JP2022102770A - 人力駆動車用の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ライダの意図に応じて、モータを好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車用の制御装置は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータを制御する制御部を備え、前記制御部は、前記モータによるアシストレベルを変更可能に構成され、ユーザによって操作されるように構成される第１操作部が操作される場合、前記モータによる前記アシストレベルを増加させ、前記アシストレベルが増加した状態において予め定める第１期間が経過すると、前記アシストレベルを減少させるように、前記モータを制御するように構成され、前記予め定める第１期間を変更可能に構成される。【選択図】図２

Description

本発明は、人力駆動車用の制御装置に関する。

例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車用の制御装置は、人力駆動力に応じてモータを制御する。

特開２０１４－２０８５２２号公報

特許文献１では、操作部が操作されると、人力駆動車に推進力を付与するモータの出力を増加させるように制御装置がモータを制御する。

本開示の目的の１つは、ライダの意図に応じて、人力駆動車に推進力を付与するモータを好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。

本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に推進力を付与するモータを制御する制御部を備え、前記制御部は、前記モータによるアシストレベルを変更可能に構成され、ユーザによって操作されるように構成される第１操作部が操作される場合、前記モータによる前記アシストレベルを増加させ、前記アシストレベルが増加した状態において予め定める第１期間が経過すると、前記アシストレベルを減少させるように、前記モータを制御するように構成され、前記予め定める第１期間を変更可能に構成される。
第１側面の制御装置によれば、予め定める第１期間が変更可能に構成されるため、ライダの意図に応じた期間にわたってアシストレベルを増加できる。このため、ライダの意図に応じて、モータを好適に制御できる。

本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、ユーザによって操作されるように構成され、かつ、前記第１操作部とは異なる第２操作部の操作に応じて、前記制御部は、前記予め定める第１期間を変更する。
第２側面の制御装置によれば、第２操作部の操作に応じて、予め定める第１期間が変更されるため、ライダが第１操作部を意図せず操作することによって、予め定める第１期間が変更されない。

本開示の第１または第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１操作部が操作されて、前記アシストレベルが増加した状態において、前記予め定める第１期間内に前記第１操作部が操作される場合、前記アシストレベルを減少させるように、前記モータを制御する。
第３側面の制御装置によれば、予め定める第１期間内に第１操作部が操作される場合、アシストレベルが減少するため、予め定める第１期間が経過する前であっても、ライダの意図に応じて、アシストレベルを減少できる。

本開示の第１から第３側面のいずれか１つに従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１操作部が操作されて、前記アシストレベルが増加した状態において、前記予め定める第１期間内に前記第１操作部とは異なる第３操作部が操作される場合、前記アシストレベルを減少させるように、前記モータを制御する。
第４側面の制御装置によれば、予め定める第１期間が経過する前であっても、ライダが第３操作部を操作することによってアシストレベルが減少するため、ライダの意図に応じて、アシストレベルを減少できる。

本開示の第１から第４側面のいずれか１つに従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記アシストレベルの増加速度を変更可能に構成される。
第５側面の制御装置によれば、アシストレベルの増加速度を変更できるため、ライダの意図に応じたアシストレベルの増加速度にできる。

本開示の第６側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に推進力を付与するモータを制御する制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車が人力駆動力によって推進している状態において、前記モータにアシスト力を出力させ、かつ、前記モータによるアシストレベルを変更可能に構成され、ユーザによって操作されるように構成される第１操作部が操作される場合、前記アシストレベルを増加させるように前記モータを制御し、前記アシストレベルの増加速度を変更可能に構成される。
第６側面の制御装置によれば、アシストレベルの増加速度を変更できるため、ライダの意図に応じたアシストレベルの増加速度にできる。このため、ライダの意図に応じて、モータを好適に制御できる。

本開示の第５または第６側面に従う第７側面の制御装置において、ユーザによって操作されるように構成され、かつ、前記第１操作部とは異なる第４操作部の操作に応じて、前記制御部は、前記アシストレベルの増加速度を変更する。
第７側面の制御装置によれば、ライダが第４操作部を操作することによってアシストレベルの増加速度を変更できるため、ライダが第１操作部を意図せず操作する等によって、アシストレベルの増加速度が変更されない。

本開示の第１から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１操作部が操作されてから予め定める第２期間が経過すると、前記アシストレベルの増加を開始させる。
第８側面の制御装置によれば、第１操作部が操作されてから予め定める第２期間が経過すると、アシストレベルの増加が開始されるため、ライダが予め定める第２期間の経過後に、アシストレベルを増加させたい要望がある場合に、アシストレベルを増加させられる。

本開示の第９側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に推進力を付与するモータを制御する制御部を備え、前記制御部は、前記モータによるアシストレベルを変更可能に構成され、第１操作部への操作によって前記アシストレベルを増加させるように、前記モータを制御可能に構成され、前記第１操作部が操作されてから予め定める第２期間が経過すると、前記アシストレベルの増加を開始させる。
第９側面の制御装置によれば、第１操作部が操作されてから予め定める第２期間が経過すると、アシストレベルの増加が開始されるため、ライダが予め定める第２期間の経過後に、アシストレベルを増加させたい要望がある場合に、アシストレベルを増加させられる。このため、ライダの意図に応じて、モータを好適に制御できる。

本開示の第８または第９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記予め定める第２期間を変更可能に構成される。
第１０側面の制御装置によれば、予め定める第２期間を変更できるため、ライダの意図に応じた予め定める第２期間にできる。

本開示の第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記第１操作部が第１操作方法によって操作される場合における前記予め定める第２期間は、前記第１操作部が第１操作方法とは異なる第２操作方法によって操作される場合における前記予め定める第２期間と、異なる。
第１１側面の制御装置によれば、第１操作部の操作方法に応じて、予め定める第２期間を変更できるため、ライダの意図に応じた予め定める第２期間によって、アシストレベルの増加を開始できる。

本開示の第１から第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置において、前記人力駆動車は、変速装置を備え、前記制御部は、前記変速装置を制御する。
第１２側面の制御装置によれば、変速装置を制御できる。

本開示の第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１操作部が操作されて、前記アシストレベルを増加させる場合、前記変速装置の変速比を減少させるように、前記変速装置を制御する。
第１３側面の制御装置によれば、第１操作部が操作されて、アシストレベルを増加させる場合、変速装置の変速比を減少させるように、変速装置を制御するため、ライダの負荷が好適に低減される。

本開示の第１４側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に推進力を付与するモータと、前記人力駆動車の変速装置と、を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記モータによるアシストレベルを変更可能に構成され、ユーザによって操作されるように構成される第１操作部が操作される場合、前記モータによる前記アシストレベルを増加させるように前記モータを制御し、かつ、前記変速装置の変速比を減少させるように、前記変速装置を制御するように構成される。
第１４側面の制御装置によれば、第１操作部が操作されて、アシストレベルを増加させる場合、変速装置の変速比を減少させるように、変速装置を制御するため、ライダの負荷が好適に低減される。このため、ライダの意図に応じて、モータを好適に制御できる。

本開示の第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記制御部は、前記アシストレベルが増加した状態において予め定める第１期間が経過すると、前記アシストレベルを減少させるように、前記モータを制御するように構成される。
第１５側面の制御装置によれば、アシストレベルが増加した状態において、予め定める第１期間が経過すると、アシストレベルを減少させるため、アシストレベルが増加した状態が継続されることが抑制できる。このため、消費電力が抑制される。

本開示の第１５側面に従う第１６側面の制御装置において、前記制御部は、前記予め定める第１期間内において、前記変速装置の変速動作を抑制する。
第１６側面の制御装置によれば、予め定める第１期間内において、変速装置の変速動作が抑制されるため、ライダが意図しない変速を抑制できる。

本開示の第１６側面に従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記予め定める第１期間内において、前記変速比の増加を抑制するように前記変速装置を制御する。
第１７側面の制御装置によれば、予め定める第１期間内において、変速比の増加を抑制するように変速装置を制御するため、ライダの負荷の増加を抑制できる。

本開示の第１５から第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御装置において、前記制御部は、前記予め定める第１期間が経過すると、前記変速比を減少させるように前記変速装置を制御する。
第１８側面の制御装置によれば、予め定める第１期間が経過すると、変速比を減少させるように変速装置を制御するため、予め定める第１期間の経過後に、ライダが感じる負荷の増加を抑制できる。

本開示の第１２から第１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車のライダの負荷に関係するパラメータに応じて、前記変速装置を制御する。
第１９側面の制御装置によれば、人力駆動車のライダの負荷に関係するパラメータに応じて、変速装置を制御するため、ライダの負荷に対して好適な変速比に変更できる。

本開示の第１から第１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の制御装置において、前記アシストレベルは、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率、前記モータの出力の最大値、および、前記モータの出力が低下する場合における前記モータの出力変動の抑制レベルの少なくとも１つを含む。
第２０側面の制御装置によれば、第１操作部の操作に応じて、人力駆動車に入力される人力駆動力に対するモータの出力の比率、モータの出力の最大値、および、モータの出力が低下する場合におけるモータの出力変動の抑制レベルの少なくとも１つを増加できる。

本開示の第１から第２０側面のいずれか１つに従う第２１側面の制御装置において、前記第１操作部とは異なり、かつ、ユーザによって操作されるように構成される第５操作部が操作される場合、前記制御部は、前記アシストレベルを増加させるように前記モータを制御し、前記第５操作部が操作される場合に増加する前記アシストレベルよりも、前記第１操作部が操作される場合の増加する前記アシストレベルのほうが大きい。
第２１側面の制御装置によれば、第５操作部が操作される場合に増加するアシストレベルよりも、第１操作部が操作される場合の増加するアシストレベルのほうが大きいため、第１操作部と第５操作部とを使い分けることによって、ライダの意図に応じたモータの制御ができる。

本開示の第１から第２１側面のいずれか１つに従う第２２側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に設けられるサスペンションを制御するように構成され、前記第１操作部が操作されて、前記モータによる前記アシストレベルを増加させる場合、前記サスペンションの制御パラメータを変更する。
第２２側面の制御装置によれば、第１操作部が操作されて、モータによるアシストレベルを増加させる場合、サスペンションの制御パラメータを変更するため、アシストレベルの増加に好適なサスペンションの制御パラメータに変更できる。

本開示の人力駆動車用の制御装置は、ライダの意図に応じて、モータを好適に制御できる。

第１実施形態の人力駆動車用の制御装置、および、人力駆動車用の制御システム、を含む人力駆動車の側面図。 第１実施形態の人力駆動車用の制御装置、および、人力駆動車用の制御システムの電気的な構成を示すブロック図。 図２の第１操作部、第５操作部、および、第６操作部と、ハンドルバーの一部と、を示す平面図。 図２の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行され、第２操作部の操作に応じて予め定める第１期間を変更する処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行され、第４操作部の操作に応じてアシストレベルの増加速度を変更する処理のフローチャート。 第２実施形態の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャート。 第３実施形態の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャートの一部分。 第４実施形態の人力駆動車用の制御装置、および、人力駆動車用の制御システムの電気的な構成を示すブロック図。 第４実施形態の制御部によって実行され、モータおよび変速装置を変更する処理のフローチャート。 第５実施形態の人力駆動車用の制御装置、および、人力駆動車用の制御システムの電気的な構成を示すブロック図。 第５実施形態の制御部によって実行され、モータおよび変速装置を変更する処理のフローチャートの一部分。

＜第１実施形態＞
図１から図６を参照して、第１実施形態の人力駆動車用の制御装置７０が説明される。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力Ｈによって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈのみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈだけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、電動アシスト自転車、かつ、マウンテンバイクとして説明する。

人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈが入力されるクランク１２を備える。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪１４と、車体１６と、をさらに備える。少なくとも１つの車輪１４は、後輪１４Ａと、前輪１４Ｂと、を含む。車体１６は、フレーム１８を含む。クランク１２は、フレーム１８に対して回転可能な入力回転軸１２Ａと、入力回転軸１２Ａの軸方向の第１端部に設けられる第１クランクアーム１２Ｂと、入力回転軸１２Ａの軸方向の第２端部に設けられる第２クランクアーム１２Ｃと、を含む。本実施形態において、入力回転軸１２Ａは、クランク軸である。第１クランクアーム１２Ｂには、第１ペダル２０Ａが連結される。第２クランクアーム１２Ｃには、第２ペダル２０Ｂが連結される。

駆動機構２２は、入力回転軸１２Ａに連結される第１回転体２４を含む。入力回転軸１２Ａと第１回転体２４とは、一体回転するように連結されてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して連結されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１２が前転した場合に、第１回転体２４を前転させ、クランク１２が後転した場合に、クランク１２と第１回転体２４との相対回転を許容するように構成される。第１回転体２４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２２は、第２回転体２６と、連結部材２８とをさらに含む。連結部材２８は、第１回転体２４の回転力を第２回転体２６に伝達する。連結部材２８は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

第２回転体２６は、後輪１４Ａに連結される。第２回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２６と後輪１４Ａとの間には、好ましくは、第２ワンウェイクラッチが設けられている。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２６が前転する場合に、後輪１４Ａを前転させ、第２回転体２６が後転する場合に、第２回転体２６と後輪１４Ａとの相対回転を許容するように構成される。人力駆動車１０は、変速機を含んでいてもよい。変速機は、外装変速機および内装変速機の少なくとも１つを含む。外装変速機は、例えば、ディレーラ、第１回転体２４、および、第２回転体２６を含む。ディレーラは、フロントディレーラおよびリアディレーラの少なくとも１つを含む。第１回転体２４は、複数のスプロケットを含んでいてもよい。第２回転体２６は、複数のスプロケットを含んでいてもよい。内装変速機は、例えば、後輪１４Ａのハブに設けられてもよく、入力回転軸１２Ａから第１回転体２４までの動力伝達経路に設けられてもよい。

フレーム１８には、フロントフォーク３０を介して前輪１４Ｂが取り付けられる。フロントフォーク３０には、ハンドルバー３４がステム３２を介して連結される。本実施形態では、後輪１４Ａが駆動機構２２によってクランク１２に連結されるが、後輪１４Ａおよび前輪１４Ｂの少なくとも１つが、駆動機構２２によってクランク１２に連結されてもよい。

人力駆動車１０は、バッテリ３６をさらに含む。バッテリ３６は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ３６は、制御装置７０に電力を供給するように構成される。バッテリ３６は、好ましくは、制御装置７０の制御部７２と電気ケーブルまたは無線通信装置を介して通信可能に接続される。バッテリ３６は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御部７２と通信可能である。

人力駆動車１０は、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成されるモータ３８を含む。モータ３８は、１または複数の電気モータを含む。電気モータは、例えば、ブラシレスモータである。モータ３８は、ペダル２０Ａ，２０Ｂから後輪１４Ａまでの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、および、前輪１４Ｂの少なくとも１つに回転力を伝達するように構成される。ペダル２０Ａ，２０Ｂから後輪１４Ａまでの人力駆動力Ｈの動力伝達経路には、後輪１４Ａも含まれる。本実施形態では、モータ３８は、人力駆動車１０のフレーム１８に設けられ、第１回転体２４に回転力を伝達するように構成される。

モータ３８は、ハウジング４０Ａに設けられる。ハウジング４０Ａは、フレーム１８に設けられる。ハウジング４０Ａは、例えばフレーム１８に着脱可能に取り付けられる。モータ３８およびモータ３８が設けられるハウジング４０Ａを含んで、ドライブユニット４０が構成される。ドライブユニット４０には、モータ３８の出力軸に接続される減速機が設けられてもよい。本実施形態では、ハウジング４０Ａは、入力回転軸１２Ａを回転可能に支持する。本実施形態では、モータ３８と入力回転軸１２Ａとの間の動力伝達経路には、好ましくは、入力回転軸１２Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１２の回転力のモータ３８への伝達を抑制する第３ワンウェイクラッチが設けられる。後輪１４Ａおよび前輪１４Ｂの少なくとも１つにモータ３８を設ける場合、モータ３８は、ハブに設けられて、ハブと共にハブモータを構成してもよい。

制御装置７０は、好ましくはドライブユニット４０のハウジング４０Ａに設けられる。制御装置７０は、フレーム１８に設けられてもよい。制御装置７０は、制御部７２を含む。制御部７２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。制御部７２に含まれる演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部７２に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。例えば、演算処理装置の一部は、人力駆動車１０に設けられ、演算処理装置の他の一部は、インターネットに接続されるサーバに設けられてもよい。演算処理装置が、相互に離れた複数の場所に設けられる場合、演算処理装置の各部分は、無線通信装置を介して相互に通信可能に接続される。制御部７２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。

好ましくは、制御装置７０は、記憶部７４をさらに含む。記憶部７４には、制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部７４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random access memory）を含む。

制御装置７０は、好ましくは、モータ３８の駆動回路７６をさらに備える。駆動回路７６と、制御部７２とは、好ましくは、ドライブユニット４０のハウジング４０Ａに設けられる。駆動回路７６と、制御部７２とは、例えば同一の回路基板に設けられてもよい。駆動回路７６は、インバータ回路を含む。駆動回路７６は、バッテリ３６からモータ３８に供給される電力を制御する。駆動回路７６は、制御部７２と、導電線、電気ケーブルまたは無線通信装置などを介して接続される。駆動回路７６は、制御部７２からの制御信号に応じてモータ３８を駆動させる。

好ましくは、人力駆動車１０は、車速センサ４６をさらに含む。好ましくは、人力駆動車１０は、クランク回転センサ４８、および、人力駆動力検出部５０の少なくとも１つをさらに含む。

車速センサ４６は、人力駆動車１０の車速Ｖに関する情報を検出するように構成される。本実施形態では、車速センサ４６は、人力駆動車１０の少なくとも１つの車輪１４の回転速度Ｗに関する情報を検出するように構成される。車速センサ４６は、例えば、人力駆動車１０の少なくとも１つの車輪１４に設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ４６は、例えば、少なくとも１つの車輪１４のうちの１つの車輪１４が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。車速センサ４６は、車輪１４の回転速度Ｗに応じた信号を出力する。制御部７２は、車輪１４の回転速度Ｗに応じた信号と、車輪１４の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速Ｖを算出できる。記憶部７４には車輪１４の周長に関する情報が記憶される。

車速センサ４６は、例えばリードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子などの磁気センサを含む。車速センサ４６は、人力駆動車１０のフレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪１４Ａに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク３０に設けられ、前輪１４Ｂに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。本実施形態において、車速センサ４６は、車輪１４が１回転した場合に、リードスイッチが磁石を１回検出するように構成される。

車速センサ４６は、人力駆動車１０の車速Ｖに関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、車輪１４に設けられる磁石を検出する構成に限らず、例えば、ディスクブレーキに設けられるスリットを検出するように構成されてもよく、光学センサなどを含んで構成されてもよく、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含んで構成されてもよい。車速センサ４６がＧＰＳ受信器を含む場合、制御部７２は、時間と移動距離とに応じて車速Ｖを算出できる。車速センサ４６は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。

クランク回転センサ４８は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃに関する情報を検出するように構成される。クランク回転センサ４８は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１８またはドライブユニット４０に設けられる。クランク回転センサ４８は、ドライブユニット４０のハウジング４０Ａに設けられてもよい。クランク回転センサ４８は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、入力回転軸１２Ａ、入力回転軸１２Ａに連動して回転する部材、または、入力回転軸１２Ａから第１回転体２４までの間の動力伝達経路に設けられる。入力回転軸１２Ａに連動して回転する部材は、モータ３８の出力軸を含んでもよい。

クランク回転センサ４８は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃに応じた信号を出力する。例えば、入力回転軸１２Ａと第１回転体２４との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、磁石は、第１回転体２４に設けられてもよい。クランク回転センサ４８は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃに関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。クランク回転センサ４８は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。

人力駆動力検出部５０は、人力駆動力Ｈに関する情報を検出するように構成される。人力駆動力検出部５０は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１８、ドライブユニット４０、クランク１２、または、ペダル２０Ａ，２０Ｂに設けられる。人力駆動力検出部５０は、ドライブユニット４０のハウジング４０Ａに設けられてもよい。人力駆動力検出部５０は、例えば、トルクセンサを含む。トルクセンサは、人力駆動力Ｈによってクランク１２に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。トルクセンサは、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、好ましくは、第１ワンウェイクラッチよりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサは、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。

トルクセンサは、動力伝達経路、または、動力伝達経路に含まれる部材の近傍に設けられる。動力伝達経路に含まれる部材は、例えば、入力回転軸１２Ａ、入力回転軸１２Ａと第１回転体２４との間において人力駆動力Ｈを伝達する部材、クランクアーム１２Ｂ，１２Ｃ、または、ペダル２０Ａ，２０Ｂである。人力駆動力検出部５０は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。人力駆動力検出部５０は、人力駆動力Ｈに関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、例えば、ペダル２０Ａ，２０Ｂに与えられる圧力を検出するセンサ、または、チェーンの張力を検出するセンサなどを含んでいてもよい。

制御部７２は、モータ３８を制御するように構成される。制御部７２は、モータ３８によるアシストレベルＡを変更可能に構成される。人力駆動力Ｈは、トルクによって表されてもよく、仕事率によって表されてもよい。

制御部７２は、例えば、モータ３８によるアシストレベルＡが、予め定めるアシストレベルＡになるようにモータ３８を制御するように構成される。好ましくは、アシストレベルＡは、人力駆動車に入力される人力駆動力Ｈに対するモータ３８の出力の比率、モータ３８の出力の最大値、および、モータ３８の出力が低下する場合におけるモータ３８の出力変動の抑制レベルＬの少なくとも１つを含む。人力駆動力Ｈに対するモータ３８によるアシスト力の比率を、アシスト比率と記載する場合がある。制御部７２は、例えば、人力駆動力Ｈに対して、モータ３８によるアシスト力が予め定める比率になるように、モータ３８を制御するように構成される。

人力駆動力Ｈは、ユーザがクランク１２を回転させることによって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。アシスト力は、モータ３８が回転によって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。予め定める比率は、一定ではなく、例えば、人力駆動力Ｈに応じて変化してもよく、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃに応じて変化してもよく、車速Ｖに応じて変化してもよく、人力駆動力Ｈ、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃ、および、車速Ｖのうちのいずれか２つ、または、全てに応じて変化してもよい。

人力駆動力Ｈおよびアシスト力をトルクによって表わす場合、人力駆動力Ｈを人力トルクＨＴと記載し、アシスト力をアシストトルクＭＴと記載する。人力駆動力Ｈおよびアシスト力を仕事率によって表わす場合、人力駆動力Ｈを人力仕事率ＨＷと記載し、アシスト力をアシスト仕事率ＭＷと記載する。比率は、人力駆動車１０の人力トルクＨＴに対するアシストトルクＭＴのトルク比率であってもよく、人力仕事率ＨＷに対するモータ３８によるアシスト仕事率ＭＷの比率であってもよい。

本実施形態のドライブユニット４０では、クランク１２が変速機を介さずに第１回転体２４に接続され、かつ、モータ３８の出力が第１回転体２４に入力される。本実施形態において、人力駆動力Ｈは、ユーザがクランク１２を回転させることによって第１回転体２４に入力される駆動力に対応する。本実施形態において、アシスト力は、モータ３８が回転することによって第１回転体２４に入力される駆動力に対応する。モータ３８の出力が減速機を介して第１回転体２４に入力される場合は、アシスト力は、減速機の出力に対応する。

後輪１４Ａにモータ３８が設けられる場合、人力駆動力Ｈは、ユーザのみによって駆動される後輪１４Ａの出力に対応する。後輪１４Ａにモータ３８が設けられる場合、アシスト力は、モータ３８のみによって駆動される後輪１４Ａの出力に対応する。前輪１４Ｂにモータ３８が設けられる場合、人力駆動力Ｈは、ユーザのみによって駆動される後輪１４Ａの出力に対応する。前輪１４Ｂにモータ３８が設けられる場合、アシスト力は、モータ３８のみによって駆動される前輪１４Ｂの出力に対応する。

制御部７２は、アシスト力が最大値ＭＸ以下になるようにモータ３８を制御するように構成される。モータ３８の出力が第１回転体２４に入力され、かつ、アシスト力がトルクによって表される場合、制御部７２は、アシストトルクＭＴが最大値ＭＴＸ以下になるようにモータ３８を制御するように構成される。好ましくは、最大値ＭＴＸは、２０Ｎｍ以上２００Ｎｍ以下の範囲の値である。モータ３８の出力が第１回転体２４に入力され、かつ、アシスト力が仕事率によって表される場合、制御部７２は、アシスト仕事率ＭＷが最大値ＭＷＸ以下になるようにモータ３８を制御するように構成される。

好ましくは、制御部７２は、モータ３８の出力変動の抑制レベルＬを変更可能に構成される。モータ３８の出力変動の抑制レベルＬが大きくなるほど、モータ３８の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ３８の出力の単位時間当たりの変化量が減少する。モータ３８の出力変動の抑制レベルＬが小さくなるほど、モータ３８の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ３８の出力の単位時間当たりの変化量が増加する。モータ３８の制御パラメータは、人力駆動力Ｈまたは入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃに対応する。モータ３８の出力変動の抑制レベルＬは、モータ３８の応答速度に反比例する。モータ３８の応答速度は、モータ３８の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ３８の出力の単位時間当たりの変化量によって表される。モータ３８の出力変動の抑制レベルＬが増加すると、モータ３８の応答速度は減少する。

制御部７２は、例えば、フィルタ回路によって抑制レベルＬを変更する。フィルタは、例えば、時定数を有するローパスフィルタを含む。制御部７２は、フィルタの時定数を変更することによって抑制レベルＬを変更する。制御部７２は、人力駆動力Ｈからモータ３８の出力を算出するためのゲインを変更することによって抑制レベルＬを変更するようにしてもよい。フィルタ回路は、例えば、演算処理装置において予め定めるソフトウェアを実行することによって構成される。

人力駆動車１０は、第１操作部５２をさらに含む第１操作部５２は、ユーザによって操作されるように構成される。第１操作部５２は、例えば、ユーザの手または指によって操作される。好ましくは、第１操作部５２は、ハンドルバー３４に設けられる。好ましくは、第１操作部５２は、押しボタン、または、レバーを含む。例えば、第１操作部５２は、電気スイッチを含む。第１操作部５２に含まれる電気スイッチは、好ましくは、ノーマリーオフ型の電気スイッチである。第１操作部５２は、タッチパネルによって構成されてもよい。第１操作部５２は、例えば、サイクルコンピュータに含まれていてもよく、スマートフォンに含まれていてもよい。第１操作部５２は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。制御部７２は第１操作部５２が操作される場合、モータ３８によるアシストレベルＡを増加させる。

好ましくは、人力駆動車１０は、第５操作部６０をさらに含む。第５操作部６０は、第１操作部５２とは異なり、かつ、ユーザによって操作されるように構成される。第１操作部５２は、例えば、ユーザの手または指によって操作される。好ましくは、第５操作部６０は、ハンドルバー３４に設けられる。好ましくは、第５操作部６０は、押しボタン、または、レバーを含む。例えば、第５操作部６０は、電気スイッチを含む。第５操作部６０に含まれる電気スイッチは、好ましくは、ノーマリーオフ型の電気スイッチである。第５操作部６０は、タッチパネルによって構成されてもよい。第５操作部６０は、例えば、サイクルコンピュータに含まれていてもよく、スマートフォンに含まれていてもよい。第５操作部６０は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。

好ましくは、第５操作部６０が操作される場合、制御部７２は、アシストレベルＡを増加させるようにモータ３８を制御する。第５操作部６０が操作される場合に増加するアシストレベルＡよりも、第１操作部５２が操作される場合の増加するアシストレベルＡのほうが大きい。好ましくは、制御部７２は、第５操作部６０が操作される場合、アシストレベルＡを予め定める複数の段階において、１段階ずつ増加するように変更する。本実施形態において、制御部７２は、第１操作部５２が操作される場合、第５操作部６０によって設定される最大のアシストレベルＡよりも大きいアシストレベルＡに設定される。制御部７２は、第１操作部５２が操作される場合、アシストレベルＡを予め定める複数の段階において、２段階以上変更するように構成されてもよい。制御部７２は、第１操作部５２が操作される場合、アシストレベルＡを予め定める複数の段階において、最大の段階に変更してもよい。

好ましくは、人力駆動車１０は、第６操作部６２をさらに含む。好ましくは、第６操作部６２が操作される場合、制御部７２は、アシストレベルＡを減少させるようにモータ３８を制御する。好ましくは、制御部７２は、第６操作部６２が操作される場合、アシストレベルＡを予め定める複数の段階において、１段階ずつ減少するように変更する。

第６操作部６２は、第１操作部５２とは異なり、かつ、ユーザによって操作されるように構成される。第６操作部６２は、例えば、ユーザの手または指によって操作される。好ましくは、第６操作部６２は、ハンドルバー３４に設けられる。好ましくは、第６操作部６２は、押しボタン、または、レバーを含む。例えば、第６操作部６２は、電気スイッチを含む。第６操作部６２に含まれる電気スイッチは、好ましくは、ノーマリーオフ型の電気スイッチである。第６操作部６２は、タッチパネルによって構成されてもよい。第６操作部６２は、例えば、サイクルコンピュータに含まれていてもよく、スマートフォンに含まれていてもよい。第６操作部６２は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。

好ましくは、第１操作部５２、第５操作部６０、および、第６操作部６２は、ライダの手がアクセスしやすい場所に設けられる。第１操作部５２、第５操作部６０、および、第６操作部６２は、例えば、ライダがハンドルバー３４を把持する場合に、親指、または、人差し指の近傍に位置するようにハンドルバー３４に設けられる。第１操作部５２、第５操作部６０、および、第６操作部６２は、単位部材のハウジングに設けられてもよく、別々のハウジングに設けられてもよい。

制御部７２は、アシストレベルＡが増加した状態において予め定める第１期間Ｔ１が経過すると、アシストレベルＡを減少させるように、モータ３８を制御するように構成される。

好ましくは、制御部７２は、第１操作部５２が操作されて、アシストレベルＡが増加した状態において、予め定める第１期間Ｔ１内に第１操作部５２が操作される場合、アシストレベルＡを減少させるように、モータ３８を制御する。本実施形態では、第１操作部５２の操作は、第１操作部５２の押圧操作を含む。例えば、制御部７２は、第１操作部５２が押されると、第１操作部５２が操作されたと判定する。第１操作部５２の操作は、例えば、第１操作部５２の押圧操作の解除操作を含んでいてもよい。例えば、制御部７２は、第１操作部５２が押されることによって、アシストレベルＡを増加させる場合、ユーザが第１操作部５２を押している状態から手を離す場合、第１操作部５２が操作されたと判定してもよい。

好ましくは、人力駆動車１０は、第３操作部５６をさらに含む。第３操作部５６は、第１操作部５２とは異なる。第３操作部５６は、例えば、ユーザの手または指によって操作される。好ましくは、第３操作部５６は、ハンドルバー３４に設けられる。好ましくは、第３操作部５６は、押しボタン、または、レバーを含む。例えば、第３操作部５６は、電気スイッチを含む。第３操作部５６に含まれる電気スイッチは、好ましくは、ノーマリーオフ型の電気スイッチである。第３操作部５６は、タッチパネルによって構成されてもよい。第３操作部５６は、例えば、サイクルコンピュータに含まれていてもよく、スマートフォンに含まれていてもよい。第３操作部５６は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。第３操作部５６は、第６操作部６２であってもよい。第３操作部５６が第６操作部６２である場合、操作部の数の増加を抑制できる。

好ましくは、制御部７２は、第１操作部５２が操作されて、アシストレベルＡが増加した状態において、予め定める第１期間Ｔ１内に第３操作部５６が操作される場合、アシストレベルＡを減少させるように、モータ３８を制御する。本実施形態では、第３操作部５６の操作は、第３操作部５６の押圧操作を含む。例えば、制御部７２は、第３操作部５６が押されると、第３操作部５６が操作されたと判定する。

図４を参照して、制御部７２がモータ３８のアシストレベルＡを変更する処理が説明される。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部７２は、図４のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ１１において、第１操作部５２が操作されたか否かを判定する。制御部７２は、第１操作部５２が操作されていない場合、処理を終了する。制御部７２は、第１操作部５２が操作された場合、ステップＳ１２に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１２において、アシストレベルＡを増加させ、ステップＳ１３に移行する。制御部７２は、ステップＳ１３において、予め定める第１期間Ｔ１が経過したか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ１１において、第１操作部５２が操作されてから第１期間Ｔ１が経過した場合、予め定める第１期間Ｔ１が経過したと判定する。制御部７２は、予め定める第１期間Ｔ１が経過した場合、ステップＳ１６に移行する。制御部７２は、予め定める第１期間Ｔ１が経過していない場合、ステップＳ１４に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１４において、第１操作部５２が操作されたか否かを判定する。制御部７２は、第１操作部５２が操作された場合、ステップＳ１６に移行する。制御部７２は、第１操作部５２が操作されていない場合、ステップＳ１５に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１５において、第３操作部５６が操作されたか否かを判定する。制御部７２は、第３操作部５６が操作された場合、ステップＳ１６に移行する。制御部７２は、第３操作部５６が操作されていない場合、ステップＳ１３に移行する。

制御部７２は、ステップＳ１６において、アシストレベルＡを減少させ、処理を終了する。制御部７２は、例えば、ステップＳ１６において、ステップＳ１２においてアシストレベルＡを増加させる前のアシストレベルＡにアシストレベルＡを減少させる。本実施形態では、アシストレベルＡを増加させる前のアシストレベルＡは、アシストレベルＡを増加させる直前のアシストレベルＡである。

ステップＳ１３、ステップＳ１４、および、ステップＳ１５は、互いに順番を入れ替えられてもよい。ステップＳ１４およびステップＳ１５の少なくとも１つは省略されてもよい。ステップＳ１４が省略される場合、制御部７２は、ステップＳ１３における判定がＮＯの場合、ステップＳ１５に移行する。ステップＳ１５が省略される場合、制御部７２は、ステップＳ１４における判定がＮＯの場合、ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１４およびステップＳ１５が省略される場合、制御部７２は、ステップＳ１３における判定がＮＯの場合、ステップＳ１３の処理を繰り返す。

好ましくは、制御部７２は、予め定める第１期間Ｔ１を変更可能に構成される。好ましくは、第２操作部５４の操作に応じて、制御部７２は、予め定める第１期間Ｔ１を変更する。予め定める第１期間Ｔ１に関する情報は、記憶部７４に記憶される。好ましくは、予め定める第１期間Ｔ１は、ユーザが第２操作部５４の操作によって、予め定める範囲の中から選択することによって、変更される。予め定める範囲は、例えば、１秒以上かつ１０秒以下である。予め定める第１期間Ｔ１は、例えば、３秒、または、５秒等に設定できる。

第２操作部５４は、ユーザによって操作されるように構成され、かつ、第１操作部５２とは異なる。第２操作部５４は、例えば、ユーザの手または指によって操作される。第２操作部５４は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。第２操作部５４は、外部装置に含まれてもよい。第２操作部５４は、サイクルコンピュータに含まれていてもよい。外部装置は、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレット型コンピュータ、および、スマートフォンの少なくとも１つを含む。

図５を参照して、制御部７２が予め定める第１期間Ｔ１を変更する処理が説明される。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部７２は、図５のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ２１において、第２操作部５４が操作されたか否かを判定する。制御部７２は、第２操作部５４の操作によって外部装置から予め定める第１期間Ｔ１の変更を要求する情報を受信した場合、第２操作部５４が操作されたと判定する。制御部７２は、第２操作部５４が操作されていない場合、処理を終了する。制御部７２は、第２操作部５４が操作された場合、ステップＳ２２に移行する。

制御部７２は、ステップＳ２２において、予め定める第１期間Ｔ１に関する情報を変更し、記憶部７４に記憶する。制御部７２は、例えば、記憶部７４に記憶される予め定める第１期間Ｔ１に関する情報を、第２操作部５４の操作によって外部装置から入力される情報に含まれる予め定める第１期間Ｔ１に関する情報に更新する。制御部７２は、記憶部７４に記憶される予め定める第１期間Ｔ１を用いて、図４のフローチャートのステップＳ１３の処理を実行する。

好ましくは、制御部７２は、アシストレベルＡの増加速度を変更可能に構成される。好ましくは、第４操作部５８の操作に応じて、制御部７２は、アシストレベルＡの増加速度を変更する。アシストレベルＡの増加速度に関する情報は、記憶部７４に記憶される。アシストレベルＡの増加速度は、例えば、アシストレベルＡがアシスト比率を含む場合、単位時間におけるアシスト比率の増加量に対応する。好ましくは、制御部７２は、アシストレベルＡを上昇させる場合、アシスト比率を徐々に上昇させる。好ましくは、アシストレベルＡの増加速度は、ユーザが第４操作部５８の操作によって、予め定める範囲の中から選択することによって、変更される。予め定める範囲は、例えば、予め定める基準値の１／２倍から予め定める基準値の２倍までの範囲である。

第４操作部５８は、ユーザによって操作されるように構成され、かつ、第１操作部５２とは異なる。第４操作部５８は、例えば、ユーザの手または指によって操作される。第４操作部５８は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。第４操作部５８は、外部装置に含まれてもよい。第４操作部５８は、サイクルコンピュータに含まれていてもよい。外部装置は、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレット型コンピュータ、および、スマートフォンの少なくとも１つを含む。第４操作部５８は、第２操作部５４であってもよい。

図６を参照して、制御部７２がアシストレベルＡの増加速度を変更する処理が説明される。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部７２は、図６のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ３１において、第４操作部５８が操作されたか否かを判定する。制御部７２は、第４操作部５８の操作によって外部装置からアシストレベルＡの増加速度の変更を要求する情報を受信した場合、第４操作部５８が操作されたと判定する。制御部７２は、第４操作部５８が操作されていない場合、処理を終了する。制御部７２は、第４操作部５８が操作された場合、ステップＳ３２に移行する。

制御部７２は、ステップＳ３２において、アシストレベルＡの増加速度に関する情報を変更し、記憶部７４に記憶する。制御部７２は、例えば、記憶部７４に記憶されるアシストレベルＡの増加速度に関する情報を、第４操作部５８の操作によって外部装置から入力される情報に含まれるアシストレベルＡの増加速度に関する情報に更新する。制御部７２は、記憶部７４に記憶されるアシストレベルＡの増加速度を用いて、図４のフローチャートのステップＳ１２の処理を実行する。

＜第２実施形態＞
図２、図７、および、図８を参照して、第２実施形態の制御装置７０が説明される。第２実施形態の制御装置７０は、図４のフローチャートの処理に代えて図７のフローチャートの処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置７０と同様の構成を含む。このため、第２実施形態の制御装置７０のうちの第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。第２実施形態では、制御部７２は、第１操作部５２が操作されてから予め定める第２期間Ｔ２が経過すると、アシストレベルＡの増加を開始させる。

図７を参照して、制御部７２がモータ３８を制御する制御状態を切り替える処理が説明される。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部７２は、図７のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ４１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ４１において、第１操作部５２が操作されたか否かを判定する。制御部７２は、第１操作部５２が操作されていない場合、処理を終了する。制御部７２は、第１操作部５２が操作された場合、ステップＳ４２に移行する。

制御部７２は、ステップＳ４２において、予め定める第２期間Ｔ２が経過したか否かを判定する。制御部７２は、予め定める第２期間Ｔ２が経過していない場合、再びステップＳ４２の処理を実行する。制御部７２は、予め定める第２期間Ｔ２が経過した場合、ステップＳ４３に移行する。

制御部７２は、ステップＳ４３において、アシストレベルＡを増加させ、ステップＳ４４に移行する。制御部７２は、ステップＳ４３において、予め定める第１期間Ｔ１が経過したか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ４１において、第１操作部５２が操作されてから第１期間Ｔ１が経過した場合、予め定める第１期間Ｔ１が経過したと判定する。制御部７２は、予め定める第１期間Ｔ１が経過した場合、ステップＳ４７に移行する。制御部７２は、予め定める第１期間Ｔ１が経過していない場合、ステップＳ４５に移行する。

制御部７２は、ステップＳ４５において、第１操作部５２が操作されたか否かを判定する。制御部７２は、第１操作部５２が操作された場合、ステップＳ４７に移行する。制御部７２は、第１操作部５２が操作されていない場合、ステップＳ４６に移行する。

制御部７２は、ステップＳ４６において、第３操作部５６が操作されたか否かを判定する。制御部７２は、第３操作部５６が操作された場合、ステップＳ４７に移行する。制御部７２は、第３操作部５６が操作されていない場合、ステップＳ４４に移行する。

制御部７２は、ステップＳ４７において、アシストレベルＡを減少させ、処理を終了する。制御部７２は、例えば、ステップＳ４７において、ステップＳ４３においてアシストレベルＡを増加させる前のアシストレベルＡにアシストレベルＡを減少させる。

ステップＳ４４、ステップＳ４５、および、ステップＳ４６は、互いに順番を入れ替えられてもよい。ステップＳ４４、ステップＳ４５、および、ステップＳ４６の１つまたは２つは省略されてもよく、ステップＳ４４、ステップＳ４５、ステップＳ４６、および、ステップＳ４７は、省略されてもよい。ステップＳ４４のみが省略される場合、制御部７２は、ステップＳ４３の処理が終了すると、ステップＳ４５に移行する。ステップＳ４４およびステップＳ４５が省略される場合、制御部７２は、ステップＳ４３の処理が終了すると、ステップＳ４６に移行する。ステップＳ４４およびステップＳ４６が省略される場合、制御部７２は、ステップＳ４３の処理が終了すると、ステップＳ４５に移行し、ステップＳ４５における判定がＮＯの場合、ステップＳ４４に移行する。

ステップＳ４５のみが省略される場合、制御部７２は、ステップＳ４４における判定がＮＯの場合、ステップＳ４６に移行する。ステップＳ４５およびステップＳ４６が省略される場合、制御部７２は、ステップＳ４４における判定がＮＯの場合、ステップＳ４７に移行する。ステップＳ４６のみが省略される場合、制御部７２は、ステップＳ４５における判定がＮＯの場合、ステップＳ４７に移行する。ステップＳ４５およびステップＳ４６が省略される場合、制御部７２は、ステップＳ４４における判定がＮＯの場合、ステップＳ４４の処理を繰り返す。

＜第３実施形態＞
図２、図７、および、図８を参照して、第３実施形態の制御装置７０が説明される。第３実施形態の制御装置７０は、図８のフローチャートの処理を実行する点以外は第１実施形態および第２実施形態の制御装置７０と同様の構成を含む。このため、第３実施形態の制御装置７０のうちの第１実施形態および第２実施形態と共通する構成については、第１実施形態および第２実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

第２実施形態では、制御部７２は、予め定める第２期間Ｔ２を変更可能に構成される。好ましくは、第１操作部５２が第１操作方法によって操作される場合における予め定める第２期間Ｔ２は、第１操作部５２が第１操作方法とは異なる第２操作方法によって操作される場合における予め定める第２期間Ｔ２と、異なる。

例えば、第１操作方法および第２操作方法の一方は、予め定める時間未満の押圧操作であり、第１操作方法および第２操作方法の他方は、予め定める時間以上の押圧操作である。例えば、第１操作方法および第２操作方法の一方は、予め定める第３期間Ｔ３における１回の押圧操作であり、第１操作方法および第２操作方法の他方は、予め定める第３期間Ｔ３における複数回の押圧操作であってもよい。

図７および図８を参照して、制御部７２がモータ３８のアシストレベルＡを変更する処理が説明される。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部７２は、図７のステップＳ４１における判定がＹＥＳの場合、図８のステップＳ５１に移行する。制御部７２は、ステップＳ５１において、第１操作部５２が第１操作方法によって操作されたか否かを判定する。制御部７２は、第１操作部５２が第１操作方法によって操作された場合、ステップＳ５２に移行する。

制御部７２は、ステップＳ５２において、第２期間Ｔ２１が経過したか否かを判定する。制御部７２は、第２期間Ｔ２１が経過していない場合、再びステップＳ５２の処理を実行する。制御部７２は、第２期間Ｔ２１が経過した場合、図７のステップＳ４３に移行する。

制御部７２は、ステップＳ５１において、第１操作部５２が第１操作方法によって操作されていない場合、ステップＳ５３に移行する。制御部７２は、ステップＳ５３において、第１操作部５２が第２操作方法によって操作されたか否かを判定する。制御部７２は、第１操作部５２が第２操作方法によって操作されていない場合、図７のステップＳ４３に移行する。制御部７２は、第１操作部５２が第２操作方法によって操作されている場合、ステップＳ５４に移行する。

制御部７２は、ステップＳ５４において、第２期間Ｔ２２が経過したか否かを判定する。制御部７２は、第２期間Ｔ２２が経過していない場合、再びステップＳ５４の処理を実行する。制御部７２は、第２期間Ｔ２２が経過した場合、図７のステップＳ４３に移行する。例えば、第２期間Ｔ２２は、第２期間Ｔ２１よりも長い期間である。第２期間Ｔ２２は、例えば、第２期間Ｔ２１の１．５倍以上５倍以下の期間である。第１操作方法に関する情報、第２操作方法に関する情報、第２期間Ｔ２１に関する情報、および、第２期間Ｔ２２に関する情報は、記憶部７４に記憶される。

制御部７２は、第１操作方法に関する情報、第２操作方法に関する情報、第２期間Ｔ２１に関する情報、および、第２期間Ｔ２２に関する情報の少なくとも１つを変更可能に構成されていてもよい。例えば制御部７２は、外部装置の操作部および人力駆動車１０に設けられる操作部の少なくとも１つへの操作に応じて、第１操作方法に関する情報、第２操作方法に関する情報、第２期間Ｔ２１に関する情報、および、第２期間Ｔ２２に関する情報の少なくとも１つを変更する。第１操作方法に関する情報、第２操作方法に関する情報、第２期間Ｔ２１に関する情報、および、第２期間Ｔ２２に関する情報の少なくとも１つは、例えば、記憶部７４に記憶される。制御部７２は、例えば、第１操作方法に関する情報、第２操作方法に関する情報、第２期間Ｔ２１に関する情報、および、第２期間Ｔ２２に関する情報の少なくとも１つを変更する場合、記憶部７４に記憶される第１操作方法に関する情報、第２操作方法に関する情報、第２期間Ｔ２１に関する情報、および、第２期間Ｔ２２に関する情報の少なくとも１つを更新する。

＜第４実施形態＞
図９、および、図１０を参照して、第４実施形態の制御装置７０が説明される。第４実施形態の制御装置７０は、図４のフローチャートに代えて図１０のフローチャートの処理を実行する点以外は第１実施形態と同様の構成を含む。このため、第４実施形態の制御装置７０のうちの第１実施形態、第２実施形態、および、第３実施形態と共通する構成については、第１実施形態、第２実施形態、および、第３実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

第４実施形態の人力駆動車１０は、変速装置８０を備える。制御部７２は、変速装置８０を制御するように構成される。変速装置８０は、人力駆動力Ｈの伝達経路に設けられ、変速比Ｒを有する。変速比Ｒは、人力駆動力Ｈが入力される入力部と、人力駆動力Ｈが出力される出力部とを有する。変速比Ｒは、変速装置８０の入力部の回転速度Ｖ１に対する、変速装置８０に出力部の回転速度Ｖ２の比率によって表される。変速比Ｒは、式１によって表される。入力部の回転速度が一定の場合、変速比Ｒが大きくなるほど、出力部の回転速度が増加するので、車輪１４の回転速度が増加する。
式１…変速比Ｒ＝回転速度Ｖ２／回転速度Ｖ１

好ましくは、変速装置８０は、図１に示すディレーラ８０Ａと、図１に示す複数のスプロケット８０Ｂと、を有する。ディレーラ８０Ａがリアディレーラである場合、第２回転体２６は、複数のスプロケット８０Ｂを含む。ディレーラ８０Ａがフロントディレーラである場合、第１回転体２４は、複数のスプロケット８０Ｂを含む。変速装置８０がディレーラ８０Ａを含む場合、変速装置８０の入力部は、第１回転体２４に対応する。変速装置８０がディレーラ８０Ａを含む場合、変速装置８０の出力部は、第２回転体２６に対応する。

変速装置８０は、内装変速機を含んでいてもよい。内装変速機は、例えば後輪１４Ａのハブに設けられる。好ましくは、変速装置８０は、電動アクチュエータを備える。電動アクチュエータは、例えば、ディレーラ８０Ａに設けられて、ディレーラ８０Ａを動作させる。電動アクチュエータは、ボーデンケーブルを介してディレーラ８０Ａまたは内装変速機を動作させてもよい。変速装置８０の電動アクチュエータは、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。変速装置８０の電動アクチュエータには、バッテリ３６から電力が供給されてもよく、バッテリ３６とは独立した電源から電力が供給されてもよい。

制御部７２は、第１操作部５２が操作されて、アシストレベルＡを増加させる場合、変速装置８０の変速比Ｒを減少させるように、変速装置８０を制御する。好ましくは、制御部７２は、予め定める第１期間Ｔ１が経過すると、変速比Ｒを減少させるように変速装置８０を制御する。

好ましくは、制御部７２は、予め定める第１期間Ｔ１内において、変速装置８０の変速動作を抑制する。好ましくは、制御部７２は、予め定める第１期間Ｔ１内において、変速比Ｒの増加を抑制するように変速装置８０を制御する。好ましくは、制御部７２は、予め定める第１期間Ｔ１内において、変速比Ｒの減少を抑制しないように変速装置８０を制御する。

好ましくは、制御部７２は、人力駆動車１０のライダの負荷に関係するパラメータに応じて、変速装置８０を制御する。制御部７２は、例えば、ライダの負荷に関するパラメータが予め定める範囲内から予め定める範囲外になると、変速比Ｒを変更するように変速装置８０を制御する。制御部７２は、例えば、予め定める範囲を変更することによって、変速比Ｒの変速動作を抑制する。ライダの負荷に関するパラメータは、例えば人力駆動力に関するパラメータを含む。ライダの負荷に関するパラメータは、例えばライダの心拍数に関するパラメータを含んでいてもよい。

図１０を参照して、制御部７２がモータ３８を制御する制御状態を切り替える処理が説明される。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１０に示すフローチャートのステップＳ６１に移行する。制御部７２は、図１０のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ６１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、ステップＳ６１において、第１操作部５２が操作されたか否かを判定する。制御部７２は、第１操作部５２が操作されていない場合、処理を終了する。制御部７２は、第１操作部５２が操作された場合、ステップＳ６２に移行する。

制御部７２は、ステップＳ６２において、アシストレベルＡを増加し、変速比Ｒを減少するように変速装置８０を制御し、ステップＳ６３に移行する。制御部７２は、ステップＳ６３において、変速装置８０の変速動作を抑制し、ステップＳ６４に移行する。

制御部７２は、ステップＳ６４において、予め定める第１期間Ｔ１が経過したか否かを判定する。制御部７２は、例えば、ステップＳ６１において、第１操作部５２が操作されてから第１期間Ｔ１が経過した場合、予め定める第１期間Ｔ１が経過したと判定する。制御部７２は、予め定める第１期間Ｔ１が経過した場合、ステップＳ６７に移行する。制御部７２は、予め定める第１期間Ｔ１が経過していない場合、ステップＳ６５に移行する。

制御部７２は、ステップＳ６５において、第１操作部５２が操作されたか否かを判定する。制御部７２は、第１操作部５２が操作された場合、ステップＳ６７に移行する。制御部７２は、第１操作部５２が操作されていない場合、ステップＳ６６に移行する。

制御部７２は、ステップＳ６６において、第３操作部５６が操作されたか否かを判定する。制御部７２は、第３操作部５６が操作された場合、ステップＳ６７に移行する。制御部７２は、第３操作部５６が操作されていない場合、ステップＳ６３に移行する。

制御部７２は、ステップＳ６７において、アシストレベルＡを減少させ、処理を終了する。制御部７２は、例えば、ステップＳ６７において、ステップＳ６２においてアシストレベルＡを増加させる前のアシストレベルＡにアシストレベルＡを減少させる。

ステップＳ６３からステップＳ６７は、省略されてもよい。ステップＳ６３のみが、省略さてもよい。ステップＳ６２が、図７のステップＳ４３に置き換えられ、かつ、ステップＳ６７が、図７のステップＳ４７に置き換えられてもよい。

ステップＳ６４、ステップＳ６５、および、ステップＳ６６は、互いに順番を入れ替えられてもよい。ステップＳ６４、ステップＳ６５、および、ステップＳ６６の１つまたは２つは省略されてもよい。ステップＳ６４のみが省略される場合、制御部７２は、ステップＳ６３の処理が終了すると、ステップＳ６５に移行する。ステップＳ６４およびステップＳ６５が省略される場合、制御部７２は、ステップＳ６３の処理が終了すると、ステップＳ６６に移行する。ステップＳ６４およびステップＳ６６が省略される場合、制御部７２は、ステップＳ６３の処理が終了すると、ステップＳ６５に移行し、ステップＳ６５における判定がＮＯの場合、ステップＳ６４に移行する。

ステップＳ６５のみが省略される場合、制御部７２は、ステップＳ６４における判定がＮＯの場合、ステップＳ６６に移行する。ステップＳ６５およびステップＳ６６が省略される場合、制御部７２は、ステップＳ６４における判定がＮＯの場合、ステップＳ６７に移行する。ステップＳ６６のみが省略される場合、制御部７２は、ステップＳ６５における判定がＮＯの場合、ステップＳ６７に移行する。ステップＳ６５およびステップＳ６６が省略される場合、制御部７２は、ステップＳ６４における判定がＮＯの場合、ステップＳ６４の処理を繰り返す。

ステップＳ６２が、図７のステップＳ４３に置き換えられ、かつ、ステップＳ６７が、図７のステップＳ４７に置き換えられてもよい。

＜第５実施形態＞
図４、図１１、および、図１２を参照して、第５実施形態の制御装置７０が説明される。第５実施形態の制御装置７０は、図４および図１２のフローチャートの処理を実行する点以外は第１実施形態と同様の構成を含む。このため、第５実施形態の制御装置７０のうちの第１実施形態、第２実施形態、第３実施形態、および、第４実施形態と共通する構成については、第１実施形態、第２実施形態、第３実施形態、および、第４実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

第５実施形態の人力駆動車１０は、サスペンション８２を備える。サスペンション８２は、フロントサスペンション８２Ａおよびリアサスペンション８２Ｂの少なくとも１つを含む。サスペンション８２は、電動アクチュエータを備える。サスペンション８２の電動アクチュエータは、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。サスペンション８２は、電動アクチュエータを制御することによって、制御パラメータを変更可能に構成される。制御パラメータは、例えば、サスペンション８２の硬さ、および、サスペンション８２の長さの少なくとも１つを含む。サスペンション８２の硬さは、減衰力に対応する。サスペンション８２の長さは、無負荷状態における初期長さに対応する。

制御部７２は、人力駆動車１０に設けられるサスペンション８２を制御するように構成される。制御部７２は、第１操作部５２が操作されて、モータ３８によるアシストレベルＡを増加させる場合、サスペンション８２の制御パラメータを変更する。

制御部７２は、例えば、第１操作部５２が操作されて、モータ３８によるアシストレベルＡを増加させる場合、サスペンション８２の硬さが硬くなるように、制御パラメータを変更する。制御部７２は、例えば、第１操作部５２が操作されて、モータ３８によるアシストレベルＡを増加させる場合、フロントサスペンション８２Ａの初期長さが短くなり、かつ、リアサスペンション８２Ｂの初期長さが長くなるように、制御パラメータを変更する。

図４および図１２を参照して、制御部７２がモータ３８およびサスペンション８２を制御する処理が説明される。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部７２は、図４および図１２のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

制御部７２は、図４のステップＳ１１における判定がＹＥＳの場合、図１２のステップＳ７１に移行する。制御部７２は、ステップＳ７１において、アシストレベルＡを増加し、サスペンション８２の制御パラメータを変更し、図４のステップＳ１３に移行する。

＜変形例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・制御部７２は、人力駆動車１０が人力駆動力Ｈによって推進している状態において、モータ３８にアシスト力を出力させ、かつ、モータ３８によるアシストレベルＡを変更可能に構成され、ユーザによって操作されるように構成される第１操作部５２が操作される場合、アシストレベルＡを増加させるようにモータ３８を制御し、アシストレベルＡの増加速度を変更可能に構成されていれば、他の構成を省略してもよい。

・制御部７２は、モータ３８によるアシストレベルＡを変更可能に構成され、第１操作部５２への操作によってアシストレベルＡを増加させるように、モータ３８を制御可能に構成され、第１操作部５２が操作されてから予め定める第２期間Ｔ２が経過すると、アシストレベルＡの増加を開始させるように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。

・制御部７２は、モータ３８によるアシストレベルＡを変更可能に構成され、ユーザによって操作されるように構成される第１操作部５２が操作される場合、モータ３８によるアシストレベルＡを増加させるようにモータ３８を制御し、かつ、変速装置８０の変速比Ｒを減少させるように、変速装置８０を制御するように構成されていれば、他の構成を省略してもよい。

・第５操作部６０は、第１操作部５２と一体に設けられていてもよい。この場合、第１操作部５２への操作方法に応じて、第１操作部５２が操作される場合のアシストレベルＡの大きさを異ならせるようにしてもよい。

・第４実施形態において、制御部７２は、第１操作部５２が操作されてから予め定める第２期間Ｔ２が経過すると、アシストレベルＡの増加を開始させてもよい。この場合、例えば、制御部７２は、図１０のステップＳ６１における判定がＹＥＳの場合、図７のステップＳ４２に移行する。制御部７２は、ステップＳ４２における判定がＮＯの場合、再びステップＳ４２の処理を実行する。制御部７２は、ステップＳ４２における判定がＹＥＳの場合、図１０のステップＳ６２に移行する。

・第４実施形態において、制御部７２は、第１操作部５２が操作されてから予め定める第２期間Ｔ２が経過すると、アシストレベルＡの増加を開始させ、かつ、予め定める第２期間Ｔ２を変更可能に構成されてもよい。この場合、例えば、制御部７２は、図１０のステップＳ６１における判定がＹＥＳの場合、図８のステップＳ５１に移行する。制御部７２は、図８のステップＳ５２における判定がＹＥＳの場合、または、図８のステップＳ５４における判定がＹＥＳの場合、図１０のステップＳ６２に移行する。

・第４実施形態において、第１操作部５２が操作されて、モータ３８によるアシストレベルＡを増加させる場合、サスペンション８２の制御パラメータを変更するようにしてもよい。この場合、例えば、制御部７２は、図１０のステップＳ６１における判定がＹＥＳの場合、ステップＳ６２の処理を実行し、かつ、サスペンション８２の制御パラメータを変更し、ステップＳ６３に移行する。この場合、制御部７２は、図１２のステップＳ７１の処理の場合と同様に、サスペンション８２の制御パラメータを変更する。

・第４実施形態において、制御部７２は、第１操作部５２が操作されてから予め定める第２期間Ｔ２が経過すると、アシストレベルＡの増加を開始させ、かつ、第１操作部５２が操作されて、モータ３８によるアシストレベルＡを増加させる場合、サスペンション８２の制御パラメータを変更するようにしてもよい。この場合、例えば、制御部７２は、図１０のステップＳ６１における判定がＹＥＳの場合、図７のステップＳ４２に移行する。制御部７２は、ステップＳ４２における判定がＮＯの場合、再びステップＳ４２の処理を実行する。制御部７２は、ステップＳ４２における判定がＹＥＳの場合、ステップＳ６２の処理を実行し、かつ、サスペンション８２の制御パラメータを変更し、ステップＳ６３に移行する。

・第４実施形態において、制御部７２は、第１操作部５２が操作されてから予め定める第２期間Ｔ２が経過すると、アシストレベルＡの増加を開始させ、かつ、第１操作部５２が操作されて、モータ３８によるアシストレベルＡを増加させる場合、サスペンション８２の制御パラメータを変更し、かつ、予め定める第２期間Ｔ２を変更可能に構成されてもよい。この場合、例えば、制御部７２は、図１０のステップＳ６１における判定がＹＥＳの場合、図８のステップＳ５１に移行する。制御部７２は、図８のステップＳ５２における判定がＹＥＳの場合、ステップＳ６２の処理を実行し、かつ、サスペンション８２の制御パラメータを変更し、ステップＳ６３に移行する。制御部７２は、図８のステップＳ５４における判定がＹＥＳの場合、ステップＳ６２の処理を実行し、かつ、サスペンション８２の制御パラメータを変更し、ステップＳ６３に移行する。

・第２実施形態において、制御部７２は、第１操作部５２が操作されてから予め定める第２期間Ｔ２が経過すると、アシストレベルＡの増加を開始させ、かつ、サスペンション８２のパラメータを変更してもよい。この場合、制御部７２は、例えば、図７のステップＳ４３の処理に代えて図１２のステップＳ７１の処理を実行する。

・第３実施形態において、制御部７２は、第１操作部５２が操作されてから予め定める第２期間Ｔ２が経過すると、アシストレベルＡの増加を開始させ、サスペンション８２のパラメータを変更し、かつ、予め定める第２期間Ｔ２を変更可能に構成されてもよい。この場合、この場合、制御部７２は、例えば、図７のステップＳ４３の処理に代えて図１２のステップＳ７１の処理を実行する。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、３８…モータ、５２…第１操作部、５４…第２操作部、５６…第３操作部、５８…第４操作部、６０…第５操作部、７０…制御装置、７２…制御部、８０…変速装置、８２…サスペンション。

Claims (22)

1. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車に推進力を付与するモータを制御する制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記モータによるアシストレベルを変更可能に構成され、
   ユーザによって操作されるように構成される第１操作部が操作される場合、前記モータによる前記アシストレベルを増加させ、前記アシストレベルが増加した状態において予め定める第１期間が経過すると、前記アシストレベルを減少させるように、前記モータを制御するように構成され、
   前記予め定める第１期間を変更可能に構成される、制御装置。
2. ユーザによって操作されるように構成され、かつ、前記第１操作部とは異なる第２操作部の操作に応じて、前記制御部は、前記予め定める第１期間を変更する、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、前記第１操作部が操作されて、前記アシストレベルが増加した状態において、前記予め定める第１期間内に前記第１操作部が操作される場合、前記アシストレベルを減少させるように、前記モータを制御する、請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、前記第１操作部が操作されて、前記アシストレベルが増加した状態において、前記予め定める第１期間内に前記第１操作部とは異なる第３操作部が操作される場合、前記アシストレベルを減少させるように、前記モータを制御する、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記アシストレベルの増加速度を変更可能に構成される、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車に推進力を付与するモータを制御する制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記人力駆動車が人力駆動力によって推進している状態において、前記モータにアシスト力を出力させ、かつ、前記モータによるアシストレベルを変更可能に構成され、
   ユーザによって操作されるように構成される第１操作部が操作される場合、前記アシストレベルを増加させるように前記モータを制御し、
   前記アシストレベルの増加速度を変更可能に構成される、制御装置。
7. ユーザによって操作されるように構成され、かつ、前記第１操作部とは異なる第４操作部の操作に応じて、前記制御部は、前記アシストレベルの増加速度を変更する、請求項５または６に記載の制御装置。
8. 前記制御部は、前記第１操作部が操作されてから予め定める第２期間が経過すると、前記アシストレベルの増加を開始させる、請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車に推進力を付与するモータを制御する制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記モータによるアシストレベルを変更可能に構成され、
   第１操作部への操作によって前記アシストレベルを増加させるように、前記モータを制御可能に構成され、
   前記第１操作部が操作されてから予め定める第２期間が経過すると、前記アシストレベルの増加を開始させる、制御装置。
10. 前記制御部は、前記予め定める第２期間を変更可能に構成される、請求項８または９に記載の制御装置。
11. 前記第１操作部が第１操作方法によって操作される場合における前記予め定める第２期間は、前記第１操作部が第１操作方法とは異なる第２操作方法によって操作される場合における前記予め定める第２期間と、異なる、請求項１０に記載の制御装置。
12. 前記人力駆動車は、変速装置を備え、
    前記制御部は、前記変速装置を制御する、請求項１から１１のいずれか一項に記載の制御装置。
13. 前記制御部は、前記第１操作部が操作されて、前記アシストレベルを増加させる場合、前記変速装置の変速比を減少させるように、前記変速装置を制御する、請求項１２に記載の制御装置。
14. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車に推進力を付与するモータと、前記人力駆動車の変速装置と、を制御する制御部を備え、
    前記制御部は、
    前記モータによるアシストレベルを変更可能に構成され、
    ユーザによって操作されるように構成される第１操作部が操作される場合、前記モータによる前記アシストレベルを増加させるように前記モータを制御し、かつ、前記変速装置の変速比を減少させるように、前記変速装置を制御するように構成される、制御装置。
15. 前記制御部は、前記アシストレベルが増加した状態において予め定める第１期間が経過すると、前記アシストレベルを減少させるように、前記モータを制御するように構成される、請求項１４に記載の制御装置。
16. 前記制御部は、前記予め定める第１期間内において、前記変速装置の変速動作を抑制する、請求項１５に記載の制御装置。
17. 前記制御部は、前記予め定める第１期間内において、前記変速比の増加を抑制するように前記変速装置を制御する、請求項１６に記載の制御装置。
18. 前記制御部は、前記予め定める第１期間が経過すると、前記変速比を減少させるように前記変速装置を制御する、請求項１５から１７のいずれか一項に記載の制御装置。
19. 前記制御部は、前記人力駆動車のライダの負荷に関係するパラメータに応じて、前記変速装置を制御する、請求項１２から１８のいずれか一項に記載の制御装置。
20. 前記アシストレベルは、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率、前記モータの出力の最大値、および、前記モータの出力が低下する場合における前記モータの出力変動の抑制レベルの少なくとも１つを含む、請求項１から１９のいずれか一項に記載の制御装置。
21. 前記第１操作部とは異なり、かつ、ユーザによって操作されるように構成される第５操作部が操作される場合、前記制御部は、前記アシストレベルを増加させるように前記モータを制御し、
    前記第５操作部が操作される場合に増加する前記アシストレベルよりも、前記第１操作部が操作される場合の増加する前記アシストレベルのほうが大きい、請求項１から２０のいずれか一項に記載の制御装置。
22. 前記制御部は、
    前記人力駆動車に設けられるサスペンションを制御するように構成され、
    前記第１操作部が操作されて、前記モータによる前記アシストレベルを増加させる場合、前記サスペンションの制御パラメータを変更する、請求項１から２１のいずれか一項に記載の制御装置。

Images