JP7317583B2 - 人力駆動車用の制御装置 - Google Patents

Description

本開示は、人力駆動車用の制御装置に関する。

例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車両に入力される人力駆動力に対するモータの出力の比率が予め定める比率になるようにモータを制御している。

特開平１０－５９２６０号公報

本開示の目的の１つは、モータを好適に制御できる人力駆動車両用の制御装置を提供することである。

本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に推進力を付与するモータの制御状態を、人力駆動力に応じて変更するように構成される制御部を含み、前記モータの制御状態は、前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する複数の制御状態を含み、前記複数の制御状態において、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率、前記モータの出力の上限値、および、前記人力駆動力の変化に対する前記モータの出力の応答速度の少なくとも１つが異なり、前記制御部は、前記人力駆動力が予め定める閾値に到達し、かつ、前記人力駆動力に関して予め定める状態が継続される場合、前記モータの制御状態を変更するように構成される。
第１側面の制御装置によれば、人力駆動力が予め定める閾値に到達し、かつ、人力駆動力に関して予め定める状態が継続される場合に適した制御状態によってモータを制御できるため、モータを好適に制御できる。

本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が予め定める閾値に到達し、かつ、前記人力駆動力に関して前記予め定める状態が予め定める期間以上にわたり継続される場合、前記モータの前記制御状態を変更するように構成される。
第２側面の制御装置によれば、人力駆動力が予め定める閾値に到達し、かつ、人力駆動力に関して予め定める状態が予め定める期間以上にわたり継続されるまで、モータの制御状態が変更されないため、モータの制御状態の変更の頻度が高くなることを抑制できる。

本開示の第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記予め定める閾値は、予め定める第１閾値を含み、前記予め定める期間は、予め定める第１期間を含み、前記予め定める状態は、前記人力駆動力のピーク値が前記予め定める第１閾値未満にならない第１状態を含み、前記制御部は、前記人力駆動力が前記予め定める第１閾値以上になり、かつ、前記第１状態が前記予め定める第１期間以上にわたり継続される場合、前記モータの前記制御状態を変更するように構成される。
第３側面の制御装置によれば、人力駆動力が予め定める第１閾値以上になり、かつ、第１状態が予め定める第１期間以上にわたり継続される場合、モータの制御状態を変更できる。

本開示の第２または第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記予め定める閾値は、予め定める第２閾値を含み、前記予め定める期間は、予め定める第２期間を含み、前記予め定める状態は、前記人力駆動力のピーク値が前記予め定める第２閾値よりも大きくならない第２状態を含み、前記制御部は、前記人力駆動力が前記予め定める第２閾値未満になり、かつ、前記第２状態が前記予め定める第２期間以上にわたり継続される場合、前記モータの制御状態を変更するように構成される。
第４側面の制御装置によれば、人力駆動力が予め定める第２閾値未満になり、かつ、第２状態が予め定める第２期間以上にわたり継続される場合、モータの制御状態を変更できる。

本開示の第２側面に従う第５側面の制御装置において、前記予め定める閾値は、予め定める第１閾値および前記予め定める第１閾値とは異なる予め定める第２閾値を含み、前記予め定める期間は、予め定める第１期間および予め定める第２期間を含み、前記予め定める状態は、前記人力駆動力のピーク値が前記予め定める第１閾値以上である第１状態、および、前記人力駆動力のピーク値が前記予め定める第２閾値未満である第２状態を含み、前記制御部は、前記人力駆動力が前記予め定める第１閾値以上になり、かつ、前記第１状態が前記予め定める第１期間以上にわたり継続される場合、前記モータの前記制御状態を変更し、前記人力駆動力が前記予め定める第２閾値未満になり、かつ、前記第２状態が前記予め定める第２期間以上にわたり継続される場合、前記モータの前記制御状態を変更するように構成される。
第５側面の制御装置によれば、人力駆動力が予め定める第１閾値以上になり、かつ、第１状態が予め定める第１期間以上にわたり継続される場合、および、人力駆動力が予め定める第２閾値未満になり、かつ、第２状態が予め定める第２期間以上にわたり継続される場合、モータの制御状態を変更できる。

本開示の第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記予め定める第１期間と、前記予め定める第２期間とは、異なる。
第６側面の制御装置によれば、予め定める第１期間と、予め定める第２期間と、をそれぞれに適した期間にできる。

本開示の第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記予め定める第２期間は、前記予め定める第１期間よりも短い。
第７側面の制御装置によれば、人力駆動力が予め定める第２閾値以上になり、かつ、第２状態が継続される場合は、人力駆動力が予め定める第１閾値未満になり、かつ、第１状態が継続される場合よりも早期にモータの制御状態を変更できる。

本開示の第５から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記予め定める第１閾値は、前記予め定める第２閾値の１．５倍以上である。
第８側面の制御装置によれば、予め定める第１閾値を予め定める第２閾値の１．５倍以上にできる。

本開示の第９側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に推進力を付与するモータの制御状態を、人力駆動力に応じて変更するように構成される制御部を含み、前記モータの制御状態は、前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する複数の制御状態を含み、前記複数の制御状態において、前記モータの制御状態は、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率、前記モータの出力の上限値、および、前記人力駆動力の変化に対する前記モータの出力の応答速度の少なくとも１つが異なり、前記制御部は、前記人力駆動力が予め定める第１閾値以上になった場合、前記モータの制御状態を変更し、前記人力駆動力が前記予め定める第２閾値未満になった場合、前記モータの制御状態を変更するように構成され、前記予め定める第１閾値は、前記予め定める第２閾値の１．５倍以上である。
第９側面の制御装置によれば、人力駆動力が予め定める第１閾値以上になった場合、および、人力駆動力が予め定める第２閾値未満になった場合に適した制御状態によってモータを制御できるため、モータを好適に制御できる。

本開示の第１から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記複数の制御状態は、少なくとも第１制御状態、第２制御状態、および、第３制御状態を含み、前記第２制御状態では、前記第１制御状態の場合と比較して、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率、前記モータの出力の上限値、および、前記人力駆動力の変化に対する前記モータの出力の応答速度の少なくとも１つが高く、前記第３制御状態では、前記第２制御状態の場合と比較して、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率、前記モータの出力の上限値、および、前記人力駆動力の変化に対する前記モータの出力の応答速度の少なくとも１つが高く、前記制御部は、前記人力駆動力に応じて前記第２制御状態から前記第１制御状態および前記第３制御状態の一方に変更せず、かつ、前記人力駆動力に応じて前記第２制御状態から前記第１制御状態および前記第３制御状態の他方に変更可能な第１制御モードで前記モータを制御可能に構成される。
第１０側面の制御装置によれば、第１制御モードにおいて、第２制御状態と、第１制御状態または第３制御状態とによって人力駆動力に応じた好適なモータの制御ができる。

本開示の第１１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に推進力を付与するモータの制御状態を、人力駆動力に応じて変更する制御部を含み、前記モータの制御状態は、前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する複数の制御状態を含み、前記複数の制御状態において、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率、前記モータの出力の上限値、および、前記人力駆動力の変化に対する前記モータの出力の応答速度の少なくとも１つが異なり、前記複数の制御状態は、少なくとも第１制御状態、第２制御状態、および、第３制御状態を含み、前記第２制御状態では、前記第１制御状態の場合と比較して、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率、前記モータの出力の上限値、および、前記人力駆動力の変化に対する前記モータの出力の応答速度の少なくとも１つが高く、前記第３制御状態では、前記第２制御状態の場合と比較して、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率、前記モータの出力の上限値、および、前記人力駆動力の変化に対する前記モータの出力の応答速度の少なくとも１つが高く、前記制御部は、前記人力駆動力に応じて前記第２制御状態から前記第１制御状態および前記第３制御状態の一方に変更せず、かつ、前記人力駆動力に応じて前記第２制御状態から前記第１制御状態および前記第３制御状態の他方に変更する第１制御モードで前記モータを制御可能に構成される。
第１１側面の制御装置によれば、第１制御モードにおいて、第２制御状態と、第１制御状態または第３制御状態とによって人力駆動力に応じた好適なモータの制御ができる。

本開示の第１０または第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御モードにおいて、前記人力駆動力に応じて前記第１制御状態および前記第３制御状態の前記他方から前記第２制御状態に変更する。
第１２側面の制御装置によれば、第１制御モードにおいて、人力駆動力に応じて第１制御状態または第３制御状態から第２制御状態に変更できる。

本開示の第１０から第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力に応じて前記モータの制御状態を変更しない第２制御モードで前記モータを制御可能に構成され、前記第１制御モードと前記第２制御モードとを切り替え可能に構成される。
第１３側面の制御装置によれば、第２制御モードに切り替えることによって、人力駆動力に応じてモータの制御状態を変更しないようにできる。

本開示の第１から第９側面のいずれか１つに従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力に応じて前記モータの制御状態を変更可能な第１制御モードと、前記人力駆動力に応じて前記制御状態を変更しない第２制御モードとによって前記モータを制御可能に構成され、前記第１制御モードと前記第２制御モードとを切り替え可能に構成される。
第１４側面の制御装置によれば、第１制御モードと第２制御モードとを切り替えることができる。

本開示の第１３または第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御モードにおいて、前記モータの制御状態を変更するために操作装置が操作された場合、前記第２制御モードに切り替える。
第１５側面の制御装置によれば、第１制御モードにおいて、モータの制御状態を変更するために操作装置が操作された場合、第２制御モードに切り替えられる。

本開示の第１３から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２制御モードにおいて、前記人力駆動車の状態、および、前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて、前記第１制御モードに切り替える。
第１６側面の制御装置によれば、第２制御モードにおいて、人力駆動車の状態、および、人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて、第１制御モードに切り替えられる。

本開示の第１から第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記モータの制御状態に対応する情報を表示装置に表示させる。
第１７側面の制御装置によれば、表示装置に表示される情報によってユーザがモータの制御状態を把握できる。

本開示の第１から第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御装置において、前記制御部は、前記モータの制御状態を変更する場合、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率、前記モータの出力の上限値、および、前記人力駆動力の変化に対する前記モータの出力の応答速度の少なくとも１つを徐々に変更する。
第１８側面の制御装置によれば、モータの制御状態を変更する場合人力駆動力に対するモータによるアシスト力の比率、モータの出力の上限値、および、人力駆動力の変化に対するモータの出力の応答速度の少なくとも１つが徐々に変更されるため、モータの出力の急激な変化を抑制できる。

本開示の人力駆動車用の制御装置は、モータを好適に制御できる。

第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図。 第１実施形態の人力駆動車用の制御装置の電気的な構成を示すブロック図。 図２の制御部によって実行され、モータの制御状態を変更する処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行され、モータの制御状態を表示装置に表示させる処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行され、モータの制御モードを切り替える処理のフローチャート。 第２実施形態の制御部によって実行され、モータの制御状態を変更する処理のフローチャート。 第３実施形態の制御部によって実行され、モータの制御状態を変更する処理のフローチャート。 第１変形例の制御部によって実行され、モータの制御状態を変更する処理のフローチャート。 第２変形例の制御部によって実行され、モータの制御状態を変更する処理のフローチャート。

＜第１実施形態＞
図１から図５を参照して、第１実施形態の人力駆動車用の制御装置５０について説明する。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車である。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車も含む。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車、ならびに、電動自転車（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。電動自転車は、電気モータによって車両の推進を補助する電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。

人力駆動車１０は、後輪１２Ａと、前輪１２Ｂと、クランク１４と、車体１６と、を含む。車体１６は、フレーム１８を含む。クランク１４には、人力駆動力Ｈが入力される。クランク１４は、フレーム１８に対して回転可能なクランク軸１４Ａと、クランク軸１４Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられる一対のクランクアーム１４Ｂとを含む。各クランクアーム１４Ｂには、一対のペダル２０がそれぞれ連結される。後輪１２Ａは、クランク１４が回転することによって駆動される。後輪１２Ａは、フレーム１８に支持される。クランク１４と後輪１２Ａとは、駆動機構２２によって連結される。駆動機構２２は、クランク軸１４Ａに連結される第１回転体２４を含む。クランク軸１４Ａと第１回転体２４とは、一体回転するように連結されてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して連結されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１４が前転した場合に、第１回転体２４を前転させ、クランク１４が後転した場合に、第１回転体２４を後転させないように構成される。第１回転体２４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２２は、第２回転体２６と、連結部材２８とをさらに含む。連結部材２８は、第１回転体２４の回転力を第２回転体２６に伝達する。連結部材２８は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

第２回転体２６は、後輪１２Ａに連結される。第２回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２６と後輪１２Ａとの間には、好ましくは、第２ワンウェイクラッチが設けられている。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２６が前転した場合に、後輪１２Ａを前転させ、第２回転体２６が後転した場合に、後輪１２Ａを後転させないように構成される。

フレーム１８には、フロントフォーク３０を介して前輪１２Ｂが取り付けられている。フロントフォーク３０には、ハンドルバー３４がステム３２を介して連結されている。本実施形態では、後輪１２Ａが駆動機構２２によってクランク１４に連結されるが、後輪１２Ａおよび前輪１２Ｂの少なくとも１つが、駆動機構２２によってクランク１４に連結されてもよい。

人力駆動車１０は、人力駆動車用のバッテリ３６を含む。バッテリ３６は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ３６は、制御装置５０に電力を供給する。バッテリ３６は、好ましくは、制御装置５０と電線または無線通信装置によって通信可能に接続される。バッテリ３６は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御部５２と通信可能である。

人力駆動車１０は、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成されるモータ３８を含む。モータ３８は、１または複数の電気モータを含む。モータ３８は、ペダル２０から後輪１２Ａまでの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、および、前輪１２Ｂの少なくとも１つに回転を伝達するように構成される。ペダル２０から後輪１２Ａまでの人力駆動力Ｈの動力伝達経路は、後輪１２Ａを含む。本実施形態では、モータ３８は、人力駆動車１０のフレーム１８に設けられ、第１回転体２４に回転を伝達するように構成される。モータ３８およびモータ３８が設けられるハウジングを含んで、ドライブユニット３８Ａが構成される。モータ３８とクランク軸１４Ａとの間の動力伝達経路には、好ましくは、クランク軸１４Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１４の回転力によってモータ３８が回転しないように構成される第３ワンウェイクラッチが設けられる。後輪１２Ａおよび前輪１２Ｂの少なくとも１つにモータ３８を設ける場合、モータ３８は、ハブモータを含んでもよい。モータ３８は、後輪１２Ａおよび前輪１２Ｂの少なくとも１つを直接または間接的に駆動することができるように構成されれば、どのような構成であってもよい。モータ３８は、好ましくは減速機を介して、ペダル２０から後輪１２Ａまでの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、および、前輪１２Ｂの少なくとも１つに回転を伝達するように構成される。減速機は、ドライブユニット３８Ａのハウジングに設けられる。

好ましくは、人力駆動車１０は、表示装置４０をさらに含む。表示装置４０は、例えば、表示パネルを備える携帯型電子機器、ディスプレイ、スマートフォン、タブレット型コンピュータ、および、サイクルコンピュータの少なくとも１つを含む。

好ましくは、人力駆動車１０は、操作装置４２をさらに含む。操作装置４２は、モータ３８の制御状態を変更させるために操作される。操作装置４２は、制御部５２と電線または無線通信装置によって通信可能に接続されている。操作装置４２は、例えば電力線通信（ＰＬＣ）によって制御部５２と通信可能に構成される。操作装置４２は、それぞれ例えば操作部材と、操作部材の動きを検出する検出部と、検出部の出力信号に応じて、制御部５２と通信を行う電気回路とを含む。ユーザによって操作部材が操作されることによって、検出部は、制御部５２に出力信号を送信する。操作部材および操作部材の動きを検出する検出部は、プッシュスイッチ、レバー式スイッチ、または、タッチパネルを含んで構成される。操作装置４２は、例えばハンドルバー３４に設けられる。

制御装置５０は、制御部５２を含む。制御部５２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部５２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。好ましくは、制御装置５０は、記憶部５４をさらに含む。記憶部５４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部５４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random access memory）を含む。好ましくは、制御部５２は、タイマをさらに含む。

制御装置５０は、好ましくは、モータ３８の駆動回路５６をさらに備える。駆動回路５６と、制御部５２とは、好ましくは、ドライブユニット３８Ａのハウジングに設けられる。駆動回路５６と、制御部５２とは、例えば同一の回路基板に設けられてもよい。駆動回路５６は、インバータ回路を含む。駆動回路５６は、バッテリ３６からモータ３８に供給される電力を制御する。駆動回路５６は、制御部５２と電線または無線通信装置によって通信可能に接続されている。駆動回路５６は、制御部５２からの制御信号に応じてモータ３８を駆動させる。駆動回路５６は、制御部５２に含まれていてもよい。

制御装置５０は、人力駆動力Ｈに応じてモータ３８を制御する。制御装置５０は、さらに、人力駆動車１０の車速Ｖおよびクランク軸１４Ａの回転状態の少なくとも１つに応じて、モータ３８を制御してもよい。好ましくは、制御装置５０は、車速センサ５８、クランク回転センサ６０、および、トルクセンサ６２をさらに備える。人力駆動力Ｈは、トルクＨＴで表されてもよく、仕事率ＨＷで表されてもよい。

車速センサ５８は、人力駆動車１０の車速に関する情報を出力するように構成される。車速センサ５８は、例えば、人力駆動車１０の車輪１２の回転速度に応じた信号を出力するよう構成される。車速センサ５８は、例えば、磁気センサを含み、人力駆動車１０の車輪１２に設けられる磁石を検出するように構成される。磁気センサは、例えば、リードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子を含む。車速センサ５８は、好ましくは、車輪１２が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、１である。制御部５２は、車輪１２の回転速度に基づいて人力駆動車１０の車速を算出できる。車速センサ５８は、人力駆動車１０のフレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪１２Ａに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク３０に設けられ、前輪１２Ｂに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。本実施形態において、車速センサ５８は、車輪１２が一回転した場合に、リードスイッチが磁石を１回検出するように構成される。車速センサ５８は、例えば、磁気センサに代えて、光学センサまたはＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置などを含んでいてもよく、人力駆動車１０の車速に関する情報を出力するように構成されれば、いずれの構成であってもよい。車速センサ５８は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部５２に接続される。

クランク回転センサ６０は、クランク１４の回転状態に関する情報を出力するように構成される。クランク回転センサ６０は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１８またはドライブユニットに設けられる。クランク回転センサ６０は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１４Ａ、クランク軸１４Ａに連動して回転する部材、または、クランク軸１４Ａから第１回転体２４までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク軸１４Ａに連動して回転する部材は、モータ３８の出力軸、または、減速機を構成する部材を含む。クランク回転センサ６０は、クランク１４の回転速度Ｎまたはクランク１４の回転角度に応じた信号を出力する。クランク回転センサ６０によって検出される磁石は、クランク軸１４Ａから第１回転体２４までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１４Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク回転センサ６０によって検出される磁石は、クランク軸１４Ａと第１回転体２４との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２４に設けられてもよい。クランク回転センサ６０は、磁気センサに代えて、光学センサ、加速度センサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよく、クランク１４の回転状態に関する情報を出力するように構成されれば、いずれの構成であってもよい。クランク回転センサ６０は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部５２に接続される。

トルクセンサ６２は、人力駆動力Ｈによってクランク１４に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。トルクセンサ６２は、クランク１４に入力される人力駆動力Ｈのトルクに応じた情報を出力するように構成される。トルクセンサ６２は、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、好ましくは、第１ワンウェイクラッチよりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサ６２は、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ６２は、動力伝達経路、または、動力伝達経路に含まれる部材の近傍に含まれる部材に設けられる。動力伝達経路に含まれる部材は、例えば、クランク軸１４Ａ、クランク軸１４Ａと第１回転体２４との間において人力駆動力Ｈを伝達する部材、クランクアーム１４Ｂ、または、ペダル２０である。トルクセンサ６２は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部５２に接続される。人力駆動力Ｈの仕事率は、トルクセンサ６２によって検出されたトルクとクランク回転センサ６０によって検出されたクランク１４の回転速度Ｎとを乗算することによって得られる。トルクセンサ６２は、人力駆動力Ｈに応じた信号を出力できれば、他のセンサに置き換えてもよい。人力駆動力Ｈに応じた信号を出力するように構成されるセンサは、例えば、フレーム１８の歪を検出するように構成される歪センサ、または、第２回転体２６または駆動輪の歪を検出するように構成される歪センサ、などを含む。

制御部５２は、モータ３８を制御し、人力駆動力Ｈに対するモータ３８によるアシスト力Ｍの比率Ａを、人力駆動力Ｈに応じて変更するように構成される。人力駆動車１０の人力駆動力ＨのトルクＨＴに対するモータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴの比率を、比率ＡＴと記載する場合がある。制御部５２は、例えば、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷ（ワット）に対するモータ３８によるアシスト力Ｍの仕事率ＭＷ（ワット）の比率を比率ＡＷと記載する場合がある。比率Ａとしては、比率ＡＴを用いてもよく、比率ＡＷを用いてもよい。制御部５２は、例えば、人力駆動力Ｈと比率Ａとの対応関係の少なくとも一部が互いに異なる複数の制御状態から選択される１つの制御状態によって、モータ３８を制御するように構成される。人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷは、人力駆動力ＨのトルクＨＴとクランク軸１４Ａの回転速度Ｎとの乗算によって算出される。モータ３８の出力が減速機を介して人力駆動力Ｈの動力経路に入力される場合は、減速機の出力を、アシスト力Ｍとする。減速機がない場合、アシスト力Ｍの仕事率ＭＷは、モータ３８のトルクと、モータ３８の回転速度との乗算によって算出される。減速機がある場合は、アシスト力Ｍの仕事率ＭＷは、減速機の出力トルクと、減速機の出力回転速度との乗算によって算出される。モータ３８またはモータ３８の周囲には、モータ３８の回転速度に応じた信号を出力するモータ回転速度センサが設けられる。制御部５２は、モータ回転速度センサに接続され、モータ回転速度センサの出力信号に応じて、モータ３８の回転速度を算出できる。減速機がある場合、記憶部５４は、減速機の減速比に関する情報を記憶するように構成される。制御部５２は、モータ３８の回転速度と、減速機の減速比に関する情報とに応じて、減速機の出力回転速度を算出できる。記憶部５４は、例えば、モータ３８の制御指令とモータ３８の出力トルクとの関係を示す情報を記憶している。制御部５２は、例えば、記憶部５４に記憶されているモータ３８の制御指令とモータ３８の出力トルクとの関係を示す情報に応じて、モータ３８の出力トルクを算出できる。制御部５２は、例えば、モータ３８の出力トルクと、減速機の減速比に関する情報とに応じて、減速機の出力トルクを算出できる。制御部５２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴまたは仕事率ＨＷに応じて、制御指令をモータ３８の駆動回路５６に出力するように構成される。制御指令は、例えばトルク指令値を含む。複数の制御状態は、モータ３８を駆動しない制御状態を含んでいてもよい。

例えば、制御部５２は、車速Ｖが予め定める第１車速ＶＡ以上になると、モータ３８を停止する。予め定める第１車速ＶＡは、例えば、時速４５Ｋｍである。予め定める速度は、時速４５Ｋｍ未満であってもよく、例えば、時速２５Ｋｍであってもよい。

制御部５２は、モータ３８の出力が上限値ＭＸ以下になるようにモータ３８を制御する。アシスト力ＭがトルクＭＴによって表される場合、トルクＭＴは、モータ３８によって発生するアシストトルクを含む。モータ３８の出力が、減速機を介して人力駆動力Ｈの動力経路に入力される場合は、アシストトルクは、減速機の出力トルクを含む。アシスト力ＭがトルクＭＴによって表される場合、制御部５２は、トルクＭＴが上限値ＭＴＸ以下になるようにモータ３８を制御する。好ましくは、上限値ＭＴＸは、５０Ｎｍ以上９０Ｎｍ以下の範囲の値である。上限値ＭＴＸは、例えば、８０Ｎｍである。好ましくは、上限値ＭＴＸは、モータ３８の出力特性によって決定される。アシスト力Ｍが仕事率ＭＷによって表される場合、制御部５２は、仕事率ＭＷが上限値ＭＷＸ以下になるようにモータ３８を制御する。

制御部５２は、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ３８の制御状態を、人力駆動力Ｈに応じて変更するように構成される。モータ３８の制御状態は、人力駆動力Ｈに応じてモータ３８を駆動する複数の制御状態を含み、複数の制御状態において、人力駆動力Ｈに対するモータ３８によるアシスト力Ｍの比率Ａ、モータ３８の出力の上限値ＭＸ、および、人力駆動力Ｈの変化に対するモータ３８の出力の応答速度Ｒの少なくとも１つが異なる。

好ましくは、複数の制御状態は、少なくとも第１制御状態、第２制御状態、および、第３制御状態を含む。第２制御状態では、第１制御状態の場合と比較して、人力駆動力Ｈに対するモータ３８によるアシスト力Ｍの比率Ａ、モータ３８の出力の上限値ＭＸ、および、人力駆動力Ｈの変化に対するモータ３８の出力の応答速度Ｒの少なくとも１つが高い。第３制御状態では、第２制御状態の場合と比較して、人力駆動力Ｈに対するモータ３８によるアシスト力Ｍの比率Ａ、モータ３８の出力の上限値ＭＸ、および、人力駆動力Ｈの変化に対するモータ３８の出力の応答速度Ｒの少なくとも１つが高い。

複数の制御状態において、比率Ａを異ならせる場合、例えば、第１制御状態の比率Ａは６０％であり、第２制御状態の比率Ａは９０％であり、第３制御状態の比率Ａは３００％である。複数の制御状態において、上限値ＭＸを異ならせる場合、例えば、第１制御状態の上限値ＭＸは、３０Ｎｍであり、第２制御状態の上限値ＭＸは、５０Ｎｍであり、第３制御状態の上限値ＭＸは、８５Ｎｍである。

複数の制御状態において応答速度Ｒを異ならせる場合、制御部５２は、好ましくは、人力駆動力Ｈの大きさに応じた信号を処理するフィルタを備える。制御部５２は、フィルタの時定数を変更することによって、応答速度Ｒを異ならせる。

好ましくは、応答速度Ｒは、第１応答速度Ｒ１と、第２応答速度Ｒ２と、を含む。制御部５２は、人力駆動力Ｈが増加する場合、第１応答速度Ｒ１に応じてモータ３８を制御可能に構成される。制御部５２は、人力駆動力Ｈが減少する場合、第２応答速度Ｒ２に応じてモータ３８を制御可能に構成される。好ましくは、第２応答速度Ｒ２は、第１応答速度Ｒ１よりも低い。好ましくは、制御部５２は、複数の制御状態において応答速度Ｒを異ならせる場合、第１応答速度Ｒ１を異ならせる。制御部５２は、複数の制御状態において応答速度Ｒを異ならせる場合、第２応答速度Ｒ２を異ならせてもよく、第１応答速度Ｒ１および第２応答速度Ｒ２の両方を異ならせてもよい。制御部５２は、複数の制御状態において第１応答速度Ｒ１および第２応答速度Ｒ２を異ならせる場合、第２制御状態では、第１制御状態の場合と比較して、第１応答速度Ｒ１が高く、かつ、第２応答速度Ｒ２が低く、第３制御状態では、第２制御状態の場合と比較して、第１応答速度Ｒ１が高く、かつ、第２応答速度Ｒ２が低くなるようにしてもよい。

好ましくは、制御部５２は、人力駆動力Ｈに応じてモータ３８の制御状態を変更可能な第１制御モードと、人力駆動力Ｈに応じて制御状態を変更しない第２制御モードとによってモータ３８を制御可能に構成され、第１制御モードと第２制御モードとを切り替え可能に構成される。

好ましくは、制御部５２は、第１制御モードにおいて、モータ３８の制御状態を変更するために操作装置４２が操作された場合、第２制御モードに切り替える。制御部５２は、第２制御モードにおいて、人力駆動力Ｈ以外の条件に応じてモータ３８の制御状態を変更するように構成されてもよい。例えば、人力駆動車１０が操作装置４２を含む場合、制御部５２は、第２制御モードにおいて、操作装置４２が操作された場合、モータ３８の制御状態を操作装置４２の操作と対応する制御状態に変更可能に構成されてもよく、第２制御モードにおいて、クランク１４の回転速度Ｎに応じて、モータ３８の制御状態を変更可能に構成されてもよい。好ましくは、制御部５２は、第２制御モードにおいて、人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて、第１制御モードに切り替える。制御部５２は、第１制御モードと第２制御モードとを切り替えるための操作装置４２の操作に応じて、第１制御モードと第２制御モードとを切り替えるように構成されてもよい。制御部５２が第１制御モードと第２制御モードとを切り替えるための操作装置４２の操作に応じて、第１制御モードと第２制御モードとを切り替えるように構成される場合、第１制御モードにおいて操作装置４２が操作されても、第２制御モードに切り替えないようにしてもよい。制御部５２が第１制御モードと第２制御モードとを切り替えるための操作装置４２の操作に応じて、第１制御モードと第２制御モードとを切り替えるように構成される場合、第２制御モードにおいて、人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて、第１制御モードに切り替えないようにしてもよい。

人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つは、例えば、人力駆動車１０のモータ３８の出力状態、車体１６のピッチ角度、車体１６のロール角度、車体１６のヨーレート、および、車体１６の前後荷重バランスの少なくとも１つを含む。好ましくは、制御装置５０は、人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つを検出する検出部をさらに含む。制御部５２は、第２制御モードにおいて、人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つを検出する検出部の出力に応じて、第１制御モードに切り替える。人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つを検出する検出部は、例えば、モータ回転速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、圧力センサ、および、歪センサの少なくとも１つを含む。人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つを検出する検出部は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部５２に接続される。

制御部５２は、人力駆動力Ｈが予め定める閾値ＨＡに到達し、かつ、人力駆動力Ｈに関して予め定める状態が継続される場合、モータ３８の制御状態を変更するように構成される。好ましくは、制御部５２は、人力駆動力Ｈが予め定める閾値ＨＡに到達し、かつ、人力駆動力Ｈに関して予め定める状態が予め定める期間ＴＸ以上にわたり継続される場合、モータ３８の制御状態を変更するように構成される。

好ましくは、予め定める閾値ＨＡは、予め定める第１閾値Ｈ１および予め定める第１閾値Ｈ１とは異なる予め定める第２閾値Ｈ２を含む。好ましくは、予め定める期間ＴＸは、予め定める第１期間Ｔ１および予め定める第２期間Ｔ２を含む。好ましくは、予め定める状態は、人力駆動力Ｈのピーク値ＨＸが予め定める第１閾値Ｈ１以上である第１状態、および、人力駆動力Ｈのピーク値ＨＸが予め定める第２閾値Ｈ２未満である第２状態を含む。好ましくは、制御部５２は、人力駆動力Ｈが予め定める第１閾値Ｈ１以上になり、かつ、第１状態が予め定める第１期間Ｔ１以上にわたり継続される場合、モータ３８の制御状態を変更するように構成される。好ましくは、制御部５２は、人力駆動力Ｈが予め定める第２閾値Ｈ２未満になり、かつ、第２状態が予め定める第２期間Ｔ２以上にわたり継続される場合、モータ３８の制御状態を変更するように構成される。

好ましくは、制御部５２は、モータ３８の制御状態を変更する場合、人力駆動力Ｈに対するモータ３８によるアシスト力Ｍの比率Ａ、モータ３８の出力の上限値ＭＸ、および、人力駆動力Ｈの変化に対するモータ３８の出力の応答速度Ｒの少なくとも１つを徐々に変更する。

好ましくは、制御部５２は、第１制御モードにおいて、人力駆動力Ｈが予め定める第１閾値Ｈ１以上になり、かつ、第１状態が予め定める第１期間Ｔ１以上にわたり継続される場合において、モータ３８の制御状態が第２制御状態の場合は、モータ３８の制御状態を第３制御状態に変更し、モータ３８の制御状態が第１制御状態の場合は、モータ３８の制御状態を第２制御状態に変更し、モータ３８の制御状態が第３制御状態の場合、モータ３８の制御状態を変更しないで、第３制御状態を維持する。

好ましくは、制御部５２は、第１制御モードにおいて、人力駆動力Ｈが予め定める第２閾値Ｈ２未満になり、かつ、第２状態が予め定める第２期間Ｔ２以上にわたり継続される場合において、モータ３８の制御状態が第２制御状態の場合は、モータ３８の制御状態を第１制御状態に変更し、第３制御状態の場合は、モータ３８の制御状態を第１制御状態に変更し、モータ３８の制御状態が第１制御状態の場合、モータ３８の制御状態を変更しないで、第１制御状態を維持する。

好ましくは、制御部５２は、人力駆動力Ｈのピーク値ＨＸを記憶部５４に記憶する。人力駆動力Ｈのピーク値ＨＸは、人力駆動力Ｈが増加から減少に変化した変曲点の値である。制御部５２は、第１例では、人力駆動力Ｈが増加から減少に変化した変曲点の人力駆動力Ｈをピーク値ＨＸとして記憶部５４に記憶し、次に人力駆動力Ｈが増加から減少に変化した場合、記憶部５４に記憶されるピーク値ＨＸを更新するように構成される。制御部５２は、第２例では、予め定める検出期間における人力駆動力Ｈの最大値をピーク値ＨＸとして記憶部５４に記憶し、予め定める検出期間ごとにピーク値ＨＸを更新するように構成される。

好ましくは、予め定める第１期間Ｔ１と、予め定める第２期間Ｔ２とは、異なる。予め定める第１期間Ｔ１と、予め定める第２期間Ｔ２とは、同じでもよい。好ましくは、予め定める第２期間Ｔ２は、予め定める第１期間Ｔ１よりも短い。予め定める第１期間Ｔ１は、例えば、２００ミリ秒以上２０００ミリ秒以下の範囲の期間である。予め定める第２期間Ｔ２は、例えば、０ミリ秒以上１０００ミリ秒以下の範囲の期間である。

好ましくは、予め定める第１閾値Ｈ１は、予め定める第２閾値Ｈ２の１．５倍以上である。予め定める第２期間Ｔ２は、予め定める第１期間Ｔ１の１．５倍未満であってもよい。予め定める第２期間Ｔ２は、予め定める第１期間Ｔ１以上であってもよい。予め定める第１閾値Ｈ１は、例えば、人力駆動力Ｈがトルクで表される場合、１０Ｎｍ以上２００Ｎｍ以下の範囲の値である。予め定める第２閾値Ｈ２は、例えば、人力駆動力Ｈがトルクで表される場合、０Ｎｍ以上３０Ｎｍ以下の範囲の値である。予め定める第１閾値Ｈ１は、例えば、人力駆動力Ｈが仕事率で表される場合、７０ワット以上５００ワット以下の範囲の値である。予め定める第２閾値Ｈ２は、例えば、人力駆動力Ｈが仕事率で表される場合、０ワット以上２００ワット以下の範囲の値である。

モータ３８の制御状態が第１制御状態の場合と、第２制御状態の場合と、第３制御状態の場合とにおいて、予め定める第１期間Ｔ１、予め定める第２期間Ｔ２、予め定める第１閾値Ｈ１、および、予め定める第２閾値Ｈ２とは、同じであってもよい。モータ３８の制御状態が第１制御状態の場合と、第２制御状態の場合と、第３制御状態の場合とにおいて、予め定める第１期間Ｔ１、予め定める第２期間Ｔ２、予め定める第１閾値Ｈ１、および、予め定める第２閾値Ｈ２の少なくとも１つが異なるようにしてもよい。表１は、モータ３８の制御状態と、予め定める第１期間Ｔ１、予め定める第２期間Ｔ２、予め定める第１閾値Ｈ１、および、予め定める第２閾値Ｈ２との組み合わせの一例を示す。

表１の例では、第２制御状態における予め定める第１期間Ｔ１と、予め定める第２期間Ｔ２とは、異なる。表１では、第２制御状態における予め定める第１期間Ｔ１は、予め定める第２期間Ｔ２よりも長い。表１の例では、第２制御状態における予め定める第１閾値Ｈ１は、予め定める第２閾値Ｈ２よりも大きい。表１の例では、第２制御状態における予め定める第１閾値Ｈ１は、予め定める第２閾値Ｈ２の１．５倍以上である。

表１の例では、第２制御状態における予め定める第１期間Ｔ１は、第１制御状態における予め定める第１期間Ｔ１よりも長い。表１の例では、第２制御状態における予め定める第２期間Ｔ２は、第３制御状態における予め定める第２期間Ｔ２と等しい。

表１の例では、第２制御状態における予め定める第１閾値Ｈ１は、第１制御状態における予め定める第１閾値Ｈ１よりも大きい。表１の例では、第２制御状態における予め定める第１閾値Ｈ１は、第１制御状態における予め定める第１閾値Ｈ１の１．５倍以上である。表１の例では、第２制御状態における予め定める第２閾値Ｈ２は、第３制御状態における予め定める第２閾値Ｈ２と等しい。

図３を参照して、モータ３８の制御状態を変更する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部５２は、図３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ１１において、第１制御モードか否かを判定する。制御部５２は、第１制御モードではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１制御モードの場合、ステップＳ１２に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２において、人力駆動力Ｈが予め定める第１閾値Ｈ１に到達したか否かを判定する。制御部５２は、例えば、人力駆動力Ｈが予め定める第１閾値Ｈ１以上の場合、人力駆動力Ｈが予め定める第１閾値Ｈ１に到達したと判定する。制御部５２は、人力駆動力Ｈが予め定める第１閾値Ｈ１に到達した場合、ステップＳ１３に移行する。制御部５２は、例えば、表１のように第３制御状態に予め定める第１閾値Ｈ１が設定されておらず、かつ、モータ３８の制御状態が第３制御状態の場合、人力駆動力Ｈが予め定める第１閾値Ｈ１に到達していないと判定する。

制御部５２は、ステップＳ１３において、第１状態が予め定める第１期間Ｔ１以上にわたり継続されるか否かを判定する。制御部５２は、例えば、記憶部５４に記憶される最新の人力駆動力Ｈのピーク値ＨＸが予め定める第１閾値Ｈ１以上となる状態が、第１期間Ｔ１以上にわたり継続されている場合、第１状態が予め定める第１期間Ｔ１以上にわたり継続されると判定する。制御部５２は、第１状態が予め定める第１期間Ｔ１以上にわたり継続されていない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１状態が予め定める第１期間Ｔ１以上にわたり継続されている場合、ステップＳ１４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１４において、モータ３８の制御状態を変更し、処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ１２において、人力駆動力Ｈが予め定める第１閾値Ｈ１に到達していない場合、ステップＳ１５に移行する。制御部５２は、例えば、人力駆動力Ｈが予め定める第２閾値Ｈ２未満の場合、人力駆動力Ｈが予め定める第２閾値Ｈ２に到達したと判定する。制御部５２は、人力駆動力Ｈが予め定める第２閾値Ｈ２に到達していない場合、処理を終了する。制御部５２は、人力駆動力Ｈが予め定める第２閾値Ｈ２に到達した場合、ステップＳ１６に移行する。制御部５２は、例えば、表１のように第１制御状態に予め定める第２閾値Ｈ２が設定されておらず、かつ、モータ３８の制御状態が第１制御状態の場合、人力駆動力Ｈが予め定める第２閾値Ｈ２に到達していないと判定する。

制御部５２は、ステップＳ１６において、第２状態が予め定める第２期間Ｔ２以上にわたり継続されるか否かを判定する。制御部５２は、例えば、記憶部５４に記憶される最新の人力駆動力Ｈのピーク値ＨＸが予め定める第２閾値Ｈ２未満の状態が第２期間Ｔ２以上にわたり継続されている場合、第２状態が予め定める第２期間Ｔ２以上にわたり継続されると判定する。制御部５２は、第２状態が予め定める第２期間Ｔ２以上にわたり継続されていない場合、処理を終了する。制御部５２は、第２状態が予め定める第２期間Ｔ２以上にわたり継続されている場合、ステップＳ１７に移行する。制御部５２は、ステップＳ１７において、モータ３８の制御状態を変更し、処理を終了する。

好ましくは、制御部５２は、モータ３８の制御状態に対応する情報を表示装置４０に表示させる。制御部５２は、人力駆動力Ｈに応じてモータ３８の制御状態を変更する場合、モータ３８の制御状態に対応する情報を表示装置４０に表示させてもよく、モータ３８が駆動する場合、常にモータ３８の制御状態に対応する情報を表示装置４０に表示させてもよい。制御部５２は、モータ３８の制御状態を表示装置４０に表示させる場合、表示を開始してから予め定める表示期間が経過すると、表示を消すようにしてもよい。

図４を参照して、モータ３８の制御状態を表示装置４０に表示させる処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部５２は、図４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ２１において、モータ３８の制御状態が変更されたか否かを判定する。制御部５２は、モータ３８の制御状態が変更されていない場合、処理を終了する。制御部５２は、モータ３８の制御状態が変更された場合、ステップＳ２２に移行する。制御部５２は、例えば、図３のステップＳ１４およびステップＳ１７の処理によってモータ３８の制御状態が変更された場合、ステップＳ２１からステップＳ２２に移行する。制御部５２は、ステップＳ２２において、変更後のモータ３８の制御状態を表示装置４０に表示させ、処理を終了する。

図５を参照して、モータ３８の制御モードを変更する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部５２は、図５のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ３１において、第１制御モードか否かを判定する。制御部５２は、第１制御モードの場合、ステップＳ３２に移行する。制御部５２は、ステップＳ３２において、操作装置４２が操作されたか否かを判定する。制御部５２は、操作装置４２が操作されていない場合、処理を終了する。制御部５２は、操作装置４２が操作された場合、ステップＳ３３に移行する。制御部５２は、ステップＳ３３において、第２制御モードに切り替え、処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ３１において、第１制御モードではないと判定した場合、ステップＳ３４に移行する。制御部５２は、ステップＳ３４において、第１制御モードへの切り替え条件が成立しているか否かを判定する。切り替え条件は、ユーザビリティを向上できる、または、モータ３８を好適に制御するための条件である。切り替え条件は、例えば、人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに関する。制御部５２は、例えば、人力駆動力Ｈが予め定める駆動力ＨＸ以上の場合、切り替え条件が成立していると判定する。制御部５２は、例えば、走行抵抗が予め定める抵抗以上の場合、切り替え条件が成立していると判定してもよい。制御部５２は、切り替え条件が成立していない場合、処理を終了する。制御部５２は、切り替え条件が成立している場合、ステップＳ３５に移行する。制御部５２は、ステップＳ３５において、第１制御モードに切り替え、処理を終了する。

＜第２実施形態＞
図２および図６を参照して、第２実施形態の制御装置５０について説明する。第２実施形態の制御装置５０は、人力駆動力Ｈが第１閾値Ｈ１以上および第２閾値Ｈ２未満になった場合にモータ３８の制御状態を変更するように構成される点以外は、第１実施形態の制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

制御部５２は、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ３８の制御状態を、人力駆動力Ｈに応じて変更するように構成される。モータ３８の制御状態は、人力駆動力Ｈに応じてモータ３８を駆動する複数の制御状態を含み、複数の制御状態において、モータ３８の制御状態は、人力駆動力Ｈに対するモータ３８によるアシスト力Ｍの比率Ａ、モータ３８の出力の上限値ＭＸ、および、人力駆動力Ｈの変化に対するモータ３８の出力の応答速度Ｒの少なくとも１つが異なる。制御部５２は、人力駆動力Ｈが予め定める第１閾値Ｈ１以上になった場合、モータ３８の制御状態を変更する。制御部５２は、人力駆動力Ｈが予め定める第２閾値Ｈ２未満になった場合、モータ３８の制御状態を変更するように構成される。予め定める第１閾値Ｈ１は、予め定める第２閾値Ｈ２の１．５倍以上である。

図６を参照して、モータ３８の制御状態を変更する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部５２は、図６のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ４１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ４１において、第１制御モードか否かを判定する。制御部５２は、第１制御モードではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１制御モードの場合、ステップＳ４２に移行する。制御部５２は、ステップＳ４２において、人力駆動力Ｈが予め定める第１閾値Ｈ１以上か否かを判定する。制御部５２は、人力駆動力Ｈが予め定める第１閾値Ｈ１以上の場合、ステップＳ４３に移行する。制御部５２は、ステップＳ４３において、モータ３８の制御状態を変更し、処理を終了する。好ましくは、制御部５２は、ステップＳ４３において、図３のステップＳ１４と同様にモータ３８の制御状態を変更する。

制御部５２は、ステップＳ４２において、人力駆動力Ｈが予め定める第１閾値Ｈ１以上ではない場合、ステップＳ４４に移行する。制御部５２は、ステップＳ４４において、人力駆動力Ｈが予め定める第２閾値Ｈ２未満か否かを判定する。制御部５２は、人力駆動力Ｈが予め定める第２閾値Ｈ２未満ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、人力駆動力Ｈが予め定める第２閾値Ｈ２未満の場合、ステップＳ４５に移行する。制御部５２は、ステップＳ４５において、モータ３８の制御状態を変更し、処理を終了する。好ましくは、制御部５２は、ステップＳ４５において、図３のステップＳ１７と同様にモータ３８の制御状態を変更する。

＜第３実施形態＞
図２および図７を参照して、第３実施形態の制御装置５０について説明する。第２実施形態の制御装置５０は、人力駆動力Ｈに応じて第２制御状態から第１制御状態および第３制御状態の一方に変更せず、かつ、人力駆動力Ｈに応じて第２制御状態から第１制御状態および第３制御状態の他方に変更可能に構成される点以外は、第１実施形態の制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

制御部５２は、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ３８の制御状態を、人力駆動力Ｈに応じて変更する。モータ３８の制御状態は、人力駆動力Ｈに応じてモータ３８を駆動する複数の制御状態を含む。複数の制御状態において、人力駆動力Ｈに対するモータ３８によるアシスト力Ｍの比率Ａ、モータ３８の出力の上限値ＭＸ、および、人力駆動力Ｈの変化に対するモータ３８の出力の応答速度Ｒの少なくとも１つが異なる。複数の制御状態は、少なくとも第１制御状態、第２制御状態、および、第３制御状態を含む。第２制御状態では、第１制御状態の場合と比較して、人力駆動力Ｈに対するモータ３８によるアシスト力Ｍの比率Ａ、モータ３８の出力の上限値ＭＸ、および、人力駆動力Ｈの変化に対するモータ３８の出力の応答速度Ｒの少なくとも１つが高い。第３制御状態では、第２制御状態の場合と比較して、人力駆動力Ｈに対するモータ３８によるアシスト力Ｍの比率Ａ、モータ３８の出力の上限値ＭＸ、および、人力駆動力Ｈの変化に対するモータ３８の出力の応答速度Ｒの少なくとも１つが高い。

制御部５２は、第１制御モードでモータ３８を制御可能に構成される。第１制御モードは、制御部５２は、人力駆動力Ｈに応じて第２制御状態から第１制御状態および第３制御状態の一方に変更せず、かつ、人力駆動力Ｈに応じて第２制御状態から第１制御状態および第３制御状態の他方に変更可能である。好ましくは、制御部５２は、第１制御モードにおいて、人力駆動力Ｈに応じて第２制御状態から第１制御状態に変更せず、かつ、人力駆動力Ｈに応じて第２制御状態から第３制御状態に変更可能に構成される。好ましくは、制御部５２は、第２制御モードから第１制御モードに切り替えられたときに第１制御状態の場合、第１制御状態を維持する。

好ましくは、制御部５２は、第１制御モードにおいて、人力駆動力Ｈに応じて第１制御状態および第３制御状態の他方から第２制御状態に変更する。好ましくは、制御部５２は、第１制御モードにおいて、第３制御状態から第２制御状態に変更可能に構成される。好ましくは、制御部５２は、第１制御モードにおいて、第２制御状態から第３制御状態に変更された後、人力駆動力Ｈに応じて第３制御状態から第２制御状態に変更可能に構成される。好ましくは、制御部５２は、第２制御モードから第１制御モードに切り替えられたときに第３制御状態である場合、モータ３８の制御状態を変更しない。制御部５２は、第２制御モードから第１制御モードに切り替えられたときに第３制御状態である場合、モータ３８の制御状態を変更してもよい。

好ましくは、制御部５２は、人力駆動力Ｈに応じてモータ３８の制御状態を変更しない第２制御モードでモータ３８を制御可能に構成される。制御部５２は、第１制御モードと第２制御モードとを切り替え可能に構成される。

好ましくは、制御部５２は、第１制御モードにおいて第２制御状態から第１制御状態および第３制御状態の他方への第１変更条件が成立した場合、モータ３８の制御状態を第２制御状態から第１制御状態および第３制御状態の他方へ変更する。第１変更条件は、人力駆動車１０の状態および人力駆動車１０の走行状態の少なくとも１つに関する。第１変更条件は、例えば、人力駆動力Ｈに関する。第１変更条件は、例えば、人力駆動力Ｈが第１閾値Ｈ１以上の場合に成立する。

好ましくは、制御部５２は、第１制御モードにおいて第１制御状態および第３制御状態の他方から第２制御状態への第２変更条件が成立した場合、モータ３８の制御状態を第１制御状態および第３制御状態の他方から第２制御状態へ変更する。第２変更条件は、人力駆動車１０の状態および人力駆動車１０の走行状態の少なくとも１つに関する。第２変更条件は、例えば、人力駆動力Ｈに関する。第２変更条件は、例えば、人力駆動力Ｈが第２閾値Ｈ２未満の場合に成立する。

図７を参照して、モータ３８の制御状態を変更する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ５１に移行する。制御部５２は、図７のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ５１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ５１において、第１制御モードか否かを判定する。制御部５２は、第１制御モードではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１制御モードの場合、ステップＳ５２に移行する。制御部５２は、ステップＳ５２において、第２制御状態か否かを判定する。制御部５２は、第２制御状態ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第２制御状態の場合、ステップＳ５３に移行する。

制御部５２は、ステップＳ５３において、第１制御状態および第３制御状態の他方への第１変更条件が成立か否かを判定する。制御部５２は、第１変更条件が成立ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１変更条件が成立の場合、ステップＳ５４に移行する。制御部５２は、ステップＳ５４において、モータ３８の制御状態を、第１制御状態および第３制御状態の他方へ変更し、ステップＳ５５に移行する。

制御部５２は、ステップＳ５５において、第２制御状態への第２変更条件が成立か否かを判定する。制御部５２は、第２変更条件が成立ではない場合、再びステップＳ５５の判定処理を実行する。制御部５２は、第２変更条件が成立の場合、ステップＳ５６に移行する。制御部５２は、ステップＳ５６において、モータ３８の制御状態を、第２制御状態へ変更し、処理を終了する。

第２制御状態では、第１制御状態の場合と比較して、比率Ａ、上限値ＭＸ、および、応答速度Ｒの少なくとも１つが高く、第３制御状態では、第２制御状態の場合と比較して、比率Ａ、上限値ＭＸ、および、応答速度Ｒの少なくとも１つが高い。制御部５２が、第１制御モードにおいて、人力駆動力Ｈに応じて第２制御状態から第１制御状態に変更しないことによって、比率Ａ、上限値ＭＸ、および、応答速度Ｒの少なくとも１つが、第２制御状態の比率Ａ、上限値ＭＸ、および、応答速度Ｒの少なくとも１つ以上の状態によってモータ３８が駆動される。このため、ライダの負荷の増加を抑制できる。

＜変形例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・第１実施形態、または、第１実施形態の変形例を含む実施形態において、図３のステップＳ１５、ステップＳ１６、および、ステップＳ１７を省略して、図８のフローチャートにしてもよい。図８では、ステップＳ１２において否定判定の場合、処理を終了する。この変形例では、予め定める閾値ＨＡは、予め定める第１閾値Ｈ１を含み、予め定める期間ＴＸは、予め定める第１期間Ｔ１を含み、予め定める状態は、人力駆動力Ｈのピーク値ＨＸが予め定める第１閾値Ｈ１未満にならない第１状態を含む。制御部５２は、人力駆動力Ｈが予め定める第１閾値Ｈ１以上になり、かつ、第１状態が予め定める第１期間Ｔ１以上にわたり継続される場合、モータ３８の制御状態を変更するように構成される。

・第１実施形態、または、第１実施形態の変形例を含む実施形態において、図３のステップＳ１２、ステップＳ１３、および、ステップＳ１４を省略して、図９のフローチャートにしてもよい。図９では、ステップＳ１１において肯定判定の場合、ステップＳ１５に移行する。この変形例では、予め定める閾値ＨＡは、予め定める第２閾値Ｈ２を含み、予め定める期間ＴＸは、予め定める第２期間Ｔ２を含み、予め定める状態は、人力駆動力Ｈのピーク値ＨＸが予め定める第２閾値Ｈ２よりも大きくならない第２状態を含む。制御部５２は、人力駆動力Ｈが予め定める第２閾値Ｈ２未満になり、かつ、第２状態が予め定める第２期間Ｔ２以上にわたり継続される場合、モータ３８の制御状態を変更するように構成される。

・第１実施形態、第２実施形態、第３実施形態、第１実施形態の変形例、第２実施形態の変形例、または、第３実施形態の変形例を含む実施形態において、第２制御状態では、第１制御状態の場合と比較して、比率Ａ、上限値ＭＸ、および、応答速度Ｒのうちの１つ、２つ、または、３つが低くてもよい。第３制御状態では、第２制御状態の場合と比較して、比率Ａ、上限値ＭＸ、および、応答速度Ｒのうちの１つ、２つ、または、３つが低くてもよい。

・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例を含む実施形態において、第２制御モードを省略してもよい。この場合、図３、図８、および、図９のフローチャートにおいては、ステップＳ１１が省略され、図６のフローチャートにおいては、ステップＳ４１が省略される。図３では、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１２に移行する。図８では、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ１２に移行する。図９では、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ１５に移行する。

・第３実施形態、または、第３実施形態の変形例を含む実施形態において、第２制御状態では、第１制御状態の場合と比較して、比率Ａ、上限値ＭＸ、および、応答速度Ｒの少なくとも１つ、２つ、または、３つが低くてもよい。第３制御状態では、第２制御状態の場合と比較して、比率Ａ、上限値ＭＸ、および、応答速度Ｒの少なくとも１つ、２つ、または、３つが低くてもよい。この場合、好ましくは、制御部５２は、人力駆動力Ｈが予め定める閾値ＨＡに到達し、かつ、人力駆動力Ｈに関して予め定める状態が継続される場合、モータ３８の制御状態を変更するように構成される。

・第１実施形態、第３実施形態、第１実施形態の変形例、または、第３実施形態の変形例を含む実施形態において、制御部５２は、人力駆動力Ｈに加えて、人力駆動力Ｈ以外の人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに関する条件に応じて、モータ３８の制御状態を変更するようにしてもよい。人力駆動力Ｈ以外の人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに関する条件は、例えば、人力駆動車１０のモータ３８の出力状態、車体１６のピッチ角度、車体１６のロール角度、車体１６のヨー角度、および、車体１６の前後荷重バランスの少なくとも１つに関する条件である。制御部５２は、人力駆動力Ｈが閾値ＨＡに達し、かつ、人力駆動力Ｈ以外の人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに関する条件が成立した場合、モータ３８の制御状態を変更する。

・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例を含む実施形態において、複数の制御状態は、第１制御状態および第２制御状態のみを含んでもよく、第２制御状態および第３制御状態のみを含んでいてもよい。

・第１実施形態、第２実施形態、第３実施形態、第１実施形態の変形例、第２実施形態の変形例、または、第３実施形態の変形例を含む実施形態において、モータ３８の制御状態は、人力駆動力Ｈに応じてモータ３８を駆動する複数の制御状態に加えて、人力駆動力Ｈに応じてモータ３８を駆動しない第４制御状態をさらに含んでいてもよい。第４制御状態の場合、制御部５２は、例えば、モータ３８を停止させた状態を維持するように構成される。
制御部５２は、例えば、第１制御モードにおいて、人力駆動力Ｈが予め定める第１閾値Ｈ１以上になり、かつ、第１状態が予め定める第１期間Ｔ１以上にわたり継続される場合において、モータ３８の制御状態が第４制御状態の場合は、モータ３８の制御状態を第２制御状態に変更する。制御部５２は、例えば、第１制御モードにおいて、人力駆動力Ｈが予め定める第１閾値Ｈ１以上になり、かつ、第１状態が予め定める第１期間Ｔ１以上にわたり継続される場合において、モータ３８の制御状態が第４制御状態の場合は、モータ３８の制御状態を第１制御状態に変更してもよい。制御部５２は、例えば、第１制御モードにおいて、人力駆動力Ｈが予め定める第２閾値Ｈ２未満になり、かつ、第２状態が予め定める第２期間Ｔ２以上にわたり継続される場合において、モータ３８の制御状態が第１制御状態の場合は、モータ３８の制御状態を第４制御状態に変更し、モータ３８の制御状態が第４制御状態の場合は、モータ３８の制御状態を変更しないで、第４制御状態を維持する。表２は、モータ３８の制御状態と、予め定める第１期間Ｔ１、予め定める第２期間Ｔ２、予め定める第１閾値Ｈ１、および、予め定める第２閾値Ｈ２との組み合わせの一例を示す。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、３８…モータ、４０…表示装置、４２…操作装置、５０…制御装置、５２…制御部。

Claims (13)

1. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車に推進力を付与するモータの制御状態を、人力駆動力に応じて変更するように構成される制御部を含み、
   前記モータの制御状態は、前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する複数の制御状態を含み、前記複数の制御状態において、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率、前記モータの出力の上限値、および、前記人力駆動力の変化に対する前記モータの出力の応答速度の少なくとも１つが異なり、
   前記制御部は、前記人力駆動力が予め定める閾値に到達し、かつ、前記人力駆動力に関して予め定める状態が継続される場合、前記モータの制御状態を変更するように構成され、
   前記制御部は、前記人力駆動力が予め定める閾値に到達し、かつ、前記人力駆動力に関して前記予め定める状態が予め定める期間以上にわたり継続される場合、前記モータの前記制御状態を変更するように構成され、
   前記予め定める閾値は、予め定める第１閾値および前記予め定める第１閾値とは異なる予め定める第２閾値を含み、
   前記予め定める期間は、予め定める第１期間および予め定める第２期間を含み、
   前記予め定める状態は、前記人力駆動力のピーク値が前記予め定める第１閾値以上である第１状態、および、前記人力駆動力のピーク値が前記予め定める第２閾値未満である第２状態を含み、
   前記制御部は、
   前記人力駆動力が前記予め定める第１閾値以上になり、かつ、前記第１状態が前記予め定める第１期間以上にわたり継続される場合、前記モータの前記制御状態を変更し、
   前記人力駆動力が前記予め定める第２閾値未満になり、かつ、前記第２状態が前記予め定める第２期間以上にわたり継続される場合、前記モータの前記制御状態を変更するように構成され、
   前記予め定める第１期間と、前記予め定める第２期間とは、異なり、
   前記予め定める第２期間は、前記予め定める第１期間よりも短い、制御装置。
2. 前記予め定める第１閾値は、前記予め定める第２閾値の１．５倍以上である、請求項１に記載の制御装置。
3. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車に推進力を付与するモータの制御状態を、人力駆動力に応じて変更するように構成される制御部を含み、
   前記モータの制御状態は、前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する複数の制御状態を含み、前記複数の制御状態において、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率、前記モータの出力の上限値、および、前記人力駆動力の変化に対する前記モータの出力の応答速度の少なくとも１つが異なり、
   前記制御部は、前記人力駆動力が予め定める閾値に到達し、かつ、前記人力駆動力に関して予め定める状態が継続される場合、前記モータの制御状態を変更するように構成され、
   前記制御部は、前記人力駆動力が予め定める閾値に到達し、かつ、前記人力駆動力に関して前記予め定める状態が予め定める期間以上にわたり継続される場合、前記モータの前記制御状態を変更するように構成され、
   前記予め定める閾値は、予め定める第１閾値および前記予め定める第１閾値とは異なる予め定める第２閾値を含み、
   前記予め定める期間は、予め定める第１期間および予め定める第２期間を含み、
   前記予め定める状態は、前記人力駆動力のピーク値が前記予め定める第１閾値以上である第１状態、および、前記人力駆動力のピーク値が前記予め定める第２閾値未満である第２状態を含み、
   前記制御部は、
   前記人力駆動力が前記予め定める第１閾値以上になり、かつ、前記第１状態が前記予め定める第１期間以上にわたり継続される場合、前記モータの前記制御状態を変更し、
   前記人力駆動力が前記予め定める第２閾値未満になり、かつ、前記第２状態が前記予め定める第２期間以上にわたり継続される場合、前記モータの前記制御状態を変更するように構成され、
   前記予め定める第１閾値は、前記予め定める第２閾値の１．５倍以上である、制御装置。
4. 前記予め定める第１期間と、前記予め定める第２期間とは、異なる、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記予め定める第２期間は、前記予め定める第１期間よりも短い、請求項４に記載の制御装置。
6. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車に推進力を付与するモータの制御状態を、人力駆動力に応じて変更するように構成される制御部を含み、
   前記モータの制御状態は、前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する複数の制御状態を含み、前記複数の制御状態において、前記モータの制御状態は、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率、前記モータの出力の上限値、および、前記人力駆動力の変化に対する前記モータの出力の応答速度の少なくとも１つが異なり、
   前記制御部は、
   前記人力駆動力が予め定める第１閾値以上になった場合、前記モータの制御状態を変更し、
   前記人力駆動力が前記予め定める第２閾値未満になった場合、前記モータの制御状態を変更するように構成され、
   前記予め定める第１閾値は、前記予め定める第２閾値の１．５倍以上であり、
   前記複数の制御状態は、少なくとも第１制御状態、第２制御状態、および、第３制御状態を含み、
   前記第２制御状態では、前記第１制御状態の場合と比較して、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率、前記モータの出力の上限値、および、前記人力駆動力の変化に対する前記モータの出力の応答速度の少なくとも１つが高く、
   前記第３制御状態では、前記第２制御状態の場合と比較して、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率、前記モータの出力の上限値、および、前記人力駆動力の変化に対する前記モータの出力の応答速度の少なくとも１つが高く、
   前記制御部は、
   前記人力駆動力に応じて前記第２制御状態から前記第１制御状態および前記第３制御状態の一方に変更せず、かつ、前記人力駆動力に応じて前記第２制御状態から前記第１制御状態および前記第３制御状態の他方に変更可能な第１制御モードで前記モータを制御可能に構成され、
   前記第１制御モードにおいて、前記人力駆動力に応じて前記第１制御状態および前記第３制御状態の前記他方から前記第２制御状態に変更する、制御装置。
7. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車に推進力を付与するモータの制御状態を、人力駆動力に応じて変更する制御部を含み、
   前記モータの制御状態は、前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する複数の制御状態を含み、前記複数の制御状態において、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率、前記モータの出力の上限値、および、前記人力駆動力の変化に対する前記モータの出力の応答速度の少なくとも１つが異なり、
   前記複数の制御状態は、少なくとも第１制御状態、第２制御状態、および、第３制御状態を含み、
   前記第２制御状態では、前記第１制御状態の場合と比較して、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率、前記モータの出力の上限値、および、前記人力駆動力の変化に対する前記モータの出力の応答速度の少なくとも１つが高く、
   前記第３制御状態では、前記第２制御状態の場合と比較して、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率、前記モータの出力の上限値、および、前記人力駆動力の変化に対する前記モータの出力の応答速度の少なくとも１つが高く、
   前記制御部は、
   前記人力駆動力に応じて前記第２制御状態から前記第１制御状態および前記第３制御状態の一方に変更せず、かつ、前記人力駆動力に応じて前記第２制御状態から前記第１制御状態および前記第３制御状態の他方に変更する第１制御モードで前記モータを制御可能に構成され、
   前記第１制御モードにおいて、前記人力駆動力に応じて前記第１制御状態および前記第３制御状態の前記他方から前記第２制御状態に変更する、制御装置。
8. 前記制御部は、
   前記人力駆動力に応じて前記モータの制御状態を変更しない第２制御モードで前記モータを制御可能に構成され、前記第１制御モードと前記第２制御モードとを切り替え可能に構成される、請求項６または７に記載の制御装置。
9. 前記制御部は、
   前記人力駆動力に応じて前記モータの制御状態を変更可能な第１制御モードと、前記人力駆動力に応じて前記制御状態を変更しない第２制御モードとによって前記モータを制御可能に構成され、前記第１制御モードと前記第２制御モードとを切り替え可能に構成される、請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記第１制御モードにおいて、前記モータの制御状態を変更するために操作装置が操作された場合、前記第２制御モードに切り替える、請求項８または９に記載の制御装置。
11. 前記制御部は、前記第２制御モードにおいて、前記人力駆動車の状態、および、前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて、前記第１制御モードに切り替える、請求項８から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記制御部は、前記モータの制御状態に対応する情報を表示装置に表示させる、請求項１から１１のいずれか一項に記載の制御装置。
13. 前記制御部は、前記モータの制御状態を変更する場合、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率、前記モータの出力の上限値、および、前記人力駆動力の変化に対する前記モータの出力の応答速度の少なくとも１つを徐々に変更する、請求項１から１２のいずれか一項に記載の制御装置。