JP2019188995A - 人力駆動車用制御装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】人力駆動車用コンポーネントを好適に制御できる人力駆動車用制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車用制御装置は、人力駆動車の推進をアシストするためのモータを備える人力駆動車用コンポーネントを制御する制御部を含み、前記制御部は、インターフェース部への操作を検出可能な場合は、前記インターフェース部への操作に応じる第１制御状態で前記モータを制御し、前記インターフェース部への操作を検出不能な場合は、前記インターフェース部への操作に依らない第２制御状態で前記モータを制御する。【選択図】図２

Description

本発明は、人力駆動車用制御装置に関する。
人力駆動車用制御装置として、例えば、特許文献１のものが知られている。
特開２０１１−２５５８７０号公報
上記人力駆動車用制御装置は、人力駆動車用コンポーネントを動作させるための操作部を含むインターフェース部と人力駆動車用コンポーネントとが別体のため、人力駆動車から操作装置が取り外された場合には、人力駆動車用コンポーネントを動作させられない。
本発明の目的は、人力駆動車用コンポーネントを好適に制御できる人力駆動車用制御装置を提供することである。
本発明の第１側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車の推進をアシストするためのモータを備える人力駆動車用コンポーネントを制御する制御部を含み、前記制御部は、インターフェース部への操作を検出可能な場合は、前記インターフェース部への操作に応じる第１制御状態で前記モータを制御し、前記インターフェース部への操作を検出不能な場合は、前記インターフェース部への操作に依らない第２制御状態で前記モータを制御する。
第１側面の人力駆動車用制御装置によれば、インターフェース部への操作を検出不能な場合にも、第２制御状態でモータを制御できる。このため、人力駆動車用コンポーネントを好適に制御できる。
前記第１側面に従う第２側面の人力駆動車用制御装置において、前記インターフェース部は、１または複数の操作部を含む。
第２側面の人力駆動車用制御装置によれば、インターフェース部の操作部によってユーザがインターフェース部へ直接的に操作を行うことができる。
前記第１または２側面に従う第３側面の人力駆動車用制御装置において、前記インターフェース部は、前記モータによるアシスト力の出力、および、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率の少なくとも１つを変更させるための第１操作部を含む。
第３側面の人力駆動車用制御装置によれば、第１操作部によってユーザがモータによるアシスト力の出力、および、人力駆動車に入力される人力駆動力に対するモータによるアシスト力の比率の少なくとも１つを変更できる。
前記第１〜第３側面のいずれか１つに従う第４側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記インターフェース部が接続されていない場合、前記モータを前記第２制御状態で制御することが可能である。
第４側面の人力駆動車用制御装置によれば、インターフェース部が接続されないことによってインターフェース部への操作を検出不能な場合、モータを第２制御状態で制御できる。
前記第１〜第４側面のいずれか１つに従う第５側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記インターフェース部への操作の検出結果に異常が生じた場合、前記モータを前記第２制御状態で制御することが可能である。
第５側面の人力駆動車用制御装置によれば、インターフェース部への操作の検出結果に異常が生じたことによって、インターフェース部への操作を検出不能な場合、モータを第２制御状態で制御できる。
前記第１〜第５側面のいずれか１つに従う第６側面の人力駆動車用制御装置において、前記インターフェース部は、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替えるための第２操作部をさらに含み、前記制御部は、前記インターフェース部への操作を検出可能な場合は、前記第２操作部の操作に応じて前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替えることが可能である。
第６側面の人力駆動車用制御装置によれば、インターフェース部への操作を検出可能な場合は、インターフェース部の第２操作部によって第１制御状態および第２制御状態をユーザが選択できる。
前記第１〜第６側面のいずれか１つに従う第７側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第２制御状態において前記モータによるアシスト力の出力、および、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率の少なくとも１つを、前記人力駆動車の走行状態または走行環境に応じて制御する。
第７側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２制御状態において、人力駆動車の走行状態または走行環境に応じてモータを好適に制御できる。
前記第１〜第７側面のいずれか１つに従う第８側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車用コンポーネントが前記人力駆動車のクランク軸の回転と前記人力駆動車のホイールの回転との比率を変更するための変速機をさらに備える第１装備状態の場合の第１モードと、前記人力駆動車用コンポーネントが前記変速機を備えない第２装備状態の場合の第２モードとで動作可能に構成される。
第８側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車用コンポーネントが変速機を備える第１装備状態と、変速機を備えない第２装備状態とのそれぞれに適したモードで制御を行える。
前記第８側面に従う第９側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１装備状態、かつ、前記インターフェース部への操作を検出可能な場合に前記インターフェース部への操作に応じる第３制御状態で前記変速機を制御する。
第９側面の人力駆動車用制御装置によれば、第１装備状態、かつ、インターフェース部への操作を検出可能な場合は、第３制御状態で変速機を制御できる。
前記第８または第９側面に従う第１０側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１装備状態、かつ、前記インターフェース部への操作を検出不能な場合に前記操作に依らない第４制御状態で前記変速機を制御する。
第１０側面の人力駆動車用制御装置によれば、第１装備状態、かつ、インターフェース部への操作を検出不能な場合は、第４制御状態で変速機を制御できる。
前記第１０側面に従う第１１側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第４制御状態において前記変速機を前記人力駆動車の走行状態または走行環境に応じて制御する。
第１１側面の人力駆動車用制御装置によれば、第４制御状態において、人力駆動車の走行状態または走行環境に応じて変速機を好適に制御できる。
前記第８〜第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の人力駆動車用制御装置において、前記インターフェース部は、前記変速機を動作させるための操作をする第３操作部をさらに含む。
第１２側面の人力駆動車用制御装置によれば、インターフェース部の第３操作部によって、変速機を動作させることができる。
前記第１〜第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の人力駆動車用制御装置において、前記インターフェース部は、前記人力駆動車用コンポーネントに関する情報を表示する表示部を含む。
第１３側面の人力駆動車用制御装置によれば、インターフェース部の表示部によってユーザが人力駆動車用コンポーネントに関する情報を把握できる。
前記第８側面に従う第１４側面の人力駆動車用制御装置において、前記インターフェース部は、前記人力駆動車用コンポーネントに関する情報を表示する表示部を含み、前記表示部は、前記第１装備状態かつ前記変速機を検出できない場合、および、前記第２装備状態の場合の少なくとも一方の場合に、表示状態を変更する。
第１４側面の人力駆動車用制御装置によれば、第１装備状態かつ変速機を検出できない場合、および、第２装備状態の場合の少なくとも一方の場合に適した表示状態に変更できる。
前記第１〜第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車用コンポーネントは、電動サスペンションをさらに含む。
第１５側面の人力駆動車用制御装置によれば、電動サスペンションを含む人力駆動車用コンポーネントを好適に制御できる。
前記第１〜第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車用コンポーネントは、電動アジャスタブルシートポストをさらに含む。
第１６側面の人力駆動車用制御装置によれば、電動アジャスタブルシートポストを含む人力駆動車用コンポーネントを好適に制御できる。
前記第１〜第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記インターフェース部と有線または無線通信によって接続可能に構成される。
第１７側面の人力駆動車用制御装置によれば、制御部は、インターフェース部と有線または無線通信によって接続できる。
前記第１〜第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車用コンポーネントと有線または無線通信によって接続可能に構成される。
第１８側面の人力駆動車用制御装置によれば、制御部は、人力駆動車用コンポーネントと有線または無線通信によって接続できる。
本発明の第１８側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車の推進をアシストするためのモータと、前記モータを制御する制御部と、を含み、前記制御部は、１または複数の操作部を含むインターフェース部が前記制御部と接続状態にある場合には前記インターフェース部の操作部への操作に応じて第１制御状態で前記モータを制御し、前記制御部が非接続状態の場合は前記インターフェース部への操作に依らない第２制御状態で前記モータを制御する。
第１８側面の人力駆動車用制御装置によれば、インターフェース部が制御部と非接続状態の場合にも、第２制御状態でモータを制御できる。このため、人力駆動車用コンポーネントを好適に制御できる。
前記第１９側面に従う第２０側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第２制御状態の場合に前記人力駆動車の走行環境および走行状態の少なくとも一方に応じて前記モータを制御する。
第１９側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２制御状態において、人力駆動車の走行状態または走行環境に応じてモータを好適に制御できる。
本発明の人力駆動車用制御装置は、人力駆動車用コンポーネントを好適に制御できる。
実施形態の駆動システムを含む人力駆動車の側面図。 実施形態の人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 図２の制御部によって実行されるモータの制御状態を切り替える処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行される変速機の制御状態を切り替える処理のフローチャート。 変形例の制御部によって実行されるモータの制御状態を切り替える処理のフローチャート。 変形例の人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。
（実施形態）
図１〜図４を参照して、実施形態の人力駆動車用制御装置６０について説明する。以後、人力駆動車用制御装置６０を、単に制御装置６０と記載する。制御装置６０は、人力駆動車１０に設けられる。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車である。人力駆動車１０は、例えば、自転車を含む。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車も含む。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車、ならびに、電動アシスト自転車（Ｅ−ｂｉｋｅ）を含む。以下、実施の形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。
図１に示されるとおり人力駆動車１０は、クランク１２および駆動輪１４を備える。人力駆動車１０は、フレーム１６をさらに備える。クランク１２には、人力駆動力Ｈが入力される。クランク１２は、フレーム１６に対して回転可能なクランク軸１２Ａと、クランク軸１２Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１２Ｂとを含む。各クランクアーム１２Ｂには、ペダル１８が連結される。駆動輪１４は、クランク１２が回転することによって駆動される。駆動輪１４は、フレーム１６に支持される。クランク１２と駆動輪１４とは、駆動機構２０によって連結される。駆動機構２０は、クランク軸１２Ａに結合される第１回転体２２を含む。クランク軸１２Ａと第１回転体２２とは、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１２が前転した場合に、第１回転体２２を前転させ、クランク１２が後転した場合に、第１回転体２２を後転させないように構成される。第１回転体２２は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２０は、第２回転体２４と、連結部材２６とをさらに含む。連結部材２６は、第１回転体２２の回転力を第２回転体２４に伝達する。連結部材２６は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。
第２回転体２４は、駆動輪１４に連結される。第２回転体２４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２４と駆動輪１４との間には、第２ワンウェイクラッチが設けられていることが好ましい。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２４が前転した場合に、駆動輪１４を前転させ、第２回転体２４が後転した場合に、駆動輪１４を後転させないように構成される。
人力駆動車１０は、前輪および後輪を含む。フレーム１６には、フロントフォーク１６Ａを介して前輪が取り付けられている。フロントフォーク１６Ａには、ハンドルバー１６Ｃがステム１６Ｂを介して連結されている。以下の実施形態では、後輪を駆動輪１４として説明するが、前輪が駆動輪１４であってもよい。
人力駆動車１０は、バッテリ２８をさらに含む。バッテリ２８は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ２８は、人力駆動車１０に設けられ、バッテリ２８と有線で電気的に接続されている他の電気部品、例えば、モータ３２および制御装置６０に電力を供給する。バッテリ２８は、制御装置６０の制御部６２と有線または無線によって通信可能に接続されている。バッテリ２８は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御部６２と通信可能である。バッテリ２８は、フレーム１６の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム１６の内部に収容されてもよい。
図２に示されるとおり人力駆動車１０は、人力駆動車用コンポーネント３０を備える。人力駆動車用コンポーネント３０は、人力駆動車１０の推進をアシストするためのモータ３２を備える。制御装置６０の制御部６２は、人力駆動車用コンポーネント３０と有線または無線通信によって接続可能に構成される。人力駆動車用コンポーネント３０は、複数の人力駆動車用コンポーネント３０を含んでいてもよい。人力駆動車用コンポーネント３０が複数の人力駆動車用コンポーネント３０を含む場合、制御部６２は、複数の人力駆動車用コンポーネント３０のそれぞれと有線または無線通信によって接続されてもよく、共通の通信線によって複数の人力駆動車用コンポーネント３０のそれぞれと有線通信によって接続されてもよい。
人力駆動車用コンポーネント３０は、ドライブユニット３０Ａを含む。モータ３２は、ドライブユニット３０Ａに含まれる。人力駆動車１０は、モータ３２の駆動回路３４をさらに含む。モータ３２および駆動回路３４は、同一のハウジングに設けられることが好ましい。駆動回路３４は、バッテリ２８からモータ３２に供給される電力を制御する。駆動回路３４は、制御部６２と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路３４は、例えばシリアル通信によって制御部６２と通信可能である。駆動回路３４は、制御部６２からの制御信号に応じてモータ３２を駆動させる。モータ３２は、人力駆動車１０の推進をアシストする。モータ３２は、電気モータを含む。モータ３２は、ペダル１８から後輪までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、または、前輪に回転を伝達するように設けられる。モータ３２は、人力駆動車１０のフレーム１６、後輪、または、前輪に設けられる。一例では、モータ３２は、クランク軸１２Ａから第１回転体２２までの動力伝達経路に結合される。モータ３２とクランク軸１２Ａとの間の動力伝達経路には、クランク軸１２Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１２の回転力によってモータ３２が回転しないようにワンウェイクラッチが設けられるのが好ましい。モータ３２および駆動回路３４が設けられるハウジングには、モータ３２および駆動回路３４以外の構成が設けられてもよく、例えばモータ３２の回転を減速して出力する減速機が設けられてもよい。
一例では、人力駆動車用コンポーネント３０は、人力駆動車１０のクランク軸１２Ａの回転と人力駆動車１０のホイールの回転との比率を変更するための変速機３６をさらに備える。人力駆動車用コンポーネント３０は、変速装置３０Ｂを含む。変速機３６は、変速装置３０Ｂに含まれる。変速機３６は、電動アクチュエータ３８によって駆動されるように構成される。電動アクチュエータ３８は、変速機３６と同一のハウジングに設けられることが好ましい。制御部６２は、電動アクチュエータ３８を制御する。変速機３６は、電動アクチュエータ３８とともに変速装置３０Ｂを構成する。電動アクチュエータ３８は、電気モータを含む。変速機３６は、クランク１２の回転速度Ｎに対する駆動輪１４のホイールの回転速度の比率Ｒを変更するために用いられる。変速機３６は、比率Ｒを段階的に変更するように構成される。電動アクチュエータ３８は、変速機３６に変速動作を実行させる。変速機３６は、制御部６２によって制御される。電動アクチュエータ３８は、制御部６２と有線または無線によって通信可能に接続されている。電動アクチュエータ３８は、例えば電力線通信によって制御部６２と通信可能である。電動アクチュエータ３８は、制御部６２からの制御信号に応じて変速機３６に変速動作を実行させる。変速機３６は、内装変速機および外装変速機（ディレイラ）の少なくとも一方を含む。変速機３６は、比率Ｒを無段階に変速するように構成されてもよい。この場合、変速機３６は、無段変速機を含む。
人力駆動車用制御装置６０は、制御部６２を含む。制御装置６０は、制御部６２を含む。制御部６２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部６２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部６２は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。制御装置６０は、記憶部６４をさらに含む。記憶部６４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部６４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。制御部６２および記憶部６４は、例えばモータ３２が設けられるハウジングに設けられる。
制御装置６０は、クランク回転センサ６６、車速センサ６８、および、トルクセンサ７０をさらに含むことが好ましい。
クランク回転センサ６６は、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度Ｎを検出するために用いられる。クランク回転センサ６６は、例えば人力駆動車１０のフレーム１６またはモータ３２が設けられるハウジングに取り付けられる。クランク回転センサ６６は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１２Ａまたはクランク軸１２Ａから第１回転体２２までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク回転センサ６６は、制御部６２と有線または無線によって通信可能に接続されている。クランク回転センサ６６は、クランク１２の回転速度Ｎに応じた信号を制御部６２に出力する。クランク回転センサ６６は、クランク軸１２Ａから第１回転体２２までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１２Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク回転センサ６６は、クランク軸１２Ａと第１回転体２２との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２２に設けられてもよい。クランク回転センサ６６は、人力駆動車１０の車速Ｖを検出するために用いられてもよい。この場合、制御部６２は、クランク回転センサ６６によって検出されるクランク１２の回転速度Ｎと、比率Ｒとに応じて、駆動輪１４の回転速度を演算して、人力駆動車１０の車速Ｖを検出する。比率Ｒに関する情報は、記憶部６４に予め記憶されている。
人力駆動車１０に比率Ｒを変更するための変速機３６が設けられる場合、制御部６２は、人力駆動車１０の車速Ｖと、クランク１２の回転速度Ｎとに応じて、比率Ｒを演算してもよい。この場合、駆動輪１４の周長、駆動輪１４の直径、または、駆動輪１４の半径に関する情報が記憶部６４に予め記憶されている。クランク回転センサ６６によって駆動輪１４の回転速度を検出し、かつ、人力駆動車１０が変速機３６を含む場合、クランク回転センサ６６は、好ましくは、比率Ｒを検出するための変速センサを含む。変速センサは、変速機３６の現在の変速ステージを検出する。変速ステージと比率Ｒとの関係は、記憶部６４に予め記憶されている。これによって制御部６２は、変速センサの検出結果から、現在の比率Ｒを検出することができる。制御部６２は、駆動輪１４の回転速度を比率Ｒで除算することによって、クランク１２の回転速度Ｎを演算できる。この場合、車速センサ６８をクランク回転センサ６６として用いてもよい。
車速センサ６８は、車輪の回転速度を検出するために用いられる。車速センサ６８は、有線または無線によって制御部６２と電気的に接続されている。車速センサ６８は、制御部６２と有線または無線によって通信可能に接続されている。車速センサ６８は、車輪の回転速度に応じた信号を制御部６２に出力する。制御部６２は、車輪の回転速度に基づいて人力駆動車１０の車速Ｖを演算する。制御部６２は、車速Ｖが所定値以上になると、モータ３２を停止する。所定値は、例えば時速２５Ｋｍ、または、時速４５Ｋｍである。車速センサは、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含むことが好ましい。車速センサは、フレーム１６のチェーンステイに取り付けられ、後輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク１６Ａに設けられ、前輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。別の例では、車速センサ６８は、ＧＰＳ受信部を含む。制御部６２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部６４に予め記録されている地図情報と、時間とに応じて、人力駆動車１０の車速Ｖを検出してもよい。制御部６２は、時間を計るための計時回路を含むことが好ましい。
トルクセンサ７０は、人力駆動力ＨのトルクＴＨを検出するために用いられる。トルクセンサ７０は、例えば、モータ３２が設けられるハウジングに設けられる。トルクセンサ７０は、クランク１２に入力される人力駆動力ＨのトルクＴＨを検出する。トルクセンサ７０は、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、第１ワンウェイクラッチよりも上流側に設けられる。トルクセンサ７０は、歪センサまたは磁歪センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ７０が歪センサを含む場合、歪センサは、好ましくは、動力伝達経路に含まれる回転体の外周部に設けられる。トルクセンサ７０は、無線または有線の通信部を含んでいてもよい。トルクセンサ７０の通信部は、制御部６２と通信可能に構成される。
制御部６２は、人力駆動車用コンポーネント３０を制御する。具体的には、制御部６２は、モータ３２を制御する。制御部６２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じてモータ３２を制御するように構成される。制御部６２は、クランク１２に入力される人力駆動力Ｈに対するモータ３２によるアシスト力Ｍの比率Ｘが、予め定める比率ＸＡになるようにモータ３２を制御するように構成される。予め定める比率ＸＡは、一定値であってもよく、人力駆動力Ｈに応じて変化する値であってもよく、車速Ｖに応じて変化する値であってもよく、クランク１２の回転速度Ｎによって変化する値であってもよい。人力駆動力Ｈは、人力駆動力ＨのトルクＴＨまたは人力駆動力Ｈの仕事率（ワット）を含む。人力駆動車１０に入力される人力駆動力ＨのトルクＴＨに対するモータ３２によるアシスト力ＭのトルクＴＭの比率ＸＴを、比率Ｘと記載する場合がある。人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈの仕事率（ワット）に対するモータ３２によるアシスト力Ｍの仕事率（ワット）の比率ＸＷを、比率Ｘと記載する場合がある。人力駆動力Ｈの仕事率は、クランク１２に入力される人力駆動力ＨのトルクＴＨとクランク１２の回転速度Ｎとの乗算によって算出される。モータ３２の出力が減速機を介して人力駆動力Ｈの動力伝達経路に入力される場合は、減速機の出力を、モータ３２によるアシスト力Ｍとする。制御部６２は、人力駆動車１０の速度が、予め定める速度以上になると、モータ３２によるアシストを停止する。予め定める速度は、例えば２５ｋｍ／ｈ、または４５ｋｍ／ｈである。制御部６２は、予め定める比率ＸＡが異なる複数のモードでモータ３２を制御するようにしてもよい。制御部６２は、モータ３２のアシスト力ＭのトルクＴＭが最大値ＴＭＸ以下になるようにモータ３２を制御する。最大値ＴＭＸは、予め定める比率ＸＡが異なる複数のモードでモータ３２を制御する場合、モードごとに異なる値が設定されていてもよい。
制御部６２は、人力駆動力Ｈに加えてまたは代えて、車速Ｖ、人力駆動車１０の走行路の勾配、クランク１２の回転速度Ｎ、人力駆動車１０の走行する位置に関する地図データ、人力駆動車１０の走行地域の天候、人力駆動車１０の走行路の路面状態、人力駆動車１０の走行抵抗に応じて、モータ３２を制御してもよい。
人力駆動車１０は、インターフェース部４０をさらに含む。インターフェース部４０は、人力駆動車１０に着脱可能に設けられる。制御部６２は、インターフェース部４０と有線または無線通信によって接続可能に構成される。制御部６２がインターフェース部４０と有線通信によって接続可能に構成される場合、制御部６２とインターフェース部４０とは、例えば電力通信線によって接続され、電力線通信を行うようにしてもよい。制御部６２がインターフェース部４０と有線通信によって接続可能に構成される場合、インターフェース部４０、制御部６２、および、制御部６２とインターフェース部４０とを接続するための通信線のいずれか１つに、インターフェース部４０と制御部６２とを有線接続するためのポート部が設けられる。制御部６２がインターフェース部４０と無線通信によって接続可能に構成される場合、制御部６２およびインターフェース部４０のそれぞれには、無線通信部が設けられる。無線通信の規格の一例は、ＡＮＴ＋（登録商標）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）である。
人力駆動車用コンポーネント３０、インターフェース部４０、および、制御装置６０は、人力駆動車１０の制御システム１０Ａを構成する。制御システム１０Ａは、バッテリ２８を含んでいてもよい。
インターフェース部４０は、１または複数の操作部４２を含む。インターフェース部４０に複数の操作部４２が含まれる場合、複数の操作部４２のうちの２つ以上の操作部４２は同一のハウジングに設けられてもよく、複数の操作部４２の全てが同一のハウジングに設けられてもよい。インターフェース部４０が複数の操作部４２を含む場合、複数の操作部４２は、各別に人力駆動車１０に着脱可能に設けられてもよい。インターフェース部４０が複数の操作部４２を含む場合、複数の操作部４２は、各別に制御部６２に接続可能に設けられてもよい。複数の操作部４２は、それぞれ例えば操作部材と、操作部材の動きを検出する検出部と、検出部の出力信号に応じて、制御部６２と通信を行う電気回路とを含む。ユーザによって操作部材が操作されることによって、操作部４２は、制御部６２に出力信号を送信する。操作部材およびその動きを検出する検出部は、プッシュスイッチ、レバー式スイッチ、および、タッチパネルの少なくとも１つを含んで構成されていてもよい。
インターフェース部４０は、モータ３２によるアシスト力Ｍの出力、および、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに対するモータ３２によるアシスト力Ｍの比率Ｘの少なくとも１つを変更させるための第１操作部４４を含むことが好ましい。第１操作部４４は、操作部４２に含まれていてもよく、操作部４２とは各別に設けられてもよい。第１操作部４４によって変更されるアシスト力Ｍの出力は、例えば、モータ３２のトルクＴＭの最大値ＴＭＸである。第１操作部４４は、例えば、制御部６２が予め定める比率ＸＡが異なる複数のモードでモータ３２を制御する場合、モードを切り替えるために用いられる。第１操作部４４は、モータ３２によるアシストのオンとオフとを切り替えるために用いられてもよい。
インターフェース部４０は、第１制御状態と第２制御状態とを切り替えるための第２操作部４６をさらに含むことが好ましい。第２操作部４６は、例えば、サイクルコンピュータに含まれる。第２操作部４６は、ハンドルバー１６Ｃに設けられる。制御部６２は、インターフェース部４０への操作を検出可能な場合は、第２操作部４６の操作に応じて第１制御状態と第２制御状態とを切り替えることが可能である。第２操作部４６は、操作部４２に含まれていてもよく、操作部４２とは各別に設けられてもよい。
制御部６２は、インターフェース部４０への操作を検出可能な場合は、インターフェース部４０への操作に応じる第１制御状態でモータを制御し、インターフェース部４０への操作を検出不能な場合は、インターフェース部４０への操作に依らない第２制御状態でモータを制御する。
一例では、制御部６２は、インターフェース部４０が接続されていない場合、モータを第２制御状態で制御することが可能である。制御部６２とインターフェース部４０とが接続されていない場合は、制御部６２がインターフェース部４０への操作を検出可能な場合の一例である。制御部６２は、例えば、インターフェース部４０と通信不能な場合、インターフェース部４０と接続されていないと判定する。具体的には、制御部６２は、インターフェース部４０からの情報の入力がない場合、または、インターフェース部４０が制御部６２に応答しない場合、インターフェース部４０と接続されていないと判定する。インターフェース部４０から入力される情報は、例えば、インターフェース部４０の識別情報を含む。
一例では、制御部６２は、インターフェース部４０への操作の検出結果に異常が生じた場合、モータを第２制御状態で制御することが可能である。インターフェース部４０への操作の検出結果に異常が生じた場合は、制御部６２がインターフェース部４０への操作を検出可能な場合の一例である。制御部６２は、インターフェース部４０と通信可能な場合、かつ、操作部４２への操作が異常な場合、インターフェース部４０への操作の検出結果に異常が生じたと判定する。具体的には、制御部６２は、操作部４２を操作することによって出力される操作信号が所定時間以上にわたり出力され続けた場合、インターフェース部４０への操作の検出結果に異常が生じたと判定する。この場合、制御部６２は、例えば、操作部４２が固着した場合、インターフェース部４０への操作の検出結果に異常が生じたと判定できる。また、例えば、制御部６２は、インターフェース部４０と通信可能かつ操作部４２を操作することによって出力される操作信号の電圧レベルが所定値以下の場合、インターフェース部４０への操作の検出結果に異常が生じたと判定する。所定値は、例えば０ボルトである。この場合、制御部６２は、例えば、操作部４２の操作を検出する検出部の検出結果を出力する電線が断線した場合、インターフェース部４０への操作の検出結果に異常が生じたと判定できる。また、例えば、制御部６２は、操作部４２を操作することによって出力される操作信号が異常な場合、インターフェース部４０への操作の検出結果に異常が生じたと判定する。インターフェース部４０は、自身の異常に関する異常検出部を備えてもよい。この場合、制御部６２は、インターフェース部４０からインターフェース部４０が異常の場合に送信される信号を受信した場合、インターフェース部４０への操作の検出結果に異常が生じたと判定する。
制御部６２は、第２制御状態の場合に人力駆動車１０の走行環境および走行状態の少なくとも一方に応じてモータ３２を制御する。制御部６２は、第２制御状態においてモータ３２によるアシスト力Ｍの出力、および、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに対するモータ３２によるアシスト力Ｍの比率Ｘの少なくとも１つを、人力駆動車１０の走行状態または走行環境に応じて制御する。人力駆動車１０の走行状態は、人力駆動力Ｈおよびクランク１２の回転速度Ｎの少なくとも１つを含む。人力駆動車１０の走行環境は、走行路面の傾斜角度および走行抵抗の少なくとも１つを含む。制御部６２は、例えば、第２制御状態において、人力駆動車１０の走行状態および走行環境に関するパラメータが、ライダの走行負荷が高くなる方向の値に変化した場合、最大値ＴＭＸおよび比率Ｘの少なくとも１つが大きくなるようにモータ３２を制御する。制御部６２が、予め定める比率ＸＡの異なる複数のモードでモータ３２を制御可能な場合、制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態および走行環境に応じて、モードを変更するようにしてもよい。例えば、制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態および走行環境に関するパラメータが、ライダの走行負荷が高くなる方向の値に変化した場合、予め定める比率ＸＡがより大きいモードに変更する。
図３を参照して、第１制御状態または第２制御状態でモータ３２を制御する処理について説明する。制御部６２は、制御部６２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部６２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ１１からの処理を実行する。
制御部６２は、ステップＳ１１において、インターフェース部４０が検出可能か否かを判定する。制御部６２は、インターフェース部４０が検出可能な場合、ステップＳ１２に移行する。制御部６２は、ステップＳ１２において、第１制御状態でモータ３２を制御し、処理を終了する。
制御部６２は、ステップＳ１１において、インターフェース部４０が検出可能ではない場合、ステップＳ１３に移行する。制御部６２は、ステップＳ１３において、第２制御状態でモータ３２を制御し、処理を終了する。
表１は、制御システム１０Ａに含まれる構成要素と、表示部５０およびモータ３２の制御状態との関係の一例を示す。表示部５０に対応するセルの「○」は、制御部６２が表示部５０を検出可能な場合を示し、「−」は、制御部６２が表示部５０を検出不能な場合を示す。第１操作部４４に対応するセルの○は、制御部６２が第１操作部４４の操作を検出可能な場合を示し、「−」は、制御部６２が第１操作部４４の操作を検出不能な場合を示す。
表１の例では、制御システム１０Ａに表示部５０が含まれる組み合わせＡ１および組み合わせＡ２においては、表示部５０に制御システム１０Ａに関する情報が表示される。表１の例では、制御システム１０Ａに表示部５０が含まれない組み合わせＡ３および組み合わせＡ４においては、表示部５０には制御システム１０Ａに関する情報が表示されない。制御部６２は、表示部５０が含まれない組み合わせにおいては、表示部５０への制御信号を出力しないようにしてもよい。制御システム１０Ａに関する情報は、例えば、モータ３２の動作モード、モータ３２の駆動のオンまたはオフ、および、バッテリ２８の残量の少なくとも１つを含む。
表１の例では、制御システム１０Ａに第１操作部４４が含まれる組み合わせＡ１および組み合わせＡ３においては、制御部６２は、第１制御状態でモータ３２を制御可能に構成される。組み合わせＡ１および組み合わせＡ３においては、制御部６２は、第１制御状態と第２制御状態とを選択可能に構成されてもよい。表１の例では、制御システム１０Ａに第１操作部４４が含まれない組み合わせＡ２および組み合わせＡ４においては、制御部６２は、第２制御状態でモータ３２を制御可能に構成される。
図２に示す制御部６２は、人力駆動車用コンポーネント３０が変速機３６をさらに備える第１装備状態の場合の第１モードと、人力駆動車用コンポーネント３０が変速機３６を備えない第２装備状態の場合の第２モードとで動作可能に構成されてもよい。人力駆動車用コンポーネント３０が変速機３６を備えない場合は、人力駆動車１０に変速機３６が搭載されていない場合、および、制御部６２に変速機３６が接続されていない場合を示す。人力駆動車１０に変速機３６が搭載されていない場合は、手動の変速機のみが人力駆動車１０に搭載されている場合を含む。人力駆動車１０が複数の変速機３６を装備可能な場合、各変速機３６における第１装備状態と第２装備状態とに対して第１モードと第２モードとを備えていてもよい。
インターフェース部４０は、変速機３６を動作させるための操作をする第３操作部４８をさらに含むことが好ましい。第３操作部４８は、例えば、シフターに含まれる。第３操作部４８は、例えば、ハンドルバー１６Ｃに設けられる。第３操作部４８は、操作部４２に含まれていてもよく、操作部４２とは各別に設けられてもよい。制御部６２は、第３操作部４８に、比率Ｒを大きくするための操作が行われた場合、かつ、比率Ｒが最大の比率Ｒよりも小さい場合、比率Ｒを大きくするように電動アクチュエータ３８を制御して変速機３６を動作させる。制御部６２は、第３操作部４８に、比率Ｒを小さくするための操作が行われた場合、かつ、比率Ｒが最小の比率Ｒよりも大きい場合、比率Ｒを小さくするように電動アクチュエータ３８を制御して変速機３６を動作させる。
制御部６２は、第１装備状態の場合、第１モードで動作する。制御部６２は、第１モードでは、第３制御状態および第４制御状態の一方で変速機３６を制御する。
制御部６２は、第１装備状態、かつ、インターフェース部４０への操作を検出可能な場合にインターフェース部４０への操作に応じる第３制御状態で変速機３６を制御する。例えば、制御部６２は、第３制御状態の場合、第３操作部４８に比率Ｒを変更するための操作が行われた場合、電動アクチュエータ３８を介して変速機３６を動作させ、比率Ｒを変更する。
制御部６２は、第１装備状態、かつ、インターフェース部４０への操作を検出不能な場合に操作に依らない第４制御状態で変速機３６を制御する。制御部６２は、第４制御状態において変速機３６を人力駆動車１０の走行状態または走行環境に応じて制御する。制御部６２は、例えば、第４制御状態において、人力駆動車１０の走行状態および走行環境に関する値が、ライダの走行負荷に関するパラメータが高くなる値に変化した場合、比率Ｒが小さくなるようにモータ３２を制御する。制御部６２は、人力駆動力Ｈ、車速Ｖ、人力駆動車１０の走行路の勾配、クランク１２の回転速度Ｎ、人力駆動車１０の走行する位置に関する地図データ、人力駆動車１０の走行地域の天候、人力駆動車１０の走行路の路面状態、人力駆動車１０に加わる風力、人力駆動車１０の走行抵抗に応じて、変速機３６を制御してもよい。制御部６２は、第４制御状態において、人力駆動車１０の走行状態または走行環境に関わらず、比率Ｒを予め定められる比率ＲＡになるように変速機３６を制御してもよい。予め定められる比率ＲＡは、例えば、最も小さい比率Ｒである。
制御部６２は、第３制御状態において、インターフェース部４０の第３操作部４８への操作に応じて変速機３６を制御することに加えて、第４制御状態と同様に変速機３６を制御するようにしてもよい。また、インターフェース部４０は、第１装備状態、かつ、インターフェース部４０への操作を検出可能な場合に、第３制御状態と第４制御状態とを切り替えるための第４操作部をさらに含んでいてもよい。
制御部６２は、第２装備状態の場合、第２モードで動作する。制御部６２は、第２モードでは、変速機３６の制御を行わない。
制御部６２は、第２装備状態の場合、変速機３６の制御を行わない。例えば、第２装備状態において、第３操作部４８に変速機３６を変更するための操作が行われた場合、制御部６２は、電動アクチュエータ３８に比率Ｒを変更するための制御信号を出力しない。
制御部６２は、第１装備状態および第２装備状態のいずれの状態かを変速装置３０Ｂとの通信結果に応じて判定することができる。制御部６２は、例えば、変速装置３０Ｂと通信不能な場合、変速装置３０Ｂと接続されていないと判定する。具体的には、制御部６２は、変速装置３０Ｂからの情報の入力がない場合、または、変速装置３０Ｂが制御部６２に応答しない場合、変速装置３０Ｂと接続されていないと判定する。制御部６２は、変速装置３０Ｂと接続されていない場合、第２装備状態であると判定し、変速装置３０Ｂと接続されている場合、第１装備状態であると判定するようにしてもよい。変速装置３０Ｂから入力される情報の一例は、変速装置３０Ｂの識別情報を含む。制御部６２は、インターフェース部４０または外部の操作装置を介して入力される第１装備状態および第２装備状態に関する情報に応じて、第１装備状態および第２装備状態のいずれかであるかを判定するようにしてもよい。この場合、記憶部６４に第１装備状態および第２装備状態のいずれであるかを記憶するようにしてもよい。制御部６２は、第１装備状態であると判定した場合、第１モードを選択し、第２装備状態であると判定した場合、第２モードを選択する。
図４を参照して、第３制御状態または第４制御状態で変速機３６を制御する処理について説明する。制御部６２は、制御部６２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部６２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ２１からの処理を実行する。
制御部６２は、ステップＳ２１において、第１装備状態か否かを判定する。制御部６２は、第１装備状態の場合、ステップＳ２２に移行する。制御部６２は、ステップＳ２２において、インターフェース部４０が検出可能か否かを判定する。制御部６２は、インターフェース部４０が検出可能な場合、ステップＳ２３に移行する。制御部６２は、ステップＳ２３において、第３制御状態で変速機３６を制御し、処理を終了する。
制御部６２は、ステップＳ２２において、インターフェース部４０が検出可能ではない場合、ステップＳ２４に移行する。制御部６２は、ステップＳ２４において、第４制御状態で変速機３６を制御し、処理を終了する。
制御部６２は、ステップＳ２１において第１装備状態ではない場合、処理を終了する。ステップＳ２１において否定判定された場合、人力駆動車１０に変速機３６が備えられていない第２装備状態であるため、制御部６２は、変速機３６の制御を行わない。
制御部６２は、ステップＳ２１の処理に代えて、第１モードで動作しているか否かを判定するようにしてもよい。この場合、ステップＳ２１において肯定判定の場合、ステップＳ２２に移行し、否定判定の場合処理を終了する。
インターフェース部４０は、人力駆動車用コンポーネント３０に関する情報を表示する表示部５０（図２参照）を含むことが好ましい。表示部５０は、例えば、サイクルコンピュータに含まれる。表示部５０は、操作部４２と同一のハウジングに設けられてもよく、操作部４２とは別のハウジングに設けられてもよい。表示部５０は、例えば、人力駆動車用コンポーネント３０との通信状況、人力駆動車用コンポーネント３０の制御状態、および、バッテリ残量等を表示可能に構成される。
表示部５０は、第１装備状態かつ変速機３６を検出できない場合、および、第２装備状態の場合の少なくとも一方の場合に、表示状態を変更する。第１装備状態における表示状態は、例えば、人力駆動車１０が変速機３６を備えていることが表示されている状態を示す。第２装備状態における表示状態は、例えば、人力駆動車１０が変速機３６を備えていないことが表示されている状態を示す。表示部５０は、例えば、変速機３６と対応する画像を表示部５０に表示させることによって、人力駆動車１０が変速機３６を備えていることを示し、変速機３６と対応する画像を表示部５０に表示させないことによって人力駆動車１０が変速機３６を備えていないことを示す。
表２は、制御システム１０Ａに含まれる構成要素と、表示部５０および変速機３６の制御状態との関係の一例を示す。表２は、表１と組み合わせてもよい。表示部５０に対応するセルの「○」は、制御部６２が表示部５０を検出可能な場合を示し、「−」は、制御部６２が表示部５０を検出不能な場合を示す。第３操作部４８に対応するセルの○は、制御部６２が第３操作部４８の操作を検出可能な場合を示し、「−」は、制御部６２が第３操作部４８の操作を検出不能な場合を示す。
表２の例では、制御システム１０Ａに表示部５０が含まれる組み合わせＢ１、組み合わせＢ２、組み合わせＢ３、および、組み合わせＢ４においては、表示部５０に制御システム１０Ａに関する情報が表示される。表２の例では、制御システム１０Ａに表示部５０が含まれない組み合わせＢ５、組み合わせＢ６、組み合わせＢ７、および、組み合わせＢ８においては、表示部５０には制御システム１０Ａに関する情報が表示されない。制御部６２は、表示部５０が含まれない組み合わせにおいては、表示部５０への制御信号を出力しないようにしてもよい。制御システム１０Ａに関する情報は、例えば、変速機３６の第１装備状態または第２装備状態のいずれか、変速機３６の現在の変速比、および、バッテリ２８の残量の少なくとも１つを含む。
表２の例では、制御システム１０Ａに第３操作部４８が含まれ、かつ、変速機３６が第１装備状態の組み合わせＢ１および組み合わせＢ５においては、制御部６２は、第１モードかつ第３制御状態で変速機３６を制御可能に構成される。組み合わせＢ１および組み合わせＢ５においては、制御部６２は、第３制御状態と第４制御状態とを選択可能に構成されてもよい。表２の例では、制御システム１０Ａに第３操作部４８が含まれず、かつ、変速機３６が第２装備状態の組み合わせＢ２および組み合わせＢ６においては、制御部６２は、第１モードかつ第４制御状態で変速機３６を制御する。
表２の例では、制御システム１０Ａに第３操作部４８が含まれ、かつ、変速機３６が第２装備状態の組み合わせＢ３および組み合わせＢ７においては、制御部６２は、第２モードで動作する。表２の例では、制御システム１０Ａに第３操作部４８が含まれず、かつ、変速機３６が第２装備状態の組み合わせＢ４および組み合わせＢ８においては、制御部６２は、第２モードで動作する。
（変形例）
実施形態に関する説明は、本発明に従う駆動システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う駆動システムは、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
・制御装置６０は、人力駆動車１０の推進をアシストするためのモータ３２と、モータ３２を制御する制御部６２と、を含むようにしてもよい。
・制御部６２は、インターフェース部４０との接続状態のみに応じて、第１制御状態と第２制御状態とを変更してもよい。具体的には、制御部６２は、１または複数の操作部４２を含むインターフェース部４０が制御部６２と接続状態にある場合にはインターフェース部４０の操作部４２への操作に応じて第１制御状態でモータ３２を制御し、制御部６２が非接続状態の場合はインターフェース部４０への操作に依らない第２制御状態でモータ３２を制御するようにしてもよい。この場合、例えば、図３のステップＳ１１の処理を図５のステップＳ３１の処理に変更してもよい。制御部６２は、ステップＳ３１において、インターフェース部４０が接続状態にあるか否かを判定する。制御部６２は、インターフェース部４０が接続状態にある場合、ステップＳ１２に移行する。制御部６２は、インターフェース部４０が接続状態にない場合、ステップＳ１３に移行する。
・人力駆動車用コンポーネント３０は、図６に示す電動サスペンション３０Ｃをさらに含んでいてもよい。電動サスペンション３０Ｃは、サスペンションの硬さ、減衰率、高さの少なくとも１つを変更するための電動アクチュエータを含む。電動アクチュエータは、電気モータおよびソレノイドの少なくとも一方を含む。サスペンションは、フロントサスペンションおよびリアサスペンションの少なくとも１つを含む。制御部６２は、インターフェース部４０への操作を検出可能な場合は、インターフェース部４０への操作に応じる第５制御状態で電動サスペンション３０Ｃを制御し、インターフェース部４０への操作を検出不能な場合は、インターフェース部４０への操作に依らない第６制御状態で電動サスペンション３０Ｃを制御するようにしてもよい。この場合、インターフェース部４０は、電動サスペンション３０Ｃを操作するための第５操作部を含むことが好ましい。この変形例において、人力駆動車用コンポーネント３０からドライブユニット３０Ａを省略してもよい。この場合も、インターフェース部４０が制御部６２と非接続状態の場合にも、第６制御状態で電動サスペンション３０Ｃを制御できる。このため、電動サスペンション３０Ｃを好適に制御できる。
・人力駆動車用コンポーネント３０は、図６に示す電動アジャスタブルシートポスト３０Ｄをさらに含んでいてもよい。電動アジャスタブルシートポスト３０Ｄは、シートポストの高さを変更するための電動アクチュエータを含む。電動アクチュエータは、油圧または空気を用いて伸長する電動シートポストのバルブをコントロールしてもよい。電動アクチュエータは、電気モータおよびソレノイドの少なくとも一方を含む。制御部６２は、インターフェース部４０への操作を検出可能な場合は、インターフェース部４０への操作に応じる第７制御状態で電動アジャスタブルシートポスト３０Ｄを制御し、インターフェース部４０への操作を検出不能な場合は、インターフェース部４０への操作に依らない第８制御状態で電動アジャスタブルシートポスト３０Ｄを制御するようにしてもよい。この場合、インターフェース部４０は、電動アジャスタブルシートポスト３０Ｄを操作するための第６操作部を含むことが好ましい。この変形例において、人力駆動車用コンポーネント３０からドライブユニット３０Ａを省略してもよい。この場合も、インターフェース部４０が制御部６２と非接続状態の場合にも、第８制御状態で電動アジャスタブルシートポスト３０Ｄを制御できる。このため、電動アジャスタブルシートポスト３０Ｄを好適に制御できる。
・人力駆動車用コンポーネント３０は、ドライブユニット３０Ａ、変速装置３０Ｂ、電動サスペンション３０Ｃ、および、電動アジャスタブルシートポスト３０Ｄ以外の電気コンポーネントを含んでいてもよい。制御部６２は、インターフェース部４０への操作を検出可能な場合は、インターフェース部４０への操作に応じる制御状態で電気コンポーネントを制御し、インターフェース部４０への操作を検出不能な場合は、インターフェース部４０への操作に依らない制御状態で電気コンポーネントを制御するようにしてもよい。この変形例において、人力駆動車用コンポーネント３０からドライブユニット３０Ａを省略してもよい。この場合も、インターフェース部４０が制御部６２と非接続状態の場合にも、インターフェース部４０への操作に依らない制御状態で人力駆動車用コンポーネント３０を制御できる。このため、人力駆動車用コンポーネント３０を好適に制御できる。
・インターフェース部４０から第１操作部４４、第２操作部４６、および、第３操作部４８を省略してもよい。この場合、操作部４２は、インターフェース部４０の表示部５０の表示状態を変更するために用いられるものであってもよい。
・制御部６２は、第１装備状態と第２装備状態とで、変速機３６以外に関する制御を異ならせてもよい。例えば、制御部６２は、第１装備状態と、第２装備状態とでモータ３２に関する制御を異ならせる。
１０…人力駆動車、１２Ａ…クランク軸、３０…人力駆動車用コンポーネント、３０Ｃ…電動サスペンション、３０Ｄ…電動アジャスタブルシートポスト、３２…モータ、３６…変速機、４０…インターフェース部、４２…操作部、４４…第１操作部、４６…第２操作部、４８…第３操作部、５０…表示部、６０…人力駆動車用制御装置、６２…制御部。

Claims (20)

  1. 人力駆動車の推進をアシストするためのモータを備える人力駆動車用コンポーネントを制御する制御部を含み、
    前記制御部は、インターフェース部への操作を検出可能な場合は、前記インターフェース部への操作に応じる第１制御状態で前記モータを制御し、前記インターフェース部への操作を検出不能な場合は、前記インターフェース部への操作に依らない第２制御状態で前記モータを制御する、人力駆動車用制御装置。
  2. 前記インターフェース部は、１または複数の操作部を含む、請求項１に記載の人力駆動車用制御装置。
  3. 前記インターフェース部は、前記モータによるアシスト力の出力、および、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率の少なくとも１つを変更させるための第１操作部を含む、請求項１または２に記載の人力駆動車用制御装置。
  4. 前記制御部は、前記インターフェース部が接続されていない場合、前記モータを前記第２制御状態で制御することが可能である、請求項１〜３のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
  5. 前記制御部は、前記インターフェース部への操作の検出結果に異常が生じた場合、前記モータを前記第２制御状態で制御することが可能である、請求項１〜４のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
  6. 前記インターフェース部は、前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替えるための第２操作部をさらに含み、
    前記制御部は、前記インターフェース部への操作を検出可能な場合は、前記第２操作部の操作に応じて前記第１制御状態と前記第２制御状態とを切り替えることが可能である、請求項１〜５のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
  7. 前記制御部は、前記第２制御状態において前記モータによるアシスト力の出力、および、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率の少なくとも１つを、前記人力駆動車の走行状態または走行環境に応じて制御する、請求項１〜６のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
  8. 前記制御部は、前記人力駆動車用コンポーネントが前記人力駆動車のクランク軸の回転と前記人力駆動車のホイールの回転との比率を変更するための変速機をさらに備える第１装備状態の場合の第１モードと、前記人力駆動車用コンポーネントが前記変速機を備えない第２装備状態の場合の第２モードとで動作可能に構成される、請求項１〜７のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
  9. 前記制御部は、前記第１装備状態、かつ、前記インターフェース部への操作を検出可能な場合に前記インターフェース部への操作に応じる第３制御状態で前記変速機を制御する、請求項８に記載の人力駆動車用制御装置。
  10. 前記制御部は、前記第１装備状態、かつ、前記インターフェース部への操作を検出不能な場合に前記操作に依らない第４制御状態で前記変速機を制御する、請求項８または９に記載の人力駆動車用制御装置。
  11. 前記制御部は、前記第４制御状態において前記変速機を前記人力駆動車の走行状態または走行環境に応じて制御する、請求項１０に記載の人力駆動車用制御装置。
  12. 前記インターフェース部は、前記変速機を動作させるための操作をする第３操作部をさらに含む、請求項８〜１１のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
  13. 前記インターフェース部は、前記人力駆動車用コンポーネントに関する情報を表示する表示部を含む、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
  14. 前記インターフェース部は、前記人力駆動車用コンポーネントに関する情報を表示する表示部を含み、
    前記表示部は、前記第１装備状態かつ前記変速機を検出できない場合、および、前記第２装備状態の場合の少なくとも一方の場合に、表示状態を変更する、請求項８に記載の人力駆動車用制御装置。
  15. 前記人力駆動車用コンポーネントは、電動サスペンションをさらに含む、請求項１〜１４のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
  16. 前記人力駆動車用コンポーネントは、電動アジャスタブルシートポストをさらに含む、請求項１〜１５のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
  17. 前記制御部は、前記インターフェース部と有線または無線通信によって接続可能に構成される、請求項１〜１６のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
  18. 前記制御部は、前記人力駆動車用コンポーネントと有線または無線通信によって接続可能に構成される、請求項１〜１７のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
  19. 人力駆動車の推進をアシストするためのモータと、
    前記モータを制御する制御部と、を含み、
    前記制御部は、１または複数の操作部を含むインターフェース部が前記制御部と接続状態にある場合には前記インターフェース部の操作部への操作に応じて第１制御状態で前記モータを制御し、前記制御部が非接続状態の場合は前記インターフェース部への操作に依らない第２制御状態で前記モータを制御する、人力駆動車用制御装置。
  20. 前記制御部は、前記第２制御状態の場合に前記人力駆動車の走行環境および走行状態の少なくとも一方に応じて前記モータを制御する、請求項１９に記載の人力駆動車用制御装置。
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