112中，將第1特定值變更第3特定值，並移至步驟S113。

控制部72於步驟S113中，判定差D之絕對值是否在第3差D3以內。於在步驟S113中，差D之絕對值在第3差D3以內時，控制部72結束處理。於在步驟S113中，差D之絕對值大於第3差D3時，控制部72移至步驟S114。

控制部72於步驟S114中，判定差D之絕對值是否為第1差D1以上。於在步驟S114中，差D之絕對值小於第1差D1時，控制部72結束處理。

於在步驟S114中，差D之絕對值為第1差D1以上時，控制部72移至步驟S115。控制部72於步驟S115中，判定差D之絕對值是否為第2差D2以上。

於在步驟S115中，差D之絕對值為第2差D2以上時，控制部72移至步驟S116。控制部72於步驟S116中，將規定值每次變更第2變更值，並結束處理。

控制部72於在步驟S115中，差D之絕對值小於第2差D2時，移至步驟S117。控制部72於步驟S117中，將規定值每次變更第1變更值，並結束處理。

於在步驟S111中，第2收斂參考值CRV2小於第1範圍時，控制部72移至圖13之步驟S118。控制部72於步驟S118中，將第1特定值變更第4特定值，並移至步驟S119。

控制部72於步驟S119中，判定差D之絕對值是否在第3差D3以內。於在步驟S119中，差D之絕對值在第3差D3以內時，控制部72結束處理。於在步驟S119中，差D之絕對值大於第3差D3時，控制部72移至步驟S120。

控制部72於步驟S120中，判定差D之絕對值是否為第1差D1以上。於在步驟S120中，差D之絕對值小於第1差D1時，控制部72結束處理。

於在步驟S120中，差D之絕對值為第1差D1以上時，控制部72移至步驟S121。控制部72於步驟S121中，判定差D之絕對值是否為第2差D2以上。

於在步驟S121中，差D之絕對值為第2差D2以上時，控制部72移至步驟S122。控制部72於步驟S122中，將規定值每次變更第2變更值，並結束處理。

控制部72於在步驟S121中，差D之絕對值小於第2差D2時，移至步驟S123。控制部72於步驟S123中，將規定值每次變更第1變更值，並結束處理。

＜變化例＞ 與實施形態相關之說明係本揭示之人力驅動車用之控制裝置可採取之形態之例示，並非意欲限制該形態。本揭示之人力驅動車用之控制裝置可採取例如以下所示之實施形態之變化例、及將不相互矛盾之至少2個變化例組合之形態。於以下之變化例中，針對與實施形態之形態共通之部分，賦予與實施形態相同之符號，且省略其說明。

・控制部72可配合第2收斂參考值CRV2，來變更第1範圍B1。參照圖14，針對控制部72配合第2收斂參考值CRV2來變更第1範圍B1之處理進行說明。於圖14中，第1範圍B1之上限值及下限值以兩點鏈線表示。設定值係設定第1範圍B1之值。設定值例如於人力驅動車10之行駛開始時點設定為基準值。於設定值為基準值之情形下，第1範圍B1例如為15 Nm以上、且40 Nm以下。設定值越變大，則第1範圍B1之上限值及下限值越變小。於第2收斂參考值CRV2為基準值以上之情形下，控制部72藉由增大設定值，而減小第1範圍B1之上限與下限。於第2收斂參考值CRV2小於基準值之情形下，藉由控制部72減小設定值，而第1範圍B1之上限與下限變大。較佳為，控制部72不使設定值小於第1設定值。第1設定值例如為較基準值小5 Nm之值。較佳為，控制部72不使設定值大於第2設定值。第2設定值例如為較基準值大10 Nm之值。

・變速條件可就每一變速比設置。例如，於變速裝置42構成為可將變速比階段性地變更之情形下，變速條件可配合變速比之階段而不同。

・控制部72可於包含3個以上模式之控制狀態下控制組件50。該情形下，第1模式及第2模式之至少1個可具有複數個模式。較佳為，控制部72構成為可就3個以上模式之每一者控制組件50。

・於第1實施形態中，變速條件可就人力驅動車10之每一運動狀態設定。該情形下，例如，就第1模式之每一運動狀態設定不同之第1變速條件，就第2模式之每一運動狀態設定不同之第2變速條件。例如，控制部72於第1控制狀態下，於控制狀態為第1模式、且為第1運動狀態之情形下，配合第1-1變速條件來變更變速比。例如，控制部72於第1控制狀態下，於控制狀態為第1模式、且為第2運動狀態之情形下，配合第1-2變速條件來變更變速比。例如，控制部72於第1控制狀態下，於控制狀態為第2模式、且為第1運動狀態之情形下，配合第2-1變速條件來變更變速比。例如，控制部72於第1控制狀態下，於控制狀態為第2模式、且為第2運動狀態之情形下，配合第2-2變速條件來變更變速比。控制部72配合與各變速條件對應之模式及運動狀態之收斂參考值CRV，來變更與該模式及運動狀態對應之變速條件。

・控制部72可配合第1控制狀態之情形之收斂參考值CRV來變更變速條件，且不配合第2控制狀態之情形之收斂參考值CRV來變更變速條件。

・控制部72可配合第2控制狀態之情形之收斂參考值CRV來變更變速條件，且不配合第1控制狀態之情形之收斂參考值CRV來變更變速條件。

・控制部72於第1模式及第2模式下，可以配合同一變速條件來變更變速比之方式，控制變速裝置42。

・組件50可包含電池40、可調座墊立管、ABS(Anti-lock Brake System，防鎖死煞車系統)之至少1個。於組件50包含電池40之情形下，例如，配合第1模式及第2模式來變更電池40之耗電量。於組件50包含可調座墊立管之情形下，例如，配合第1模式及第2模式來變更坐墊之高度。於組件50包含ABS之情形下，例如，配合第1模式及第2模式來變更煞車裝置之制動力。

・控制部72可構成為配合騎行者之舒適等級來變更變速條件。控制部72可構成為可配合藉由圖2中以虛線表示之第1操作部62之操作而輸入之騎行者之舒適等級，而變更變速條件。該情形下，第1操作部62例如設置於人力驅動車10之車把20。控制部72可構成為可配合圖2中以虛線表示之檢測騎行者之舒適等級之檢測部64之輸出，而變更變速條件。檢測騎行者之舒適等級之檢測部64檢測人力驅動車10之騎行者之臉部圖像、及生物體資訊之至少1個，並推定出騎行者之舒適等級。生物體資訊包含騎行者之心率、肌電位、及腦波等。控制部72例如於騎行者之舒適等級為對於騎行者而言較佳之等級之情形下，配合此時之參考值RV來變更特定變更值。控制部72例如於騎行者之舒適等級為對於騎行者而言較佳之等級之情形下，配合此時之參考值RV來變更特定範圍。

・控制部72可構成為於控制狀態為第1控制狀態之情形下，可配合對操作部60之操作來變更變速條件。例如，控制部72於控制狀態為第1控制狀態之情形下，在升檔操作部受操作時，以特定範圍之規定值變小之方式，變更變速條件。例如，控制部72於控制狀態為第1控制狀態之情形下，在降檔操作部受操作時，以特定範圍之規定值變大之方式，變更變速條件。

・控制部72構成為可藉由圖2中以虛線表示之第2操作部66之操作，變更變速條件。第2操作部66可設置於人力驅動車10，亦可設置於外部裝置。控制部72例如藉由第2操作部66之操作，變更特定範圍。例如，藉由騎行者在人力驅動車10之行駛開始前操作第2操作部66，而將特定範圍變更。

・變速條件可包含第2參考值RV2。變速條件於第2參考值RV2在特定範圍外之情形下滿足。較佳為，變速條件於由人力驅動力賦予之轉矩在特定範圍外之情形下滿足。

於本說明書中使用之「至少1個」之表現意指所期望之選項之「1個以上」。作為一例，於本說明書中使用之「至少1個」之表現於選項之數量為2個時，意指「僅1個選項」或「2個選項之兩者」。作為另一例，於本說明書中使用之「至少1個」之表現於選項之數量為3個以上時，意指「僅1個選項」或「2個以上之任意選項之組合」。

10:人力驅動車 12:車輪 12F:前輪 12R:後輪 14:車體 16:車架 18:前叉 20:車把 22:桿 24:曲柄 26:曲柄軸 28:曲柄臂 30:踏板 32:驅動機構 34:第1旋轉體 36:第2旋轉體 38:連結構件 40:電池 42:變速裝置 46:後變速器 48:後端 50:組件 52:馬達 54:參考值檢測部 56:曲柄旋轉檢測部 58:人力驅動力檢測部 60:操作部 62:第1操作部 64:檢測部 66:第2操作部 70:控制裝置 72:控制部 74:記憶部 A1, B1:第1範圍 CRV2:第2收斂參考值 CRVA, CRVB, CRVX, CRVY:收斂參考值 D:差 D1:第1差 D2:第2差 D3:第3差 MA1, MA2, MA3:最大值 MB1, MB2, MB3:最小值 RV1:第1參考值 TN1:第1特定期間 TN2:第2特定期間 TN3:第3特定期間

圖1係包含第1實施形態之人力驅動車用之控制裝置之人力驅動車之側視圖。 圖2係顯示第1實施形態之人力驅動車之電性構成之方塊圖。 圖3係顯示圖2之控制部執行之運轉收斂狀態之判定處理之一例之流程圖。 圖4係顯示曲柄軸之旋轉速度之推移之圖。 圖5係顯示圖2之控制部執行之組件控制之一例之流程圖。 圖6係顯示圖2之控制部執行之控制之一例之流程圖。 圖7係顯示圖2之控制部執行之控制之一例之流程圖。 圖8係顯示圖2之控制部執行之變速條件變更處理之一例之流程圖。 圖9係顯示圖2之控制部執行之變速條件變更處理之一例之流程圖。 圖10係顯示第2實施形態之控制部執行之控制之一例之流程圖。 圖11係顯示第2實施形態之控制部執行之控制之一例之流程圖。 圖12係顯示第3實施形態之控制部執行之變速條件變更處理之一例之流程圖。 圖13係顯示第3實施形態之控制部執行之變速條件變更處理之一例之流程圖。 圖14係變化例之控制裝置執行之變速條件變更處理所利用之圖。

40:電池

42:變速裝置

50:組件

52:馬達

54:參考值檢測部

56:曲柄旋轉檢測部

58:人力驅動力檢測部

60:操作部

62:第1操作部

64:檢測部

66:第2操作部

70:控制裝置

72:控制部

74:記憶部

Claims (21)

1. 一種控制裝置，其係用於控制人力驅動車者， 前述人力驅動車包含變更車輪之旋轉速度相對於曲柄軸之旋轉速度之比率即變速比之變速裝置；且 包含配合控制狀態來控制前述變速裝置之控制部； 前述控制狀態具有第1控制狀態、及與前述第1控制狀態不同之第2控制狀態； 前述控制部係 於前述控制狀態為前述第1控制狀態之情形下，以配合包含與前述人力驅動車之行駛狀態相關之參考值之變速條件來變更前述變速比之方式，使前述變速裝置動作； 於前述控制狀態為前述第2控制狀態之情形下，以配合對操作部之操作來變更前述變速比之方式，使前述變速裝置動作； 配合前述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形之前述參考值即收斂參考值，來變更前述變速條件； 配合前述控制狀態為前述第2控制狀態之情形之前述收斂參考值，來變更前述變速條件。
2. 如請求項1之控制裝置，其中前述控制部構成為於前述控制狀態為前述第1控制狀態之情形下，可以配合對前述操作部之操作來變更前述變速比之方式，使前述變速裝置動作。
3. 如請求項2之控制裝置，其中前述控制部構成為於前述控制狀態為前述第1控制狀態之情形下，可配合對前述操作部之操作來變更前述變速條件。
4. 如請求項1至3中任一項之控制裝置，其中前述參考值包含第1參考值及第2參考值；且 前述收斂參考值包含：前述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形之前述第1參考值即第1收斂參考值、及前述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形之前述第2參考值即第2收斂參考值； 前述控制部配合前述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形之與前述曲柄軸之旋轉速度相關之前述第1收斂參考值、及前述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形之與對前述人力驅動車之曲柄賦予之力相關之前述第2收斂參考值中之至少1個，來變更前述變速條件。
5. 一種控制裝置，其係用於控制人力驅動車者， 前述人力驅動車包含變更車輪之旋轉速度相對於曲柄軸之旋轉速度之比率即變速比之變速裝置；且 包含控制前述變速裝置之控制部； 前述控制部以配合包含與前述人力驅動車之行駛狀態相關之參考值之變速條件來變更前述變速比之方式，使前述變速裝置動作； 前述參考值包含：與前述曲柄軸之旋轉速度相關之第1參考值、及與對前述人力驅動車之曲柄賦予之力相關之第2參考值中之至少1個； 前述控制部配合前述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形之前述參考值即收斂參考值，來變更前述變速條件； 前述收斂參考值包含：前述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形之前述第1參考值即第1收斂參考值、及前述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形之前述第2參考值即第2收斂參考值。
6. 如請求項5之控制裝置，其中前述控制部配合控制狀態來控制前述變速裝置； 前述控制狀態具有第1控制狀態、及與前述第1控制狀態不同之第2控制狀態； 前述控制部係 於前述控制狀態為前述第1控制狀態之情形下，以配合前述變速條件來變更前述變速比之方式，使前述變速裝置動作； 於前述控制狀態為前述第2控制狀態之情形下，以配合對操作部之操作來變更前述變速比之方式，使前述變速裝置動作； 配合前述控制狀態為前述第2控制狀態之情形之前述第1收斂參考值、及前述控制狀態為前述第2控制狀態之情形之前述第2收斂參考值中之至少1個，來變更前述變速條件。
7. 一種如請求項4至6中任一項記載之控制裝置，其中前述第1收斂參考值，係前述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形之前述曲柄軸之旋轉速度之收斂值。
8. 一種如請求項4至7中任一項記載之控制裝置，其中前述第2收斂參考值係前述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形下，前述人力驅動車之騎行者對前述曲柄賦予之轉矩之收斂值。
9. 一種如請求項1至8中任一項記載之控制裝置，其中前述變速條件於前述參考值在特定範圍外之情形下滿足，且 前述控制部配合前述收斂參考值來變更前述特定範圍，藉此變更前述變速條件。
10. 如請求項9之控制裝置，其中前述控制部配合前述收斂參考值與前述特定範圍中所含之第1特定值之差，來將規定前述特定範圍之規定值，變更特定變更值。
11. 一種如請求項4至8中任一項記載之控制裝置，其中前述變速條件於前述第1參考值在特定範圍外之情形下滿足；且 前述控制部係 配合前述第1收斂參考值來變更前述特定範圍，藉此變更前述變速條件； 配合前述第1收斂參考值與前述特定範圍中所含之第1特定值之差，來將規定前述特定範圍之規定值，變更前述特定變更值； 配合前述第2收斂參考值來變更前述特定變更值。
12. 一種如請求項10或11記載之控制裝置，其中前述控制部於前述差之絕對值為第1差以上之情形下，將前述規定值每次變更第1變更值。
13. 如請求項12之控制裝置，其中前述控制部於前述差之絕對值為大於前述第1差之第2差以上之情形下，將前述規定值每次變更大於前述第1變更值之第2變更值。
14. 如請求項13之控制裝置，其中前述控制部於前述差之絕對值為小於前述第1差之第3差以內之情形下，不變更前述變速條件。
15. 一種如請求項4至8中任一項記載之控制裝置，其中前述變速條件於前述第1參考值在特定範圍外之情形下滿足；且 前述控制部係 配合前述第1收斂參考值來變更前述特定範圍，藉此變更前述變速條件； 相應於前述第1收斂參考值與前述特定範圍中所含之第1特定值之差，來將規定前述特定範圍之規定值，變更前述特定變更值； 於前述差之絕對值為第1差以上之情形下，將前述規定值每次變更第1變更值； 於前述差之絕對值為大於前述第1差之第2差以上之情形下，將前述規定值每次變更大於前述第1變更值之第2變更值； 於前述差之絕對值為小於前述第1差之第3差以內之情形下，不變更前述變速條件。 配合前述第2收斂參考值，來變更前述第1差、前述第2差、及前述第3差之至少1個。
16. 一種如請求項11或15記載之控制裝置，其中前述控制部於前述第2收斂參考值在第1範圍內之情形下，不配合前述第2收斂參考值來變更前述特定變更值。
17. 如請求項16之控制裝置，其中前述第2收斂參考值係前述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形下，前述人力驅動車之騎行者對前述曲柄賦予之轉矩之收斂值，且 前述第1範圍為15 Nm以上、且40 Nm以下。
18. 一種如請求項11、及15至17中任一項記載之控制裝置，其中前述控制部配合前述第2收斂參考值來變更前述特定變更值。
19. 一種如請求項1至18中任一項記載之控制裝置，其中前述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形，係前述曲柄軸之旋轉速度位於第2範圍內之情形。
20. 一種如請求項1至19中任一項記載之控制裝置，其進而包含記憶部，且 前述記憶部構成為可記憶與變更後之前述變速條件相關之資訊。
21. 一種如請求項1至20中任一項記載之控制裝置，其中前述控制部不根據開始前述人力驅動車之行駛後之第1期間、及進行前述變速裝置之變速後之第2期間之至少1者之前述收斂參考值，來變更前述變速條件。

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