TW202225022A - 人力驅動車用之控制裝置 - Google Patents

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謝花聰
田河賢治
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日商島野股份有限公司
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Abstract

本揭示提供一種可適當控制人力驅動車之變速裝置之人力驅動車用之控制裝置。 本揭示之人力驅動車用之控制裝置構成為：可根據包含第1模式及與第1模式不同之第2模式之控制狀態，控制人力驅動車用之組件；於控制狀態為第1模式之情形時，可以根據第1變速條件變更變速比之方式，使變速裝置動作；於控制裝態為第2模式之情形時，可以根據第2變速條件變更變速比之方式，使變速裝置動作；根據控制狀態為第1模式之情形，且人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形下之人力驅動車之行走狀態相關之參考值即收斂參考值，變更第1變速條件，根據控制狀態為第2模式之情形，且人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形下之參考值即收斂參考值，變更第2變速條件。

Description

人力驅動車用之控制裝置
本發明係關於一種人力驅動車用之控制裝置。
例如，專利文獻1揭示根據人力驅動車之行走狀態控制變速裝置之變速系統。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特表平10-511621號公報
[發明所欲解決之問題]
本揭示之目的之一在於提供一種可適當控制人力驅動車之變速裝置之人力驅動車用之控制裝置。 [解決問題之技術手段]
依照本發明之第1態樣之控制裝置係人力驅動車用之控制裝置，上述人力驅動車具備變更車輪之旋轉速度相對於曲柄軸之旋轉速度之比例即變速比的變速裝置，且上述控制裝置具備控制上述變速裝置之控制部；上述控制部構成為：可以根據包含第1變速條件及第2變速條件之變速條件，變更上述變速比之方式，使上述變速裝置動作；可根據包含第1模式、及與上述第1模式不同之第2模式之控制狀態，控制上述人力驅動車用之組件；上述控制狀態為上述第1模式之情形時，可以根據上述第1變速條件變更上述變速比之方式，使上述變速裝置動作；上述控制裝置為上述第2模式之情形時，可根據上述第2變速條件變更上述變速比之方式，使上述變速裝置動作；且根據上述控制狀態為上述第1模式之情形，且上述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形下之上述人力驅動車之行走狀態相關之參考值即收斂參考值，變更上述第1變速條件，根據上述控制狀態為上述第2模式之情形，且上述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形下之上述參考值即收斂參考值，變更上述第2變速條件。 根據上述第1態樣之控制裝置，可根據第1模式與第2模式各者之收斂參考值，變更第1模式與第2模式各自具有之變速條件。因此，可適當控制人力驅動車用之變速裝置。
依照上述第1態樣之第2態樣之控制裝置中，上述組件包含對上述人力驅動車賦予推進力之馬達，上述第1模式及上述第2模式之上述馬達之輔助位凖、上述馬達之輸出之最大值、上述馬達之輸出、及上述馬達之輸出對輸入至上述人力驅動車之人力驅動力的應答速度之至少一者互不相同。 根據上述第2態樣之控制裝置，馬達之輔助位凖、馬達之輸出之最大值、馬達之輸出、及馬達之輸出對輸入至人力驅動車之人力驅動力之應答速度之至少一者互不相同之第1模式及第2模式各者中，可根據較佳之變速條件控制變速裝置。
依照上述第1或第2態樣之第3態樣之控制裝置中，上述組件包含上述變速裝置。 根據上述第3態樣之控制裝置，可根據第1模式及第2模式控制變速裝置。
依照上述第1至第3態樣之任一者之第4態樣之控制裝置中，上述控制部根據上述人力驅動車之車種、及上述人力驅動車之車輪之尺寸之至少一者，切換上述第1模式與上述第2模式。 根據上述第4態樣之控制裝置，在對應於上述人力驅動車之車種、及上述人力驅動車之車輪尺寸之至少一者之第1模式及第2模式各者中，可根據較佳之變速條件控制變速裝置。
依照上述第1至第4態樣之任一者之第5態樣之控制裝置中，按照上述人力驅動車之各運動狀態設定上述變速條件。 根據上述第5態樣之控制裝置，可根據各運動狀態之收斂參考值，變更人力驅動車之各運動狀態具有之變速條件。
依照本發明之第6態樣之控制裝置係人力驅動車用之控制裝置，上述人力驅動車具備變更車輪之旋轉速度相對於曲柄軸之旋轉速度之比例即變速比的變速裝置，且上述控制裝置具備控制上述變速裝置之控制部；上述控制部構成為：可以根據包含第3變速條件及第4變速條件之變速條件，變更上述變速比之方式，使上述變速裝置動作；上述人力驅動車之運動狀態為第1運動狀態之情形時，可以根據上述第3變速條件變更上述變速比之方式，使上述變速裝置動作；上述人力驅動車之運動狀態為與上述第1運動狀態不同之第2運動狀態之情形時，可以根據上述第4變速條件變更上述變速比之方式，使上述變速裝置動作；且根據上述人力驅動車之運動狀態為上述第1運動狀態之情形，且上述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形下之上述人力驅動車之行走狀態相關之參考值即收斂參考值，變更上述第3變速條件，根據上述人力驅動車之運動狀態為上述第2運動狀態之情形，且上述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形下之上述參考值即收斂參考值，變更上述第4變速條件。 根據上述第6態樣之控制裝置，可根據第1運動狀態與第2運動狀態各者之收斂參考值，變更第1運動狀態與第2運動狀態各自具有之變速條件。因此，可適當控制人力驅動車用之變速裝置。
一種依照上述第5或第6態樣之第7態樣之控制裝置，其上述運動狀態包含輸入至上述人力驅動車之人力驅動力。 根據上述第7態樣之控制裝置，可按照對應於輸入至人力驅動車之人力驅動力之各運動狀態，根據較佳之變速條件，控制變速裝置。
一種依照上述第5至第7態樣之任一者之第8態樣之控制裝置，其上述運動狀態包含上述人力驅動車之姿勢。 根據上述第8態樣之控制裝置，可按照對應於人力驅動車之姿勢各運動狀態，根據較佳之變速條件，控制變速裝置。
依照上述第8態樣之第9態樣之控制裝置中，上述控制部根據上述人力驅動車之姿勢相關之參數，變更上述變速條件，上述參數包含上述人力驅動車之加速度、上述人力驅動車之俯仰角、上述人力驅動車之翻滾角及上述人力驅動車之偏擺角之至少一者。 根據上述第9態樣之控制裝置，可按照對應於人力驅動車之加速度、人力驅動車之俯仰角、人力驅動車之翻滾角及人力驅動車之偏擺角之至少一者各運動狀態，根據較佳之變速條件，控制變速裝置。
一種依照上述第1至第9態樣之任一者之第10態樣之控制裝置，其上述控制部構成為可根據騎手之舒適度，變更上述變速條件。 根據上述第10態樣之控制裝置，可根據騎手之舒適度，變更變速條件。
依照上述第10態樣之第11態樣之控制裝置中，上述控制部構成為可根據藉由操作第1操作部而輸入之上述騎手之舒適度，變更上述變速條件。 根據上述第11態樣之控制裝置，可根據藉由操作第1操作部而輸入之騎手之舒適度，變更變速條件。因此，可將騎手之意圖較佳反映於變速條件上。
依照上述第10態樣之第12態樣之控制裝置中，上述控制部構成為可根據檢測上述騎手之舒適度之上述檢測部之輸出，變更上述變速條件。 根據上述第12態樣之控制裝置，可根據藉由檢測部之輸出檢測之騎手之舒適度，變更變速條件。因此，便利性提高。
一種依照上述第1至第12態樣之任一者之第13態樣之控制裝置，其上述控制部構成為可藉由操作第2操作部，而變更上述變速條件。 根據上述第13態樣之控制裝置，由於可藉由操作第2操作部而變更變速條件，故可將騎手之意圖反映於變速條件上。
一種依照上述第1至第13態樣之任一者之第14態樣之控制裝置，其上述收斂參考值包含第1收斂參考值、與上述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形時之賦予上述人力驅動車之曲柄的力相關之第2收斂參考值，上述控制部構成為可根據上述第1收斂參考值及上述第2收斂參考值，變更上述變速條件。 根據上述第14態樣之控制裝置，可根據第1收斂參考值與第2收斂參考值，變更變速條件。
一種依照上述第1至第14態樣之任一者之第15態樣之控制裝置，其上述控制部根據上述參考值之移動平均或分散值，算出上述收斂參考值。 根據上述第15態樣之控制裝置，藉由根據參考值之移動平均或分散值，算出收斂參考值，可降低參考值之瞬間偏差之影響。
一種依照上述第1至第15態樣之任一者之第16態樣之控制裝置，其上述參考值包含上述曲柄軸之旋轉速度相關之值。 根據上述第16態樣之控制裝置，可根據曲柄軸之旋轉速度相關之值，變更變速條件。
依照上述第16態樣之第17態樣之控制裝置中，上述曲柄軸之旋轉速度相關之上述值包含上述曲柄軸之旋轉量，或上述曲柄軸之旋轉速度。 根據上述第17態樣之控制裝置，可根據曲柄軸之旋轉量，或曲柄軸之旋轉角度，變更變速條件。
一種依照上述第1至第17態樣之任一者之第18態樣之控制裝置，其上述變速條件包含上述曲柄軸之旋轉速度相關之值。 根據上述第18態樣之控制裝置，可根據曲柄軸之旋轉速度相關之值，變更變速條件。
依照上述第18態樣之第19態樣之控制裝置中，上述曲柄軸之旋轉速度在特定範圍外之情形時，滿足上述變速條件，上述控制部藉由根據上述收斂參考值變更上述特定範圍，而變更上述變速條件。 根據上述第19態樣之控制裝置，藉由根據收斂參考值變更特定範圍，可適當變更變速條件。
一種依照上述第1至第19態樣之任一者之第20態樣之控制裝置，其上述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形係上述曲柄軸之旋轉速度在第1範圍內之情形。 根據上述第20態樣之控制裝置，可根據曲柄軸之旋轉速度在第1範圍內時之收斂參考值，變更變速條件。
一種依照上述第1至第20態樣之任一者之第21態樣之控制裝置，其進而具備記憶部，上述記憶部構成為可記憶變更後之上述變速條件相關之資訊。 根據上述第21態樣之控制裝置，由於可記憶變更後之變速條件相關之資訊，故可將變更後之變速條件利用於下次之後的行走。 [發明之效果]
本揭示之人力驅動車用之控制裝置可適當控制人力驅動車用之變速裝置。
＜第1實施形態＞ 參照圖1至圖9，針對第1實施形態之人力驅動車用之控制裝置70進行說明。 圖1顯示控制裝置70所關聯之人力驅動車10。人力驅動車10係具有至少1個車輪12，且至少可藉由人力驅動力驅動之載具。人力驅動車10包含例如山地車、公路自行車、城市自行車、載貨自行車、手搖自行車、及躺臥式自行車等各種自行車。人力驅動車10具有之車輪12之數量未限定。人力驅動車10亦包含例如1輪車及具有3輪以上之車輪12之載具。人力驅動車10不限定於可僅藉由人力驅動力驅動之載具。人力驅動車10包含不僅將人力驅動力，亦將電動馬達之驅動力使用於推進之電動自行車(E-bike)。電動自行車包含藉由電動馬達輔助推進之電動輔助自行車。以下，實施形態中，將人力驅動車10作為自行車進行說明。
人力驅動車10具備車輪12與車體14。車輪12包含前輪12F與後輪12R。車體14包含車架16與前叉18。車把20經由立桿22連結於前叉18。
本說明書中，以下表示方向之用語「前(front」」、「後(rear」」、「前方、」、「後方」、「左」、「右」、「橫」、「上方」及「下方」以及任意其他類似之表示方向之用語，是指以於人力驅動車10之基準位置(例如，車座或座位)朝向車把20之搭乘者為基準決定之該等方向。
人力驅動車10進而具備輸入人力驅動力之曲柄24。曲柄24包含可相對於車架16旋轉之曲柄軸26、與分別設置於曲柄軸26之軸向端部之一對曲柄臂28。於各曲柄臂28分別連結一對踏板30。
本實施形態中，驅動輪為後輪12R。後輪12R藉由曲柄24旋轉而受驅動。曲柄24藉由驅動機構32與後輪12R連結。驅動機構32包含連結於曲柄軸26之第1旋轉體34。曲柄軸26可以與第1旋轉體34一體旋轉之方式連結，亦可經由第1單向離合器連結。第1單向離合器構成為於曲柄24前轉之情形時，使第1旋轉體34前轉，於曲柄24後轉之情形時，允許曲柄24與第1旋轉體34之相對旋轉。第1旋轉體34包含鏈輪、導輪或斜齒輪。
驅動機構32進而包含第2旋轉體36與連結構件38。連結構件38將第1旋轉體34之旋轉力傳遞至第2旋轉體36。連結構件38包含例如鏈條、皮帶或軸。
第2旋轉體36連結於後輪12R。第2旋轉體36包含鏈輪、導輪或斜齒輪。較佳為於第2旋轉體36與後輪12R間，設置有第2單向離合器。第2單向離合器構成為於第2旋轉體36前轉之情形時，使後輪12R前轉，於第2旋轉體36後轉之情形時，允許第2旋轉體36與後輪12R之相對旋轉。本實施形態中，藉由驅動機構32將後輪12R連結於曲柄24，但亦可藉由驅動機構32將前輪12F及後輪12R之至少一者連結於曲柄24。
人力驅動車10進而包含電池40。電池40包含1個或複數個電池元件。電池元件包含充電池。電池40以對控制裝置70供給電力之方式構成。較佳為電池40經由電纜或無線通信裝置與控制部72(參照圖2)可通信地連接。電池40例如藉由電力線通信(PLC；power line communication)、CAN(Controller Area Network：控制器區域網路)、或UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter：通用異步收發器)而可與控制部72通信。
人力驅動車10具備變更車輪12之旋轉速度相對於曲柄軸26之旋轉速度之比例即變速比的變速裝置42。變速比較佳為驅動輪之旋轉速度相對於曲柄軸26之旋轉速度之比例。
變速裝置42藉由自電池40供給之電力，或自搭載於變速裝置42之專用電源供給之電力而動作。變速裝置42包含例如前變速器、後變速器46、及內裝變速機之至少一者。變速裝置42亦可構成為藉由致動器動作。致動器包含電性致動器。致動器包含例如馬達。
變速裝置42包含後變速器46之情形時，後變速器46設置於車架16之後端48。變速裝置42包含後變速器46之情形時，驅動機構32具備複數個第2旋轉體36。隨著後變速器46之驅動，繞掛連結構件38之第2旋轉體36自1個第2旋轉體36變更為另一個第2旋轉體36，而變更人力驅動車10之變速比。
變速裝置42包含內裝變速機之情形時，內裝變速機設置於例如後輪12R之輪殼。變速裝置42亦可包含無級變速機。
人力驅動車10進而具備人力驅動車用之組件50。組件50包含對人力驅動車10賦予推進力之馬達52。組件50亦可包含變速裝置42。
馬達52包含1個或複數個電動馬達。電動馬達例如為無刷馬達。馬達52構成為對自踏板30至後輪12R之人力驅動力之動力傳遞路徑、及前輪12F之至少一者傳遞驅動力。自踏板30至後輪12R之人力驅動力之動力傳遞路徑亦包含後輪12R。
本實施形態中，馬達52設置於人力驅動車10之車架16，以對第1旋轉體34傳遞旋轉力之方式構成。於前輪12F及後輪12R之至少一者設置馬達52之情形時，馬達52亦可設置於輪殼，與輪殼一起構成輪殼馬達。
如圖2所示，人力驅動車10進而具備參考值檢測部54。參考值檢測部54構成為可檢測人力驅動車10之行走狀態相關之參考值RV。參考值RV包含第1參考值RV1及第2參考值RV2中之至少一者。較佳為參考值RV包含第1參考值RV1及第2參考值RV2。較佳為參考值RV包含曲柄軸26之旋轉速度相關之值。較佳為第1參考值RV1與曲柄軸26之旋轉速度相關。第2參考值RV2與賦予人力驅動車10之曲柄24之力相關。第1參考值RV1例如為人力驅動車10之踏頻。第2參考值RV2例如為藉由人力驅動力賦予曲柄24之扭矩。
參考值RV包含第1參考值RV1之情形時，參考值檢測部54包含曲柄旋轉檢測部56。參考值RV包含第2參考值RV2之情形時，參考值檢測部54包含人力驅動力檢測部58。
曲柄旋轉檢測部56構成為可檢測曲柄軸26之旋轉。曲柄旋轉檢測部56例如設置於人力驅動車10之車架16。曲柄旋轉檢測部56包含輸出與磁場強度對應之信號之磁性感測器。磁性感測器具有磁場之強度於周向變化之環狀磁鐵。磁鐵設置於曲柄軸26、與曲柄軸26連動旋轉之構件、或自曲柄軸26至第1旋轉體34間之動力傳遞路徑。與曲柄軸26連動旋轉之構件亦可包含馬達52之輸出軸。
曲柄旋轉檢測部56輸出與曲柄軸26之旋轉對應之信號。例如，於曲柄軸26與第1旋轉體34間未設置第1單向離合器之情形時，磁鐵亦可設置於第1旋轉體34。曲柄旋轉檢測部56只要可取得第1參考值RV1則亦可為任意構成，亦可包含光學感測器、加速度感測器、陀螺儀感測器、或扭矩感測器等來取代磁性感測器。
人力驅動力檢測部58構成為可檢測藉由人力驅動力賦予曲柄24之扭矩。人力驅動力檢測部58設置於例如人力驅動車10之車架16、曲柄24或踏板30。人力驅動力檢測部58構成為輸出與第2參考值RV2對應之信號。
人力驅動力檢測部58包含例如扭矩感測器。扭矩感測器構成為輸出與藉由人力驅動力賦予曲柄24之扭矩對應之信號。扭矩感測器於在動力傳遞路徑設置第1單向離合器之情形時，較佳為設置於較第1單向離合器更靠動力傳遞路徑之上游側。扭矩感測器包含應變感測器、磁應變感測器、或壓力感測器等。應變感測器包含應變計。
扭矩感測器設置於動力傳遞路徑，或動力傳遞路徑所包含之構件附近。動力傳遞路徑所包含之構件例如為曲柄軸26、於曲柄軸26與第1旋轉體34間傳遞人力驅動力之構件、曲柄臂28及踏板30。人力驅動力檢測部58只要可取得人力驅動力相關之資訊，則亦可為任意構成，例如亦可包含檢測賦予踏板30之壓力之感測器，或檢測連結構件38之張力之感測器等。
人力驅動車10進而具備操作部60。操作部60例如設置於車把20。變速裝置42構成為可以根據對操作部60之操作，變更變速比之方式動作。操作部60亦可具備升檔操作部及降檔操作部。騎手操作升檔操作部之情形時，變速裝置42以增大變速比之方式動作。騎手操作降檔操作部之情形時，變速裝置42以減小變速比之方式動作。
控制裝置70具備控制部72。控制部72包含執行預先確定之控制程式之運算處理裝置。運算處理裝置包含例如CPU(Central Processing Unit：中央處理單元)或MPU(Micro Processing Unit：微處理單元)。運算處理裝置亦可設置於互相離開之複數個場所。控制部72亦可包含1個或複數個微電腦。控制部72藉由自電池40供給之電力而動作。控制部72經由無線通信裝置或電纜，與曲柄旋轉檢測部56、人力驅動力檢測部58、及操作部60連接。
控制裝置70進而具備記憶部74。記憶部74包含例如非揮發性記憶體及揮發性記憶體。非揮發性記憶體包含例如ROM(Read-Only Memory：唯讀記憶體)、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory，可抹除可程式化唯讀記憶體)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，電子可抹除可程式化唯讀記憶體)及快閃記憶體之至少一者。揮發性記憶體包含例如RAM(Random access memory：隨機存取記憶體)。於記憶部74記憶各種控制處理所使用之資訊、及各種控制程式。
控制部72控制變速裝置42。控制部72藉由根據對操作部60之操作而驅動變速裝置42之致動器，以變更變速比之方式使變速裝置42動作。控制部72於滿足變速條件之情形時，以變更人力驅動車10之變速比之方式，使變速裝置42動作。
較佳為控制部72根據控制狀態來控制變速裝置42。控制狀態具有第1控制狀態、及與第1控制狀態不同之第2控制狀態。控制部72於控制狀態為第1控制狀態之情形時，以根據變速條件變更變速比之方式，使變速裝置42動作。較佳為控制部72於控制狀態為第1控制狀態之情形時，以根據包含人力驅動車10之行走狀態相關之參考值RV之變速條件，變更變速比之方式，使變速裝置42動作。控制部72於控制狀態為第2控制狀態之情形時，以根據對操作部60之操作變更變速比之方式，使變速裝置42動作。控制部72於控制狀態為第1控制狀態之情形時，亦可構成為以根據對操作部60之操作變更變速比之方式，使變速裝置42動作。
控制部72具有至少1個變速條件。控制部72以根據包含人力驅動車10之行走狀態相關之參考值RV之變速條件，變更變速比之方式，使變速裝置42動作。包含參考值RV之變速條件，意指變速條件為參考值RV相關之條件。例如，變速條件包含曲柄軸26之旋轉速度相關之值。
較佳為參考值RV在特定範圍外之情形時，滿足變速條件。較佳為第1參考值RV1在特定範圍外之情形時，滿足變速條件。較佳為曲柄軸26之旋轉速度在特定範圍外之情形時，滿足變速條件。例如，當曲柄軸26之旋轉速度大於特定範圍時，控制部72以變速比變大之方式控制變速裝置42。例如，當曲柄軸26之旋轉速度小於特定範圍時，控制部72以變速比變小之方式控制變速裝置42。
本實施形態中，控制部72根據人力驅動力10處於運轉收斂狀態時之參考值RV即收斂參考值CRV，變更變速條件。較佳為記憶部72構成為可記憶變更後之變速條件相關之資訊。例如，對人力驅動車10接入電源，且控制狀態為第1控制狀態之情形時，控制部72使用記憶於記憶部74之變速條件，來控制變速裝置42。換言之，運轉收斂狀態為人力驅動車10之行走非為過渡狀態之狀態，為人力驅動車10之行走穩定之狀態。
較佳為收斂參考值CRV包含：人力驅動車10處於運轉收斂狀態時之第1參考值RV1即第1收斂參考值CRV1、與人力驅動車10處於運轉收斂狀態時之第2參考值RV2即第2收斂參考值CRV2。較佳為控制部72根據人力驅動車10處於運轉收斂狀態時之曲柄軸26之旋轉速度相關之第1收斂參考值CRV1、及人力驅動車10處於運轉收斂狀態時之賦予人力驅動車10之曲柄24之力相關之第2收斂參考值CRV2中之至少一者，來變更變速條件。較佳為控制部72以可根據第1收斂參考值CRV1及第2收斂參考值CRV2，來變更變速條件之方式構成。
較佳為第1收斂參考值CRV1係人力驅動車10處於運轉收斂狀態時之曲柄軸26之旋轉速度之收斂值。較佳為第2收斂參考值CRV2係人力驅動車10處於運轉收斂狀態時之人力驅動車10之騎手賦予曲柄24之扭矩之收斂值。
較佳為控制部72不根據人力驅動車10開始行走後之第1期間、及變速裝置42進行變速後之第2期間之至少一者之收斂參考值CRV2，變更變速條件。較佳為控制部72不取代人力驅動車10開始行走後之第1期間、及變速裝置42進行變速後之第2期間之至少一者，而根據變速裝置42即將進行變速前之第3期間之至少1者之收斂參考值CRV，變更變速條件，或者，控制部72除人力驅動車10開始行走後之第1期間、及變速裝置42進行變速後之第2期間之至少一者外，亦不根據變速裝置42即將進行變速前之第3期間之至少1者之收斂參考值CRV，變更變速條件。控制部72例如於人力驅動車10開始行走後之第1期間、變速裝置42進行變速後之第2期間、及變速裝置42即將進行變速前之第3期間之至少1個期間，判定為運轉收斂狀態之情形時，不根據該期間之收斂參考值CRV，變更變速條件。控制部72例如於人力驅動車10開始行走後之第1期間、變速裝置42進行變速後之第2期間、及變速裝置42即將進行變速前之第3期間之至少1個期間之情形時，判定為非運轉收斂狀態，亦可不計算基於該期間之參考值RV之收斂參考值CRV。
較佳為人力驅動車10處於運轉收斂狀態之情形係曲柄軸26之旋轉速度在第1範圍A1內之情形。人力驅動車10處於運轉收斂狀態之情形係曲柄軸26之旋轉速度在第2範圍A2內之情形。第1範圍A1與第2範圍A2為同一範圍。本實施形態中，將曲柄軸26之旋轉速度作為第1參考值RV1進行說明。
參照圖3及圖4，對控制部72執行之人力驅動車10之運轉收斂狀態之判定處理進行說明。控制部72於對控制部72供給電力時，開始處理，移行至圖3所示之流程圖之步驟S11。控制部72於圖3之流程圖結束時，於預先確定之週期後，重複自步驟S11起之處理，直至停止供給電力為止。
步驟S11中，控制部72遍及第1特定期間TN1取得第1參考值RV1。控制部72於步驟S11中，自取得之第1參考值RV1，取得第1特定期間TN1之最大值MA1及最小值MB1，並移行至步驟S12。
步驟S12中，控制部72算出最大值MA1與最小值MB1之差，判定最大值MA1與最小值MB1之差是否在第1範圍A1外。最大值MA1與最小值MB1之差在第1範圍A1外之情形時，控制部72移行至步驟S13。步驟S13中，控制部72判定為人力驅動車10非運轉收斂狀態，結束處理。
步驟S12中，最大值MA1與最小值MB1之差在第1範圍A1內之情形時，控制部72移行至步驟S14。步驟S14中，控制部72取得第1參考值RV1，直至經過較第1特定期間TN1長之第2特定期間TN2為止。步驟S14中，控制部72取得第2特定期間TN2之第1參考值RV1之最大值MA2及最小值MB2，移行至步驟S15。
步驟S15中，控制部72算出最大值MA2與最小值MB2之差，判定最大值MA2與最小值MB2之差是否在第1範圍A1外。最大值MA2與最小值MB2之差在第1範圍A1外之情形時，控制部72移行至步驟S13。步驟S13中，控制部72判定為人力驅動車10非運轉收斂狀態，結束處理。
步驟S15中，最大值MA2與最小值MB2之差在第1範圍A1內之情形時，控制部72移行至步驟S16。步驟S16中，控制部72取得第1參考值RV1，直至經過較第2特定期間TN2長之第3特定期間TN3為止。步驟S16中，控制部72取得第3特定期間TN3之第1參考值RV1之最大值MA3及最小值MB3，移行至步驟S17。
步驟S17中，控制部72算出最大值MA3與最小值MB3之差，判定最大值MA3與最小值MB3之差是否在第1範圍A1外。最大值MA3與最小值MB3之差在第1範圍A1外之情形時，控制部72移行至步驟S13。步驟S13中，控制部72判定為人力驅動車10非運轉收斂狀態，結束處理。
步驟S17中，最大值MA3與最小值MB3之差在第1範圍A1內之情形時，控制部72移行至步驟S18。步驟S18中，控制部72判定為人力驅動車10為運轉收斂狀態，結束處理。
如圖4所示，控制部72遍及第3特定期間TN3，將最大值MA與最小值MB之差在第1範圍A1內之狀態定義為運轉收斂狀態。運轉收斂狀態之情形時，控制部72取得第1收斂參考值CRV1及第2收斂參考值CRV2。較佳為，即使係運轉收斂狀態之情形，控制部72亦不取得人力驅動車車10開始行走後之第1期間、變速裝置42進行變速後之第2期間、及變速裝置42即將進行變速前之第3期間之至少1者之收斂參考值CRV。控制部72亦可將人力驅動車車10開始行走後之第1期間、變速裝置42進行變速後之第2期間、及變速裝置42即將進行變速前之第3期間之至少1者判定為非運轉收斂狀態。
控制部72亦可根據圖3及圖4所示之方法以外之方法，定義運轉收斂狀態。控制部72亦可於各種運算中，使用參考值RV之移動平均值及分散值等。控制部72亦可根據參考值RV之移動平均或分散值，算出收斂參考值CRV。例如，參考值RV之移動平均在特定值平均範圍內之情形時，判定為參考值RV處於運轉收斂狀態，將最新之參考值RV之移動平均定義為收斂參考值CRV。例如，參考值RV之分散值在特定範圍內之情形時，判定為參考值RV處於運轉收斂狀態，將最新之參考值RV，或最近複數次之參考值RV之檢測值的平均值定義為收斂參考值CRV。
較佳為控制部72構成為，可根據包含第1模式、及與第1模式不同之第2模式之控制狀態，控制人力驅動車用之組件50。
組件50包含馬達52之情形時，例如第1模式及第2模式之馬達52之輔助位凖、馬達52之輸出之最大值、馬達52之輸出、及馬達52之輸出對輸入至人力驅動車10之人力驅動力之應答速度之至少一者互不相同。
控制部72例如構成為以馬達52之輔助位凖成預先確定之輔助位凖之方式，控制馬達52。輔助位凖包含馬達52之輔助力相對於人力驅動力之比例，或馬達52之輔助力相對於曲柄軸26之旋轉速度之比例。有將馬達52之輔助力相對於人力驅動力之比例記作輔助比例之情形。輔助比例可為輔助扭矩相對於人力驅動車10之人力扭矩之扭矩比例，亦可為馬達52之輔助功率相對於人力功率之比例。
控制部72構成為以輔助力成為最大值以下之方式控制馬達52。將馬達52之輸出輸入至第1旋轉體34，且由扭矩表示輔助力之情形時，控制部72構成為以輔助力成為最大值以下之方式控制馬達52。最大值較佳為20 Nm以上200 Nm以下範圍之值。最大值例如根據馬達52之輸出特定決定。將馬達52之輸出輸入至第1旋轉體34，且由功率表示輔助力之情形時，控制部72構成為以輔助功率成為最大值以下之方式控制馬達52。
較佳為馬達52之應答速度包含人力驅動力或曲柄軸26之旋轉速度增加時之第1應答速度、與人力驅動力或曲柄軸26之旋轉速度減少時之第2應答速度之至少一者。馬達52之應答速度由馬達52之輸出之每單位時間之變化量相對於馬達52之控制參數之每單位時間之變化量表示。
控制部72例如藉由第1濾波器變更第1應答速度。第1濾波器例如包含具有第1時間常數之低通濾波器。控制部72藉由變更第1濾波器之第1時間常數，而變更第1應答速度。控制部72亦可藉由變更用以自人力驅動力算出馬達52之輸出之增益，而變更第1應答速度。第1濾波器例如藉由在運算處理裝置中執行預先確定之軟體而構成。
控制部72例如藉由第2濾波器變更第2應答速度。第2濾波器例如包含具有第2時間常數之低通濾波器。控制部72藉由變更第2濾波器之第2時間常數，而變更第2應答速度。控制部72亦可藉由變更用以自人力驅動力算出馬達52之輸出之增益，而變更第2應答速度。第2濾波器例如藉由在運算處理裝置中執行預先確定之軟體而構成。
控制部72亦可根據人力驅動車10之車種、及人力驅動車10之車輪12之尺寸之至少一者，切換第1模式與第2模式。例如，於記憶部74記憶第1模式中使用之資訊、與第2模式中使用之資訊。較佳為控制部72構成為，可藉由來自外部裝置之輸入信號，或對設置於人力驅動車10之模式切換操作部之操作，而切換第1模式與第2模式。第1模式與第2模式亦可以由騎手變更之方式構成，又可於出貨時選擇第1模式與第2模式之任一者。該情形時，組件50包含例如馬達52、變速裝置42、制動裝置、可調節座桿、避震裝置及碼錶之至少一者。
組件50包含變速裝置42之情形時，第1模式及第2模式亦可為於第2控制狀態下設置之模式。該情形時，按照第1模式及第2模式各者設定變速條件。例如，第1模式之變速條件與第2模式之變速條件不同。該情形時，第1模式及第2模式例如為與人力驅動車10之行走路之環境等建立對應之模式。行走路之環境例如為山路、市區、及賽道等。
參照圖5，對圖2之控制裝置70執行之組件50之控制之一例進行說明。控制部72於對控制部72供給電力時，開始處理，移行至圖5所示之流程圖之步驟S21。控制部72於圖5之流程圖結束時，於預先確定之週期後重複自步驟S21起之處理，直至停止供給電力為止。
步驟S21中，控制部72判定是否有切換控制狀態之要求。例如，控制部72於人力驅動車10之騎手操作切換控制狀態之控制狀態切換操作部之情形時，判定為有切換控制狀態之要求。無切換控制狀態之要求之情形時，控制部72結束處理。有切換控制狀態之要求之情形時，控制部72移行至步驟S22。
控制部72於步驟S22中，判定控制狀態是否為第1模式。控制狀態為第1模式之情形時，控制部72移行至步驟S23。控制部72於步驟S23中，將控制狀態切換為第2模式，於第2模式下控制組件50，結束處理。
控制部72於步驟S22中，控制狀態非第1模式之情形時，移行至步驟S24。控制部72於步驟S24中將控制狀態切換為第1控制狀態，於第1模式下控制組件50，結束處理。
控制部72根據控制狀態為第2控制狀態時之收斂參考值CRV，變更變速條件。較佳為控制部72根據控制狀態為第2控制狀態時之第1收斂參考值CRV1、及控制狀態為第2控制狀態時之第2收斂參考值CRV2中之至少一者，變更變速條件。
本實施形態中，控制部72構成為可以根據包含第1變速條件及第2變速條件之變速條件，變更變速比之方式，使變速裝置42動作。控制部72構成為，於控制狀態為第1模式之情形時，可以根據第1變速條件變更變速比之方式，使變速裝置42動作。控制部72構成為，於控制狀態為第2模式之情形時，可以根據第2變速條件變更變速比之方式，使變速裝置42動作。
控制部72根據控制狀態為第1模式之情形，且人力驅動車10為運轉收斂狀態之情形下之人力驅動車10之行走狀態相關之參考值RV即收斂參考值CRVA，變更第1變速條件。控制部72根據控制狀態為第2模式之情形，且人力驅動車10為運轉收斂狀態之情形下之參考值RV即收斂參考值CRVB，變更第2變速條件。收斂參考值CRVA係控制狀態為第1模式之情形，且人力驅動車10為運轉收斂狀態之情形下之參考值RV的值。收斂參考值CRVB係控制狀態為第2模式之情形，且人力驅動車10為運轉收斂狀態之情形下之參考值RV的值。收斂參考值CRVA可為與收斂參考值CRVB不同之值，亦可為相同值。較佳為收斂參考值CRVA及收斂參考值CRVB係第1收斂參考值CRV1。
參照圖6及圖7，對圖2之控制部72執行之控制之一例進行說明。控制部72於對控制部72供給電力時，開始處理，移行至圖6所示之流程圖之步驟S31。控制部72於圖6及圖7之流程圖結束時，於預先確定之週期後重複自步驟S31起之處理，直至停止供給電力為止。
控制部72於步驟S31中，判定控制狀態是否為第1控制狀態。步驟S31中控制狀態為第1控制狀態之情形時，控制部72移行至步驟S32。控制部72於步驟S32中，判定控制狀態是否為第1模式。步驟S32中控制狀態為第1模式之情形時，控制部72移行至步驟S33。
控制部72於步驟S33中，判定人力驅動車10是否為運轉收斂狀態。步驟S33中，控制部72藉由圖3及圖4之處理，判定運轉收斂狀態。控制部72於人力驅動車10非運轉收斂狀態之情形時，移行至步驟S35。步驟S33中人力驅動車10為運轉收斂狀態之情形時，控制部72移行至步驟S34。
控制部72於步驟S34中，根據收斂參考值CRVA變更第1變速條件，移行至步驟S35。控制部72於步驟S35中，判定是否滿足第1變速條件。控制部72於不滿足第1變速條件之情形時，移行至步驟S37，於滿足第1變速條件之情形時，控制部72移行至步驟S36。控制部72於步驟S36中，以變更變速比之方式使變速裝置42動作，結束處理。
控制部72於步驟S37中，判定是否有對操作部60之操作。步驟S37中無對操作部60之操作之情形時，控制部72結束處理。
步驟S37中有對操作部60之操作之情形時，控制部72移行至步驟S38。控制部72於步驟S38中，以變更變速比之方式使變速裝置42動作，結束處理。
控制部72於步驟S32中控制狀態非第1模式之情形時，移行至步驟S39。控制部72於步驟S39中，判定控制狀態是否為第2模式。步驟S39中控制狀態為第2模式之情形時，控制部72移行至步驟S40。
控制部72於步驟S40中，判定人力驅動車10是否為運轉收斂狀態。步驟S40中，控制部72藉由圖3及圖4之處理，判定運轉收斂狀態。控制部72於人力驅動車10非運轉收斂狀態之情形時，移行至步驟S42。於人力驅動車10為運轉收斂狀態之情形時，控制部72移行至步驟S41。
控制部72於步驟S41中，根據收斂參考值CRVB變更第2變速條件，移行至步驟S42。控制部72於步驟S42中，判定是否滿足第2變速條件。控制部72於不滿足第2變速條件之情形時，移行至步驟S44，於滿足第2變速條件之情形時，控制部72移行至步驟S43。控制部72於步驟S43中，以變更變速比之方式使變速裝置42動作，結束處理。
控制部72於步驟S44中，判定是否有對操作部60之操作。步驟S44中無對操作部60之操作之情形時，控制部72結束處理。
步驟S44中有對操作部60之操作之情形時，控制部72移行至步驟S45。控制部72於步驟S45中，以變更變速比之方式使變速裝置42動作，結束處理。
控制部72於步驟S39中，控制狀態非第2模式之情形時，結束處理。例如，控制狀態亦可包含不與第1模式及第2模式不同之模式。控制狀態包含與第1模式及第2模式不同之模式，且步驟S39中否定判定之情形時，控制部72亦可判定控制狀態是否為與第1模式及第2模式不同之模式。判定為控制狀態係與第1模式及第2模式不同之模式之情形時，控制部72亦可進行與步驟S33至步驟S38，或步驟S40至S45相同之處理。控制狀態僅包含第1模式及第2模式之情形時，亦可省略步驟S39之處理，步驟S32中判定為非第1模式之情形時，控制部72移行至步驟S40。
控制部72於步驟S31中控制狀態非第1控制狀態之情形時，移行至圖7之步驟S46。控制部72於步驟S46中，判定控制狀態是否為第2控制狀態。
步驟S46中控制狀態為第2控制狀態之情形時，控制部72移行至步驟S47。控制部72於步驟S47中，判定控制狀態是否為第1模式。步驟S47中控制狀態為第1模式之情形時，控制部72移行至步驟S48。
控制部72於步驟S48中，判定人力驅動車10是否為運轉收斂狀態。步驟S48中，控制部72藉由圖3及圖4之處理，判定運轉收斂狀態。步驟S48中人力驅動車10非運轉收斂狀態之情形時，控制部72移行至步驟S50。步驟S48中人力驅動車10為運轉收斂狀態之情形時，控制部72移行至步驟S49。
控制部72於步驟S49中，根據收斂參考值CRVA變更第1變速條件，移行至步驟S50。控制部72於步驟S50中，判定是否有對操作部60之操作。步驟S50中無對操作部60之操作之情形時，控制部72結束處理。
步驟S50中有對操作部60之操作之情形時，控制部72移行至步驟S51。控制部72於步驟S51中，以變更變速比之方式使變速裝置42動作，結束處理。
控制部72於步驟S47中控制狀態非第1模式之情形時，移行至步驟S52。控制部72於步驟S52中，判定控制狀態是否為第2模式。步驟S52中為第2模式之情形時，控制部72移行至步驟S53。
控制部72於步驟S53中，判定人力驅動車10是否為運轉收斂狀態。步驟S53中，控制部72藉由圖3及圖4之處理，判定運轉收斂狀態。步驟S53中人力驅動車10非運轉收斂狀態之情形時，控制部72移行至步驟S55。人力驅動車10為運轉收斂狀態之情形時，控制部72移行至步驟S54。
控制部72於步驟S54中，根據收斂參考值CRVB變更第2變速條件，移行至步驟S55。控制部72於步驟S55中，判定是否有對操作部60之操作。步驟S55中無對操作部60之操作之情形時，控制部72結束處理。
步驟S55中有對操作部60之操作之情形時，控制部72移行至步驟S56。控制部72於步驟S56中，以變更變速比之方式使變速裝置42動作，結束處理。
控制部72於步驟S52中判定為控制狀態非第2模式之情形時，結束處理。控制狀態包含與第1模式及第2模式不同之模式，且步驟S52中否定判定之情形時，控制部72亦可判定控制狀態是否為與第1模式及第2模式不通過之模式。控制狀態為與第1模式及第2模式不同之模式之情形時，控制部72亦可進行與步驟S48至步驟S51，或步驟S53至S56相同之處理。控制狀態僅包含第1模式及第2模式之情形時，亦可省略步驟S52之處理，步驟S47中判定為非第1模式之情形時，控制部72移行至步驟S53。
控制部72於步驟S46中判定為控制狀態非第2控制狀態之情形時，結束處理。控制狀態亦可包含與第1控制狀態及第2控制狀態不同之控制狀態。控制狀態包含與第1控制狀態及第2控制狀態不同之控制狀態，且步驟S46中否定判定之情形時，控制部72亦可判定控制狀態是否為與第1控制狀態及第2控制狀態不同之控制狀態。與第1控制狀態及第2控制狀態不同之控制狀態之情形時，控制部72亦可進行與步驟S32至步驟S45，或步驟S47至S56相同之處理。控制狀態僅包含第1控制狀態及第2控制狀態之情形時，亦可省略步驟S46之處理，步驟S31中判定為非第1控制狀態之情形時，控制部72移行至步驟S47。
控制部72藉由根據收斂參考值CRV變更特定範圍，而變更變速條件。較佳為控制部72藉由根據第1收斂參考值CRV1變更特定範圍，而變更變速條件。較佳為控制部72藉由變更特定範圍之上限值及下限值之至少一者，而變更特定範圍。較佳為控制部72藉由變更特定範圍之上限值及下限值之兩者，而變更特定範圍。較佳為控制部72不變更特定範圍之大小，而變更特定範圍之上限值及下限值。
控制部72根據收斂參考值CRV與特定範圍所包含之第1特定值之差D，將規定特定範圍之規定值變更特定變更值。較佳為控制部72根據第1收斂參考值CRV1與特定範圍所包含之第1特定值之差D，將規定特定範圍之規定值變更特定變更值。規定值包含特定範圍之上限值及下限值之至少一者。較佳為規定值包含特定範圍之上限值及下限值之兩者。控制部72藉由將特定範圍之上限值及下限值變更特定變更值，而變更特定範圍。第1特定值例如為特定範圍之中央值。
較佳為控制部72以特定範圍之中央值接近收斂參考值CRV之方式，變更特定範圍。例如，收斂參考值CRV大於特定範圍之中央值之情形時，控制部72將規定值增加特定變更值。例如，收斂參考值CRV小於特定範圍之中央值之情形時，控制部72將規定值減少特定變更值。
控制部72於差D之絕對值為第1差D1以上之情形時，將規定值每次變更第1變更值。例如，差D之絕對值為第1差D1以上之情形時，控制部72將規定值每次變更特定變更值，直至其變為特定變更值為止。第1變更值可任意設定。例如特定範圍與踏頻對應之情形時，第1變更值為1 rpm以上之數值。
差D之絕對值為大於第1差D1之第2差D2以上之情形時，控制部72將規定值每次變更大於第1變更值之第2變更值。例如，差D之絕對值為大於第1差D1之第2差D2以上之情形時，控制部72將規定值每次變更大於第1變更值之第2變更值，直至其變為特定變更值為止。第2變更值可任意設定。例如特定範圍與踏頻對應之情形時，第2變更值為2 rpm以上之數值。
差D之絕對值為小於第1差D1之第3差D3以內之情形時，控制部72不變更變速條件。特定變更值亦可包含與第1變更值及第2變更值不同之變更值。第1差D1及第3差D3較佳為整數。第1差D1及第3差D3亦可為同一數值。
較佳為控制部72根據第2收斂參考值CRV2，變更特定變更值。控制部72根據第2收斂參考值CRV2，變更第1差D1、第2差D2及第3差D3之至少一者。控制部72於第2收斂參考值CRV2在第1範圍內之情形時，根據第2收斂參考值，不變更特定變更值。第1範圍B1較佳為15 Nm以上且40 Nm以下。第1範圍設定為例如可判定騎手之負載是否為適當負載之範圍。
收斂參考值CRV包含第1模式之收斂參考值CRVA及第2模式之收斂參考值CRVB之情形時，控制部72於第1模式之情形時，根據第1模式之收斂參考值CRVA，變更第1變速條件之特定範圍，根據第2模式之收斂參考值CRVB，變更第2變速條件之特定範圍。
參照圖8及圖9，說明圖2之控制部72執行之變速條件之變更處理之一例。控制部72於對控制部72供給電力時，開始處理，移行至圖8所示之流程圖之步驟S61。控制部72於圖8及圖9之流程圖結束時，於預先確定之週期後重複自步驟S61起之處理，直至停止供給電力為止。
控制部72於步驟S61中，判定第2收斂參考值CRV2是否在第1範圍B1內。第2收斂參考值CRV2在第1範圍B1內之情形時，控制部72移行至步驟S62。
控制部72於步驟S62中，判定差D之絕對值是否在第3差D3以內。步驟S62中差D之絕對值在第3差D3以內之情形時，控制部72結束處理。步驟S62中差D之絕對值大於第3差D3之情形時，控制部72移行至步驟S63。
控制部72於步驟S63中，判定差D之絕對值是否為第1差D1以上。步驟S63中差D之絕對值小於第1差D1之情形時，控制部72結束處理。
步驟S63中差D之絕對值為第1差D1以上之情形時，控制部72移行至步驟S64。控制部72於步驟S64中，判定差D之絕對值是否為第2差D2以上。
步驟S64中差D之絕對值為第2差D2以上之情形時，控制部72移行至步驟S65。控制部72於步驟S65中，將規定值每次變更第2變更值，結束處理。
控制部72於步驟S64中差D之絕對值小於第2差D2之情形時，移行至步驟S66。控制部72於步驟S66中，將規定值每次變更第1變更值，結束處理。
步驟S61中，第2收斂參考值CRV2在第1範圍B1外之情形時，控制部72移行至圖9所示之步驟S67。控制部72於步驟S67中，根據第2收斂參考值CRV2變更第1特定值，移行至步驟S68。控制部72例如將第1特定值變更第2特定值。控制部72於步驟S67中變更第1特定值之情形時，特定範圍不變更。控制部72亦可於步驟S68中不變更第2特定值，而根據第2收斂參考值CRV，變更第1差D1、第2差D2及第3差D3。
控制部72於步驟S68中，判定差D之絕對值是否為第3差D3以內。步驟S68中差D之絕對值為第3差D3以內之情形時，控制部72結束處理。步驟S68中差D之絕對值大於第3差D3之情形時，控制部72移行至步驟S69。
控制部72於步驟S69中，判定差D之絕對值是否為第1差D1以上。步驟S69中差D之絕對值小於第1差D1之情形時，控制部72結束處理。
於步驟S69中差D之絕對值為第1差D1以上之情形時，控制部72移行至步驟S70。控制部72於步驟S70中，判定差D之絕對值是否為第2差D2以上。
步驟S70中差D之絕對值為第2差D2以上之情形時，控制部72移行至步驟S71。控制部72於步驟S71中，將規定值每次變更第2變更值，結束處理。第2變更值可任意設定。
控制部72於步驟S70中差D之絕對值小於第2差D2之情形時，移行至步驟S72。控制部72於步驟S72中，將規定值每次變更第1變更值，結束處理。
＜第2實施形態＞ 參照圖10及圖11，對第2實施形態之人力驅動車用之控制裝置70進行說明。由於第2實施形態之人力驅動車用之控制裝置70包含與第1實施形態之人力驅動車用之控制裝置70共通之構成，故針對與第1實施形態共通之構成，標註與第1實施形態相同之符號，而省略重複說明。
按照人力驅動車10之各運動狀態設定變速條件。控制部72構成為可以根據包含第3變速條件及第4變速條件之變速條件，來變更變速比之方式，使變速裝置42動作。
控制部72構成為，於人力驅動車10之運動狀態為第1運動狀態之情形時，可以根據第3變速條件變更變速比之方式，使變速裝置42動作。控制部72構成為，於人力驅動車10之運動狀態為與第1運動狀態不同之第2運動狀態之情形時，可以根據第4變速條件變更變速比之方式，使變速裝置42動作。
控制部72根據人力驅動車10之運動狀態為第1運動狀態之情形，且人力驅動車10為運轉收斂狀態之情形下之人力驅動車10之行走狀態相關之參考值RV即收斂參考值CRVX，變更第3變速條件。控制部72根據人力驅動車10之運動狀態為第2運動狀態之情形，且人力驅動車10為運轉收斂狀態之情形下之參考值RV即收斂參考值CRVY，變更第4變速條件。
例如，運動狀態包含輸入至人力驅動車10之人力驅動力。運動狀態包含輸入至人力驅動車10之人力驅動力之情形時，人力驅動車10具備人力驅動力檢測部58。運動狀態包含人力驅動車10之姿勢相關之參數，姿勢相關之參數包含人力驅動車10之加速度之情形時，人力驅動車10進而具備車速檢測部、及加速度檢測部之至少一者。人力驅動車10具有車速檢測部之情形時，自由車速檢測部檢測之車速運算加速度。
例如，運動狀態包含人力驅動車10之姿勢。控制部72根據人力驅動車10之姿勢相關之參數變更變速條件。參數包含人力驅動車10之加速度、人力驅動車10之俯仰角、人力驅動車10之翻滾角及人力驅動車10之偏擺角之至少一者。
運動狀態包含人力驅動車10之姿勢相關之參數，姿勢相關之參數包含人力驅動車10之俯仰角、人力驅動車10之翻滾角及人力驅動車10之偏擺角之至少一者之情形時，人力驅動車10進而具備姿勢角校測部。姿勢角檢測部可藉由相對於人力驅動車10之車體14之行進方向之傾斜角度，檢測人力驅動車10之俯仰角、人力驅動車10之翻滾角及人力驅動車10之偏擺角之至少一者。
運動狀態為第1運動狀態之情形例如與運動狀態相關之參數在第1特定範圍內之情形對應。運動狀態為第2運動狀態之情形例如與運動狀態相關之參數在與第1特定範圍不同之第2特定範圍內之情形對應。
收斂參考值CRVX係運動狀態為第1運動狀態之情形，且人力驅動車10處於運轉收斂狀態之情形下之參考值RV的值。收斂參考值CRVY係運動狀態為第2運動狀態之情形，且人力驅動車10處於運轉收斂狀態之情形下之參考值RV的值。收斂參考值CRVX可為與收斂參考值CRVY不同之值，亦可為相同值。較佳為收斂參考值CRVX及收斂參考值CRVY係第1收斂參考值CRV1。
收斂參考值CRV包含第1運動狀態之收斂參考值CRVX、及第2運動狀態之收斂參考值CRVY之情形時，控制部72於第1運動狀態之情形時，根據第1運動狀態之收斂參考值CRVX，變更第3變速條件之特定範圍，根據第2運動狀態之收斂參考值CRVY，變更第4變速條件之特定範圍。
參照圖10及圖11，對圖2之控制部72執行之控制之一例進行說明。控制部72於對控制部72供給電力時，開始處理，移行至圖10所示之流程圖之步驟S81。控制部72於圖10及圖11之流程圖結束時，於預先確定之週期後重複自步驟S81起之處理，直至停止供給電力為止。
控制部72於步驟S81中，判定控制狀態是否為第1控制狀態。步驟S81中，控制狀態為第1控制狀態之情形時，控制部72移行至步驟S82。控制部72於步驟S82中，判定運動狀態是否為第1運動狀態。步驟S82中運動狀態為第1運動狀態之情形時，控制部72移行至步驟S83。
控制部72於步驟S83中判定人力驅動車10是否為運轉收斂狀態。步驟S83中，控制部72藉由圖3及圖4之處理，判定運轉收斂狀態。控制部72於人力驅動車10非運轉收斂狀態之情形時，移行至步驟S85。步驟S83中人力驅動車10為運轉收斂狀態之情形時，控制部72移行至步驟S84。
控制部72於步驟S84中，根據收斂參考值CRVX變更第3變速條件，移行至步驟S85。控制部72於步驟S85中判定是否滿足第3變速條件。控制部72於不滿足第3變速條件之情形時，移行至步驟S87。於滿足第3變速條件之情形時，控制部72移行至步驟S86。控制部72於步驟S86中，以變更變速比之方式使變速裝置42動作，結束處理。
控制部72於步驟S87中，判定是否有對操作部60之操作。步驟S87中無對操作部60之操作之情形時，控制部72結束處理。
步驟S87中有對操作部60之操作之情形時，移行至步驟S88。控制部72於步驟S88中，以變更變速比之方式使變速裝置42動作，結束處理。
控制部72於步驟S82中運動狀態非第1運動狀態之情形時，移行至步驟S89。控制部72於步驟S89中，判定運動狀態是否為第2運動狀態。步驟S89中運動狀態為第2運動狀態之情形時，控制部72移行至步驟S90。
控制部72於步驟S90中，判定人力驅動車10是否為運轉收斂狀態。步驟S90中，控制部72藉由圖3及圖4之處理，判定運轉收斂狀態。控制部72於人力驅動車10非運轉收斂狀態之情形時，移行至步驟S92。人力驅動車10為運轉收斂狀態之情形時，控制部72移行至步驟S91。
控制部72於步驟S91中，根據收斂參考值CRVY變更第4變速條件，移行至步驟S92。控制部72於步驟S92中，判定是否滿足第4變速條件。控制部72於不滿足第4變速條件之情形時，移行至步驟S94。於滿足第4變速條件之情形時，控制部72移行至步驟S93。控制部72於步驟S93中，以變更變速比之方式使變速裝置42動作，結束處理。
控制部72於步驟S94中，判定是否有對操作部60之操作。步驟S94中無對操作部60之操作之情形時，控制部72結束處理。
步驟S94中有對操作部60之操作之情形時，控制部72移行至步驟S95。控制部72於步驟S95中，以變更變速比之方式使變速裝置42動作，結束處理。
控制部72於步驟S89中運動狀態非第2運動狀態之情形時，結束處理。例如，運動狀態亦可包含與第1運動狀態及第2運動狀態不同之運動狀態。運動狀態包含與第1運動狀態及第2運動狀態不同之運動狀態，且步驟S89中否定判定之情形時，控制部72亦可判定運動狀態是否為與第1運動狀態及第2運動狀態不同之運動狀態。判定為運動狀態係與第1運動狀態及第2運動狀態不同之運動狀態之情形時，控制部72亦可進行與步驟S83至步驟S88，或步驟S90至步驟S95相同之處理。運動狀態僅包含第1運動狀態及第2運動狀態之情形時，亦可省略步驟S89之處理，步驟S82中判定為非第1模式之情形時，控制部72移行至步驟S90。
控制部72於步驟S91中，控制狀態非第1控制狀態之情形時，移行至圖11之步驟S96。控制部72於步驟S96中，判定控制狀態是否為第2控制狀態。
步驟S96中，控制狀態為第2控制狀態之情形時，控制部72移行至步驟S97。控制部72於步驟S97中，判定運動狀態是否為第1運動狀態。步驟S97中，運動狀態為第1運動狀態之情形時，控制部72移行至步驟S98。
控制部72於步驟S98中，判定人力驅動車10是否為運轉收斂狀態。步驟S98中，控制部72藉由圖3及圖4之處理，判定運轉收斂狀態。步驟S98中人力驅動車10非運轉收斂狀態之情形時，控制部72移行至步驟S100。步驟S98中人力驅動車10為運轉收斂狀態之情形時，控制部72移行至步驟S99。
控制部72於步驟S99中，根據收斂參考值CRVX變更第3變速條件，移行至步驟S100。控制部72於步驟S100中，判定是否有對操作部60之操作。步驟S100中無對操作部60之操作之情形時，控制部72結束處理。
步驟S100中有對操作部60之操作之情形時，控制部72移行至步驟S101。控制部72於步驟S101中，以變更變速比之方式使變速裝置42動作，結束處理。
控制部72於步驟S97中運動狀態非第1運動狀態之情形時，移行至步驟S102。控制部72於步驟S102中，判定運動狀態是否為第2運動狀態。步驟S102中為第2運動狀態之情形時，控制部72移行至步驟S103。
控制部72於步驟S103中，判定人力驅動車10是否為運轉收斂狀態。步驟S103中，控制部72藉由圖3及圖4之處理，判定運轉收斂狀態。步驟S103中人力驅動車10非運轉收斂狀態之情形時，控制部72移行至步驟S105。人力驅動車10為運轉收斂狀態之情形時，控制部72移行至步驟S104。
控制部72於步驟S104中，根據收斂參考值CRVY變更第4變速條件，移行至步驟S105。控制部72於步驟S105中，判定是否有對操作部60之操作。步驟S105中無對操作部60之操作之情形時，控制部72結束處理。
步驟S105中有對操作部60之操作之情形時，控制部72移行至步驟S106。控制部72於步驟S106中，以變更變速比之方式使變速裝置42動作，結束處理。
控制部72於步驟S102中判定為控制狀態非第2模式之情形時，結束處理。例如，運動狀態包含與第1運動狀態及第2運動狀態不同之運動狀態，且步驟S102中否定判定之情形時，控制部72亦可判定運動狀態是否為與第1運動狀態及第2運動狀態不同之運動狀態。判定為運動狀態係與第1運動狀態及第2運動狀態不同之運動狀態之情形時，控制部72亦可進行與步驟S98至步驟S101，或步驟S103至步驟S106相同之處理。運動狀態僅包含第1運動狀態及第2運動狀態之情形時，亦可省略步驟S102之處理，步驟S97中判定為非第1運動狀態之情形時，控制部72移行至步驟S103。
控制部72於步驟S96中判定為控制狀態非第2控制狀態之情形時，結束處理。例如，控制狀態亦可包含與第1控制狀態及第2控制狀態不同之控制狀態。控制狀態包含與第1控制狀態及第2控制狀態不同之控制狀態，且步驟S96中否定判定之情形時，控制部72亦可判定控制狀態是否為與第1控制狀態及第2控制狀態不同之運動狀態。與第1控制狀態及第2控制狀態不同之控制狀態之情形時，控制部72亦可進行與步驟S82至步驟S95，或步驟S97至步驟S106相同之處理。控制狀態僅包含第1控制狀態及第2控制狀態之情形時，亦可省略步驟S96之處理，步驟S81中判定為非第1控制狀態之情形時，控制部72移行至步驟S97。
＜第3實施形態＞ 參照圖8、圖12及圖13，對第3實施形態之人力驅動車用之控制裝置70進行說明。由於第3實施形態之人力驅動車用之控制裝置70包含與第1實施形態之人力驅動車用之控制裝置70、及第2實施形態之人力驅動車用之控制裝置70共通之構成，故針對與第1實施形態及第2實施形態共通之構成，標註與第1實施形態及第2實施形態相同之符號，省略重複說明。
控制部72亦可使第2特定值於第2收斂參考值CRV2大於第1範圍B1之情形、與小於第1範圍B1之情形不同。第2收斂參考值CRV2大於第1範圍B1時之第2特定值為第3特定值。第2收斂參考值CRV2小於第1範圍B1時之第2特定值為第4特定值。較佳為第3特定值為負值，第4特定值為正值。
例如，第1參考值RV1為踏頻，第2參考值RV2為藉由人力驅動力賦予曲柄24之扭矩之情形，於第2收斂參考值CRV2即扭矩之收斂值大於第1範圍B1之情形時，控制部72以與第1收斂參考值CRV1之比較所使用之第1特定值，即與踏頻對應之第1特定值變小之方式進行變更。換言之，扭矩較大之情形時，控制部72將相對較小之第1特定值與第1收斂參考值CRV1進行比較。
例如，第1參考值RV1為踏頻，第2參考值RV2為藉由人力驅動力賦予曲柄24之扭矩之情形，第2收斂參考值CRV2即扭矩之收斂值小於第1範圍B1之情形時，控制部72以與第1收斂參考值CRV1之比較所使用之第1特定值，即與踏頻對應之第1特定值變大之方式進行變更。換言之，扭矩較小之情形時，控制部72將相對較大之第1特定值與第1收斂參考值CRV1進行比較。
特定範圍與踏頻對應之情形時，第3特定值較佳為-15 rpm以上，0 rpm以下，第3特定值更佳為-13 rpm以上，-2 rpm以下，第3特定值更佳為-8 rpm以上，-4 rpm以下。特定範圍與踏頻對應之情形時，例如第3特定值為-6 rpm。
特定範圍與踏頻對應之情形時，第4特定值較佳為0 rpm以上，15 rpm以下，第4特定值更佳為2 rpm以上，13 rpm以下，第4特定值更佳為4 rpm以上，8 rpm以下。特定範圍與踏頻對應之情形時，例如第4特定值為6 rpm。
參照圖8、圖12及圖13，說明圖2之控制部72執行之變速條件之變更處理之一例。控制部72於對控制部72供給電力時，開始處理，移行至圖8所示之流程圖之步驟S61。控制部72於圖8、圖12及圖13之流程圖結束時，於預先確定之週期後重複自步驟S61起之處理，直至停止供給電力為止。
控制部72於步驟S61中，判定第2收斂參考值CRV2是否在第1範圍B1內。第2收斂參考值CRV2在第1範圍B1內之情形時，控制部72移行至步驟S62。第2收斂參考值CRV2在第1範圍B1外之情形時，控制部72移行至圖12所示之步驟S111。
控制部72於步驟S111中，判定第2收斂參考值CRV2是否大於第1範圍。步驟S111中第2收斂參考值CRV2大於第1範圍之情形時，控制部72移行至步驟S112。
控制部72於步驟S112中，將第1特定值變更第3特定值，移行至步驟S113。
控制部72於步驟S113中，判定差D之絕對值是否為第3差D3以內。步驟S113中差D之絕對值為第3差D3以內之情形時，控制部72結束處理。步驟S113中差D之絕對值大於第3差D3之情形時，控制部72移行至步驟S114。
控制部72於步驟S114中，判定差D之絕對值是否為第1差D1以上。步驟S114中差D之絕對值小於第1差D1之情形時，控制部72結束處理。
步驟S114中差D之絕對值為第1差D1以上之情形時，控制部72移行至步驟S115。控制部72於步驟S115中，判定差D之絕對值是否為第2差D2以上。
步驟S115中差D之絕對值為第2差D2以上之情形時，控制部72移行至步驟S116。控制部72於步驟S116中，將規定值每次變更第2變更值，結束處理。
控制部72於步驟S115中差D之絕對值小於第2差D2之情形時，移行至步驟S117。控制部72於步驟S117中，將規定值每次變更第1變更值，結束處理。
步驟S111中，第2收斂參考值CRV2小於第1範圍之情形時，控制部72移行至圖13之步驟S118。控制部72於步驟S118中，將第1特定值變更第4特定值，移行至步驟S119。
控制部72於步驟S119中，判定差D之絕對值是否為第3差D3以內。步驟S119中差D之絕對值為第3差D3以內之情形時，控制部72結束處理。步驟S119中差D之絕對值大於第3差D3之情形時，控制部72移行至步驟S120。
控制部72於步驟S120中判定差D之絕對值是否為第1差D1以上。步驟S120中差D之絕對值小於第1差D1之情形時，控制部72結束處理。
步驟S120中差D之絕對值為第1差D1以上之情形時，控制部72移行至步驟S121。控制部72於步驟S121中，判定差D之絕對值是否為第2差D2以上。
步驟S121中差D之絕對值為第2差D2以上之情形時，控制部72移行至步驟S122。控制部72於步驟S122中，將規定值每次變更第2變更值，結束處理。
控制部72於步驟S121中差D之絕對值小於第2差D2之情形時，移行至步驟S123。控制部72於步驟S123中，將規定值每次變更第1變更值，結束處理。
＜變化例＞ 實施形態相關之說明係依照本揭示之人力驅動車用之控制裝置可採取之形態之例示，未意欲限制其形態。依照本揭示之人力驅動車用之控制裝置可採取例如以下所示之實施形態之變化例、及不互相矛盾之至少2個變化例組合而成之形態。以下之變化例中，對與實施形態之形態共通之部分，標註與實施形態相同之符號，省略其說明。
・控制部72亦可根據第2收斂參考值CRV2，變更第1範圍B1。 參照圖14，對控制部72根據第2收斂參考值CRV2變更第1範圍B1之處理進行說明。圖14中，第1範圍B1之上限值及下限值以二點鏈線顯示。設定值為設定第1範圍之值。設定值例如於人力驅動車10之行走開始時點，設定為基準值。設定值為基準值之情形時，第1範圍B1例如為15 Nm以上且40 Nm以下。設定值愈大，第1範圍B1之上限值及下限值愈小。第2收斂參考值CRV2為基準值以上之情形時，控制部72藉由增大設定值，而減小第1範圍B1之上限與下限。第2收斂參考值CRV2小於基準值之情形時，控制部72藉由減小設定值，而增大第1範圍B1之上限與下限。較佳為控制部72使設定值不小於第1設定值。第1設定值例如為較基準值小5 Nm之值。較佳為控制部72使設定值不大於第2設定值。第2設定值例如為較基準值大10 Nm之值。
・變速條件亦可按照各變速比而設置。例如，變速裝置42可階段性變更變速比而構成之情形時，變速條件亦可根據變速比之階段而不同。
・控制部72亦可於包含3個以上模式之控制狀態下，控制組件50。該情形時，第1模式及第2模式之至少一者亦可具有複數個模式。較佳為控制部72可按照3個以上之各模式控制組件50而構成。
・第1實施形態中，變速條件亦可依人力驅動車10之各運動狀態設定。該情形時，例如於第1模式中設定因各運動狀態而異之第1變速條件，第2模式中設定因各運動狀態而異之第2變速條件。例如，控制部72於第1控制狀態下，控制狀態為第1模式且第1運動狀態之情形時，根據第1-1變速條件變更變速比。例如，控制部72於第1控制狀態下，控制狀態為第1模式且第2運動狀態之情形時，根據第1-2變速條件變更變速比。例如，控制部72於第1控制狀態下，控制狀態為第2模式且第1運動狀態之情形時，根據第2-1變速條件變更變速比。例如，控制部72於第1控制狀態下，控制狀態為第2模式且第2運動狀態之情形時，根據第2-2變速條件變更變速比。控制部72根據與各變速條件對應之模式及運動狀態之收斂參考值CRV，變更與其模式及運動狀態對應之變速條件。
・控制部72亦可根據第1控制狀態時之收斂參考值CRV變更變速條件，且不根據第2控制狀態時之收斂參考值CRV變更變速條件。
・控制部72亦可根據第2控制狀態時之收斂參考值CRV變更變速條件，且不根據第1控制狀態時之收斂參考值CRV變更變速條件。
・控制部72亦可以於第1模式及第2模式中，根據同一變速條件變更變速比之方式，控制變速裝置42。
・組件50亦可包含電池40、可調節座桿、ABS(Anti-lock Brake System：防鎖死制動系統)之至少一者。組件50包含電池40之情形時，例如根據第1模式及第2模式變更電池40之電力消耗量。組件50包含可調節座桿之情形時，例如根據第1模式及第2模式變更車座之高度。組件50包含ABS之情形時，例如根據第1模式及第2模式變更制動裝置之制動力。
・控制部72亦可構成為可根據騎手之舒適度變更變速條件。控制部72亦可構成為可根據圖2中以虛線所示之藉由操作第1操作部62而輸入之騎手之舒適度來變更變速條件。該情形時，第1操作部62設置於例如人力驅動車10之車把20。控制部72亦可構成為可根據檢測圖2中以虛線所示之騎手之舒適度之檢測部64之輸出，變更變速條件。檢測騎手之舒適度之檢測部64檢測人力驅動車10之騎手之臉部圖像、及生物體資訊之至少一者，推定騎手之舒適度。生物體資訊包含騎手之心跳數、肌電位及腦電波等。控制部72例如於騎手之舒適度對於騎手而言為適當程度之情形時，根據此時之參考值RV變更特定變更值。控制部72於騎手之舒適度對於騎手而言為適當程度之情形時，根據此時之參考值RV變更特定範圍。
・控制部72亦可構成為，於控制狀態為第1控制狀態之情形時，可根據對操作部60之操作變更變速條件。例如，控制部72於控制狀態為第1控制狀態之情形時，於操作升檔操作部之情形時，以特定範圍之規定值變小之方式變更變速條件。例如，控制部72於控制狀態為第1控制狀態之情形時，於操作降檔操作部之情形時，以特定範圍之規定值變大之方式變更變速條件。
・控制部72構成為可根據圖2中以虛線所示之第2操作部66之操作，變更變速條件。第2操作部66可設置於人力驅動車10，亦可設置於外部裝置。控制部72例如藉由操作第2操作部66而變更特定範圍。例如，藉由騎手於人力驅動車10開始行走前操作第2操作部66，而變更特定範圍。
・變速條件亦可包含第2參考值RV2。第2參考值RV2在特定範圍外之情形時滿足變速條件。較佳為由人力驅動力賦予之扭矩在特定範圍外之情形滿足變速條件。
本說明書中使用之「至少一者」之表現意指期望之選項之「一者以上」。作為一例，本說明書中使用之「至少一者」之表現係當選項之數量為2個時，意指「僅1個選項」或「2個選項之兩者」。作為其他例，本說明書中使用之「至少一者」之表現係當選項之數量為3個以上時，意指「僅1個選項」或「2個以上之任意選項之組合」。
10:人力驅動車 12:車輪 12F:前輪 12R:後輪 14:車體 16:車架 18:前叉 20:車把 22:立桿 24:曲柄 26:曲柄軸 28:曲柄臂 30:踏板 32:驅動機構 34:第1旋轉體 36:第2旋轉體 38:連結構件 40:電池 42:變速裝置 46:後變速器 48:後端 50:組件 52:馬達 54:參考值檢測部 56:曲柄旋轉檢測部 58:人力驅動力檢測部 60:操作部 62:第1操作部 64:檢測部 66:第2操作部 70:控制裝置 72:控制部 74:記憶部 MA1:最大值 MA2:最大值 MA3:最大值 MB1:最小值 MB2:最小值 MB3:最小值 S11～S18:步驟 S21～S24:步驟 S31～S56:步驟 S61～S72:步驟 S81～S106:步驟 S111～S123:步驟
圖1係包含第1實施形態之人力驅動車用之控制裝置之人力驅動車之側視圖。 圖2係顯示第1實施形態之人力驅動車之電性構成之方塊圖。 圖3係顯示圖2之控制部執行之運轉收斂狀態之判定處理之一例之流程圖。 圖4係顯示曲柄軸之旋轉速度之推移之圖表。 圖5係顯示圖2之控制部執行之組件控制之一例之流程圖。 圖6係顯示圖2之控制部執行之控制之一例之流程圖。 圖7係顯示圖2之控制部執行之控制之一例之流程圖。 圖8係顯示圖2之控制部執行之變速條件變更處理之一例之流程圖。 圖9係顯示圖2之控制部執行之變速條件變更處理之一例之流程圖。 圖10係顯示第2實施形態之控制部執行之控制之一例之流程圖。 圖11係顯示第2實施形態之控制部執行之控制之一例之流程圖。 圖12係顯示第3實施形態之控制部執行之變速條件變更處理之一例之流程圖。 圖13係顯示第3實施形態之控制部執行之變速條件變更處理之一例之流程圖。 圖14係用於變化例之控制裝置執行之變速條件變更處理之地圖。
40:電池
42:變速裝置
50:組件
52:馬達
54:參考值檢測部
56:曲柄旋轉檢測部
58:人力驅動力檢測部
60:操作部
62:第1操作部
64:檢測部
66:第2操作部
70:控制裝置
72:控制部
74:記憶部

Claims (21)

  1. 一種控制裝置，其係人力驅動車用之控制裝置， 上述人力驅動車具備變更車輪之旋轉速度相對於曲柄軸之旋轉速度之比例即變速比的變速裝置，且上述控制裝置具備： 控制上述變速裝置之控制部； 上述控制部構成為： 可以根據包含第1變速條件及第2變速條件之變速條件，變更上述變速比之方式，使上述變速裝置動作， 可根據包含第1模式、及與上述第1模式不同之第2模式之控制狀態，控制上述人力驅動車用之組件， 上述控制狀態為上述第1模式之情形時，可以根據上述第1變速條件變更上述變速比之方式，使上述變速裝置動作， 上述控制裝置為上述第2模式之情形時，可以根據上述第2變速條件變更上述變速比之方式，使上述變速裝置動作，且 根據上述控制狀態為上述第1模式之情形，且上述人力驅動車為運轉收斂狀態之情形下之上述人力驅動車之行走狀態相關之參考值即收斂參考值，變更上述第1變速條件， 根據上述控制狀態為上述第2模式之情形，且上述人力驅動車為運轉收斂狀態之情形下之上述參考值即收斂參考值，變更上述第2變速條件。
  2. 如請求項1之控制裝置，其中上述組件包含對上述人力驅動車賦予推進力之馬達， 上述第1模式及上述第2模式之上述馬達之輔助位凖、上述馬達之輸出之最大值、上述馬達之輸出、及上述馬達之輸出對輸入至上述人力驅動車之人力驅動力的應答速度之至少一者互不相同。
  3. 如請求項1或2之控制裝置，其中上述組件包含上述變速裝置。
  4. 如請求項1或2之控制裝置，其中上述控制部根據上述人力驅動車之車種、及上述人力驅動車之車輪之尺寸之至少一者，切換上述第1模式與上述第2模式。
  5. 如請求項1或2之控制裝置，其中按照上述人力驅動車之各運動狀態設定上述變速條件。
  6. 一種控制裝置，其係人力驅動車用之控制裝置， 上述人力驅動車具備變更車輪之旋轉速度相對於曲柄軸之旋轉速度之比例即變速比的變速裝置，且上述控制裝置具備： 控制上述變速裝置之控制部； 上述控制部構成為： 可以根據包含第3變速條件及第4變速條件之變速條件，變更上述變速比之方式，使上述變速裝置動作， 上述人力驅動車之運動狀態為第1運動狀態之情形時，可以根據上述第3變速條件變更上述變速比之方式，使上述變速裝置動作， 上述人力驅動車之運動狀態為與上述第1運動狀態不同之第2運動狀態之情形時，可以根據上述第4變速條件變更上述變速比之方式，使上述變速裝置動作，且 根據上述人力驅動車之運動狀態為上述第1運動狀態之情形，且上述人力驅動車為運轉收斂狀態之情形下之上述人力驅動車之行走狀態相關之參考值即收斂參考值，變更上述第3變速條件， 根據上述人力驅動車之運動狀態為上述第2運動狀態之情形，且上述人力驅動車為運轉收斂狀態之情形下之上述參考值即收斂參考值，變更上述第4變速條件。
  7. 一種如請求項5或6之控制裝置，其上述運動狀態包含輸入至上述人力驅動車之人力驅動力。
  8. 一種如請求項5至7中任一項之控制裝置，其上述運動狀態包含上述人力驅動車之姿勢。
  9. 如請求項8之控制裝置，其中上述控制部根據上述人力驅動車之姿勢相關之參數，變更上述變速條件， 上述參數包含上述人力驅動車之加速度、上述人力驅動車之俯仰角、上述人力驅動車之翻滾角及上述人力驅動車之偏擺角之至少一者。
  10. 一種如請求項1至9中任一項之控制裝置，其上述控制部構成為可根據騎手之舒適度，而變更上述變速條件。
  11. 如請求項10之控制裝置，其中上述控制部構成為可根據藉由操作第1操作部而輸入之上述騎手之舒適度，而變更上述變速條件。
  12. 如請求項10之控制裝置，其中上述控制部構成為可根據檢測上述騎手之舒適度之上述檢測部之輸出，而變更上述變速條件。
  13. 一種如請求項1至12中任一項之控制裝置，其上述控制部構成為可藉由操作第2操作部，而變更上述變速條件。
  14. 一種如請求項1至13中任一項之控制裝置，其上述收斂參考值包含第1收斂參考值、與上述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形時之賦予上述人力驅動車之曲柄的力相關之第2收斂參考值， 上述控制部構成為可根據上述第1收斂參考值及上述第2收斂參考值，而變更上述變速條件。
  15. 一種如請求項1至14中任一項之控制裝置，其上述控制部根據上述參考值之移動平均或分散值，算出上述收斂參考值。
  16. 一種如請求項1至15中任一項之控制裝置，其上述參考值包含上述曲柄軸之旋轉速度相關之值。
  17. 如請求項16之控制裝置，其中上述曲柄軸之旋轉速度相關之上述值包含上述曲柄軸之旋轉量，或上述曲柄軸之旋轉速度。
  18. 一種如請求項1至17中任一項之控制裝置，其上述變速條件包含上述曲柄軸之旋轉速度相關之值。
  19. 如請求項18之控制裝置，其中上述曲柄軸之旋轉速度在特定範圍外之情形時，滿足上述變速條件， 上述控制部藉由根據上述收斂參考值變更上述特定範圍，而變更上述變速條件。
  20. 一種如請求項1至19中任一項之控制裝置，其上述人力驅動車處於運轉收斂狀態之情形係上述曲柄軸之旋轉速度在第1範圍內之情形。
  21. 一種如請求項1至20中任一項之控制裝置，其進而具備記憶部， 上述記憶部構成為可記憶變更後之上述變速條件相關之資訊。
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