CN114684310A - 人力驱动车用的控制装置 - Google Patents

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CN114684310A CN202111591440.5A CN202111591440A CN114684310A CN 114684310 A CN114684310 A CN 114684310A CN 202111591440 A CN202111591440 A CN 202111591440A CN 114684310 A CN114684310 A CN 114684310A
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谢花聪
川崎充彦
髙柳彻
岛津速人
山崎博功
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Abstract

本发明提供一种能够适当地进行拨链器的变速动作的人力驱动车用的控制装置。人力驱动车用的控制装置具备控制部，该控制部构成为控制马达，控制部构成为，当曲柄轴停止时能够执行通过马达驱动传递体并通过拨链器操作传递体来变更变速比的变速动作，控制部具有包括第一控制状态及第二控制状态的控制状态，在该第一控制状态下，执行变速动作，在该第二控制状态下，相较于第一控制状态而抑制变速动作中的马达的驱动力，当骑行者搭乘于人力驱动车且人力驱动车停止时，使控制状态进入第二控制状态，当满足规定条件时，使控制状态从第二控制状态进入第一控制状态。

Description

人力驱动车用的控制装置
技术领域
本公开涉及一种人力驱动车用的控制装置。
背景技术
例如，专利文献1中公开的人力驱动车用的控制装置构成为，通过马达驱动链条，即使停止驱动链条时，拨链器也能进行变速动作。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第5686876号公报。
发明内容
发明所要解决的问题
本公开的目的之一是提供一种能够适当地进行拨链器的变速动作的人力驱动车用的控制装置。
用于解决问题的方案
根据本公开的第一方面的控制装置是是人力驱动车用的控制装置，所述人力驱动车包括：曲柄轴，其供人力驱动力输入；第一旋转体，其连接于所述曲柄轴；车轮；第二旋转体，其连接于所述车轮；传递体，其构成为卡合于所述第一旋转体及所述第二旋转体并在所述第一旋转体与所述第二旋转体之间传递驱动力；拨链器，其构成为操作所述传递体以变更所述车轮的转速相对于所述曲柄轴的转速的变速比；以及马达，其构成为驱动所述传递体，所述控制装置具备控制部，该控制部构成为控制所述马达，所述控制部构成为，当所述曲柄轴停止时，能够执行通过所述马达驱动所述传递体并通过所述拨链器操作所述传递体来变更所述变速比的变速动作，具有包括第一控制状态和第二控制状态的控制状态，其中，在该第一控制状态下，执行所述变速动作，在该第二控制状态下，相较于所述第一控制状态而抑制所述变速动作中的所述马达的驱动力，当骑行者搭乘于所述人力驱动车且所述人力驱动车停止时，使所述控制状态进入所述第二控制状态，当满足规定条件时，使所述控制状态从所述第二控制状态进入所述第一控制状态。
根据上述第一方面的控制装置，当骑行者搭乘于人力驱动车且人力驱动车停止时，抑制马达的驱动力，若满足规定条件，则难以抑制拨链器的变速动作。因此，可根据规定条件，适当地进行拨链器的变速动作。
在根据所述第一方面的第二方面的控制装置中，当与所述人力驱动力相关的参数为第一值以上时，满足所述规定条件。
根据上述第二方面的控制装置，当与人力驱动力相关的参数为第一值以上时，难以抑制拨链器的变速动作。
根据本公开的第三方面的控制装置是人力驱动车用的控制装置，所述人力驱动车包括：曲柄轴，其供人力驱动力输入；第一旋转体，其连接于所述曲柄轴；车轮；第二旋转体，其连接于所述车轮，传递体，其构成为卡合于所述第一旋转体及所述第二旋转体并在所述第一旋转体与所述第二旋转体之间传递驱动力；拨链器，其构成为操作所述传递体以变更所述车轮的转速相对于所述曲柄轴的转速的变速比；以及马达，其构成为驱动所述传递体，所述控制装置具备控制部，该控制部构成为控制所述马达，所述控制部构成为，当所述曲柄轴停止时，能够执行通过所述马达驱动所述传递体并通过所述拨链器操作所述传递体来变更所述变速比的变速动作，具有包括第一控制状态和第二控制状态的控制状态，其中，在该第一控制状态下，执行所述变速动作，在所述第二控制状态下，相较于所述第一控制状态而抑制所述变速动作中的所述马达的驱动力，当骑行者搭乘于所述人力驱动车且所述人力驱动车的车体姿势及所述骑行者的姿势中的至少一者为规定状态时，使所述控制状态进入所述第二控制状态。
根据上述第三方面的控制装置，由于当骑行者搭乘于人力驱动车且人力驱动车的车体的姿势及骑行者的姿势中的至少一者为规定状态时，使控制状态进入第二控制状态，因此可适当地进行拨链器的变速动作。
在根据所述第三方面的第四方面的控制装置中，所述规定状态包括所述人力驱动车的车体的姿势角或所述骑行者的姿势角的变化速度大于第一变化速度的状态、及所述人力驱动车的车体的姿势角或所述骑行者的姿势角反复增加及减少的频率大于第一频率的状态中的至少一者。
根据上述第四方面的控制装置，当处于包括人力驱动车的车体的姿势角或骑行者的姿势角的变化速度大于第一变化速度的状态、及人力驱动车的车体的姿势角或骑行者的姿势角反复增加及减少的频率大于第一频率的状态中的至少一者的规定状态时，使控制状态进入第二控制状态，因此可适当地进行拨链器的变速动作。
在根据所述第四方面的第五方面的控制装置中，所述人力驱动车的车体姿势角包括滚转角度、偏转角度及俯仰角度中的至少一者。
根据上述第五方面的控制装置，能够根据人力驱动车的包括滚转角度、偏转角度及俯仰角度中的至少一者的车体的姿势角，适当地转变控制状态。
在根据所述第三方面的第六方面的控制装置中，所述控制部根据所述人力驱动力及所述曲柄轴的角度来判定所述骑行者的姿势。
根据上述第六方面的控制装置，能够根据曲柄轴的角度来判定骑行者的姿势。
在根据所述第三～第六方面的任一方面的第七方面的控制装置中，所述规定状态包括所述车轮与地面的接触状态。
根据上述第七方面的控制装置，能够根据车轮与地面的接触状态来适当地转变控制状态。
在根据所述第三～第七方面的任一方面的第八方面的控制装置中，所述规定状态包括所述骑行者的蹬踏状态。
根据上述第八方面的控制装置，能够根据骑行者的蹬踏状态来适当地转变控制状态。
在根据所述第三～第八方面的任一方面的第九方面的控制装置中，所述规定状态包括所述人力驱动车的制动装置的动作状态。
根据上述第九方面的控制装置，能够根据人力驱动车的制动装置的动作状态来适当地转变控制状态。
在根据所述第三～第九方面的任一方面的第十方面的控制装置中，所述规定状态包括所述人力驱动车的悬架装置的动作状态。
根据上述第十方面的控制装置，能够根据悬架装置的动作状态来适当地转变控制状态。
在根据所述第三～第十方面的任一方面的第十一方面的控制装置中，当所述骑行者搭乘于所述人力驱动车且所述人力驱动车的车体的姿势及所述骑行者的姿势中的至少一者为所述规定状态时，所述控制部使所述控制状态进入所述第二控制状态，在使所述控制状态进入所述第二控制状态后，若所述骑行者的负荷大于第一负荷的状态持续第一期间以上，则使所述控制状态进入所述第一控制状态。
根据上述第十一方面的控制装置，当骑行者搭乘于人力驱动车且人力驱动车的车体的姿势及骑行者的姿势中的至少一者为规定状态时，使控制状态进入第二控制状态，在控制部进入第二控制状态后，若骑行者的负荷大于第一负荷的状态持续第一期间以上，则难以抑制拨链器的变速动作。
在根据本公开的第三～第十方面的任一方面的第十二方面的控制装置中，所述规定状态包括所述人力驱动车的车把的转向角在规定角度范围外的情况，所述规定角度范围包括与所述人力驱动车的车架的延伸方向一致的角度。
根据上述第十二方面的控制装置，能够根据车把的转向角适当地转变控制状态。
在根据所述第三～第十一方面的任一方面的第十三方面的控制装置中，当与所述人力驱动力相关的参数为第一值以上时，所述控制部判定所述骑行者正在搭乘。
根据上述第十三方面的控制装置，当与人力驱动力相关的参数为第一值以上时，能够判定骑行者正在搭乘。
根据本公开的第十四方面的控制装置是人力驱动车用的控制装置，所述人力驱动车包括：曲柄轴，其供人力驱动力输入；第一旋转体，其连接于所述曲柄轴；车轮；第二旋转体，其连接于所述车轮；传递体，其构成为卡合于所述第一旋转体及所述第二旋转体，并在所述第一旋转体与所述第二旋转体之间传递驱动力；拨链器，其构成为操作所述传递体以变更所述车轮的转速相对于所述曲柄轴的转速的变速比；以及马达，其构成为驱动所述传递体，所述控制装置具备控制部，该控制部构成为控制所述马达，所述控制部构成为，当所述曲柄轴停止时，能够执行通过所述马达驱动所述传递体并通过所述拨链器操作所述传递体来变更所述变速比的变速动作，具有包括第一控制状态和第二控制状态的控制状态，其中，在该第一控制状态下，执行所述变速动作，在该第二控制状态下，相较于所述第一控制状态而抑制所述变速动作中的所述马达的驱动力，当与所述人力驱动力相关的参数为第一值以上时，使所述控制状态进入所述第一控制状态，当与所述人力驱动力相关的参数为第二值以下时，使所述控制状态进入所述第二控制状态，所述第一值比所述第二值大。
根据上述第十四方面的控制装置，当与人力驱动力相关的参数为第一值以上时，难以抑制拨链器的变速动作，当与人力驱动力相关的参数为第二值以下时，能够抑制变速动作中的马达的驱动力。因此，可适当地进行拨链器的变速动作。
在根据所述第十四方面的第十五方面的控制装置中，所述第二值为10Nm以下。
根据上述第十五方面的控制装置，当与人力驱动力相关的参数为10Nm以下的第二值以下时，能够抑制变速动作中的马达的驱动力。
在根据所述第十五方面的第十六方面的控制装置中，所述第二值为5Nm以下。
根据上述第十六方面的控制装置，当与人力驱动力相关的参数为5Nm以下的第二值以下时，能够抑制变速动作中的马达的驱动力。
在根据所述第二及第十三～第十六方面的任一方面的第十七方面的控制装置中，所述第一值为20Nm以上。
根据上述第十七方面的控制装置，当与人力驱动力相关的参数为20Nm以上的第一值以上时，可适当地进行拨链器的变速动作。
在根据所述第十七方面的第十八方面的控制装置中，所述第一值为30Nm以上。
根据上述第十八方面的控制装置，当与人力驱动力相关的参数为30Nm以上的第一值以上时，可适当地进行拨链器的变速动作。
在根据所述第二及第十三～第十八方面的任一方面的第十九方面的控制装置中，与所述人力驱动力相关的参数包括所述人力驱动力及所述马达的辅助力。
根据上述第十九方面的控制装置，能够根据包括人力驱动力及马达辅助力的与人力驱动力相关的参数来适当地转变控制状态。
在根据所述第二及第十三～第十九方面的任一方面的第二十方面的控制装置中，所述人力驱动车还具备与所述曲柄轴连结的第一踏板及第二踏板，与所述人力驱动力相关的参数包括从所述第一踏板输入的第一人力驱动力及从所述第二踏板输入的第二人力驱动力，当所述第一人力驱动力及所述第二人力驱动力中的一者为第三值以下、且所述第一人力驱动力及所述第二人力驱动力中的另一者为比所述第三值小的第四值以下时，所述控制部使所述控制状态进入所述第二控制状态。
根据上述第二十方面的控制装置，当第一人力驱动力及第二人力驱动力中的一者为第三值以下、且第一人力驱动力及第二人力驱动力中的另一者为第四值以下时，能够抑制变速动作中的马达的驱动力。
根据本公开的第二十一方面的控制装置是人力驱动车用的控制装置，所述人力驱动车包括：曲柄轴，其供人力驱动力输入；第一旋转体，其连接于所述曲柄轴；车轮；第二旋转体，其连接于所述车轮；传递体，其构成为卡合于所述第一旋转体及所述第二旋转体，并在所述第一旋转体与所述第二旋转体之间传递驱动力；拨链器，其构成为操作所述传递体以变更所述车轮的转速相对于所述曲柄轴的转速的变速比；马达，其构成为驱动所述传递体；以及第一踏板及第二踏板，其与所述曲柄轴连结，与所述人力驱动力相关的参数包括从所述第一踏板输入的第一人力驱动力及从所述第二踏板输入的第二人力驱动力，所述控制装置具备控制部，该控制部构成为于控制所述马达，所述控制部构成为，当所述曲柄轴停止时，能够执行通过所述马达驱动所述传递体并通过所述拨链器操作所述传递体来变更所述变速比的变速动作，具有包括第一控制状态和第二控制状态的控制状态，其中，在该第一控制状态下，执行所述变速动作，在该第二控制状态下，相较于所述第一控制状态而抑制所述变速动作中的所述马达的驱动力，当所述第一人力驱动力及所述第二人力驱动力中的一者为第三值以下、且所述第一人力驱动力及所述第二人力驱动力中的另一者为比所述第三值小的第四值以下时，所述控制部使所述控制状态进入所述第二控制状态。
根据上述第二十一方面的控制装置，当第一人力驱动力及第二人力驱动力中的一者为第三值以下、且第一人力驱动力及第二人力驱动力中的另一者为第四值以下时，能够抑制变速动作中的马达的驱动力。因此，能够适当地进行拨链器的变速动作。
在根据所述第一～第二十方面的任一方面的第二十二方面的控制装置中，当与所述人力驱动力相关的参数为第五值以下、且所述人力驱动车的加速状态持续第二期间时，所述控制部使所述控制状态进入所述第二控制状态。
根据上述第二十二方面的控制装置，当与人力驱动力相关的参数为第五值以下、且人力驱动车的加速状态持续第二期间时，能够抑制变速动作中的马达的驱动力。
根据本公开的第二十三方面的控制装置是人力驱动车用的控制装置，所述人力驱动车包括：曲柄轴，其供人力驱动力输入；第一旋转体，其连接于所述曲柄轴；车轮；第二旋转体，其连接于所述车轮；传递体，其构成为卡合于所述第一旋转体及所述第二旋转体，并在所述第一旋转体与所述第二旋转体之间传递驱动力；拨链器，其构成为操作所述传递体以变更所述车轮的转速相对于所述曲柄轴的转速的变速比；以及马达，其构成为驱动所述传递体，控制装置具备控制部，该控制部构成为控制所述马达，所述控制部构成为，当所述曲柄轴停止时，能够执行通过所述马达驱动所述传递体并通过所述拨链器操作所述传递体来变更所述变速比的变速动作，所述控制部具有包括第一控制状态和第一控制状态的控制状态，其中，在该第一控制状态下，执行所述变速动作，在该第二控制状态下，相较于所述第一控制状态而抑制所述变速动作中的所述马达的驱动力，所述人力驱动车的操作者能够选择所述第一控制状态及所述第二控制状态中的任一者。
根据上述第二十三方面的控制装置，人力驱动车的操作者能够选择第一控制状态及第二控制状态中的任一者。因此，可适当地进行拨链器的变速动作。
在根据本公开的第二十三方面的第二十四方面的控制装置中，所述人力驱动车还具备操作装置，所述控制部构成为，能够根据所述操作者对所述操作装置的操作，选择所述第一控制状态及所述第二控制状态中的任一者。
根据上述第二十四方面的控制装置，人力驱动车的操作者能够通过操作操作装置来方便地选择第一控制状态及第二控制状态中的任一者。
在根据本公开的第二十四方面的第二十五方面的控制装置中，所述操作装置包括操作部，该操作部用于接受所述操作者执行第一操作及不同于所述第一操作的第二操作，所述控制部构成为，若所述操作部被执行所述第一操作，则控制所述人力驱动车的组件，若所述操作部被执行所述第二操作，则使所述控制状态进入所述第一控制状态。
根据上述第二十五方面的控制装置，用于控制人力驱动车的组件的操作部、与用于使控制状态进入第一控制状态的操作部可以是通用的操作部。
在根据本公开的第二十五方面的第二十六方面的控制装置中，所述组件包括所述拨链器，所述操作部包括变速用操作部，该变速用操作部构成为操作所述拨链器，所述控制部构成为，若所述变速用操作部被执行所述第一操作，则控制所述拨链器。
根据上述第二十六方面的控制装置，能够使用用于控制拨链器的变速用操作部来使控制状态进入第一控制状态。
在根据本公开的二十五方面的第二十七方面的控制装置中，所述组件包括所述马达，所述操作部包括辅助用操作部，该辅助用操作部构成为能够变更所述马达的辅助等级，所述控制部构成为，若所述辅助用操作部被执行所述第一操作，则变更所述辅助等级。
根据上述第二十七方面的控制装置，能够使用用于变更辅助等级的辅助用操作部来使控制状态进入第一控制状态。
在根据本公开的第二十五～第二十七方面的任一方面的第二十八方面的控制装置中，所述第二操作是所述操作部连续被操作第一时间以上的操作。
根据上述第二十八方面的控制装置，能够通过连续地操作操作部第一时间以上，从而使控制状态进入第一控制状态。
在根据本公开的第二十五～第二十七方面的任一方面的第二十九方面的控制装置中，所述第二操作是所述操作部在第二时间内被操作规定次数以上的操作。
根据上述第二十九方面的控制装置，能够通过对操作部操作规定次数以上，从而使控制状态进入第一控制状态。
在根据本公开的第二十五～第二十九方面的任一方面的第三十方面的控制装置中，若对所述操作部执行在所述第二操作后执行的第三操作，则所述控制部控制所述拨链器以执行一级或多级的所述变速动作。
根据上述第三十方面的控制装置，能够通过第三操作来控制拨链器以执行一级或多级的变速动作。因此，当操作者期望执行一级或多级的变速动作时，可通过第三操作执行变速动作以变成操作者期望的变速级数。
在根据本公开的第三十方面的第三十一方面的控制装置中，所述第三操作是所述操作部被连续地执行所述第二操作持续第三时间以上后，所述操作部进一步被连续地操作第四时间以上的操作。
根据上述第三十一方面的控制装置，操作部被连续地执行第二操作持续第三时间以上后，操作部进一步被连续地操作第四时间以上，从而能够控制拨链器以执行一级或多级的变速动作。
在根据本公开的第三十方面的第三十二方面的控制装置中，所述第三操作是所述操作部被执行所述第二操作后，所述操作部被暂时释放，然后所述操作部在规定时间内再次被操作的操作。
根据上述第三十二方面的控制装置，操作部被执行第二操作后，操作部被暂时释放，然后操作部在规定时间内再次被操作，从而能够控制拨链器以执行一级或多级的变速动作。
在根据本公开的第二十五～第三十二方面的任一方面的第三十三方面的控制装置中，所述控制部构成为，若对所述操作部执行在所述第二操作后执行的第四操作，则使所述控制状态从所述第一控制状态进入所述第二控制状态。
根据上述第三十三方面的控制装置，能够根据对操作部执行在第二操作后执行的第四操作，来使控制状态从第一状态进入第二状态。
在根据本公开的第三十～第三十二方面的任一方面的第三十四方面的控制装置中，所述控制部构成为，若对所述操作部执行在所述第三操作后执行的第四操作，则使所述控制状态从所述第一控制状态进入所述第二控制状态。
根据上述第三十四方面的控制装置，能够根据对操作部执行在第三操作后执行的第四操作，来使控制状态从第一状态进入第二状态。
在根据本公开的第二十四～第三十四方面的任一方面的第三十五方面的控制装置中，所述控制部构成为，在所述人力驱动车停止的状态或所述操作者未搭乘于所述人力驱动车的状态下，所述操作者能够通过操作所述操作装置来选择所述第一控制状态。
根据上述第三十五方面的控制装置，在人力驱动车停止的状态或操作者未搭乘于人力驱动车的状态下，能够通过操作者操作操作装置来选择第一控制状态。因此，能够根据操作者在人力驱动车停止的状态或操作者未搭乘于人力驱动车的状态下的意图，来使控制状态进入第一控制状态。
在根据本公开的第二十四～第三十五方面的任一方面的第三十六方面的控制装置中，所述控制部构成为，在所述第一控制状态下，当所述车轮离开地面时，执行所述变速动作。
根据上述第三十六方面的控制装置，由于当车轮离开地面时能够执行变速动作，因此能够适当地执行拨链器的变速动作。
在根据本公开的第二十四～第三十六方面的任一方面的第三十七方面的控制装置中，若检测到所述车轮离开地面，则无论所述操作者如何操作，所述控制部均使所述控制状态进入所述第一控制状态。
根据上述第三十七方面的控制装置，当车轮离开地面时，无论操作者如何操作均能够使控制状态进入第一控制状态。
根据本公开的第三十八方面的控制装置是人力驱动车用的控制装置，所述人力驱动车包括：曲柄轴，其供人力驱动力输入；第一旋转体，其连接于所述曲柄轴；车轮；第二旋转体，其连接于所述车轮；传递体，其卡合于所述第一旋转体及所述第二旋转体，并在所述第一旋转体与所述第二旋转体之间传递驱动力；拨链器，其构成为操作所述传递体以变更所述车轮的转速相对于所述曲柄轴的转速的变速比；以及马达，其构成为驱动所述传递体，所述控制装置具备控制部，该控制部构成为控制所述马达，所述控制部构成为，当所述曲柄轴停止时，能够执行通过所述马达驱动所述传递体并通过所述拨链器操作所述传递体来变更所述变速比的变速动作，具有包括第一控制状态和第二控制状态的控制状态，其中，在该第一控制状态下，执行所述变速动作，在该第二控制状态下，相较于所述第一控制状态抑制所述变速动作中的所述马达的驱动力，当所述人力驱动车处于加速行驶中或下坡行驶中，并在所述人力驱动车的行驶方向的前方检测到上坡时，使所述控制状态进入所述第二控制状态。
根据上述第三十八方面的控制装置，在人力驱动车为加速行驶中或下坡行驶中，当检测到人力驱动车的行驶方向的前方有上坡时，使控制状态进入第二控制状态，因此，能够通过变更变速装置的变速级数，从而变更为适合上坡的变速级。因此，可适当地进行拨链器的变速动作。
在根据本公开的第三十八方面的第三十九方面的控制装置中，所述控制部的控制状态还包括执行所述变速动作且与所述第一控制状态不同的第三控制状态，进入所述第二控制状态后，在即将到达所述上坡之前，所述控制部使所述控制状态进入所述第三控制状态，所述第三控制状态下的所述变速动作为降档。
根据上述第三十九方面的控制装置，能够通过在到达上坡之前在第三控制状态下进行降档，来减轻开始爬坡时的蹬踏负荷。
在根据本公开的第一～第三十九方面的任一方面的第四十方面的控制装置中，当所述第一控制状态持续第五时间以上时，所述控制部使所述控制状态进入所述第二控制状态。
根据上述第四十方面的控制装置，当第一控制状态持续第五时间以上时，能够使控制状态进入第二控制状态。
在根据本公开的第一～第四十方面的任一方面的第四十一方面的控制装置中，在所述第一控制状态下，当对所述马达施加第二负荷以上的负荷时，所述控制部使所述控制状态进入所述第二控制状态。
根据上述第四十一方面的控制装置，在第一控制状态下，当对马达施加第二负荷以上的负荷时，能够使控制状态进入第二控制状态。因此，例如，当因马达的驱动力的传递路径上存在异物等而导致马达负荷变大时，能够抑制在马达的驱动力较大的状态下执行变速动作。
在根据本公开的第一～第四十一方面的任一方面的第四十二方面的控制装置中，在所述第一控制状态下，当所述人力驱动车开始行驶时，所述控制部使所述控制状态进入所述第二控制状态。
根据上述第四十二方面的控制装置，在第一控制状态下，当人力驱动车开始行驶时，能够使控制状态进入第二控制状态。因此，能够抑制在开始蹬踏时在马达的驱动力较大的状态下执行变速动作。
在根据本公开的第一～第四十二方面中任一方面的第四十三方面的控制装置中，所述人力驱动车还具备报告部，所述控制部构成为，能够控制所述报告部，在所述控制状态从所述第二控制状态进入所述第一控制状态时，控制所述报告部以使所述报告部进行报告。
根据上述第四十三方面的控制装置，当控制状态从第二控制状态进入第一控制状态时，控制报告部以使报告部进行报告。因此，人力驱动车的用户能够掌握控制状态从第二控制状态进入第一控制状态的转变。
在根据所述第一～第四十三方面的任一方面的第四十四方面的控制装置中，若在所述第一控制状态下所述曲柄轴停止，则所述控制部使所述控制状态进入所述第二控制状态。
根据上述第四十四方面的控制装置，若在第一控制状态下曲柄轴停止，则使控制状态进入所述第二控制状态，因此，若曲柄轴停止，则能够抑制变速动作中的马达的驱动力。
在根据所述第一～第四十四方面的任一方面的第四十五方面的控制装置中，在所述第二控制状态下，所述控制部以禁止所述变速动作的方式控制所述马达。
根据上述第四十五方面的控制装置，在第二控制状态下，能够以禁止变速动作的方式控制马达。
根据本公开的第四十六方面的控制装置是人力驱动车用的控制装置，所述人力驱动车具备：曲柄轴，其供人力驱动力输入；第一旋转体，其连接于所述曲柄轴；车轮；第二旋转体，其连接于所述车轮；传递体，其构成为卡合于所述第一旋转体及所述第二旋转体，并在所述第一旋转体与所述第二旋转体之间传递驱动力；拨链器，其构成为操作所述传递体以变更所述车轮的转速相对于所述曲柄轴的转速的变速比；马达，其构成为驱动所述传递体；以及操作装置，所述控制装置具备控制部，该控制部构成为控制所述马达，所述操作装置包括构成为操作所述拨链器的变速用操作部、和构成为能够变更所述马达的辅助等级的辅助用操作部，所述控制部构成为，在所述曲柄轴停止时，能够执行通过所述马达驱动所述传递体并通过所述拨链器操作所述传递体来变更所述变速比的变速动作，具有包括第四控制状态的控制状态，在所述第四控制状态下，以如下方式驱动所述马达，即，若所述变速用操作部被操作，则执行所述变速动作，若所述辅助用操作部被操作，则辅助所述人力驱动车的推行。
根据上述第四十六方面的控制装置，在第四控制状态下，能够以如下方式驱动马达，即，若变速用操作部被操作，则执行变速动作，若辅助用操作部被操作，则辅助人力驱动车的推行。因此，在第四控制状态下，能够反映操作者的意图，适当地进行拨链器的变速动作。
在根据本公开的第四十六方面的第四十七方面的控制装置中，若所述变速用操作部或所述辅助用操作部被操作，则所述控制部使所述控制状态进入所述第四控制状态。
根据上述第四十七方面的控制装置，若变速用操作部或辅助用操作部被操作，则能够使控制状态进入第四控制状态。
在根据本公开的第四十六或四十七方面中任一方面的第四十八方面的控制装置中，若所述变速用操作部或所述辅助用操作部被操作第六时间以上，则所述控制部使所述控制状态进入所述第四控制状态。
根据上述第四十八方面的控制装置，若变速用操作部或辅助用操作部被操作第六时间以上，则能够使控制状态进入第四控制状态。
在根据本公开的第四十六～四十八方面的第四十九方面的控制装置中，在所述第四控制状态下，若所述变速用操作部或所述辅助用操作部被操作第七时间以上，则所述控制部解除所述第四控制状态。
根据上述第四十九方面的控制装置，若变速用操作部或辅助用操作部被操作第七时间以上，则能够解除第四控制状态。
在根据本公开的第四十六～四十九方面中任一方面的第五十方面的控制装置中，在所述第四控制状态下，当所述变速动作中所述曲柄轴旋转时，所述控制部不中断地继续执行所述变速动作，直至所述变速动作完成。
根据上述第五十方面的控制装置，在第四控制状态下，当变速动作中曲柄轴旋转时，不中断地继续执行变速动作，直至变速动完成为止。因此，即使在变速动作中开始蹬踏，也能够完成变速动作。
发明效果
本公开的人力驱动车用的控制装置可适当地进行拨链器的变速动作。
附图说明
图1是包括第一实施方式的人力驱动车用的控制装置的人力驱动车的侧视图；
图2是图1的人力驱动车所包括的传动单元的剖视图；
图3是图1的人力驱动车的动力传递系统的动力传递路径的示意图；
图4是表示包括第一实施方式的人力驱动车用的控制装置的人力驱动车的电气结构的框图；
图5是由图4的控制部执行的变更控制状态的处理的流程图；
图6是表示包括第二实施方式及第三实施方式的人力驱动车用的控制装置的人力驱动车的电气结构的框图；
图7是由图6的控制部执行的变更控制状态的处理的流程图；
图8是由第四实施方式的控制部执行的变更控制状态的处理的流程图；
图9是由第五实施方式的控制部执行的变更控制状态的处理的流程图；
图10是表示包括第六实施方式的人力驱动车用的控制装置的人力驱动车的电气结构的框图；
图11是由图10的控制部执行的变更控制状态的处理的流程图；
图12是表示包括第七实施方式的人力驱动车用的控制装置的人力驱动车的电气结构的框图；
图13是由第八实施方式的控制部执行的变更控制状态的处理的流程图；
图14是由第九实施方式的控制部执行的变更控制状态的处理的流程图；
图15是由第一变形例的控制部执行的变更控制状态的处理的流程图；
图16是由第二变形例的控制部执行的变更控制状态的处理的流程图；
图17是表示包括第三变形例的人力驱动车用的控制装置的人力驱动车的电气结构的框图；
图18是由图17的控制部执行的控制报告部的处理的流程图；
图19是表示后轮悬空状态的人力驱动车的侧视图；
图20是由第四变形例的控制部执行的变更控制状态的处理的流程图；
图21是由第五变形例的控制部执行的变更控制状态的处理的流程图；
图22是由第六变形例的控制部执行的变更控制状态的处理的流程图；
图23是由第七变形例的控制部执行的变更控制状态的处理的流程图；
图24是由第八变形例的控制部执行的变更控制状态的处理的流程图。
具体实施方式
＜第一实施方式＞
参照图1～图5，来说明第一实施方式的人力驱动车用的控制装置70。人力驱动车10是具有至少一个车轮，至少可通过人力驱动力H驱动的交通工具。人力驱动车10例如包括山地自行车、公路自行车、城市自行车、货运自行车、手动自行车、及斜躺自行车等各种自行车。人力驱动车10所具有的车轮数并无限定。人力驱动车10还包括例如独轮车或具有三个车轮以上的交通工具。人力驱动车10包括电动自行车(e-bike)，其不仅利用人力驱动力H，还利用电动马达的驱动力来推进。电动自行车包括用电动马达辅助推进的电动辅助自行车。以下，在实施方式中，将人力驱动车10作为电动辅助自行车及山地自行车，来进行说明。
人力驱动车10包括曲柄轴12、第一旋转体14、车轮16、第二旋转体18、传递体20、拨链器22、及马达24。人力驱动车10还包括一对曲柄臂26。曲柄轴12及曲柄臂26构成曲柄28。曲柄轴12供人力驱动力H输入。人力驱动车10还包括车体30。车轮16包括后轮16A和前轮16B。车体30包括车架32。曲柄28可相对于车架32旋转。一对曲柄臂26包括第一曲柄臂26A及第二曲柄臂26B。第一曲柄臂26A设置在曲柄轴12的轴向的一端部。第二曲柄臂26B设置在曲柄轴12的轴向的另一端部。人力驱动车10还包括踏板34。人力驱动车10包括与曲柄轴12连结的第一踏板34A及第二踏板34B。踏板34包括第一踏板34A及第二踏板34B。第一踏板34A连结于第一曲柄臂26A。第二踏板34B连结于第二曲柄臂26B。曲柄28旋转而驱动后轮16A。后轮16A支撑于车架32。曲柄28与后轮16A通过驱动机构36连结。
驱动机构36包括第一旋转体14、第二旋转体18及传递体20。第一旋转体14连接于曲柄轴12。第二旋转体18连接于车轮16。传递体20卡合于第一旋转体14及第二旋转体18并在第一旋转体14与第二旋转体18之间传递驱动力。传递体20将第一旋转体14的旋转力传递至第二旋转体18。在本实施方式中，第一旋转体14与曲柄轴12同轴配置，但第一旋转体14与曲柄轴12也可以不同轴配置。当第一旋转体14与曲柄轴12未同轴配置时，第一旋转体14与曲柄轴12经由第一传递机构而连接，所述第一传递机构包括齿轮、带轮、链条、传动轴及皮带中的至少一者。在本实施方式中，第二旋转体18与后轮16A同轴配置，但第二旋转体18与后轮16A也可以不同轴配置。当第二旋转体18与后轮16A未同轴配置时，第二旋转体18与后轮16A经由第二传递机构连接，所述第二传递机构包括齿轮、带轮、链条、传动轴及皮带中的至少一者。
车架32上经由前叉38而安装有前轮16B。前叉38上经由把立40而连结有车把42。在本实施方式中，后轮16A通过驱动机构36而连结于曲柄28，但后轮16A及前轮16B中的至少一者也可以通过驱动机构36而连结于曲柄28。
拨链器22构成为，操作传递体20以变更车轮16的转速W相对于曲柄轴12的转速C的变速比R。变速比R、转速W、转速C的关系由式(1)表示。例如，拨链器22可分级变更变速比R。
式(1)：变速比R＝转速W/转速C
拨链器22例如包括前拨链器及后拨链器中的至少一者。当拨链器22包括后拨链器时，第一旋转体14包括至少一个链轮，第二旋转体18包括多个链轮，传递体20包括链条。当拨链器22包括后拨链器时，拨链器22使卡合于第二旋转体18所包括的多个链轮中的一个链轮的链条移动至多个链轮中的另一个链轮。当拨链器22包括前拨链器时，第一旋转体14包括多个链轮，第二旋转体18包括至少一个链轮，传递体20包括链条。当拨链器22包括前拨链器时，拨链器22使卡合于第一旋转体14所包括的多个链轮中的一个链轮的链条移动至多个链轮中的另一个链轮。拨链器22操作传递体20来变更第一旋转体14及第二旋转体18中的至少一者与传递体20的卡合状态，从而变更变速比R。
第一旋转体14及第二旋转体18也可以设置在齿轮箱中。齿轮箱例如设置于曲柄轴12附近。当第一旋转体14及第二旋转体18设置于齿轮箱时，第一旋转体14及第二旋转体18中的至少一者包括多个链轮，拨链器22构成为，设置于齿轮箱，变更第一旋转体14及第二旋转体18中的至少一者与传递体20的卡合状态。
优选为，人力驱动车10还包括操作装置44，该操作装置44构成为操作拨链器22。操作装置44例如设置在车把42上。操作装置44构成为由用户的手及手指等操作。操作装置44至少包括第一操作部44A及第二操作部44B。
第一操作部44A及第二操作部44B例如包括按钮开关或杆开关。第一操作部44A及第二操作部44B并不限于按钮开关或杆开关，只要构成为可由用户操作而在至少两个状态之间转变，则可为任意结构。
第一操作部44A及第二操作部44B构成为操作拨链器22。操作装置44根据用户的操作而将变速操作信号输出至控制装置70的控制部72。操作装置44也可以包括第五操作部以代替第一操作部44A及第二操作部44B，或在包括第一操作部44A及第二操作部44B的基础之上，包括第五操作部，该第五操作部构成为操作除拨链器22以外的人力驱动车用的组件。人力驱动车用的组件例如包括码表、悬架装置88、可调座杆、灯、或传动单元50中的至少一者。例如，变速操作信号例如包括第一操作信号及第二操作信号，该第一操作信号包含操作拨链器22以增大变速比R的指令，该第二操作信号包含操作拨链器22以减小变速比R的指令。
若第一操作部44A被操作，则操作装置44输出第一操作信号，若第二操作部44B被操作，则操作装置44输出第二操作信号。在本实施方式中，是通过第一操作部44A及第二操作部44B来操作后拨链器，但也可以通过第一操作部44A及第二操作部44B来操作前拨链器，还可以通过第一操作部44A及第二操作部44B来操作后拨链器与前拨链器这两者。操作装置44还可以在第一操作部44A及第二操作部44B的基础上包括第三操作部及第四操作部。第三操作部及第四操作部构成为例如与第一操作部44A及第二操作部44B相同。也可以通过第一操作部44A及第二操作部44B、第三操作部及第四操作部中的一者来操作后拨链器，通过第一操作部44A及第二操作部44B、第三操作部及第四操作部的另一者来操作前拨链器。
优选为，人力驱动车10还包括构成为操作拨链器22的电动致动器48。电动致动器48例如包括电动马达。电动致动器48例如也可以还包括与电动马达的输出轴连结的减速器。电动致动器48可以设置于拨链器22，也可以设置于人力驱动车10中的与拨链器22隔开的位置。利用电动致动器48的驱动，拨链器22操作传递体20进行变速。拨链器22例如包括基部部件、移动部件、将移动部件与基部构件可移动地连结的连杆部件。移动部件包括用于引导连结部件的引导部件。引导部件例如包括引导板、带轮。电动致动器48例如也可以直接驱动连杆部件。电动致动器48也可以经由电缆而驱动连杆部件。
优选为，人力驱动车10还包括电池46。电池46包括一个或多个电池元件。电池元件包括充电电池。电池46构成为向控制装置70供给电力。优选为，电池46还向电动致动器48供给电力。优选地，电池46通过有线或无线与控制装置70的控制部72可通信地连接。电池46例如可通过电力线通信(PLC：Power Line Communication)、CAN(Controller AreaNetwork)、或UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter)而与控制部72通信。
马达24构成为驱动传递体20。优选为，马达24构成为根据人力驱动力H对人力驱动车10施加推进力。马达24包括一个或多个电动马达。马达24所包括的电动马达例如为无刷马达。马达24构成为在踏板34至第二旋转体18之间的人力驱动力H的动力传递路径上传递旋转力。在本实施方式中，马达24构成为，设置于人力驱动车10的车架32，向第一旋转体14传递旋转力。马达24经由第一旋转体14驱动传递体20。人力驱动车10还包括外壳52，马达24设置于该外壳52。传动单元50构成为包括马达24及外壳52。外壳52安装于车架32。外壳52将曲柄轴12可旋转地支撑。马达24例如也可以构成为不经由第一旋转体14而将旋转力直接传递至传递体20。此时，例如马达24的输出轴或传递输出轴的力的传递部件上设置有与传递体20卡合的链轮。
在马达24与人力驱动力H的动力传递路径之间也可以设置减速器54。减速器54例如构成为包括多个齿轮。在马达24与人力驱动力H的动力传递路径之间优选可以设置第三单向离合器56，以在使曲柄轴12向人力驱动车10前进的方向旋转时，抑制曲柄28的旋转力传递至马达24。第三单向离合器56例如包括滚子式离合器、楔块式离合器及棘轮式离合器中的至少一者。
传动单元50包括输出部58。输出部58例如与曲柄轴12连结且与减速器54连结。输出部58输入有人力驱动力H及马达24的输出。第一旋转体14以与输出部58一体旋转的方式连结于输出部58。
优选为，动力传递系统60包括控制装置70及第一单向离合器62。第一单向离合器62构成为，设置于曲柄轴12与第一旋转体14之间的第一动力传递路径，将第一旋转方向上的旋转力从曲柄轴12传递至第一旋转体14，并抑制第一旋转方向上的旋转力从第一旋转体14传递至曲柄轴12。第一单向离合器62构成为，当曲柄28向前旋转时，使第一旋转体14向前旋转，当曲柄28向后旋转时，允许曲柄28与第一旋转体14的相对旋转。第一单向离合器62例如设置于传动单元50的外壳52。第一单向离合器62例如设置于曲柄轴12与输出部58之间。第一单向离合器62例如包括滚子式离合器、楔块式离合器及棘轮式离合器中的至少一者。
曲柄轴12与第一旋转体14也可以一体旋转地连结。当曲柄轴12与第一旋转体14一体旋转地连结时，可省略第一单向离合器62。
优选为，动力传递系统60还包括第二单向离合器64。第二单向离合器64构成为，设置于第二旋转体18与车轮16之间的第二动力传递路径，将与第一旋转方向对应的第二旋转方向上的旋转力从第二旋转体18传递至车轮16，并抑制第二旋转方向上的旋转力从车轮16传递至第二旋转体18。第二单向离合器64构成为，当第二旋转体18向前旋转时，使后轮16A向前旋转，当第二旋转体18向后旋转时，允许第二旋转体18与后轮16A的相对旋转。第二单向离合器64例如设置于后轮16A的花鼓轴上。第二单向离合器64例如包括滚子式离合器、楔块式离合器及棘轮式离合器中的至少一者。
第二旋转体18与后轮16A也可以一体旋转地连结。当第二旋转体18与后轮16A一体旋转地连结时，可省略第二单向离合器64。
优选为，动力传递系统60还包括蓄电装置。蓄电装置构成为用于储存马达24产生的电力。优选为，控制部72构成为使用蓄电装置的电力来控制马达24。蓄电装置也可以包括电池46，或包括电池46以外的其它电池，还可以包括电容器。蓄电装置例如设置于传动单元50的外壳52。
控制装置70具备控制部72。控制部72包括执行预定控制程序的运算处理装置。控制部72所包括的运算处理装置例如包括CPU(Central Processing Unit)或MPU(MicroProcessing Unit)。控制部72所包括的运算处理装置也可以设置在彼此隔开的多个位置。例如，可以将运算处理装置的一部分设置于人力驱动车10，将运算处理装置的另一部分设置于与因特网连接的服务器。当运算处理装置设置于彼此隔开的多个位置时，运算处理装置的各部分经由无线通信装置而彼此可通信地连接。控制部72也可以包括一个或多个微型计算机。
优选为，控制装置70还包括存储部74。存储部74存储有控制程序及用于控制处理的信息。存储部74例如包括非易失性存储器及易失性存储器。非易失性存储器例如包括ROM(Read-Only Memory)、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、及闪速存储器中的至少一者。易失性存储器例如包括RAM(Random Access Memory)。
控制装置70优选还具备马达24的驱动电路76。驱动电路76与控制部72优选设置于传动单元50的外壳52。驱动电路76与控制部72例如可设置于同一电路基板。驱动电路76包括逆变电路。驱动电路76控制从电池46供给至马达24的电力。驱动电路76经由导电线、电缆或无线通信装置等而与控制部72连接。驱动电路76根据来自控制部72的控制信号驱动马达24。
优选为，控制装置70还包括车速传感器78、曲柄旋转传感器80及人力驱动力检测部82。
车速传感器78构成为，检测与人力驱动车10的车轮16的转速W相应的信息。优选地，车速传感器78构成为，对设于人力驱动车10的车轮16的磁铁进行检测。例如，车速传感器78构成为，在车轮16旋转一圈期间输出预定次数的检测信号。预定次数例如为一次。车速传感器78输出与车轮16的转速W相应的信号。控制部72能够基于车轮16的转速W算出人力驱动车10的车速V。能够基于车轮16的转速W和与车轮16的周长相关的信息算出车速V。与车轮16的周长相关的信息存储于存储部74。
车速传感器78例如包括构成簧式开关的磁簧或霍尔元件。车速传感器78构成为，安装于人力驱动车10的车架32的后下叉，并检测安装于后轮16A的磁铁，也可以构成为，设置于前叉38，并检测安装于前轮16B的磁铁。在本实施方式中，车速传感器78构成为，在车轮16旋转一圈时，簧式开关检测磁铁一次。车速传感器78只要能够检测与人力驱动车10的车轮16的转速W相应的信息，则可为任意结构，例如也可以包括光学传感器或加速度传感器等。车速传感器78经由无线通信装置或电缆而连接于控制部72。
曲柄旋转传感器80构成为检测与人力驱动车10的曲柄轴12的转速C相应的信息。曲柄旋转传感器80例如设置于人力驱动车10的车架32或传动单元50。曲柄旋转传感器80构成为包括磁传感器，该磁传感器输出与磁场强度相应的信号。在曲柄轴12、与曲柄轴12连动旋转的部件、或从曲柄轴12至第一旋转体14之间的动力传递路径上设置有磁场强度在周向上变化的环状磁铁。与曲柄轴12连动旋转的部件可以是马达24的输出轴。曲柄旋转传感器80输出与曲柄轴12的转速C相应的信号。
磁铁在从曲柄轴12至第一旋转体14的人力驱动力H的动力传递路径中，可以设置于与曲柄轴12一体旋转的部件。例如，当曲柄轴12与第一旋转体14之间未设置第一单向离合器62时，磁铁可以设置于第一旋转体14。曲柄旋转传感器80只要能够检测与人力驱动车10的曲柄轴12的转速C相应的信息，则可为任意结构，例如也可以包括光学传感器、加速度传感器、或转矩传感器等来代替磁传感器。曲柄旋转传感器80经由无线通信装置或电缆而连接于控制部72。
人力驱动力检测部82构成为检测与人力驱动力H相关的信息。人力驱动力检测部82例如设置于人力驱动车10的车架32、传动单元50、曲柄28、或踏板34。人力驱动力检测部82也可以设置于传动单元50的外壳52。人力驱动力检测部82例如包括转矩传感器。转矩传感器构成为输出与人力驱动力H施加给曲柄28的转矩相应的信号。例如当第一单向离合器62设置于动力传递路径时，优选为转矩传感器设置于比第一单向离合器62更靠动力传递路径的上游侧。转矩传感器包括应变传感器、磁致伸缩传感器、或压力传感器等。应变传感器包括应变仪。
转矩传感器设置于动力传递路径、或动力传递路径所包括的部件的附近。动力传递路径所包括的部件例如为曲柄轴12、在曲柄轴12与第一旋转体14之间传递人力驱动力H的部件、曲柄臂26、或踏板34。人力驱动力检测部82经由无线通信装置或电缆而连接于控制部72。人力驱动力检测部82只要能够获取与人力驱动力H相关的信息，可为任意结构，例如也可以包括检测施加给踏板34的压力的传感器、或检测链条张力的传感器等。
控制部72构成为控制马达24。例如，控制部72构成为以使马达24的辅助等级A变成预定的辅助等级A的方式，控制马达24。优选为，辅助等级A包括马达24的输出相对于输入至人力驱动车10的人力驱动力H的比率、马达24的输出的最大值、以及马达24的输出下降时的马达24的输出变动的抑制等级L中的至少一者。有时将马达24的辅助力相对于人力驱动力H的比率记为辅助比率。例如，控制部72构成为以马达24的辅助力相对于人力驱动力H的比率为预定比率的方式控制马达24。人力驱动力H与骑行者通过使曲柄轴12旋转而产生的人力驱动车10的推进力对应。辅助力与通过马达24旋转而产生的人力驱动车10的推进力对应。预定比率并不固定，例如可根据人力驱动力H而变化，可根据曲柄轴12的转速C而变化，可根据车速V而变化，还可根据人力驱动力H、曲柄轴12的转速C以及车速V中的任意两者或全部而变化。
用转矩表示人力驱动力H及辅助力时，将人力驱动力H记为人力转矩HT，并将辅助力记为辅助转矩MT。用功率表示人力驱动力H及辅助力时，将人力驱动力H记为人力功率HW，将辅助力记为辅助功率MW。比率可以是辅助转矩MT相对于人力驱动车10的人力转矩HT的转矩比率，也可以是马达24的辅助功率MW相对于人力功率HW的比率。
在本实施方式的传动单元50中，曲柄轴12不经由变速器而连接于第一旋转体14，且马达24的输出输入至第一旋转体14。当曲柄轴12不经由变速器而连接于第一旋转体14，且马达24的输出输入至第一旋转体14时，人力驱动力H与通过用户使曲柄轴12旋转而输入至第一旋转体14的驱动力对应。当曲柄轴12不经由变速器而连接于第一旋转体14，且马达24的输出输入至第一旋转体14时，辅助力与通过马达24旋转而输入至第一旋转体14的驱动力对应。当马达24的输出经由减速器54而输入至第一旋转体14时，辅助力与减速器54的输出对应。
当马达24设置于后轮16A时，人力驱动力H与仅由骑行者驱动的后轮16A的输出对应。当马达24设置于后轮16A时，辅助力与仅由马达24驱动的后轮16A的输出对应。当马达24设置于前轮16B时，人力驱动力H与仅由骑行者驱动的后轮16A的输出对应。当马达24设置于前轮16B时，辅助力与仅由马达24驱动的前轮16B的输出对应。
控制部72构成为，以辅助力变成最大值MX以下的方式控制马达24。当马达24的输出输入至第一旋转体14，且辅助力由转矩表示时，控制部72以辅助扭矩MT变成最大值MTX以下的方式控制马达24。优选为，最大值MTX是20Nm以上且200Nm以下的范围内的值。最大值MTX例如可根据马达24的输出特性来确定。当马达24的输出输入至第一旋转体14，且辅助力由功率表示时，控制部72构成为以辅助功率MW变成最大值MWX以下的方式控制马达24。
优选为，控制部72构成为能够变更马达24的输出变动的抑制等级L。马达24的输出变动的抑制等级L越大，则相对于马达24的控制参数在单位时间内的变化量的马达24的输出在单位时间内的变化量越减少。马达24的输出变动的抑制等级L越小，则相对于马达24的控制参数在单位时间内的变化量的马达24的输出在单位时间内的变化量越增加。马达24的控制参数是人力驱动力H或曲柄轴12的转速C。马达24的输出变动的抑制等级L与马达24的响应速度成反比。马达24的响应速度由相对于马达24的控制参数在单位时间内的变化量的马达24的输出在单位时间内的变化量表示。若马达24的输出变动的抑制等级L增加，则马达24的响应速度减少。
控制部72例如利用滤波器来变更抑制等级L。滤波器例如包括具有时间常数的低通滤波器。控制部72通过变更滤波器的时间常数来变更抑制等级L。控制部72也可以通过变更用于根据人力驱动力H算出马达24的输出的增益来变更抑制等级L。滤波器例如可通过在运算处理装置中执行预定软件而实现。
优选为，控制部72构成为控制电动致动器48。优选为，控制部72构成为控制电动致动器48及马达24。控制部72将用于变更变速比R的变速控制信号输出至电动致动器48。电动致动器48中输入有变速控制信号时，以操作拨链器22的方式动作。变速控制信号例如包括用于驱动电动致动器48的电力。优选为，变速控制信号包括第一变速控制信号及第二变速控制信号，该第一变速控制信号包括电动致动器48操作拨链器22以增大变速比R的指令，该第二变速控制信号包括操作拨链器22以减小变速比R的指令。
优选为，控制部72构成为，当变速条件成立时，控制电动致动器48使拨链器22动作以变更变速比R。当用于增大变速比R的变速条件成立时，控制部72将第一变速控制信号发送至电动致动器48。电动致动器48操作拨链器22，以根据第一变速控制信号来增大变速比R。当用于减小变速比R的变速条件成立时，控制部72将第二变速控制信号发送至电动致动器48。电动致动器48操作拨链器22，以根据第二变速控制信号来减小变速比R。
控制部72构成为，当曲柄轴12停止时，能够执行变速动作，以通过马达24驱动传递体20，并通过拨链器22操作传递体20，从而变更变速比R。需要说明的是，为了与曲柄轴12旋转时的正常变速进行区分，也可以将该变速动作称为马达变速动作。
控制部72具有包括第一控制状态和第二控制状态的控制状态，其中，在该第一控制状态下，执行变速动作，在该第二控制状态下，相较于第一控制状态而抑制变速动作中的马达24的驱动力。优选为，控制部72在第二控制状态下以禁止变速动作的方式控制马达24。在第二控制状态下，即使操作装置44被操作时、及变速条件成立时，控制部72也不会驱动马达24来执行变速动作。
当骑行者搭乘于人力驱动车10且人力驱动车10停止时，控制部72使控制状态进入第二控制状态。优选为，与人力驱动力H相关的参数P仅为人力驱动力H。与人力驱动力H相关的参数P也可以包括人力驱动力H及马达24的辅助力。例如，当与人力驱动力H相关的参数P为第一值P1以上时，控制部72判定骑行者正在搭乘。第一值P1设置为，能够判定出骑行者为了使人力驱动车10行驶而蹬踏人力驱动车10的状态。优选为，第一值P1为20Nm以上。优选为，第一值P1为30Nm以上。优选为，第一值P1为100Nm以下。
当满足规定条件时，控制部72使控制状态从第二控制状态进入第一控制状态。优选为，当与人力驱动力H相关的参数P为第一值P1以上时满足规定条件。
优选为，若第一控制状态下曲柄轴12的旋转停止，则控制部72使控制状态进入第二控制状态。
在本实施方式中，例如，当骑行者因等红绿灯而暂时停止人力驱动车10时，抑制马达24对传递体20的驱动，从而能够防止骑行者因人力驱动车10的驱动力而感到不适。
参照图5，对控制部72转变马达24的控制状态的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图5所示的流程图的步骤S11。若图5的流程图结束，则控制部72例如在预定周期后重复自步骤S11开始的处理，直至电力的供给停止。
在步骤S11中，控制部72判定骑行者是否搭乘于人力驱动车10。当骑行者未搭乘于人力驱动车10时，控制部72结束处理。当骑行者搭乘于人力驱动车10时，控制部72进入步骤S12。
控制部72在步骤S12中判定人力驱动车10是否停车。例如当车速V为时速0km以下时，控制部72判定人力驱动车10停车。当人力驱动车10未停车时，控制部72结束处理。当人力驱动车10停车时，控制部72进入步骤S13。
在步骤S13中，控制部72使控制状态进入第二控制状态，然后进入步骤S14。
在步骤S14中，控制部72判定是否满足规定条件。当不满足规定条件时，控制部72再次执行步骤S14的处理。当满足规定条件时，控制部72进入步骤S15。
在步骤S15中，控制部72使控制状态进入第一控制状态，然后结束处理。
＜第二实施方式＞
参照图6及图7，对第二实施方式的控制装置70进行说明。第二实施方式的控制装置70除了控制部72执行图7的流程图的处理来代替执行图5的流程图的处理以外，与第一实施方式的控制装置70相同。对第二实施方式的控制装置70中的与第一实施方式通用的结构，附加与第一实施方式相同的符号，并省略重复的说明。
当骑行者搭乘于人力驱动车1且人力驱动车10的车体30的姿势及骑行者的姿势中的至少一者为规定状态时，控制部72使控制状态进入第二控制状态。优选为，控制装置70包括检测规定状态的参数的状态检测部84。
规定状态包括第一例、第二例、第三例、第四例、第五例及第六例中的至少一者。
在第一例中，规定状态包括人力驱动车10的车体30的姿势角或骑行者的姿势角的变化速度大于第一变化速度、和人力驱动车10的车体30的姿势角或骑行者的姿势角反复增加及减少的频率大于第一频率的状态中的至少一者。优选为，人力驱动车10的车体30的姿势角包括滚转角度、偏转角度及俯仰角度中的至少一者。当人力驱动车10的车体30的姿势角或骑行者的姿势角的变化速度大于第一变化速度、和人力驱动车10的车体30的姿势角或骑行者的姿势角反复增加及减少的频率大于第一频率的状态中的至少一者时，控制部72判定人力驱动车10的车体30的姿势及骑行者的姿势中的至少一者为规定状态。
在第一例中，状态检测部84包括检测人力驱动车10的倾斜角度的倾斜检测部。倾斜检测部例如包括倾斜传感器及GPS(Global Positioning System)接收器中的至少一者。倾斜传感器例如包括陀螺仪传感器及加速度传感器中的至少一者。当倾斜检测部包括GPS接收器时，存储部74中预先存储包括与道路坡度相关的信息的地图信息，控制部72获取人力驱动车10当前位置的道路坡度作为俯仰角度。
在第二例中，规定状态包括骑行者的姿势。控制部72根据人力驱动力H及曲柄轴12的角度来判定骑行者的姿势。包括骑行者蹬踏过程中一边使人力驱动车10向骑行者左右方向大幅晃动一边使人力驱动车10行驶的状态。例如，当规定时间内的人力驱动力H的最大值与最小值的差较大，且规定时间内的曲柄轴12的角度的变化速度的最大值与最小值的差较大时，控制部72判定人力驱动车10的车体30的姿势及骑行者的姿势中的至少一者为规定状态。
在第二例中，状态检测部84例如包括检测人力驱动车10的倾斜角度的倾斜检测部及曲柄旋转传感器80。
在第三例中，规定状态包括车轮16与地面的接触状态。例如，规定状态包括车轮16离开地面的状态。例如，规定状态包括前轮16B离开地面的状态。例如，当每规定时间内的车轮16的转速W的变化速度为规定值以上、及后轮16A的转速与前轮16B的转速的差为规定差以上中的至少一者时，控制部72判定人力驱动车10的车体30的姿势及骑行者的姿势中的至少一者为规定状态。
在第三例中，状态检测部84例如包括车速传感器78。状态检测部84可以构成为检测与车轮16对应的轮胎的气压，也可以构成为检测车轮16所承受的荷重。
在第四例中，规定状态包括骑行者的蹬踏状态。例如，当车体30的车座所承受的荷重为规定荷重以下时，控制部72判定骑行者处于蹬踏状态。控制部72也可以根据曲柄28、踏板34及车架32中的至少一者的变形，来判定骑行者的蹬踏状态。
在第五例中，规定状态包括人力驱动车10的制动装置86的动作状态。例如，在制动装置86工作时，控制部72判定人力驱动车10的车体30的姿势及骑行者的姿势中的至少一者为规定状态。
在第五例中，例如，状态检测部84构成为检测制动操作装置的操作状态及制动工作装置的工作状态中的至少一者。
在第六例中，规定状态包括人力驱动车10的悬架装置88的动作状态。例如，悬架装置88包括前悬架装置和后悬架装置。例如，当后悬架装置的长度为规定长度以上时，控制部72判定人力驱动车10的车体30的姿势及骑行者的姿势中的至少一者为规定状态。
在第六例中，例如，状态检测部84构成为检测悬架装置88的内部压力、弹簧荷重及与弹簧接触的部分承受的来自弹簧的压力状态中的至少一者。
在本实施方式中，例如，当人力驱动车10像上述第一例～第六例那样处于不稳定的行驶状态时，能够抑制马达24对传递体20的驱动，从而使骑行者难以感到不适。
当人力驱动车10的车体30的姿势及骑行者的姿势中的至少一者脱离规定状态时，控制部72使控制状态进入第一控制状态。
当骑行者搭乘于人力驱动车10且人力驱动车10的车体30的姿势及骑行者的姿势中的至少一者为规定状态时，控制部72使控制状态进入第二控制状态，在使控制状态进入第二控制状态后，若骑行者的负荷大于第一负荷的状态持续第一期间以上，则也可以使控制状态进入第一控制状态。控制部72可以根据人力驱动力H判定骑行者的负荷，可以根据行驶道路的坡度判定骑行者的负荷，还可以根据行驶阻力判断骑行者的负荷。即使当人力驱动车10处于不稳定的行驶状态时，骑行者的负荷大且需要变速动作(尤其是降档)的情况下，通过强行允许马达24对传递体20的驱动，能够减轻骑行者的负荷。人力驱动车10处于不稳定的行驶状态时，骑行者的负荷大的状态例如包括在骑行者蹬踏状态下人力驱动车10行驶在上坡的情况。
优选为，控制装置70包括负荷检测部90。负荷检测部90例如包括人力驱动力检测部82。负荷检测部90也可以包括倾斜检测部及行驶阻力检测部中的至少一者以代替人力驱动力检测部82，或在包括人力驱动力检测部82的基础上，包括倾斜检测部及行驶阻力检测部中的至少一者。
参照图7，对控制部72转变马达24的控制状态的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图7所示的流程图的步骤S21。例如，若图7的流程图结束，则控制部72在预定周期后重复执行自步骤S21开始的处理，直至电力供给停止。
在步骤S21中，控制部72判定骑行者是否搭乘于人力驱动车10。当骑行者未搭乘于人力驱动车10时，控制部72结束处理。当骑行者搭乘于人力驱动车10时，控制部72进入步骤S22。
在步骤S22中，控制部72判定人力驱动车10的车体30的姿势及骑行者的姿势中的至少一者是否为规定状态。当并非为规定状态时，控制部72结束处理。当人力驱动车10的车体30的姿势及骑行者的姿势中的至少一者为规定状态时，控制部72进入步骤S23。
在步骤S23中，控制部72使控制状态进入第二控制状态，然后进入步骤S24。
在步骤S24中，控制部72判定骑行者的负荷大于第一负荷的状态是否持续第一期间以上。当骑行者的负荷大于第一负荷的状态未持续第一期间以上时，控制部72再次执行步骤S24的处理。当骑行者的负荷大于第一负荷的状态持续第一期间以上时，控制部72进入步骤S25。
在步骤S25中，控制部72使控制状态进入第一控制状态，然后结束处理。
＜第三实施方式＞
参照图6及图7，对第三实施方式的控制装置70进行说明。第三实施方式的控制装置70除了规定状态包括人力驱动车10的车把42的转向角处在规定角度范围外的情况以外，与第二实施方式的控制装置70相同。对第三实施方式的控制装置70中的与第一实施方式及第二实施方式通用的结构，附加与第一实施方式及第二实施方式相同的符号，并省略重复的说明。
在本实施方式中，规定状态包括第七例。在本实施方式中，规定状态也可以在包括第七例的基础上，包括第一例、第二例、第三例、第四例、第五例及第六例中的至少一者。
在第七例中，规定状态包括人力驱动车10的车把42的转向角处在规定角度范围外的情况。例如，当车把42的转向角处在规定角度范围外时，控制部72判定人力驱动车10的车体30的姿势及骑行者的姿势中的至少一者为规定状态。规定角度范围包括与人力驱动车10的车架32的延伸方向一致的角度。例如，车把42的转向角是将车架32的延伸方向设为0度进行定义的。规定角度范围例如包括第一角度～第二角度的范围。第一角度是正的角度，第二角度是负的角度。规定角度范围例如包括+30度～-30度的范围。规定角度范围例如包括+20度～-20度的范围。规定角度范围例如包括+10度～-10度的范围。
在第七例中，例如，状态检测部84构成为检测前叉38相对于车架32的头管的旋转角度作为车把42的转向角。
例如，控制部72执行与第二实施方式的图7的流程图相同的处理。例如，在步骤S22中，控制部72判定人力驱动车10的车把42的转向角是否处在规定角度范围外。当人力驱动车10的车把42的转向角处在规定角度范围外时，控制部72进入步骤S23。当人力驱动车10的车把42的转向角并未处在规定角度范围外时，控制部72结束处理。
＜第四实施方式＞
参照图4及图8，对第四实施方式的控制装置70进行说明。第四实施方式的控制装置70除了控制部72执行图8的流程图的处理来代替执行图5的流程图的处理以外，与第一实施方式的控制装置70相同。对第四实施方式的控制装置70中的与第一实施方式通用的结构，附加与第一实施方式相同的符号，并省略重复的说明。
当与人力驱动力H相关的参数P为第一值P1以上时，控制部72使控制状态进入第一控制状态，当与人力驱动力H相关的参数P为第二值以下时，控制部72使控制状态进入第二控制状态。第一值P1大于第二值P2。第二值P2例如设置为，能够判定人力驱动车10的操作者在进行维修等时，在车轮16离开地面的状态下，将手放在踏板34上使曲柄轴12旋转的状态。优选为，第二值P2为10Nm以下。优选为，第二值P2为5Nm以下。优选为，第二值P2为1Nm以上。第一值P1与第一实施方式相同。
优选为，当与人力驱动力H相关的参数P大于第二值P2且小于第一值P1时，即无法根据人力驱动力H的条件判定控制状态的转变时，控制部72在曲柄轴12的转速C为第一转速CX以上时使控制状态进入第一控制状态。
在本实施方式中，能够根据人力驱动力H的大小，使控制状态适当地进入第一控制状态或第二控制状态。
参照图8，对控制部72转变马达24的控制状态的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图8所示的流程图的步骤S31。例如，若图8的流程图结束，则控制部72在预定周期后重复自步骤S31开始的处理，直至电力供给停止。
在步骤S31中，控制部72判定人力驱动车10是否停止。当人力驱动车10未停止时，控制部72结束处理。需要说明的是，步骤S31并非必需的。当人力驱动车10停止时，控制部72进入步骤S32。
在步骤S32中，控制部72判定参数P是否为第一值P1以上。当参数P为第一值P1以上时，控制部72进入步骤S33。当参数P并非为第一值P1以上时，控制部72进入步骤S34。
在步骤S33中，控制部72使控制状态进入第一控制状态，然后结束处理。当控制状态为第一控制状态时，控制部72维持第一控制状态。
在步骤S34中，控制部72判定参数P是否为第二值P2以下。当参数P为第二值P2以下时，控制部72进入步骤S35。当参数P并非为第二值P2以下时，控制部72进入步骤S36。
在步骤S35中，控制部72使控制状态进入第二控制状态，然后结束处理。当控制状态为第二控制状态时，控制部72维持第二控制状态。
在步骤S36中，控制部72判定曲柄轴12的转速C是否为第一转速CX以上。当曲柄轴12的转速C为第一转速CX以上时，控制部72进入步骤S37。当曲柄轴12的转速C并非为第一转速CX以上时，控制部72进入步骤S38。
在步骤S37中，控制部72使控制状态进入第一控制状态，然后结束处理。当控制状态为第一控制状态时，控制部72维持第一控制状态。
在步骤S38中，控制部72使控制状态进入第二控制状态，然后结束处理。当控制状态为第二控制状态时，控制部72维持第二控制状态。
＜第五实施方式＞
参照图4及图9，对第五实施方式的控制装置70进行说明。第五实施方式的控制装置70除了控制部72执行图9的流程图的处理来代替执行图5的流程图的处理以外，与第一实施方式的控制装置70相同。对第五实施方式的控制装置70中的与第一实施方式通用的结构，附加与第一实施方式相同的符号，并省略重复的说明。
控制部72构成为人力驱动车10的操作者能够选择第一控制状态及第二控制状态中的任一者。例如，操作者包括在人力驱动车10行驶时人力驱动车10的骑行者。例如，操作者包括搭乘于人力驱动车10的骑行者。例如，当人力驱动车10停车或维修时，操作者包括人力驱动车10的骑行者及维修者。
优选为，控制部72构成为，若人力驱动车10停车，则人力驱动车10的操作者能够选择第一控制状态及第二控制状态中的任一者。例如，在人力驱动车10停车时，操作者使用设于人力驱动车10的操作部，来执行用于允许变速动作的操作时，控制部72选择第一控制状态及第二控制状态中的任一者。在人力驱动车10停车时，控制部72也可以在设置于人力驱动车10的显示部显示选择提示信息。
优选为，当人力驱动车10的操作者未执行用于选择第一控制状态的操作时，若人力驱动车10停止，则控制部72使控制状态进入第二控制状态。
在本实施方式中，能够根据操作者的判断来选择第一控制状态，从而有助于提高可用性。
参照图9，对控制部72转变马达24的控制状态的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图9所示的流程图的步骤S41。例如，若图9的流程图结束，则控制部72在预定周期后重复自步骤S41开始的处理，直至电力供给停止。
在步骤S41中，控制部72判定人力驱动车10是否停止。当人力驱动车10未停止时，控制部72结束处理。当人力驱动车10停止时，控制部72进入步骤S42。
在步骤S42中，控制部72判定是否允许变速动作。例如，若人力驱动车10的操作者执行选择第一控制状态的操作，则判定允许变速动作。当允许变速动作时，控制部72进入步骤S43。当不允许变速动作时，控制部72进入步骤S44。
在步骤S43中，控制部72使控制状态进入第一控制状态，然后结束处理。
在步骤S44中，控制部72使控制状态进入第二控制状态，然后结束处理。
＜第六实施方式＞
参照图10及图11，来说明第六实施方式的控制装置70。第六实施方式的控制装置70除了控制部72执行图11的流程图的处理来代替图5的流程图的处理以外，与第一实施方式的控制装置70相同。对第六实施方式的控制装置70中的与第一实施方式通用的结构，附加与第一实施方式相同的符号，并省略重复的说明。
在本实施方式中，人力驱动车10还具备操作装置66。控制部72构成为能够根据操作者对操作装置66的操作，选择第一控制状态及第二控制状态中的任一者。
例如，操作装置66包括操作部66A，该操作部66A用于接受操作者的第一操作及不同于第一操作的第二操作。例如，当操作部66A被执行第一操作时，控制部72控制人力驱动车10的组件68。控制部72构成为，当操作部66A被执行第二操作时，使控制状态进入第一控制状态。
例如，组件68包括拨链器22，操作部66A包括构成为操作拨链器22的变速用操作部66B。当组件68包括拨链器22时，控制部72在变速用操作部66B被执行第一操作时控制拨链器22。变速用操作部66B也可以分体地设置用于增大变速比R的变速用操作部66B、及用于减小变速比R的变速用操作部66B。
例如，组件68包括马达24，操作部66A包括构成为能够变更马达24的辅助等级A的辅助用操作部66C。当组件68包括马达24时，控制部72在辅助用操作部66C被执行第一操作时变更辅助等级A。也可以分体地设置用于增大辅助等级A的辅助用操作部66C、及用于减小辅助等级A的辅助用操作部66C。
例如，第二操作是操作部66A被连续地操作第一时间以上的操作。例如，第一时间为2秒以上且4秒以下。第二操作也可以是操作部66A在第二时间内被操作规定次数以上的操作。当第二操作是操作部66A在第二时间内被操作规定次数以上的操作时，规定次数以上的操作中的至少一次操作也可以包括操作部66A被长按的操作。第二操作的操作时间或第二操作的操作次数可以由操作者设置或变更。例如，操作者能够使用外部装置通过有线或无线的方式访问控制装置70，根据喜好变更存储于存储部74的设置信息。外部装置例如包括个人计算机、平板电脑、智能手机、或码表。例如，操作者能够利用存储于外部装置的程序，根据喜好来变更存储于存储部74的设置信息。
例如，若对操作部66A执行在第二操作后执行的第三操作，则控制部72以执行一级或多级变速动作的方式控制拨链器22。当控制部72以执行一级变速动作的方式控制拨链器22时，将变速比R变更一级。当控制部72以执行多级变速动作的方式控制拨链器22时，将变速比R变更多级。对于通过何种操作来进行多少级的变速动作，与第二操作的操作时间或第二操作的操作次数相同地，能够由操作者设置或变更。例如，操作者能够使用外部装置，根据喜好来变更通过何种操作进行多少级的变速动作相关的设置信息。
例如，第三操作是操作部66A被连续地执行第二操作持续第三时间以上后，操作部66A进一步地被连续地操作第四时间以上的操作。例如，第三时间比第四时间短。第三时间也可以比第四时间长。第三时间还可以与第四时间相同。例如，第三时间为2秒以上且4秒以下，第四时间为1秒以上且3秒以内。例如，若操作部66A被执行第二操作3秒，则进入第一控制状态，继续被执行第三操作1秒时执行一级变速动作，被操作2秒时执行二级变速动作，被操作3秒时执行三级变速动作。
例如，第三操作也可以操作部66A被执行第二操作后，操作部66A被暂时释放，并且操作部66A在规定时间内再次被操作的操作。例如，若对操作部66A执行第二操作3秒，则进入第一控制状态，操作部66A被暂时释放，然后在被执行第三操作一次时执行一级变速动作，被执行两次时执行二级变速动作，被执行三次时执行三级变速动作。
例如，控制部72构成为，若对操作部66A执行第二操作后执行的第四操作，则使控制状态从第一控制状态进入第二控制状态。例如，控制部72构成为，若对操作部66A执行第三操作后执行的第四操作，则使控制状态从第一控制状态进入第二控制状态。例如，控制部72构成为，若对操作部66A执行第二操作后执行的第三操作，然后执行第四操作，则使控制状态从第一控制状态进入第二控制状态。控制部72也可以构成为，在第二操作后执行第四操作而不执行第三操作时，使控制状态从第一控制状态进入第二控制状态。控制部72也可以构成为，在第二操作后均不执行第三操作及第四操作时，若经过规定时间，则使控制状态从第一控制状态进入第二控制状态。
在本实施方式中，能够根据操作者的操作来转变控制状态，从而有助于提高可用性。
参照图11，对控制部72转变马达24的控制状态的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图11所示的流程图的步骤S51。例如，若图11的流程图结束，则控制部72在预定周期后重复自步骤S51开始的处理，直至电力供给停止。
在步骤S51中，控制部72判定是否对操作部66A执行了第一操作。当对操作部66A执行了第一操作时，控制部72进入步骤S52。当未对操作部66A执行第一操作时，控制部72进入步骤S53。
在步骤S52中，控制部72控制组件68，然后结束处理。当组件68包括拨链器22时，控制部72在步骤S52中控制拨链器22。例如，当在步骤S51中，对变速用操作部66B执行了用于增大变速比R的第一操作时，控制部72在步骤S52中以增大变速比R的方式控制拨链器22。例如，当在步骤S51中，对变速用操作部66B执行了用于减小变速比R的第一操作时，控制部72在步骤S52中以减小变速比R的方式控制拨链器22。当组件68包括马达24时，控制部72在步骤S52中变更辅助等级A。例如，当在步骤S51中，对辅助用操作部66C执行了用于提高辅助等级A的第一操作时，控制部72在步骤S52中提高辅助等级A。例如，当在步骤S51中，对辅助用操作部66C执行了用于降低辅助等级A的第一操作时，控制部72在步骤S52中降低辅助等级A。
在步骤S53中，控制部72判定是否对操作部66A执行了第二操作。当对操作部66A执行了第二操作时，控制部72进入步骤S54。当未对操作部66A执行第二操作时，控制部72结束处理。
在步骤S54中，控制部72使控制状态进入第一控制状态，然后进入步骤S55。
在步骤S55中，控制部72判定是否对操作部66A执行了第三操作。当对操作部66A执行了第三操作时，控制部72进入步骤S56。当未对操作部66A执行第三操作时，控制部72进入步骤S57。
在步骤S56中，控制部72以执行一级或多级变速动作的方式控制拨链器22，然后进入步骤S58。
在步骤S58中，控制部72判定是否对操作部66A执行了第四操作。当对操作部66A执行了第四操作时，控制部72进入步骤S59。当未对操作部66A执行第四操作时，控制部72结束处理。
在步骤S59中，控制部72使控制状态进入第二控制状态，然后结束处理。
在步骤S57中，控制部72判定是否对操作部66A执行了第四操作。当对操作部66A执行了第四操作时，控制部72进入步骤S60。当未对操作部66A执行第四操作时，控制部72结束处理。
在步骤S60中，控制部72使控制状态进入第二控制状态，然后结束处理。
＜第七实施方式＞
参照图12及图13，对第七实施方式的控制装置70进行说明。第七实施方式的控制装置70除了控制部72执行图13的流程图的处理来代替执行图5的流程图的处理以外，与第一实施方式的控制装置70相同。对第七实施方式的控制装置70中的与第一实施方式通用的结构，附加与第一实施方式相同的符号，并省略重复的说明。
在本实施方式中，控制装置70还包括前方检测部92。前方检测部92包括GPS接收器、摄像机及电磁波辐射装置(例如，LiDAR(Laser Imaging Detection and Ranging))中的至少一者。当前方检测部92包括GPS接收器时，存储部74预先存储包括与道路坡度相关的信息的地图信息。控制部72根据人力驱动车10的当前位置的信息及预先存储的地图信息，来预测前方道路的坡度。当前方检测部92包括摄像机时，控制部72通过摄像机所拍摄的图像来检测前方状况。当前方检测部92包括电磁波辐射装置时，控制部72通过以电磁波的反射波检测的障碍物来检测前方状况。
控制部72也可以具备人工智能处理部，该人工智能处理部根据前方检测部92的输入而输出前方状况。人工智能处理部例如具备存储软件的存储装置、和执行存储于存储装置的软件的运算处理装置。运算处理装置例如包括CPU或MPU。运算处理装置优选为除了CPU或MPU外还包括GPU(Graphics Processing Unit)。运算处理装置也可以包括FPGA(Field-Programmable Gate Array)。人工智能处理部可包括一个或多个运算处理装置。人工智能处理部可包括隔开间隔的方式配置于多个位置的多个运算处理装置。存储装置例如包括非易失性存储器及易失性存储器。存储装置中存储控制程序、学习程序及学习模型。学习模型可以是通过预定的学习算法进行学习的已学习模型，也可以是通过学习算法进行更新的模型。学习算法包括机器学习、深度学习、或深度强化学习。学习算法例如包括有示教学习、无示教学习及强化学习中的至少一者。作为学习算法，只要构成为能够使用人工智能领域内的方法更新学习模型，也可以使用本说明书记载的方法以外的方法。用于更新学习模型的学习处理优选通过GPU进行。学习算法可使用神经网络(NN：Neural Network)。学习算法也可以使用递归神经网络(RNN：Recurrent Neural Network)。
在本实施方式中，当人力驱动车10加速行驶中或下坡行驶中，检测到人力驱动车10的行驶方向的前方有上坡时，控制部72使控制状态进入第二控制状态。例如，控制部72的控制状态还包括执行变速动作且不同于第一控制状态的第三控制状态。例如，控制部72在进入第二控制状态后，在到达上坡之前，使控制状态进入第三控制状态。第三控制状态下的变速动作为降档。降档是减小变速比R的变速动作。
优选为，在第三控制状态下，在到达上坡之前，控制部72进行变速动作中的降档。控制部72例如根据上坡的距离及车速V中的至少一者与降档所需时间的关系而开始降档。控制部72例如在根据上坡的距离及车速V算出的上坡的到达时间变得小于降档所需时间之前，开始降档。
例如，根据车速V及人力驱动力H执行变速动作时，当人力驱动车10加速行驶中或下坡行驶中时进行升档。但如果在前方有上坡时仍然升档，则人力驱动车10进入上坡后骑行者的蹬踏负荷变大。为了避免这种情况，优选在检测到前方有上坡时限制变速动作、或者执行降档的变速动作来开始准备上坡行驶。
在本实施方式中，能够根据前方状况转变控制状态，从而有助于提高可用性。
参照图13，对控制部72转变马达24的控制状态的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图13所示的流程图的步骤S71。若图13的流程图结束，则控制部72在预定周期后重复自步骤S71开始的处理，直至电力供给停止。
在步骤S71中，控制部72判断前方是否检测到上坡。当在前方检测到上坡时，控制部72进入步骤S72。当前方未检测到上坡时，控制部72结束处理。
控制部72在步骤S72中使控制状态进入第二控制状态，然后进入步骤S73。
在步骤S73中，在到达上坡之前，控制部72使控制状态进入第三控制状态，然后结束处理。
＜第八实施方式＞
参照图10及图14，对第八实施方式的控制装置70进行说明。第八实施方式的控制装置70除了控制部72执行图14的流程图的处理来代替执行图13的流程图的处理以外，与第七实施方式的控制装置70相同。对第八实施方式的控制装置70中的与第七实施方式通用的结构，附加与第七实施方式相同的符号，并省略重复的说明。在本实施方式中，控制装置70也可以不包括前方检测部92。
在本实施方式中，控制部72具有包括第四控制状态的控制状态。控制部72构成为，在第四控制状态下，若变速用操作部66B被操作，则执行变速动作。控制部72构成为，在第四控制状态下，若辅助用操作部66C被操作，则驱动马达24以辅助人力驱动车10的推行。即，在第四控制状态下，操作者在需要变速动作时操作变速用操作部66B，在需要辅助推行时操作辅助用操作部66C。控制部72可以构成为，在第四控制状态下，在辅助用操作部66C持续被操作期间，驱动马达24以辅助人力驱动车10的推行。
例如，控制部72构成为，若变速用操作部66B或辅助用操作部66C被操作，则使控制状态进入第四控制状态。以何种方式操作哪个操作部来进入第四控制状态是由操作者设置或变更的。例如，操作者能够使用外部装置通过有线或无线的方式访问控制装置70，利用存储于外部装置中的程序，根据喜好变更存储于存储部74中的设置信息。控制部72也可以构成为，经由断开模式而进入第四控制状态，其中，该断开模式为马达24不根据人力驱动力H进行辅助的模式。控制部72也可以构成为，若变速用操作部66B及辅助用操作部66C被不同的操作部操作时，则进入第四控制状态。
需要说明的是，作为进入第四控制状态前的控制状态，可列举所谓的正常控制状态。在正常控制状态下，例如，当曲柄轴12旋转时，若变速用操作部66B被操作，则控制部72执行变速，若辅助用操作部66C被操作，则控制部72控制马达24以变更辅助等级A。
例如，控制部72构成为，若变速用操作部66B或辅助用操作部66C被操作第六时间以上，则使控制状态进入第四控制状态。例如，第六时间为2秒以上且4秒以下。与实施方式六相同地，能够根据操作者的喜好来设置或变更第四控制状态下的变速动作。
例如，在第四控制状态下，若变速用操作部66B或辅助用操作部66C被操作第七时间以上，则控制部72解除第四控制状态。例如，第六时间比第七时间短。例如，第七时间为1秒以上且3秒以下。第六时间也可以比第七时间长。也可以与第七时间无关，当辅助用操作部66C被短按时，控制部72解除第四控制状态。
例如，在第四控制状态下，当变速动作中曲柄轴12旋转时，控制部72不中断地继续执行变速动作，直至变速动作完成。例如，在第四控制状态下，骑行者一边推行人力驱动车10一边开始变速动作，在变速动作完成之前搭乘于人力驱动车10并开始行驶这样的情况下，优选不中断地继续执行变速动作。
在本实施方式中，即使在所谓的推行(walk)模式下也能执行变速动作，从而有助于提高可用性。
参照图14，对控制部72转变马达24的控制状态的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图14所示的流程图的步骤S81。若图14的流程图结束，则控制部72在预定周期后重复自步骤S81开始的处理，直至电力供给停止。
在步骤S81中，控制部72判定变速用操作部66B或辅助用操作部66C是否被操作第六时间以上。当变速用操作部66B或辅助用操作部66C被操作第六时间以上时，控制部72进入步骤S82。当变速用操作部66B或辅助用操作部66C未被操作第六时间以上时，控制部72结束处理。
在步骤S82中，控制部72使控制状态进入第四控制状态，然后进入步骤S83。例如，在步骤S82中，控制部72使控制状态从第五控制状态进入第四控制状态。
在步骤S83中，控制部72判定辅助用操作部66C是否被操作。当辅助用操作部66C被操作时，控制部72进入步骤S84。当辅助用操作部66C未被操作时，控制部72进入步骤S85。
在步骤S84中，控制部72驱动马达24以辅助人力驱动车10的推行，然后进入步骤S86。
在步骤S86中，控制部72判定变速用操作部66B或辅助用操作部66C是否被操作第七时间以上。当变速用操作部66B或辅助用操作部66C被操作第七时间以上时，控制部72进入步骤S87。当变速用操作部66B或辅助用操作部66C未被操作第七时间以上时，控制部72结束处理。
在步骤S87中，控制部72解除第四控制状态，然后结束处理。例如，在步骤S87中，控制部72使控制状态从第四控制状态进入第五控制状态。
在步骤S85中，控制部72判定变速用操作部66B是否被操作。当变速用操作部66B被操作时，控制部72进入步骤S88。当变速用操作部66B未被操作时，控制部72结束处理。
在步骤S88中，控制部72开始变速动作，然后进入步骤S86。优选为，在步骤S88中，控制部72通过马达24驱动传递体20，以开始变速动作。
在步骤S89中，控制部72判定曲柄轴12是否正在旋转。当曲柄轴12正在旋转时，控制部72进入步骤S90。当曲柄轴12未旋转时，控制部72进入步骤S91。
在步骤S90中，控制部72不中断地继续执行变速动作，直至变速动作完成，然后进入步骤S91。
在步骤S91中，控制部72完成变速动作，然后进入步骤S92。
在步骤S92中，控制部72判定变速用操作部66B或辅助用操作部66C是否被操作第七时间以上。当变速用操作部66B或辅助用操作部66C被操作第七时间以上时，控制部72进入步骤S93。当变速用操作部66B或辅助用操作部66C未被操作第七时间以上时，控制部72结束处理。
在步骤S93中，控制部72解除第四控制状态，然后结束处理。例如，在步骤S93中，控制部72使控制状态从第四控制状态进入第五控制状态。
＜变形例＞
与实施方式相关的说明是根据本公开的用于人力驱动车的控制装置可采用的方式的示例，但并不意图限制其方式。根据本公开的用于人力驱动车的控制装置例如可采用以下所示的各实施方式的变形例、及彼此不矛盾的至少两个变形例的组合方式。在以下变形例中，对与实施方式的通用的部分，附加与实施方式相同的符号并省略其说明。
·与人力驱动力H相关的参数P也可以包括从第一踏板34A输入的第一人力驱动力H1、及从第二踏板34B输入的第二人力驱动力H2，当第一人力驱动力H1及第二人力驱动力H2中的一者为第三值P3以下、且第一人力驱动力H1及第二人力驱动力H2的另一者为比第三值P3小的第四值P4以下时，控制部72使控制状态进入第二控制状态。第三值P3例如设置为，能够判定在人力驱动车10的操作者维修等时，在车轮16离开地面的状态下，将手放在踏板34中的一者上使曲柄轴12旋转的状态。第三值P3大于0Nm。优选为，第三值P3为10Nm以下。优选为，第三值P3为5Nm以下。优选为，第三值P3为1Nm以上。优选为，第四值P4为2Nm以下。优选为，第四值P4为1Nm以下。优选为，第四值P4为0Nm以上。
也可以在第一踏板34A及第二踏板34B上分别设置转矩传感器，以检测第一人力驱动力H1及第二人力驱动力H2，还可以在曲柄28上设置转矩传感器来检测应变分布。此外，当因转矩传感器的故障等而无法检测踏板34中的一者的人力驱动力H时，有可能误使控制状态进入第二控制状态，因此期望的是基于曲柄轴12的转速C进行确认。例如，可追加用于判定转速C是否小于第一转速CX的步骤。
在本变形例中，判定踏板34中的一者是否旋转，因此相比第三实施方式，更容易识别出维修等情况，从而能够更适当地使控制状态进入第二控制状态。
参照图15，对控制部72转变马达24的控制状态的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图15所示的流程图的步骤S101。例如，若图15的流程图结束，则控制部72在预定周期后重复自步骤S101开始的处理，直至电力供给停止。
在步骤S101中，控制部72判定第一人力驱动力H1及第二人力驱动力H2中的一者是否为第三值P3以下、且第一人力驱动力H1及第二人力驱动力H2的另一者是否为比第三值P3小的第四值P4以下。
当第一人力驱动力H1及第二人力驱动力H2中的一者并非为第三值P3以下，或者第一人力驱动力H1及第二人力驱动力H2的另一者并非为比第三值P3小的第四值P4以下时，控制部72结束处理。当第一人力驱动力H1及第二人力驱动力H2中的一者为第三值P3以下、且第一人力驱动力H1及第二人力驱动力H2的另一者为比第三值P3小的第四值P4以下时，控制部72进入步骤S52。优选为，在步骤S101中，当第一人力驱动力H1及第二人力驱动力H2中的一者为第三值P3以下、且为比0Nm大的阈值PX以上，并且第一人力驱动力H1及第二人力驱动力H2的另一者为比第三值P3小的第四值P4以下时，控制部72进入步骤S102。
在步骤S102中，控制部72使控制状态进入第二控制状态，然后结束处理。当控制状态为第二控制状态时，控制部72维持第二控制状态。
·也可以在与人力驱动力H相关的参数P为第五值P5以下、且人力驱动车10的加速状态持续第二期间时，控制部72使控制状态进入第二控制状态。第五值P5例如比第一值P1小。
在本变形例中，例如，当骑行者不蹬踏踏板34而在下坡行驶时，能够抑制马达24对传递体20的驱动，从而可防止不必要的加速及变速动作。
参照图16，对控制部72转变马达24的控制状态的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图16所示的流程图的步骤S111。例如，若图16的流程图结束，则控制部72在预定周期后重复自步骤S111开始的处理，直至电力供给停止。
在步骤S111中，控制部72判定参数P是否为第五值P5以下、且人力驱动车10的加速状态是否持续第二期间。
当参数P并非为第五值P5以下时，控制部72结束处理。当人力驱动车10并非为加速状态时，控制部72结束处理。当参数P为第五值P5以下、且人力驱动车10的加速状态并未持续第二期间时，控制部72结束处理。当参数P为第五值P5以下、且人力驱动车10的加速状态持续第二期间时，控制部72进入步骤S112。
在步骤S112中，控制部72使控制状态进入第二控制状态，然后结束处理。当控制状态为第二控制状态时，控制部72维持第二控制状态。
·在第一实施方式及第二实施方式中，如图17所示，人力驱动车10也可以还具备报告部94。报告部94例如构成为可输出声音，也可以构成为在显示部上显示信息。报告部94还可包括码表。当人力驱动车10还具备报告部94时，控制部72构成为能够控制报告部94。优选为，当控制状态从第二控制状态进入第一控制状态时，控制部72控制报告部94以使报告部94进行报告。
参照图18，对控制部72控制报告部94的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图18所示的流程图的步骤S121。例如，若图18的流程图结束，则控制部72在预定周期后重复自步骤S121开始的处理，直至电力供给停止。
在步骤S121中，控制部72判定是否从第二控制状态进入第一控制状态。当未从第二控制状态进入第一控制状态时，控制部72结束处理。当从第二控制状态进入第一控制状态时，控制部72进入步骤S122。在步骤S122中，控制部72控制报告部94以使报告部94进行报告，然后结束处理。在步骤S122中，控制部72例如通过发出声音或在显示部上显示信息，来报告已从第二控制状态进入第一控制状态。例如，在第六实施方式中，报告部94向操作者报告已进入第一控制状态、即第二操作已完成，从而能够准确地执行第三操作。
·在第一实施方式及第二实施方式中，控制部72可以构成为，在第一控制状态下，当车轮16离开地面X时，执行变速动作。优选为，若检测到车轮16离开地面X，则无论操作者如何操作，控制部72均使控制状态进入第一控制状态。优选为，仅驱动轮离开地面X时，控制部72执行变速动作。驱动轮例如为后轮16A。如图19所示，例如，仅后轮16A离开地面X时，控制部72执行变速动作。即，仅后轮16A离开地面X的情况包括仅后轮16A离开地面X，前轮16B接触地面X的状态。驱动轮也可以是前轮16B。例如，当骑行者单手抬起后轮16A使其离开地面X时，控制部72使控制状态进入第一控制状态。此时，若骑行者用另一只手操作操作装置44，则可以执行变速动作，也可以无论骑行者如何操作都执行变速动作。
在第一控制状态下，当车轮16离开地面X时，控制部72执行变速动作的情况下，状态检测部84还包括荷重传感器，用于检测车轮16离开地面X。优选为，荷重传感器分别设置在后轮16A及前轮16B。当后轮16A及前轮16B的荷重的检测值的差的绝对值为规定差以上时，控制部72判断车轮16离开地面X。控制部72例如也可以根据马达24的负荷来判断驱动轮是否离开地面X。
参照图20，对控制部72变更控制状态的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图20所示的流程图的步骤S131。例如，若图20的流程图结束，控制部72在预定周期后重复自步骤S131开始的处理，直至电力供给停止。
例如，在步骤S131中，控制部72判定是否检测到车轮16离开地面X。当检测到车轮16离开地面X时，控制部72进入步骤S132。当未检测到车轮16离开地面X时，控制部72结束处理。在步骤S132中，控制部72使控制状态进入第一控制状态，执行变速动作，然后结束处理。
·在第一实施方式及第二实施方式中，控制部72也可以构成为，在人力驱动车10停止的状态或操作者未搭乘于人力驱动车10的状态下，能够通过操作者操作操作装置66，来选择第一控制状态。例如，控制部72也可以构成为，在人力驱动车10停止的状态下，即使操作者操作操作装置66，也无法选择第一控制状态。例如，控制部72也可以构成为，在操作者未搭乘于人力驱动车10的状态下，即使操作者操作操作装置66，也无法选择第一控制状态。控制部72可以在选择第一控制状态时使控制状态进入第一控制状态，还可以在选择第一控制状态后，当用于使控制状态进入第一控制状态的条件成立时，才进入第一控制状态。
参照图21，对控制部72选择第一控制状态的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图21所示的流程图的步骤S141。例如，若图21的流程图结束，则控制部72在预定周期后重复自步骤S141开始的处理，直至电力供给停止。
例如，在步骤S141中，控制部72判定是否为人力驱动车10停止的状态或是否为操作者未搭乘于人力驱动车10的状态。当处于人力驱动车10停止的状态或操作者未搭乘于人力驱动车10的状态时，控制部72进入步骤S142。当处于人力驱动车10未停止的状态及操作者未搭乘于人力驱动车10的状态时，控制部72结束处理。
在步骤S142中，控制部72判定操作装置66是否被操作。当操作装置66被操作时，控制部72进入步骤S143。当操作装置66未被操作时，控制部72结束处理。在步骤S143中，控制部72选择第一控制状态，然后结束处理。
·在第一实施方式及第二实施方式中，在第一控制状态持续第五时间以上时，控制部72可以使控制状态进入第二控制状态。例如，预先设置第五时间。例如，第五时间设置为4秒以上且6秒以下。
参照图22，对控制部72使控制状态进入第二控制状态的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图22所示的流程图的步骤S151。例如，若图22的流程图结束，则控制部72在预定周期后重复自步骤S151开始的处理，直至电力供给停止。
例如，在步骤S151中，控制部72判定第一控制状态是否持续第五时间以上。当第一控制状态持续第五时间以上时，控制部72进入步骤S152。当第一控制状态并未持续第五时间以上时，控制部72结束处理。
在步骤S152中，控制部72使控制状态进入第二控制状态，然后结束处理。
·在第一实施方式及第二实施方式中，在第一控制状态下，当对马达24施加第二负荷以上的负荷时，控制部72可以使控制状态进入第二控制状态。对马达24施加第二负荷以上的负荷的情况例如包括因传递体20与第一旋转体14之间的异物而对马达24施加负荷的情况。对马达24施加第二负荷以上的负荷的情况例如还包括因悬空的车轮16着地而对马达24施加负荷的情况。
参照图23，对控制部72使控制状态进入第二控制状态的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图23所示的流程图的步骤S161。例如，若图23的流程图结束，则控制部72在预定周期后重复自步骤S161开始的处理，直至电力供给停止。
例如，在步骤S161中，控制部72判定是否对马达24施加第二负荷以上的负荷。当对马达24施加第二负荷以上的负荷时，控制部72进入步骤S162。当未对马达24施加第二负荷以上的负荷时，控制部72结束处理。在步骤S162中，控制部72使控制状态进入第二控制状态，然后结束处理。
·在第一实施方式及第二实施方式中，在第一控制状态下，在人力驱动车10开始行驶时，控制部72可以使控制状态进入第二控制状态。人力驱动车10开始行驶的情况包括输入至踏板34的人力转矩HT为规定人力转矩以上的情况、曲柄轴12的转速C为规定转速以上的情况、人力驱动车10的滚转角度为规定滚转角度以上的情况中的至少一个情况。
参照图24，对控制部72使控制状态进入第二控制状态的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图24所示的流程图的步骤S171。例如，若图24的流程图结束，则控制部72在预定周期后重复自步骤S171开始的处理，直至电力供给停止。
例如，在步骤S171中，控制部72判定在第一控制状态下人力驱动车10是否开始行驶。当在第一控制状态下人力驱动车10开始行驶时，控制部72进入步骤S172。当在第一控制状态下人力驱动车10未开始行驶时，控制部72结束处理。在步骤S172中，控制部72使控制状态进入第二控制状态，然后结束处理。
本说明书中使用的“至少一者”这种表述是指所期望的选项的“一个以上”。作为一个示例，在选项数为两个时，本说明书中使用的“至少一者”这种表述是指“仅一个选项”或“两个选项这两者”。作为其他示例，在选项数为三个时，本说明书中使用的“至少一者”这种表述是指“仅一个选项”或“两个以上的任意选项的组合”。
符号说明：
10 人力驱动车；
12 曲柄轴；
14 第一旋转体；
16 车轮；
18 第二旋转体；
20 传递体；
22 拨链器；
24 马达；
30 车体；
34A 第一踏板；
34B 第二踏板；
66 操作装置；
66A 操作部；
66B 变速用操作部；
66C 辅助用操作部；
68 组件；
70 控制装置；
72 控制部；
86 制动装置；
88 悬架装置；
94 报告部。

Claims (50)

1.一种控制装置，其是人力驱动车用的控制装置，
所述人力驱动车包括：曲柄轴，其供人力驱动力输入；第一旋转体，其连接于所述曲柄轴；车轮；第二旋转体，其连接于所述车轮；传递体，其构成为卡合于所述第一旋转体及所述第二旋转体并在所述第一旋转体与所述第二旋转体之间传递驱动力；拨链器，其构成为操作所述传递体以变更所述车轮的转速相对于所述曲柄轴的转速的变速比；以及马达，其构成为驱动所述传递体，
所述控制装置具备控制部，该控制部构成为控制所述马达，
所述控制部构成为，
当所述曲柄轴停止时，能够执行通过所述马达驱动所述传递体并通过所述拨链器操作所述传递体来变更所述变速比的变速动作，
具有包括第一控制状态和第二控制状态的控制状态，其中，在该第一控制状态下，执行所述变速动作，在该第二控制状态下，相较于所述第一控制状态而抑制所述变速动作中的所述马达的驱动力，
当骑行者搭乘于所述人力驱动车且所述人力驱动车停止时，使所述控制状态进入所述第二控制状态，
当满足规定条件时，使所述控制状态从所述第二控制状态进入所述第一控制状态。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
当与所述人力驱动力相关的参数为第一值以上时，满足所述规定条件。
3.一种控制装置，其是人力驱动车用的控制装置，
所述人力驱动车包括：曲柄轴，其供人力驱动力输入；第一旋转体，其连接于所述曲柄轴；车轮；第二旋转体，其连接于所述车轮；传递体，其构成为卡合于所述第一旋转体及所述第二旋转体并在所述第一旋转体与所述第二旋转体之间传递驱动力；拨链器，其构成为操作所述传递体以变更所述车轮的转速相对于所述曲柄轴的转速的变速比；以及马达，其构成为驱动所述传递体，
所述控制装置具备控制部，该控制部构成为控制所述马达，
所述控制部构成为，
当所述曲柄轴停止时，能够执行通过所述马达驱动所述传递体并通过所述拨链器操作所述传递体来变更所述变速比的变速动作，
具有包括第一控制状态和第二控制状态的控制状态，其中，在该第一控制状态下，执行所述变速动作，在该第二控制状态下，相较于所述第一控制状态而抑制所述变速动作中的所述马达的驱动力，
当骑行者搭乘于所述人力驱动车且所述人力驱动车的车体姿势及所述骑行者的姿势中的至少一者为规定状态时，使所述控制状态进入所述第二控制状态。
4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，
所述规定状态包括所述人力驱动车的车体的姿势角或所述骑行者的姿势角的变化速度大于第一变化速度的状态、及所述人力驱动车的车体的姿势角或所述骑行者的姿势角反复增加及减少的频率大于第一频率的状态中的至少一者。
5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，
所述人力驱动车的车体的姿势角包括滚转角度、偏转角度及俯仰角度中的至少一者。
6.根据权利要求3所述的控制装置，其中，
所述控制部根据所述人力驱动力及所述曲柄轴的角度来判定所述骑行者的姿势。
7.根据权利要求3～6中任一项所述的控制装置，其中，
所述规定状态包括所述车轮与地面的接触状态。
8.根据权利要求3～7中任一项所述的控制装置，其中，
所述规定状态包括所述骑行者的蹬踏状态。
9.根据权利要求3～8中任一项所述的控制装置，其中，
所述规定状态包括所述人力驱动车的制动装置的动作状态。
10.根据权利要求3～9中任一项所述的控制装置，其中，
所述规定状态包括所述人力驱动车的悬架装置的动作状态。
11.根据权利要求3～10中任一项所述的控制装置，其中，
当所述骑行者搭乘于所述人力驱动车且所述人力驱动车的车体的姿势及所述骑行者的姿势中的至少一者为所述规定状态时，所述控制部使所述控制状态进入所述第二控制状态，在使所述控制状态进入所述第二控制状态后，若所述骑行者的负荷大于第一负荷的状态持续第一期间以上，则使所述控制状态进入所述第一控制状态。
12.根据权利要求3～10中任一项所述的控制装置，其中，
所述规定状态包括所述人力驱动车的车把的转向角在规定角度范围外的情况，
所述规定角度范围包括与所述人力驱动车的车架的延伸方向一致的角度。
13.根据权利要求3～11中任一项所述的控制装置，其中，
当与所述人力驱动力相关的参数为第一值以上时，所述控制部判定所述骑行者正在搭乘。
14.一种控制装置，其是人力驱动车用的控制装置，
所述人力驱动车包括：曲柄轴，其供人力驱动力输入；第一旋转体，其连接于所述曲柄轴；车轮；第二旋转体，其连接于所述车轮；传递体，其构成为卡合于所述第一旋转体及所述第二旋转体，并在所述第一旋转体与所述第二旋转体之间传递驱动力；拨链器，其构成为操作所述传递体以变更所述车轮的转速相对于所述曲柄轴的转速的变速比；以及马达，其构成为驱动所述传递体，
所述控制装置具备控制部，该控制部构成为控制所述马达，
所述控制部构成为，
当所述曲柄轴停止时，能够执行通过所述马达驱动所述传递体并通过所述拨链器操作所述传递体来变更所述变速比的变速动作，
具有包括第一控制状态和第二控制状态的控制状态，其中，在该第一控制状态下，执行所述变速动作，在该第二控制状态下，相较于所述第一控制状态而抑制所述变速动作中的所述马达的驱动力，
当与所述人力驱动力相关的参数为第一值以上时，使所述控制状态进入所述第一控制状态，当与所述人力驱动力相关的参数为第二值以下时，使所述控制状态进入所述第二控制状态，
所述第一值比所述第二值大。
15.根据权利要求14所述的控制装置，其中，
所述第二值为10Nm以下。
16.根据权利要求15所述的控制装置，其中，
所述第二值为5Nm以下。
17.根据权利要求2及13～16中任一项所述的控制装置，其中，
所述第一值为20Nm以上。
18.根据权利要求17所述的控制装置，其中，
所述第一值为30Nm以上。
19.根据权利要求2及13～18中任一项所述的控制装置，其中，
与所述人力驱动力相关的参数包括所述人力驱动力及所述马达的辅助力。
20.根据权利要求2及13～19中任一项所述的控制装置，其中，
所述人力驱动车还具备与所述曲柄轴连结的第一踏板及第二踏板，
与所述人力驱动力相关的参数包括从所述第一踏板输入的第一人力驱动力及从所述第二踏板输入的第二人力驱动力，
当所述第一人力驱动力及所述第二人力驱动力中的一者为第三值以下、且所述第一人力驱动力及所述第二人力驱动力中的另一者为比所述第三值小的第四值以下时，所述控制部使所述控制状态进入所述第二控制状态。
21.一种控制装置，其是人力驱动车用的控制装置，
所述人力驱动车包括：曲柄轴，其供人力驱动力输入；第一旋转体，其连接于所述曲柄轴；车轮；第二旋转体，其连接于所述车轮；传递体，其构成为卡合于所述第一旋转体及所述第二旋转体，并在所述第一旋转体与所述第二旋转体之间传递驱动力；拨链器，其构成为操作所述传递体以变更所述车轮的转速相对于所述曲柄轴的转速的变速比；马达，其构成为驱动所述传递体；以及第一踏板及第二踏板，其与所述曲柄轴连结，
与所述人力驱动力相关的参数包括从所述第一踏板输入的第一人力驱动力及从所述第二踏板输入的第二人力驱动力，
所述控制装置具备控制部，该控制部构成为于控制所述马达，
所述控制部构成为，
当所述曲柄轴停止时，能够执行通过所述马达驱动所述传递体，通过所述拨链器操作所述传递体来变更所述变速比的变速动作，
具有包括第一控制状态和第二控制状态的控制状态，其中，在该第一控制状态下，执行所述变速动作，在该第二控制状态下，相较于所述第一控制状态而抑制所述变速动作中的所述马达的驱动力，
当所述第一人力驱动力及所述第二人力驱动力中的一者为第三值以下、且所述第一人力驱动力及所述第二人力驱动力中的另一者为比所述第三值小的第四值以下时，所述控制部使所述控制状态进入所述第二控制状态。
22.根据权利要求1～20中任一项所述的控制装置，其中，
当与所述人力驱动力相关的参数为第五值以下、且所述人力驱动车的加速状态持续第二期间时，所述控制部使所述控制状态进入所述第二控制状态。
23.一种控制装置，其是人力驱动车用的控制装置，
所述人力驱动车包括：曲柄轴，其供人力驱动力输入；第一旋转体，其连接于所述曲柄轴；车轮；第二旋转体，其连接于所述车轮；传递体，其构成为卡合于所述第一旋转体及所述第二旋转体，并在所述第一旋转体与所述第二旋转体之间传递驱动力；拨链器，其构成为操作所述传递体以变更所述车轮的转速相对于所述曲柄轴的转速的变速比；以及马达，其构成为驱动所述传递体，
所述控制装置具备控制部，该控制部构成为控制所述马达，
所述控制部构成为，
当所述曲柄轴停止时，能够执行通过所述马达驱动所述传递体并通过所述拨链器操作所述传递体来变更所述变速比的变速动作，
具有包括第一控制状态和第二控制状态的控制状态，其中，在该第一控制状态下，执行所述变速动作，在该第二控制状态下，相较于所述第一控制状态而抑制所述变速动作中的所述马达的驱动力，
所述人力驱动车的操作者能够选择所述第一控制状态及所述第二控制状态中的任一者。
24.根据权利要求23所述的控制装置，其中，
所述人力驱动车还具备操作装置，
所述控制部构成为，能够根据所述操作者对所述操作装置的操作，选择所述第一控制状态及所述第二控制状态中的任一者。
25.根据权利要求24所述的控制装置，其中，
所述操作装置包括操作部，该操作部用于接受所述操作者执行第一操作及不同于所述第一操作的第二操作，
所述控制部构成为，若所述操作部被执行所述第一操作，则控制所述人力驱动车的组件，若所述操作部被执行所述第二操作，则使所述控制状态进入所述第一控制状态。
26.根据权利要求25所述的控制装置，其中，
所述组件包括所述拨链器，
所述操作部包括变速用操作部，该变速用操作部构成为操作所述拨链器，
所述控制部构成为，若所述变速用操作部被执行所述第一操作，则控制所述拨链器。
27.根据权利要求25所述的控制装置，其中，
所述组件包括所述马达，
所述操作部包括辅助用操作部，该辅助用操作部构成为能够变更所述马达的辅助等级，
所述控制部构成为，若所述辅助用操作部被执行所述第一操作，则变更所述辅助等级。
28.根据权利要求25～27中任一项所述的控制装置，其中，
所述第二操作是所述操作部连续被操作第一时间以上的操作。
29.权利要求25～27中任一项所述的控制装置，其中，
所述第二操作是所述操作部在第二时间内被操作规定次数以上的操作。
30.根据权利要求25～29中任一项所述的控制装置，其中，
若对所述操作部执行在所述第二操作后执行的第三操作，则所述控制部控制所述拨链器以执行一级或多级的所述变速动作。
31.根据权利要求30所述的控制装置，其中，
所述第三操作是所述操作部被连续地执行所述第二操作持续第三时间以上后，所述操作部进一步被连续地操作第四时间以上的操作。
32.根据权利要求30所述的控制装置，其中，
所述第三操作是所述操作部被执行所述第二操作后，所述操作部被暂时释放，然后所述操作部在规定时间内再次被操作的操作。
33.根据权利要求25～32中任一项所述的控制装置，其中，
所述控制部构成为，若对所述操作部执行在所述第二操作后执行的第四操作，则使所述控制状态从所述第一控制状态进入所述第二控制状态。
34.根据权利要求30～32中任一项所述的控制装置，其中，
所述控制部构成为，若对所述操作部执行在所述第三操作后执行的第四操作，则使所述控制状态从所述第一控制状态进入所述第二控制状态。
35.根据权利要求24～34中任一项所述的控制装置，其中，
所述控制部构成为，在所述人力驱动车停止的状态或所述操作者未搭乘于所述人力驱动车的状态下，所述操作者能够通过操作所述操作装置来选择所述第一控制状态。
36.根据权利要求24～35中任一项所述的控制装置，其中，
所述控制部构成为，在所述第一控制状态下，当所述车轮离开地面时，执行所述变速动作。
37.根据权利要求24～36中任一项所述的控制装置，其中，
若检测到所述车轮离开地面，则无论所述操作者如何操作，所述控制部均使所述控制状态进入所述第一控制状态。
38.一种控制装置，其是人力驱动车用的控制装置，
所述人力驱动车包括：曲柄轴，其供人力驱动力输入；第一旋转体，其连接于所述曲柄轴；车轮；第二旋转体，其连接于所述车轮；传递体，其卡合于所述第一旋转体及所述第二旋转体，并在所述第一旋转体与所述第二旋转体之间传递驱动力；拨链器，其构成为操作所述传递体以变更所述车轮的转速相对于所述曲柄轴的转速的变速比；以及马达，其构成为驱动所述传递体，
所述控制装置具备控制部，该控制部构成为控制所述马达，
所述控制部构成为，
当所述曲柄轴停止时，能够执行通过所述马达驱动所述传递体并通过所述拨链器操作所述传递体来变更所述变速比的变速动作，
具有包括第一控制状态和第二控制状态的控制状态，其中，在该第一控制状态下，执行所述变速动作，在该第二控制状态下，相较于所述第一控制状态而抑制所述变速动作中的所述马达的驱动力，
当所述人力驱动车处于加速行驶中或下坡行驶中，并在所述人力驱动车的行驶方向的前方检测到上坡时，所述控制部使所述控制状态进入所述第二控制状态。
39.根据权利要求38所述的控制装置，其中，
所述控制部的控制状态还包括执行所述变速动作且与所述第一控制状态不同的第三控制状态，
进入所述第二控制状态后，在即将到达所述上坡之前，所述控制部使所述控制状态进入所述第三控制状态，
所述第三控制状态下的所述变速动作为降档。
40.根据权利要求1～39中任一项所述的控制装置，其中，
当所述第一控制状态持续第五时间以上时，所述控制部使所述控制状态进入所述第二控制状态。
41.根据权利要求1～40中任一项所述的控制装置，其中，
在所述第一控制状态下，当对所述马达施加第二负荷以上的负荷时，所述控制部使所述控制状态进入所述第二控制状态。
42.根据权利要求1～41中任一项所述的控制装置，其中，
在所述第一控制状态下，当所述人力驱动车开始行驶时，所述控制部使所述控制状态进入所述第二控制状态。
43.根据权利要求1～42中任一项所述的控制装置，其中，
所述人力驱动车还具备报告部，
所述控制部构成为，
能够控制所述报告部，
在所述控制状态从所述第二控制状态进入所述第一控制状态时，控制所述报告部以使所述报告部进行报告。
44.根据权利要求1～43中任一项所述的控制装置，其中，
若在所述第一控制状态下所述曲柄轴停止，则所述控制部使所述控制状态进入所述第二控制状态。
45.根据权利要求1～44中任一项所述的控制装置，其中，
在所述第二控制状态下，所述控制部以禁止所述变速动作的方式控制所述马达。
46.一种控制装置，其是人力驱动车用的控制装置，
所述人力驱动车具备：曲柄轴，其供人力驱动力输入；第一旋转体，其连接于所述曲柄轴；车轮；第二旋转体，其连接于所述车轮；传递体，其构成为卡合于所述第一旋转体及所述第二旋转体，并在所述第一旋转体与所述第二旋转体之间传递驱动力；拨链器，其构成为操作所述传递体以变更所述车轮的转速相对于所述曲柄轴的转速的变速比；马达，其构成为驱动所述传递体；以及操作装置，
所述控制装置具备控制部，该控制部构成为控制所述马达，
所述操作装置包括构成为操作所述拨链器的变速用操作部、和构成为能够变更所述马达的辅助等级的辅助用操作部，
所述控制部构成为，
在所述曲柄轴停止时，能够执行通过所述马达驱动所述传递体并通过所述拨链器操作所述传递体来变更所述变速比的变速动作，
具有包括第四控制状态的控制状态，
在所述第四控制状态下，以如下方式驱动所述马达，即，若所述变速用操作部被操作，则执行所述变速动作，若所述辅助用操作部被操作，则辅助所述人力驱动车的推行。
47.根据权利要求46所述的控制装置，其中，
若所述变速用操作部或所述辅助用操作部被操作，则所述控制部使所述控制状态进入所述第四控制状态。
48.根据权利要求46或47所述的控制装置，其中，
若所述变速用操作部或所述辅助用操作部被操作第六时间以上，则所述控制部使所述控制状态进入所述第四控制状态。
49.根据权利要求46～48中任一项所述的控制装置，其中，
在所述第四控制状态下，若所述变速用操作部或所述辅助用操作部被操作第七时间以上，则所述控制部解除所述第四控制状态。
50.根据权利要求46～49中任一项所述的控制装置，其中，
在所述第四控制状态下，当所述变速动作中所述曲柄轴旋转时，所述控制部不中断地继续执行所述变速动作，直至所述变速动作完成。
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