JP7123754B2 - 人力駆動車用制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、人力駆動車用制御装置に関する。

例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車用制御装置は、ユーザが人力駆動車を押し歩きする場合にモータを駆動させるためのウォークモードを含む。

特許第６３２５５９６号公報

ユーザが人力駆動車のクランクを回転させて人力駆動車を走行させている場合、人力駆動車を押し歩きしている場合および低速で人力駆動車を走行している場合とは人力駆動車の好ましい状態が異なる。このため、ユーザビリティの向上の余地がある。
本発明の目的は、ユーザビリティに貢献できる人力駆動車両用制御装置を提供することである。

本発明の第１側面に従う人力駆動車用制御装置は、可動部材を備える人力駆動車に推進力を与えるモータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを駆動する第１モードと、ユーザの操作に応じて前記モータを駆動する第２モードと、を含み、前記第２モードにおいて、前記可動部材の動作を抑制する。
上記第１側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２モードの場合、可動部材の動作が抑制されるため、人力駆動車の状態が安定する。このため、ユーザビリティに貢献できる。

前記第１側面に従う第２側面の人力駆動車用制御装置において、前記可動部材は、長手方向中心軸心を有し、かつ、前記長手方向中心軸心に関する軸方向において伸縮可能である。
上記第２側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２モードの場合、可動部材の伸縮の動作が抑制されるため、人力駆動車の状態が安定する。

前記第２側面に従う第３側面の人力駆動車用制御装置において、前記可動部材は、アウター部材およびインナー部材を含み、前記アウター部材および前記インナー部材は、前記軸方向において、互いに相対移動可能である。
上記第３側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２モードの場合、アウター部材とインナー部材とが相対移動することによって伸縮する可動部材の動作を抑制できる。

前記第１～第３側面のいずれか１つに従う第４側面の人力駆動車用制御装置において、前記可動部材は、回転中心軸心を有し、かつ、前記回転中心軸心まわりに旋回可能である。
上記第４側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２モードの場合、可動部材の回転中心軸まわりの動作が抑制されるため、人力駆動車の状態が安定する。

前記第１～第４側面のいずれか１つに従う第５側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第２モードにおいて前記可動部材の動作の可動範囲を制限する。
上記第５側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２モードの場合、可動部材の動作の可動範囲が制限されるため、人力駆動車の状態が安定する。

前記第１～第５側面のいずれか１つに従う第６側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第２モードにおいて前記可動部材の動作を固定する。
上記第６側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２モードの場合、可動部材の動作が固定されるため、人力駆動車の状態が安定する。

前記第１～第６側面のいずれか１つに従う第７側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第２モードにおいて前記可動部材の動作に抵抗を与える。
上記第７側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２モードの場合、可動部材の動作に抵抗を与えることによって、可動部材の動作を好適に抑制できる。

前記第１～第７側面のいずれか１つに従う第８側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の傾斜状態に応じて前記可動部材の動作の抑制状態を変更する。
上記第８側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車の傾斜状態に応じて可動部材の動作の抑制状態を好適に変更できる。

前記第８側面に従う第９側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車のピッチ角に応じて前記可動部材の動作の抑制状態を変更する。
上記第９側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車のピッチ角に応じて可動部材の動作の抑制状態を好適に変更できる。

前記第８側面に従う第１０側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車のヨー角、ロール角、および、ヨーレートの少なくとも１つに応じて前記可動部材の動作の抑制状態を変更する。
上記第１０側面の人力駆動車用制御装置によれば、ヨー角、ロール角、および、ヨーレートの少なくとも１つに応じて可動部材の動作の抑制状態を好適に変更できる。

前記第１～第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の走行速度に応じて前記可動部材の動作の抑制状態を変更する。
上記第１１側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車の走行速度に応じて可動部材の抑制状態を好適に変更できる。

前記第１１側面に従う第１２側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の前記走行速度が第１所定値以上の場合の前記可動部材の動作の抑制状態を、前記人力駆動車の前記走行速度が第２所定値未満の場合の前記可動部材の動作の抑制状態よりも強くする。
上記第１２側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車の走行速度が第１所定値以上の場合の可動部材を、人力駆動車の走行速度が第２所定値以上の場合よりも動作させにくくできる。

本発明の第１３側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車の可動部材を制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車の走行速度が所定値以下、または、人力駆動車に搭乗者が搭乗していない場合に、前記可動部材の動作を抑制する。
上記第１３側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車の走行速度が所定値以下または人力駆動車に搭乗者が搭乗していない場合、可動部材の動作が抑制されるため、人力駆動車の状態が安定する。このため、ユーザビリティに貢献できる。

前記第１３側面に従う第１４側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の走行速度が前記所定値以下、または、前記人力駆動車に搭乗者が搭乗していない場合に、前記可動部材の動作を抑制し、前記人力駆動車は、前記制御部が前記可動部材の動作を抑制した状態で、走行が可能である。
上記第１４側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車の走行速度が所定値以下または搭乗者が搭乗していない場合、かつ、可動部材の動作を抑制した状態で、人力駆動車を走行させられる。

本発明の第１５側面に従う人力駆動車用制御装置は、少なくとも１つの変速機、および、変速機とは異なる可動部材を備える人力駆動車に推進力を与えるモータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを駆動する第１モードと、ユーザの操作に応じて前記モータを駆動する第２モードと、を含み、前記第２モードにおいて、前記可動部材の動作を制御する。
上記第１５側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２モードにおいて、可動部材の動作を制御するため、第２モードにおける人力駆動車の状態が安定する。このため、ユーザビリティに貢献できる。

本開示の人力駆動車両用制御装置は、ユーザビリティに貢献できる。

実施形態の人力駆動車用制御装置を含む人力駆動車の側面図。 実施形態の人力駆動車用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。 実施形態の操作装置の平面図。 図２の制御部によって実行されるモードを変更する処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行される可動部材の動作を抑制する第１の処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行される可動部材の動作を抑制する第２の処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行される可動部材の動作を抑制する第３の処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行される可動部材の動作を抑制する第４の処理のフローチャート。 変形例の制御部によって実行される可動部材の動作を抑制する第１の処理のフローチャート。 変形例の制御部によって実行される可動部材の動作を抑制する第２の処理のフローチャート。

図１～図８を参照して、実施形態の人力駆動車用制御装置７０について説明する。以後、人力駆動車用制御装置７０を、単に制御装置７０と記載する。制御装置７０は、人力駆動車１０に設けられる。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力Ｈによって駆動することができる車両である。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車両も含む。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。自転車は、電気モータによって駆動力が与えられる電動自転車（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。電動自転車は、電動モータによって車両の推進を補助する電動アシスト自転車を含む。電動自転車は、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施の形態において、人力駆動車１０を、２つの車輪を有する自転車として説明する。

人力駆動車１０は、ホイール１２、クランク１４、および、車体１６を有する。車体１６は、フレーム１８およびシートポスト２０を含む。クランク１４には、人力駆動力Ｈが入力される。クランク１４は、フレーム１８に対して回転可能なクランク軸１４Ａと、クランク軸１４Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１４Ｂとを含む。各クランクアーム１４Ｂには、一対のペダル２２が個別に連結される。ホイール１２は、従動輪１２Ａおよび駆動輪１２Ｂを含む。駆動輪１２Ｂは、クランク１４が回転することによって駆動される。駆動輪１２Ｂは、フレーム１８に支持される。クランク１４と駆動輪１２Ｂとは、駆動機構２４によって連結される。駆動機構２４は、クランク軸１４Ａに結合される第１回転体２６を含む。クランク軸１４Ａと第１回転体２６とは、一体に回転するように結合されていてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１４が前転した場合に、第１回転体２６を前転させ、クランク１４が後転した場合に、第１回転体２６を後転させないように構成される。第１回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２４は、第２回転体２８と、連結部材３０とをさらに含む。連結部材３０は、第１回転体２６の回転力を第２回転体２８に伝達する。連結部材３０は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

第２回転体２８は、駆動輪１２Ｂに連結される。第２回転体２８は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２８と駆動輪１２Ｂとの間には、第２ワンウェイクラッチが設けられていることが好ましい。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２８が前転した場合に、駆動輪１２Ｂを前転させ、第２回転体２８が後転した場合に、駆動輪１２Ｂを後転させないように構成される。人力駆動車１０は、クランク軸１４Ａの回転速度に対する駆動輪１２Ｂの回転速度の変速比率Ｂを変更するために用いられる変速機４６を含んでいてもよい。変速機４６は、例えばフロントディレイラ、リアディレイラおよび内装変速機の少なくとも１つを含む。変速機４６は、フロントディレイラのみ、リアディレイラのみ、内装変速機のみ、または、フロントディレイラ、リアディレイラおよび内装変速機のうちの任意の組合せを含んでいてもよい。本実施形態では、第１回転体２６および第２回転体２８の少なくとも一方は、複数のスプロケットを含む。第１回転体２６のみ、第２回転体２８のみ、または、第１回転体２６および第２回転体２８の両方が、複数のスプロケットを含んでいてもよい。本実施形態では、第１回転体２６は、１枚のスプロケットを含み、第２回転体２８は、複数のスプロケットを含む。ディレイラは、第１回転体２６が複数のフロントスプロケットを含む場合、フロントディレイラを含み、第２回転体２８が複数のフロントスプロケットを含む場合、リアディレイラを含む。変速機４６が内装変速機を含む場合、内装変速機は、例えば、駆動輪１２Ｂのハブに設けられる。

人力駆動車１０は、前輪および後輪を含む。フレーム１８には、フロントフォーク３２を介して前輪が取り付けられている。フロントフォーク３２にはハンドル部３４が取り付けられている。ハンドル部３４は、ステム３６およびハンドルバー３８を含む。フロントフォーク３２には、ハンドルバー３８がステム３６を介して連結されている。以下の実施形態では、後輪を駆動輪１２Ｂとして説明するが、前輪が駆動輪１２Ｂであってもよい。

シートポスト２０には、サドル２０Ｓが取り付けられる。シートポスト２０は、シートポスト２０の高さを変更可能に構成されることが好ましい。シートポスト２０は、シートポスト２０の高さを変更するための電動アクチュエータを含むことが好ましい。電動アクチュエータは、油圧または空気を用いて伸長する電動シートポストのバルブをコントロールしてもよい。電動アクチュエータは、電気モータおよびソレノイドの少なくとも一方を含む。シートポスト２０は、機械式ケーブルまたはレバーによってシートポスト２０の高さを変更可能に構成されてもよい。

人力駆動車１０は、バッテリ４０をさらに含む。バッテリ４０は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ４０は、人力駆動車１０に設けられ、バッテリ４０と電気的に接続されている他の電気部品、例えば、人力駆動車用制御装置７０に電力を供給する。バッテリ４０は、人力駆動車用制御装置７０と有線または無線によって通信可能に接続されている。バッテリ４０は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって人力駆動車用制御装置７０と通信可能である。バッテリ４０は、フレーム１８の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム１８の内部に収容されてもよい。

人力駆動車１０は、人力駆動車１０の推進をアシストするように構成されるモータ４２を含む。人力駆動車１０は、駆動回路４４をさらに含む。駆動回路４４は、インバータ回路を含む。モータ４２は、駆動回路と同一のハウジングに設けられることが好ましい。駆動回路４４は、バッテリ４０からモータ４２に供給される電力を制御する。駆動回路４４は、人力駆動車用制御装置７０と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路４４は、例えばシリアル通信によって人力駆動車用制御装置７０の制御部７２と通信可能である。駆動回路４４は、人力駆動車用制御装置７０に含まれていてもよい。駆動回路４４は、制御部７２からの制御信号に応じてモータ４２を駆動させる。

モータ４２は、電気モータを含む。モータ４２は、ペダル２２から後輪までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、または、前輪に回転を伝達するように設けられる。モータ４２は、人力駆動車１０のフレーム１８、後輪、または、前輪に設けられる。本実施形態では、モータ４２は、クランク軸１４Ａから第１回転体２６までの動力伝達経路に結合される。モータ４２とクランク軸１４Ａとの間の動力伝達経路には、クランク軸１４Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１４の回転力によってモータ４２が回転しないようにワンウェイクラッチが設けられるのが好ましい。モータ４２および駆動回路４４が設けられるハウジングには、モータ４２および駆動回路４４以外の構成が設けられてもよく、例えばモータ４２の回転を減速して出力する減速機が設けられてもよい。

人力駆動車１０は、可動部材４８を含むことが好ましい。可動部材４８は、アウター部材４８Ａおよびインナー部材４８Ｂを含む。

可動部材４８は、長手方向中心軸心を有し、かつ、長手方向中心軸心に関する軸方向において伸縮可能であってもよい。この場合、可動部材４８は、例えば、サスペンション装置５０を含み、サスペンション装置５０のアウター部材５２は、可動部材４８のアウター部材４８Ａに対応し、サスペンション装置５０のインナー部材５４は、可動部材４８のインナー部材４８Ｂに対応する。この場合、可動部材４８は、アウター部材５２およびインナー部材５４を含み、アウター部材５２およびインナー部材５４は、軸方向において、互いに相対移動可能である。

可動部材４８がサスペンション装置５０を含む場合、人力駆動車１０は、サスペンション装置５０を含む。サスペンション装置５０は、リアサスペンション装置およびフロントサスペンション装置の少なくとも一方を含む。サスペンション装置５０は、車輪に加えられる衝撃を吸収する。サスペンション装置５０は、油圧サスペンションであってもよく、エアサスペンションであってもよい。リアサスペンション装置は、人力駆動車１０のフレーム１８と後輪との間に設けられるように構成される。より具体的には、リアサスペンション装置は、フレーム１８と後輪を支持するスイングアームとの間に設けられる。リアサスペンション装置は、後輪に加えられる衝撃を吸収する。フロントサスペンション装置は、人力駆動車１０のフレーム１８と前輪との間に設けられるように構成される。より具体的には、フロントサスペンション装置は、フロントフォーク３２に設けられる。フロントサスペンション装置は、前輪に加えられる衝撃を吸収する。

サスペンション装置５０は、アウター部材５２と、アウター部材５２に嵌め込まれてアウター部材５２と相対移動可能なインナー部材５４とを含む。サスペンション装置５０の動作状態は、アウター部材５２とインナー部材５４との相対移動が規制されるロック状態と、アウター部材５２とインナー部材５４との相対移動が許容されるロック解除状態とを含む。サスペンション装置５０は、アクチュエータをさらに含むことが好ましい。アクチュエータは、例えば、電気モータを含む。アクチュエータは、サスペンション装置５０の動作状態を切り替える。なお、サスペンション装置５０のロック状態は、ホイール１２に強い力が加えられた場合に、アウター部材５２とインナー部材５４とがわずかに相対移動する状態を含み得る。

可動部材４８は、回転中心軸心を有し、かつ、回転中心軸心まわりに旋回可能なものであってもよい。この場合、可動部材４８は、例えば、ステアリング装置５６を含み、ステアリング装置５６のアウター部材５８は、可動部材４８のアウター部材４８Ａに対応し、ステアリング装置５６のインナー部材６０は、可動部材４８のインナー部材４８Ｂに対応する。アウター部材５８およびインナー部材６０は、軸方向において、互いに相対移動可能である。

可動部材４８がステアリング装置５６を含む場合、人力駆動車１０は、ステアリング装置５６を含む。ステアリング装置５６は、フレーム１８に対するハンドル部３４の相対移動を規制する。ステアリング装置５６は、アウター部材５８と、アウター部材５８に嵌め込まれてアウター部材５８と相対移動可能なインナー部材６０とを含む。アウター部材５８およびインナー部材６０の一方は、フレーム１８に取り付けられる。アウター部材５８およびインナー部材６０の他方は、ステム３６またはフロントフォーク３２に取り付けられる。ステアリング装置５６の動作状態は、アウター部材５８とインナー部材６０との相対移動が規制されるロック状態と、アウター部材５８とインナー部材６０との相対移動が許容されるロック解除状態とを含む。ステアリング装置５６は、例えば、ロック状態において、アウター部材５８とインナー部材６０とを互いに押し付けてアウター部材５８とインナー部材６０との相対移動を規制する。ステアリング装置５６は、ロック解除状態において、アウター部材５８とインナー部材６０とを互いに押し付ける力を弱めるまたはアウター部材５８とインナー部材６０とを離して、アウター部材５８とインナー部材６０との相対移動を許容する。ステアリング装置５６は、アクチュエータをさらに含むことが好ましい。アクチュエータは、例えば、電気モータを含む。アクチュエータは、ステアリング装置５６の動作状態を切り替える。なお、ステアリング装置５６のロック状態は、ハンドル部３４またはホイール１２に強い力が加えられた場合に、アウター部材５８とインナー部材６０とがわずかに相対移動する状態を含み得る。

人力駆動車用制御装置７０は、制御部７２を含む。制御部７２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部７２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部７２は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。人力駆動車用制御装置７０は、記憶部７４をさらに含む。記憶部７４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部７４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。制御部７２および記憶部７４は、例えばモータ４２が設けられるハウジングに設けられる。

人力駆動車用制御装置７０は、好ましくは、クランク回転センサ７６、車速センサ７８、および、トルクセンサ８０をさらに含む。クランク回転センサ７６、車速センサ７８、および、トルクセンサ８０は、モータ４２が設けられるハウジングの内部に設けられてもよく、外部に設けられてもよい。クランク回転センサ７６、車速センサ７８、および、トルクセンサ８０の少なくとも１つは、人力駆動車用制御装置７０に含まれなくてもよい。

クランク回転センサ７６は、人力駆動車１０のクランク１４の回転速度Ｎを検出するために用いられる。クランク回転センサ７６は、例えば人力駆動車１０のフレーム１８またはモータ４２が設けられるハウジングに取り付けられる。クランク回転センサ７６は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１４Ａまたはクランク軸１４Ａから第１回転体２６までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク回転センサ７６は、制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続されている。クランク回転センサ７６は、クランク１４の回転速度Ｎに応じた信号を制御部７２に出力する。クランク回転センサ７６は、クランク軸１４Ａから第１回転体２６までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１４Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク回転センサ７６は、クランク軸１４Ａと第１回転体２６との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２６に設けられてもよい。クランク回転センサ７６は、人力駆動車１０の走行速度Ｖを検出するために用いられてもよい。この場合、制御部７２は、クランク回転センサ７６によって検出されるクランク１４の回転速度Ｎと、変速比率Ｂとに応じて、駆動輪１２Ｂの回転速度を演算して、人力駆動車１０の走行速度Ｖを検出する。変速比率Ｂに関する情報は、記憶部７４に予め記憶されている。

人力駆動車１０に変速比率Ｂを変更するための変速機４６が設けられる場合、制御部７２は、人力駆動車１０の走行速度Ｖと、クランク１４の回転速度Ｎとに応じて、変速比率Ｂを演算してもよい。この場合、駆動輪１２Ｂの周長、駆動輪１２Ｂの直径、または、駆動輪１２Ｂの半径に関する情報が記憶部７４に予め記憶されている。人力駆動車用制御装置７０は、変速センサを含んでいてもよい。変速センサは、例えば、変速機４６に設けられる。変速センサは、変速機４６の現在の変速ステージを検出する。変速センサは、制御部７２に電気的に接続されている。変速ステージと変速比率Ｂとの関係は、記憶部７４に予め記憶されている。制御部７２は、変速センサの検出結果から、現在の変速比率Ｂを検出することができる。制御部７２は、駆動輪１２Ｂの回転速度を変速比率Ｂで除算することによって、クランク１４の回転速度Ｎを演算できる。この場合、車速センサ７８および変速センサをクランク回転センサ７６として用いてもよい。変速センサは、変速機４６ではなく、変速操作部に設けられてもよく、変速ワイヤに設けられてもよい。

車速センサ７８は、ホイール１２の回転速度を検出するために用いられる。車速センサ７８は、有線または無線によって制御部７２と電気的に接続されている。車速センサ７８は、制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続されている。車速センサ７８は、ホイール１２の回転速度に応じた信号を制御部７２に出力する。制御部７２は、ホイール１２の回転速度に基づいて人力駆動車１０の走行速度Ｖを演算する。制御部７２は、走行速度Ｖが所定値以上になると、モータ４２を停止する。所定値は、例えば時速２５Ｋｍ、または、時速４５Ｋｍである。車速センサは、例えば、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含む。車速センサ７８は、フレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク３２に設けられ、前輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。別の例では、車速センサ７８は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部を含む。制御部７２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部７４に予め記録されている地図情報と、時間とに応じて、人力駆動車１０の走行速度Ｖを検出してもよい。制御部７２は、時間を計るためのタイマを含むことが好ましい。

トルクセンサ８０は、人力駆動力ＨのトルクＴＨを検出するために用いられる。トルクセンサ８０は、例えば、モータ４２が設けられるハウジングに設けられる。トルクセンサ８０は、クランク１４に入力される人力駆動力ＨのトルクＴＨを検出する。トルクセンサ８０は、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、第１ワンウェイクラッチよりも上流側に設けられる。トルクセンサ８０は、歪センサまたは磁歪センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ８０が歪センサを含む場合、歪センサは、好ましくは、動力伝達経路に含まれる回転体の外周部に設けられる。トルクセンサ８０は、無線または有線の通信部を含んでいてもよい。トルクセンサ８０の通信部は、制御部７２と通信可能に構成される。

制御部７２は、例えば、人力駆動力Ｈに対するモータ駆動力が所定のアシスト比率Ａになるように、モータ４２を制御する。制御部７２は、例えば、人力駆動車１０の人力駆動力ＨのトルクＴＨに対する、モータ４２によるモータ駆動力の出力トルクＴＭが所定のアシスト比率Ａになるように、モータ４２を制御してもよい。制御部７２は、例えば、人力駆動力Ｈに対するモータ駆動力のアシスト比率Ａの異なる複数の動作モードから選択される１つの動作モードでモータ４２を制御する。人力駆動車１０の人力駆動力ＨのトルクＴＨに対するモータ４２の出力トルクＴＭのトルク比率ＡＴを、アシスト比率Ａと記載する場合がある。制御部７２は、例えば、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨ（ワット）に対して、モータ４２の仕事率ＷＸ（ワット）が所定のアシスト比率Ａになるように、モータ４２を制御してもよい。人力駆動車１０の人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨに対するモータ駆動力の仕事率ＷＸの比率ＡＷを、アシスト比率Ａと記載する場合がある。人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨは、人力駆動力Ｈとクランク１４の回転速度Ｎとの乗算によって算出される。モータ４２の出力が減速機を介して人力駆動力Ｈの動力経路に入力される場合は、減速機の出力を、モータ駆動力とする。制御部７２は、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨまたはトルクＴＨに応じて、制御指令をモータ４２の駆動回路４４に出力する。制御指令は、例えばトルク指令値を含む。

制御部７２は、モータ駆動力の上限値が所定値以下になるようにモータ４２を制御する。制御部７２は、例えば、上限値の異なる複数の動作モードから選択される１つの動作モードでモータ４２を制御する。モータ駆動力は、モータ４２の出力トルクＴＭを含む。モータ駆動力は、モータ４２の仕事率ＷＸを含んでいてもよい。この場合、制御部７２は、モータ４２の仕事率ＷＸが所定値ＷＸ１以下になるようにモータ４２を制御する。所定値ＷＸ１は、一例では、５００ワットである。所定値ＷＸ１は、別の例では、３００ワットである。制御部７２は、トルク比率ＡＴが所定トルク比率ＡＴ１以下になるようにモータ４２を制御してもよい。所定トルク比率ＡＴ１は、一例では、３００％である。所定トルク比率ＡＴ１は、一例では、２００％である。

複数の動作モードのそれぞれにおいて、アシスト比率Ａおよびモータ駆動力の上限値の少なくとも一方が異なっていてもよい。複数の動作モードのそれぞれにおいて、アシスト比率Ａのみ、上限値のみ、または、アシスト比率Ａおよび上限値の両方が異なっていてもよい。この場合、制御部７２は、モータ駆動力が選択されているモータ４２の動作モードにおいて規定されるアシスト比率Ａ以下、かつ、所定値以下になるようにモータ４２を制御する。

複数の動作モードは、例えば、アシスト比率Ａが最大の最大動作モード、アシスト比率Ａが最小の最小動作モード、および、アシスト比率Ａが最大動作モードよりも小さくかつ最小動作モードよりも大きい中間動作モードを含む。複数の動作モードは、例えば、所定値が最大の最大動作モード、所定値が最小の最小動作モード、および、所定値が最大動作モードよりも小さくかつ最小動作モードよりも大きい中間動作モードを含んでいてもよい。複数の動作モードは、アシスト比率Ａの異なる複数の中間動作モードを含んでいてもよく、中間動作モードを含んでいなくてもよい。制御部７２は、動作モードを複数の動作モードのうちの１つから他の１つに変更する場合、各動作モードに規定されるアシスト比率Ａおよび上限値の少なくとも一方が段階的に大きくなるように、または、段階的に小さくなるように変更することが好ましい。

制御装置７０は、可動部材４８を備える人力駆動車１０に推進力を与えるモータ４２を制御する制御部７２を含む。制御部７２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じてモータ４２を駆動する第１モードと、ユーザの操作に応じてモータ４２を駆動する第２モードと、を含む。制御部７２は、第２モードにおいて、可動部材４８の動作を抑制する。可動部材４８は、動作を抑制されることによって、可動部材４８のアウター部材４８Ａとインナー部材４８Ｂとの相対移動可能な距離が小さくなる、または、相対移動に必要なエネルギが大きくなる、または、相対移動が許容されない。

制御部７２は、人力駆動車１０がサスペンション装置５０およびステアリング装置５６を含む場合、サスペンション装置５０およびステアリング装置５６の両方の動作を抑制することが好ましい。制御部７２は、サスペンション装置５０のアクチュエータを用いてサスペンション装置５０の動作を抑制することが好ましい。制御部７２は、ステアリング装置５６のアクチュエータを用いてステアリング装置５６の動作を抑制することが好ましい。

人力駆動車１０は、モータ４２のモードを変更するための操作装置６２をさらに含むことが好ましい。操作装置６２は、第１ボタン６２Ａおよび第２ボタン６２Ｂを含む。人力駆動車１０は、制御モードを表示する表示部６４を含んでいてもよい。表示部６４は、例えば、ハンドルバー３８のうちの操作装置６２の近傍に設けられる。

第１モードは、複数の動作モードおよびオフモードを含むことが好ましい。制御部７２は、第２モードにおいて、第１操作が行われた場合、モータ４２を駆動する。第１操作は、例えば、第２ボタン６２Ｂが押される操作を含む。制御部７２は、第１モードにおいて、第２操作が行われた場合、第１モードから第２モードに切り替える。第２操作は、例えば、オフモードが選択されている場合に第２ボタン６２Ｂが押される操作を含む。制御部７２は、第２モードにおいて、第１モードへの切り替え条件が成立した場合、第１モードに切り替える。第１モードへの切り替え条件は、例えば、第１ボタン６２Ａが押された場合、操作装置６２の操作によるモータ４２の駆動が行われない期間が所定期間以上になった場合、走行距離が所定距離以上になった場合、クランク１４に人力駆動力Ｈが入力された場合、クランク１４の回転速度Ｎが所定速度ＮＸ以上になった場合、走行速度Ｖが所定速度ＶＡ以上になった場合、ブレーキが操作された場合、および、人力駆動車１０のロール角度が所定角度以上になった場合のいずれか１つの場合に成立する。

制御部７２は、第１モードにおいて、第１ボタン６２Ａが押された場合、かつ、現在の動作モードが最大動作モードではない場合、アシスト比率Ａが１段階大きい動作モードに変更する。制御部７２は、第１モードにおいて、第１ボタン６２Ａが押された場合、かつ、現在の動作モードが最大動作モードの場合、最大動作モードを維持する。制御部７２は、第１モードにおいて、第１ボタン６２Ａが押された場合、かつ、オフモードの場合、最小動作モードに変更する。

制御部７２は、第１モードにおいて、第２ボタン６２Ｂが押された場合、かつ、現在の動作モードが最小動作モードではない場合、アシスト比率Ａが１段階小さい動作モードに変更する。制御部７２は、第１モードにおいて、第２ボタン６２Ｂが押された場合、かつ、現在の動作モードが最小動作モードの場合、オフモードに変更する。

制御部７２は、第１モードにおいて、第２ボタン６２Ｂが押された場合、かつ、オフモードの場合、第２モードに移行する。制御部７２は、第２モードにおいて、第１ボタン６２Ａが押された場合、第１モードのオフモードに変更する。制御部７２は、第２モードにおいて、第２ボタン６２Ｂが押された場合、モータ４２を駆動させる。

制御部７２は、第２モードが選択された状態で、モータ４２を駆動する場合、例えば、人力駆動車１０の走行速度Ｖが所定速度ＶＡ以下になるようにモータ４２を制御する。制御部７２は、第２モードが選択された状態で、モータ４２を駆動する場合、走行速度Ｖが所定速度ＶＡを超えると、モータ４２の駆動を停止する。所定速度ＶＡは、例えば、時速６ｋｍ、または、時速５ｋｍである。

図４を参照して、モータ４２を制御する処理について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部７２は、図４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ１１において、第２モードか否かを判定する。制御部７２は、第２モードの場合、ステップＳ１２に移行する。制御部７２は、ステップＳ１２において、第１操作が行われたか否かを判定する。制御部７２は、第１操作が行われた場合、ステップＳ１３に移行する。制御部７２は、ステップＳ１３において、モータ４２を駆動し、処理を終了する。制御部７２は、前回の制御周期においてステップＳ１３において第１操作が行われたことによってモータ４２が駆動されている場合、ステップＳ１３においてモータ４２の駆動状態を維持する。

制御部７２は、ステップＳ１２において第１操作が行われていない場合、ステップＳ１４に移行する。制御部７２は、ステップＳ１４において、第１モードへの切り替え条件が成立したか否かを判定する。制御部７２は、第１モードへの切り替え条件が成立していない場合、処理を終了する。制御部７２は、第１モードへの切り替え条件が成立している場合、ステップＳ１５に移行する。制御部７２は、ステップＳ１５において、第１モードに切り替え、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ１１において、第２モードではない場合、ステップＳ１６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１６において、第２操作が行われたか否かを判定する。制御部７２は、第２操作が行われていない場合、処理を終了する。制御部７２は、第２操作が行われた場合、ステップＳ１７に移行する。制御部７２は、ステップＳ１７において、第２モードに切り替え、処理を終了する。

制御部７２は、第２モードにおいて可動部材４８の動作の可動範囲を制限することが好ましい。制御部７２は、アウター部材４８Ａおよびインナー部材４８Ｂの一方のアウター部材４８Ａおよびインナー部材４８Ｂの他方に対する移動範囲を規制することによって、可動部材４８の可動範囲を制限する。

図５を参照して、可動部材４８の可動範囲を制限する処理について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部７２は、図５のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ２１において、第２モードか否かを判定する。制御部７２は、第２モードの場合、ステップＳ２２に移行する。制御部７２は、ステップＳ２２において、可動部材４８の可動範囲を制限し、処理を終了する。制御部７２は、前回の制御周期において、可動部材４８の可動範囲を制限している場合、可動部材４８の可動範囲の制限を継続する。制御部７２は、ステップＳ２１において第２モードではない場合、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ２１において第２モードではない場合、前回の制御周期において、可動部材４８の可動範囲を制限している場合、可動部材４８の可動範囲の制限を解除して処理を終了するようにしてもよい。

制御部７２は、第２モードにおいて可動部材４８の動作を固定するようにしてもよい。制御部７２は、アウター部材４８Ａおよびインナー部材４８Ｂの一方のアウター部材４８Ａおよびインナー部材４８Ｂの他方に対する移動を規制することによって、可動部材４８の可動範囲を実質的にゼロに制限して可動部材４８の動作を固定するようにしてもよい。可動部材４８がサスペンション装置５０を含む場合、制御部７２は、サスペンション装置５０をロック状態にすることによって、可動部材４８の動作を固定し、サスペンション装置５０をロック解除状態にすることによって、可動部材４８の動作の固定を解除する。可動部材４８がステアリング装置５６を含む場合、制御部７２は、ステアリング装置５６をロック状態にすることによって、可動部材４８の動作を固定し、ステアリング装置５６をロック解除状態にすることによって、可動部材４８の動作の固定を解除する。

図６を参照して、可動部材４８を制御する処理について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部７２は、図６のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ３１において、第２モードか否かを判定する。制御部７２は、第２モードの場合、ステップＳ３２に移行する。制御部７２は、ステップＳ３２において、可動部材４８の動作を固定し、処理を終了する。制御部７２は、前回の制御周期において、可動部材４８の動作を固定している場合、可動部材４８の動作の固定を継続する。制御部７２は、ステップＳ３１において第２モードではない場合、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ３１において第２モードではない場合、前回の制御周期において、可動部材４８の動作を固定している場合、可動部材４８の動作の固定を解除して処理を終了するようにしてもよい。

制御部７２は、第２モードにおいて可動部材４８の動作に抵抗を与えてもよい。例えば、可動部材４８がサスペンション装置５０を含む場合、かつ、サスペンション装置５０の内部に流体が含まれる場合、流体の圧力を高めることによって、可動部材４８の動作に抵抗を与える。例えば、可動部材４８がステアリング装置５６を含む場合、アウター部材５８とインナー部材６０とを互いに押し付けることによって、可動部材４８の動作に抵抗を与える。制御部７２は、サスペンション装置５０のアクチュエータを用いてサスペンション装置５０の動作に抵抗を与えてもよく、アクチュエータとは異なる電動装置によってサスペンション装置５０の動作に抵抗を与えてもよい。制御部７２は、ステアリング装置５６のアクチュエータを用いてステアリング装置５６の動作に抵抗を与えてもよく、アクチュエータとは異なる電動装置によってステアリング装置５６の動作に抵抗を与えてもよい。

図７を参照して、可動部材４８を制御する処理について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部７２は、図７のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ４１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ４１において、第２モードか否かを判定する。制御部７２は、第２モードの場合、ステップＳ４２に移行する。制御部７２は、ステップＳ４２において、可動部材４８の動作に抵抗を与え、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ４２において、第１モードの場合よりも可動部材４８の動作の抵抗を増大させるようにしてもよい。制御部７２は、前回の制御周期において、可動部材４８の動作に抵抗を与えている場合、可動部材４８の動作に抵抗への付与を継続する。制御部７２は、ステップＳ４１において第２モードではない場合、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ４１において第２モードではない場合、前回の制御周期において、可動部材４８の動作に抵抗を与えている場合、可動部材４８の動作への抵抗の付与を解除、または、抵抗を小さくして処理を終了するようにしてもよい。

制御部７２は、人力駆動車１０の傾斜状態に応じて可動部材４８の動作の抑制状態を変更してもよい。この場合、制御装置７０は、人力駆動車１０の傾斜状態を検出する第１検出部８２を含むことが好ましい。

第１検出部８２は、例えば、傾斜センサを含む。傾斜センサは、車体１６の傾斜角度を検出する。傾斜センサは、例えば、ジャイロセンサを含む。ジャイロセンサは、好ましくは、３軸ジャイロセンサを含む。ジャイロセンサは、好ましくは、車体１６のヨー角ＤＹ、車体１６のロール角ＤＲ、および、車体１６のピッチ角ＤＰを検出可能に構成される。ジャイロセンサの３軸は、好ましくは、人力駆動車１０を水平面に前輪および後輪を接地させて直立させた状態における人力駆動車１０の前後方向、左右方向、および、上下方向に沿うように人力駆動車１０に設けられる。ジャイロセンサは、１軸ジャイロセンサ、または２軸ジャイロセンサを含んでいてもよい。第１検出部８２は、加速度センサを含んでいてもよい。加速度センサは、人力駆動車１０を水平面に前輪および後輪を接地させて直立させた状態における人力駆動車１０の前後方向、左右方向、および、上下方向の少なくとも１つの加速度を検出する。第１検出部８２は、制御部７２に有線または無線によって電気的に接続される。

例えば、制御部７２は、人力駆動車１０のピッチ角ＤＰに応じて可動部材４８の動作の抑制状態を変更する。制御部７２が、傾斜角度のうちのピッチ角ＤＰのみに応じて可動部材４８の動作の抑制状態を変更する場合、第１検出部８２は、ピッチ角ＤＰのみを検出する構成にしてもよい。制御部７２は、例えば、第２モードにおいて、ピッチ角ＤＰが所定ピッチ角ＤＰＸ以上の場合、可動部材４８の動作を抑制し、ピッチ角ＤＰが所定ピッチ角ＤＰＸ未満の場合、可動部材４８の動作を抑制しない。制御部７２は、例えば、第２モードにおいて、ピッチ角ＤＰが大きくなるほど、可動部材４８の可動範囲を小さくする。制御部７２は、例えば、第２モードにおいて、ピッチ角ＤＰが大きくなるほど、可動部材４８の動作に与える抵抗を大きくする。

例えば、人力駆動車１０を押し歩きして上り坂を走行する場合、可動部材４８の動作を抑制することによって、ユーザは、可動部材４８が動きにくい状態で、上り坂を上ることができる。このため、人力駆動車１０を押し歩く速度を速くしやすい。また、地面の凹凸等に対してユーザが可動部材４８が動作することを抑制するためのエネルギ、または、可動部材４８が動作した場合にユーザが可動部材４８の位置を復帰させるためのエネルギを低減できる。このため、小さな力で人力駆動車１０を押し歩くことができる。

例えば、制御部７２は、人力駆動車１０のヨー角ＤＹ、ロール角ＤＲ、および、ヨーレートＲＹの少なくとも１つに応じて可動部材４８の動作の抑制状態を変更する。制御部７２がヨー角ＤＹのみに応じて可動部材４８の動作の抑制状態を変更する場合、第１検出部８２は、ヨー角ＤＹのみを検出する構成にしてもよい。制御部７２がロール角ＤＲのみに応じて可動部材４８の動作の抑制状態を変更する場合、第１検出部８２は、ロール角ＤＲのみを検出する構成にしてもよい。制御部７２がヨーレートＲＹのみに応じて可動部材４８の動作の抑制状態を変更する場合、第１検出部８２は、ヨーレートＲＹのみを検出する構成にしてもよい。

例えば、人力駆動車１０を押し歩いて曲がり角等を走行する場合、人力駆動車１０のヨー角ＤＹ、ロール角ＤＲ、および、ヨーレートＲＹの少なくとも１つが大きくすることによって走行方向を変更することができる。制御部７２は、可動部材４８がステアリング装置５６を含む場合であって、ヨー角ＤＹ、ロール角ＤＲ、および、ヨーレートＲＹの少なくとも１つが所定値以上の場合、ヨー角ＤＹ、ロール角ＤＲ、および、ヨーレートＲＹの少なくとも１つが所定値未満の場合よりも、可動部材４８の動作の抑制状態を弱めることによって、走行方向を変更しやすくなる。また、制御部７２は、可動部材４８がステアリング装置５６を含む場合であって、ヨー角ＤＹ、ロール角ＤＲ、および、ヨーレートＲＹの少なくとも１つが所定値以上の場合、ヨー角ＤＹ、ロール角ＤＲ、および、ヨーレートＲＹの少なくとも１つが所定値未満の場合よりも、可動部材４８の動作の抑制状態を強めることによって、傾斜した車体１６を安定させることができる。

制御部７２は、人力駆動車１０の走行速度Ｖに応じて可動部材４８の動作の抑制状態を変更してもよい。例えば、制御部７２は、人力駆動車１０の走行速度Ｖが第１所定値Ｖ１以上の場合の可動部材４８の動作の抑制状態を、人力駆動車１０の走行速度Ｖが第２所定値Ｖ２未満の場合の可動部材４８の動作の抑制状態よりも強くする。第１所定値Ｖ１は、第２所定値Ｖ２以上の値であることが好ましい。例えば、制御部７２は、人力駆動車１０の走行速度Ｖが第１所定値Ｖ１以上の場合の可動部材４８の動作の可動範囲を、人力駆動車１０の走行速度Ｖが第２所定値Ｖ２未満の場合の可動部材４８の動作の可動範囲よりも狭くする。また、例えば、制御部７２は、人力駆動車１０の走行速度Ｖが第１所定値Ｖ１以上の場合の可動部材４８の動作に与える抵抗を、人力駆動車１０の走行速度Ｖが第２所定値Ｖ２未満の場合の可動部材４８の動作に与える抵抗よりも強くする。

制御部７２は、走行速度Ｖが第１所定値Ｖ１以上の場合、可動部材４８を第１抑制状態で制御し、走行速度Ｖが第２所定値Ｖ２未満の場合、可動部材４８を第２抑制状態で制御し、走行速度Ｖが第１所定値Ｖ１未満かつ第２所定値Ｖ２よりも大きい場合、可動部材４８を第３抑制状態で制御する。

制御部７２は、第１抑制状態の場合の可動部材４８の動作の可動範囲を、第２抑制状態の場合の可動部材４８の動作の可動範囲よりも狭くしてもよく、第１抑制状態の場合の可動部材４８の動作に与える抵抗を、第２抑制状態の場合の可動部材４８の動作に与える抵抗よりも強くしてもよい。制御部７２は、第３抑制状態の場合の可動部材４８の動作の可動範囲を、第２抑制状態の場合の可動部材４８の動作の可動範囲よりも狭く、かつ、第１抑制状態の場合の可動部材４８の動作の可動範囲よりも広くしてもよい。制御部７２は、第３抑制状態の場合の可動部材４８の動作に与える抵抗を、第２抑制状態の場合の可動部材４８の動作に与える抵抗よりも強く、かつ、第１抑制状態の場合の可動部材４８の動作に与える抵抗よりも弱くしてもよい。

図８を参照して、走行速度Ｖに応じて可動部材４８を制御する処理について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ５１に移行する。制御部７２は、図８のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ５１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ５１において、第２モードか否かを判定する。制御部７２は、第２モードではない場合、処理を終了する。制御部７２は、第２モードの場合、ステップＳ５２に移行する。制御部７２は、ステップＳ５２において、走行速度Ｖが第１所定値Ｖ１以上か否かを判定する。制御部７２は、走行速度Ｖが第１所定値Ｖ１以上の場合、ステップＳ５３に移行する。制御部７２は、ステップＳ５３において、可動部材４８の動作を第１抑制状態で制御し、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ５２において、走行速度Ｖが第１所定値Ｖ１以上ではない場合、ステップＳ５４に移行する。制御部７２は、ステップＳ５４において、走行速度Ｖが第２所定値Ｖ２未満か否かを判定する。制御部７２は、ステップＳ５４において、走行速度Ｖが第２所定値Ｖ２未満の場合、ステップＳ５５に移行する。制御部７２は、ステップＳ５５において、可動部材４８の動作を第２抑制状態で制御し、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ５４において、走行速度Ｖが第２所定値Ｖ２未満ではない場合、ステップＳ５６に移行する。制御部７２は、ステップＳ５６において、可動部材４８の動作を第３抑制状態で制御し、処理を終了する。

第１所定値Ｖ１は、第２所定値Ｖ２と等しくてもよい。この場合、制御部７２は、走行速度Ｖが第１所定値Ｖ１以上の場合、可動部材４８を第１抑制状態で制御し、走行速度Ｖが第２所定値Ｖ２未満の場合、可動部材４８を第２抑制状態で制御する。この場合、図８において、ステップＳ５４およびステップＳ５６の処理を省略し、ステップＳ５２において否定判定した場合、ステップＳ５５に移行する。

（変形例）
実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車用制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・制御装置７０は、人力駆動車１０の可動部材４８を制御する制御部７２を含み、制御部７２は、人力駆動車１０の走行速度Ｖが所定値ＶＸ以下、または、人力駆動車１０に搭乗者が搭乗していない場合に、可動部材４８の動作を抑制するようにしてもよい。この場合、制御部７２は、人力駆動車１０の走行速度Ｖが所定値ＶＸ以下、または、人力駆動車１０に搭乗者が搭乗していない場合に、可動部材４８の動作を抑制し、人力駆動車１０は、制御部７２が可動部材４８の動作を抑制した状態で、走行が可能であることが好ましい。所定値ＶＸは、時速０ｋｍ以上であることが好ましい。所定値ＶＸは、時速０ｋｍよりも大きいことがより好ましい。この場合、制御部７２は、第１モードと第２モードとを含まなくてもよい。例えば、制御部７２は、図９または図１０に示す処理を行う。制御部７２は、例えば、サドル２０Ｓまたはシートポスト２０にかかる荷重が所定荷重以下の場合、人力駆動車１０に搭乗者が搭乗していないと判定する。この場合、制御装置７０は、サドル２０Ｓまたはシートポスト２０にかかる荷重を検出する荷重検出部をさらに含むことが好ましい。

図９を参照して、走行速度Ｖに応じて可動部材４８を制御する第１の処理について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ６１に移行する。制御部７２は、図９のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ６１からの処理を繰り返す。制御部７２は、ステップＳ６１において、走行速度Ｖが所定値ＶＸ以下か否かを判定する。制御部７２は、走行速度Ｖが所定値ＶＸ以下の場合、ステップＳ６２に移行する。制御部７２は、ステップＳ６２において、可動部材４８の動作を抑制し、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ６２において、走行速度Ｖが所定値ＶＸよりも大きい場合よりも可動部材４８の動作の抑制を強くすることが好ましい。制御部７２は、前回の制御周期において、可動部材４８の動作を抑制している場合、可動部材４８の動作の抑制を継続する。制御部７２は、ステップＳ６１において走行速度Ｖが所定値ＶＸ以下ではない場合、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ６１において走行速度Ｖが所定値ＶＸ以下ではない場合、前回の制御周期において、可動部材４８の動作の抑制を行っている場合、可動部材４８の動作の抑制を解除、または、動作の抑制を小さくして処理を終了するようにしてもよい。

図１０を参照して、走行速度Ｖに応じて可動部材４８を制御する第２の処理について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１０に示すフローチャートのステップＳ７１に移行する。制御部７２は、図１０のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ７１からの処理を繰り返す。制御部７２は、ステップＳ７１において、人力駆動車１０に搭乗者が搭乗しているか否かを判定する。制御部７２は、人力駆動車１０に搭乗者が搭乗していない場合、ステップＳ７２に移行する。制御部７２は、ステップＳ７２において、可動部材４８の動作を抑制し、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ７２において、人力駆動車１０に搭乗者が搭乗している場合よりも可動部材４８の動作の抑制を強くすることが好ましい。制御部７２は、前回の制御周期において、可動部材４８の動作を抑制している場合、可動部材４８の動作の抑制を継続する。制御部７２は、ステップＳ７１において人力駆動車１０に搭乗者が搭乗している場合、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ７１において人力駆動車１０に搭乗者が搭乗している場合、前回の制御周期において、可動部材４８の動作の抑制を行っている場合、可動部材４８の動作の抑制を解除、または、動作の抑制を小さくして処理を終了するようにしてもよい。

・制御装置７０は、少なくとも１つの変速機４６、および、変速機４６とは異なる可動部材４８を備える人力駆動車１０に推進力を与えるモータ４２を制御する制御部７２を含み、制御部７２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じてモータ４２を駆動する第１モードと、ユーザの操作に応じてモータ４２を駆動する第２モードと、を含み、第２モードにおいて、可動部材４８の動作を制御するようにしてもよい。この場合、可動部材４８は、変速比率Ｂを変更するものではないことが好ましい。この場合、例えば、制御部７２は、第２モードにおいて、第１モードよりも可動部材４８の動作の抑制を弱くしてもよい。この場合、例えば、可動部材４８がサスペンション装置５０を含む場合、凹凸の大きい路面において人力駆動車１０を押し歩きする場合に、ハンドルバー３８の衝撃を弱くできるため、ユーザビリティに貢献できる。また、例えば、可動部材４８がステアリング装置５６を含む場合、市街地等の混雑した場所や細く曲がりくねった道において人力駆動車１０を押し歩きする場合に、ハンドルバー３８を弱い力で操作できるため、ユーザビリティに貢献できる。

・実施形態の可動部材４８は、サスペンション装置５０およびステアリング装置５６に代えてまたは加えて、変速機４６、アジャスタブルシートポスト、シフター、および、クランク１４の少なくとも１つを含んでもよい。この場合、変速機４６は、フロントディレイラおよびリアディレイラの少なくとも一方を含む。可動部材４８がフロントディレイラを含む場合、制御部７２は、第２モードにおいて、フロントディレイラのリンクの動作を抑制することが好ましい。可動部材４８がリアディレイラを含む場合、制御部７２は、第２モードにおいて、リアディレイラのリンク、フリクション、および、チェーンガイドの少なくとも１つの動作を抑制することが好ましい。

・制御部７２は、第２モードにおいてモータ４２を駆動している場合、走行速度Ｖが所定値以上になった場合、人力駆動力ＨのトルクＴＨが０よりも大きくなった場合、第１ボタン６２Ａが押された場合、第２ボタン６２Ｂの操作が終了した場合、および、搭乗者が搭乗した場合の少なくとも１つの場合に、モータ４２を停止するようにしてもよい。

・人力駆動車１０は、第１モードから第２モードに切り替えるための第１操作部をさらに含んでもよい。第１操作部は、操作装置６２に設けられ、かつ、第１ボタン６２Ａおよび第２ボタン６２Ｂとは各別に設けられてもよい。第１操作部は、人力駆動車１０のうちの操作装置６２とは異なる部分に設けられてもよい。制御部７２は、第１操作部が操作されると、第１モードから第２モードに切り替え可能に構成される。制御部７２は、第１モードにおいて第１操作部に第２モードに切り替えるための操作が行われた場合、第２モードに切り替え、かつ、モータ４２を駆動するようにしてもよい。制御部７２は、第１モードにおいて第１操作部に第２モードに切り替えるための操作が行われた場合、第２モードに切り替え、第２モードにおいて、操作装置６２または第１操作部にモータ４２を駆動するための操作が行われた場合、モータ４２を駆動するようにしてもよい。制御部７２は、走行速度Ｖが所定値以上の場合、第２モードへの切り替え、または、モータ４２を駆動することを禁止してもよい。また、この場合、制御部７２は、第１モードのうちの複数の動作モードおよびオフモードのいずれにあっても、第１操作部に第２モードに切り替えるための操作が行われた場合、第２モードに切り替えるようにしてもよく、オフモードの場合にのみ、第１操作部に第２モードに切り替えるための操作が行われた場合、第２モードに切り替えるようにしてもよい。

・人力駆動車１０は、第２モードにおいてモータ４２を駆動させるための第２操作部をさらに含んでもよい。第２操作部は、操作装置６２に設けられ、かつ、第１ボタン６２Ａおよび第２ボタン６２Ｂとは各別に設けられてもよい。第２操作部は、人力駆動車１０のうちの操作装置６２とは異なる部分に設けられてもよい。制御部７２は、第２モードにおいて第２操作部にモータ４２を駆動させるための操作が行われた場合、モータ４２を駆動させる。制御部７２は、走行速度Ｖが所定値以上の場合、モータ４２を駆動することを禁止してもよい。

１０…人力駆動車、４２…モータ、４６…変速機、４８…可動部材、４８Ａ，５２，５８…アウター部材、４８Ｂ，５４，６０…インナー部材、７０…人力駆動車用制御装置、７２…制御部。

Claims (18)

1. 可動部材を備える人力駆動車に推進力を与えるモータを制御する制御部を含み、
   前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを駆動する第１モードと、ユーザの操作に応じて前記モータを駆動する第２モードと、を含み、前記第２モードにおいて、前記可動部材の動作を抑制し、
   前記可動部材は、サスペンション装置、ステアリング装置、アジャスタブルシートポスト、シフター、および、クランクの少なくとも１つを含む、人力駆動車用制御装置。
2. 可動部材を備える人力駆動車に推進力を与えるモータを制御する制御部を含み、
   前記制御部は、
   前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを駆動する第１モードと、ユーザの操作に応じて前記モータを駆動する第２モードと、を含み、前記第２モードにおいて、前記可動部材の動作を抑制し、
   前記第２モードにおいて前記可動部材の動作に抵抗を与える、人力駆動車用制御装置。
3. 可動部材を備える人力駆動車に推進力を与えるモータを制御する制御部を含み、
   前記制御部は、
   前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを駆動する第１モードと、ユーザの操作に応じて前記モータを駆動する第２モードと、を含み、前記第２モードにおいて、前記可動部材の動作を抑制し、
   前記人力駆動車の傾斜状態に応じて前記可動部材の動作の抑制状態を変更する、人力駆動車用制御装置。
4. 可動部材を備える人力駆動車に推進力を与えるモータを制御する制御部を含み、
   前記制御部は、
   前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを駆動する第１モードと、ユーザの操作に応じて前記モータを駆動する第２モードと、を含み、前記第２モードにおいて、前記可動部材の動作を抑制し、
   前記人力駆動車の走行速度に応じて前記可動部材の動作の抑制状態を変更する人力駆動車用制御装置。
5. 前記制御部は、前記人力駆動車の傾斜状態に応じて前記可動部材の動作の抑制状態を変更する、請求項１、２、および４のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
6. 前記制御部は、前記人力駆動車のピッチ角に応じて前記可動部材の動作の抑制状態を変更する、請求項３または５に記載の人力駆動車用制御装置。
7. 前記制御部は、前記人力駆動車のヨー角、ロール角、および、ヨーレートの少なくとも１つに応じて前記可動部材の動作の抑制状態を変更する、請求項３または５に記載の人力駆動車用制御装置。
8. 前記制御部は、前記第２モードにおいて前記可動部材の動作に抵抗を与える、請求項１、３、および４のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
9. 前記制御部は、前記人力駆動車の走行速度に応じて前記可動部材の動作の抑制状態を変更する、請求項１、２、および３のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
10. 前記制御部は、前記人力駆動車の前記走行速度が第１所定値以上の場合の前記可動部材の動作の抑制状態を、前記人力駆動車の前記走行速度が第２所定値未満の場合の前記可動部材の動作の抑制状態よりも強くする、請求項４または９に記載の人力駆動車用制御装置。
11. 前記可動部材は、長手方向中心軸心を有し、かつ、前記長手方向中心軸心に関する軸方向において伸縮可能である、請求項１から１０のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
12. 前記可動部材は、アウター部材およびインナー部材を含み、
    前記アウター部材および前記インナー部材は、前記軸方向において、互いに相対移動可能である、請求項１１に記載の人力駆動車用制御装置。
13. 前記可動部材は、回転中心軸心を有し、かつ、前記回転中心軸心まわりに旋回可能である、請求項１から１２のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
14. 前記制御部は、前記第２モードにおいて前記可動部材の動作の可動範囲を制限する、請求項１から１３のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
15. 前記制御部は、前記第２モードにおいて前記可動部材の動作を固定する、請求項１から１４のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
16. 人力駆動車の可動部材を制御する制御部を含み、
    前記制御部は、
    前記人力駆動車の走行速度が所定値以下、または、人力駆動車に搭乗者が搭乗していない場合に、前記可動部材の動作を抑制し、
    前記人力駆動車に推進力を与えるモータを制御し、
    前記可動部材は、前記モータとは異なる、人力駆動車用制御装置。
17. 前記制御部は、前記人力駆動車の走行速度が前記所定値以下、または、前記人力駆動車に搭乗者が搭乗していない場合に、前記可動部材の動作を抑制し、
    前記人力駆動車は、前記制御部が前記可動部材の動作を抑制した状態で、走行が可能である、請求項１６に記載の人力駆動車用制御装置。
18. 前記制御部は、少なくとも１つの変速機、および、変速機とは異なる前記可動部材を備える人力駆動車に推進力を与える前記モータを制御する、請求項１から１５のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。

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