JP2022102324A - 人力駆動車用の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】人力駆動車の変速装置を好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車は、クランク軸の回転速度に対する車輪の回転速度の比率である変速比を変更する変速装置を備え、制御状態に応じて変速装置を制御する制御部を備え、制御状態は、第１制御状態と、第１制御状態とは異なる第２制御状態と、を有し、制御部は、制御状態が第１制御状態の場合、人力駆動車の走行状態に関する参照値を含む変速条件に応じて変速比を変更するように変速装置を動作させ、制御状態が第２制御状態の場合、操作部への操作に応じて変速比を変更するように変速装置を動作させ、人力駆動車が運転収束状態にある場合の参照値である収束参照値に応じて、変速条件を変更し、制御状態が第２制御状態の場合の収束参照値に応じて、変速条件を変更する。【選択図】図２

Description

本発明は、人力駆動車用の制御装置に関する。

例えば、特許文献１は、人力駆動車の変速装置を制御する変速システムを開示する。

特表平１０－５１１６２１号公報

本開示の目的の１つは、人力駆動車の変速装置を好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。

本発明の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、クランク軸の回転速度に対する車輪の回転速度の比率である変速比を変更する変速装置を備え、制御状態に応じて前記変速装置を制御する制御部を備え、前記制御状態は、第１制御状態と、前記第１制御状態とは異なる第２制御状態と、を有し、前記制御部は、前記制御状態が前記第１制御状態の場合、前記人力駆動車の走行状態に関する参照値を含む変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を動作させ、前記制御状態が前記第２制御状態の場合、操作部への操作に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を動作させ、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合の前記参照値である収束参照値に応じて、前記変速条件を変更し、前記制御状態が前記第２制御状態の場合の前記収束参照値に応じて、前記変速条件を変更する。
上記第１側面の制御装置によれば、操作部への操作に応じて変速比を変更するように変速装置を動作させる第２制御状態の場合の収束参照値に応じて、変速条件を変更するため、ライダの意図を反映した変速条件に変更できる。このため、人力駆動車の変速装置を好適に制御できる。

前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記制御状態が前記第１制御状態の場合において、前記操作部への操作に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を動作可能に構成される。
上記第２側面の制御装置によれば、第１制御状態の場合において、操作部の操作に応じて変速比を変更できる。このため、第１制御状態の場合において、ライダの変速の意図を反映した変速装置の制御を実行できる。

前記第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記制御状態が前記第１制御状態の場合において、前記操作部への操作に応じて前記変速条件を変更可能に構成される。
上記第３側面の制御装置によれば、第１制御状態の場合において、ライダによる操作部への操作によって、変速条件を変更できる。

前記第１から第３側面のいずれか１つに従う第４側面の制御装置において、前記参照値は、第１参照値および第２参照値を含み、前記収束参照値は、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合の前記第１参照値である第１収束参照値と、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合の前記第２参照値である第２収束参照値と、を含み、前記制御部は、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合の前記クランク軸の回転速度に関する前記第１収束参照値、および、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合の前記人力駆動車のクランクに付与される力に関する前記第２収束参照値のうち少なくとも１つに応じて、前記変速条件を変更する。
上記第４側面の制御装置によれば、第１収束参照値および第２収束参照値のうち少なくとも１つに応じて変速条件を変更するため、人力駆動車のクランク軸の回転速度、および、人力駆動車のクランクに付与される力に好適な変速条件に変更できる。

本発明の第５側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、クランク軸の回転速度に対する車輪の回転速度の比率である変速比を変更する変速装置を備え、前記変速装置を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態に関する参照値を含む変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を動作させ、前記参照値は、前記クランク軸の回転速度に関する第１参照値、および、前記人力駆動車のクランクに付与される力に関する第２参照値のうち少なくとも１つを含み、前記制御部は、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合の前記参照値である収束参照値に応じて、前記変速条件を変更し、前記収束参照値は、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合の前記第１参照値である第１収束参照値と、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合の前記第２参照値である第２収束参照値と、を含む。
上記第５側面の制御装置によれば、第１収束参照値および第２収束参照値の少なくとも１つに応じて変速条件を変更するため、人力駆動車のクランク軸の回転速度、および、人力駆動車のクランクに付与される力に好適な変速条件に変更できる。このため、人力駆動車の変速装置を好適に制御できる。

前記第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、制御状態に応じて前記変速装置を制御し、前記制御状態は、第１制御状態と前記第１制御状態とは異なる第２制御状態とを有し、前記制御部は、前記制御状態が前記第１制御状態の場合、前記変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を動作させ、前記制御状態が前記第２制御状態の場合、操作部への操作に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を動作させ、前記制御状態が前記第２制御状態の場合の前記第１収束参照値、および、前記制御状態が前記第２制御状態の場合の前記第２収束参照値のうち少なくとも１つに応じて、前記変速条件を変更する。
上記第６側面の制御装置によれば、第２制御状態の場合の第１収束参照値、および、制御状態が第２制御状態の場合の第２収束参照値のうち少なくとも１つに応じて変速条件を変更するため、ライダの意図を反映した変速条件に変更できる。

前記第４から第６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記第１収束参照値は、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合の前記クランク軸の回転速度の収束値である。
上記第７側面の制御装置によれば、人力駆動車が運転収束状態にある場合のクランク軸の回転速度の収束値に応じて、変速条件を変更できる。

前記第４から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記第２収束参照値は、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合の前記人力駆動車のライダが前記クランクに付与するトルクの収束値である。
上記第８側面の制御装置によれば、人力駆動車が運転収束状態にある場合の人力駆動車のライダがクランクに付与するトルクの収束値に応じて、変速条件を変更できる。

前記第１から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記変速条件は、前記参照値が所定範囲外の場合に満たされ、前記制御部は、前記収束参照値に応じて前記所定範囲を変更することによって前記変速条件を変更する。
上記第９側面の制御装置によれば、収束参照値に応じて所定範囲を変更することによって変速条件を変更できる。

前記第９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記収束参照値と、前記所定範囲に含まれる第１所定値と、の差、に応じて前記所定範囲を規定する規定値を所定変更値だけ変更する。
上記第１０側面の制御装置によれば、収束参照値と、所定範囲に含まれる第１所定値と、の差、に応じて所定範囲を規定する規定値を所定変更値だけ変更できる。

前記第４から第８側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記変速条件は、前記第１参照値が所定範囲外の場合に満たされ、前記制御部は、前記第１収束参照値に応じて前記所定範囲を変更することによって前記変速条件を変更し、前記第１収束参照値と、前記所定範囲に含まれる第１所定値と、の差、に応じて前記所定範囲を規定する規定値を前記所定変更値だけ変更し、前記第２収束参照値に応じて、前記所定変更値を変更する。
上記第１１側面の制御装置によれば、第１収束参照値に応じて所定範囲を変更することによって変速条件を変更し、第１収束参照値と、所定範囲に含まれる第１所定値と、の差、に応じて所定範囲を規定する規定値を所定変更値だけ変更し、第２収束参照値に応じて、所定変更値を変更できる。

前記第１０または第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記制御部は、前記差の絶対値が第１差以上である場合、前記規定値を第１変更値ずつ変更する。
上記第１２側面の制御装置によれば、差の絶対値が第１差以上である場合、規定値を第１変更値ずつ変更できる。

前記第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記差の絶対値が前記第１差よりも大きい第２差以上である場合、前記規定値を前記第１変更値よりも大きい第２変更値ずつ変更する。
上記第１３側面の制御装置によれば、差の絶対値が第１差よりも大きい第２差以上である場合、規定値を第１変更値よりも大きい第２変更値ずつ変更できる。

前記第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記差の絶対値が前記第１差よりも小さい第３差以内である場合、前記変速条件を変更しない。
上記第１４側面の制御装置によれば、第１収束参照値と第１所定値との差が小さい場合は、規定値を変更せずに現在の規定値を維持することができる。

前記第４から第８側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御装置において、前記変速条件は、前記第１参照値が所定範囲外の場合に満たされ、前記制御部は、前記第１収束参照値に応じて前記所定範囲を変更することによって前記変速条件を変更し、前記第１収束参照値と、前記所定範囲に含まれる第１所定値と、の差、に応じて前記所定範囲を規定する規定値を前記所定変更値だけ変更し、前記差の絶対値が第１差以上である場合、前記規定値を第１変更値ずつ変更し、前記差の絶対値が前記第１差よりも大きい第２差以上である場合、前記規定値を前記第１変更値よりも大きい第２変更値ずつ変更し、前記差の絶対値が前記第１差よりも小さい第３差以内である場合、前記変速条件を変更せず、前記第１差、前記第２差、および、前記第３差の少なくとも１つを、前記第２収束参照値に応じて変更する。
上記第１５側面の制御装置によれば、第２収束参照値に応じて第１差、第２差、および、第３差の少なくとも１つを変更できる。

前記第１１から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２収束参照値が第１範囲内の場合、前記第２収束参照値に応じて、前記所定変更値を変更しない。
上記第１６側面の制御装置によれば、第２収束参照値が第１範囲内の場合は、現在の所定変更値を維持できる。

前記第１６側面に従う第１７側面の制御装置において、前記第２収束参照値は、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合の前記人力駆動車のライダが前記クランクに付与するトルクの収束値であり、前記第１範囲は、１５Ｎｍ以上、かつ、４０Ｎｍ以下である。
上記第１７側面の制御装置によれば、人力駆動車が運転収束状態にある場合の人力駆動車のライダがクランクに付与するトルクが１５Ｎｍ以上、かつ、４０Ｎｍ以下の場合、所定変更値を維持できる。

前記第１１側面、および、前記第１５から第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２収束参照値に応じて、前記所定変更値を変更する。
上記第１８側面の制御装置によれば、第２収束参照値に応じて、所定変更値を変更できる。

前記第１から第１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御装置において、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合は、前記クランク軸の回転速度が第２範囲内にある場合である。
上記第１９側面の制御装置によれば、クランク軸の回転速度が第２範囲内にある場合の参照値に応じて変速条件を変更できる。

前記第１から１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の制御装置において、記憶部をさらに備え、前記記憶部は、変更後の前記変速条件に関する情報を記憶可能に構成される。
上記第２０側面の制御装置によれば、変更後の変速条件に関する情報を記憶できるため、次回以降の走行に変更後の変速条件を利用できる。

前記第１から２０側面のいずれか１つに従う第２１側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の走行を開始してからの第１期間、および、前記変速装置による変速が行われてからの第２期間の少なくとも１つにおける前記収束参照値によって、前記変速条件を変更しない。
上記第２１側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行を開始してからの第１期間、および、変速装置による変速が行われてからの第２期間の少なくとも１つにおける収束参照値によって、変速条件を変更しないため、変速条件を変更するために好適な収束参照値を利用することができる。

本開示の人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車の変速装置を好適に制御できる。

第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図。 第１実施形態の人力駆動車の電気的構成を示すブロック図。 図２の制御部が実行する運転収束状態の判定処理の一例を示すフローチャート。 クランク軸の回転速度の推移を示すチャート。 図２の制御部が実行するコンポーネント制御の一例を示すフローチャート。 図２の制御部が実行する制御の一例を示すフローチャート。 図２の制御部が実行する制御の一例を示すフローチャート。 図２の制御部が実行する変速条件変更処理の一例を示すフローチャート。 図２の制御部が実行する変速条件変更処理の一例を示すフローチャート。 第２実施形態の制御部が実行する制御の一例を示すフローチャート。 第２実施形態の制御部が実行する制御の一例を示すフローチャート。 第３実施形態の制御部が実行する変速条件変更処理の一例を示すフローチャート。 第３実施形態の制御部が実行する変速条件変更処理の一例を示すフローチャート。 変形例の制御装置が実行する変速条件変更処理に利用されるマップ。

＜第１実施形態＞
図１から図９を参照して、第１実施形態の人力駆動車用の制御装置７０について説明する。
図１は、制御装置７０が関係する人力駆動車１０を示す。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪１２を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪１２の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および３輪以上の車輪１２を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１０は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。

人力駆動車１０は、車輪１２と、車体１４と、を備える。車輪１２は、前輪１２Ｆと、後輪１２Ｒと、を含む。車体１４は、フレーム１６と、フロントフォーク１８と、を含む。フロントフォーク１８には、ハンドルバー２０がステム２２を介して連結されている。

本明細書において、以下の方向を示す用語「前（フロント）」、「後ろ（リア）」、「前方」、「後方」、「左」、「右」、「横」、「上方」、および、「下方」、並びに任意の他の類似の方向を示す用語は、人力駆動車１０の基準位置（例えば、サドルまたはシート上）においてハンドルバー２０を向いた搭乗者を基準に決定されるそれらの方向を指す。

人力駆動車１０は、人力駆動力が入力されるクランク２４をさらに備える。クランク２４は、フレーム１６に対して回転可能なクランク軸２６と、クランク軸２６の軸方向の端部にそれぞれ設けられる一対のクランクアーム２８とを含む。各クランクアーム２８には、一対のペダル３０がそれぞれ連結される。

本実施形態では、駆動輪は、後輪１２Ｒである。後輪１２Ｒは、クランク２４が回転することによって駆動される。クランク２４は、駆動機構３２によって後輪１２Ｒと連結される。駆動機構３２は、クランク軸２６に連結される第１回転体３４を含む。クランク軸２６は、第１回転体３４と一体回転するように連結されてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して連結されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク２４が前転した場合に、第１回転体３４を前転させ、クランク２４が後転した場合に、クランク２４と第１回転体３４との相対回転を許容するように構成される。第１回転体３４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。

駆動機構３２は、第２回転体３６と、連結部材３８とをさらに含む。連結部材３８は、第１回転体３４の回転力を第２回転体３６に伝達する。連結部材３８は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

第２回転体３６は、後輪１２Ｒに連結される。第２回転体３６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体３６と後輪１２Ｒとの間には、好ましくは、第２ワンウェイクラッチが設けられている。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体３６が前転した場合に、後輪１２Ｒを前転させ、第２回転体３６が後転した場合に、第２回転体３６と後輪１２Ｒとの相対回転を許容するように構成される。本実施形態では、後輪１２Ｒが駆動機構３２によってクランク２４に連結されるが、前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒの少なくとも１つが、駆動機構３２によってクランク２４に連結されてもよい。

人力駆動車１０は、バッテリ４０をさらに含む。バッテリ４０は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ４０は、制御装置７０に電力を供給するように構成される。バッテリ４０は、好ましくは、制御部７２（図２参照）と電気ケーブルまたは無線通信装置を介して通信可能に接続される。バッテリ４０は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御部７２と通信可能である。

人力駆動車１０は、クランク軸２６の回転速度に対する車輪１２の回転速度の比率である変速比を変更する変速装置４２を備える。好ましくは、変速比は、クランク軸２６の回転速度に対する駆動輪の回転速度の比率である。

変速装置４２は、バッテリ４０から供給される電力、または、変速装置４２に搭載される専用の電源から供給される電力によって動作する。変速装置４２は、例えばフロントディレイラ、リアディレイラ４６、および、内装変速機の少なくとも１つを含む。変速装置４２は、アクチュエータによって動作するように構成されてもよい。アクチュエータは、電気アクチュエータを含む。アクチュエータは、例えば、モータを含む。

変速装置４２がリアディレイラ４６を含む場合、リアディレイラ４６は、フレーム１６のリアエンド４８に設けられる。変速装置４２がリアディレイラ４６を含む場合、駆動機構３２は、複数の第２回転体３６を備える。リアディレイラ４６の駆動に伴って、連結部材３８が巻き掛けられる第２回転体３６が１つの第２回転体３６から他の１つの第２回転体３６に変更され、人力駆動車１０の変速比が変更される。

変速装置４２が内装変速機を含む場合、内装変速機は、例えば後輪１２Ｒのハブに設けられる。変速装置４２は、無段変速機を含んでいてもよい。

人力駆動車１０は、人力駆動車用のコンポーネント５０をさらに備える。コンポーネント５０は、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ５２を含む。コンポーネント５０は、変速装置４２を含んでいてもよい。

モータ５２は、１または複数の電気モータを含む。電気モータは、例えば、ブラシレスモータである。モータ５２は、ペダル３０から後輪１２Ｒまでの人力駆動力の動力伝達経路、および、前輪１２Ｆの少なくとも１つに回転力を伝達するように構成される。ペダル３０から後輪１２Ｒまでの人力駆動力の動力伝達経路には、後輪１２Ｒも含まれる。

本実施形態では、モータ５２は、人力駆動車１０のフレーム１６に設けられ、第１回転体３４に回転力を伝達するように構成される。前輪１２Ｆ、および、後輪１２Ｒの少なくとも１つにモータ５２を設ける場合、モータ５２は、ハブに設けられて、ハブと共にハブモータを構成してもよい。

図２に示すように、人力駆動車１０は、参照値検出部５４をさらに備える。参照値検出部５４は、人力駆動車１０の走行状態に関する参照値ＲＶを検出可能に構成される。参照値ＲＶは、第１参照値ＲＶ１および第２参照値ＲＶ２のうち少なくとも１つを含む。好ましくは、参照値ＲＶは、第１参照値ＲＶ１および第２参照値ＲＶ２を含む。好ましくは、参照値ＲＶは、クランク軸２６の回転速度に関する値を含む。好ましくは、第１参照値ＲＶ１は、クランク軸２６の回転速度に関する。第２参照値ＲＶ２は、人力駆動車１０のクランク２４に付与される力に関する。第１参照値ＲＶ１は、例えば、人力駆動車１０のケイデンスである。第２参照値ＲＶ２は、例えば、人力駆動力によってクランク２４に付与されるトルクである。

参照値ＲＶが第１参照値ＲＶ１を含む場合、参照値検出部５４は、クランク回転検出部５６を含む。参照値ＲＶが第２参照値ＲＶ２を含む場合、参照値検出部５４は、人力駆動力検出部５８を含む。

クランク回転検出部５６は、クランク軸２６の回転を検出可能に構成される。クランク回転検出部５６は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１６に設けられる。クランク回転検出部５６は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含む。磁気センサは、周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石を有する。磁石は、クランク軸２６、クランク軸２６に連動して回転する部材、または、クランク軸２６から第１回転体３４までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク軸２６に連動して回転する部材は、モータ５２の出力軸を含んでもよい。

クランク回転検出部５６は、クランク軸２６の回転に応じた信号を出力する。例えば、クランク軸２６と第１回転体３４との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、磁石は、第１回転体３４に設けられてもよい。クランク回転検出部５６は、第１参照値ＲＶ１を取得できればどのような構成であってもよく、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。

人力駆動力検出部５８は、人力駆動力によってクランク２４に与えられるトルクを検出可能に構成される。人力駆動力検出部５８は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１６、クランク２４、または、ペダル３０に設けられる。人力駆動力検出部５８は、第２参照値ＲＶ２に応じた信号を出力するように構成される。

人力駆動力検出部５８は、例えば、トルクセンサを含む。トルクセンサは、人力駆動力によってクランク２４に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。トルクセンサは、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、好ましくは、第１ワンウェイクラッチよりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサは、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。

トルクセンサは、動力伝達経路、または、動力伝達経路に含まれる部材の近傍に設けられる。動力伝達経路に含まれる部材は、例えば、クランク軸２６、クランク軸２６と第１回転体３４との間において人力駆動力を伝達する部材、クランクアーム２８、および、ペダル３０である。人力駆動力検出部５８は、人力駆動力に関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、例えば、ペダル３０に与えられる圧力を検出するセンサ、または、連結部材３８の張力を検出するセンサなどを含んでいてもよい。

人力駆動車１０は、操作部６０をさらに備える。操作部６０は、例えば、ハンドルバー２０に設けられる。変速装置４２は、操作部６０への操作に応じて、変速比を変更するように動作可能に構成される。操作部６０は、シフトアップ操作部およびシフトダウン操作部を備えていてもよい。ライダがシフトアップ操作部を操作する場合、変速比を大きくするように変速装置４２が動作する。ライダがシフトダウン操作部を操作する場合、変速比を小さくするように変速装置４２が動作する。

制御装置７０は、制御部７２を備える。制御部７２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部７２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部７２は、バッテリ４０から供給される電力によって動作する。制御部７２は、クランク回転検出部５６、人力駆動力検出部５８、および、操作部６０、と無線通信装置または電気ケーブルを介して、接続される。

制御装置７０は、記憶部７４をさらに備える。記憶部７４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random access memory）を含む。記憶部７４には、各種制御処理に用いられる情報、および、各種制御プログラムが記憶される。

制御部７２は、変速装置４２を制御する。制御部７２は、操作部６０への操作に応じて変速装置４２のアクチュエータを駆動させることによって、変速比を変更するように変速装置４２を動作させる。制御部７２は、変速条件が満たされる場合、人力駆動車１０の変速比を変更するように変速装置４２を動作させる。

好ましくは、制御部７２は、制御状態に応じて変速装置４２を制御する。制御状態は、第１制御状態と、第１制御状態とは異なる第２制御状態と、を有する。制御部７２は、制御状態が第１制御状態の場合、変速条件に応じて変速比を変更するように変速装置４２を動作させる。好ましくは、制御部７２は、制御状態が第１制御状態の場合、人力駆動車１０の走行状態に関する参照値ＲＶを含む変速条件に応じて変速比を変更するように変速装置４２を動作させる。制御部７２は、制御状態が第２制御状態の場合、操作部６０への操作に応じて変速比を変更するように変速装置４２を動作させる。制御部７２は、制御状態が第１制御状態の場合において、操作部６０への操作に応じて変速比を変更するように変速装置４２を動作可能に構成されてもよい。

制御部７２は、少なくとも１つの変速条件を有する。制御部７２は、人力駆動車１０の走行状態に関する参照値ＲＶを含む変速条件に応じて変速比を変更するように変速装置４２を動作させる。参照値ＲＶを含む変速条件とは、変速条件が参照値ＲＶに関する条件であることを意味する。例えば、変速条件は、クランク軸２６の回転速度に関する値を含む。

好ましくは、変速条件は、参照値ＲＶが所定範囲外の場合に満たされる。好ましくは、変速条件は、第１参照値ＲＶ１が所定範囲外の場合に満たされる。好ましくは、変速条件は、クランク軸２６の回転速度が所定範囲外の場合に満たされる。例えば、制御部７２は、クランク軸２６の回転速度が所定範囲よりも大きくなると、変速比が大きくなるように変速装置４２を制御する。例えば、制御部７２は、クランク軸２６の回転速度が所定範囲よりも小さくなると、変速比が小さくなるように変速装置４２を制御する。

本実施形態では、制御部７２は、人力駆動車１０が運転収束状態にある場合の参照値ＲＶである収束参照値ＣＲＶに応じて、変速条件を変更する。好ましくは、記憶部７４は、変更後の変速条件に関する情報を記憶可能に構成される。例えば、人力駆動車１０に電源が入れられ、かつ、制御状態が第１制御状態の場合、制御部７２は、記憶部７４に記憶されている変速条件を用いて変速装置４２を制御する。言い換えれば、運転収束状態は、人力駆動車１０の走行が過渡状態ではない状態のことであり、人力駆動車１０の走行が安定している状態のことである。

好ましくは、収束参照値ＣＲＶは、人力駆動車１０が運転収束状態にある場合の第１参照値ＲＶ１である第１収束参照値ＣＲＶ１と、人力駆動車１０が運転収束状態にある場合の第２参照値ＲＶ２である第２収束参照値ＣＲＶ２と、を含む。好ましくは、制御部７２は、人力駆動車１０が運転収束状態にある場合のクランク軸２６の回転速度に関する第１収束参照値ＣＲＶ１、および、人力駆動車１０が運転収束状態にある場合の人力駆動車１０のクランク２４に付与される力に関する第２収束参照値ＣＲＶ２のうち少なくとも１つに応じて、変速条件を変更する。好ましくは、制御部７２は、第１収束参照値ＣＲＶ１、および、第２収束参照値ＣＲＶ２に応じて変速条件を変更可能に構成される。

好ましくは、第１収束参照値ＣＲＶ１は、人力駆動車１０が運転収束状態にある場合のクランク軸２６の回転速度の収束値である。好ましくは、第２収束参照値ＣＲＶ２は、人力駆動車１０が運転収束状態にある場合の人力駆動車１０のライダがクランク２４に付与するトルクの収束値である。

好ましくは、制御部７２は、人力駆動車１０の走行を開始してからの第１期間、および、変速装置４２による変速が行われてからの第２期間の少なくとも１つにおける収束参照値ＣＲＶによって、変速条件を変更しない。好ましくは、制御部７２は、人力駆動車１０の走行を開始してからの第１期間、および、変速装置４２による変速が行われてからの第２期間の少なくとも１つに代えてまたは加えて、変速装置４２による変速が行われる直前の第３期間の少なくとも１つにおける収束参照値ＣＲＶによって、変速条件を変更しない。制御部７２は、例えば、人力駆動車１０の走行を開始してからの第１期間、変速装置４２による変速が行われてからの第２期間、および、変速装置４２による変速が行われる直前の第３期間の少なくとも１つの期間において、運転収束状態と判定した場合、該当期間における収束参照値ＣＲＶによって変速条件を変更しない。制御部７２は、例えば、人力駆動車１０の走行を開始してからの第１期間、変速装置４２による変速が行われてからの第２期間、および、変速装置４２による変速が行われる直前の第３期間の少なくとも１つの期間である場合には運転収束状態ではないと判定し、その期間における参照値ＲＶに基づく収束参照値ＣＲＶの計算をしなくてもよい。

好ましくは、人力駆動車１０が運転収束状態にある場合は、クランク軸２６の回転速度が第１範囲Ａ１内にある場合である。人力駆動車１０が運転収束状態にある場合は、クランク軸２６の回転速度が第２範囲Ａ２内にある場合である。第１範囲Ａ１と、第２範囲Ａ２は同一の範囲である。本実施形態では、クランク軸２６の回転速度を第１参照値ＲＶ１として説明する。

図３、および、図４を参照して、制御部７２が実行する人力駆動車１０の運転収束状態の判定処理について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部７２は、図３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

ステップＳ１１において、制御部７２は、第１所定期間ＴＮ１にわたって第１参照値ＲＶ１を取得する。制御部７２は、ステップＳ１１において、取得した第１参照値ＲＶ１から、第１所定期間ＴＮ１における最大値ＭＡ１および最小値ＭＢ１を取得し、ステップＳ１２に移行する。

ステップＳ１２において、制御部７２は、最大値ＭＡ１と最小値ＭＢ１との差を算出し、最大値ＭＡ１と最小値ＭＢ１との差が第１範囲Ａ１外か否かを判定する。最大値ＭＡ１と最小値ＭＢ１との差が第１範囲Ａ１外である場合、制御部７２は、ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３において、制御部７２は、人力駆動車１０が運転収束状態ではないと判定し、処理を終了する。

ステップＳ１２において、最大値ＭＡ１と最小値ＭＢ１との差が第１範囲Ａ１内である場合、制御部７２は、ステップＳ１４に移行する。ステップＳ１４において、制御部７２は、第１所定期間ＴＮ１よりも長い第２所定期間ＴＮ２が経過するまで、第１参照値ＲＶ１を取得する。ステップＳ１４において、制御部７２は、第２所定期間ＴＮ２における第１参照値ＲＶ１の最大値ＭＡ２および最小値ＭＢ２を取得し、ステップＳ１５に移行する。

ステップＳ１５において、制御部７２は、最大値ＭＡ２と最小値ＭＢ２との差を算出し、最大値ＭＡ２と最小値ＭＢ２との差が第１範囲Ａ１外か否かを判定する。最大値ＭＡ２と最小値ＭＢ２との差が第１範囲Ａ１外の場合、制御部７２は、ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３において、制御部７２は、人力駆動車１０が運転収束状態ではないと判定し、処理を終了する。

ステップＳ１５において、最大値ＭＡ２と最小値ＭＢ２との差が第１範囲Ａ１内の場合、制御部７２は、ステップＳ１６に移行する。ステップＳ１６において、制御部７２は、第２所定期間ＴＮ２よりも長い第３所定期間ＴＮ３が経過するまで、第１参照値ＲＶ１を取得する。ステップＳ１６において、制御部７２は、第３所定期間ＴＮ３における第１参照値ＲＶ１の最大値ＭＡ３および最小値ＭＢ３を取得し、ステップＳ１７に移行する。

ステップＳ１７において、制御部７２は、最大値ＭＡ３と最小値ＭＢ３との差を算出し、最大値ＭＡ３と最小値ＭＢ３との差が第１範囲Ａ１外か否かを判定する。最大値ＭＡ３と最小値ＭＢ３との差が第１範囲Ａ１外の場合、制御部７２は、ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３において、制御部７２は、人力駆動車１０が運転収束状態ではないと判定し、処理を終了する。

ステップＳ１７において、最大値ＭＡ３と最小値ＭＢ３との差が第１範囲Ａ１内の場合、制御部７２は、ステップＳ１８に移行する。ステップＳ１８において、制御部７２は、人力駆動車１０が運転収束状態であると判定し、処理を終了する。

図４に示すように、制御部７２は、第３所定期間ＴＮ３にわたって、最大値ＭＡと最小値ＭＢとの差が第１範囲Ａ１内である状態を、運転収束状態と定義する。運転収束状態の場合、制御部７２は、第１収束参照値ＣＲＶ１および第２収束参照値ＣＲＶ２を取得する。好ましくは、運転収束状態の場合であっても、制御部７２は、人力駆動車１０の走行を開始してからの第１期間、変速装置４２による変速が行われてからの第２期間、および、変速装置４２による変速が行われる直前の第３期間の少なくとも１つにおける収束参照値ＣＲＶを取得しない。制御部７２は、人力駆動車１０の走行を開始してからの第１期間、変速装置４２による変速が行われてからの第２期間、および、変速装置４２による変速が行われる直前の第３期間の少なくとも１つは、運転収束状態ではないと判定するようにしてもよい。

制御部７２は、図３および図４に示される方法以外によって、運転収束状態を定義してもよい。制御部７２は、各種演算において、参照値ＲＶの移動平均値、および、分散値等を用いてもよい。制御部７２は、参照値ＲＶの移動平均または分散値に応じて収束参照値ＣＲＶを算出してもよい。例えば、参照値ＲＶの移動平均が所定値平均範囲内の場合、参照値ＲＶが運転収束状態にあると判定し、最新の参照値ＲＶの移動平均を収束参照値ＣＲＶとする。例えば、参照値ＲＶの分散値が所定の範囲内の場合、参照値ＲＶが運転収束状態にあると判定し、最新の参照値ＲＶ、または、直近の複数回の参照値ＲＶの検出値の平均値を収束参照値ＣＲＶとする。

好ましくは、制御部７２は、第１モード、および、第１モードとは異なる第２モードを含む制御状態に応じて人力駆動車用のコンポーネント５０を制御可能に構成される。

コンポーネント５０がモータ５２を含む場合、例えば、第１モードおよび第２モードは、モータ５２によるアシストレベル、モータ５２の出力の最大値、モータ５２の出力、および、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に対するモータ５２の出力の応答速度、の少なくとも１つが相互に異なる。

制御部７２は、例えば、モータ５２によるアシストレベルが、予め定めるアシストレベルになるようにモータ５２を制御するように構成される。アシストレベルは、人力駆動力に対するモータ５２によるアシスト力の比率、または、クランク軸２６の回転速度に対するモータ５２によるアシスト力の比率を含む。人力駆動力に対するモータ５２によるアシスト力の比率を、アシスト比率と記載する場合がある。アシスト比率は、人力駆動車１０の人力トルクに対するアシストトルクのトルク比率であってもよく、人力仕事率に対するモータ５２によるアシスト仕事率の比率であってもよい。

制御部７２は、アシスト力が最大値以下になるようにモータ５２を制御するように構成される。モータ５２の出力が第１回転体３４に入力され、かつ、アシスト力がトルクによって表される場合、制御部７２は、アシストトルクが最大値以下になるようにモータ５２を制御するように構成される。好ましくは、最大値は、２０Ｎｍ以上２００Ｎｍ以下の範囲の値である。最大値は、例えば、モータ５２の出力特性によって決定される。モータ５２の出力が第１回転体３４に入力され、かつ、アシスト力が仕事率によって表される場合、制御部７２は、アシスト仕事率が最大値以下になるようにモータ５２を制御するように構成される。

好ましくは、モータ５２の応答速度は、人力駆動力またはクランク軸２６の回転速度が増加する場合における第１応答速度と、人力駆動力またはクランク軸２６の回転速度が減少する場合における第２応答速度との少なくとも１つを含む。モータ５２の応答速度は、モータ５２の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ５２の出力の単位時間当たりの変化量によって表される。

制御部７２は、例えば、第１フィルタによって第１応答速度を変更する。第１フィルタは、例えば、第１時定数を有するローパスフィルタを含む。制御部７２は、第１フィルタの第１時定数を変更することによって第１応答速度を変更する。制御部７２は、人力駆動力からモータ５２の出力を算出するためのゲインを変更することによって第１応答速度を変更するようにしてもよい。第１フィルタは、例えば、演算処理装置において予め定めるソフトウェアを実行することによって構成される。

制御部７２は、例えば、第２フィルタによって第２応答速度を変更する。第２フィルタは、例えば、第２時定数を有するローパスフィルタを含む。制御部７２は、第２フィルタの第２時定数を変更することによって第２応答速度を変更する。制御部７２は、人力駆動力からモータ５２の出力を算出するためのゲインを変更することによって第２応答速度を変更するようにしてもよい。第２フィルタは、例えば、演算処理装置において予め定めるソフトウェアを実行することによって構成される。

制御部７２は、人力駆動車１０の車種、および、人力駆動車１０の車輪１２のサイズの少なくとも１つに応じて第１モードと、第２モードとを切り替えてもよい。例えば、記憶部７４には、第１モードにおいて用いられる情報と、第２モードにおいて用いられる情報とが記憶される。好ましくは、制御部７２は、外部装置からの入力信号、または、人力駆動車１０に設けられるモード切り替え操作部への操作によって第１モードと第２モードとを切り替え可能に構成される。第１モードと、第２モードとは、ライダが変更するように構成されてもよく、出荷時に第１モードと第２モードとのいずれかが選択されていてもよい。この場合、コンポーネント５０は、例えば、モータ５２、変速装置４２、ブレーキ装置、アジャスタブルシートポスト、サスペンション装置、および、サイクルコンピュータの少なくとも１つを含む。

コンポーネント５０が変速装置４２を含む場合、第１モードおよび第２モードは、第２制御状態において設けられるモードであってもよい。この場合、第１モードおよび第２モードごとに変速条件が設定される。例えば、第１モードの変速条件は、第２モードの変速条件と異なる。この場合、第１モードおよび第２モードは、例えば、人力駆動車１０の走行路の環境等に対応付けられるモードである。走行路の環境は、例えば、山道、街中、および、レース用のコース等である。

図５を参照して、図２の制御装置７０が実行するコンポーネント５０の制御の一例について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部７２は、図５のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。

ステップＳ２１において、制御部７２は、制御状態の切り替え要求があるか否かを判定する。例えば、制御部７２は、人力駆動車１０のライダが制御状態を切り替える制御状態切り替え操作部を操作する場合、制御状態の切り替え要求があると判定する。制御状態の切り替え要求がない場合、制御部７２は、処理を終了する。制御状態の切り替え要求がある場合、制御部７２はステップＳ２２に移行する。

制御部７２は、ステップＳ２２において、制御状態が第１モードか否かを判定する。制御状態が第１モードである場合、制御部７２は、ステップＳ２３に移行する。制御部７２は、ステップＳ２３において、制御状態を第２モードに切り替え、第２モードにおいてコンポーネント５０を制御して、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ２２において、制御状態が第１モードではない場合、ステップＳ２４に移行する。制御部７２は、ステップＳ２４において制御状態を第１制御状態に切り替え、第１モードにおいてコンポーネント５０を制御して、処理を終了する。

制御部７２は、制御状態が第２制御状態の場合の収束参照値ＣＲＶに応じて、変速条件を変更する。好ましくは、制御部７２は、制御状態が第２制御状態の場合の第１収束参照値ＣＲＶ１、および、制御状態が第２制御状態の場合の第２収束参照値ＣＲＶ２のうち少なくとも１つに応じて、変速条件を変更する。

本実施形態では、制御部７２は、第１変速条件および第２変速条件を含む変速条件に応じて変速比を変更するように変速装置４２を動作可能に構成される。制御部７２は、制御状態が第１モードの場合、第１変速条件に応じて変速比を変更するように変速装置４２を動作可能に構成される。制御部７２は、制御状態が第２モードの場合、第２変速条件に応じて変速比を変更するように変速装置４２を動作可能に構成される。

制御部７２は、制御状態が第１モードの場合、かつ、人力駆動車１０が運転収束状態にある場合、の人力駆動車１０の走行状態に関する参照値ＲＶである収束参照値ＣＲＶＡに応じて、第１変速条件を変更する。制御部７２は、制御状態が第２モードの場合、かつ、人力駆動車１０が運転収束状態にある場合、の参照値ＲＶである収束参照値ＣＲＶＢに応じて、第２変速条件を変更する。収束参照値ＣＲＶＡは、制御状態が第１モードの場合、かつ、人力駆動車１０が運転収束状態にある場合の参照値ＲＶの値である。収束参照値ＣＲＶＢは、制御状態が第２モードの場合、かつ、人力駆動車１０が運転収束状態にある場合の参照値ＲＶの値である。収束参照値ＣＲＶＡは、収束参照値ＣＲＶＢと異なる値であってもよく、同一の値であってもよい。好ましくは、収束参照値ＣＲＶＡおよび収束参照値ＣＲＶＢは、第１収束参照値ＣＲＶ１である。

図６および図７を参照して、図２の制御部７２が実行する制御の一例について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部７２は、図６および図７のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ３１において、制御状態が第１制御状態であるか否かを判定する。ステップＳ３１において、制御状態が第１制御状態である場合、制御部７２はステップＳ３２に移行する。制御部７２は、ステップＳ３２において、制御状態が第１モードか否かを判定する。ステップＳ３２において、制御状態が第１モードである場合、制御部７２は、ステップＳ３３に移行する。

制御部７２は、ステップＳ３３において、人力駆動車１０が運転収束状態であるか否かを判定する。ステップＳ３３において、制御部７２は、図３および図４の処理によって、運転収束状態を判定する。制御部７２は、人力駆動車１０が運転収束状態ではない場合、ステップＳ３５に移行する。ステップＳ３３において、人力駆動車１０が運転収束状態の場合、制御部７２は、ステップＳ３４に移行する。

制御部７２は、ステップＳ３４において、収束参照値ＣＲＶＡに応じて第１変速条件を変更し、ステップＳ３５に移行する。制御部７２は、ステップＳ３５において、第１変速条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、第１変速条件が満たされない場合、ステップＳ３７に移行する。第１変速条件が満たされる場合、制御部７２は、ステップＳ３６に移行する。制御部７２は、ステップＳ３６において、変速比を変更するように変速装置４２を動作させ、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ３７において、操作部６０への操作があるか否かを判定する。ステップＳ３７において、操作部６０への操作がない場合、制御部７２は、処理を終了する。

ステップＳ３７において、操作部６０への操作がある場合、制御部７２は、ステップＳ３８に移行する。制御部７２は、ステップＳ３８において、変速比を変更するように変速装置４２を動作させ、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ３２において、制御状態が第１モードではない場合、ステップＳ３９に移行する。制御部７２は、ステップＳ３９において、制御状態が第２モードであるか否かを判定する。ステップＳ３９において制御状態が第２モードである場合、制御部７２は、ステップＳ４０に移行する。

制御部７２は、ステップＳ４０において、人力駆動車１０が運転収束状態であるか否かを判定する。ステップＳ４０において、制御部７２は、図３、および、図４の処理によって、運転収束状態を判定する。制御部７２は、人力駆動車１０が運転収束状態ではない場合、ステップＳ４２に移行する。人力駆動車１０が運転収束状態である場合、制御部７２は、ステップＳ４１に移行する。

制御部７２は、ステップＳ４１において、収束参照値ＣＲＶＢに応じて第２変速条件を変更し、ステップＳ４２に移行する。制御部７２は、ステップＳ４２において、第２変速条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、第２変速条件が満たされない場合、ステップＳ４４に移行する。第２変速条件が満たされる場合、制御部７２は、ステップＳ４３に移行する。制御部７２は、ステップＳ４３において、変速比を変更するように変速装置４２を動作させ、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ４４において、操作部６０への操作があるか否かを判定する。ステップＳ４４において、操作部６０への操作がない場合、制御部７２は、処理を終了する。

ステップＳ４４において、操作部６０への操作がある場合、制御部７２は、ステップＳ４５に移行する。制御部７２は、ステップＳ４５において、変速比を変更するように変速装置４２を動作させ、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ３９において、制御状態が第２モードでない場合、処理を終了する。例えば、制御状態は、第１モード、および、第２モードとは異なるモードを含んでいてもよい。制御状態が、第１モード、および、第２モードとは異なるモードを含み、かつ、ステップＳ３９において否定判定の場合、制御部７２は、制御状態が第１モード、および、第２モードとは異なるモードであるか否かを判定してもよい。制御状態が第１モード、および、第２モードとは異なるモードであると判定される場合、制御部７２は、ステップＳ３３からステップＳ３８、または、ステップＳ４０からステップＳ４５と同様の処理を行ってもよい。制御状態が第１モードおよび第２モードのみを含む場合、ステップＳ３９の処理を省略し、ステップＳ３２において第１モードではないと判定される場合、制御部７２は、ステップＳ４０に移行するようにしてもよい。

制御部７２は、ステップＳ３１において、制御状態が第１制御状態ではない場合、図７のステップＳ４６に移行する。制御部７２は、ステップＳ４６において、制御状態が第２制御状態であるか否かを判定する。

ステップＳ４６において、制御状態が第２制御状態である場合、制御部７２は、ステップＳ４７に移行する。制御部７２は、ステップＳ４７において、制御状態が第１モードであるか否かを判定する。ステップＳ４７において、制御状態が第１モードの場合、制御部７２は、ステップＳ４８に移行する。

制御部７２は、ステップＳ４８において、人力駆動車１０が運転収束状態か否かを判定する。ステップＳ４８において、制御部７２は、図３および図４の処理によって、運転収束状態を判定する。ステップＳ４８において、人力駆動車１０が運転収束状態でない場合、制御部７２は、ステップＳ５０に移行する。ステップＳ４８において、人力駆動車１０が運転収束状態である場合、制御部７２は、ステップＳ４９に移行する。

制御部７２は、ステップＳ４９において、収束参照値ＣＲＶＡに応じて第１変速条件を変更し、ステップＳ５０に移行する。制御部７２は、ステップＳ５０において、操作部６０への操作があるか否かを判定する。ステップＳ５０において、操作部６０への操作がない場合、制御部７２は、処理を終了する。

ステップＳ５０において、操作部６０への操作がある場合、制御部７２は、ステップＳ５１に移行する。制御部７２は、ステップＳ５１において、変速比を変更するように変速装置４２を動作させ、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ４７において、制御状態が第１モードではない場合、ステップＳ５２に移行する。制御部７２は、ステップＳ５２において、制御状態が第２モードであるか否かを判定する。ステップＳ５２で第２モードの場合、制御部７２は、ステップＳ５３に移行する。

制御部７２は、ステップＳ５３において、人力駆動車１０が運転収束状態であるか否かを判定する。ステップＳ５３において、制御部７２は、図３および図４の処理によって、運転収束状態を判定する。ステップＳ５３において、人力駆動車１０が運転収束状態でない場合、制御部７２は、ステップＳ５５に移行する。人力駆動車１０が運転収束状態の場合、制御部７２は、ステップＳ５４に移行する。

制御部７２は、ステップＳ５４において、収束参照値ＣＲＶＢに応じて第２変速条件を変更し、ステップＳ５５に移行する。制御部７２は、ステップＳ５５において、操作部６０への操作があるか否かを判定する。ステップＳ５５において、操作部６０への操作がない場合、制御部７２は、処理を終了する。

ステップＳ５５において、操作部６０への操作がある場合、制御部７２は、ステップＳ５６に移行する。制御部７２は、ステップＳ５６において、変速比を変更するように変速装置４２を動作させ、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ５２において、制御状態が第２モードでないと判定される場合、処理を終了する。制御状態が、第１モード、および、第２モードとは異なるモードを含み、かつ、ステップＳ５２において否定判定の場合、制御部７２は、制御状態が第１モード、および、第２モードとは異なるモードであるか否かを判定してもよい。制御状態が、第１モード、および、第２モードとは異なるモードの場合、制御部７２は、ステップＳ４８からステップＳ５１、または、ステップＳ５３からステップＳ５６と同様の処理を行ってもよい。制御状態が第１モードおよび第２モードのみを含む場合、ステップＳ５２の処理を省略し、ステップＳ４７において第１モードではないと判定される場合、制御部７２は、ステップＳ５３に移行するようにしてもよい。

制御部７２は、ステップＳ４６において、制御状態が第２制御状態ではないと判定される場合、処理を終了する。制御状態は、第１制御状態、および、第２制御状態とは異なる制御状態を含んでいてもよい。制御状態が、第１制御状態、および、第２制御状態とは異なる制御状態を含み、かつ、ステップＳ４６において否定判定の場合、制御部７２は、制御状態が第１制御状態、および、第２制御状態とは異なる制御状態であるか否かを判定してもよい。第１制御状態、および、第２制御状態とは異なる制御状態の場合、制御部７２は、ステップＳ３２からステップＳ４５、または、ステップＳ４７からＳ５６と同様の処理を行ってもよい。制御状態が第１制御状態および第２制御状態のみを含む場合、ステップＳ４６の処理を省略し、ステップＳ３１において第１制御状態ではないと判定される場合、制御部７２は、ステップＳ４７に移行するようにしてもよい。

制御部７２は、収束参照値ＣＲＶに応じて所定範囲を変更することによって変速条件を変更する。好ましくは、制御部７２は、第１収束参照値ＣＲＶ１に応じて所定範囲を変更することによって変速条件を変更する。好ましくは、制御部７２は、所定範囲の上限値および下限値の少なくとも１つを変更することによって、所定範囲を変更する。好ましくは、制御部７２は、所定範囲の上限値および下限値の両方を変更することによって所定範囲を変更する。好ましくは、制御部７２は、所定範囲の大きさを変更せずに、所定範囲の上限値および下限値を変更する。

制御部７２は、収束参照値ＣＲＶと、所定範囲に含まれる第１所定値と、の差Ｄ、に応じて所定範囲を規定する規定値を所定変更値だけ変更する。好ましくは、制御部７２は、第１収束参照値ＣＲＶ１と、所定範囲に含まれる第１所定値と、の差Ｄ、に応じて所定範囲を規定する規定値を所定変更値だけ変更する。規定値は、所定範囲の上限値および下限値の少なくとも１つを含む。好ましくは、規定値は、所定範囲の上限値および下限値の両方を含む。制御部７２は、所定範囲の上限値および下限値を所定変更値だけ変更することによって、所定範囲を変更する。第１所定値は、例えば、所定範囲の中央値である。

好ましくは、制御部７２は、所定範囲の中央値が収束参照値ＣＲＶに近づくように、所定範囲を変更する。例えば、収束参照値ＣＲＶが、所定範囲の中央値よりも大きい場合、制御部７２は、規定値を所定変更値だけ増加させる。例えば、収束参照値ＣＲＶが、所定範囲の中央値よりも小さい場合、制御部７２は、規定値を所定変更値だけ減少させる。

制御部７２は、差Ｄの絶対値が第１差Ｄ１以上である場合、規定値を第１変更値ずつ変更する。制御部７２は、例えば、差Ｄの絶対値が第１差Ｄ１以上である場合、規定値を第１変更値ずつ所定変更値になるまで変更する。第１変更値は任意に設定可能である。第１変更値は、例えば、所定範囲がケイデンスと対応する場合、１ｒｐｍ以上の数値である。

制御部７２は、差Ｄの絶対値が第１差Ｄ１よりも大きい第２差Ｄ２以上である場合、規定値を第１変更値よりも大きい第２変更値ずつ変更する。制御部７２は、例えば、差Ｄの絶対値が第１差Ｄ１よりも大きい第２差Ｄ２以上である場合、規定値を第１変更値よりも大きい第２変更値ずつ所定変更値になるまで変更する。第２変更値は任意に設定可能である。第２変更値は、例えば、所定範囲がケイデンスと対応する場合、２ｒｐｍ以上の数値である。

制御部７２は、差Ｄの絶対値が第１差Ｄ１よりも小さい第３差Ｄ３以内である場合、変速条件を変更しない。所定変更値は、第１変更値、および、第２変更値とは異なる変更値を含んでいてもよい。好ましくは、第１差Ｄ１、および、第３差Ｄ３は整数である。第１差Ｄ１および第３差Ｄ３は同一の数値であってもよい。

好ましくは、制御部７２は、第２収束参照値ＣＲＶ２に応じて、所定変更値を変更する。制御部７２は、第１差Ｄ１、第２差Ｄ２、および、第３差Ｄ３の少なくとも１つを、第２収束参照値ＣＲＶ２に応じて変更する。制御部７２は、第２収束参照値ＣＲＶ２が第１範囲Ｂ１内の場合、第２収束参照値に応じて、所定変更値を変更しない。好ましくは、第１範囲Ｂ１は、１５Ｎｍ以上、かつ、４０Ｎｍ以下である。第１範囲Ｂ１は、例えば、ライダの負荷が適切な負荷か否かを判定可能な範囲が設定される。

収束参照値ＣＲＶが、第１モードの収束参照値ＣＲＶＡ、および、第２モードの収束参照値ＣＲＶＢを含む場合、制御部７２は、第１モードの場合、第１モードの収束参照値ＣＲＶＡに応じて、第１変速条件の所定範囲を変更し、第２モードの収束参照値ＣＲＶＢに応じて第２変速条件の所定範囲を変更する。

図８および図９を参照して、図２の制御部７２が実行する変速条件の変更処理の一例を説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ６１に移行する。制御部７２は、図８および図９のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ６１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ６１において、第２収束参照値ＣＲＶ２が第１範囲Ｂ１内であるか否かを判定する。第２収束参照値ＣＲＶ２が第１範囲Ｂ１内である場合、制御部７２は、ステップＳ６２に移行する。

制御部７２は、ステップＳ６２において、差Ｄの絶対値が第３差Ｄ３以内か否かを判定する。ステップＳ６２において、差Ｄの絶対値が第３差Ｄ３以内の場合、制御部７２は、処理を終了する。ステップＳ６２において、差Ｄの絶対値が第３差Ｄ３より大きい場合、制御部７２は、ステップＳ６３に移行する。

制御部７２は、ステップＳ６３において、差Ｄの絶対値が第１差Ｄ１以上か否かを判定する。ステップＳ６３において、差Ｄの絶対値が第１差Ｄ１より小さい場合、制御部７２は、処理を終了する。

ステップＳ６３において、差Ｄの絶対値が第１差Ｄ１以上の場合、制御部７２は、ステップＳ６４に移行する。制御部７２は、ステップＳ６４において、差Ｄの絶対値が第２差Ｄ２以上か否かを判定する。

ステップＳ６４において、差Ｄの絶対値が第２差Ｄ２以上の場合、制御部７２は、ステップＳ６５に移行する。制御部７２は、ステップＳ６５において、規定値を第２変更値ずつ変更し、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ６４において、差Ｄの絶対値が第２差Ｄ２よりも小さい場合、ステップＳ６６に移行する。制御部７２は、ステップＳ６６において、規定値を第１変更値ずつ変更し、処理を終了する。

ステップＳ６１において、第２収束参照値ＣＲＶ２が第１範囲Ｂ１外の場合、制御部７２は、図９に示す、ステップＳ６７に移行する。制御部７２は、ステップＳ６７において、第２収束参照値ＣＲＶ２に応じて第１所定値を変更し、ステップＳ６８に移行する。制御部７２は、例えば、第１所定値を、第２所定値だけ変更する。制御部７２は、ステップＳ６７において第１所定値を変更する場合、所定範囲は変更しない。制御部７２は、ステップＳ６８において、第２所定値を変更せずに、第２収束参照値ＣＲＶに応じて、第１差Ｄ１、第２差Ｄ２、および、第３差Ｄ３を変更してもよい。

制御部７２は、ステップＳ６８において、差Ｄの絶対値が第３差Ｄ３以内か否かを判定する。ステップＳ６８において、差Ｄの絶対値が第３差Ｄ３以内の場合、制御部７２は、処理を終了する。ステップＳ６８において、差Ｄの絶対値が第３差Ｄ３より大きい場合、制御部７２は、ステップＳ６９に移行する。

制御部７２は、ステップＳ６９において、差Ｄの絶対値が第１差Ｄ１以上か否かを判定する。ステップＳ６９において、差Ｄの絶対値が第１差Ｄ１より小さい場合、制御部７２は、処理を終了する。

ステップＳ６９において、差Ｄの絶対値が第１差Ｄ１以上の場合、制御部７２は、ステップＳ７０に移行する。制御部７２は、ステップＳ７０において、差Ｄの絶対値が第２差Ｄ２以上か否かを判定する。

ステップＳ７０において、差Ｄの絶対値が第２差Ｄ２以上である場合、制御部７２は、ステップＳ７１に移行する。制御部７２は、ステップＳ７１において、規定値を第２変更値ずつ変更し、処理を終了する。第２変更値は任意に設定可能である。

制御部７２は、ステップＳ７０において、差Ｄの絶対値が第２差Ｄ２よりも小さい場合、ステップＳ７２に移行する。制御部７２は、ステップＳ７２において、規定値を第１変更値ずつ変更し、処理を終了する。

＜第２実施形態＞
図１０および図１１を参照して、第２実施形態の人力駆動車用の制御装置７０について説明する。第２実施形態の人力駆動車用の制御装置７０は、第１実施形態の人力駆動車用の制御装置７０と共通する構成を含むため、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

変速条件は、人力駆動車１０の運動状態ごとに設定される。制御部７２は、第３変速条件および第４変速条件を含む変速条件に応じて変速比を変更するように変速装置４２を動作可能に構成される。

制御部７２は、人力駆動車１０の運動状態が第１運動状態の場合、第３変速条件に応じて変速比を変更するように変速装置４２を動作可能に構成される。制御部７２は、人力駆動車１０の運動状態が第１運動状態とは異なる第２運動状態の場合、第４変速条件に応じて変速比を変更するように変速装置４２を動作可能に構成される。

制御部７２は、人力駆動車１０の運動状態が第１運動状態の場合、かつ、人力駆動車１０が運転収束状態にある場合、の人力駆動車１０の走行状態に関する参照値ＲＶである収束参照値ＣＲＶＸに応じて、第３変速条件を変更する。制御部７２は、人力駆動車１０の運動状態が第２運動状態の場合、かつ、人力駆動車１０が運転収束状態にある場合、の参照値ＲＶである収束参照値ＣＲＶＹに応じて、第４変速条件を変更する。

例えば、運動状態は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力を含む。運動状態が人力駆動車１０に入力される人力駆動力を含む場合、人力駆動車１０は人力駆動力検出部５８を備える。運動状態が人力駆動車１０の姿勢に関するパラメータを含み、姿勢に関するパラメータが人力駆動車１０の加速度を含む場合、人力駆動車１０は車速検出部、および、加速度検出部の少なくとも１つをさらに備える。人力駆動車１０が車速検出部を有する場合、車速検出部が検出する車速から加速度を演算する。

例えば、運動状態は、人力駆動車１０の姿勢を含む。制御部７２は、人力駆動車１０の姿勢に関するパラメータに応じて変速条件を変更し、パラメータは、人力駆動車１０の加速度、人力駆動車１０のピッチ角度、人力駆動車１０のロール角度、および、人力駆動車１０のヨー角度の少なくとも１つを含む。

運動状態が人力駆動車１０の姿勢に関するパラメータを含み、姿勢に関するパラメータが人力駆動車１０のピッチ角度、人力駆動車１０のロール角度、および、人力駆動車１０のヨー角度の少なくとも１つを含む場合、人力駆動車１０は姿勢角検出部をさらに備える。姿勢角検出部は、人力駆動車１０のピッチ角度、人力駆動車１０のロール角度、および、人力駆動車１０のヨー角度の少なくとも１つを、人力駆動車１０の車体１４の進行方向に対する傾斜角度によって検出できる。

運動状態が第１運動状態の場合は、例えば、運動状態に関するパラメータが第１所定範囲内にある場合と対応する。運動状態が第２運動状態の場合は、例えば、運動状態に関するパラメータが第１所定範囲とは異なる第２所定範囲内にある場合と対応する。

収束参照値ＣＲＶＸは、運動状態が第１運動状態の場合、かつ、人力駆動車１０が運転収束状態にある場合の参照値ＲＶの値である。収束参照値ＣＲＶＹは、運動状態が第２運動状態の場合、かつ、人力駆動車１０が運転収束状態にある場合の参照値ＲＶの値である。収束参照値ＣＲＶＸは、収束参照値ＣＲＶＹと異なる値であってもよく、同一の値であってもよい。好ましくは、収束参照値ＣＲＶＸおよび収束参照値ＣＲＶＹは、第１収束参照値ＣＲＶ１である。

収束参照値ＣＲＶが、第１運動状態の収束参照値ＣＲＶＸ、および、第２運動状態の収束参照値ＣＲＶＹを含む場合、制御部７２は、第１運動状態の場合、第１運動状態の収束参照値ＣＲＶＸに応じて、第３変速条件の所定範囲を変更し、第２運動状態の収束参照値ＣＲＶＹに応じて第４変速条件の所定範囲を変更する。

図１０および図１１を参照して、図２の制御部７２が実行する制御の一例について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１０に示すフローチャートのステップＳ８１に移行する。制御部７２は、図１０および図１１のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ８１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ８１において、制御状態が第１制御状態であるか否かを判定する。ステップＳ８１において、制御状態が第１制御状態である場合、制御部７２はステップＳ８２に移行する。制御部７２は、ステップＳ８２において、運動状態が第１運動状態か否かを判定する。ステップＳ８２において、運動状態が第１運動状態である場合、制御部７２は、ステップＳ８３に移行する。

制御部７２は、ステップＳ８３において、人力駆動車１０が運転収束状態であるか否かを判定する。ステップＳ８３において、制御部７２は、図３および図４の処理によって、運転収束状態を判定する。制御部７２は、人力駆動車１０が運転収束状態ではない場合、ステップＳ８５に移行する。ステップＳ８３において、人力駆動車１０が運転収束状態の場合、制御部７２は、ステップＳ８４に移行する。

制御部７２は、ステップＳ８４において、収束参照値ＣＲＶＸに応じて第３変速条件を変更し、ステップＳ８５に移行する。制御部７２は、ステップＳ８５において、第３変速条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、第３変速条件が満たされない場合、ステップＳ８７に移行する。第３変速条件が満たされる場合、制御部７２は、ステップＳ８６に移行する。制御部７２は、ステップＳ８６において、変速比を変更するように変速装置４２を動作させ、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ８７において、操作部６０への操作があるか否かを判定する。ステップＳ８７において、操作部６０への操作がない場合、制御部７２は、処理を終了する。

ステップＳ８７において、操作部６０への操作がある場合、制御部７２は、ステップＳ８８に移行する。制御部７２は、ステップＳ８８において、変速比を変更するように変速装置４２を動作させ、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ８２において、運動状態が第１運動状態ではない場合、ステップＳ８９に移行する。制御部７２は、ステップＳ８９において、運動状態が第２運動状態であるか否かを判定する。ステップＳ８９において運動状態が第２運動状態である場合、制御部７２は、ステップＳ９０に移行する。

制御部７２は、ステップＳ９０において、人力駆動車１０が運転収束状態であるか否かを判定する。ステップＳ９０において、制御部７２は、図３、および、図４の処理によって、運転収束状態を判定する。制御部７２は、人力駆動車１０が運転収束状態ではない場合、ステップＳ９２に移行する。人力駆動車１０が運転収束状態である場合、制御部７２は、ステップＳ９１に移行する。

制御部７２は、ステップＳ９１において、収束参照値ＣＲＶＹに応じて第４変速条件を変更し、ステップＳ９２に移行する。制御部７２は、ステップＳ９２において、第４変速条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、第４変速条件が満たされない場合、ステップＳ９４に移行する。第４変速条件が満たされる場合、制御部７２は、ステップＳ９３に移行する。制御部７２は、ステップＳ９３において、変速比を変更するように変速装置４２を動作させ、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ９４において、操作部６０への操作があるか否かを判定する。ステップＳ９４において、操作部６０への操作がない場合、制御部７２は、処理を終了する。

ステップＳ９４において、操作部６０への操作がある場合、制御部７２は、ステップＳ９５に移行する。制御部７２は、ステップＳ９５において、変速比を変更するように変速装置４２を動作させ、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ８９において、運動状態が第２運動状態でない場合、処理を終了する。例えば、運動状態は、第１運動状態、および、第２運動状態とは異なる運動状態を含んでいてもよい。運動状態が、第１運動状態、および、第２運動状態とは異なる運動状態を含み、かつ、ステップＳ８９において否定判定の場合、制御部７２は、運動状態が第１運動状態、および、第２運動状態とは異なる運動状態であるか否かを判定してもよい。運動状態が第１運動状態、および、第２運動状態とは異なる運動状態であると判定される場合、制御部７２は、ステップＳ８３からステップＳ８８、または、ステップＳ９０からステップＳ９５と同様の処理を行ってもよい。運動状態が第１運動状態および第２運動状態のみを含む場合、ステップＳ８９の処理を省略し、ステップＳ８２において第１モードではないと判定される場合、制御部７２は、ステップＳ９０に移行するようにしてもよい。

制御部７２は、ステップＳ９１において、制御状態が第１制御状態ではない場合、図１１のステップＳ９６に移行する。制御部７２は、ステップＳ９６において、制御状態が第２制御状態であるか否かを判定する。

ステップＳ９６において、制御状態が第２制御状態である場合、制御部７２は、ステップＳ９７に移行する。制御部７２は、ステップＳ９７において、運動状態が第１運動状態であるか否かを判定する。ステップＳ９７において、運動状態が第１運動状態の場合、制御部７２は、ステップＳ９８に移行する。

制御部７２は、ステップＳ９８において、人力駆動車１０が運転収束状態か否かを判定する。ステップＳ９８において、制御部７２は、図３および図４の処理によって、運転収束状態を判定する。ステップＳ９８において、人力駆動車１０が運転収束状態ではない場合、制御部７２は、ステップＳ１００に移行する。ステップＳ９８において、人力駆動車１０が運転収束状態である場合、制御部７２は、ステップＳ９９に移行する。

制御部７２は、ステップＳ９９において、収束参照値ＣＲＶＸに応じて第３変速条件を変更し、ステップＳ１００に移行する。制御部７２は、ステップＳ１００において、操作部６０への操作があるか否かを判定する。ステップＳ１００において、操作部６０への操作がない場合、制御部７２は、処理を終了する。

ステップＳ１００において、操作部６０への操作がある場合、制御部７２は、ステップＳ１０１に移行する。制御部７２は、ステップＳ１０１において、変速比を変更するように変速装置４２を動作させ、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ９７において、運動状態が第１運動状態ではない場合、ステップＳ１０２に移行する。制御部７２は、ステップＳ１０２において、運動状態が第２運動状態であるか否かを判定する。ステップＳ１０２で第２運動状態の場合、制御部７２は、ステップＳ１０３に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１０３において、人力駆動車１０が運転収束状態であるか否かを判定する。ステップＳ１０３において、制御部７２は、図３および図４の処理によって、運転収束状態を判定する。ステップＳ１０３において、人力駆動車１０が運転収束状態ではない場合、制御部７２は、ステップＳ１０５に移行する。人力駆動車１０が運転収束状態の場合、制御部７２は、ステップＳ１０４に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１０４において、収束参照値ＣＲＶＹに応じて第４変速条件を変更し、ステップＳ１０５に移行する。制御部７２は、ステップＳ１０５において、操作部６０への操作があるか否かを判定する。ステップＳ１０５において、操作部６０への操作がない場合、制御部７２は、処理を終了する。

ステップＳ１０５において、操作部６０への操作がある場合、制御部７２は、ステップＳ１０６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１０６において、変速比を変更するように変速装置４２を動作させ、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ１０２において、制御状態が第２モードでないと判定される場合、処理を終了する。運動状態が、第１運動状態、および、第２運動状態とは異なる運動状態を含み、かつ、ステップＳ１０２において否定判定の場合、制御部７２は、運動状態が第１運動状態、および、第２運動状態とは異なる運動状態であるか否かを判定してもよい。運動状態が、第１運動状態、および、第２運動状態とは異なる運動状態の場合、制御部７２は、ステップＳ９８からステップＳ１０１、または、ステップＳ１０３からステップＳ１０６と同様の処理を行ってもよい。運動状態が第１運動状態および第２運動状態のみを含む場合、ステップＳ１０２の処理を省略し、ステップＳ９７において第１運動状態ではないと判定される場合、制御部７２は、ステップＳ１０３に移行するようにしてもよい。

制御部７２は、ステップＳ９６において、制御状態が第２制御状態ではないと判定される場合、処理を終了する。制御状態は、第１制御状態、および、第２制御状態とは異なる制御状態を含んでいてもよい。制御状態が、第１制御状態、および、第２制御状態とは異なる制御状態を含み、かつ、ステップＳ９６において否定判定の場合、制御部７２は、制御状態が第１制御状態、および、第２制御状態とは異なる制御状態であるか否かを判定してもよい。第１制御状態、および、第２制御状態とは異なる制御状態の場合、制御部７２は、ステップＳ８２からステップＳ９５、または、ステップＳ９７からＳ１０６と同様の処理を行ってもよい。制御状態が第１制御状態および第２制御状態のみを含む場合、ステップＳ９６の処理を省略し、ステップＳ８１において第１制御状態ではないと判定される場合、制御部７２は、ステップＳ９７に移行するようにしてもよい。

＜第３実施形態＞
図８、図１２、および、図１３を参照して、第３実施形態の人力駆動車用の制御装置７０について説明する。第３実施形態の人力駆動車用の制御装置７０は、第１実施形態の人力駆動車用の制御装置７０、および、第２実施形態の人力駆動車用の制御装置７０と共通する構成を含むため、第１実施形態、および、第２実施形態と共通する構成については、第１実施形態、および、第２実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

制御部７２は、第２収束参照値ＣＲＶ２が第１範囲Ｂ１よりも大きい場合と、第１範囲Ｂ１よりも小さい場合とにおいて、第２所定値を異ならせるようにしてもよい。第２収束参照値ＣＲＶ２が第１範囲Ｂ１よりも大きい場合の第２所定値は、第３所定値である。第２収束参照値ＣＲＶ２が第１範囲Ｂ１よりも小さい場合の第２所定値は、第４所定値である。好ましくは、第３所定値は、負の値であり、第４所定値は正の値である。

例えば、第１参照値ＲＶ１がケイデンスであり、第２参照値ＲＶ２が人力駆動力によってクランク２４に付与されるトルクである場合、第２収束参照値ＣＲＶ２であるトルクの収束値が第１範囲Ｂ１よりも大きい場合には、制御部７２は第１収束参照値ＣＲＶ１との比較に用いられる第１所定値であり、ケイデンスと対応する第１所定値が小さくなるように変更する。言い換えれば、トルクが大きい場合には、制御部７２は相対的に小さい第１所定値と第１収束参照値ＣＲＶ１とを比較する。

例えば、第１参照値ＲＶ１がケイデンスであり、第２参照値ＲＶ２が人力駆動力によってクランク２４に付与されるトルクである場合、第２収束参照値ＣＲＶ２であるトルクの収束値が第１範囲Ｂ１よりも小さい場合には、制御部７２は第１収束参照値ＣＲＶ１との比較に用いられる第１所定値であり、ケイデンスと対応する第１所定値が大きくなるように変更する。言い換えれば、トルクが小さい場合には、制御部７２は相対的に大きい第１所定値と第１収束参照値ＣＲＶ１とを比較する。

所定範囲がケイデンスと対応する場合、好ましくは、第３所定値は、－１５ｒｐｍ以上、０ｒｐｍ以下であり、より好ましくは、第３所定値は、－１３ｒｐｍ以上、－２ｒｐｍ以下であり、より好ましくは、第３所定値は、－８ｒｐｍ以上、－４以下ｒｐｍである。所定範囲がケイデンスと対応する場合、例えば、第３所定値は、－６ｒｐｍである。

所定範囲がケイデンスと対応する場合、好ましくは、第４所定値は、０ｒｐｍ以上、１５ｒｐｍ以下であり、より好ましくは、第４所定値は、２ｒｐｍ以上、１３ｒｐｍ以下であり、より好ましくは、第４所定値は、４ｒｐｍ以上、８ｒｐｍ以下である。所定範囲がケイデンスと対応する場合、例えば、第４所定値は、６ｒｐｍである。

図８、図１２、および、図１３を参照して、図２の制御部７２が実行する変速条件の変更処理の一例を説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ６１に移行する。制御部７２は、図８、図１２、および、図１３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ６１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ６１において、第２収束参照値ＣＲＶ２が第１範囲Ｂ１内であるか否かを判定する。第２収束参照値ＣＲＶ２が第１範囲Ｂ１内である場合、制御部７２は、ステップＳ６２に移行する。第２収束参照値ＣＲＶ２が第１範囲Ｂ１外の場合、制御部７２は、図１２に示す、ステップＳ１１１に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１１１において、第２収束参照値ＣＲＶ２が第１範囲よりも大きいか否かを判定する。ステップＳ１１１において、第２収束参照値ＣＲＶ２が第１範囲よりも大きい場合、制御部７２は、ステップＳ１１２に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１１２において、第１所定値を第３所定値だけ変更し、ステップＳ１１３に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１１３において、差Ｄの絶対値が第３差Ｄ３以内か否かを判定する。ステップＳ１１３において、差Ｄの絶対値が第３差Ｄ３以内の場合、制御部７２は、処理を終了する。ステップＳ１１３において、差Ｄの絶対値が第３差Ｄ３より大きい場合、制御部７２は、ステップＳ１１４に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１１４において、差Ｄの絶対値が第１差Ｄ１以上か否かを判定する。ステップＳ１１４において、差Ｄの絶対値が第１差Ｄ１より小さい場合、制御部７２は、処理を終了する。

ステップＳ１１４において、差Ｄの絶対値が第１差Ｄ１以上の場合、制御部７２は、ステップＳ１１５に移行する。制御部７２は、ステップＳ１１５において、差Ｄの絶対値が第２差Ｄ２以上か否かを判定する。

ステップＳ１１５において、差Ｄの絶対値が第２差Ｄ２以上の場合、制御部７２は、ステップＳ１１６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１１６において、規定値を第２変更値ずつ変更し、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ１１５において、差Ｄの絶対値が第２差Ｄ２よりも小さい場合、ステップＳ１１７に移行する。制御部７２は、ステップＳ１１７において、規定値を第１変更値ずつ変更し、処理を終了する。

ステップＳ１１１において、第２収束参照値ＣＲＶ２が第１範囲よりも小さい場合、制御部７２は、図１３のステップＳ１１８に移行する。制御部７２は、ステップＳ１１８において、第１所定値を第４所定値だけ変更し、ステップＳ１１９に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１１９において、差Ｄの絶対値が第３差Ｄ３以内か否かを判定する。ステップＳ１１９において、差Ｄの絶対値が第３差Ｄ３以内の場合、制御部７２は、処理を終了する。ステップＳ１１９において、差Ｄの絶対値が第３差Ｄ３より大きい場合、制御部７２は、ステップＳ１２０に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１２０において、差Ｄの絶対値が第１差Ｄ１以上か否かを判定する。ステップＳ１２０において、差Ｄの絶対値が第１差Ｄ１より小さい場合、制御部７２は、処理を終了する。

ステップＳ１２０において、差Ｄの絶対値が第１差Ｄ１以上の場合、制御部７２は、ステップＳ１２１に移行する。制御部７２は、ステップＳ１２１において、差Ｄの絶対値が第２差Ｄ２以上か否かを判定する。

ステップＳ１２１において、差Ｄの絶対値が第２差Ｄ２以上である場合、制御部７２は、ステップＳ１２２に移行する。制御部７２は、ステップＳ１２２において、規定値を第２変更値ずつ変更し、処理を終了する。

制御部７２は、ステップＳ１２１において、差Ｄの絶対値が第２差Ｄ２よりも小さい場合、ステップＳ１２３に移行する。制御部７２は、ステップＳ１２３において、規定値を第１変更値ずつ変更し、処理を終了する。

＜変形例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・制御部７２は、第２収束参照値ＣＲＶ２に応じて、第１範囲Ｂ１を変更してもよい。
図１４を参照して、制御部７２が、第２収束参照値ＣＲＶ２に応じて第１範囲Ｂ１を変更する処理について説明する。図１４において、第１範囲Ｂ１の上限値および下限値は、二点鎖線で示される。設定値は、第１範囲Ｂ１を設定する値である。設定値は、例えば、人力駆動車１０の走行開始時点では、基準値に設定される。設定値が基準値である場合、第１範囲Ｂ１は、例えば、１５Ｎｍ以上、かつ、４０Ｎｍ以下である。設定値が大きくなるほど、第１範囲Ｂ１の上限値および下限値は小さくなる。第２収束参照値ＣＲＶ２が基準値以上の場合、制御部７２は、設定値を大きくすることによって、第１範囲Ｂ１の上限と下限とを小さくする。第２収束参照値ＣＲＶ２が基準値より小さい場合、制御部７２は、設定値を小さくすることによって、第１範囲Ｂ１の上限と下限とが大きくなるようにする。好ましくは、制御部７２は、設定値を第１設定値よりも小さくしない。第１設定値は、例えば、基準値よりも５Ｎｍ小さい値である。好ましくは、制御部７２は、設定値を第２設定値よりも大きくしない。第２設定値は、例えば、基準値よりも１０Ｎｍ大きい値である。

・変速条件は、変速比ごとに設けられてもよい。例えば、変速装置４２が変速比を段階的に変更可能に構成される場合、変速条件は、変速比の段階に応じて異なっていてもよい。

・制御部７２は、３つ以上のモードを含む制御状態においてコンポーネント５０を制御するようにしてもよい。この場合、第１モードおよび第２モードの少なくとも１つが複数のモードを有していてもよい。好ましくは、制御部７２は、３つ以上のモードごとにコンポーネント５０を制御可能に構成される。

・第１実施形態において、変速条件は、人力駆動車１０の運動状態ごとに設定されてもよい。この場合、例えば、第１モードにおける運動状態ごとに異なる第１変速条件が設定され、第２モードにおける運動状態ごとに異なる第２変速条件が設定される。例えば、制御部７２は、第１制御状態において、制御状態が第１モード、かつ、第１運動状態の場合は、第１－１変速条件に応じて変速比を変更する。例えば、制御部７２は、第１制御状態において、制御状態が第１モード、かつ、第２運動状態の場合は、第１－２変速条件に応じて変速比を変更する。例えば、制御部７２は、第１制御状態において、制御状態が第２モード、かつ、第１運動状態の場合は、第２－１変速条件に応じて変速比を変更する。例えば、制御部７２は、第１制御状態において、制御状態が第２モード、かつ、第２運動状態の場合は、第２－２変速条件に応じて変速比を変更する。制御部７２は、各変速条件と対応するモードおよび運動状態における収束参照値ＣＲＶに応じて、そのモードおよび運動状態と対応する変速条件を変更する。

・制御部７２は、第１制御状態の場合の収束参照値ＣＲＶに応じて変速条件を変更し、かつ、第２制御状態の場合の収束参照値ＣＲＶに応じて変速条件を変更しないようにしてもよい。

・制御部７２は、第２制御状態の場合の収束参照値ＣＲＶに応じて変速条件を変更し、かつ、第１制御状態の場合の収束参照値ＣＲＶに応じて変速条件を変更しないようにしてもよい。

・制御部７２は、第１モードおよび第２モードにおいて、同一の変速条件に応じて変速比を変更するように変速装置４２を制御するようにしてもよい。

・コンポーネント５０は、バッテリ４０、アジャスタブルシートポスト、ＡＢＳ（Anti-lock Brake System）の少なくとも１つを含んでいてもよい。コンポーネント５０がバッテリ４０を含む場合、例えば、第１モードおよび第２モードに応じてバッテリ４０の電力消費量を変更する。コンポーネント５０がアジャスタブルシートポストを含む場合、例えば、第１モードおよび第２モードに応じてサドルの高さを変更する。コンポーネント５０がＡＢＳを含む場合、例えば、第１モードおよび第２モードに応じてブレーキ装置の制動力を変更する。

・制御部７２は、ライダの快適レベルに応じて変速条件を変更可能に構成されてもよい。制御部７２は、図２に破線で示す第１操作部６２の操作によって入力されるライダの快適レベルに応じて変速条件を変更可能に構成されてもよい。この場合、第１操作部６２は、例えば、人力駆動車１０のハンドルバー２０に設けられる。制御部７２は、図２に破線で示すライダの快適レベルを検出する検出部６４の出力に応じて変速条件を変更可能に構成されてもよい。ライダの快適レベルを検出する検出部６４は、人力駆動車１０のライダの顔画像、および、生体情報少なくとも１つを検出し、ライダの快適レベルを推定する。生体情報は、ライダの心拍数、筋電位、および、脳波などを含む。制御部７２は、例えば、ライダの快適レベルが、ライダにとって好適なレベルである場合、そのときの参照値ＲＶに応じて所定変更値を変更する。制御部７２は、例えば、ライダの快適レベルが、ライダにとって好適なレベルである場合、そのときの参照値ＲＶに応じて所定範囲を変更する。

・制御部７２は、制御状態が第１制御状態の場合において、操作部６０への操作に応じて変速条件を変更可能に構成されてもよい。例えば、制御部７２は、制御状態が第１制御状態の場合において、シフトアップ操作部が操作される場合、所定範囲の規定値が小さくなるように変速条件を変更する。例えば、制御部７２は、制御状態が第１制御状態の場合において、シフトダウン操作部が操作される場合、所定範囲の規定値が大きくなるように変速条件を変更する。

・制御部７２は、図２に破線で示す第２操作部６６の操作によって変速条件を変更可能に構成される。第２操作部６６は、人力駆動車１０に設けられてもよく、外部装置に設けられてもよい。制御部７２は、例えば、第２操作部６６の操作によって所定範囲を変更する。例えば、ライダが人力駆動車１０の走行開始前に第２操作部６６を操作することによって所定範囲が変更される。

・変速条件は、第２参照値ＲＶ２を含んでいてもよい。変速条件は、第２参照値ＲＶ２が所定範囲外の場合に満たされる。好ましくは、変速条件は、人力駆動力によって付与されるトルクが所定範囲外の場合に満たされる。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、１２…車輪、２４…クランク、２６…クランク軸、４２…変速装置、６０…操作部、７０…制御装置、７２…制御部、７４…記憶部。

Claims (21)

1. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車は、クランク軸の回転速度に対する車輪の回転速度の比率である変速比を変更する変速装置を備え、
   制御状態に応じて前記変速装置を制御する制御部を備え、
   前記制御状態は、第１制御状態と、前記第１制御状態とは異なる第２制御状態と、を有し、
   前記制御部は、
   前記制御状態が前記第１制御状態の場合、前記人力駆動車の走行状態に関する参照値を含む変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を動作させ、
   前記制御状態が前記第２制御状態の場合、操作部への操作に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を動作させ、
   前記人力駆動車が運転収束状態にある場合の前記参照値である収束参照値に応じて、前記変速条件を変更し、
   前記制御状態が前記第２制御状態の場合の前記収束参照値に応じて、前記変速条件を変更する、制御装置。
2. 前記制御部は、前記制御状態が前記第１制御状態の場合において、前記操作部への操作に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を動作可能に構成される、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、前記制御状態が前記第１制御状態の場合において、前記操作部への操作に応じて前記変速条件を変更可能に構成される、請求項２に記載の制御装置。
4. 前記参照値は、第１参照値および第２参照値を含み、
   前記収束参照値は、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合の前記第１参照値である第１収束参照値と、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合の前記第２参照値である第２収束参照値と、を含み、
   前記制御部は、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合の前記クランク軸の回転速度に関する前記第１収束参照値、および、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合の前記人力駆動車のクランクに付与される力に関する前記第２収束参照値のうち少なくとも１つに応じて、前記変速条件を変更する、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車は、クランク軸の回転速度に対する車輪の回転速度の比率である変速比を変更する変速装置を備え、
   前記変速装置を制御する制御部を備え、
   前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態に関する参照値を含む変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を動作させ、
   前記参照値は、前記クランク軸の回転速度に関する第１参照値、および、前記人力駆動車のクランクに付与される力に関する第２参照値のうち少なくとも１つを含み、
   前記制御部は、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合の前記参照値である収束参照値に応じて、前記変速条件を変更し、
   前記収束参照値は、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合の前記第１参照値である第１収束参照値と、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合の前記第２参照値である第２収束参照値と、を含む、制御装置。
6. 前記制御部は、制御状態に応じて前記変速装置を制御し、
   前記制御状態は、第１制御状態と前記第１制御状態とは異なる第２制御状態とを有し、
   前記制御部は、
   前記制御状態が前記第１制御状態の場合、前記変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を動作させ、
   前記制御状態が前記第２制御状態の場合、操作部への操作に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を動作させ、
   前記制御状態が前記第２制御状態の場合の前記第１収束参照値、および、前記制御状態が前記第２制御状態の場合の前記第２収束参照値のうち少なくとも１つに応じて、前記変速条件を変更する、請求項５に記載の制御装置。
7. 前記第１収束参照値は、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合の前記クランク軸の回転速度の収束値である、請求項４から６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記第２収束参照値は、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合の前記人力駆動車のライダが前記クランクに付与するトルクの収束値である、請求項４から７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記変速条件は、前記参照値が所定範囲外の場合に満たされ、
   前記制御部は、前記収束参照値に応じて前記所定範囲を変更することによって前記変速条件を変更する、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記収束参照値と、前記所定範囲に含まれる第１所定値と、の差、に応じて前記所定範囲を規定する規定値を所定変更値だけ変更する、請求項９に記載の制御装置。
11. 前記変速条件は、前記第１参照値が所定範囲外の場合に満たされ、
    前記制御部は、
    前記第１収束参照値に応じて前記所定範囲を変更することによって前記変速条件を変更し、
    前記第１収束参照値と、前記所定範囲に含まれる第１所定値と、の差、に応じて前記所定範囲を規定する規定値を前記所定変更値だけ変更し、
    前記第２収束参照値に応じて、前記所定変更値を変更する、請求項４から８のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記制御部は、前記差の絶対値が第１差以上である場合、前記規定値を第１変更値ずつ変更する、請求項１０または１１に記載の制御装置。
13. 前記制御部は、前記差の絶対値が前記第１差よりも大きい第２差以上である場合、前記規定値を前記第１変更値よりも大きい第２変更値ずつ変更する、請求項１２に記載の制御装置。
14. 前記制御部は、前記差の絶対値が前記第１差よりも小さい第３差以内である場合、前記変速条件を変更しない、請求項１３に記載の制御装置。
15. 前記変速条件は、前記第１参照値が所定範囲外の場合に満たされ、
    前記制御部は、
    前記第１収束参照値に応じて前記所定範囲を変更することによって前記変速条件を変更し、
    前記第１収束参照値と、前記所定範囲に含まれる第１所定値と、の差、に応じて前記所定範囲を規定する規定値を前記所定変更値だけ変更し、
    前記差の絶対値が第１差以上である場合、前記規定値を第１変更値ずつ変更し、
    前記差の絶対値が前記第１差よりも大きい第２差以上である場合、前記規定値を前記第１変更値よりも大きい第２変更値ずつ変更し、
    前記差の絶対値が前記第１差よりも小さい第３差以内である場合、前記変速条件を変更せず、
    前記第１差、前記第２差、および、前記第３差の少なくとも１つを、前記第２収束参照値に応じて変更する、請求項４から８のいずれか一項に記載の制御装置。
16. 前記制御部は、前記第２収束参照値が第１範囲内の場合、前記第２収束参照値に応じて、前記所定変更値を変更しない、請求項１１または１５に記載の制御装置。
17. 前記第２収束参照値は、前記人力駆動車が運転収束状態にある場合の前記人力駆動車のライダが前記クランクに付与するトルクの収束値であり、
    前記第１範囲は、１５Ｎｍ以上、かつ、４０Ｎｍ以下である、請求項１６に記載の制御装置。
18. 前記制御部は、前記第２収束参照値に応じて、前記所定変更値を変更する、請求項１１、および、１５から１７のいずれか一項に記載の制御装置。
19. 前記人力駆動車が運転収束状態にある場合は、前記クランク軸の回転速度が第２範囲内にある場合である、請求項１から１８のいずれか一項に記載の制御装置。
20. 記憶部をさらに備え、
    前記記憶部は、変更後の前記変速条件に関する情報を記憶可能に構成される、請求項１から１９のいずれか一項に記載の制御装置。
21. 前記制御部は、前記人力駆動車の走行を開始してからの第１期間、および、前記変速装置による変速が行われてからの第２期間の少なくとも１つにおける前記収束参照値によって、前記変速条件を変更しない、請求項１から２０のいずれか一項に記載の制御装置。

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