JP2021062775A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザビリティの向上した人力駆動車用の制御装置を提供する。【解決手段】制御装置は、人力駆動車のフロントサスペンションにおいて、搭乗者が乗車した状態におけるフロント初期沈み込み量と、前記人力駆動車のリアサスペンションにおいて、前記搭乗者が乗車した状態におけるリア初期沈み込み量と、を調整する調整装置を制御する人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車の走行に関する走行情報に基づいて、前記人力駆動車のフロントサスペンションの前記フロント初期沈み込み量を調整するフロント制御信号と、前記人力駆動車のリアサスペンションの前記リア初期沈み込み量を調整するリア制御信号と、を前記調整装置に出力する制御部、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、制御装置に関する。

人力駆動車のコンポーネントを制御する制御装置が知られている。特許文献１は、人力駆動車のサスペンションを制御する制御装置の構成を開示する。

米国特許第８２５１３７６号明細書

本発明の目的は、ユーザビリティが向上した人力駆動車用の制御装置を提供することである。

本発明の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車のフロントサスペンションにおいて、搭乗者が乗車した状態におけるフロント初期沈み込み量と、前記人力駆動車のリアサスペンションにおいて、前記搭乗者が乗車した状態におけるリア初期沈み込み量と、を調整する調整装置を制御する人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車の走行に関する走行情報に基づいて、前記人力駆動車のフロントサスペンションの前記フロント初期沈み込み量を調整するフロント制御信号と、前記人力駆動車のリアサスペンションの前記リア初期沈み込み量を調整するリア制御信号と、を前記調整装置に出力する制御部を備える。
上記第１側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行に関する走行情報に基づくフロント制御信号およびリア制御信号が出力される。このため、人力駆動車のユーザビリティが向上する。

前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記フロント制御信号は、前記フロントサスペンションの全長を第１フロント長さに設定する第１フロント全長制御信号と、前記フロントサスペンションの全長を前記第１フロント長さよりも長い第２フロント長さに設定する第２フロント全長制御信号と、を含み、前記リア制御信号は、前記リアサスペンションの全長を第１リア長さに設定する第１リア全長制御信号と、前記リアサスペンションの全長を前記第１リア長さよりも長い第２リア長さに設定する第２リア全長制御信号と、を含む。
上記第２側面の制御装置によれば、人力駆動車が走行する際に、フロントサスペンションおよびリアサスペンションの全長を好適に調整するための制御信号が出力される。このため、人力駆動車のユーザビリティが向上する。

前記第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記走行情報に基づいて前記人力駆動車が上り坂を走行中であると判断した場合、前記第１フロント全長制御信号と、前記第２リア全長制御信号の両方を前記調整装置に出力する。
上記第３側面の制御装置によれば、人力駆動車が上り坂を走行する際に、フロントサスペンションおよびリアサスペンションの全長が上り坂の走行に適した長さになるような制御信号が出力される。このため、人力駆動車のユーザビリティが向上する。

前記第２または第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記走行情報に基づいて前記人力駆動車が下り坂を走行中であると判断した場合、前記第２フロント全長制御信号を前記調整装置に出力する。
上記第４側面の制御装置によれば、人力駆動車が下り坂を走行する際に、フロントサスペンションの全長が、下り坂の走行に適した長さになるような制御信号が出力される。このため、人力駆動車のユーザビリティが向上する。

前記第１から第４側面のいずれか１つに従う第５側面の制御装置において、前記フロントサスペンションは、前記搭乗者による荷重を受けるための流体を含むフロントチャンバを備え、前記リアサスペンションは、前記搭乗者による荷重を受けるための流体を含むリアチャンバを備え、前記フロント制御信号は、前記フロントチャンバの容積を第１フロント容積に設定する第１フロント容積制御信号と、前記フロントチャンバの容積を前記第１フロント容積よりも大きい第２フロント容積に設定する第２フロント容積制御信号と、を含み、前記リア制御信号は、前記リアチャンバの容積を第１リア容積に設定する第１リア容積制御信号と、前記リアチャンバの容積を前記第１リア容積よりも大きい第２リア容積に設定する第２リア容積制御信号と、を含む。
上記第５側面の制御装置によれば、人力駆動車が走行する際に、フロントサスペンションおよびリアサスペンションのチャンバの容積を好適に制御するための制御信号が出力される。このため、人力駆動車のユーザビリティが向上する。

前記第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記走行情報に基づいて前記人力駆動車が上り坂を走行中であると判断した場合、前記第１フロント容積制御信号と、前記第２リア容積制御信号の両方を前記調整装置に出力する。
上記第６側面の制御装置によれば、人力駆動車が上り坂を走行する際に、フロントチャンバおよびリアチャンバの容積が、上り坂の走行に適した容積になるような制御信号が出力される。このため、人力駆動車のユーザビリティが向上する。

前記第５または第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車が下り坂を走行中であると判断した場合、前記第２フロント容積制御信号を出力する。
上記第７側面の制御装置によれば、人力駆動車が下り坂を走行する際に、フロントチャンバの容積が下り坂の走行に適した容積になるような制御信号が出力される。このため、人力駆動車のユーザビリティが向上する。

本発明の第８側面に従う制御装置は、人力駆動車のリアサスペンションにおいて、搭乗者が乗車した状態におけるリア初期沈み込み量を調整する調整装置を制御する人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車の走行に関する走行情報に基づいて、前記人力駆動車のリアサスペンションのリア初期沈み込み量を調整するリア制御信号を出力する制御部、を備える。
上記第８側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行に関する走行情報に基づくリア制御信号が出力される。このため、人力駆動車のユーザビリティが向上する。

前記第８側面に従う第９側面の制御装置において、前記リア制御信号は、前記リアサスペンションの全長を第１リア長さに設定する第１リア全長制御信号と、前記リアサスペンションの全長を前記第１リア長さよりも長い第２リア長さに設定する第２リア全長制御信号と、を含む。
上記第９側面の制御装置によれば、人力駆動車が走行する際に、リアサスペンションの全長を好適に調整するための制御信号が出力される。このため、人力駆動車のユーザビリティが向上する。

前記第９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記走行情報に基づいて前記人力駆動車が上り坂を走行中であると判断した場合、前記第２リア全長制御信号を前記調整装置に出力する。
上記第１０側面の制御装置によれば、人力駆動車が上り坂を走行する際に、リアサスペンションの全長が上り坂の走行に適した長さになるような制御信号が出力される。このため、人力駆動車のユーザビリティが向上する。

前記第８から第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記リアサスペンションは、前記搭乗者による荷重を受けるための流体を含むリアチャンバを備え、前記リア制御信号は、前記リアチャンバの容積を第１容積に設定する第１リア容積制御信号と、前記リアチャンバの容積を前記第１容積よりも大きい第２容積に設定する第２リア容積制御信号と、を含む。
上記第１１側面の制御装置によれば、人力駆動車が走行する際に、リアチャンバの容積を好適に調整するための制御信号が出力される。このため、人力駆動車のユーザビリティが向上する。

前記第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記制御部は、前記走行情報に基づいて前記人力駆動車が上り坂を走行中であると判断した場合、前記第２リア容積制御信号を前記調整装置に出力する。
上記第１２側面の制御装置によれば、人力駆動車が上り坂を走行する際に、リアチャンバの容積が上り坂の走行に適した容積になるような制御信号が出力される。このため、人力駆動車のユーザビリティが向上する。

前記第１から第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御装置において、前記走行情報は、前記人力駆動車のピッチ方向における角度と、前輪支持軸における荷重、後輪支持軸における荷重、入力される踏力、走行速度、および、搭乗者の着座状態の少なくとも１つを含む。
上記第１３側面の制御装置によれば、適切な走行情報に応じて、人力駆動車のフロントサスペンションおよび／またはリアサスペンションを調整するための制御信号が出力される。このため、人力駆動車のユーザビリティが向上する。

本発明の第１４側面に従う制御装置は、人力駆動車のフロントサスペンションにおいて、搭乗者が乗車した状態におけるフロント初期沈み込み量を調整する調整装置を制御する人力駆動車用の制御装置であって、搭乗者の着座状態に関する情報およびシート高さに関する情報を除く、前記人力駆動車の走行に関する走行情報に基づいて、前記人力駆動車のフロントサスペンションの高さを調整するフロント制御信号を出力する制御部、を備える制御装置。
上記第１４側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行に関する走行情報に基づくフロント制御信号が出力される。このため、人力駆動車のユーザビリティが向上する。

前記第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記フロント制御信号は、前記フロントサスペンションの全長を第１フロント長さに設定する第１フロント全長制御信号と、前記フロントサスペンションの全長を前記第１フロント長さよりも長い第２フロント長さに設定する第２フロント全長制御信号と、を含む。
上記第１５側面の制御装置によれば、人力駆動車が走行する際に、フロントサスペンションの全長を好適に調整するための制御信号が出力される。このため、人力駆動車のユーザビリティが向上する。

前記第１５側面に従う第１６側面の制御装置において、前記制御部は、前記走行情報に基づいて前記人力駆動車が上り坂を走行中であると判断した場合、前記第１フロント全長制御信号を前記調整装置に出力する。
上記第１６側面の制御装置によれば、人力駆動車が上り坂を走行する際に、フロントサスペンションの全長が上り坂の走行に適した長さになるような制御信号が出力される。このため、人力駆動車のユーザビリティが向上する。

前記第１５または第１６側面に従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記走行情報に基づいて前記人力駆動車が下り坂を走行中であると判断した場合、前記第２フロント全長制御信号を前記調整装置に出力する。
上記第１７側面の制御装置によれば、人力駆動車が下り坂を走行する際に、リアサスペンションの全長が下り坂の走行に適した長さになるような制御信号が出力される。このため、人力駆動車のユーザビリティが向上する。

前記第１４から第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御装置において、前記フロントサスペンションは、搭乗者による荷重を受けるための流体を含むフロントチャンバを備え、前記フロント制御信号は、前記フロントチャンバの容積を第１容積に設定する第１フロント容積制御信号と、前記フロントチャンバの容積を前記第１容積よりも大きい第２容積に設定する第２フロント容積制御信号と、を含む。
上記第１８側面の制御装置によれば、人力駆動車が走行する際に、フロントチャンバの容積を好適に調整するための制御信号が出力される。このため、人力駆動車のユーザビリティが向上する。

前記第１８側面に従う第１９側面の制御装置において、前記制御部は、前記走行情報に基づいて前記人力駆動車が上り坂を走行中であると判断した場合、前記第１フロント容積制御信号を前記調整装置に出力する。
上記第１９側面の制御装置によれば、人力駆動車が上り坂を走行する際に、フロントサスチャンバの容積が上り坂の走行に適した容積になるような制御信号が出力される。このため、人力駆動車のユーザビリティが向上する。

前記第１８または第１９側面に従う第２０側面の制御装置において、前記制御部は、前記走行情報に基づいて前記人力駆動車が下り坂を走行中であると判断した場合、前記第２フロント容積制御信号を前記調整装置に出力する。
上記第２０側面の制御装置によれば、人力駆動車が下り坂を走行する際に、フロントサスチャンバの容積が下り坂の走行に適した容積になるような制御信号が出力される。このため、人力駆動車のユーザビリティが向上する。

前記第１４から第２０側面のいずれか１つに従う第２１側面の制御装置において、前記走行情報は、前記人力駆動車のピッチ方向における角度と、前輪支持軸における荷重、後輪支持軸における荷重、入力される踏力、および、走行速度の少なくとも１つを含む。
上記第２１側面の制御装置によれば、適切な走行情報に応じて、人力駆動車のフロントサスペンションを調整するための制御信号が出力される。このため、人力駆動車のユーザビリティが向上する。

本発明の制御装置によれば、人力駆動車のユーザビリティを向上させることができる。

第１実施形態の制御装置を含む人力駆動車の側面図。 図１の制御装置の構成を示すブロック図。 図１のフロントサスペンションの部分拡大図。 図１リアサスペンションの部分拡大図。 サスペンションの構造を示す部分断面図。 第１実施形態の制御部が実行する制御の一例を示すフローチャート。 第２実施形態の制御部が実行する制御の一例を示すフローチャート。 第３実施形態の制御部が実行する制御の一例を示すフローチャート。

＜第１実施形態＞
図１から図５を参照して、人力駆動車用の制御装置５０が搭載される人力駆動車１０について説明する。なお、以下では人力駆動車用の制御装置５０を単に制御装置５０と記載する場合がある。図１に示される人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車、ならびに、電動自転車(Ｅ−ｂｉｋｅ)を含む。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車も含む。電動自転車は、電気モータによって車両の推進を補助する電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。

人力駆動車１０は、車輪１２を含む。車輪１２は、前輪１２Ａと後輪１２Ｂと、を含む。人力駆動車１０は、クランクアセンブリ１４をさらに備える。人力駆動車１０は、フレーム１６と、フレーム１６に対して相対移動可能なスイングアーム１７と、をさらに備える。クランクアセンブリ１４には、人力駆動力が入力される。クランクアセンブリ１４は、フレーム１６に対して回転可能なクランク軸１４Ａと、クランク軸１４Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１４Ｂとを含む。各クランクアーム１４Ｂには、ペダル１８がそれぞれ連結される。本実施形態では、後輪１２Ｂが、駆動輪である。後輪１２Ｂは、クランクアセンブリ１４が回転することによって駆動される。駆動輪は、スイングアーム１７によって支持される。クランクアセンブリ１４と後輪１２Ｂとは、駆動機構２０によって連結される。駆動機構２０は、クランク軸１４Ａに結合される第１回転体２２を含む。クランク軸１４Ａと第１回転体２２とは、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランクアセンブリ１４が前転した場合に、第１回転体２２を前転させ、クランクアセンブリ１４が後転した場合に、クランクアセンブリ１４と第１回転体２２との相対回転を許容するように構成される。第１回転体２２は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２０は、第２回転体２４と、連結部材２６とをさらに含む。連結部材２６は、第１回転体２２の回転力を第２回転体２４に伝達するように構成される。連結部材２６は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

第２回転体２４は、駆動輪に連結される。第２回転体２４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２４と駆動輪との間には、好ましくは、第２ワンウェイクラッチが設けられる。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２４が前転した場合に、駆動輪を前転させ、第２回転体２４が後転した場合に、第２回転体２４と駆動輪との相対回転を許容するように構成される。

フロントフォーク２８は、回転可能にフレーム１６に取り付けられる。前輪１２Ａは、フロントフォーク２８に支持される。フロントフォーク２８には、ハンドルバー３０がステム３２を介して連結されている。なお、前輪１２Ａが駆動輪であってもよく、前輪１２Ａおよび後輪１２Ｂの両方が駆動輪であってもよい。

人力駆動車１０は、電力供給装置３４を含む。電力供給装置３４は、１または複数のバッテリセルを含む。電力供給装置３４は、制御装置５０およびコンポーネント３６に電力を供給するように構成される。電力供給装置３４は、好ましくは、制御装置５０と有線通信または無線通信によって通信可能に接続される。有線通信の一例は、電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）である。

人力駆動車１０は、コンポーネント３６をさらに備える。コンポーネント３６は、変速装置３８、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成されるモータを含むドライブユニット４０、アジャスタブルシートポスト４２、および、サスペンション４４の少なくとも１つを含む。本実施形態では、コンポーネント３６は、変速装置３８、ドライブユニット４０、アジャスタブルシートポスト４２、および、サスペンション４４を含む。

変速装置３８は、クランク軸１４Ａの回転速度に対する駆動輪（後輪１２Ｂ）の回転速度の変速比率を変更するように構成される。変速装置３８は、好ましくは、変速比率を段階的に変更するように構成される。変速装置３８は、例えば、内装ハブ変速装置および外装変速装置の少なくとも１つを含む。変速装置３８は、例えば、ドライブユニット４０のハウジング内に設けられてもよい。

ドライブユニット４０は、アクチュエータを含む。アクチュエータは、電気モータを含む。電気モータは、例えば、ブラシレスモータを含む。アクチュエータは、ペダル１８から駆動輪、すなわち後輪１２Ｂまでの人力駆動力の動力伝達経路、または、非駆動輪、すなわち前輪１２Ａに回転を伝達するように設けられる。本実施形態において、アクチュエータは、第１回転体２２に回転を伝達するように設けられる。

後輪１２Ｂのハブにアクチュエータを設けてもよい。この場合、アクチュエータは、連結部材２６を介さず、後輪１２Ｂに直接的に回転を伝達する。前輪１２Ａのハブにアクチュエータを設けてもよい。この場合、アクチュエータは、前輪１２Ａに直接的に回転を伝達する。すなわち、アクチュエータは、後輪１２Ｂおよび前輪１２Ａの少なくとも１つを直接または間接的に駆動できるように構成されていれば、どのような構成であってもよい。ドライブユニット４０は、ハウジング内に設けられる減速機をさらに備える。アクチュエータは、減速機を介して、ペダル１８から後輪１２Ｂまでの人力駆動力の動力伝達経路、および、前輪１２Ａの少なくとも１つに回転を伝達する。

アジャスタブルシートポスト４２は、シートチューブ１６Ａに設けられ、シートの高さを変更するように構成される。アジャスタブルシートポスト４２は、電気式シートポストおよび機械式シートポストを含む。電気式シートポストは、電動アクチュエータの力でシートポストが伸縮するように構成される。機械式シートポストは、電動アクチュエータの力でバルブを制御することによって、シートポストがばねおよび空気の少なくとも１つの力で伸び、人力を加えることによって縮むように構成される。機械式シートポストは、油圧式シートポスト、または、油圧および空気圧式シートポストを含む。

サスペンション４４は、フロントサスペンション４６およびリアサスペンション４８の少なくとも１つを含む。サスペンション４４は、車輪に加えられる衝撃を吸収するスプリング構造と、スプリング構造の振動を減衰させるダンパー構造と、を備える。ダンパー構造については、既知の構造をサスペンション４４に適用することができるため、詳細な説明を省略する。以下、サスペンション４４のスプリング構造について説明する。図３から図５に示されるサスペンション４４は、第１部材４４Ａと、第１部材４４Ａに嵌め込まれて第１部材４４Ａと相対移動可能な第２部材４４Ｂとを含む。

フロントサスペンション４６は、人力駆動車１０のフレーム１６と前輪１２Ａとの間に設けられるように構成される。より具体的には、フロントサスペンション４６は、フロントフォーク２８に設けられる。フロントサスペンション４６は、搭乗者による荷重を受けるための流体を含むフロントチャンバ４６Ｃを備える。フロントサスペンション４６は、前輪１２Ａに加えられる衝撃を吸収する。本実施形態において、流体は空気である。

リアサスペンション４８は、フレーム１６と後輪１２Ｂとの間に設けられるように構成される。より具体的には、リアサスペンション４８は、フレーム１６とスイングアーム１７との間に設けられる。リアサスペンション４８は、搭乗者による荷重を受けるための流体を含むリアチャンバ４８Ｃを備える。リアサスペンション４８は、後輪１２Ｂに加えられる衝撃を吸収する。本実施形態において、流体は空気である。

本実施形態において、制御装置５０は、人力駆動車１０のフロントサスペンション４６において、搭乗者が乗車した状態におけるフロント初期沈み込み量と、人力駆動車１０のリアサスペンション４８において、搭乗者が乗車した状態におけるリア初期沈み込み量と、を調整する調整装置６０を制御する。制御装置５０は、調整装置６０を有線または無線通信により制御する。制御装置５０は、制御部５２および記憶部５４を備える。制御部５２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵまたはＭＰＵを含む。演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部５２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。記憶部５４は、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部５４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えばＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random access memory）を含む。

本実施形態において、調整装置６０は、人力駆動車１０のフロントサスペンション４６において、搭乗者が乗車した状態におけるフロント初期沈み込み量を調整するフロント調整装置６０Ａと、人力駆動車１０のリアサスペンション４８において、搭乗者が乗車した状態におけるリア初期沈み込み量を調整するリア調整装置６０Ｂと、を備える。調整装置６０は、１つまたは複数で構成される。別の例では、調整装置６０は、フロントサスペンション４６およびリアサスペンション４８の両方を、単一の調整装置６０で調節するように構成されていてもよい。

調整装置６０は、サスペンション４４の初期沈み込み量を、種々の調整手段で調節することができる。第１例では、調整装置６０は、サスペンション４４の全長を変更することで、サスペンション４４の初期沈み込み量を調整できるように構成される。調整装置６０は、チャンバ４４Ｃと流体的に接続されるチャンバ４４Ｄとの間の流路ＲＡに設けられるバルブ６１と、バルブ６１を開閉するアクチュエータ６２と、を備えるように構成される。アクチュエータ６２は、電気モータを含む。第２例では、調整装置６０は、チャンバ４４Ｃの容積を変更することで、サスペンション４４の初期沈み込み量を調整できるように構成される。チャンバ４４Ｃは第１室４４Ｃ１と、第１室４４Ｃ１と流体的に接続される第２室４４Ｃ２を含み、調整装置６０は、第１室４４Ｃ１と第２室４４Ｃ２の間の流路ＲＢに設けられるバルブ６３と、バルブ６３を開閉するアクチュエータ６４と、を備えるように構成される。アクチュエータ６４は、電気モータを含む。第３例では、第１例および第２例の調節手段の両方を備える。本実施形態では、第３例の調節手段を備える。

本実施形態において、調整装置６０は、フロントサスペンション４６のフロント初期沈み込み量を調整するフロント調整装置６０Ａを含む。フロント調整装置６０Ａは、フロントチャンバ４６Ｃと流体的に接続されるチャンバ４６Ｄとの間の流路ＲＡ１に設けられるバルブ６１Ａと、バルブ６１Ａを開閉するアクチュエータ６２Ａと、を備えるように構成される。アクチュエータ６２Ａは、電気モータを含む。フロントチャンバ４６Ｃは第１室４６Ｃ１と、第１室４６Ｃ１と流体的に接続される第２室４６Ｃ２を含み、調整装置６０は、第１室４６Ｃ１と第２室４６Ｃ２の間の流路ＲＢ１に設けられるバルブ６３Ａと、バルブ６３Ａを開閉するアクチュエータ６４Ａと、を備えるように構成される。アクチュエータ６４Ａは、電気モータを含む。上記第１例では、フロント調整装置６０Ａからバルブ６３Ａおよびアクチュエータ６４Ａが省略される。上記第２例では、フロント調整装置６０Ａからバルブ６１Ａおよびアクチュエータ６２Ａが省略される。

本実施形態において、調整装置６０は、リアサスペンション４８のリア初期沈み込み量を調整するリア調整装置６０Ｂを含む。リア調整装置６０Ｂは、リアチャンバ４８Ｃと流体的に接続されるチャンバ４８Ｄとの間の流路ＲＡ２に設けられるバルブ６１Ｂと、バルブ６１Ｂを開閉するアクチュエータ６２Ｂと、を備えるように構成される。アクチュエータ６２Ｂは、電気モータを含む。リアチャンバ４８Ｃは第１室４８Ｃ１と、第２室４８Ｃ２と流体的に接続される第２室４６Ｃ２を含み、調整装置６０は、第１室４８Ｃ１と第２室４８Ｃ２の間の流路ＲＢ２に設けられるバルブ６３Ｂと、バルブ６３Ｂを開閉するアクチュエータ６４Ｂと、を備えるように構成される。アクチュエータ６４Ｂは、電気モータを含む。上記第１例では、リア調整装置６０Ｂからバルブ６３Ｂおよびアクチュエータ６４Ｂが省略される。上記第２例では、リア調整装置６０Ｂからバルブ６１Ｂおよびアクチュエータ６２Ｂが省略される。

制御部５２は、人力駆動車１０の走行に関する走行情報に基づいて、人力駆動車１０のフロントサスペンション４６のフロント初期沈み込み量を調整するフロント制御信号と、人力駆動車１０のリアサスペンション４８のリア初期沈み込み量を調整するリア制御信号と、を調整装置６０に出力する。フロント初期沈み込み量は、搭乗者が人力駆動車１０に搭乗した場合における、フロントサスペンション４６の第１部材４６Ａに対して第２部材４６Ｂが相対移動する距離と同義である。リア初期沈み込み量は、搭乗者が人力駆動車１０に搭乗した場合における、リアサスペンション４８の第１部材４８Ａに対して第２部材４８Ｂが相対移動する距離と同義である。

フロント制御信号は、フロントサスペンション４６の全長を第１フロント長さに設定する第１フロント全長制御信号と、フロントサスペンション４６の全長を第１フロント長さよりも長い第２フロント長さに設定する第２フロント全長制御信号と、を含む。フロントサスペンション４６の全長は、フロントサスペンション４６の第２部材４６Ｂが第１部材４６Ａに対して最大限移動可能な範囲Ｌ１と同義である。フロント調整装置６０Ａは、第１フロント全長制御信号または第２フロント全長制御信号に応じて、アクチュエータ６２Ａを駆動させることで、バルブ６１Ａを開閉し、フロントサスペンション４６の全長を、第１フロント長さまたは第２フロント長さに設定する。フロントサスペンション４６の全長が第１長さであるときのフロント初期沈み込み量は、フロントサスペンション４６の全長が第２長さであるときのフロント初期沈み込み量よりも小さい。フロント制御信号は、フロントチャンバ４６Ｃの容積を第１フロント容積に設定する第１フロント容積制御信号と、フロントチャンバ４６Ｃの容積を第１フロント容積よりも大きい第２フロント容積に設定する第２フロント容積制御信号と、を含む。フロント調整装置６０Ａは、第１フロント容積制御信号または第２フロント容積長制御信号に応じて、アクチュエータ６４Ａを駆動させることで、バルブ６３Ａを開閉し、フロントチャンバ４６Ｃの容積を第１フロント容積または第２フロント容積に設定する。具体的には、フロント調整装置６０Ａは、第１フロント容積制御信号に応じて、バルブ６３Ａを閉じるようアクチュエータ６４Ａを駆動させ、フロントチャンバ４６Ｃの容積を第１フロント容積とする。調整装置６０は、第２フロント容積制御信号に応じて、バルブ６３Ａを開けるようアクチュエータ６４Ａを駆動させ、フロントチャンバ４６Ｃの容積を第２フロント容積とする。フロントチャンバ４６Ｃの容積が第１フロント容積であるときのフロント初期沈み込み量は、フロントチャンバ４６Ｃの容積が第２フロント容積であるときのフロント初期沈み込み量よりも小さい。

リア制御信号は、リアサスペンション４８の全長を第１リア長さに設定する第１リア全長制御信号と、リアサスペンション４８の全長を第１リア長さよりも長い第２リア長さに設定する第２リア全長制御信号を含む。リアサスペンション４８の全長は、リアサスペンション４８の第２部材４８Ｂが第１部材４８Ａに対して最大限移動可能な範囲Ｌ２と同義である。リア調整装置６０Ｂは、第１リア全長制御信号または第２リア全長制御信号に応じて、アクチュエータ６２Ｂを駆動させることで、バルブ６１Ｂを開閉し、リアサスペンション４８の全長を、第１リア長さまたは第２リア長さに設定する。リアサスペンション４８の全長が第１長さであるときのリア初期沈み込み量は、リアサスペンション４８の全長が第２長さであるときのリア初期沈み込み量よりも小さい。リア制御信号は、リアチャンバ４８Ｃの容積を第１リア容積に設定する第１リア容積制御信号と、リアチャンバ４８Ｃの容積を第１リア容積よりも大きい第２リア容積に設定する第２リア容積制御信号と、を含む。リア調整装置６０Ｂは、第１リア容積制御信号または第２リア容積長制御信号に応じて、アクチュエータ６４Ｂを駆動させることで、バルブ６３Ｂを開閉し、リアチャンバ４８Ｃの容積を第１リア容積または第２リア容積に設定する。具体的には、リア調整装置６０Ｂは、第１リア容積制御信号に応じて、バルブ６３Ｂを閉じるようアクチュエータ６４Ｂを駆動させ、リアチャンバ４８Ｃの容積を第１リア容積とする。リア調整装置６０Ｂは、第２リア容積制御信号に応じて、バルブ６３Ｂを開けるようアクチュエータ６４Ｂを駆動させ、リアチャンバ４８Ｃの容積を第２リア容積とする。リアチャンバ４８Ｃの容積が第１リア容積であるときのリア初期沈み込み量は、リアチャンバ４８Ｃの容積が第２リア容積であるときのリア初期沈み込み量よりも小さい。

検出装置７０は、人力駆動車１０の走行に関する走行情報を検出する。走行情報は、人力駆動車１０のピッチ方向における角度と、前輪支持軸における荷重、後輪支持軸における荷重、入力される踏力、走行速度、および、搭乗者の着座状態の少なくとも１つを含む。検出装置７０は、人力駆動車１０に搭載されるセンサを含む。センサは、軸荷重センサ７０Ａ、車速センサ７０Ｂ、加速度センサ７０Ｃ、トルクセンサ７０Ｄ、ケイデンスセンサ７０Ｅ、着座センサ７０Ｆ、および、傾斜センサ７０Ｇの少なくとも１つを含む。

軸荷重センサ７０Ａは、前輪支持軸Ｘ１における荷重および後輪支持軸Ｘ２における荷重を検出する。軸荷重センサ７０Ａは、フレーム１６から前輪支持軸Ｘ１における荷重を検出する。別の例では、軸荷重センサ７０Ａは、フレーム１６から後輪支持軸Ｘ２における荷重を検出する。本実施形態では、軸荷重センサ７０Ａは、フレーム１６から前輪支持軸Ｘ１における荷重およびフレーム１６から後輪支持軸Ｘ２における荷重の両方を検出する。

車速センサ７０Ｂは、走行速度を検出する。車速センサ７０Ｂは、人力駆動車１０の前輪１２Ａまたは後輪１２Ｂの回転速度応じた情報を検出するように構成される。車速センサ７０Ｂは、好ましくは、人力駆動車１０の前輪１２Ａまたは後輪１２Ｂに設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ７０Ｂは、好ましくは、前輪１２Ａまたは後輪１２Ｂが１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、好ましくは、１である。車速センサ７０Ｂは、前輪１２Ａまたは後輪１２Ｂの回転速度に応じた信号を出力する。制御部５２は、前輪１２Ａまたは後輪１２Ｂの回転速度に基づいて人力駆動車１０の走行速度を算出できる。車速センサ７０Ｂは、好ましくは、リードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子を含む。車速センサ７０Ｂは、人力駆動車１０のフレーム１６のチェーンステイに取り付けられ、後輪１２Ｂに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク２８に設けられ、前輪１２Ａに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。本実施形態において、車速センサ７０Ｂは、前輪１２Ａまたは後輪１２Ｂが一回転した場合に、リードスイッチが磁石を１回検出するように構成される。

加速度センサ７０Ｃは、人力駆動車１０の加速度を検出する。好ましくは、加速度センサ７０Ｃは、１軸以上の加速度を検出可能に構成される。好ましくは、加速度センサ７０Ｃは、人力駆動車１０の進行方向に沿う加速度を検出可能に構成される。

トルクセンサ７０Ｄは、人力駆動車１０に入力される踏力を検出する。トルクセンサ７０Ｄは、クランクアセンブリ１４に入力される踏力に応じた情報を出力するように構成される。トルクセンサ７０Ｄは、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ７０Ｄは、例えば、クランク軸１４Ａ、クランク軸１４Ａと第１回転体２２との間において人力駆動力を伝達する部材、クランクアーム１４Ｂ、または、ペダル１８に設けられる。

ケイデンスセンサ７０Ｅは、人力駆動車１０のクランク軸１４Ａの回転速度に応じた情報を検出するように構成される。ケイデンスセンサ７０Ｅは、例えば、人力駆動車１０のフレーム１６に設けられる。ケイデンスセンサ７０Ｅは、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１４Ａ、クランク軸１４Ａに連動して回転する部材、または、クランク軸１４Ａから第１回転体２２までの間の動力伝達経路に設けられる。ケイデンスセンサ７０Ｅは、クランク軸１４Ａの回転速度に応じた信号を出力する。磁石は、クランク軸１４Ａから第１回転体２２までの人力駆動力の動力伝達経路において、クランク軸１４Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。ケイデンスセンサ７０Ｅは、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。

着座センサ７０Ｆは、例えば、アジャスタブルシートポスト４２またはシートに設けられる。着座センサ７０Ｆは、例えば、荷重センサ、圧力センサ、および、スイッチの少なくとも１つを含む。着座センサ７０Ｆの出力に応じて、制御部５２は、搭乗者のシートへの着座状態が、着座か非着座かを判定する。

傾斜センサ７０Ｇは、少なくとも人力駆動車１０のピッチ方向における角度を検出する。傾斜センサ７０Ｇは、例えば、ジャイロセンサおよび加速度センサの少なくとも１つを含む。傾斜センサ７０Ｇは、ＧＰＳ受信機により構成されてもよい。制御部５２は、記憶部５４に道路勾配に関する情報を含む地図情報を予め記憶する。制御部５２は、人力駆動車１０の現在地の道路勾配をピッチ方向における角度として取得する。

制御部５２が、検出装置７０から検出された走行に関する走行情報に基づいて実行する判断について説明する。制御部５２は、以下に記載の第１手段から第７手段の少なくとも１つに基づいて、上り坂または下り坂を走行中であるかを判断する。制御部５２が複数の手段により検出された結果に基づいて、上り坂または下り坂を走行中であるかを判断する場合、第１例では、複数の手段のすべてにおいて上り坂または下り坂を走行中であると判断された場合に、人力駆動車１０が上り坂または下り坂を走行中であると判断する。第２例では、複数の手段の過半数において上り坂または下り坂の一方を走行中であると判断された場合に、人力駆動車１０が上り坂または下り坂を走行中であると判断する。

第１手段では、制御部５２は、第１時間および第１時間から所定時間経過後の第２時間における軸荷重センサ７０Ａの検出結果から上り坂または下り坂を走行中であるかを判断する。制御部５２は、前輪支持軸Ｘ１における荷重が所定値以上減少した場合、上り坂を走行中であると判断する。制御部５２は、前輪支持軸Ｘ１における荷重が所定値以上増加した場合、下り坂を走行中であると判断する。制御部５２は、後輪支持軸Ｘ２における荷重が所定値以上増加した場合、上り坂を走行中であると判断する。制御部５２は、後輪支持軸Ｘ２における荷重が所定値以上減少した場合、下り坂を走行中であると判断する。制御部５２は、荷重が所定値以上変化しない場合、平地を走行中であると判断する。所定時間および所定値は、任意の値が選択される。

第２手段では、制御部５２は、第１時間および第１時間から所定時間経過後の第２時間における車速センサ７０Ｂの検出結果から上り坂または下り坂を走行中であるかを判断する。制御部５２は、走行速度が所定値以上減少した場合、上り坂を走行中であると判断する。制御部５２は、走行速度が所定値以上増加した場合、下り坂を走行中であるかを判断する。制御部５２は、走行速度が所定値以上変化していない場合、平地を走行中であると判断する。

第３手段では、制御部５２は、第１時間および第１時間から所定時間経過後の第２時間における加速度センサ７０Ｃの検出結果から、上り坂または下り坂を走行中であるかを判断する。制御部５２は、加速度が所定値以上減少している場合、上り坂を走行中であると判断する。制御部５２は、加速度が所定値以上増加している場合、下り坂を走行中であると判断する。制御部５２は、加速度の変化が所定値未満である場合、平地を走行中であると判断する。

第４手段では、制御部５２は、第１時間におけるトルクセンサ７０Ｄの検出結果から、上り坂または下り坂を走行中であるかを判断する。制御部５２は、一対のペダル１８に入力される踏力の差が０以上かつ所定値以下である場合、上り坂を走行中であると判断する。制御部５２は、一対のペダル１８に入力される踏力の差が所定値より大きい場合、下り坂を走行中であると判断する。制御部５２は、一対のペダル１８に入力される踏力の差が０である場合、平地を走行中であると判断する。

第５手段では、制御部５２は、第１時間および第１時間から所定時間経過後の第２時間におけるケイデンスセンサ７０Ｅの検出結果から、上り坂または下り坂を走行中であるかを判断する。制御部５２は、ケイデンスの減少が所定値以上である場合、上り坂を走行中であると判断する。制御部５２は、ケイデンスの増加が所定値以上である場合、下り坂を走行中であると判断する。制御部５２は、ケイデンスの変化が所定値未満である場合、平地を走行中であると判断する。

第６手段では、制御部５２は、着座センサ７０Ｆの検出結果から搭乗者の着座状態を判断し、上り坂または下り坂を走行中であるかを判断する。一例では、制御部５２は、搭乗者が着座している場合、上り坂を走行中であると判断し、搭乗者が着座していない場合下り坂を走行中であると判断する。別の例では、制御部５２は、搭乗者が着座していない場合、上り坂を走行中であると判断する。着座センサ７０Ｆの検出結果に基づく制御部５２の判断は、予め記憶部５４に記憶されているテーブルに基づいていてもよく、搭乗者によって設定されてもよい。第７例では、制御部５２は、傾斜センサ７０Ｇの検出結果から、上り坂または下り坂を走行中であるかを判断する。

制御部５２は、走行情報に基づいて人力駆動車１０が上り坂を走行中であると判断した場合、以下の制御を実行する。第１例では、第１フロント全長制御信号と、第２リア全長制御信号の両方を調整装置６０に出力する。すなわち、制御部５２は、第１フロント全長制御信号と、第２リア全長制御信号の両方をフロント調整装置６０Ａおよびリア調整装置６０Ｂに出力する。第２例では、第１フロント容積制御信号と、第２リア容積制御信号の両方を調整装置６０に出力する。すなわち、制御部５２は、第１フロント容積制御信号と、第２リア容積制御信号の両方をフロント調整装置６０Ａおよびリア調整装置６０Ｂに出力する。

制御部５２は、制御部５２は、走行情報に基づいて人力駆動車１０が下り坂を走行中であると判断した場合、以下の制御を実行する。第１例では、第２フロント全長制御信号をフロント調整装置６０Ａに出力する。第２例では、第２フロント容積制御信号をフロント調整装置６０Ａに出力する。

図６を参照して、制御部５２が実行する制御の一例について説明する。
制御部５２は、ステップＳ１１において、検出装置７０から走行情報を取得する。制御部５２は、ステップＳ１２において、走行情報に基づいて人力駆動車１０が上り坂を走行中であるか否かを判断する。人力駆動車１０が上り坂を走行中であると判断した場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、制御部５２は、ステップＳ１３において、フロント制御信号をフロント調整装置６０Ａに出力し、リア制御信号を、リア調整装置６０Ｂに出力する。第１例では、フロント制御信号は第１フロント全長制御信号を含み、リア制御信号は第２リア全長制御信号を含む。第２例では、フロント制御信号は第１フロント容積制御信号を含み、リア制御信号は第２リア容積制御信号を含む。ステップＳ１３の処理の終了後、制御部５２は、制御を終了する。

人力駆動車１０が上り坂を走行中ではないと判断した場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、制御部５２は、ステップＳ１４において、人力駆動車１０が下り坂を走行中であるか否かを判断する。人力駆動車１０が下り坂を走行中ではないと判断した場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、制御部５２は、制御を終了する。人力駆動車１０が下り坂を走行中であると判断した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、制御部５２は、ステップＳ１５において、フロント制御信号をフロント調整装置６０Ａに出力する。第１例では、フロント制御信号は第２フロント全長制御信号を含む。第２例では、フロント制御信号は第２フロント容積制御信号を含む。ステップＳ１５の処理の終了後、制御部５２は、制御を終了する。

＜第２実施形態＞
図７を参照して、第２実施形態の制御装置５０について説明する。第２実施形態において、人力駆動車１０は、フロント調整装置６０Ａを備えない。その他の事項については、第１実施形態と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本実施形態において、制御装置５０は、人力駆動車１０のリアサスペンション４８において、搭乗者が乗車した状態におけるリア初期沈み込み量を調整するリア調整装置６０Ｂを制御する。制御装置５０は、人力駆動車１０の走行に関する走行情報に基づいて、人力駆動車１０のリアサスペンション４８のリア初期沈み込み量を調整するリア制御信号を出力する制御部５２、を備える。リアサスペンション４８は、搭乗者による荷重を受けるための流体を含むリアチャンバ４８Ｃを備える。

リア制御信号は、リアサスペンション４８の全長を第１リア長さに設定する第１リア全長制御信号と、リアサスペンション４８の全長を第１リア長さよりも長い第２リア長さに設定する第２リア全長制御信号と、を含む。リア制御信号は、リアチャンバ４８Ｃの容積を第１容積に設定する第１リア容積制御信号と、リアチャンバ４８Ｃの容積を第１容積よりも大きい第２容積に設定する第２リア容積制御信号と、を含む。

制御部５２は、走行情報に基づいて人力駆動車１０が上り坂を走行中であると判断した場合、以下の制御を実行する。第１例では、制御部５２は、第２リア全長制御信号を調整装置６０に出力する。すなわち、制御部５２は、第２リア全長制御信号をリア調整装置６０Ｂに出力する。第２例では、制御部５２は、第２リア容積制御信号を調整装置６０に出力する。すなわち、制御部５２は、第２リア容積制御信号をリア調整装置６０Ｂに出力する。

図７を参照して、第２実施形態の制御部５２が実行する制御の一例について説明する。
制御部５２は、ステップＳ２１において、検出装置７０から走行情報を取得する。制御部５２は、ステップＳ２２において、走行情報に基づいて、人力駆動車１０が上り坂を走行中か否かを判定する。人力駆動車１０が上り坂を走行中ではないと判定した場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、制御部５２は制御を終了する。人力駆動車１０が上り坂を走行中であると判断した場合（ステップＳ２２＝ＹＥＳ）、制御部５２は、ステップＳ２３において、リア制御信号をリア調整装置６０Ｂに出力する。制御部５２は、ステップＳ２３の処理の終了後、制御を終了する。

＜第３実施形態＞
図８を参照して、第３実施形態の制御装置５０について説明する。第３実施形態において、人力駆動車１０は、リア調整装置６０Ｂを備えない。その他の事項については、第１実施形態と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

制御装置５０は、人力駆動車１０のフロントサスペンション４６において、搭乗者が乗車した状態におけるフロント初期沈み込み量を調整するフロント調整装置６０Ａを制御する。制御装置５０は、搭乗者の着座状態に関する情報およびシート高さに関する情報を除く、人力駆動車１０の走行に関する走行情報に基づいて、人力駆動車１０のフロントサスペンション４６の高さを調整するフロント制御信号を出力する制御部５２、を備える。走行情報は、人力駆動車１０のピッチ方向における角度、前輪支持軸Ｘ１における荷重、後輪支持軸Ｘ２における荷重、入力される踏力、および、走行速度の少なくとも１つを含む。フロントサスペンション４６は、搭乗者による荷重を受けるための流体を含むフロントチャンバ４６Ｃを備える。

フロント制御信号は、フロントサスペンション４６の全長を第１フロント長さに設定する第１フロント全長制御信号と、フロントサスペンション４６の全長を第１フロント長さよりも長い第２フロント長さに設定する第２フロント全長制御信号と、を含む。フロント制御信号は、フロントチャンバ４６Ｃの容積を第１容積に設定する第１フロント容積制御信号と、フロントチャンバ４６Ｃの容積記第１容積よりも大きい第２容積に設定する第２フロント容積制御信号と、を含む。

制御部５２は、走行情報に基づいて人力駆動車１０が上り坂を走行中であると判断した場合、以下の制御を実行する。第１例では、制御部５２は、第１フロント全長制御信号を調整装置６０に出力する。すなわち、制御部５２は、第１フロント全長制御信号をフロント調整装置６０Ａに出力する。第２例では、制御部５２は、第１フロント容積制御信号を調整装置６０に出力する。すなわち、制御部５２は、第１フロント容積制御信号をフロント調整装置６０Ａに出力する。

制御部５２は、走行情報に基づいて人力駆動車１０が下り坂を走行中であると判断した場合、以下の制御を実行する。第１例では、制御部５２は、第２フロント全長制御信号を調整装置６０に出力する。すなわち、制御部５２は、第２フロント全長制御信号をフロント調整装置６０Ａに出力する。第２例では、制御部は、第２フロント容積制御信号を調整装置６０に出力する。すなわち、制御部５２は、第２フロント容積制御信号をフロント調整装置６０Ａに出力する。

図８を参照して、第３実施形態の制御部５２が実行する制御の一例について説明する。
制御部５２は、ステップＳ３１において、検出装置７０から走行情報を取得する。制御部５２は、ステップＳ３２において、走行情報に基づいて、人力駆動車１０が上り坂を走行中か否かを判定する。人力駆動車１０が上り坂を走行中であると判断した場合（ステップＳ３２＝ＹＥＳ）、制御部５２は、ステップＳ３３において、フロント制御信号をフロント調整装置６０Ａに出力する。第１例では、フロント制御信号は第１フロント全長制御信号を含む。第２例では、フロント制御信号は第１フロント容積制御信号を含む。ステップＳ３３の処理の終了後、制御部５２は制御を終了する。

人力駆動車１０が上り坂を走行中ではないと判定した場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、制御部５２は、ステップＳ３４において、人力駆動車１０が下り坂を走行中か否かを判定する。人力駆動車１０が下り坂を走行中ではないと判断した場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、制御部５２は制御を終了する。人力駆動車１０が下り坂を走行中であると判断した場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、制御部５２は、ステップＳ３５において、フロント制御信号をフロント調整装置６０Ａに出力する。第１例では、フロント制御信号は第２フロント全長制御信号を含む。第２例では、フロント制御信号は第２フロント容積制御信号を含む。ステップＳ３５の終了後、制御部５２は制御を終了する。

＜変形例＞
各実施形態に関する説明は、本発明に従う制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う制御装置は、例えば以下に示される各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・制御装置５０は、サスペンション４４以外のコンポーネント３６を制御するように構成されてもよい。一例では、制御部５２は、変速装置３８、ドライブユニット４０、および、アジャスタブルシートポスト４２の少なくとも１つを制御してもよい。

・第１実施形態において、制御部５２は、制御モードに従ってサスペンション４４を制御してもよい。制御モードは、例えば記憶部５４に記憶される。制御モードは、第１制御モード、第２制御モード、および、第３制御モードを含む。第１制御モードにおいて、制御部５２は、フロント調整装置６０Ａおよびリア調整装置６０Ｂの両方を制御する。第２制御モードにおいて、制御部５２は、リア調整装置６０Ｂのみを制御する。第３制御モードにおいて、制御部５２は、フロント調整装置６０Ａのみを制御する。

・本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、４６…フロントサスペンション、４６Ｃ…フロントチャンバ、４８…リアサスペンション、４８Ｃ…リアチャンバ、５０…制御装置、５２…制御部、ＲＡ…流路、６０…調整装置、ＲＢ…流路、Ｘ１…前輪支持軸、Ｘ２…後輪支持軸。

Claims (21)

1. 人力駆動車のフロントサスペンションにおいて、搭乗者が乗車した状態におけるフロント初期沈み込み量と、前記人力駆動車のリアサスペンションにおいて、前記搭乗者が乗車した状態におけるリア初期沈み込み量と、を調整する調整装置を制御する人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車の走行に関する走行情報に基づいて、前記人力駆動車のフロントサスペンションの前記フロント初期沈み込み量を調整するフロント制御信号と、前記人力駆動車のリアサスペンションの前記リア初期沈み込み量を調整するリア制御信号と、を前記調整装置に出力する制御部、を備える制御装置。
2. 前記フロント制御信号は、前記フロントサスペンションの全長を第１フロント長さに設定する第１フロント全長制御信号と、前記フロントサスペンションの全長を前記第１フロント長さよりも長い第２フロント長さに設定する第２フロント全長制御信号と、を含み、
   前記リア制御信号は、前記リアサスペンションの全長を第１リア長さに設定する第１リア全長制御信号と、前記リアサスペンションの全長を前記第１リア長さよりも長い第２リア長さに設定する第２リア全長制御信号と、を含む、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、前記走行情報に基づいて前記人力駆動車が上り坂を走行中であると判断した場合、前記第１フロント全長制御信号と、前記第２リア全長制御信号の両方を前記調整装置に出力する、請求項２に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、前記走行情報に基づいて前記人力駆動車が下り坂を走行中であると判断した場合、前記第２フロント全長制御信号を前記調整装置に出力する、請求項２または３に記載の制御装置。
5. 前記フロントサスペンションは、前記搭乗者による荷重を受けるための流体を含むフロントチャンバを備え、前記リアサスペンションは、前記搭乗者による荷重を受けるための流体を含むリアチャンバを備え、
   前記フロント制御信号は、前記フロントチャンバの容積を第１フロント容積に設定する第１フロント容積制御信号と、前記フロントチャンバの容積を前記第１フロント容積よりも大きい第２フロント容積に設定する第２フロント容積制御信号と、を含み、
   前記リア制御信号は、前記リアチャンバの容積を第１リア容積に設定する第１リア容積制御信号と、前記リアチャンバの容積を前記第１リア容積よりも大きい第２リア容積に設定する第２リア容積制御信号と、を含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、前記走行情報に基づいて前記人力駆動車が上り坂を走行中であると判断した場合、前記第１フロント容積制御信号と、前記第２リア容積制御信号の両方を前記調整装置に出力する、請求項５に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、前記人力駆動車が下り坂を走行中であると判断した場合、前記第２フロント容積制御信号を出力する、請求項５または６に記載の制御装置。
8. 人力駆動車のリアサスペンションにおいて、搭乗者が乗車した状態におけるリア初期沈み込み量を調整する調整装置を制御する人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車の走行に関する走行情報に基づいて、前記人力駆動車のリアサスペンションのリア初期沈み込み量を調整するリア制御信号を出力する制御部、を備える、制御装置。
9. 前記リア制御信号は、前記リアサスペンションの全長を第１リア長さに設定する第１リア全長制御信号と、前記リアサスペンションの全長を前記第１リア長さよりも長い第２リア長さに設定する第２リア全長制御信号と、を含む、請求項８に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記走行情報に基づいて前記人力駆動車が上り坂を走行中であると判断した場合、前記第２リア全長制御信号を前記調整装置に出力する、請求項９に記載の制御装置。
11. 前記リアサスペンションは、前記搭乗者による荷重を受けるための流体を含むリアチャンバを備え、
    前記リア制御信号は、前記リアチャンバの容積を第１容積に設定する第１リア容積制御信号と、前記リアチャンバの容積を前記第１容積よりも大きい第２容積に設定する第２リア容積制御信号と、を含む、請求項８から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記制御部は、前記走行情報に基づいて前記人力駆動車が上り坂を走行中であると判断した場合、前記第２リア容積制御信号を前記調整装置に出力する、請求項１１に記載の制御装置。
13. 前記走行情報は、前記人力駆動車のピッチ方向における角度と、前輪支持軸における荷重、後輪支持軸における荷重、入力される踏力、走行速度、および、搭乗者の着座状態の少なくとも１つを含む、請求項１から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
14. 人力駆動車のフロントサスペンションにおいて、搭乗者が乗車した状態におけるフロント初期沈み込み量を調整する調整装置を制御する人力駆動車用の制御装置であって、
    搭乗者の着座状態に関する情報およびシート高さに関する情報を除く、前記人力駆動車の走行に関する走行情報に基づいて、前記人力駆動車のフロントサスペンションの高さを調整するフロント制御信号を出力する制御部、を備える制御装置。
15. 前記フロント制御信号は、前記フロントサスペンションの全長を第１フロント長さに設定する第１フロント全長制御信号と、前記フロントサスペンションの全長を前記第１フロント長さよりも長い第２フロント長さに設定する第２フロント全長制御信号と、を含む、請求項１４に記載の制御装置。
16. 前記制御部は、前記走行情報に基づいて前記人力駆動車が上り坂を走行中であると判断した場合、前記第１フロント全長制御信号を前記調整装置に出力する、請求項１５に記載の制御装置。
17. 前記制御部は、前記走行情報に基づいて前記人力駆動車が下り坂を走行中であると判断した場合、前記第２フロント全長制御信号を前記調整装置に出力する、請求項１５または１６に記載の制御装置。
18. 前記フロントサスペンションは、搭乗者による荷重を受けるための流体を含むフロントチャンバを備え、
    前記フロント制御信号は、前記フロントチャンバの容積を第１容積に設定する第１フロント容積制御信号と、前記フロントチャンバの容積を前記第１容積よりも大きい第２容積に設定する第２フロント容積制御信号と、を含む、請求項１４から１７のいずれか一項に記載の制御装置。
19. 前記制御部は、前記走行情報に基づいて前記人力駆動車が上り坂を走行中であると判断した場合、前記第１フロント容積制御信号を前記調整装置に出力する、請求項１８に記載の制御装置。
20. 前記制御部は、前記走行情報に基づいて前記人力駆動車が下り坂を走行中であると判断した場合、前記第２フロント容積制御信号を前記調整装置に出力する、請求項１８または１９に記載の制御装置。
21. 前記走行情報は、前記人力駆動車のピッチ方向における角度と、前輪支持軸における荷重、後輪支持軸における荷重、入力される踏力、および、走行速度の少なくとも１つを含む、請求項１４から２０のいずれか一項に記載の制御装置。

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