JP2022102325A - 人力駆動車用の制御装置 - Google Patents
人力駆動車用の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022102325A JP2022102325A JP2020216990A JP2020216990A JP2022102325A JP 2022102325 A JP2022102325 A JP 2022102325A JP 2020216990 A JP2020216990 A JP 2020216990A JP 2020216990 A JP2020216990 A JP 2020216990A JP 2022102325 A JP2022102325 A JP 2022102325A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- human
- control unit
- powered vehicle
- state
- reference value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 116
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 97
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 22
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 15
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 74
- 230000008569 process Effects 0.000 description 73
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 26
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 6
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000003183 myoelectrical effect Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
- B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
- B62M6/45—Control or actuating devices therefor
- B62M6/50—Control or actuating devices therefor characterised by detectors or sensors, or arrangement thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
- B62J45/412—Speed sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
- B62J45/413—Rotation sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
- B62J45/415—Inclination sensors
- B62J45/4151—Inclination sensors for sensing lateral inclination of the cycle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
- B62J45/415—Inclination sensors
- B62J45/4152—Inclination sensors for sensing longitudinal inclination of the cycle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M25/00—Actuators for gearing speed-change mechanisms specially adapted for cycles
- B62M25/08—Actuators for gearing speed-change mechanisms specially adapted for cycles with electrical or fluid transmitting systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
上記第1側面の制御装置によれば、第1モードと、第2モードと、のそれぞれが有する変速条件を、第1モードと、第2モードと、のそれぞれの収束参照値に応じて変更できる。このため、人力駆動車用の変速装置を好適に制御できる。
上記第2側面の制御装置によれば、モータによるアシストレベル、モータの出力の最大値、モータの出力、および、人力駆動車に入力される人力駆動力に対するモータの出力の応答速度、の少なくとも1つが相互に異なる第1モードおよび第2モードのそれぞれにおいて、好適な変速条件によって変速装置を制御できる。
上記第3側面の制御装置によれば、変速装置を第1モードおよび第2モードに応じて制御できる。
上記第4側面の制御装置によれば、人力駆動車の車種、および、人力駆動車の車輪のサイズの少なくとも1つに応じた、第1モードおよび第2モードのそれぞれにおいて、好適な変速条件によって変速装置を制御できる。
上記第5側面の制御装置によれば、人力駆動車の運動状態ごとに有する変速条件を、第運動状態ごとの収束参照値に応じて変更できる。
上記第6側面の制御装置によれば、第1運動状態と、第2運動状態と、のそれぞれが有する変速条件を、第1運動状態と、第2運動状態との、それぞれの収束参照値に応じて変更できる。このため、人力駆動車用の変速装置を好適に制御できる。
上記第7側面の制御装置によれば、人力駆動車に入力される人力駆動力に応じた運動状態ごとに好適な変速条件によって変速装置を制御できる。
上記第8側面の制御装置によれば、人力駆動車の姿勢に応じた運動状態ごとに好適な変速条件によって変速装置を制御できる。
上記第9側面の制御装置によれば、人力駆動車の加速度、人力駆動車のピッチ角度、人力駆動車のロール角度、および、人力駆動車のヨー角度の少なくとも1つに応じた運動状態ごとに好適な変速条件によって変速装置を制御できる。
上記第10側面の制御装置によれば、変速条件をライダの快適レベルに応じて変更できる。
上記第11側面の制御装置によれば、第1操作部の操作によって入力されるライダの快適レベルに応じて変速条件を変更できる。このため、ライダの意図を好適に変速条件に反映できる。
上記第12側面の制御装置によれば、検出部の出力によって検出されるライダの快適レベルに応じて変速条件を変更できる。このため、利便性が向上する。
上記第13側面の制御装置によれば、第2操作部の操作によって、変速条件を変更できるため、変速条件にライダの意図を反映できる。
上記第14側面の制御装置によれば、第1収束参照値と第2収束参照値と、に応じて変速条件を変更できる。
上記第15側面の制御装置によれば、参照値の移動平均または分散値に応じて収束参照値を算出することによって、参照値の瞬間的なばらつきの影響を低減できる。
上記第16側面の制御装置によれば、クランク軸の回転速度に関する値に応じて、変速条件を変更できる。
上記第17側面の制御装置によれば、クランク軸の回転量、または、クランク軸の回転角度に応じて、変速条件を変更できる。
上記第18側面の制御装置によれば、クランク軸の回転速度に関する値に応じて、変速条件を変更できる。
上記第19側面の制御装置によれば、収束参照値に応じて所定範囲を変更することによって、変速条件を好適に変更できる。
上記第20側面の制御装置によれば、クランク軸の回転速度が第1範囲内にある場合の収束参照値に応じて変速条件を変更できる。
上記第21側面の制御装置によれば、変更後の変速条件に関する情報を記憶できるため、次回以降の走行に変更後の変速条件を利用できる。
図1から図9を参照して、第1実施形態の人力駆動車用の制御装置70について説明する。
図1は、制御装置70が関係する人力駆動車10を示す。人力駆動車10は、少なくとも1つの車輪12を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車10は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車10が有する車輪12の数は限定されない。人力駆動車10は、例えば1輪車および3輪以上の車輪12を有する乗り物も含む。人力駆動車10は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車10は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク(E-bike)を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車10を、自転車として説明する。
図10および図11を参照して、第2実施形態の人力駆動車用の制御装置70について説明する。第2実施形態の人力駆動車用の制御装置70は、第1実施形態の人力駆動車用の制御装置70と共通する構成を含むため、第1実施形態と共通する構成については、第1実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図8、図12、および、図13を参照して、第3実施形態の人力駆動車用の制御装置70について説明する。第3実施形態の人力駆動車用の制御装置70は、第1実施形態の人力駆動車用の制御装置70、および、第2実施形態の人力駆動車用の制御装置70と共通する構成を含むため、第1実施形態、および、第2実施形態と共通する構成については、第1実施形態、および、第2実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも2つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
図14を参照して、制御部72が、第2収束参照値CRV2に応じて第1範囲B1を変更する処理について説明する。図14において、第1範囲B1の上限値および下限値は、二点鎖線で示される。設定値は、第1範囲B1を設定する値である。設定値は、例えば、人力駆動車10の走行開始時点では、基準値に設定される。設定値が基準値である場合、第1範囲B1は、例えば、15Nm以上、かつ、40Nm以下である。設定値が大きくなるほど、第1範囲B1の上限値および下限値は小さくなる。第2収束参照値CRV2が基準値以上の場合、制御部72は、設定値を大きくすることによって、第1範囲B1の上限と下限とを小さくする。第2収束参照値CRV2が基準値より小さい場合、制御部72は、設定値を小さくすることによって、第1範囲B1の上限と下限とが大きくなるようにする。好ましくは、制御部72は、設定値を第1設定値よりも小さくしない。第1設定値は、例えば、基準値よりも5Nm小さい値である。好ましくは、制御部72は、設定値を第2設定値よりも大きくしない。第2設定値は、例えば、基準値よりも10Nm大きい値である。
Claims (21)
- 人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車は、クランク軸の回転速度に対する車輪の回転速度の比率である変速比を変更する変速装置を備え、
前記変速装置を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
第1変速条件および第2変速条件を含む変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を動作可能に構成され、
第1モード、および、前記第1モードとは異なる第2モードを含む制御状態に応じて前記人力駆動車用のコンポーネントを制御可能に構成され、
前記制御状態が前記第1モードの場合、前記第1変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を動作可能に構成され、
前記制御状態が前記第2モードの場合、前記第2変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を動作可能に構成され、
前記制御状態が前記第1モードの場合、かつ、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合、の前記人力駆動車の走行状態に関する参照値である収束参照値に応じて、前記第1変速条件を変更し、
前記制御状態が前記第2モードの場合、かつ、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合、の前記参照値である収束参照値に応じて、前記第2変速条件を変更する、制御装置。 - 前記コンポーネントは、前記人力駆動車に推進力を付与するモータを含み、
前記第1モードおよび前記第2モードは、前記モータによるアシストレベル、前記モータの出力の最大値、前記モータの出力、および、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の応答速度、の少なくとも1つが相互に異なる、請求項1に記載の制御装置。 - 前記コンポーネントは、前記変速装置を含む、請求項1または2に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記人力駆動車の車種、および、前記人力駆動車の車輪のサイズの少なくとも1つに応じて前記第1モードと、前記第2モードとを切り替える、請求項1から3のいずれか一項に記載の制御装置。
- 前記変速条件は、前記人力駆動車の運動状態ごとに設定される、請求項1から4のいずれか一項に記載の制御装置。
- 人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車は、クランク軸の回転速度に対する車輪の回転速度の比率である変速比を変更する変速装置を備え、
前記変速装置を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
第3変速条件および第4変速条件を含む変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を動作可能に構成され、
前記人力駆動車の運動状態が第1運動状態の場合、前記第3変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を動作可能に構成され、
前記人力駆動車の運動状態が前記第1運動状態とは異なる第2運動状態の場合、前記第4変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を動作可能に構成され、
前記人力駆動車の運動状態が前記第1運動状態の場合、かつ、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合、の前記人力駆動車の走行状態に関する参照値である収束参照値に応じて、前記第3変速条件を変更し、
前記人力駆動車の運動状態が前記第2運動状態の場合、かつ、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合の前記参照値である収束参照値に応じて、前記第4変速条件を変更する、制御装置。 - 前記運動状態は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力を含む、請求項5または6に記載の制御装置。
- 前記運動状態は、前記人力駆動車の姿勢を含む、請求項5から7のいずれか一項に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記人力駆動車の姿勢に関するパラメータに応じて前記変速条件を変更し、
前記パラメータは、前記人力駆動車の加速度、前記人力駆動車のピッチ角度、前記人力駆動車のロール角度、および、前記人力駆動車のヨー角度の少なくとも1つを含む、請求項8に記載の制御装置。 - 前記制御部は、ライダの快適レベルに応じて前記変速条件を変更可能に構成される、請求項1から9のいずれか一項に記載の制御装置。
- 前記制御部は、第1操作部の操作によって入力される前記ライダの快適レベルに応じて前記変速条件を変更可能に構成される、請求項10に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記ライダの快適レベルを検出する検出部の出力に応じて前記変速条件を変更可能に構成される、請求項10に記載の制御装置。
- 前記制御部は、第2操作部の操作によって前記変速条件を変更可能に構成される、請求項1から12のいずれか一項に記載の制御装置。
- 前記収束参照値は、第1収束参照値と、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合の前記人力駆動車のクランクに付与される力に関する第2収束参照値とを含み、
前記制御部は、前記第1収束参照値、および、前記第2収束参照値に応じて前記変速条件を変更可能に構成される、請求項1から13のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記参照値の移動平均または分散値に応じて前記収束参照値を算出する、請求項1から14のいずれか一項に記載の制御装置。
- 前記参照値は、前記クランク軸の回転速度に関する値を含む、請求項1から15のいずれか一項に記載の制御装置。
- 前記クランク軸の回転速度に関する前記値は、前記クランク軸の回転量、または、前記クランク軸の回転角度を含む、請求項16に記載の制御装置。
- 前記変速条件は、前記クランク軸の回転速度に関する値を含む、請求項1から17のいずれか一項に記載の制御装置。
- 前記変速条件は、前記クランク軸の回転速度が所定範囲外の場合に満たされ、
前記制御部は、前記収束参照値に応じて前記所定範囲を変更することによって前記変速条件を変更する、請求項18に記載の制御装置。 - 前記人力駆動車が運転収束状態にある場合は、前記クランク軸の回転速度が第1範囲内にある場合である、請求項1から19のいずれか一項に記載の制御装置。
- 記憶部をさらに備え、
前記記憶部は、変更後の前記変速条件に関する情報を記憶可能に構成される、請求項1から20のいずれか一項に記載の制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020216990A JP7524050B2 (ja) | 2020-12-25 | 2020-12-25 | 人力駆動車用の制御装置 |
TW110143887A TW202225022A (zh) | 2020-12-25 | 2021-11-25 | 人力驅動車用之控制裝置 |
US17/543,882 US20220204128A1 (en) | 2020-12-25 | 2021-12-07 | Human-powered vehicle control device |
DE102021214696.1A DE102021214696A1 (de) | 2020-12-25 | 2021-12-20 | Steuervorrichtung für ein menschlich angetriebenes fahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020216990A JP7524050B2 (ja) | 2020-12-25 | 2020-12-25 | 人力駆動車用の制御装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022102325A true JP2022102325A (ja) | 2022-07-07 |
JP2022102325A5 JP2022102325A5 (ja) | 2023-12-11 |
JP7524050B2 JP7524050B2 (ja) | 2024-07-29 |
Family
ID=81972233
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020216990A Active JP7524050B2 (ja) | 2020-12-25 | 2020-12-25 | 人力駆動車用の制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220204128A1 (ja) |
JP (1) | JP7524050B2 (ja) |
DE (1) | DE102021214696A1 (ja) |
TW (1) | TW202225022A (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TW202225025A (zh) * | 2020-12-25 | 2022-07-01 | 日商島野股份有限公司 | 人力驅動車用之控制裝置 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5059158A (en) | 1990-05-08 | 1991-10-22 | E.B.T., Inc. | Electronic transmission control system for a bicycle |
JP6663688B2 (ja) * | 2015-06-25 | 2020-03-13 | 株式会社シマノ | 自転車の変速制御装置 |
JP6636732B2 (ja) * | 2015-06-30 | 2020-01-29 | 株式会社シマノ | 自転車の制御システム |
US10370061B2 (en) | 2016-10-21 | 2019-08-06 | Sram, Llc | Bicycle control device and system |
DE102018115084A1 (de) | 2018-06-22 | 2019-12-24 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Verfahren zum Betrieb einer automatisierten Schaltvorrichtung für ein Fahrzeug mit Kurbelantrieb |
JP7045298B2 (ja) * | 2018-10-02 | 2022-03-31 | 株式会社シマノ | 制御装置および変速システム |
US11584478B2 (en) * | 2018-10-12 | 2023-02-21 | Shimano Inc. | Control device and transmission system |
US11530015B2 (en) * | 2019-02-15 | 2022-12-20 | Sram, Llc | Bicycle control system |
TW202225025A (zh) * | 2020-12-25 | 2022-07-01 | 日商島野股份有限公司 | 人力驅動車用之控制裝置 |
US12005994B2 (en) * | 2021-06-03 | 2024-06-11 | Sram, Llc | Bicycle control system |
-
2020
- 2020-12-25 JP JP2020216990A patent/JP7524050B2/ja active Active
-
2021
- 2021-11-25 TW TW110143887A patent/TW202225022A/zh unknown
- 2021-12-07 US US17/543,882 patent/US20220204128A1/en active Pending
- 2021-12-20 DE DE102021214696.1A patent/DE102021214696A1/de active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102021214696A1 (de) | 2022-06-30 |
US20220204128A1 (en) | 2022-06-30 |
JP7524050B2 (ja) | 2024-07-29 |
TW202225022A (zh) | 2022-07-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110857134B (zh) | 人力驱动车的变速控制系统 | |
JP7492825B2 (ja) | 人力駆動車用の制御装置 | |
JP2021095119A (ja) | 人力駆動車用の制御装置および動力伝達システム | |
US11702167B2 (en) | Human-powered vehicle control device | |
JP7078500B2 (ja) | 人力駆動車用制御装置 | |
CN114684310A (zh) | 人力驱动车用的控制装置 | |
CN113002688A (zh) | 人力驱动车用控制装置及动力传递系统 | |
JP7475807B2 (ja) | 人力駆動車用制御装置および人力駆動車用ドライブユニット | |
JP7524050B2 (ja) | 人力駆動車用の制御装置 | |
TW202225025A (zh) | 人力驅動車用之控制裝置 | |
JP7547197B2 (ja) | 人力駆動車用の制御装置 | |
JP2023054237A (ja) | 人力駆動車用制御装置 | |
JP2021024303A (ja) | 人力駆動車用の制御装置 | |
JP2022073187A (ja) | 人力駆動車用の制御装置 | |
JP7382198B2 (ja) | 人力駆動車用の制御装置 | |
JP2022102548A (ja) | 人力駆動車の制御装置 | |
JP2021187303A (ja) | 制御装置および変速システム | |
JP2020142606A (ja) | 人力駆動車用の制御装置 | |
JP2020050084A (ja) | 人力駆動車用制御装置 | |
JP2022104500A (ja) | 人力駆動車用の制御装置 | |
JP2022188705A (ja) | 人力駆動車用の制御装置 | |
JP2021187304A (ja) | 人力駆動車用の制御装置 | |
JP2021142895A (ja) | 人力駆動車用制御装置および人力駆動車用操作システム | |
JP2022188706A (ja) | 人力駆動車用の制御装置 | |
JP2021123175A (ja) | 人力駆動車用の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231201 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20231201 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240618 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20240620 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240717 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7524050 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |