JP2018024411A - 自転車用制御装置、および、これを備える自転車用電動補助ユニット - Google Patents

Abstract

【課題】ライダーが快適に走行可能な状態を提供できる自転車用制御装置、および、これを備える自転車用電動補助ユニットを提供する。【解決手段】自転車用制御装置は、電動サスペンションおよび電動アジャスタブルシートポストの少なくとも一方を含む自転車用コンポーネントの動作状態を、少なくとも自転車用電動補助ユニットの動作状態に基づいて制御する制御部を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、自転車用制御装置、および、これを備える自転車用電動補助ユニットに関する。

電動サスペンションおよび電動アジャスタブルシートポストの動作状態を変更可能な自転車が知られている。例えば、特許文献１に記載の自転車では、ライダーによる操作装置の操作に応じて、電動サスペンションのロック状態とアンロック状態との切り替え、および、トラベル量の調節が行われる。

米国特許第８４８９２７７号明細書

昨今、電動サスペンションや電動アジャスタブルシートポストの動作状態を、ライダーが快適に走行できるよう制御したいというニーズが高まっている。
本発明の目的は、ライダーが快適に走行可能な状態を提供できる自転車用制御装置、および、これを備える自転車用電動補助ユニットを提供することである。

本発明の第１側面に従う自転車用制御装置は、電動サスペンションおよび電動アジャスタブルシートポストの少なくとも一方を含む自転車用コンポーネントの動作状態を、少なくとも自転車用電動補助ユニットの動作状態に基づいて制御する制御部を備える。
自転車用電動補助ユニットの動作状態は、一般的に、自転車の走行状態に応じて変更される。このため、少なくとも自転車用電動補助ユニットの動作状態に基づいて自転車用コンポーネントの動作状態が制御されることにより、自転車用コンポーネントの動作状態が自転車の走行状態に応じて自動的に変更される。これにより、ライダーが快適に走行可能な状態が提供される。

前記第１側面に従う第２側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、自動制御モードと手動制御モードとを備え、前記自動制御モードにおいては、少なくとも自転車用電動補助ユニットの動作状態に基づいて、前記自転車用コンポーネントの動作状態を制御する。
このため、ライダーは、自動制御と手動制御を選択することができ、手動制御モードにおいては、自転車用コンポーネントの動作状態を手動で変更できる。

前記第２側面に従う第３側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、操作部からの入力に基づいて、前記自動制御モードと前記手動制御モードとを切り替える。
このため、ライダーは、自動制御モードと手動制御モードとを状況に応じて使い分けることができる。

前記第１〜第３側面のいずれか１つに従う第４側面の自転車用制御装置において、前記自転車用コンポーネントは、電動サスペンションを含み、前記制御部は、前記電動サスペンションの動作状態を制御する。
電動サスペンションの動作状態が、自転車用電動補助ユニットの動作状態に基づいて自動的に変更されるため、ライダーが快適に走行可能な状態が提供される。

前記第４側面に従う第５側面の自転車用制御装置において、前記電動サスペンションの動作状態は、変位状態、トラベル量、減衰力、および、反発力の少なくとも１つを含み、前記制御部は、前記変位状態、前記トラベル量、前記減衰力、および、前記反発力の少なくとも１つを、前記自転車用電動補助ユニットの動作状態に基づいて制御する。
このため、変位状態、トラベル量、減衰力、および、反発力の少なくとも１つが自動的に変更され、ライダーが快適に走行可能な状態が提供される。

前記第４または第５側面に従う第６側面の自転車用制御装置において、前記自転車用電動補助ユニットの動作状態は、動作モードを含み、前記制御部は、前記動作モードに基づいて、前記電動サスペンションの動作状態を制御する。
このため、電動サスペンションの動作状態が自動的に変更され、ライダーが快適に走行可能な状態が提供される。

前記第６側面に従う第７側面の自転車用制御装置において、前記動作モードは、第１のアシスト比で前記自転車の走行をアシストする第１の動作モードを含み、前記制御部は、前記動作モードが前記第１の動作モードである場合、前記電動サスペンションの変位状態がロック状態となるように前記電動サスペンションを制御する。
このため、自転車用電動補助ユニットの動作状態が第１の動作モードである場合に、駆動力が自転車の車輪に効率的に伝達される。

前記第７側面に従う第８側面の自転車用制御装置において、前記動作モードは、第２のアシスト比で前記自転車の走行をアシストする第２の動作モードを含み、前記制御部は、動作モードが前記第２の動作モードである場合、前記電動サスペンションの変位状態がアンロック状態となるように前記電動サスペンションを制御する。
このため、自転車用電動補助ユニットの動作状態が第２の動作モードである場合に、自転車に加えられた衝撃が電動サスペンションにより吸収される。

前記第８側面に従う第９側面の自転車用制御装置において、前記第２のアシスト比は、前記第１のアシスト比よりも大きい。
このため、アシスト比が小さい場合に駆動力が自転車の車輪に効率的に伝達され、アシスト比が大きい場合に自転車に加えられた衝撃が電動サスペンションにより吸収される。

前記第８または第９側面に従う第１０側面の自転車用制御装置において、前記電動サスペンションは、フロント電動サスペンションおよびリア電動サスペンションを含み、前記動作モードは、第３のアシスト比で前記自転車の走行をアシストする第３の動作モードを含み、前記制御部は、前記自転車用電動補助ユニットの動作モードが前記第３の動作モードである場合、前記フロント電動サスペンションと前記リア電動サスペンションとを制御する。
このため、フロント電動サスペンションおよびリア電動サスペンションの動作状態が自転車の走行状態に応じて自動的に変更される。

前記第１０側面に従う第１１側面の自転車用制御装置において、前記第３のアシスト比は、前記第１のアシスト比よりも大きい。
このため、アシスト比が比較的大きい場合にフロント電動サスペンションおよびリア電動サスペンションの動作状態が自転車の走行状態に応じて自動的に変更される。

前記第１１側面に従う第１２側面の自転車用制御装置において、前記第３のアシスト比は、前記第２のアシスト比よりも大きい。
このため、アシスト比が大きい場合にフロント電動サスペンションおよびリア電動サスペンションの動作状態が自転車の走行状態に応じて自動的に変更される。

前記第１０〜第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、トラベル量を変更するよう、前記フロント電動サスペンションおよび前記リア電動サスペンションの少なくとも一方を制御する。
このため、電動サスペンションのトラベル量が自転車の走行状態に応じて自動的に変更される。

前記第１３側面に従う第１４側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記リア電動サスペンションのトラベル量が前記フロント電動サスペンションのトラベル量よりも大きくなるように前記フロント電動サスペンションおよび前記リア電動サスペンションの少なくとも一方を制御する。
自転車が登り坂を走行しているとき、アシスト比が大きくなる。このため、アシスト比が大きいときにリア電動サスペンションのトラベル量がフロント電動サスペンションのトラベル量よりも大きくなることにより、ライダーは、登り坂に適した姿勢をとることができる。

前記第１３または第１４側面に従う第１５側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記リア電動サスペンションの変位状態と、前記フロント電動サスペンションの変位状態と、がロック状態となるように、前記リア電動サスペンションと、前記フロント電動サスペンションと、を制御する。
自転車が登り坂を走行している場合、アシスト比が大きくなる。このため、アシスト比が大きい場合にリア電動サスペンションおよびフロント電動サスペンションの変位状態がロック状態となることにより、自転車が登り坂を走行している場合に駆動力が自転車の車輪に効率的に伝達される。

前記第１０〜第１２側面のいずれか１つに従う第１６側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、反発力を制御するよう、前記フロント電動サスペンションと前記リア電動サスペンションの少なくとも一方を制御する。
このため、電動サスペンションの反発力が自転車の走行状態に応じて自動的に変更される。

前記第１６側面に従う第１７側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記リア電動サスペンションの前記反発力が前記フロント電動サスペンションの前記反発力よりも大きくなるように前記フロント電動サスペンションおよび前記リア電動サスペンションの少なくとも一方を制御する。
自転車が登り坂を走行している場合、アシスト比が大きくなる。このため、アシスト比が大きい場合にリア電動サスペンションの反発力がフロント電動サスペンションの反発力よりも大きくなることにより、ライダーは、登り坂に適した姿勢をとることができる。

前記第１６または第１７側面に従う第１８側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記電動サスペンションの変位状態がアンロック状態となるように前記電動サスペンションを制御する。
自転車が登り坂を走行している場合、アシスト比が大きくなる。このため、アシスト比が大きい場合に電動サスペンションの変位状態がアンロック状態となることにより、自転車が登り坂を走行している場合に自転車に加えられた衝撃が電動サスペンションにより吸収される。

前記第１〜第３側面のいずれか１つに従う第１９側面の自転車用制御装置において、前記自転車用コンポーネントは、電動アジャスタブルシートポストを含み、前記制御部は、前記電動アジャスタブルシートポストの動作状態を制御する。
このため、電動アジャスタブルシートポストの動作状態が自転車の走行状態に応じて自動的に変更される。

前記第１９側面に従う第２０側面の自転車用制御装置において、前記電動アジャスタブルシートポストの動作状態は、前記電動アジャスタブルシートポストの高さを含み、前記制御部は、前記電動アジャスタブルシートポストの高さを前記自転車用電動補助ユニットの動作状態に基づいて制御する。
このため、電動アジャスタブルシートポストの高さが自転車の走行状態に応じて自動的に変更される。

前記第１９または第２０側面に従う第２１側面の自転車用制御装置において、前記自転車用電動補助ユニットの動作状態は、動作モードを含み、前記制御部は、前記動作モードに基づいて、前記電動アジャスタブルシートポストの動作状態を制御する。
このため、電動アジャスタブルシートポストの高さが自転車の走行状態に応じて自動的に変更される。

前記第２１側面に従う第２２側面の自転車用制御装置において、前記動作モードは、第１のアシスト比で前記自転車の走行をアシストする第１の動作モード、および、前記第１のアシスト比よりも大きい第３のアシスト比で前記自転車の走行をアシストする第３の動作モードを含み、前記制御部は、前記動作モードが前記第１の動作モードである場合、前記電動アジャスタブルシートポストの高さが第１の範囲に含まれるように前記電動アジャスタブルシートポストを制御し、前記動作モードが前記第３の動作モードである場合、前記電動アジャスタブルシートポストの高さが、前記第１の範囲よりも高い第２の範囲に含まれるように前記電動アジャスタブルシートポストを制御する。
電動アジャスタブルシートポストの高さが高い場合、ライダーは前傾姿勢をとりやすい。電動アジャスタブルシートポストの高さが低い場合、ライダーは後傾姿勢をとりやすい。電動アジャスタブルシートポストの高さが中程度の場合、ライダーは中立姿勢をとりやすい。このため、自転車が登り坂を走行している場合に、ライダーは、前傾姿勢をとりやすい。自転車が平地を走行している場合に、ライダーは、中立姿勢をとりやすい。

前記第２２側面に従う第２３側面の自転車用制御装置において、前記動作モードは、前記第１のアシスト比よりも大きく前記第３のアシスト比よりも小さい第２のアシスト比で前記自転車の走行をアシストする第２の動作モードを含み、前記制御部は、前記動作モードが前記第２の動作モードである場合、前記電動アジャスタブルシートポストの高さが前記第１の範囲に含まれるように前記電動アジャスタブルシートポストを制御する。
このため、ライダーは、アシスト比が第２のアシスト比である場合にクランクに踏力を加えやすい姿勢をとることができる。

前記第１〜第２３側面のいずれか１つに従う第２４側面の自転車用制御装置において、前記電動アジャスタブルシートポストは、固定筒と、シートが取り付けられる可動筒と、前記可動筒を前記固定筒に対して伸長方向に付勢し、任意の位置に固定する付勢機構とを含み、前記電動アジャスタブルシートポストの動作状態は、前記可動筒が前記固定筒に対して固定される固定状態と、前記可動筒が前記固定筒に対して移動可能な移動可能状態と、を含み、前記制御部は、前記動作モードに基づいて、前記電動アジャスタブルシートポストの動作状態を切り替える。
このため、付勢機構を用いてシートを適切な位置に固定できる。

前記第２４側面に従う第２５側面の自転車用制御装置において、前記付勢機構は、前記可動筒を、気圧および油圧の少なくとも一方により付勢する。
このため、付勢機構が付勢する手段を選択することができる。

前記第２４または第２５側面に従う第２６側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記可動筒に加えられる力が所定の値以下であると判断した場合、前記電動アジャスタブルシートポストの動作状態を前記移動可能状態に切り替える。
このため、電動アジャスタブルシートポストへ加える力を弱めることにより、シートの固定を解除できる。

前記第１〜第２６側面のいずれか１つに従う第２７側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、自転車の傾きを検出する傾斜センサの検出結果、前記自転車の動力を検出するパワーメータの検出結果、および、前記自転車の車輪の回転速度を検出する回転速度センサの検出結果の少なくとも１つと、前記自転車用電動補助ユニットの動作モードとに基づいて、前記自転車用コンポーネントの動作状態を制御する。
このため、自転車用コンポーネントの動作状態が自転車の走行状態に応じてより詳細に制御される。

本発明の第２８側面に従う自転車用電動補助ユニットは、前記第１〜第２７側面のいずれか１つに従う自転車用制御装置を備える。

本自転車用制御装置およびこれを備える自転車用電動補助ユニットによれば、ライダーが快適に走行可能な状態を提供できる。

第１実施形態の自転車用制御装置を搭載した自転車の側面図。 図１のブロック図。 図１の自転車用制御装置に予め記憶される第１のマップを示す図。 図１の自転車用制御装置に予め記憶される第２のマップを示す図。 第２実施形態の自転車を右側から見た場合の電動アジャスタブルシートポストの拡大図。 電動アジャスタブルシートポストの制御の前半を示すフローチャート。 電動アジャスタブルシートポストの制御の後半を示すフローチャート。 変形例の電動アジャスタブルシートポストの拡大図。

（第１実施形態）
図１に示されるように、自転車１０は、自転車本体１２、車輪１６、ハンドル２２、クランク２４、フロントスプロケット２６Ａ、リアスプロケット２６Ｂ、チェーン２８、バッテリ３０、シート３４、自転車用電動補助ユニット４０（以下では「電動補助ユニット４０」）、および、自転車用コンポーネント５０を備える。電動補助ユニット４０は、自転車用制御装置４２（以下では「制御装置４２」）を備える。自転車用コンポーネント５０は、電動サスペンション５２、および、電動アジャスタブルシートポスト５４の少なくとも一方を含む。シート３４は、電動アジャスタブルシートポスト５４に取り付けられ、ライダーの臀部を支持する。

なお、以下の各実施形態に関する説明において、前、後、前方、後方、左、右、横、上、および、下等の方向を表す言葉は、ライダーがハンドル２２を向いて自転車１０のシート３４に着座した状態における方向を基準として用いられる。

自転車本体１２は、フロントフォーク１２Ａを含む。フレーム１４は、ヘッドチューブ１４Ａ、シートチューブ１４Ｂ、ボトムブラケットシェル１４Ｃ、ダウンチューブ１４Ｄ、チェーンステー１４Ｅ、リアエンド１４Ｆ、および、シートステー１４Ｇを含む。車輪１６は、前輪１８および後輪２０を含む。前輪１８は、ホイール１８Ａおよびハブ軸１８Ｂを含む。ハブ軸１８Ｂは、フロントフォーク１２Ａにより支持される。ハンドル２２は、ヘッドチューブ１４Ａに取り付けられる。後輪２０は、ホイール２０Ａおよびハブ軸２０Ｂを含む。ホイール２０Ａは、ハブシェル（図示略）、リアスプロケット支持体（図示略）、複数のスポーク２０Ｄ、および、リム２０Ｅを含む。ハブシェルとリアスプロケット支持体との間にはワンウェイクラッチ（図示略）が設けられる。ハブ軸２０Ｂは、リアエンド１４Ｆにより支持される。

クランク２４は、ボトムブラケットシェル１４Ｃに支持されるボトムブラケット（図示略）に取り付けられる。クランク２４は、クランクアーム２４Ａ、ペダル２４Ｂ、ペダル支持軸２４Ｃ、および、クランク軸２４Ｄを含む。フロントスプロケット２６Ａは、クランク２４に取り付けられる。リアスプロケット２６Ｂは、後輪２０のハブ軸２０Ｂに取り付けられる。チェーン２８は、フロントスプロケット２６Ａおよびリアスプロケット２６Ｂに巻き掛けられる。クランク２４は、ライダーの踏力により回転する。クランク２４とともに回転するフロントスプロケット２６Ａの回転がチェーン２８によりリアスプロケット２６Ｂに伝達され、リアスプロケット２６Ｂおよび後輪２０が回転する。

バッテリ３０は、ダウンチューブ１４Ｄに取り付けられる。バッテリ３０は、電動補助ユニット４０および自転車用コンポーネント５０に電力を供給する。バッテリ３０は、電動補助ユニット４０および自転車用コンポーネント５０と電線（図示略）により接続される。

電動補助ユニット４０は、アシストモータ（図示略）を含み、アシストモータによりクランク２４の回転をアシストする。アシストモータの一例は電気モータである。アシストモータの回転は、減速機（図示略）を介してフロントスプロケット２６Ａに伝達される。一例では、アシストモータとフロントスプロケット２６Ａとの間にワンウェイクラッチが設けられる。このワンウェイクラッチは、クランク２４に加えられたライダーの踏力がアシストモータに伝達されることを回避する。

電動補助ユニット４０の動作状態は、制御装置４２またはライダーにより変更される。電動補助ユニット４０の動作状態は、動作モードを含む。動作モードは、第１の動作モードを含む。電動補助ユニット４０の動作状態が第１の動作モードであるとき、電動補助ユニット４０は、第１のアシスト比で自転車１０の走行をアシストする。動作モードは、第２の動作モードをさらに含む。電動補助ユニット４０の動作状態が第２の動作モードであるとき、電動補助ユニット４０は、第２のアシスト比で自転車１０の走行をアシストする。動作モードは、第３の動作モードをさらに含む。電動補助ユニット４０の動作状態が第３の動作モードであるとき、電動補助ユニット４０は、第３のアシスト比で自転車１０の走行をアシストする。動作モードは、オフモードをさらに含む。電動補助ユニット４０の動作状態がオフモードであるとき、電動補助ユニット４０は、自転車１０の走行をアシストしない。

第３のアシスト比は、第１のアシスト比よりも大きい。第３のアシスト比は、第２のアシスト比よりも大きい。第２のアシスト比は、第１のアシスト比よりも大きい。第３の動作モードにおけるアシストモータの出力の上限は、第２の動作モードにおけるアシストモータの出力の上限よりも大きい。第２の動作モードにおけるアシストモータの出力の上限は、第１の動作モードにおけるアシストモータの出力の上限よりも大きい。

電動サスペンション５２は、フロント電動サスペンション５２Ａおよびリア電動サスペンション５２Ｂを含む。フロント電動サスペンション５２Ａは、フロントフォーク１２Ａに設けられる。リア電動サスペンション５２Ｂは、シートチューブ１４Ｂとチェーンステー１４Ｅとの間に設けられる。

電動サスペンション５２は、弾性体（図示略）を含み、車輪１６に加えられた衝撃を弾性エネルギーに変換することにより吸収する。弾性体の例は、ばね、空気、油、および、磁性流体等を含む流体が封入されたシリンダである。フロント電動サスペンション５２Ａは、フロントフォーク１２Ａに対する前輪１８の位置を変化可能に支持する。フロント電動サスペンション５２Ａの動作状態は、例えば、電気的に駆動されるアクチュエータ５２Ｃにより変更される。アクチュエータ５２Ｃの一例は、電動モータである。アクチュエータ５２Ｃは、バッテリ３０から供給される電力によって駆動する。リア電動サスペンション５２Ｂは、シートチューブ１４Ｂに対する後輪２０の位置を変化可能に支持する。リア電動サスペンション５２Ｂの動作状態は、例えば、電気的に駆動されるアクチュエータ５２Ｄにより変更される。アクチュエータ５２Ｄの一例は、電動モータである。アクチュエータ５２Ｄは、バッテリ３０から供給される電力によって駆動する。

電動アジャスタブルシートポスト５４は、シートチューブ１４Ｂに支持される。電動アジャスタブルシートポスト５４の一部は、シートチューブ１４Ｂの内部に挿入される。電動アジャスタブルシートポスト５４の動作状態は、電気的に駆動されるアクチュエータ５４Ａにより変更される。アクチュエータ５４Ａの一例は、電動モータである。アクチュエータ５４Ａは、バッテリ３０から供給される電力によって駆動する。電動アジャスタブルシートポスト５４の動作状態は、電動アジャスタブルシートポスト５４の高さを含む。電動アジャスタブルシートポスト５４のフレーム１４に対する位置が変更されることにより、電動アジャスタブルシートポスト５４の高さが変更される。

自転車１０は、傾斜センサ３２Ａを備える。傾斜センサ３２Ａは、フレーム１４または電動補助ユニット４０に設けられ、フレーム１４のピッチ角度を検出する。ピッチ角度は、自転車１０の左右方向に沿う所定のピッチ軸まわりの回転角度である。一例では、傾斜センサ３２Ａは、ピッチ角度の角速度を検出可能であり、ピッチ軸まわりの角速度を積分した値をピッチ角度として算出する。傾斜センサ３２Ａは、算出したピッチ角度を自転車１０の傾きとして検出する。

自転車１０は、回転速度センサ３２Ｂを備える。回転速度センサ３２Ｂは、自転車１０の車輪１６の回転速度を検出する。自転車１０は、前輪１８に対応する回転速度センサ３２Ｂ、および、後輪２０に対応する回転速度センサ３２Ｂの少なくとも一方を備える。前輪１８に対応する回転速度センサ３２Ｂは、フロントフォーク１２Ａに取り付けられ、前輪１８に設けられた磁石１８Ｃを検出することにより前輪１８のホイール１８Ａの回転速度を検出する。後輪２０に対応する回転速度センサ３２Ｂは、チェーンステー１４Ｅに取り付けられ、後輪２０に設けられた磁石２０Ｃを検出することにより後輪２０のホイール２０Ａの回転速度を検出する。

自転車１０は、パワーメータ３２Ｃを備える。パワーメータ３２Ｃは、自転車１０の動力を検出する。自転車１０の動力は、クランク２４に加えられるトルクとクランク２４の回転速度との積により算出できる。パワーメータ３２Ｃは、例えば、トルクセンサおよびクランク回転速度センサ（いずれも図示略）を含む。トルクセンサは、クランク２４に加えられるトルクに応じた信号を出力するセンサである。一例では、トルクセンサは、歪センサ、磁歪センサ、または、光学センサを含む。クランク回転速度センサは、クランク２４の回転速度を検出するセンサ、チェーン２８の回転速度を検出するセンサ、および、フロントスプロケット２６Ａの回転時のチェーン２８の振動数を測定するセンサの少なくとも１つを含む。

図２に示されるとおり、自転車１０は、操作部６０をさらに備える。操作部６０は、第１の操作部６２、第２の操作部６４、第３の操作部６６、および、第４の操作部６８を含む。各操作部６２、６４、６６、６８は、ライダーが操作可能な切替スイッチ（図示略）を含む。

第１の操作部６２は、例えば、ハンドル２２（図１参照）に設けられる。第１の操作部６２は、電動補助ユニット４０と有線通信または無線通信できるように接続される。第１の操作部６２は、電動補助ユニット４０にデータセットを送信できるようにデータリンクを確立可能である。第１の操作部６２は、確立されたデータリンクを通して電動補助ユニット４０にデータセットを送信する。データセットは、例えば、電動補助ユニット４０の制御に用いられる情報を含む。ライダーが第１の操作部６２を操作することにより、電動補助ユニット４０の動作モードが切り替えられる。

第２の操作部６４は、例えば、ハンドル２２に設けられる。第２の操作部６４は、フロント電動サスペンション５２Ａと有線通信または無線通信できるように接続される。第２の操作部６４は、フロント電動サスペンション５２Ａにデータセットを送信できるようにデータリンクを確立可能である。第２の操作部６４は、確立されたデータリンクを通してフロント電動サスペンション５２Ａにデータセットを送信する。データセットは、例えば、フロント電動サスペンション５２Ａの動作状態の制御に用いられる情報を含む。

電動サスペンション５２の動作状態は、変位状態、トラベル量、減衰力、および、反発力の少なくとも１つを含む。ライダーが第２の操作部６４に電動サスペンション５２の変位状態をロックする指示を入力すると、フロントフォーク１２Ａに対する前輪１８の位置がロックされるようにフロント電動サスペンション５２Ａが動作する。ライダーが第２の操作部６４に変位状態をアンロックする指示を入力すると、フロントフォーク１２Ａに対する前輪１８の位置がアンロックされるようにフロント電動サスペンション５２Ａが動作する。

ライダーが第２の操作部６４に電動サスペンション５２のトラベル量を長くする指示を入力すると、電動サスペンション５２のトラベル量が長くなるようにフロント電動サスペンション５２Ａが動作する。ライダーが第２の操作部６４にトラベル量を短くする指示を入力すると、電動サスペンション５２のトラベル量が短くなるようにフロント電動サスペンション５２Ａが動作する。

ライダーが第２の操作部６４に電動サスペンション５２の減衰力を大きくする指示を入力すると、電動サスペンション５２の減衰力が大きくなるようにフロント電動サスペンション５２Ａが動作する。ライダーが第２の操作部６４に電動サスペンション５２の減衰力を小さくする指示を入力すると、電動サスペンション５２の減衰力が小さくなるようにフロント電動サスペンション５２Ａが動作する。

ライダーが第２の操作部６４に電動サスペンション５２の反発力を大きくする指示を入力すると、電動サスペンション５２の反発力が大きくなるようにフロント電動サスペンション５２Ａが動作する。ライダーが第２の操作部６４に電動サスペンション５２の反発力を小さくする指示を入力すると、電動サスペンション５２の反発力が小さくなるようにフロント電動サスペンション５２Ａが動作する。

第３の操作部６６は、例えば、ハンドル２２に設けられる。第３の操作部６６は、リア電動サスペンション５２Ｂと有線通信または無線通信できるように接続される。第３の操作部６６は、リア電動サスペンション５２Ｂにデータセットを送信できるようにデータリンクを確立可能である。第３の操作部６６は、確立されたデータリンクを通してリア電動サスペンション５２Ｂにデータセットを送信する。データセットは、例えば、リア電動サスペンション５２Ｂの動作状態の制御に用いられる情報を含む。第３の操作部６６の操作に対応するリア電動サスペンション５２Ｂの動作は、第２の操作部６４の操作に対応するフロント電動サスペンション５２Ａの動作と同様である。

第４の操作部６８は、例えば、ハンドル２２に設けられる。第４の操作部６８は、電動アジャスタブルシートポスト５４と有線通信または無線通信できるように接続される。第４の操作部６８は、電動アジャスタブルシートポスト５４にデータセットを送信できるようにデータリンクを確立可能である。第４の操作部６８は、確立されたデータリンクを通して、電動アジャスタブルシートポスト５４にデータセットを送信する。データセットは、例えば、電動アジャスタブルシートポスト５４の動作状態の制御に用いられる情報を含む。

ライダーが第４の操作部６８に上昇指示を入力すると、フレーム１４に対する電動アジャスタブルシートポスト５４の高さが高くなるように電動アジャスタブルシートポスト５４が動作する。ライダーが第４の操作部６８に下降指示を入力すると、フレーム１４に対する電動アジャスタブルシートポスト５４の高さが低くなるように電動アジャスタブルシートポスト５４が動作する。

制御装置４２は、制御部４４を備える。制御装置４２は、メモリ４６およびバス４８を備える。メモリ４６には、制御装置４２の動作に必要な情報、例えば、電動補助ユニット４０の動作モード等が記憶される。第１の例では、制御部４４およびメモリ４６は半導体チップであり、制御装置４２に含まれる基板（図示略）に実装される。第２の例では、制御装置４２は半導体チップであり、制御部４４およびメモリ４６は半導体チップの一角を占めるモジュールである。制御部４４およびメモリ４６は、バス４８を介して電気的に接続される。一例では、バス４８は、ＰＣＩ−Ｅｘｐｒｅｓｓである。

電動補助ユニット４０、操作部６０、傾斜センサ３２Ａ、回転速度センサ３２Ｂ、および、パワーメータ３２Ｃは、それぞれ制御装置４２のバス４８と有線通信または無線通信できるように接続され、制御部４４とデータリンクを確立可能である。

制御部４４は、自転車用コンポーネント５０の動作状態を、少なくとも電動補助ユニット４０の動作状態に基づいて制御する。第１の例では、制御部４４は、電動サスペンション５２の動作状態を制御する。このとき、制御部４４は、電動サスペンション５２の変位状態、トラベル量、減衰力、および、反発力の少なくとも１つを、電動補助ユニット４０の動作状態に基づいて制御する。第２の例では、制御部４４は、電動アジャスタブルシートポスト５４の動作状態を制御する。電動アジャスタブルシートポスト５４の高さを調節可能な範囲は、少なくとも第１の範囲および第２の範囲を含む。第２の範囲は、第１の範囲よりも高い。一例では、電動アジャスタブルシートポスト５４の高さを調節可能な範囲は、第３の範囲をさらに含む。第３の範囲は、第１の範囲よりも低い。制御部４４は、電動アジャスタブルシートポスト５４の高さを電動補助ユニット４０の動作状態に基づいて制御する。

制御部４４は、自動制御モードおよび手動制御モードを備える。制御部４４は、操作部６０の切替スイッチからの入力に基づいて、自動制御モードと手動制御モードとを切り替える。自動制御モードにおいては、制御部４４は、少なくとも自転車用電動補助ユニット４０の動作状態に基づいて、自転車用コンポーネント５０の動作状態を制御する。手動制御モードにおいては、ライダーによる操作部６０の操作に基づいて、自転車用コンポーネントの動作状態を制御する。

図３は、電動補助ユニット４０の動作モードと電動サスペンション５２の動作状態との関係を規定した第１のマップの一例である。図３において斜線が引かれた欄に対応する項目は、制御の内容を任意に選択可能である。制御部４４は、第１のマップを予め記憶している。制御部４４は、電動補助ユニット４０の動作モードに基づいて、電動サスペンション５２の動作状態を制御する。

電動補助ユニット４０の動作モードが第１の動作モードである場合、制御部４４は、電動サスペンション５２の変位状態がロック状態となるように電動サスペンション５２を制御する。動作モードが第１の動作モードである場合は、電動補助ユニット４０のアシスト比が小さく、自転車１０は平地を走行していると推定される。この制御によれば、自転車１０が平地を走行している場合にライダーが安定した姿勢をとることができる。

電動補助ユニット４０の動作モードが第２の動作モードである場合、制御部４４は、電動サスペンション５２の変位状態がアンロック状態となるように電動サスペンション５２を制御する。動作モードが第２の動作モードである場合は、第１の動作モードよりも電動補助ユニット４０のアシスト比が大きく、自転車１０は荒れた状態の路面を走行していると推定される。この制御によれば、自転車１０が荒れた路面を走行している場合に自転車１０に作用する衝撃が電動サスペンション５２により吸収される。

電動補助ユニット４０の動作モードが第３の動作モードである場合、制御部４４は、フロント電動サスペンション５２Ａとリア電動サスペンション５２Ｂとを制御する第１の制御を実行する。一例では、第１の制御は、制御Ａ１〜制御Ａ６を含む。動作モードが第３の動作モードである場合は、第２の動作モードよりも電動補助ユニット４０のアシスト比が大きく、自転車１０は登り坂を走行していると推定される。

制御Ａ１では、制御部４４は、トラベル量を変更するよう、フロント電動サスペンション５２Ａおよびリア電動サスペンション５２Ｂの少なくとも一方を制御する。この制御によれば、自転車１０が登り坂を走行している場合にライダーが登り坂の走行に適した姿勢をとることができる。

制御Ａ２では、制御部４４は、リア電動サスペンション５２Ｂのトラベル量がフロント電動サスペンション５２Ａのトラベル量よりも大きくなるようにフロント電動サスペンション５２Ａおよびリア電動サスペンション５２Ｂの少なくとも一方を制御する。ライダーは前傾姿勢をとりやすく、登り坂の走行中にライダーが感じる負担が軽減される。

制御Ａ３では、制御部４４は、リア電動サスペンション５２Ｂの変位状態と、フロント電動サスペンション５２Ａの変位状態とがロック状態となるように、リア電動サスペンション５２Ｂとフロント電動サスペンション５２Ａとを制御する。登り坂の走行時には、ライダーの踏力および電動補助ユニット４０のアシスト力が強い。電動サスペンション５２をロック状態とすることにより、ライダーの踏力が加えられたときの自転車本体１２の上下動が抑制され、ライダーは安定した姿勢をとることができる。

制御Ａ４では、制御部４４は、反発力を制御するよう、フロント電動サスペンション５２Ａとリア電動サスペンション５２Ｂの少なくとも一方を制御する。フロント電動サスペンション５２Ａおよびリア電動サスペンション５２Ｂは、ライダーの体重により縮む。フロント電動サスペンション５２Ａおよびリア電動サスペンション５２Ｂの反発力を変化させると、自転車本体１２の傾きを変化させることができる。このため、ライダーは登り坂の走行に適した姿勢をとることができる。

制御Ａ５では、制御部４４は、リア電動サスペンション５２Ｂの反発力がフロント電動サスペンション５２Ａの反発力よりも大きくなるようにフロント電動サスペンション５２Ａおよびリア電動サスペンション５２Ｂの少なくとも一方を制御する。リア電動サスペンション５２Ｂの縮む長さは、フロント電動サスペンション５２Ａの縮む長さよりも短いため、ライダーは前傾姿勢をとりやすく、登り坂の走行中にライダーが感じる負担が軽減される。

制御Ａ６では、制御部４４は、電動サスペンション５２の変位状態がアンロック状態となるように電動サスペンション５２を制御する。登り坂、かつ、荒れた状態の路面を走行するときに、ライダーは快適に走行できる。

電動補助ユニット４０の動作モードがオフモードである場合、制御部４４は、フロント電動サスペンション５２Ａとリア電動サスペンション５２Ｂとを制御する第２の制御を実行する。一例では、第２の制御は、制御Ｂ１〜制御Ｂ３を含む。動作モードがオフモードである場合は、自転車１０は下り坂を走行していると推定される。

制御Ｂ１では、制御部４４は、リア電動サスペンション５２Ｂのトラベル量がフロント電動サスペンション５２Ａのトラベル量よりも小さくなるようにフロント電動サスペンション５２Ａおよびリア電動サスペンション５２Ｂの少なくとも一方を制御する。ライダーは後傾姿勢をとりやすく、下り坂の走行中にライダーが感じる負担が軽減される。

制御Ｂ２では、制御部４４は、リア電動サスペンション５２Ｂの変位状態と、フロント電動サスペンション５２Ａの変位状態とがアンロック状態となるように、リア電動サスペンション５２Ｂとフロント電動サスペンション５２Ａとを制御する。下り坂の走行においては、自転車１０が速く走行しているため、自転車本体１２が路面から受ける衝撃が大きくなりやすい。電動サスペンション５２が路面から受ける衝撃を吸収するため、ライダーは快適に走行できる。

制御Ｂ３では、制御部４４は、リア電動サスペンション５２Ｂの反発力がフロント電動サスペンション５２Ａの反発力よりも小さくなるようにフロント電動サスペンション５２Ａおよびリア電動サスペンション５２Ｂの少なくとも一方を制御する。リア電動サスペンション５２Ｂの縮む長さは、フロント電動サスペンション５２Ａの縮む長さよりも長いため、ライダーは後傾姿勢をとりやすく、下り坂の走行中にライダーが感じる負担が軽減される。

図４は、電動補助ユニット４０の動作モードと電動アジャスタブルシートポスト５４の動作状態との関係を規定した第２のマップの一例である。制御部４４は、第２のマップを予め記憶している。制御部４４は、動作モードに基づいて、電動アジャスタブルシートポスト５４の動作状態を制御する。

動作モードが第１の動作モードである場合、制御部４４は、電動アジャスタブルシートポスト５４の高さが第１の範囲に含まれるように電動アジャスタブルシートポスト５４を制御する。ライダーは、平地を走行するときに、踏力を加えやすい姿勢をとることができる。

動作モードが第２の動作モードである場合、制御部４４は、電動アジャスタブルシートポスト５４の高さが第１の範囲に含まれるように電動アジャスタブルシートポスト５４を制御する。ライダーは、荒れた状態の路面を走行するときに、踏力を加えやすい姿勢をとることができる。

動作モードが第３の動作モードである場合、制御部４４は、電動アジャスタブルシートポスト５４の高さが、第２の範囲に含まれるように電動アジャスタブルシートポスト５４を制御する。電動アジャスタブルシートポスト５４の高さが高く、ライダーは前傾姿勢をとりやすい。このため、登り坂の走行中にライダーが感じる負担が軽減される。

動作モードがオフモードである場合、制御部４４は、電動アジャスタブルシートポスト５４の高さが、第３の範囲に含まれるように電動アジャスタブルシートポスト５４を制御する。電動アジャスタブルシートポスト５４の高さが低く、ライダーは後傾姿勢をとりやすい。このため、下り坂の走行中にライダーが感じる負担が軽減される。

制御部４４は、傾斜センサ３２Ａの検出結果、パワーメータ３２Ｃの検出結果、および、回転速度センサ３２Ｂの検出結果の少なくとも１つと、電動補助ユニット４０の動作モードとに基づいて、自転車用コンポーネント５０の動作状態を制御する。この制御によれば、走行路が登り坂または下り坂であるか否かの判断に、傾斜センサ３２Ａの検出結果が用いられる。また、走行路が下り坂であるか否かの判断に、回転速度センサ３２Ｂの検出結果が用いられる。また、走行路が登り坂であるか否かの判断に、パワーメータ３２Ｃの検出結果が用いられる。このため、自転車用コンポーネント５０の制御をより詳細に行うことができる。

（第２実施形態）
第２実施形態の自転車１０の構造は、以下に説明する点で第１実施形態の自転車１０の構造と異なる。第２実施形態の自転車１０におけるその他の構造は、第１実施形態の自転車１０の構造と実質的に同じである。

図５に示されるように、アクチュエータ５４Ａは、シートチューブ１４Ｂに固定される。アクチュエータ５４Ａの固定に関する形態は、例えば、次の第１形態および第２形態を含む。第１形態では、アクチュエータ５４Ａは、図示されるようにシートチューブ１４Ｂの外部に設けられ、シートチューブ１４Ｂの外周部に固定される。第２形態では、アクチュエータ５４Ａは、シートチューブ１４Ｂの内部に設けられ、シートチューブ１４Ｂの内周部に固定される。電動アジャスタブルシートポスト５４は、固定筒５６、可動筒５８、および、付勢機構７０を含む。シート３４は、可動筒５８に取り付けられる。可動筒５８は、シートチューブ１４Ｂ側の第１端部５８Ａ、および、第１端部５８Ａとは反対側の第２端部５８Ｂを含む。シート３４は、例えば、可動筒５８の第２端部５８Ｂに取り付けられる。

自転車１０は、荷重センサ３６および位置センサ３８をさらに備える。荷重センサ３６は、可動筒５８に加えられる力を検出する。荷重センサ３６は、例えば、固定筒５６の第１端部５６Ａに設けられる。荷重センサ３６は、制御装置４２と有線通信または無線通信可能に接続される。荷重センサ３６の検出結果は、制御装置４２に送信される。位置センサ３８は、電動アジャスタブルシートポスト５４の高さを検出する。電動アジャスタブルシートポスト５４の高さは、例えば、シートチューブ１４Ｂの中心軸心に沿う方向におけるシートチューブ１４Ｂに対するシート３４の位置である。位置センサ３８は、例えば、固定筒５６に設けられる。位置センサ３８は、制御装置４２と有線通信または無線通信可能に接続される。位置センサ３８の検出結果は、制御装置４２に送信される。

可動筒５８は、固定筒５６の中心軸心に沿う軸方向において固定筒５６に対して移動できるように構成されている。可動筒５８の第１端部５８Ａは、固定筒５６内に挿入される。固定筒５６は、可動筒５８側の第１端部５６Ａ、および、第１端部５６Ａと反対側の第２端部５６Ｂを含む。固定筒５６の第２端部５６Ｂは、シートチューブ１４Ｂ内に挿入される。固定筒５６は、シートチューブ１４Ｂに固定される。電動アジャスタブルシートポスト５４の動作状態は、可動筒５８が固定筒５６に対して固定される固定状態と、可動筒５８が固定筒５６に対して移動可能な移動可能状態と、を含む。

一例では、電動アジャスタブルシートポスト５４は、支持部５８Ｃをさらに含む。支持部５８Ｃは、可動筒５８の外周に設けられる。支持部５８Ｃは、可動筒５８とは別に形成され、可動筒５８の外周部に固定される。なお、支持部５８Ｃは、可動筒５８と一体に形成されてもよい。

付勢機構７０は、固定筒５６の内部に設けられ、固定筒５６の中心軸心に沿う軸方向において、固定筒５６の下側に位置する。付勢機構７０は、可動筒５８を固定筒５６に対して伸長方向に付勢し、任意の位置に固定する。好ましくは、付勢機構７０は、可動筒５８を、気圧および油圧の少なくとも一方により付勢する。可動筒５８の付勢方法は一般的なものであるため、詳細な説明を省略する。なお、アクチュエータ５４Ａは、シートチューブ１４Ｂの内部に設けられ、シートチューブ１４Ｂの内周部に固定されてもよい。

電動アジャスタブルシートポスト５４は、プッシュロッド７２、押圧部材７４、および、ケーブル７６を備える。プッシュロッド７２は、第１端部７２Ａおよび第１端部７２Ａとは反対側に位置する第２端部７２Ｂを含み、可動筒５８の内部に設けられる。プッシュロッド７２の第１端部７２Ａは、第２端部７２Ｂよりも固定筒５６の中心軸心に沿う軸方向において上方に位置する。プッシュロッド７２の第２端部７２Ｂは、付勢機構７０の内部に位置する。プッシュロッド７２は、固定筒５６の中心軸心に沿う軸方向において移動可能である。プッシュロッド７２の第１端部７２Ａが押圧されている状態において、電動アジャスタブルシートポスト５４の動作状態は移動可能状態である。一方で、プッシュロッド７２の第１端部７２Ａが押圧されていない状態において、電動アジャスタブルシートポスト５４の動作状態は固定状態である。

押圧部材７４は、第１端部７４Ａ、第２端部７４Ｂ、および、ピン７４Ｃを含む。押圧部材７４は、可動筒５８に対してピン７４Ｃの中心軸心まわりに回転可能に取り付けられる。第１端部７４Ａは、プッシュロッド７２の第１端部７２Ａに接触する。第２端部７４Ｂには、ケーブル７６が連結される。

ケーブル７６は、ボーデンケーブルであり、インナーケーブル７６Ａおよびアウターケーシング７６Ｂを含む。可動筒５８の支持部５８Ｃには、孔５８Ｄが設けられる。インナーケーブル７６Ａは、孔５８Ｄを貫通し、アクチュエータ５４Ａと押圧部材７４の第２端部７４Ｂとを連結する。アウターケーシング７６Ｂは、端部７６Ｃが可動筒５８の支持部５８Ｃに保持され、インナーケーブル７６Ａを覆っている。

押圧部材７４の動作について説明する。アクチュエータ５４Ａがインナーケーブル７６Ａを引くと、押圧部材７４は、自転車１０の右側から見たとき、ピン７４Ｃの中心軸心について反時計方向回りに回転し、第１端部７４Ａがプッシュロッド７２の第１端部７２Ａを押圧するように移動する。これにより、電動アジャスタブルシートポスト５４の動作状態が移動可能状態となる。移動可能状態において、シート３４に付勢機構７０が可動筒５８を付勢する力よりも強い力が加えられる場合、可動筒５８は下方に移動する。シート３４に付勢機構７０が可動筒５８を付勢する力よりも強い力が加えられない場合、可動筒５８は上方に移動する。

アクチュエータ５４Ａがインナーケーブル７６Ａを引く動作を解除すると、押圧部材７４は、自転車１０の右側から見たとき、ピン７４Ｃの中心軸心について時計方向回りに回転し、第１端部７４Ａによるプッシュロッド７２の第１端部７２Ａの押圧が解除される。このため、電動アジャスタブルシートポスト５４の動作状態が固定状態となり、可動筒５８の位置は固定される。

図６および図７を参照して、制御部４４により実行される電動アジャスタブルシートポスト５４の制御の内容について説明する。制御装置４２の電源がオンに切り替えられると、制御部４４は電動アジャスタブルシートポスト５４の制御を開始する。制御部４４がこの制御を実行している最中に制御装置４２の電源がオフに切り替えられた場合、制御部４４は実行中の制御を終了する。

ステップＳ１において、制御部４４は、電動アジャスタブルシートポスト５４の動作状態を固定状態に切り替える。具体的には、制御部４４は、インナーケーブル７６Ａを引く動作を解除する指示を含む第１の信号をアクチュエータ５４Ａに送信する。アクチュエータ５４Ａは、第１の信号を受信するとインナーケーブル７６Ａを引く動作を解除する。このため、電動アジャスタブルシートポスト５４の動作状態は、固定状態となる。

ステップＳ２において、制御部４４は、メモリ４６に記憶されている電動補助ユニット４０の動作モードの種類を判断する。制御部４４は、ステップＳ２において、電動補助ユニット４０の動作モードが第１の動作モードまたは第２の動作モードであると判断した場合、ステップＳ３を実行する。制御部４４は、ステップＳ２において、電動補助ユニット４０の動作モードが第３の動作モードであると判断した場合、ステップＳ４を実行する。制御部４４は、ステップＳ２において、電動補助ユニット４０の動作モードがオフモードであると判断した場合、ステップＳ５を実行する。

ステップＳ３において、制御部４４は、メモリ４６に記憶されている第１の範囲を、制御に用いる目標範囲としてメモリ４６に記憶する。
ステップＳ４において、制御部４４は、メモリ４６に記憶されている第２の範囲を、制御に用いる目標範囲としてメモリ４６に記憶する。
ステップＳ５において、制御部４４は、メモリ４６に記憶されている第３の範囲を、制御に用いる目標範囲としてメモリ４６に記憶する。

ステップＳ６において、制御部４４は、位置センサ３８の検出値が目標範囲に含まれるか否かを判断する。ステップＳ６において、位置センサ３８の検出値が目標範囲に含まれると判断した場合、制御部４４は、ステップＳ１を実行する。

ステップＳ２において、位置センサ３８の検出値が目標範囲に含まれないと判断した場合、制御部４４は、ステップＳ７を実行する。ステップＳ７において、電動アジャスタブルシートポスト５４の高さを調整する必要がある旨をライダーに知らせる通知情報を、通知手段を用いて出力する。通知情報は、例えば、視覚により認識される情報、聴覚により認識される情報、および、触覚により認識される情報の少なくとも１つを含む。通知手段は、例えば、表示装置、スピーカー、および、振動装置の少なくとも１つを含む。一例では、表示装置およびスピーカーは、サイクルコンピュータに含まれる。振動装置は、シート３４またはハンドル２２に含まれる。また、制御部４４は、荷重センサ３６の検出値が所定の値よりも大きい状態が継続した時間（以下「第２の継続時間」）のカウントを開始する。

ステップＳ８において、制御部４４は、荷重センサ３６の検出値が所定の値以下であるか否かを判断する。荷重センサ３６の検出値は、可動筒５８に加えられる力の値である。メモリ４６は、荷重に関する所定の値を予め記憶している。制御部４４は、可動筒５８に加えられる力が所定の値よりも大きいと判断した場合、ステップＳ１３を実行する。制御部４４は、可動筒５８に加えられる力が所定の値以下であると判断した場合、第２の継続時間のカウントをリセットし、ステップＳ９を実行する。

ステップＳ９において、制御部４４は、電動アジャスタブルシートポスト５４の動作状態を移動可能状態に切り替える。具体的には、制御部４４は、インナーケーブル７６Ａを引く動作を実行する指示を含む第２の信号をアクチュエータ５４Ａに送信する。アクチュエータ５４Ａは、制御部４４からの第２の信号を受信すると、インナーケーブル７６Ａを引く。このため、電動アジャスタブルシートポスト５４の動作状態が移動可能状態に設定される。ステップＳ１およびステップＳ９に示すように、制御部４４は、動作モードに基づいて、電動アジャスタブルシートポスト５４の動作状態を切り替える。

ステップＳ１０において、制御部４４は、電動アジャスタブルシートポスト５４の高さを目標範囲にするためにライダーが取るべき状態を通知するよう通知手段を制御する。例えば、ステップＳ１０は、以下の処理を含む。現在の電動アジャスタブルシートポスト５４の高さが目標範囲の上限値よりも高いと判断した場合、制御部４４は、通知手段に、シート３４に荷重を加えるようライダーに促す情報を通知させる。一方、現在の電動アジャスタブルシートポスト５４の高さが目標範囲の下限値よりも低いと判断した場合、制御部４４は、通知手段に、シート３４への荷重を減少するようライダーに促す情報を通知させる。また、制御部４４は、位置センサ３８の検出値が目標範囲に含まれない状態が継続した時間（以下「第１の継続時間」）のカウントを開始する。

ステップＳ１１において、制御部４４は、位置センサ３８の検出値が目標範囲に含まれるか否かを判断する。ステップＳ１１において、位置センサ３８の検出値が目標範囲に含まれると判断した場合、制御部４４は、制御部４４は、第１の継続時間のカウントをリセットし、ステップＳ１を実行する。

ステップＳ１１において、位置センサ３８の検出値が目標範囲に含まれないと判断した場合、制御部４４は、ステップＳ１２を実行する。ステップＳ１２において、制御部４４は、第１の継続時間が第１の所定時間以上であるか否かを判断する。メモリ４６は、第１の所定時間を記憶している。

ステップＳ１２において、第１の継続時間が第１の所定時間未満であると判断した場合、制御部４４は、ステップＳ１１を実行する。ステップＳ１２において、第１の継続時間が第１の所定時間以上であると判断した場合、制御部４４は、第１の継続時間のカウントをリセットし、ステップＳ１を実行する。

ステップＳ１３において、制御部４４は、第２の継続時間が第２の所定時間以上であるか否かを判断する。メモリ４６は、第２の所定時間を記憶している。ステップＳ１３において、第２の継続時間が第２の所定時間未満であると判断した場合、制御部４４は、ステップＳ８を実行する。ステップＳ１３において、第２の継続時間が第２の所定時間以上であると判断した場合、制御部４４は、第２の継続時間のカウントをリセットし、ステップＳ１を実行する。

（変形例）
上記各実施形態に関する説明は本発明に従う自転車用制御装置および自転車用電動補助ユニットが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う自転車用制御装置および自転車用電動補助ユニットは実施形態以外に例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。

・第１実施形態および第２実施形態において、制御部４４は、ペダリング情報および回転情報に基づいて電動サスペンション５２を制御してもよい。ペダリング情報とは、ペダル２４Ｂから後輪２０までの駆動力伝達経路における駆動力に関する情報である。具体的には、ペダリング情報は、クランクアーム２４Ａ、ペダル２４Ｂ、ペダル支持軸２４Ｃ、クランク軸２４Ｄ、ボトムブラケット、フロントスプロケット２６Ａ、リアスプロケット２６Ｂ、チェーン２８、ハブシェル、リアスプロケット支持体、ワンウェイクラッチ、複数のスポーク２０Ｄ、および、リム２０Ｅに与えられる駆動力に関する情報である。回転情報とは、ペダル２４Ｂ、クランクアーム２４Ａ、ボトムブラケット、フロントスプロケット２６Ａ、リアスプロケット２６Ｂ、ハブシェル、リアディレーラのプーリー、およびチェーン２８の回転に関する情報である。ペダリング情報および回転情報に基づいて電動サスペンション５２を制御することで、ライダーは効率的にペダリングすることができる。

・第２実施形態において、アクチュエータ５４Ａの設けられる場所は、任意に変更可能である。例えば、図８に示される変形例において、アクチュエータ５４Ａはシートチューブ１４Ｂの内部に設けられる。この変形例において、アクチュエータ５４Ａは、液体ポンプであり、油圧により可動筒５８を固定筒５６の中心軸心に沿う軸方向において上方に移動させる。

付勢機構７０は、アクチュエータ５４Ａおよび筒状部材７８を含み、固定筒５６の中心軸心に沿う軸方向において固定筒５６の下方に設けられる。筒状部材７８は、固定筒５６の下端とアクチュエータ５４Ａとを連結する。アクチュエータ５４Ａ、筒状部材７８、および、固定筒５６のうちの少なくとも１つは、アクチュエータ５４Ａと固定筒５６との間の油の流通を制限するためのバルブ（図示略）を備える。このバルブが開くとアクチュエータ５４Ａと固定筒５６との間で油が流通する。一方、バルブが閉じるとアクチュエータ５４Ａと固定筒５６との間で油が流通しなくなる。

また、可動筒５８は、内部にピストン（図示略）を備える。筒状部材７８を介して固定筒５６の下端から油が供給されると、ピストンに圧力が加えられる。その圧力により、可動筒５８が上昇する。

・第２実施形態において、電動アジャスタブルシートポスト５４の移動可能状態および固定状態を手動で切り替える装置をさらに備えてもよい。この場合、ライダーが任意で電動アジャスタブルシートポスト５４の高さを調整することができる。

１０…自転車、１６…車輪、３２Ａ…傾斜センサ、３２Ｂ…回転速度センサ、３２Ｃ…パワーメータ、３４…シート、４０…自転車用電動補助ユニット、４２…自転車用制御装置、４４…制御部、５０…自転車用コンポーネント、５２…電動サスペンション、５２Ａ…フロント電動サスペンション、５２Ｂ…リア電動サスペンション、５４…電動アジャスタブルシートポスト、５６…固定筒、５８…可動筒、６０…操作部、６２…第１の操作部、６４…第２の操作部、６６…第３の操作部、６８…第４の操作部、７０…付勢機構。

前記第６側面に従う第７側面の自転車用制御装置において、前記動作モードは、第１のアシスト比で自転車の走行をアシストする第１の動作モードを含み、前記制御部は、前記動作モードが前記第１の動作モードである場合、前記電動サスペンションの変位状態がロック状態となるように前記電動サスペンションを制御する。
このため、自転車用電動補助ユニットの動作状態が第１の動作モードである場合に、駆動力が自転車の車輪に効率的に伝達される。

前記第２１側面に従う第２２側面の自転車用制御装置において、前記動作モードは、第１のアシスト比で自転車の走行をアシストする第１の動作モード、および、前記第１のアシスト比よりも大きい第３のアシスト比で前記自転車の走行をアシストする第３の動作モードを含み、前記制御部は、前記動作モードが前記第１の動作モードである場合、前記電動アジャスタブルシートポストの高さが第１の範囲に含まれるように前記電動アジャスタブルシートポストを制御し、前記動作モードが前記第３の動作モードである場合、前記電動アジャスタブルシートポストの高さが、前記第１の範囲よりも高い第２の範囲に含まれるように前記電動アジャスタブルシートポストを制御する。
電動アジャスタブルシートポストの高さが高い場合、ライダーは前傾姿勢をとりやすい。電動アジャスタブルシートポストの高さが低い場合、ライダーは後傾姿勢をとりやすい。電動アジャスタブルシートポストの高さが中程度の場合、ライダーは中立姿勢をとりやすい。このため、自転車が登り坂を走行している場合に、ライダーは、前傾姿勢をとりやすい。自転車が平地を走行している場合に、ライダーは、中立姿勢をとりやすい。

自転車本体１２は、フロントフォーク１２Ａと、フレーム１４とを含む。フレーム１４は、ヘッドチューブ１４Ａ、シートチューブ１４Ｂ、ボトムブラケットシェル１４Ｃ、ダウンチューブ１４Ｄ、チェーンステー１４Ｅ、リアエンド１４Ｆ、および、シートステー１４Ｇを含む。車輪１６は、前輪１８および後輪２０を含む。前輪１８は、ホイール１８Ａおよびハブ軸１８Ｂを含む。ハブ軸１８Ｂは、フロントフォーク１２Ａにより支持される。ハンドル２２は、ヘッドチューブ１４Ａに取り付けられる。後輪２０は、ホイール２０Ａおよびハブ軸２０Ｂを含む。ホイール２０Ａは、ハブシェル（図示略）、リアスプロケット支持体（図示略）、複数のスポーク２０Ｄ、および、リム２０Ｅを含む。ハブシェルとリアスプロケット支持体との間にはワンウェイクラッチ（図示略）が設けられる。ハブ軸２０Ｂは、リアエンド１４Ｆにより支持される。

自転車１０は、荷重センサ３６および位置センサ３８をさらに備える。荷重センサ３６は、可動筒５８に加えられる力を検出する。荷重センサ３６は、例えば、可動筒５８の第２端部５８Ｂに設けられる。荷重センサ３６は、制御装置４２と有線通信または無線通信可能に接続される。荷重センサ３６の検出結果は、制御装置４２に送信される。位置センサ３８は、電動アジャスタブルシートポスト５４の高さを検出する。電動アジャスタブルシートポスト５４の高さは、例えば、シートチューブ１４Ｂの中心軸心に沿う方向におけるシートチューブ１４Ｂに対するシート３４の位置である。位置センサ３８は、例えば、固定筒５６に設けられる。位置センサ３８は、制御装置４２と有線通信または無線通信可能に接続される。位置センサ３８の検出結果は、制御装置４２に送信される。

ステップＳ６において、位置センサ３８の検出値が目標範囲に含まれないと判断した場合、制御部４４は、ステップＳ７を実行する。ステップＳ７において、電動アジャスタブルシートポスト５４の高さを調整する必要がある旨をライダーに知らせる通知情報を、通知手段を用いて出力する。通知情報は、例えば、視覚により認識される情報、聴覚により認識される情報、および、触覚により認識される情報の少なくとも１つを含む。通知手段は、例えば、表示装置、スピーカー、および、振動装置の少なくとも１つを含む。一例では、表示装置およびスピーカーは、サイクルコンピュータに含まれる。振動装置は、シート３４またはハンドル２２に含まれる。また、制御部４４は、荷重センサ３６の検出値が所定の値よりも大きい状態が継続した時間（以下「第２の継続時間」）のカウントを開始する。

ステップＳ１１において、制御部４４は、位置センサ３８の検出値が目標範囲に含まれるか否かを判断する。ステップＳ１１において、位置センサ３８の検出値が目標範囲に含まれると判断した場合、制御部４４は、第１の継続時間のカウントをリセットし、ステップＳ１を実行する。

Claims (28)

1. 電動サスペンションおよび電動アジャスタブルシートポストの少なくとも一方を含む自転車用コンポーネントの動作状態を、少なくとも自転車用電動補助ユニットの動作状態に基づいて制御する制御部を備える、自転車用制御装置。
2. 前記制御部は、自動制御モードと手動制御モードとを備え、前記自動制御モードにおいては、少なくとも自転車用電動補助ユニットの動作状態に基づいて、前記自転車用コンポーネントの動作状態を制御する、請求項１に記載の自転車用制御装置。
3. 前記制御部は、操作部からの入力に基づいて、前記自動制御モードと前記手動制御モードとを切り替える、請求項２に記載の自転車用制御装置。
4. 前記自転車用コンポーネントは、電動サスペンションを含み、
   前記制御部は、前記電動サスペンションの動作状態を制御する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
5. 前記電動サスペンションの動作状態は、変位状態、トラベル量、減衰力、および、反発力の少なくとも１つを含み、
   前記制御部は、前記変位状態、前記トラベル量、前記減衰力、および、前記反発力の少なくとも１つを、前記自転車用電動補助ユニットの動作状態に基づいて制御する、請求項４に記載の自転車用制御装置。
6. 前記自転車用電動補助ユニットの動作状態は、動作モードを含み、
   前記制御部は、前記動作モードに基づいて、前記電動サスペンションの動作状態を制御する、請求項４または５に記載の自転車用制御装置。
7. 前記動作モードは、第１のアシスト比で前記自転車の走行をアシストする第１の動作モードを含み、
   前記制御部は、前記動作モードが前記第１の動作モードである場合、前記電動サスペンションの変位状態がロック状態となるように前記電動サスペンションを制御する、請求項６に記載の自転車用制御装置。
8. 前記動作モードは、第２のアシスト比で前記自転車の走行をアシストする第２の動作モードを含み、
   前記制御部は、動作モードが前記第２の動作モードである場合、前記電動サスペンションの変位状態がアンロック状態となるように前記電動サスペンションを制御する、請求項７に記載の自転車用制御装置。
9. 前記第２のアシスト比は、前記第１のアシスト比よりも大きい、請求項８に記載の自転車用制御装置。
10. 前記電動サスペンションは、フロント電動サスペンションおよびリア電動サスペンションを含み、
    前記動作モードは、第３のアシスト比で前記自転車の走行をアシストする第３の動作モードを含み、
    前記制御部は、前記自転車用電動補助ユニットの動作モードが前記第３の動作モードである場合、前記フロント電動サスペンションと前記リア電動サスペンションとを制御する、請求項８または９に記載の自転車用制御装置。
11. 前記第３のアシスト比は、前記第１のアシスト比よりも大きい、請求項１０に記載の自転車用制御装置。
12. 前記第３のアシスト比は、前記第２のアシスト比よりも大きい、請求項１１に記載の自転車用制御装置。
13. 前記制御部は、トラベル量を変更するよう、前記フロント電動サスペンションおよび前記リア電動サスペンションの少なくとも一方を制御する、請求項１０〜１２のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
14. 前記制御部は、前記リア電動サスペンションのトラベル量が前記フロント電動サスペンションのトラベル量よりも大きくなるように前記フロント電動サスペンションおよび前記リア電動サスペンションの少なくとも一方を制御する、請求項１３に記載の自転車用制御装置。
15. 前記制御部は、前記リア電動サスペンションの変位状態と、前記フロント電動サスペンションの変位状態と、がロック状態となるように、前記リア電動サスペンションと、前記フロント電動サスペンションと、を制御する、請求項１３または１４に記載の自転車用制御装置。
16. 前記制御部は、反発力を制御するよう、前記フロント電動サスペンションと前記リア電動サスペンションの少なくとも一方を制御する、請求項１０〜１２のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
17. 前記制御部は、前記リア電動サスペンションの前記反発力が前記フロント電動サスペンションの前記反発力よりも大きくなるように前記フロント電動サスペンションおよび前記リア電動サスペンションの少なくとも一方を制御する、請求項１６に記載の自転車用制御装置。
18. 前記制御部は、前記電動サスペンションの変位状態がアンロック状態となるように前記電動サスペンションを制御する、請求項１６または１７に記載の自転車用制御装置。
19. 前記自転車用コンポーネントは、電動アジャスタブルシートポストを含み、
    前記制御部は、前記電動アジャスタブルシートポストの動作状態を制御する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
20. 前記電動アジャスタブルシートポストの動作状態は、前記電動アジャスタブルシートポストの高さを含み、
    前記制御部は、前記電動アジャスタブルシートポストの高さを前記自転車用電動補助ユニットの動作状態に基づいて制御する、請求項１９に記載の自転車用制御装置。
21. 前記自転車用電動補助ユニットの動作状態は、動作モードを含み、
    前記制御部は、前記動作モードに基づいて、前記電動アジャスタブルシートポストの動作状態を制御する、請求項１９または２０に記載の自転車用制御装置。
22. 前記動作モードは、第１のアシスト比で前記自転車の走行をアシストする第１の動作モード、および、前記第１のアシスト比よりも大きい第３のアシスト比で前記自転車の走行をアシストする第３の動作モードを含み、
    前記制御部は、前記動作モードが前記第１の動作モードである場合、前記電動アジャスタブルシートポストの高さが第１の範囲に含まれるように前記電動アジャスタブルシートポストを制御し、前記動作モードが前記第３の動作モードである場合、前記電動アジャスタブルシートポストの高さが、前記第１の範囲よりも高い第２の範囲に含まれるように前記電動アジャスタブルシートポストを制御する、請求項２１に記載の自転車用制御装置。
23. 前記動作モードは、前記第１のアシスト比よりも大きく前記第３のアシスト比よりも小さい第２のアシスト比で前記自転車の走行をアシストする第２の動作モードを含み、
    前記制御部は、前記動作モードが前記第２の動作モードである場合、前記電動アジャスタブルシートポストの高さが前記第１の範囲に含まれるように前記電動アジャスタブルシートポストを制御する、請求項２２に記載の自転車用制御装置。
24. 前記電動アジャスタブルシートポストは、固定筒と、シートが取り付けられる可動筒と、前記可動筒を前記固定筒に対して伸長方向に付勢し、任意の位置に固定する付勢機構とを含み、
    前記電動アジャスタブルシートポストの動作状態は、前記可動筒が前記固定筒に対して固定される固定状態と、前記可動筒が前記固定筒に対して移動可能な移動可能状態と、を含み、
    前記制御部は、前記動作モードに基づいて、前記電動アジャスタブルシートポストの動作状態を切り替える、請求項２１に記載の自転車用制御装置。
25. 前記付勢機構は、前記可動筒を、気圧および油圧の少なくとも一方により付勢する、請求項２４に記載の自転車用制御装置。
26. 前記制御部は、前記可動筒に加えられる力が所定の値以下であると判断した場合、前記電動アジャスタブルシートポストの動作状態を前記移動可能状態に切り替える、請求項２４または２５に記載の自転車用制御装置。
27. 前記制御部は、自転車の傾きを検出する傾斜センサの検出結果、前記自転車の動力を検出するパワーメータの検出結果、および、前記自転車の車輪の回転速度を検出する回転速度センサの検出結果の少なくとも１つと、前記自転車用電動補助ユニットの動作モードとに基づいて、前記自転車用コンポーネントの動作状態を制御する、請求項１〜２６のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
28. 請求項１〜２７のいずれか一項に記載の自転車用制御装置を備える、自転車用電動補助ユニット。