TWI813650B - 人力驅動車輛用控制裝置 - Google Patents

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Abstract

[課題]提供可以將人力驅動車輛用部件最佳地控制的人力驅動車輛用控制裝置。 [技術內容]人力驅動車輛用控制裝置，是包含將被包含於人力驅動車輛的人力驅動車輛用部件對應人力驅動力地控制的控制部的人力驅動車輛用控制裝置，前述控制部，是對應：有關於使用第1感測器所取得的前述人力驅動力或是前述人力驅動車輛的驅動力的第1值、及有關於使用與前述第1感測器不同的第2感測器所取得的前述人力驅動力或是前述人力驅動車輛的驅動力的第2值，將人力驅動車輛用部件控制。

Description

人力驅動車輛用控制裝置
本發明，是有關於人力驅動車輛用控制裝置。
例如，專利文獻1的人力驅動車輛用控制裝置，是對應檢出部的輸出將人力驅動車輛用部件控制。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開平10-59260號公報
本發明的目的，是提供可以將人力驅動車輛用部件最佳地控制的人力驅動車輛用控制裝置。
依照本發明的第1態樣的人力驅動車輛用控制裝置，是包含將被包含於人力驅動車輛的人力驅動車輛 用部件對應人力驅動力地控制的控制部，前述控制部，是對應：有關於使用第1感測器所取得的前述人力驅動力或是前述人力驅動車輛的驅動力的第1值、及有關於使用與前述第1感測器不同的第2感測器所取得的前述人力驅動力或是前述人力驅動車輛的驅動力的第2值，將人力驅動車輛用部件控制。
依據依照第1態樣的人力驅動車輛用控制裝置的話，因為對應有關於使用各別相異的感測器所取得的人力驅動力或是人力驅動車輛的驅動力的第1值及第2值使人力驅動車輛用部件被控制，與人力驅動車輛用部件是只有對應第1值及第2值的一方地控制的情況相比較，可以將人力驅動車輛用部件最佳地控制。
在依照前述第1態樣的第2態樣的人力驅動車輛用控制裝置中，前述第1感測器，是包含檢出被輸入至前述人力驅動車輛的曲柄的扭矩用的感測器，前述第2感測器，是包含：檢出風速及風壓的至少一方用的感測器、檢出前述人力驅動車輛的加速度用的感測器、檢出前述人力驅動車輛的車速用的感測器、及檢出前述人力驅動車輛的傾斜用的感測器的至少1個。
依據依照第2態樣的人力驅動車輛用控制裝置的話，可以使用檢出被輸入至人力驅動車輛的曲柄的扭矩用的感測器取得第1值。可以使用：檢出風速及風壓的至少一方用的感測器、檢出人力驅動車輛的加速度用的感測器、檢出人力驅動車輛的車速用的感測器、及檢出人力驅動車輛 的傾斜用的感測器的至少1個取得第2值。
依照本發明的第3態樣的人力驅動車輛用控制裝置，是包含將被包含於人力驅動車輛的人力驅動車輛用部件對應行走阻力地控制的控制部，前述控制部，是對應：有關於使用第1感測器所取得的前述行走阻力的第1值、及有關於使用與前述第1感測器不同的第2感測器所取得的前述行走阻力的第2值，將前述人力驅動車輛用部件控制。
依據依照第3態樣的人力驅動車輛用控制裝置的話，因為是對應有關於使用各別相異的感測器所取得的行走阻力的第1值及第2值使人力驅動車輛用部件被控制，所以與人力驅動車輛用部件是只有對應第1值及第2值的一方地控制的情況相比較，可以將人力驅動車輛用部件最佳地控制。
在依照前述第3態樣的第4態樣的人力驅動車輛用控制裝置中，前述第1感測器，是包含：檢出被輸入至前述人力驅動車輛的曲柄的扭矩用的感測器、檢出前述人力驅動車輛的速度用的感測器、及檢出前述曲柄的旋轉速度用的感測器，前述第2感測器，是包含：檢出風速及風壓的至少一方用的感測器、檢出前述人力驅動車輛的加速度用的感測器、檢出前述人力驅動車輛的車速用的感測器、及檢出前述人力驅動車輛的傾斜用的感測器的至少1個。
依據依照第4態樣的人力驅動車輛用控制裝置的話， 可以使用：檢出被輸入至人力驅動車輛的曲柄的扭矩用的感測器、檢出人力驅動車輛的速度用的感測器、及檢出曲柄的旋轉速度用的感測器，取得第1值。可以使用：檢出風速及風壓的至少一方用的感測器、檢出人力驅動車輛的加速度用的感測器、檢出人力驅動車輛的車速用的感測器、及檢出人力驅動車輛的傾斜用的感測器的至少1個，取得第2值。
在依照前述第1至第4態樣其中任一的第5態樣的人力驅動車輛用控制裝置中，前述控制部，是前述第1值及前述第2值之間的差是未進入規定的範圍的情況，對應前述第1值及前述第2值之中較小的值，將前述人力驅動車輛用部件控制。
依據依照第5態樣的人力驅動車輛用控制裝置的話，第1感測器及第2感測器的檢出值的至少一方是從實際的值大遠離的異常發生的情況，也可以將人力驅動車輛用部件最佳地控制。
在依照前述第1至第4態樣其中任一的第6態樣的人力驅動車輛用控制裝置中，前述控制部，是前述第1值及前述第2值之間的差是未進入規定的範圍的情況，不對應前述第1值及前述第2值將人力驅動車輛用部件動作。
依據依照第6態樣的人力驅動車輛用控制裝置的話，第1感測器及第2感測器的檢出值的至少一方是從實際的值大遠離的異常發生的情況時，可以抑制對應從實際的值大遠離的檢出值的人力驅動車輛用部件的控制被進行。
在依照前述第1至第4態樣其中任一的第7態樣的人力驅動車輛用控制裝置中，前述控制部，是前述第1值及前述第2值之間的差是未進入規定的範圍的情況，在前述人力驅動車輛用部件實行預先決定的動作。
依據依照第7態樣的人力驅動車輛用控制裝置的話，第1感測器及第2感測器的檢出值的至少一方是從實際的值大遠離的異常發生的情況時，即使第1感測器及第2感測器的檢出值的至少一方是從實際的值大遠離的異常發生的情況，也可使人力驅動車輛用部件最佳地被控制。
在依照前述第1至第4態樣其中任一的第8態樣的人力驅動車輛用控制裝置中，前述控制部，當前述第1感測器是故障的情況，對應第2值將前述人力驅動車輛用部件控制，當前述第2感測器是故障的情況，對應第1值將前述人力驅動車輛用部件控制。
依據依照第8態樣的人力驅動車輛用控制裝置的話，第1感測器及第2感測器的一方故障的情況時，可以對應第1感測器及第2感測器的另一方將人力驅動車輛用部件控制。
在依照前述第1至第4態樣其中任一的第9態樣的人力驅動車輛用控制裝置中，前述控制部，當前述第1感測器、及前述第2感測器是故障的情況，不對應前述第1值及前述第2值將前述人力驅動車輛用部件動作。
依據依照第9態樣的人力驅動車輛用控制裝置的話，第1感測器及第2感測器的雙方是故障的情況時，可以抑制 對應故障的感測器的檢出值的人力驅動車輛用部件的控制被進行。
在依照前述第1至第4態樣其中任一的第10態樣的人力驅動車輛用控制裝置中，前述控制部，當前述第1感測器、及前述第2感測器是故障的情況，在前述人力驅動車輛用部件實行預先決定的動作。
依據依照第10態樣的人力驅動車輛用控制裝置的話，即使第1感測器及第2感測器的雙方是故障的情況，也可使人力驅動車輛用部件最佳地被控制。
在依照前述第1至第10態樣其中任一的第11態樣的人力驅動車輛用控制裝置中，前述控制部，是對應前述第1值及第2值的平均值將前述人力驅動車輛用部件控制。
依據依照第11態樣的人力驅動車輛用控制裝置的話，與人力驅動車輛用部件是只有對應第1值及第2值的一方地控制的情況相比較，可以將人力驅動車輛用部件穩定地控制。
依照本發明的第12態樣的人力驅動車輛用控制裝置，是包含可將被包含於人力驅動車輛的人力驅動車輛用部件對應檢出風速及風壓的至少一方用的感測器的輸出地控制的控制部，前述控制部，當前述感測器的輸出是滿足規定條件的情況，將前述人力驅動車輛用部件不對應前述感測器的輸出地動作。
依據依照第12態樣的人力驅動車輛用控制裝置的話， 感測器的輸出是滿足規定條件的情況，人力驅動車輛用部件可以不對應感測器的輸出地動作。
在依照前述第12態樣的第13態樣的人力驅動車輛用控制裝置中，前述規定條件，是包含前述感測器的輸出的第1規定時間中的變化量為第1變化量以上。
依據依照第13態樣的人力驅動車輛用控制裝置的話，感測器的輸出的第1規定時間中的變化量是第1變化量以上的情況，因為感測器是具有未正常地動作的可能性，所以人力驅動車輛用部件可以不對應感測器的輸出地動作。
在依照前述第12或是第13態樣的第14態樣的人力驅動車輛用控制裝置中，前述規定條件，是包含前述感測器的輸出的第2規定時間中的變化量為第2變化量以下。
依據依照第14態樣的人力驅動車輛用控制裝置的話，感測器的輸出的第2規定時間中的變化量是第2變化量以下的情況，因為感測器是具有未正常地動作的可能性，所以人力驅動車輛用部件可以不對應感測器的輸出地動作。
在依照前述第12至第14態樣其中任一的第15態樣的人力驅動車輛用控制裝置中，前述規定條件，是包含前述感測器的輸出為規定值以上。
依據依照第15態樣的人力驅動車輛用控制裝置的話，感測器的輸出是規定值以上的情況，因為感測器是具有未正常地動作的可能性，所以人力驅動車輛用部件可以不對應感測器的輸出地動作。
在依照前述第12至第15態樣其中任一的第16態樣的人力驅動車輛用控制裝置中，前述控制部，當前述感測器的輸出是滿足規定條件的情況，以使前述人力驅動車輛用部件成為規定狀態的方式將前述人力驅動車輛用部件控制。
依據依照第16態樣的人力驅動車輛用控制裝置的話，感測器的輸出是滿足規定條件的情況，可以由使人力驅動車輛用部件成為規定狀態的方式將人力驅動車輛用部件控制。
在依照前述第1至第16態樣其中任一的第17態樣的人力驅動車輛用控制裝置中，前述人力驅動車輛用部件，是包含：前述人力驅動車輛的推進輔助的馬達、變速機、懸吊、及可調節鞍座柱的至少1個。
依據依照第17態樣的人力驅動車輛用控制裝置的話，控制部，可以將：輔助人力驅動車輛的推進的馬達、變速機、懸吊、及可調節鞍座柱的至少1個最佳地控制。
本發明的人力驅動車輛用控制裝置，可以將人力驅動車輛用部件最佳地控制。
10:人力驅動車輛
12:曲柄
12A:曲柄軸
12B:曲柄臂
14:驅動輪
16:車架
16A:前叉
16B:柄幹
16C:車手把
18:踏板
20:驅動機構
22:第1旋轉體
24:第2旋轉體
26:連結構件
28:電池
30:人力驅動車輛用部件
32:馬達
34:變速機
36:懸吊
38:可調節鞍座柱
38A:鞍座柱
40:驅動電路
42:致動器
44:致動器
46:致動器
50:人力驅動車輛用控制裝置
52:控制部
54:記憶部
56:第1感測器
58:第2感測器
60:感測器
62:感測器
64:感測器
66:感測器
68:感測器
70:感測器
72:感測器
74:感測器
76:感測器
78:感測器
[第1圖]第1實施例的包含的人力驅動車輛用控制裝置 的人力驅動車輛的側面圖。
[第2圖]顯示第1實施例的人力驅動車輛用控制裝置的電力構成的方塊圖。
[第3圖]藉由第2圖的控制部所實行的將人力驅動車輛用部件控制的處理的流程圖。
[第4圖]藉由第2實施例的控制部所實行的將人力驅動車輛用部件控制的處理的流程圖。
[第5圖]藉由第3實施例的控制部所實行的將人力驅動車輛用部件控制的處理的流程圖。
[第6圖]藉由第4實施例的控制部所實行的將人力驅動車輛用部件控制的處理的流程圖。
[第7圖]藉由第5實施例的控制部所實行的將人力驅動車輛用部件控制的處理的流程圖。
[第8圖]藉由第6實施例的控制部所實行的將人力驅動車輛用部件控制的處理的流程圖。
[第9圖]藉由第7實施例的控制部所實行的將人力驅動車輛用部件控制的處理的流程圖。
[第10圖]藉由第8實施例的控制部所實行的將人力驅動車輛用部件控制的處理的流程圖。
[第11圖]藉由第9實施例的控制部所實行的將人力驅動車輛用部件控制的處理的流程圖。
[第12圖]藉由第7實施例的變形例的控制部所實行的將人力驅動車輛用部件控制的處理的流程圖。
[第13圖]藉由第8實施例的變形例的控制部所實行的 將人力驅動車輛用部件控制的處理的流程圖。
(第1實施例)
參照第1圖~第3圖，說明第1實施例的人力驅動車輛用控制裝置50。以後，將人力驅動車輛用控制裝置50，只記載為控制裝置50。控制裝置50，是設於人力驅動車輛10。人力驅動車輛10，是至少可以藉由人力驅動力被驅動的車輛。人力驅動車輛10，是例如，包含自行車。人力驅動車輛10，不限定車輪的數量，也包含例如1輪車及具有3輪以上的車輪的車輛。人力驅動車輛10，是例如包含登山車、公路用自行車、城市自行車、貨運自行車、及橫臥自行車。以下，在實施例中，將人力驅動車輛10，由自行車說明。
如第1圖所示的話人力驅動車輛10，是包含曲柄12、及驅動輪14。人力驅動車輛10，是進一步包含車架16。人力驅動力H被輸入曲柄12中。曲柄12，是包含：對於車架16可旋轉的曲柄軸12A、及各別被設置在曲柄軸12A的軸方向的兩端部的曲柄臂12B。踏板18是被連結在各曲柄臂12B。驅動輪14，是藉由曲柄12旋轉而被驅動。驅動輪14，是被支撐於車架16。曲柄12及驅動輪14，是藉由驅動機構20而被連結。驅動機構20，是包含被結合在曲柄軸12A的第1旋轉體22。曲柄軸12A及第1旋轉體22，是 透過第1單向離合器被結合也可以。第1單向離合器，是曲柄12若前轉的情況時，將第1旋轉體22前轉，曲柄12若後轉的情況時，不將第1旋轉體22後轉地構成。第1旋轉體22，是包含鏈輪、帶輪、或是斜面齒輪。驅動機構20，是進一步包含連結構件26、及第2旋轉體24。連結構件26，是將第1旋轉體22的旋轉力傳達至第2旋轉體24。連結構件26，是例如包含鏈條、皮帶、或是軸。
第2旋轉體24，是與驅動輪14連結。第2旋轉體24，是包含鏈輪、帶輪、或是斜面齒輪。在第2旋轉體24及驅動輪14之間，設有第2單向離合器較佳。第2單向離合器，是第2旋轉體24若前轉的情況時，將驅動輪14前轉，第2旋轉體24若後轉的情況時，不將驅動輪14後轉地構成。
人力驅動車輛10，是包含前輪及後輪。在車架16中，透過前叉16A安裝有前輪。在前叉16A中，車手把16C是透過柄幹16B被連結。在以下的實施例中，雖將後輪作為驅動輪14說明，但是前輪是驅動輪14也可以。
如第1圖及第2圖所示的話，人力驅動車輛10，是進一步包含電池28、人力驅動車輛用部件30。
電池28，是包含1或是複數電池單元。電池單元，是包含充電池。電池28，是設於人力驅動車輛10，朝與電池28由有線電連接的其他的電器零件，例如，馬達32及控制裝置50供給電力。電池28，是與控制部52藉由有線或是無線可通訊地連接。電池28，是例如藉由電力線通 訊(PLC；Power line communication)而與控制部52可通訊。電池28，是被安裝於車架16的外部也可以，至少一部分是被收容在車架16的內部也可以。
人力驅動車輛用部件30，是包含馬達32、變速機34、懸吊36、及可調節鞍座柱38的至少1個。
馬達32，是與驅動電路40一起構成驅動單元。馬達32及驅動電路40，是設於同一的外殼較佳。驅動電路40，是控制從電池28被供給至馬達32的電力。驅動電路40，是與控制裝置50的控制部52藉由有線或是無線可通訊地連接。驅動電路40，是例如藉由串行通訊而與控制部52可通訊。驅動電路40，是對應來自控制部52的控制訊號將馬達32驅動。馬達32，是將人力驅動車輛10的推進輔助。馬達32，是包含電動馬達。馬達32，是朝從踏板18至後輪為止的人力驅動力H的動力傳達路徑，或是朝前輪，將旋轉傳達地設置。馬達32，是設於人力驅動車輛10的車架16、後輪、或是前輪。在本實施例中，馬達32，是被結合在從曲柄軸12A至第1旋轉體22為止的動力傳達路徑。在馬達32及曲柄軸12A之間的動力傳達路徑中，在將曲柄軸12A朝人力驅動車輛10前進的方向旋轉的情況時以不藉由曲柄12的旋轉力而使馬達32旋轉的方式設有單向離合器較佳。在設有馬達32及驅動電路40的外殼中，設有馬達32及驅動電路40以外的構成也可以，例如設有將馬達32的旋轉減速地輸出的減速機也可以。驅動電路40，是包含變頻電路。
變速機34，是與致動器42一起構成變速裝置。變速機34，是為了將驅動輪14的旋轉速度對於曲柄12的旋轉速度的比率也就是變速比B變更所使用。變速機34，是可將人力驅動車輛10的變速比B變更地構成。變速機34，是可將變速比B階段地變更地構成。致動器42，是在變速機34實行變速動作。變速機34，是藉由控制部52而被控制。致動器42，是與控制部52藉由有線或是無線可通訊地連接。致動器42，是例如藉由電力線通訊(PLC；Power line communication)而與控制部52可通訊。致動器42，是對應來自控制部52的控制訊號在變速機34實行變速動作。變速機34，是包含內裝變速機及外裝變速機(撥鏈器)的至少一方。
懸吊36，是包含將懸吊36的硬度、衰減率、高度的至少1個變更用的致動器44。懸吊36，是包含前懸吊及後懸吊的至少1個。懸吊36，是在複數狀態中，懸吊36的硬度、衰減率、及長度的至少1個是不同。致動器44，是與控制部52藉由有線或是無線可通訊地連接。致動器44，是例如藉由電力線通訊而與控制部52可通訊。
可調節鞍座柱38，是包含將鞍座柱38A的高度變更用的致動器46。致動器46，是將使用油壓或是空氣伸長的可調節鞍座柱38的閥控制也可以。致動器46，是與控制部52藉由有線或是無線可通訊地連接。致動器46，是例如藉由電力線通訊而與控制部52可通訊。致動器42、致動器44、及致動器46，是包含電動馬達或是電磁線圈。
如第2圖所示的話，控制裝置50，是包含控制部52。在本實施例中，控制裝置50，是進一步包含記憶部54。在本實施例中，控制裝置50，是進一步包含第1感測器56、及第2感測器58。
控制部52，是包含實行預先被決定的控制程式的運算處理裝置。運算處理裝置，是例如包含CPU(中央處理器、Central Processing Unit)或是MPU(微處理單元、Micro Processing Unit)。控制部52，即使包含1或是複數微電腦也可以。控制部52，即使包含在複數場所被遠離配置的複數運算處理裝置也可以。各種的控制程式及各種的控制處理所使用的資訊是被記憶在記憶部54中。記憶部54，是例如包含不揮發性記憶體及揮發性記憶體。控制部52及記憶部54，是例如設於設有馬達32的外殼。控制部52，即使包含驅動電路40也可以。
第1感測器56，是包含檢出被輸入至人力驅動車輛10的曲柄12的扭矩用的感測器60。第1感測器56，是與控制裝置50的控制部52藉由有線或是無線可通訊地連接。第1感測器56，是為了檢出人力驅動力H的功率WH而使用也可以。使用第1感測器56檢出人力驅動力H的功率WH的情況，第1感測器56，即使包含檢出感測器60及曲柄12的旋轉速度N用的感測器62也可以。
感測器60，是為了檢出人力驅動力H的扭矩TH而使用。感測器60，是與控制裝置50的控制部52藉由有線或是無線可通訊地連接。感測器60，是包含扭矩感測 器。扭矩感測器，是例如，設於設有馬達32的外殼。扭矩感測器，是檢出被輸入至曲柄12的人力驅動力H的扭矩TH。扭矩感測器，是例如，在動力傳達路徑設有第1單向離合器的情況，設於比第1單向離合器更上游側。扭矩感測器，是包含應變感測器或是磁致伸縮感測器等。應變感測器，是包含應變計。扭矩感測器是包含應變感測器的情況，應變感測器，較佳是，設於被包含於動力傳達路徑的旋轉體的外周部。
感測器62，是為了檢出人力驅動車輛10的曲柄12的旋轉速度N而使用。感測器62，是與控制裝置50的控制部52藉由有線或是無線可通訊地連接。感測器62，是包含曲柄旋轉感測器。曲柄旋轉感測器，是例如被安裝於設有人力驅動車輛10的車架16或是馬達32的外殼。曲柄旋轉感測器，是包含將對應磁場的強度的訊號輸出的磁性感測器地構成。在圓周方向磁場的強度變化的環狀的磁鐵，是設於從曲柄軸12A或是曲柄軸12A至第1旋轉體22為止之間的動力傳達路徑。曲柄旋轉感測器，是將對應曲柄12的旋轉速度N的訊號朝控制部52輸出。曲柄旋轉感測器，是在從曲柄軸12A至第1旋轉體22為止的人力驅動力H的動力傳達路徑中，設於與曲柄軸12A一體地旋轉的構件也可以。例如，曲柄旋轉感測器，是在曲柄軸12A及第1旋轉體22之間未設有單向離合器的情況，設於第1旋轉體22也可以。感測器62，是為了檢出人力驅動車輛10的車速V而使用也可以。此情況，控制部52，是對應：藉由感測器62而 被檢出的曲柄12的旋轉速度N、及人力驅動車輛10的變速比B，運算驅動輪14的旋轉速度，檢出人力驅動車輛10的車速V。有關於人力驅動車輛10的變速比B的資訊，是預先被記憶在記憶部54。
在人力驅動車輛10設有變速機34的情況，控制部52，是對應人力驅動車輛10的車速V、及曲柄12的旋轉速度N，將變速比B運算也可以。此情況，有關於驅動輪14的周長、驅動輪14的直徑、或是驅動輪14的半徑的資訊是預先被記憶在記憶部54。第1感測器56是檢出驅動輪14的旋轉速度，且，人力驅動車輛10是包含變速機34的情況，第1感測器56，較佳是，包含檢出變速比B用的變速感測器。變速感測器，是檢出變速機34的現在的速度段。速度段及變速比B的關係，是預先被記憶在記憶部54。藉此控制部52，可以從變速感測器的檢出結果，檢出現在的變速比B。控制部52，是藉由將驅動輪14的旋轉速度由變速比B除算，就可以將曲柄12的旋轉速度N運算。此情況，可以將感測器68作為感測器62使用。
第2感測器58，是包含感測器64、感測器66、感測器68、及感測器70的至少1個。第2感測器58，是進一步包含感測器72、感測器74、感測器76、及感測器78也可以。第2感測器58，是與第1感測器56不同。
第1感測器56及第2感測器58的至少一方是包含複數感測器的情況，被包含於第1感測器56的感測器之中的至少1個，是沒有被包含在第2感測器58的話，第2感測器58，是 與第1感測器56不同。
感測器64，是為了檢出風速及風壓的至少一方而使用。感測器64，是包含風速感測器及風壓感測器的至少一方。感測器64，是例如，設於人力驅動車輛10的車手把16C。感測器64，是可檢出人力驅動車輛10朝前方行走的情況的逆風及順風的至少一方地構成較佳。
感測器66，是為了檢出人力驅動車輛10前進的方向中的加速度a而使用。感測器66，是包含加速度感測器。感測器66，是將對應人力驅動車輛10前進的方向中的加速度a的訊號朝控制部52輸出。
感測器68，是為了檢出人力驅動車輛10的車速V而使用。感測器68，在一例中，包含車速感測器。車速感測器，是檢出車輪的旋轉速度。車速感測器，是藉由有線或是無線而與控制部52電連接。車速感測器，是與控制部52藉由有線或是無線可通訊地連接。車速感測器，是將對應車輪的旋轉速度的訊號朝控制部52輸出。控制部52，是依據車輪的旋轉速度運算人力驅動車輛10的車速V。控制部52，是車速V成為規定值以上的話，將馬達32停止。規定值，是例如時速25Km、或是時速45Km。車速感測器，是包含：構成簧片開關的磁性體簧片、或是霍爾元件較佳。車速感測器，是被安裝於車架16的鏈條支柱，檢出被安裝於後輪的磁鐵的構成也可以，設於前叉16A，檢出被安裝於前輪的磁鐵的構成也可以。在別的例中，感測器68，是包含GPS收訊部。控制部52，是對應藉由GPS 收訊部而取得的GPS資訊、及被預先記錄在記憶部54的地圖資訊、及時間，將人力驅動車輛10的車速V檢出也可以。控制部52，是包含計算時間用的計時電路較佳。
感測器70，是為了檢出人力驅動車輛10的傾斜而使用。藉由感測器70，可以檢出人力驅動車輛10的行走的路面的傾斜角度D。人力驅動車輛10的行走的路面的傾斜角度D，可以藉由人力驅動車輛10的進行方向中的傾斜角度而檢出。人力驅動車輛10行走的路面的傾斜角度D，是與人力驅動車輛10的傾斜角度對應。感測器70，在一例中，包含傾斜感測器。傾斜感測器的一例，是迴轉感測器或是加速度感測器。在別的例中，感測器70，是包含GPS(全球定位系統、Global positioning system)收訊部。控制部52，是對應：藉由GPS收訊部而取得的GPS資訊、及被包含於預先被記錄在記憶部54的地圖資訊中的路面坡度，將人力驅動車輛10的行走的路面的傾斜角度D運算也可以。
感測器72，是為了檢出人力驅動力H而使用。感測器72，是具有與感測器60同樣的構成。將感測器72及感測器60共通化也可以。感測器72，是與感測器60同樣地構成。雖可以將感測器60作為感測器72使用，但是感測器72，是與感測器60各別地構成也可以。使用感測器72，檢出人力驅動力H的功率WH的情況，感測器72，是具有與感測器60及感測器62同樣的構成。感測器72，是與感測器60及感測器62同樣地構成。雖可以將感測器60及感測 器62作為感測器72使用，但是感測器72，是與感測器60及感測器62各別地構成也可以。
感測器74，是為了檢出人力驅動車輛10的曲柄12的旋轉速度N而使用。感測器74，是與感測器62同樣地構成。雖可以將感測器62作為感測器74使用，但是感測器74，是與感測器64各別地構成也可以。
感測器76，是為了檢出人力驅動車輛10及搭乘者的至少一方的前面投影面積A而使用。感測器76，是包含畫像感測器。畫像感測器，是例如，設於人力驅動車輛10的車手把16C，將人力驅動車輛10的搭乘者攝影。感測器76，是將人力驅動車輛10及搭乘者的至少一方的畫像資料朝控制部52輸出。控制部52，是對應從感測器70被輸入的畫像資料算出人力驅動車輛10及搭乘者的至少一方的前面投影面積A。
感測器78，是為了檢出有關於人力驅動車輛10的乘積物的重量的值而使用。感測器78是在人力驅動車輛10檢出乘積物的重量。感測器78，是例如，設於前輪及後輪的至少一方的車軸。此情況，感測器78，較佳是設於前輪及後輪的雙方。例如在將人力驅動車輛10從地面離地的方式抬起的狀態下從感測器78被輸出的訊號，是藉由對應重量0(克重)，而可以檢出人力驅動車輛10及積載物的總重量m。且例如在搭乘者未乘車狀態下，從感測器78被輸出的訊號，是藉由對應重量0(克重)，而可以檢出人力驅動車輛10的搭乘者的重量。從感測器78被輸出的資訊、 及重量的關係被記憶在記憶部54中較佳。感測器78，是包含壓力感測器或是應變感測器。感測器78，是例如，將被施加在人力驅動車輛10的鞍座上的力檢出也可以。此情況，藉由感測器78而可以檢出搭乘者的重量。感測器78，是例如，將人力驅動車輛10的輪胎的空氣壓檢出也可以。此情況，控制部52，是使用輪胎的空氣壓算出乘積物的重量。取代感測器78，可將有關於乘積物的重量的資訊朝控制部52輸入的輸入部是設於控制裝置50也可以。控制部52，當有關於搭乘者的重量的資訊是透過輸入部被輸入的情況，將有關於搭乘者的重量的資訊記憶在記憶部54較佳。有關於乘積物的重量的資訊，是例如，包含搭乘者的體重。有關於人力驅動車輛10的重量的資訊是被記憶在記憶部54中。控制部52，是將人力驅動車輛10的重量、及乘積物的重量加算，就可以將人力驅動車輛10及積載物的總重量m算出。
控制部52，是將被包含於人力驅動車輛10的人力驅動車輛用部件30對應人力驅動力H控制。控制部52，是將馬達32對應人力驅動力H控制。控制部52，是例如，對於人力驅動力H，以使由馬達32所產生的輔助力成為規定的比率的方式，將馬達32控制。控制部52，是由馬達32的輸出對於人力驅動力H的比率Y不同的複數控制模式將馬達32控制。馬達32的輸出的功率WM(瓦)對於人力驅動車輛10的人力驅動力H的功率WH(瓦)的比率YA，具有記載為比率Y的情況。人力驅動力H的功率WH，是藉由 人力驅動力H及曲柄12的旋轉速度N的乘算而被算出。將馬達32的輸出扭矩TM對於人力驅動車輛10的人力驅動力H的扭矩TH的扭矩比率YB，具有記載為比率Y的情況。馬達32的輸出是透過減速機被輸入至人力驅動力H的動力傳達路徑的情況時，將減速機的輸出，作為馬達32的輸出。控制部52，是以將由馬達32所產生的輔助力的輸出扭矩TM對於人力驅動車輛10的人力驅動力H的扭矩TH成為規定的比率的方式，將馬達32控制也可以。
控制部52，是使馬達32的輸出成為規定值以下以的方式將馬達32控制。馬達32的輸出，是包含馬達32的功率WM。控制部52，是使比率YA成為規定值YA1以下地將馬達32控制。規定值YA1，在一例中，是500瓦。規定值YA1，在別的例中，是300瓦。控制部52，是扭矩比率YB成為規定扭矩比率YB1以下地將馬達32控制。規定扭矩比率YB1，在一例中，是300%。
控制部52，是對應第1值K1、及第2值K2，將人力驅動車輛用部件30控制。控制部52，是對應第1值K1、及第2值K2，將馬達32控制。
第1值K1，是有關於使用第1感測器56所取得的人力驅動力H或是人力驅動車輛10的驅動力HP。第2值K2，是有關於使用第2感測器58所取得的人力驅動力H或是人力驅動車輛10的驅動力HP。在一例中，第1值K1及第2值K2，是人力驅動力H的扭矩TH。在別的例中，第1值K1及第2值K2，是人力驅動力H的功率WH。人力驅動力H 的功率WH，是在人力驅動力H的扭矩TH，將曲柄12的旋轉速度N乘算而得。例如，控制部52，是將藉由第1感測器56而取得的人力驅動力H的扭矩TH算出，將扭矩TH作為第1值K1。馬達32進行驅動的情況，人力驅動車輛10的驅動力HP，是包含人力驅動力H及馬達32的輸出。第1值K1及第2值K2，是將人力驅動力H及馬達32的輸出加算的值。第1值K1及第2值K2，是人力驅動車輛10的驅動力HP的扭矩T也可以。此情況，第1值K1及第2值K2，是將：人力驅動力H的扭矩TH、及對應人力驅動力H被輸出的馬達32的輸出扭矩TM，加算的扭矩也可以。第1值K1及第2值K2，是人力驅動車輛10的驅動力HP的功率W也可以。此情況，第1值K1及第2值K2，是將：人力驅動力H的功率W、及對應人力驅動力H被輸出的馬達32的功率WM，加算的功率W。在人力驅動車輛10的驅動力HP包含馬達32的輸出的情況，例如，藉由在人力驅動力H的動力傳達路徑中在比馬達32的輸出與人力驅動力H合流的部分更下游設置感測器60，而使感測器60可以檢出人力驅動車輛10的扭矩T。且，控制部52，是依據將馬達32驅動用的控制指令值，或是藉由檢出馬達32的電流，就可以推定馬達32的輸出扭矩TM。馬達32、及安裝有第1旋轉體22的部分，是透過直接或是減速機被連結，因為固定有減速比，所以控制部52可以依據馬達32的輸出扭矩TM，推定安裝有第1旋轉體22的部分的輸出扭矩TM。在第1值K1不加算馬達32的輸出也可以。此情況，第1值K1，是人力驅動力H的輸出，第2值 K2，是將人力驅動力H及馬達32的輸出加算的值也可以。在第1值K1不將馬達32的輸出加算的情況，且，馬達32進行驅動的情況，第1值K1，是將人力驅動力H及規定值加算的值也可以。規定值，是預先被記憶在記憶部54較佳。
例如，控制部52，是從藉由第2感測器58而被算出的人力驅動車輛10的行走阻力RY算出第2值K2。行走阻力RY，是包含：空氣阻力R1、人力驅動車輛10的車輪的滾動阻力R2、及人力驅動車輛10的行走路的坡度阻力R3的至少1個。在一例中，行走阻力RY，是包含：空氣阻力R1、人力驅動車輛10的車輪的滾動阻力R2、及人力驅動車輛10的行走路的坡度阻力R3的全部。
控制部52，是依據被記憶於第2感測器58的輸出及記憶部54的資訊算出行走阻力RY。行走阻力RY，是依據空氣阻力R1、及人力驅動車輛10的車輪的滾動阻力R2、及人力驅動車輛10的行走路的坡度阻力R3、及人力驅動車輛10的加速阻力R4被算出。此情況，行走阻力RY，是例如，藉由以下的式(1)而被求得。空氣阻力R1，是藉由式(2)而被求得。人力驅動車輛10的車輪的滾動阻力R2，是藉由式(3)而被求得。人力驅動車輛10的行走路的坡度阻力R3，是藉由式(4)而被求得。人力驅動車輛10的加速阻力R4，是藉由式(5)而被求得。
RY=R1+R2+R3+R4…(1)
R1=C×A×(V-Va)2…(2)
R2=M×m×g…(3)
R3=m×g×sinD…(4)
R4=m×a…(5)
C，是顯示人力驅動車輛10及搭乘者的至少一方的空氣阻力係數。空氣阻力係數C，是預先使適切的固定值被記憶在記憶部54也可以，搭乘者可以透過操作部等輸入也可以。
A，是顯示前面投影面積。前面投影面積A，是使用感測器76被檢出也可以，預先使適切的固定值被記憶在記憶部54也可以，搭乘者可以透過操作部等輸入也可以。
Va，是顯示藉由感測器64被檢出的風速。風速Va，是對於人力驅動車輛10成為逆風的情況時成為負的值。感測器64，是在人力驅動車輛10前進的方向，以可檢出逆風的方式使檢出部朝向前進的方向被設置的情況，感測器64，是將對應V-Va的訊號輸出。風速Va，是藉由感測器64而被檢出也可以，預先使適切的固定值被記憶在記憶部54也可以，搭乘者可以透過操作部等輸入也可以。
M，是顯示人力驅動車輛10的輪胎的滾動阻力係數。滾動阻力係數M，是預先被記憶在記憶部54也可以，搭乘者可以透過操作部等輸入也可以。滾動阻力係數M，是對應輪胎的空氣壓變更也可以。
m，是顯示人力驅動車輛10及積載物的總重量。總重量m，是使用感測器78被檢出也可以，預先使適 切的固定值被記憶在記憶部54也可以，搭乘者可以透過操作部等輸入也可以。
g，是顯示人力驅動車輛10的重力加速度。
D，是顯示人力驅動車輛10的行走的路面的傾斜角度。傾斜角度D，是藉由感測器70而被檢出也可以，預先使適切的固定值被記憶在記憶部54也可以，搭乘者可以透過操作部等輸入也可以。
人力驅動車輛10的輸出，是與行走阻力RY對應。因此，行走阻力RY，是可以滿足以下(6)式。
RY=(T×iH×eH)÷r…(6)
T，是顯示人力驅動車輛10的輸出扭矩。人力驅動車輛10的扭矩T，是驅動單元的輸出扭矩，在本實施例中，是安裝有第1旋轉體22的部分的曲柄軸12A周圍的扭矩。驅動單元，是設於曲柄軸12A附近，馬達32的輸出是在人力驅動力H的動力傳達路徑中的第1旋轉體22的上游側與人力驅動力H合流。人力驅動車輛10的扭矩T，是將：被輸入至人力驅動車輛10的人力驅動力H的扭矩TH、及藉由被輸入至安裝有第1旋轉體22的部分的馬達32而發生的輸出扭矩TM，加算而得。此情況，藉由在人力驅動力H的動力傳達路徑中馬達32的輸出與人力驅動力H合流的部分的下游設置感測器60，而藉由感測器60檢出人力驅動車輛10的扭矩T也可以。且，在式(6)中，將馬達32的輸出未被加算的人力驅動力H的扭矩TH，使用在人力驅動車 輛10的扭矩T也可以。
iH，是曲柄12的旋轉速度N對於驅動輪14的旋轉速度的比率。比率iH是變速比B的倒數。在人力驅動車輛10設有將變速比B變更用的變速機34的情況，控制部52，是對應人力驅動車輛10的車速V、及曲柄12的旋轉速度N，將比率iH運算也可以。此情況，有關於驅動輪14的周長、驅動輪14的直徑、或是驅動輪14的半徑的資訊是預先被記憶在記憶部54。變速機34，是包含撥鏈器及內裝變速機的至少一方。撥鏈器，是包含前撥鏈器及後撥鏈器的至少一方。控制部52，可以使用驅動輪14的周長、驅動輪14的直徑、或是驅動輪14的半徑，從車速V將驅動輪14的旋轉速度運算。控制部52，可以藉由將曲柄12的旋轉速度N由驅動輪14的旋轉速度除算，而將比率iH運算。感測器64是檢出驅動輪14的旋轉速度，且，人力驅動車輛10是包含變速機34的情況，感測器64，較佳是，包含檢出變速比B用的變速感測器。變速感測器，是檢出變速機34的現在的速度段。速度段及變速比B的關係，是預先被記憶在記憶部54。藉此控制部52，可以從變速感測器的檢出結果，檢出現在的變速比B。控制部52，可以藉由將變速比B成為倒數而將比率iH運算。
V，是顯示人力驅動車輛10的車速。
r，是顯示車輪的半徑。有關於車輪的半徑的資訊，是預先被記憶在記憶部54。
馬達32是設於前輪的情況，控制部52，是藉 由合計：與人力驅動力H相關連的行走阻力RH、及與馬達32的輸出相關連的行走阻力RM，而求得行走阻力R也可以。此情況，與人力驅動力H相關連的行走阻力RH，是與上述式(6)同樣地被求得。與馬達32的輸出相關連的行走阻力RM，是藉由將上述式(6)的「T」的部分，置換成馬達32的輸出扭矩TM，且，將「eH」置換成馬達32的前輪為止的動力傳達效率，且，若馬達32直接將前輪旋轉的話將「iH」置換成「1」而被求得。
控制部52，是將對應第1感測器56的檢出結果的人力驅動車輛10的扭矩T，作為第1值K1算出。控制部52，是將藉由使用：藉由(1)式而被算出的行走阻力RY、及(6)式，而被求得的人力驅動車輛10的扭矩T，作為第2值K2算出。
控制部52，較佳是，對應第1值K1及第2值K2的平均值將人力驅動車輛用部件30控制。控制部52，較佳是，對應第1值K1及第2值K2的平均值，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個控制。控制部52，較佳是，對應第1值K1及第2值K2的平均值，只有將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46之中的1個控制也可以。
控制部52，是例如，對應第1值K1及第2值K2的平均值，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個控制。控制部52，是例如，對於第1值K1及第2值K2的平均值，以使預先決定的比率Y的輔助力發生的 方式將馬達32控制也可以。控制部52，是例如，對於第1值K1及第2值K2的平均值，將曲柄12的旋轉速度N乘算將人力驅動力H的功率WH算出，對於人力驅動力H的功率WH，以使馬達32的功率WM成為規定的比率YA的方式，將馬達32控制也可以。
控制部52，是例如，第1值K1及第2值K2的平均值，是成為預先決定的第1值K1以上的話以使變速比B變小的方式將變速機34的致動器42控制，成為比預先決定的第1值K1更小的預先決定的第2值K2以下的話以使變速比B變大的方式將變速機34的致動器42控制也可以。有關於預先決定的第1值K1及預先決定的第2值K2的資訊，是被記憶於記憶部54。
控制部52，是例如，第1值K1及第2值K2的平均值，是成為預先決定的第3值K3以上的話以使懸吊36成為第1狀態的方式將致動器44控制，未滿預先決定的第3值K3，或是成為比預先決定的第3值K3更小的預先決定的第4值K4以下的話，以使懸吊36成為與第1狀態不同的第2狀態的方式將致動器44控制也可以。例如，懸吊36，在第2狀態下，是比第1狀態更硬也可以，更軟也可以。例如，懸吊36的衰減率，在第2狀態下，是比第1狀態更減小也可以，更增大也可以。例如，懸吊36的高度，在第2狀態下，是比第1狀態更降低也可以，更昇高也可以。有關於第1狀態及第2狀態中的懸吊36的設定的資訊，是被記憶於記憶部54。有關於第1狀態及第2狀態中的懸吊36的設定的 資訊，是例如使用者藉由操作操作部而變更也可以。
控制部52，是例如，第1值K1及第2值K2的平均值，是成為預先決定的第5值K5以上的話，以使可調節鞍座柱38成為第3狀態的方式將致動器44控制，未滿預先決定的第5值K5，或是成為比預先決定的第5值K5更小的預先決定的第6值K6以下的話，以使可調節鞍座柱38成為與第3狀態不同的第4狀態的方式將致動器44控制也可以。例如，可調節鞍座柱38的高度，在第2狀態下，是比第1狀態更降低也可以，更昇高也可以。有關於第3狀態及第4狀態中的可調節鞍座柱38的設定的資訊，是被記憶於記憶部54。
控制部52，較佳是，第1值K1及第2值K2之間的差dK是未進入規定的範圍rK的情況，對應第1值K1及第2值K2之中較小的值，將人力驅動車輛用部件30控制。控制部52，較佳是，第1值K1及第2值K2之間的差dK是未進入規定的範圍rK的情況，對應第1值K1及第2值K2之中較小的值，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個控制。控制部52，較佳是，第1值K1及第2值K2之間的差dK是未進入規定的範圍rK的情況，對應第1值K1及第2值K2之中較小的值，只有將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的1個控制也可以。對應第1值K1及第2值K2之中較小的值被實行的控制部52的控制，因為同樣是在對應第1值K1及第2值K2的平均值被實行的控制部52的控制中，將第1值K1及第2值K2的平均值，置換成第1值 K1及第2值K2之中較小的值的處理，所以省略說明。規定的範圍rK，是為了判別在第1感測器56及第2感測器58的至少一方產生異常的狀態用的值而被設定。規定的範圍rK，是預先被記憶於記憶部54。
參照第3圖，說明將人力驅動車輛用部件30控制的處理。控制部52，是電力從電池28朝控制部52被供給的話，開始處理並移動至第4圖所示的流程圖的步驟S11。控制部52，是只要電力被供給，就在各規定周期實行從步驟S11的處理。
控制部52，是在步驟S11中，將第1值K1取得，移動至步驟S12。控制部52，是在步驟S12中，將第2值K2取得，移動至步驟S13。步驟S11及步驟S12的順序替換也可以。控制部52，是在步驟S13中，判別第1值K1及第2值K2之間的差dK是否進入規定範圍rK。控制部52，是判別為第1值K1及第2值K2之間的差dK是進入規定範圍rK的情況，移動至步驟S14。控制部52，是在步驟S14中，對應第1值K1及第2值K2的平均值將人力驅動車輛用部件30控制。例如，控制部52，是對應第1值K1及第2值K2的平均值，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個控制，終了處理。
控制部52，是在步驟S13中，判別為第1值K1及第2值K2之間的差dK是未進入規定範圍rK的情況，移動至步驟S15。控制部52，是在步驟S15中，判別第1值K1是否比第2值K2更小。控制部52，是在步驟S15中，判別 為第1值K1是比第2值K2更小的情況，移動至步驟S16。控制部52，是在步驟S16中，對應第1值K1將人力驅動車輛用部件30控制。例如，控制部52，是對應第1值K1，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個控制，終了處理。
控制部52，是在步驟S15中，判別為第1值K1未比第2值K2更小的情況，移動至步驟S17。控制部52，是在步驟S17中，對應第2值K2將人力驅動車輛用部件30控制。例如，控制部52，是對應第2值K2，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個控制，終了處理。
(第2實施例)
參照第2圖及第4圖，說明第2實施例的控制裝置50。第2實施例的控制裝置50，是對應行走阻力RX、RY將人力驅動車輛用部件30控制的點以外，因為是與第1實施例的控制裝置50同樣，所以對於與第1實施例共通的構成，是附加與第1實施例相同的符號，並省略重複的說明。
控制部52，是將被包含於人力驅動車輛10的人力驅動車輛用部件30對應行走阻力RX、RY地控制。控制部52，是將馬達32對應行走阻力RX、RY地控制。控制部52，是由馬達32的輸出對於人力驅動力H的比率Y不同的複數控制模式將馬達32控制。控制部52，是例如，在複數控制模式之中的至少1個中，若行走阻力RX、RY變化的 情況，以將馬達32的功率WM對於人力驅動力H的功率WH的比率YA變更，且，使行走阻力RX、RY的變化量及馬達32的功率WH的變化量不同的方式將馬達32控制。控制部52，是例如，在複數控制模式之中的至少1個中，行走阻力RX、RY若變化的情況，以使馬達32的功率WM的變化比人力驅動力H的功率WH的變化更大的方式將馬達32控制也可以。控制部52，是例如，在複數控制模式之中的至少1個中，行走阻力RX、RY若變化的情況，以使人力驅動力H的功率WH不變化的方式，將馬達32的功率WM變化地將馬達32控制也可以。
控制部52，是對應第1值L1、及第2值L2，將人力驅動車輛用部件30控制。控制部52，是對應第1值L1、及第2值L2，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個控制。
第1值L1，是有關於使用第1感測器56而取得的行走阻力RX。第2值L2，是有關於使用第2感測器58而取得的行走阻力RY。控制部52，是將藉由第1實施例所示(1)式被算出的行走阻力RY作為第2值L2。
人力驅動車輛10的輸出，是與行走阻力RY對應。因此，在一例中，行走阻力RX是依據人力驅動力H的扭矩TH、及曲柄12的旋轉速度N、及車速V被算出。此情況，行走阻力RX，是例如，藉由以下的式(7)而被求得。控制部52，是將藉由(7)式被算出的行走阻力RX作為第1值L1。
RX=(2P/60)×(T×N×eH)÷V…(7)
P，是顯示圓周率。
N，是顯示人力驅動車輛10的曲柄12的旋轉速度。
V，是顯示人力驅動車輛10的車速V。
控制部52，是對應第1值L1及第2值L2的平均值將人力驅動車輛用部件30控制。控制部52，是對應第1值L1及第2值L2的平均值，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個控制。控制部52，是對應第1值L1及第2值L2的平均值，只有將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的1個控制也可以。對應第1值L1及第2值L2之中較小的值被實行的控制部52的控制，因為同樣是第1實施例的將對應第1值K1及第2值K2的平均值被實行的控制部52的控制中的第1值K1及第2值K2的平均值，置換成第1值L1及第2值L2的平均值的處理，所以省略說明。
控制部52，是第1值L1及第2值L2之間的差dL是未進入規定的範圍rL的情況，對應第1值L1及第2值L2之中較小的值，將人力驅動車輛用部件30控制。控制部52，是第1值L1及第2值L2之間的差dL是未進入規定的範圍rL的情況，對應第1值L1及第2值L2之中較小的值，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個控制。控制部52，是第1值L1及第2值L2之間的差dL是未進入規定的範圍rL的情況，對應第1值L1及第2值L2之中較小的值，只有將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46 的1個控制也可以。規定的範圍rL，是為了判別在第1感測器56及第2感測器58的至少一方產生異常的狀態用的值而被設定。規定的範圍rL，是預先被記憶於記憶部54。對應第1值L1及第2值L2之中較小的值，被實行的控制部52的控制，因為同樣是第1實施例的將對應第1值K1及第2值K2的平均值被實行的控制部52的控制中的第1值K1及第2值K2的平均值，置換成第1值L1及第2值L2之中較小的值的處理，所以省略說明。
參照第4圖，說明將人力驅動車輛用部件30控制的處理。控制部52，是電力從電池28朝控制部52被供給的話，開始處理並移動至第4圖所示的流程圖的步驟S21。控制部52，是只要電力被供給，就在各規定周期實行從步驟S21的處理。
控制部52，是在步驟S21中，將第1值L1取得，移動至步驟S22。控制部52，是在步驟S22中，將第2值L2取得，移動至步驟S23。步驟S21及步驟S22的順序替換也可以。控制部52，是在步驟S23中，判別第1值L1及第2值L2之間的差dL是否進入規定範圍rL。控制部52，是判別為第1值L1及第2值L2之間的差dL是進入規定範圍rL的情況，移動至步驟S24。控制部52，是在步驟S24中，對應第1值L1及第2值L2的平均值將人力驅動車輛用部件30控制。例如，控制部52，是對應第1值L1及第2值L2的平均值，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個控制，終了處理。
控制部52，是在步驟S23中，判別為第1值L1及第2值L2之間的差dL是未進入規定範圍rL的情況，移動至步驟S25。控制部52，是在步驟S25中，判別第1值L1是否比第2值L2更小。控制部52，是在步驟S25中，判別為第1值L1是比第2值L2更小的情況，移動至步驟S26。控制部52，是在步驟S26中，對應第1值L1將人力驅動車輛用部件30控制。例如，控制部52，是對應第1值L1，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個控制，終了處理。
控制部52，是在步驟S25中，判別為第1值L1未比第2值L2更小的情況，移動至步驟S27。控制部52，是在步驟S27中，對應第2值L2將人力驅動車輛用部件30控制。例如，控制部52，是對應第2值KL，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個控制，終了處理。
(第3實施例)
參照第2圖及第5圖，說明第2實施例的控制裝置50。第2實施例的控制裝置50，是除了對應第1值K1及第2值K2將人力驅動車輛用部件30的控制變更的點以外，因為是與第1實施例的控制裝置50同樣，所以對於與第1實施例共通的構成，是附加與第1實施例相同的符號，並省略重複的說明。
控制部52，是第1值K1及第2值K2之間的差 dK是未進入規定的範圍rK的情況，不對應第1值K1及第2值K2將人力驅動車輛用部件30動作。控制部52，是第1值K1及第2值K2之間的差dK是未進入規定的範圍rK的情況，對應第1值K1及第2值K2，使馬達32、致動器42，致動器44、及致動器46的至少1個不動作。具體而言，控制部52，是第1值K1及第2值K2之間的差dK是未進入規定的範圍rK的情況，禁止對應第1值K1及第2值K2的馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個動作。控制部52，是第1值K1及第2值K2之間的差dK是未進入規定的範圍rK的情況，不對應第1值K1及第2值K2，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的全部動作也可以。控制部52，是第1值K1及第2值K2之間的差dK是未進入規定的範圍rK的情況，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個停止也可以。控制部52，是第1值K1及第2值K2之間的差dK是未進入規定的範圍rK的情況，對應第1值K1及第2值K2以外的參數或是條件，將馬達32、致動器42、致動器44、及使致動器46的至少1個動作也可以。
參照第5圖，說明將人力驅動車輛用部件30控制的處理。控制部52，是電力從電池28朝控制部52被供給的話，開始處理並移動至第5圖所示的流程圖的步驟S31。控制部52，是只要電力被供給，就在各規定周期實行從步驟S31的處理。
控制部52，是在步驟S31中，將第1值K1取得，移動至步驟S32。控制部52，是在步驟S32中，將第2 值K2取得，移動至步驟S33。步驟S31及步驟S32的順序替換也可以。控制部52，是在步驟S33中，判別第1值K1及第2值K2之間的差dK是否進入規定範圍rK。控制部52，是判別為第1值K1及第2值K2之間的差dK是進入規定範圍rK的情況，移動至步驟S34。控制部52，是在步驟S34中，許可人力驅動車輛用部件30對應第1值K1及第2值K2地動作。例如，控制部52，是藉由將人力驅動車輛用部件30的動作的禁止標記解除，而許可人力驅動車輛用部件30對應第1值K1及第2值K2地動作，終了處理。控制部52，是人力驅動車輛用部件30的動作的禁止標記未被設定的情況，使對應第1值K1及第2值K2將人力驅動車輛用部件30動作。例如，控制部52，是對應第1值K1、第2值K2、及第1值K1及第2值K2的平均值的至少1個，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個控制。
控制部52，是在步驟S33中，判別為第1值K1及第2值K2之間的差dK是未進入規定範圍rK的情況，移動至步驟S35。控制部52，是在步驟S35中，禁止人力驅動車輛用部件30對應第1值K1及第2值K2地動作。例如，控制部52，是藉由設定人力驅動車輛用部件30的動作的禁止標記，而禁止人力驅動車輛用部件30對應第1值K1及第2值K2地動作。控制部52，是人力驅動車輛用部件30的動作的禁止標記若被設定的情況，不對應第1值K1及第2值K2將人力驅動車輛用部件30動作。
(第4實施例)
參照第2圖及第6圖，說明第4實施例的控制裝置50。第4實施例的控制裝置50，是除了對應第1值L1及第2值L2將人力驅動車輛用部件30的控制變更的點以外，因為是與第2實施例的控制裝置50同樣，所以對於與第2實施例共通的構成，是附加與第2實施例相同的符號，並省略重複的說明。
控制部52，是第1值L1及第2值L2之間的差dK是未進入規定的範圍rK的情況，不將人力驅動車輛用部件30對應第1值L1及第2值L2地動作。控制部52，是第1值L1及第2值L2之間的差dK是未進入規定的範圍rK的情況，不對應第1值L1及第2值L2將馬達32動作。具體而言，控制部52，是第1值L1及第2值L2之間的差dL是未進入規定的範圍rL的情況，禁止馬達32對應第1值L1及第2值L2地動作。控制部52，是第1值L1及第2值L2之間的差dL是未進入規定的範圍rL的情況，將馬達32停止也可以。控制部52，是第1值L1及第2值L2之間的差dL是未進入規定的範圍rL的情況，對應第1值L1及第2值L2以外的參數或是條件，將馬達32、致動器42、致動器44、及使致動器46的至少1個動作也可以。
參照第6圖，說明將人力驅動車輛用部件30控制的處理。控制部52，是電力從電池28朝控制部52被供給的話，開始處理並移動至第6圖所示的流程圖的步驟S41。控制部52，是只要電力被供給，就在各規定周期實 行從步驟S41的處理。
控制部52，是在步驟S41中，將第1值L1取得，移動至步驟S42。控制部52，是在步驟S42中，將第2值L2取得，移動至步驟S43。步驟S41及步驟S42的順序替換也可以。控制部52，是在步驟S43中，判別第1值L1及第2值L2之間的差dL是否進入規定範圍rL。控制部52，是判別為第1值L1及第2值L2之間的差dL是進入規定範圍rL的情況，移動至步驟S44。控制部52，是在步驟S44中，許可人力驅動車輛用部件30對應第1值L1及第2值L2地動作。例如，控制部52，是藉由將人力驅動車輛用部件30的動作的禁止標記解除，而許可人力驅動車輛用部件30對應第1值L1及第2值L2地動作，終了處理。控制部52，是人力驅動車輛用部件30的動作的禁止標記未被設定的情況，將人力驅動車輛用部件30對應第1值L1及第2值L2地動作。例如，控制部52，是對應第1值L1、第2值L2、及第1值L1及第2值L2的平均值的至少1個，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個控制。
控制部52，是在步驟S43中，判別為第1值L1及第2值L2之間的差dL是未進入規定範圍rL的情況，移動至步驟S45。控制部52，是在步驟S45中，禁止人力驅動車輛用部件30對應第1值L1及第2值L2地動作。例如，控制部52，是藉由設定人力驅動車輛用部件30的動作的禁止標記，而禁止人力驅動車輛用部件30對應第1值L1及第2值L2地動作。控制部52，是人力驅動車輛用部件30的動作的禁 止標記若被設定的情況，不將人力驅動車輛用部件30對應第1值L1及第2值L2地動作。
(第5實施例)
參照第2圖及第7圖，說明第5實施例的控制裝置50。第5實施例的控制裝置50，是除了第1值K1及第2值K2之間的差dK是未進入規定範圍rK情況時在人力驅動車輛用部件30實行預先決定的動作的點以外，因為是與第1實施例的控制裝置50同樣，所以對於與第1實施例共通的構成，是附加與第1實施例相同的符號，並省略重複的說明。
控制部52，是第1值K1及第2值K2之間的差dK是未進入規定的範圍rK的情況，在人力驅動車輛用部件30實行預先決定的動作。控制部52，是第1值K1及第2值K2之間的差dK是未進入規定的範圍rK的情況，在馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個實行預先決定的動作。在一例中，預先決定的動作，是馬達32的停止、致動器42的停止、致動器44的停止、及致動器46的停止。
參照第7圖，說明將人力驅動車輛用部件30控制的處理。控制部52，是電力從電池28朝控制部52被供給的話，開始處理並移動至第7圖所示的流程圖的步驟S51。控制部52，是只要電力被供給，就在各規定周期實行從步驟S51的處理。
控制部52，是在步驟S51中，將第1值K1取 得，移動至步驟S52。控制部52，是在步驟S52中，將第2值K2取得，移動至步驟S53。步驟S51及步驟S52的順序替換也可以。控制部52，是在步驟S53中，判別第1值K1及第2值K2之間的差dK是否進入規定範圍rK。控制部52，是判別為第1值K1及第2值K2之間的差dK是進入規定範圍rK的情況，終了處理。此情況，控制部52，是將人力驅動車輛用部件30對應第1值K1及第2值K2地動作。例如，控制部52，是對應第1值K1、第2值K2、及第1值K1及第2值K2的平均值的至少1個，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個控制。
控制部52，是在步驟S53中，判別為第1值K1及第2值K2之間的差dK是未進入規定範圍rK的情況，移動至步驟S54。控制部52，是在步驟S54中，在人力驅動車輛用部件30實行預先決定的動作並終了處理。例如，控制部52，是停止馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個。
(第6實施例)
參照第2圖及第8圖，說明第6實施例的控制裝置50。第6實施例的控制裝置50，是除了第1值L1及第2值L2之間的差dL是未進入規定範圍rL的情況時在人力驅動車輛用部件30實行預先決定的動作的點以外，因為是與第2實施例的控制裝置50同樣，所以對於與第2實施例共通的構成，是附加與第2實施例相同的符號，並省略重複的說明。
控制部52，是第1值L1及第2值L2之間的差dL是未進入規定的範圍rL的情況，在人力驅動車輛用部件30實行預先決定的動作。控制部52，是第1值L1及第2值L2之間的差dL是未進入規定的範圍rL的情況，在馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個實行預先決定的動作。在一例中，預先決定的動作，是馬達32的停止、致動器42的停止、致動器44的停止、及致動器46的停止。
參照第8圖，說明將人力驅動車輛用部件30控制的處理。控制部52，是電力從電池28朝控制部52被供給的話，開始處理並移動至第8圖所示的流程圖的步驟S61。控制部52，是只要電力被供給，就在各規定周期實行從步驟S61的處理。
控制部52，是在步驟S61中，將第1值L1取得，移動至步驟S62。控制部52，是在步驟S62中，將第2值L2取得，移動至步驟S63。步驟S61及步驟S62的順序替換也可以。控制部52，是在步驟S63中，判別第1值L1及第2值L2之間的差dL是否進入規定範圍rL。控制部52，是判別為第1值L1及第2值L2之間的差dL是進入規定範圍rL的情況，終了處理。此情況，控制部52，是將人力驅動車輛用部件30對應第1值L1及第2值L2地動作。例如，控制部52，是對應第1值L1、第2值L2、及第1值L1及第2值L2的平均值的至少1個，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個控制。
控制部52，是在步驟S63中，判別為第1值L1 及第2值L2之間的差dL是未進入規定範圍rL的情況，移動至步驟S64。控制部52，是在步驟S64中，在人力驅動車輛用部件30實行預先決定的動作並終了處理。例如，控制部52，是停止馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個。
(第7實施例)
參照第2圖及第9圖，說明第7實施例的控制裝置50。第7實施例的控制裝置50，是除了對應第1感測器56及第2感測器58的狀態將人力驅動車輛用部件30控制的點以外，因為是與第1實施例的控制裝置50同樣，所以對於與第1實施例共通的構成，是附加與第1實施例相同的符號，並省略重複的說明。
控制部52，當第1感測器56是故障的情況，對應第2值K2將人力驅動車輛用部件30控制。控制部52，當第1感測器56是故障的情況，對應第2值K2，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個控制。控制部52，當第2感測器58是故障的情況，對應第1值K1將人力驅動車輛用部件30控制。控制部52，當第2感測器58是故障的情況，對應第1值K1，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個控制。控制部52，當第1感測器56、及第2感測器58故障的情況，不對應第1值K1及第2值K2將人力驅動車輛用部件30動作。控制部52，當第1感測器56、及第2感測器58是故障的情況，不對應第1值K1及第 2值K2，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個動作。
參照第9圖，說明將人力驅動車輛用部件30控制的處理。控制部52，是電力從電池28朝控制部52被供給的話，開始處理並移動至第9圖所示的流程圖的步驟S71。控制部52，是只要電力被供給，就在各規定周期實行從步驟S71的處理。
控制部52，是在步驟S71中，判別第1感測器56是否故障。控制部52，是例如，第1感測器56的輸出是第1門檻值以上的情況、及比第1門檻值更小的第2門檻值以下的情況時，判別為第1感測器56故障。且在第1感測器56設置檢出異常的異常檢出部當異常檢出部將第1感測器56的異常檢出的情況時朝控制部52將異常檢出訊號輸出，控制部52是藉由異常檢出訊號而判別為第1感測器56是故障也可以。控制部52，是判別為第1感測器56未故障的話，移動至步驟S72。
控制部52，是在步驟S72中，判別第2感測器58是否故障。控制部52，是例如，第2感測器58的輸出是第3門檻值以上的情況、及比第3門檻值更小的第4門檻值以下的情況時，判別為第2感測器58是故障。且在第2感測器58設置檢出異常的異常檢出部當異常檢出部是將第2感測器58的異常檢出的情況時朝控制部52將異常檢出訊號輸出，控制部52是藉由異常檢出訊號而判別為第2感測器58是故障也可以。控制部52，是判別為第2感測器58未故障 的話，移動至步驟S73。控制部52，是在步驟S73中，對應第1值K1及第2值K2的平均值將人力驅動車輛用部件30控制，終了處理。
控制部52，是在步驟S72中，判別為第2感測器58是故障的情況，移動至步驟S74。控制部52，是在步驟S74中，對應第1值K1將人力驅動車輛用部件30控制，終了處理。
控制部52，是在步驟S71中，判別為第1感測器56是故障的情況，移動至步驟S75。控制部52，是在步驟S75中判別第2感測器58是否故障。控制部52，是判別為第2感測器58未故障的話，移動至步驟S76。控制部52，是在步驟S76中，對應第2值K2將人力驅動車輛用部件30控制，終了處理。
控制部52，是在步驟S75中，判別為第2感測器58是故障的情況，移動至步驟S77。控制部52，是在步驟S77中，禁止人力驅動車輛用部件30對應第1值K1及第2值K2地動作，終了處理。
(第8實施例)
參照第2圖及第10圖，說明第8實施例的控制裝置50。第8實施例的控制裝置50，是除了對應第1感測器56及第2感測器58的狀態將人力驅動車輛用部件30控制的點以外，因為是與第2實施例的控制裝置50同樣，所以對於與第2實施例共通的構成，是附加與第2實施例相同的符號，並省 略重複的說明。
控制部52，是第1感測器56是故障的情況，對應第2值L2將人力驅動車輛用部件30控制。控制部52，是第1感測器56是故障的情況，對應第2值L2，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個控制。控制部52，是第2感測器58是故障的情況，對應第1值L1將人力驅動車輛用部件30控制。控制部52，是第2感測器58是故障的情況，對應第1值L1，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個控制。控制部52，是第1感測器56、及第2感測器58是故障的情況，不將人力驅動車輛用部件30對應第1值L1及第2值L2地動作。控制部52，是第1感測器56、及第2感測器58是故障的情況，不對應第1值L1及第2值L2，使馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個動作。
參照第10圖，說明將人力驅動車輛用部件30控制的處理。控制部52，是電力從電池28朝控制部52被供給的話，開始處理並移動至第10圖所示的流程圖的步驟S81。控制部52，是只要電力被供給，就在各規定周期實行從步驟S81的處理。
控制部52，是在步驟S81中，判別第1感測器56是否故障。控制部52，是判別為第1感測器56未故障的話，移動至步驟S82。
控制部52，是在步驟S82中，判別第2感測器58是否故障。控制部52，是判別為第2感測器58未故障的 話，移動至步驟S83。控制部52，是在步驟S83中，對應第1值L1及第2值L2的平均值將人力驅動車輛用部件30控制，終了處理。
控制部52，是在步驟S82中，判別為第2感測器58是故障的情況，移動至步驟S84。控制部52，是在步驟S84中，對應第1值L1將人力驅動車輛用部件30控制，終了處理。
控制部52，是在步驟S81中，判別為第1感測器56是故障的情況，移動至步驟S85。控制部52，是在步驟S85中判別第2感測器58是否故障。控制部52，是判別為第2感測器58未故障的話，移動至步驟S86。控制部52，是在步驟S86中，對應第2值L2將人力驅動車輛用部件30控制，終了處理。
控制部52，是在步驟S85中，判別為第2感測器58是故障的情況，移動至步驟S87。控制部52，是在步驟S87中，禁止人力驅動車輛用部件30對應第1值L1及第2值L2地動作，終了處理。
(第9實施例)
參照第2圖及第11圖，說明第9實施例的控制裝置50。第9實施例的控制裝置50，是除了對應感測器64的狀態將人力驅動車輛用部件30控制的點以外，因為是與第1實施例的控制裝置50同樣，所以對於與第1實施例共通的構成，是附加與第1實施例相同的符號，並省略重複的說 明。
控制部52，是可對應感測器64的輸出將人力驅動車輛用部件30控制。控制部52，是可對應感測器64的輸出，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個控制。控制部52，是感測器64的輸出若滿足規定條件的情況，不將人力驅動車輛用部件30對應感測器64的輸出地動作。控制部52，是感測器64的輸出若滿足規定條件的情況，不對應感測器64的輸出，使馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個動作。控制部52，是感測器64的輸出若滿足規定條件的情況，以使人力驅動車輛用部件30成為規定狀態的方式將人力驅動車輛用部件30控制。控制部52，是感測器64的輸出若滿足規定條件的情況，以使馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個成為規定狀態的方式，將馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個控制。規定狀態，是包含：馬達32停止的狀態、致動器42停止的狀態、致動器44停止的狀態、及致動器46停止的狀態。規定條件，是包含：感測器64的輸出的第1規定時間中的變化量是第1變化量以上、感測器64的輸出的第2規定時間中的變化量是第2變化量以下、及感測器64的輸出是規定值以上的至少1個。在一例中，規定條件，是包含：感測器64的輸出的第1規定時間中的變化量是第1變化量以上、感測器64的輸出的第2規定時間中的變化量是第2變化量以下、及感測器64的輸出是規定值以上的全部。在別的例中，規定條件，是包 含：感測器64的輸出的第1規定時間中的變化量是第1變化量以上、感測器64的輸出的第2規定時間中的變化量是第2變化量以下、及感測器64的輸出是規定值以上的1個或是2個。
參照第11圖，說明將人力驅動車輛用部件30控制的處理。控制部52，是電力從電池28朝控制部52被供給的話，開始處理並移動至第11圖所示的流程圖的步驟S91。控制部52，是只要電力被供給，就在各規定周期實行從步驟S91的處理。
控制部52，是在步驟S91中，將感測器64的輸出取得，移動至步驟S92。控制部52，是在步驟S92中，判別感測器64的輸出是否滿足規定條件。具體而言，控制部52，是感測器64的輸出的第1規定時間中的變化量是第1變化量以上的情況、感測器64的輸出的第2規定時間中的變化量是第2變化量以下的情況、及感測器64的輸出是規定值以上的情況，就判別為感測器64的輸出是滿足規定條件。控制部52，是感測器64的輸出的第1規定時間中的變化量不是第1變化量以上的情況，且，感測器64的輸出的第2規定時間中的變化量不是第2變化量以下的情況，且，感測器64的輸出不是規定值以上的情況，判別為感測器64的輸出未滿足規定條件。
控制部52，是在步驟S92中，判別為感測器64的輸出未滿足規定條件的情況，移動至步驟S93。控制部52，是在步驟S93中，許可人力驅動車輛用部件30對應 感測器64的輸出地動作。例如，控制部52，是藉由將人力驅動車輛用部件30的動作的禁止標記解除，而許可人力驅動車輛用部件30對應感測器64的輸出地動作，終了處理。控制部52，是人力驅動車輛用部件30的動作的禁止標記未被設定的情況，將人力驅動車輛用部件30對應感測器64的輸出地動作。
控制部52，是在步驟S92中，判別為感測器64的輸出是滿足規定條件的情況，移動至步驟S94。控制部52，是在步驟S94中，禁止人力驅動車輛用部件30對應感測器64的輸出地動作。例如，控制部52，是藉由設定人力驅動車輛用部件30的動作的禁止標記，而禁止人力驅動車輛用部件30對應感測器64的輸出地動作。控制部52，是人力驅動車輛用部件30的動作的禁止標記若被設定的情況，不將人力驅動車輛用部件30對應感測器64的輸出地動作。
控制部52，是步驟S94終了的話，移動至步驟S95。控制部52，是在步驟S95中，以使人力驅動車輛用部件30成為規定狀態的方式將人力驅動車輛用部件30控制，終了處理。例如，控制部52，是在步驟S95中，停止人力驅動車輛用部件30的動作。
(變形例)
有關於上述各實施例的說明，是依照本發明的人力驅動車輛用控制裝置可取得的形態的例示，未意圖限制其形 態。依照本發明的人力驅動車輛用控制裝置，是例如可取得如以下所示的上述各實施例的變形例、及不相互地矛盾的至少2個變形例的組合的形態。在以下的變形例中，對於與各實施例的形態共通的部分，是附加與各實施例相同的符號並省略其說明。
．在第7實施例中，控制部52，當第1感測器56、及第2感測器58是故障的情況，在人力驅動車輛用部件30實行預先決定的動作也可以。此情況，可取代第9圖的步驟S77的處理而實行第12圖的步驟S78的處理也可以。控制部52，是在步驟S78中，在人力驅動車輛用部件30實行預先決定的動作。例如，控制部52，是停止馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個。
．在第8實施例中，控制部52，當第1感測器56、及第2感測器58是故障的情況，在人力驅動車輛用部件30實行預先決定的動作也可以。此情況，可取代第10圖的步驟S87的處理將第13圖的步驟S88的處理實行也可以。控制部52，是在步驟S88中，在人力驅動車輛用部件30實行預先決定的動作。例如，控制部52，是停止馬達32、致動器42、致動器44、及致動器46的至少1個。
．從第4實施例的第5圖省略步驟S34的處理也可以。此情況，例如，藉由被包含於人力驅動車輛10的操作部或是外部裝置的操作而使人力驅動車輛用部件30的動作的禁止標記被解除也可以。
．從第5實施例的第6圖省略步驟S44的處理 也可以。此情況，例如，藉由被包含於人力驅動車輛10的操作部或是外部裝置的操作而使人力驅動車輛用部件30的動作的禁止標記被解除也可以。
．從第9實施例的第11圖省略步驟S93的處理也可以。此情況，例如，藉由被包含於人力驅動車輛10的操作部或是外部裝置的操作而使人力驅動車輛用部件30的動作的禁止標記被解除也可以。
．在第1實施例的第3圖的步驟S14、第7實施例的第9圖的步驟S73、及這些的變形例的同樣的步驟的處理中，對應第1值K1及第2值K2的一方將人力驅動車輛用部件30控制也可以。此情況，因為第1值K1及第2值K2之間的差dK也進入規定範圍rK，所以第1值K1及第2值K2的雙方的信賴性較高。
．在第2實施例的第4圖的步驟S24、第8實施例的第10圖的步驟S83、及這些的變形例的同樣的步驟的處理中，對應第1值L1及第2值L2的一方將人力驅動車輛用部件30控制也可以。此情況，因為第1值L1及第2值L2之間的差dL也進入規定範圍rL，所以第1值L1及第2值L2的雙方的信賴性較高。
．從第9實施例的第11圖省略步驟S95的處理也可以。此情況，控制部52，是在步驟S94中禁止人力驅動車輛用部件30對應感測器64的輸出地動作，終了處理。
．在各實施例中，行走阻力RY，是只有包含空氣阻力R1、人力驅動車輛10的車輪的滾動阻力R2、 及人力驅動車輛10的行走路的坡度阻力R3的1個也可以，行走阻力R，只有包含空氣阻力R1、人力驅動車輛10的車輪的滾動阻力R2、及人力驅動車輛10的行走路的坡度阻力R3的2個也可以。此情況，可以減輕由控制部52所產生的運算的負荷，且，可以省略為了算出行走阻力RY所必要的感測器。
10‧‧‧人力驅動車輛
28‧‧‧電池
30‧‧‧人力驅動車輛用部件
32‧‧‧馬達
34‧‧‧變速機
36‧‧‧懸吊
38‧‧‧可調節鞍座柱
40‧‧‧驅動電路
42‧‧‧致動器
44‧‧‧致動器
46‧‧‧致動器
50‧‧‧人力驅動車輛用控制裝置
52‧‧‧控制部
54‧‧‧記憶部
56‧‧‧第1感測器
58‧‧‧第2感測器
60‧‧‧感測器
62‧‧‧感測器
64‧‧‧感測器
66‧‧‧感測器
68‧‧‧感測器
70‧‧‧感測器
72‧‧‧感測器
74‧‧‧感測器
76‧‧‧感測器
78‧‧‧感測器

Claims (5)

  1. 一種人力驅動車輛用控制裝置，包含將被包含於人力驅動車輛的人力驅動車輛用部件對應人力驅動力地控制的控制部，前述控制部，是比較：第1值和第2值之間的差、及規定範圍之後，對應該比較結果，將前述人力驅動車輛用部件控制，前述第1值，是有關於使用第1感測器所取得的前述人力驅動力或是前述人力驅動車輛的驅動力，前述第2值，是有關於使用與前述第1感測器不同的第2感測器所取得的前述人力驅動力或是前述人力驅動車輛的驅動力，前述第2感測器，是包含：檢出風速及風壓的至少一方用的感測器。
  2. 如申請專利範圍第1項的人力驅動車輛用控制裝置，其中，前述第1感測器，是包含檢出被輸入至前述人力驅動車輛的曲柄的扭矩用的感測器，前述第2感測器，是更包含：檢出前述人力驅動車輛的加速度用的感測器、檢出前述人力驅動車輛的車速用的感測器、及檢出前述人力驅動車輛的傾斜用的感測器的至少1個。
  3. 一種人力驅動車輛用控制裝置，包含將被包含於人力驅動車輛的人力驅動車輛用部件對應人力驅動力地控制的控制部，前述控制部，是比較：第1值和第2值之間的差、及規定範圍之後，對應該比較結果，將前述人力驅動車輛用部件控制，前述第1值，是有關於使用第1感測器所取得的前述人力驅動力或是前述人力驅動車輛的驅動力，前述第2值，是有關於使用與前述第1感測器不同的第2感測器所取得的前述人力驅動力或是前述人力驅動車輛的驅動力，前述人力驅動車輛用部件，是包含：懸吊、及可調節鞍座柱的至少1個。
  4. 如申請專利範圍第3項的人力驅動車輛用控制裝置，其中，前述人力驅動車輛用部件，是更包含：輔助前述人力驅動車輛的推進的馬達、變速機的至少1個。
  5. 如申請專利範圍第3或4項的人力驅動車輛用控制裝置，其中，前述第1感測器，是包含：檢出被輸入至前述人力驅動車輛的曲柄的扭矩用的感測器， 前述第2感測器，是包含：檢出風速及風壓的至少一方用的感測器、檢出前述人力驅動車輛的加速度用的感測器、檢出前述人力驅動車輛的車速用的感測器、及檢出前述人力驅動車輛的傾斜用的感測器的至少1個。
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