JP2022104360A - 人力駆動車用の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】変速装置が変速比を変更する場合において、変速装置が変速しやすく、かつ、ライダにアシスト力の不足を感じさせにくいように、人力駆動車に推進力を付与するモータを制御する人力駆動車用の制御装置を提供する。
【解決手段】人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車に推進力を付与するモータを制御する制御部を備え、人力駆動車は、モータと、人力駆動力の変速装置と、を備え、制御部は、人力駆動車が人力駆動力によって推進される状態において、モータに人力駆動車の推進をアシストさせるように構成され、変速装置の変速比が変更される場合、モータによるアシストレベルを、人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて低下させ、かつ、人力駆動力が第１人力駆動力の場合におけるアシストレベルが、人力駆動力が第１人力駆動力よりも小さい第２人力駆動力の場合におけるアシストレベルよりも大きくなるようにモータを制御する。
【選択図】図２

Description

本開示は、人力駆動車用の制御装置に関する。

例えば、特許文献１に開示される人力駆動車用の制御装置は、走行補助用電動機よって人力駆動車の推進がアシストされる状態において、変速装置の変速比が変更される場合、人力駆動力に応じて走行補助用電動機の出力を低下させる。

特開２０１４－１５１７４５号公報

特許文献１では、変速装置に作用する負荷が軽減されるので、変速装置を変速させやすくなるが、ライダがアシスト力の不足を感じてしまう場合がある。

本開示の目的の１つは、変速装置が変速比を変更する場合において、変速装置が変速しやすく、かつ、ライダにアシスト力の不足を感じさせにくいように、人力駆動車に推進力を付与するモータを制御する人力駆動車用の制御装置を提供することである。

本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に推進力を付与するモータを制御する制御部を備え、前記人力駆動車は、前記モータと、人力駆動力の変速装置と、を備え、前記制御部は、前記人力駆動車が前記人力駆動力によって推進される状態において、前記モータに前記人力駆動車の推進をアシストさせるように構成され、前記変速装置の変速比が変更される場合、前記モータによるアシストレベルを、前記人力駆動車に入力される前記人力駆動力に応じて低下させ、かつ、前記人力駆動力が第１人力駆動力の場合における前記アシストレベルが、前記人力駆動力が前記第１人力駆動力よりも小さい第２人力駆動力の場合における前記アシストレベルよりも大きくなるように前記モータを制御する。
第１側面の制御装置によれば、変速装置の変速比が変更される場合、モータによるアシストレベルが人力駆動力に応じて低下されるので、変速装置が変速しやすい。第１側面の制御装置によれば、変速装置の変速比が変更される場合において、アシスト力の急激な変化が抑制されるので、ライダにアシスト力の不足を感じさせにくくできる。

本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記アシストレベルは、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率を含む。
第２側面の制御装置によれば、人力駆動力に対するモータによるアシスト力の比率を変更することによって、アシストレベルを変更できる。

本開示の第１または第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記アシストレベルは、前記モータの出力が低下する場合における前記モータの出力変動の抑制レベルを含む。
第３側面の制御装置によれば、モータの出力が低下する場合におけるモータの出力変動の抑制レベルを変更することによって、アシストレベルを変更できる。

本開示の第１から３側面のいずれか１つに従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記アシストレベルを低下させてから予め定める期間が経過すると、前記アシストレベルを増加させる。
第４側面の制御装置によれば、アシストレベルを低下させてから予め定める期間が経過すると、アシストレベルを増加させるため、ライダがアシストレベルを増加させるための操作を実行する必要がないので、利便性が向上する。

本開示の第１から第４側面のいずれか１つに従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比の変更が完了すると、前記アシストレベルを増加させる。
第５側面の制御装置によれば、変速比の変更が完了するとアシストレベルを増加させるため、ライダがアシストレベルを増加させるための操作を実行する必要がないので、利便性が向上する。

本開示の第４側面に従う第６側面の制御装置において、前記予め定める期間は、前記人力駆動車の車輪の回転量が予め定める回転量になるまでの期間を含み、前記予め定める回転量は、３０度以上かつ４６０度未満である。
第６側面の制御装置によれば、人力駆動車の車輪の回転量が３０度以上かつ４６０度未満の回転量になるまでの期間が経過すると、アシストレベルを増加させるため、ライダがアシストレベルを増加させるための操作を実行する必要がないので、利便性が向上する。

本開示の第１から第６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記アシストレベルを低下させる場合、前記変速比に応じて前記アシストレベルを低下させる。
第７側面の制御装置によれば、制御部は、変速比に応じたアシストレベルにおいてモータを制御できる。

本開示の第７側面に従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が第３人力駆動力の場合、かつ、前記変速比が第１変速比未満の場合の前記アシストレベルが、前記人力駆動力が前記第３人力駆動力の場合、かつ、前記変速比が前記第１変速比以上の場合の前記アシストレベルよりも大きくなるように、前記アシストレベルを低下させる。
第８側面の制御装置によれば、相対的に変速比が小さい場合の方が、相対的に変速比が大きい場合よりも、アシストレベルの変化がさらに抑制されるので、人力駆動車が特に低速走行している場合に、ライダにアシスト力の不足を感じさせにくくできる。

本開示の第１から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記アシストレベルを低下させる場合、前記人力駆動車の走行路の傾斜角度に応じて前記アシストレベルを低下させる。
第９側面の制御装置によれば、制御部は、走行路の傾斜角度に応じたアシストレベルにおいてモータを制御できる。

本開示の第９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が第４人力駆動力の場合、かつ、前記傾斜角度が第１傾斜角度以上の場合における前記アシストレベルが、前記人力駆動力が第４人力駆動力の場合、かつ、前記傾斜角度が前記第１傾斜角度未満の場合における前記アシストレベルよりも大きくなるように、前記アシストレベルを低下させる。
第１０側面の制御装置によれば、相対的に傾斜角度が大きい場合の方が、相対的に傾斜角度が小さい場合よりも、アシストレベルの変化がさらに抑制されるので、人力駆動車が坂道を走行している場合に、ライダにアシスト力の不足を感じさせにくくできる。

本開示の第１から第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記アシストレベルを低下させる場合、前記人力駆動車のピッチ角度に応じて前記アシストレベルを低下させる。
第１１側面の制御装置によれば、制御部は、人力駆動車のピッチ角度に応じたアシストレベルにおいてモータを制御できる。

本開示の第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が第４人力駆動力の場合、かつ、前記ピッチ角度が第１ピッチ角度以上の場合における前記アシストレベルが、前記人力駆動力が第４人力駆動力の場合、かつ、前記ピッチ角度が前記第１ピッチ角度未満の場合における前記アシストレベルよりも大きくなるように、前記アシストレベルを低下させる。
第１２側面の制御装置によれば、相対的にピッチ角度が大きい場合の方が、相対的にピッチ角度が小さい場合よりも、アシストレベルの変化がさらに抑制されるので、人力駆動車が坂道を走行している場合に、ライダにアシスト力の不足を感じさせにくくできる。

本開示の第１から第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速装置の前記変速比が変更される場合、かつ、前記人力駆動力が予め定める人力駆動力よりも小さい場合、前記アシストレベルを維持する。
第１３側面の制御装置によれば、人力駆動力が比較的小さい場合は、変速装置に作用する人力駆動力と、変速装置に作用するモータによるアシスト力とが比較的小さく、アシストレベルを低下させなくても、変速装置が変速しやすいので、制御部の処理の負荷を低減できる。

本開示の第１から第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記アシストレベルを低下させる場合、前記アシストレベルを徐々に低下させる。
第１４側面の制御装置によれば、アシストレベルが低下する場合、アシストレベルが徐々に低下するので、ライダに違和感を与えにくい。

本開示の第１から第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御装置において、前記人力駆動車は、前記人力駆動力が入力されるクランクを有し、前記制御部は、前記変速装置の前記変速比が変更される場合、前記クランクの角度が予め定める範囲の場合に、前記アシストレベルを低下させる処理を開始する。
第１５側面の制御装置によれば、変速装置の変速比が変更される場合、好ましいクランクの角度に合わせて、アシストレベルを低下させる処理が開始されるので、変速装置がさらに変速しやすい。

本開示の第１から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記変速装置は、ディレーラと、回転軸心を有し、前記回転軸心の延びる方向に並ぶ複数のスプロケットと、を有し、前記制御部は、前記変速装置の前記変速比が変更される場合、少なくとも前記複数のスプロケットが予め定める角度回転する間、前記アシストレベルを低下させる。
第１６側面の制御装置によれば、変速装置の変速比が変更される場合、少なくとも複数のスプロケットが予め定める角度回転する間、アシストレベルが低下するので、変速装置がさらに変速しやすい。

本開示の第１から第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記モータによる前記アシストレベルを低下させる場合、前記変速装置の変速動作の状態に応じて、前記モータによる前記アシストレベルを低下させる処理を開始する。
第１７側面の制御装置によれば、変速装置の変速動作の状態に応じて、モータによるアシストレベルを低下させる処理を開始するため、制御部は、変速装置の変速動作に好適なタイミングでモータによるアシストレベルを低下できる。

本開示の第１から第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比が増加する場合と、前記変速比が減少する場合と、の一方のみにおいて、前記アシストレベルを、前記人力駆動車に入力される前記人力駆動力に応じて低下させる。
第１８側面の制御装置によれば、制御部の処理の負荷を低減できる。

本開示の第１から第１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速装置を制御するように構成され、前記変速装置の前記変速比を変更する場合、前記人力駆動力の低下に応じて、前記変速装置に変速動作を開始させる。
第１９側面の制御装置によれば、変速装置の変速比を変更する場合、人力駆動力の低下に応じて、変速装置に変速動作を開始させるため、変速装置が変速しやすい。

本開示の人力駆動車用の制御装置は、変速装置の変速比を変更する場合において、変速装置が変速しやすく、かつ、ライダがアシスト力の不足を感じにくいように人力駆動車に推進力を付与するモータを制御できる。

実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図。 実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 図２の制御部によって実行され、変速装置を制御する処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行され、モータを制御する処理の第１変形例のフローチャートの一部分。 図２の制御部によって実行され、モータを制御する処理の第２変形例のフローチャートの一部分。 図２の制御部によって実行され、モータを制御する処理の第３変形例のフローチャートの一部分。 図２の制御部によって実行され、モータを制御する処理の第４変形例のフローチャートの一部分。 図２の制御部によって実行され、モータを制御する処理の第４変形例のフローチャートの一部分。 第５変形例の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャート。 第６変形例の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャート。

＜実施形態＞
図１から図４を参照して、実施形態の人力駆動車用の制御装置６０が説明される。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力Ｈによって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、ハンドバイク、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈのみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈだけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、電動アシスト自転車として説明し、電動アシスト自転車の一例をマウンテンバイクとして説明する。

人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈが入力されるクランク１２を有する。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪１４と、車体１６と、をさらに備える。少なくとも１つの車輪１４は、後輪１４Ａと、前輪１４Ｂと、を含む。車体１６は、フレーム１８を含む。クランク１２は、フレーム１８に対して回転可能な入力回転軸１２Ａと、第１クランクアーム１２Ｂと、第２クランクアーム１２Ｃとを含む。第１クランクアーム１２Ｂは、入力回転軸１２Ａの軸方向の第１端部に設けられる。第２クランクアーム１２Ｃは、入力回転軸１２Ａの軸方向の第２端部に設けられる。本実施形態において、入力回転軸１２Ａは、クランク軸である。第１クランクアーム１２Ｂには、ペダル２０Ａが連結される。第２クランクアーム１２Ｃには、ペダル２０Ｂが連結される。後輪１４Ａは、クランク１２が回転することによって駆動される。後輪１４Ａは、フレーム１８に支持される。クランク１２と後輪１４Ａとは、駆動機構２２によって連結される。

駆動機構２２は、入力回転軸１２Ａに連結される第１回転体２４を含む。入力回転軸１２Ａと第１回転体２４とは、一体回転するように連結されてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して連結されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１２が前転した場合に、第１回転体２４を前転させ、クランク１２が後転した場合に、クランク１２と第１回転体２４との相対回転を許容するように構成される。第１回転体２４は、フロントスプロケットを含む。第１回転体２４は、プーリ、または、ベベルギアを含んでいてもよい。駆動機構２２は、第２回転体２６と、連結部材２８とをさらに含む。連結部材２８は、第１回転体２４の回転力を第２回転体２６に伝達する。連結部材２８は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

第２回転体２６は、後輪１４Ａに連結される。第２回転体２６は、リアスプロケットを含む。第２回転体２６は、プーリ、または、ベベルギアを含んでいてもよい。第２回転体２６と後輪１４Ａとの間には、好ましくは、第２ワンウェイクラッチが設けられている。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２６が前転した場合に、後輪１４Ａを前転させ、第２回転体２６が後転した場合に、第２回転体２６と後輪１４Ａとの相対回転を許容するように構成される。

フレーム１８には、フロントフォーク３０を介して前輪１４Ｂが取り付けられる。フロントフォーク３０には、ハンドルバー３４がステム３２を介して連結される。本実施形態では、後輪１４Ａが駆動機構２２によってクランク１２に連結されるが、後輪１４Ａおよび前輪１４Ｂの少なくとも１つが、駆動機構２２によってクランク１２に連結されてもよい。

人力駆動車１０は、バッテリ３６をさらに含む。バッテリ３６は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ３６は、制御装置６０に電力を供給するように構成される。バッテリ３６は、好ましくは、制御装置６０の制御部６２と電気ケーブルまたは無線通信装置を介して通信可能に接続される。バッテリ３６は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power Line Communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御部６２と通信可能である。

人力駆動車１０は、モータ４０と、人力駆動力Ｈの変速装置４２と、を備える。変速装置４２は、人力駆動力Ｈの伝達経路に設けられ、変速比Ｒを有する。変速比Ｒは、人力駆動力Ｈが入力される入力部と、人力駆動力Ｈが出力される出力部とを有する。変速比Ｒは、変速装置４２の入力部の回転速度Ｖ１に対する、変速装置４２に出力部の回転速度Ｖ２の比率によって表される。変速比Ｒは、式１によって表される。入力部の回転速度が一定の場合、変速比Ｒが大きくなるほど、出力部の回転速度が増加するので、車輪１４の回転速度が増加する。
式１…変速比Ｒ＝回転速度Ｖ２／回転速度Ｖ１

好ましくは、変速装置４２は、ディレーラ４２Ａと、回転軸心を有し、回転軸心の延びる方向に並ぶ複数のスプロケット４２Ｂと、を有する。ディレーラ４２Ａがリアディレーラである場合、第２回転体２６は、複数のスプロケット４２Ｂを含む。ディレーラ４２Ａがフロントディレーラである場合、第１回転体２４は、複数のスプロケット４２Ｂを含む。変速装置４２がディレーラ４２Ａを含む場合、変速装置４２の出力部は、第２回転体２６に対応する。変速装置４２がディレーラ４２Ａを含む場合、変速装置４２の入力部は、第１回転体２４に対応する。好ましくは、変速装置４２は、電動アクチュエータを備える。電動アクチュエータは、ディレーラ４２Ａに設けられて、ディレーラ４２Ａを動作させる。変速装置４２は、内装変速機を含んでいてもよい。内装変速機は、例えば後輪１４Ａのハブに設けられる。

モータ４０は、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成される。モータ４０は、１または複数の電気モータを含む。電気モータは、例えば、ブラシレスモータである。モータ４０は、ペダル２０Ａ，２０Ｂから後輪１４Ａまでの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、変速装置４２に回転力を伝達するように構成される。本実施形態では、モータ４０は、人力駆動車１０のフレーム１８に設けられ、第１回転体２４に回転力を伝達するように構成される。

モータ４０は、ハウジング４４Ａに設けられる。ハウジング４４Ａは、フレーム１８に設けられる。ハウジング４４Ａは、例えばフレーム１８に着脱可能に取り付けられる。モータ４０およびモータ４０が設けられるハウジング４４Ａを含んで、ドライブユニット４４が構成される。本実施形態では、モータ４０と入力回転軸１２Ａとの間の動力伝達経路には、好ましくは、入力回転軸１２Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１２の回転力のモータ４０への伝達を抑制する第３ワンウェイクラッチが設けられる。

人力駆動車１０は、制御装置６０を含む。制御装置６０は、好ましくはドライブユニット４４のハウジング４４Ａに設けられる。制御装置６０は、フレーム１８に設けられてもよい。制御装置６０は、制御部６２を備える。制御部６２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。制御部６２に含まれる演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部６２に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部６２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。好ましくは、制御装置６０は、記憶部６４をさらに含む。記憶部６４には、制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部６４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。

制御装置６０は、好ましくは、モータ４０の駆動回路６６をさらに備える。駆動回路６６と、制御部６２とは、好ましくは、ドライブユニット４４のハウジング４４Ａに設けられる。駆動回路６６と、制御部６２とは、例えば同一の回路基板に設けられてもよい。駆動回路６６は、インバータ回路を含む。駆動回路６６は、バッテリ３６からモータ４０に供給される電力を制御する。駆動回路６６は、制御部６２と、導電線、電気ケーブルまたは無線通信装置などを介して接続される。駆動回路６６は、制御部６２からの制御信号に応じてモータ４０を駆動させる。

好ましくは、人力駆動車１０は、車速センサ４６、クランク回転センサ４８、および、人力駆動力検出部５０の少なくとも１つをさらに含む。車速センサ４６は、人力駆動車１０の車速Ｖに関する情報を検出するように構成される。車速センサ４６は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部６２に接続される。本実施形態では、車速センサ４６は、人力駆動車１０の少なくとも１つの車輪１４の回転速度Ｗに関する情報を検出するように構成される。車速センサ４６は、車輪１４の回転速度Ｗに応じた信号を出力する。制御部６２は、車輪１４の回転速度Ｗに応じた信号と、車輪１４の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速Ｖを算出できる。記憶部６４には車輪１４の周長に関する情報が記憶される。

車速センサ４６は、例えばリードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子などの磁気センサを含む。車速センサ４６は、人力駆動車１０のフレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪１４Ａに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク３０に設けられ、前輪１４Ｂに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。本実施形態において、車速センサ４６は、車輪１４が１回転した場合に、リードスイッチが磁石を１回検出するように構成される。車速センサ４６は、人力駆動車１０の車速Ｖに関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、車輪１４に設けられる磁石を検出する構成に限らず、例えば、ディスクブレーキに設けられるスリットを検出するように構成されてもよく、光学センサなどを含んで構成されてもよく、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含んで構成されてもよい。車速センサ４６がＧＰＳ受信器を含む場合、制御部６２は、時間と移動距離とに応じて車速Ｖを算出できる。

クランク回転センサ４８は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃに関する情報を検出するように構成される。クランク回転センサ４８は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部６２に接続される。クランク回転センサ４８は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１８またはドライブユニット４４に設けられる。クランク回転センサ４８は、ドライブユニット４４のハウジング４４Ａに設けられてもよい。クランク回転センサ４８は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、入力回転軸１２Ａ、入力回転軸１２Ａに連動して回転する部材、または、入力回転軸１２Ａから第１回転体２４までの間の動力伝達経路に設けられる。入力回転軸１２Ａに連動して回転する部材は、モータ４０の出力軸を含んでもよい。

クランク回転センサ４８は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃに応じた信号を出力する。例えば、入力回転軸１２Ａと第１回転体２４との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、磁石は、第１回転体２４に設けられてもよい。クランク回転センサ４８は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃに関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。

人力駆動力検出部５０は、人力駆動力Ｈに関する情報を検出するように構成される。人力駆動力検出部５０は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部６２に接続される。人力駆動力検出部５０は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１８、ドライブユニット４４、クランク１２、または、ペダル２０Ａ，２０Ｂに設けられる。人力駆動力検出部５０は、ドライブユニット４４のハウジング４４Ａに設けられてもよい。人力駆動力検出部５０は、例えば、トルクセンサを含む。トルクセンサは、人力駆動力Ｈによってクランク１２に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。トルクセンサは、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、好ましくは、第１ワンウェイクラッチよりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサは、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。

トルクセンサは、動力伝達経路、または、動力伝達経路に含まれる部材の近傍に設けられる。動力伝達経路に含まれる部材は、例えば、入力回転軸１２Ａ、入力回転軸１２Ａと第１回転体２４との間において人力駆動力Ｈを伝達する部材、クランクアーム１２Ｂ，１２Ｃ、または、ペダル２０Ａ，２０Ｂである。人力駆動力検出部５０は、人力駆動力Ｈに関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、例えば、ペダル２０Ａ，２０Ｂに与えられる圧力を検出するセンサ、または、チェーンの張力を検出するセンサなどを含んでいてもよい。

好ましくは、制御部６２は、変速装置４２を制御するように構成される。制御装置６０と、変速装置４２の電動アクチュエータとは、導電線、電気ケーブルまたは無線通信装置などを介して接続される。変速装置４２の電動アクチュエータには、バッテリ３６から電力が供給される。制御部６２は、変速装置４２の変速比Ｒを変更する場合、人力駆動力Ｈの低下に応じて、変速装置４２に変速動作を開始させる。

制御部６２は、例えば、人力駆動力検出部５０の出力に応じて人力駆動力Ｈの低下を判定してもよい。制御部６２が人力駆動力検出部５０の出力に応じて人力駆動力Ｈの低下を判定する場合、制御部６２は、例えば、予め定める周期において人力駆動力Ｈの検出値を取得し、前回検出された検出値と、今回検出された検出値とを比較する。制御部６２は、今回検出された検出値が、前回検出された検出値よりも小さい場合、人力駆動力Ｈが低下したと判定する。制御部６２は、今回検出された検出値が、複数回連続して、前回検出された検出値よりも小さい場合、人力駆動力Ｈが低下したと判定してもよい。予め定める周期は、好ましくは、例えばクランク１２が５度回転する期間よりも短い。

制御部６２は、例えば、クランク回転センサ４８の出力に応じて人力駆動力Ｈの低下を判定してもよい。制御部６２がクランク回転センサ４８の出力に応じて人力駆動力Ｈの低下を判定する場合、制御部６２は、例えば、入力回転軸１２Ａの回転角度が、人力駆動力Ｈが最も低下しやすい角度と対応する角度を含む範囲の回転角度になった場合、人力駆動力Ｈが低下したと判定する。制御部６２がクランク回転センサ４８の出力に応じて人力駆動力Ｈの低下を判定する場合、制御部６２は、例えば、入力回転軸１２Ａの回転角度が、クランクアーム１２Ｂ，１２Ｃの上死点または下死点を含む予め定める範囲に含まれる場合、人力駆動力Ｈが低下したと判定する。

好ましくは、人力駆動車１０は、変速操作装置５６をさらに含む。変速操作装置５６は、ユーザの手によって操作可能に構成される。変速操作装置５６は、例えば、ハンドルバー３４に設けられる。変速操作装置５６は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部６２に接続される。変速操作装置５６は、変速装置４２の変速比Ｒを増加させるための第１操作部と、変速装置４２の変速比Ｒを減少させるための第２操作部とを含む。第１操作部が操作されると、制御部６２に変速比Ｒを増加させるための変速要求が発生し、第１操作部から制御部６２に変速要求が送信される。第２操作部が操作されると、制御部６２に変速比Ｒを減少させるための変速要求が発生し、第２操作部から制御部６２に変速要求が送信される。第１操作部および第２操作部は、それぞれが、操作部材と、操作部材の操作を検出する検出部とを含む。検出部は、電気スイッチまたはセンサを含む。検出部に含まれるセンサの種類は、限定されず、磁気センサであってもよく、光学センサであってもよい。

図３を参照して、制御部６２が変速装置４２の制御状態を切り替える処理が説明される。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部６２は、図３のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

制御部６２は、ステップＳ１１において、変速要求が発生したか否かを判定する。変速要求は、変速操作装置が操作されることによって発生する。変速要求は、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに応じて制御部６２が自ら発生させてもよい。人力駆動車１０の走行状態は、車速Ｖ、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃ、人力駆動力Ｈ、および、人力駆動車１０のピッチ角度の少なくとも1つを含む。人力駆動車１０の走行環境は、人力駆動車１０の走行路の斜度を含む。制御部６２は、予め定める閾値と、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに関するパラメータとを、比較し、パラメータが予め定める閾値よりも大きい場合、および、パラメータが予め定める閾値よりも小さい場合の少なくとも１つにおいて、変速要求を発生する。制御部６２は、変速要求が発生していない場合、処理を終了する。制御部６２は、変速要求が発生した場合、ステップＳ１２に移行する。

制御部６２は、ステップＳ１２において、変速が可能か否かを判定する。制御部６２は、例えば、変速比Ｒを大きくする変速要求が発生する場合において、現在の変速比Ｒが変速装置４２の最大の変速比Ｒよりも小さい場合、変速が可能と判定する。制御部６２は、例えば、変速比Ｒを大きくする変速要求がある場合において、現在の変速比Ｒが変速装置４２の最大の変速比Ｒの場合、変速が可能ではないと判定する。制御部６２は、例えば、変速比Ｒを小さくする変速要求がある場合において、現在の変速比Ｒが変速装置４２の最小の変速比Ｒよりも大きい場合、変速が可能と判定する。制御部６２は、例えば、変速比Ｒを小さくする変速要求がある場合において、現在の変速比Ｒが変速装置４２の最小の変速比Ｒの場合、変速が可能ではないと判定する。制御部６２は、変速が可能ではない場合、処理を終了する。制御部６２は、変速が可能の場合、ステップＳ１３に移行する。

制御部６２は、ステップＳ１３において、人力駆動力Ｈが低下したか否かを判定する。制御部６２は、人力駆動力Ｈが低下していない場合、再びステップＳ１３の判定処理を実行する。制御部６２は、人力駆動力Ｈが低下した場合、ステップＳ１４に移行する。

制御部６２は、ステップＳ１４において、変速装置４２の変速動作を開始させて処理を終了する。制御部６２は、変速装置４２の電動アクチュエータを駆動させて、変速装置４２の変速動作を開始させる。

制御部６２は、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ４０を制御するように構成される。好ましくは、制御部６２は、車速Ｖ、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃ、および、人力駆動力Ｈの少なくとも１つに応じてモータ４０を制御する。好ましくは、制御部６２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じてモータ４０を制御するように構成される。人力駆動力Ｈは、トルクによって表されてもよく、仕事率によって表されてもよい。

制御部６２は、例えば、モータ４０によるアシストレベルが、予め定めるアシストレベルＡになるようにモータ４０を制御するように構成される。例えば、アシストレベルＡは、人力駆動力Ｈに対するモータ４０によるアシスト力の比率を含む。例えば、アシストレベルＡは、モータ４０の出力が低下する場合におけるモータ４０の出力変動の抑制レベルＬを含む。例えば、アシストレベルＡは、人力駆動力Ｈに対するモータ４０によるアシスト力の比率、および、モータ４０の出力が低下する場合におけるモータ４０の出力変動の抑制レベルＬのいずれか１つのみを含んでいてもよく、両方を含んでいてもよい。アシストレベルＡは、人力駆動力Ｈに対するモータ４０によるアシスト力の比率、および、モータ４０の出力が低下する場合におけるモータ４０の出力変動の抑制レベルＬの少なくとも１つに加えて、モータ４０の出力の上限値ＭＸを含んでいてもよい。

人力駆動力Ｈに対するモータ４０によるアシスト力の比率を、アシスト比率と記載する場合がある。制御部６２は、例えば、人力駆動力Ｈに対して、モータ４０によるアシスト力が予め定める比率になるように、モータ４０を制御するように構成される。人力駆動力Ｈは、ユーザがクランク１２を回転させることによって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。アシスト力は、モータ４０の回転によって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。予め定める比率は、一定ではなく、例えば、人力駆動力Ｈに応じて変化してもよく、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃに応じて変化してもよく、車速Ｖに応じて変化してもよく、人力駆動力Ｈ、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃ、および、車速Ｖのうちのいずれか２つ、または、全てに応じて変化してもよい。

人力駆動力Ｈおよびアシスト力をトルクによって表わす場合、人力駆動力Ｈを人力トルクＨＴと記載し、アシスト力をアシストトルクＭＴと記載する。人力駆動力Ｈおよびアシスト力を仕事率によって表わす場合、人力駆動力Ｈを人力仕事率ＨＷと記載し、アシスト力をアシスト仕事率ＭＷと記載する。人力駆動力Ｈに対するモータ４０によるアシスト力の比率は、人力駆動車１０の人力トルクＨＴに対するアシストトルクＭＴのトルク比率であってもよく、人力仕事率ＨＷに対するモータ４０によるアシスト仕事率ＭＷの比率であってもよい。

本実施形態のドライブユニット４４では、クランク１２が変速機を介さずに第１回転体２４に接続され、かつ、モータ４０の出力が第１回転体２４に入力される。本実施形態において、人力駆動力Ｈは、ユーザがクランク１２を回転させることによって第１回転体２４に入力される駆動力に対応する。本実施形態において、アシスト力は、モータ４０が回転することによって第１回転体２４に入力される駆動力に対応する。モータ４０の出力が減速機を介して第１回転体２４に入力される場合は、アシスト力は、減速機の出力に対応する。

制御部６２は、アシスト力が上限値ＭＸ以下になるようにモータ４０を制御するように構成される。モータ４０の出力が第１回転体２４に入力され、かつ、アシスト力がトルクによって表される場合、制御部６２は、アシストトルクＭＴが上限値ＭＴＸ以下になるようにモータ４０を制御するように構成される。好ましくは、上限値ＭＴＸは、２０Ｎｍ以上２００Ｎｍ以下の範囲の値である。モータ４０の出力が第１回転体２４に入力され、かつ、アシスト力が仕事率によって表される場合、制御部６２は、アシスト仕事率ＭＷが上限値ＭＷＸ以下になるようにモータ４０を制御するように構成される。

好ましくは、制御部６２は、モータ４０の出力変動の抑制レベルＬを変更可能に構成される。モータ４０の出力変動の抑制レベルＬが大きくなるほど、モータ４０の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ４０の出力の単位時間当たりの変化量が減少する。モータ４０の出力変動の抑制レベルＬが小さくなるほど、モータ４０の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ４０の出力の単位時間当たりの変化量が増加する。本実施形態において、モータ４０の制御パラメータは、人力駆動力Ｈに対応する。モータ４０の制御パラメータは、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃに対応してもよい。好ましくは、モータ４０の出力変動の抑制レベルＬは、人力駆動力Ｈまたは入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが減少する場合における抑制レベルＬに対応する。モータ４０の出力変動の抑制レベルＬは、モータ４０の応答速度に反比例する。モータ４０の応答速度は、モータ４０の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ４０の出力の単位時間当たりの変化量によって表される。モータ４０の出力変動の抑制レベルＬが増加すると、モータ４０の応答速度は減少する。

制御部６２は、例えば、フィルタ回路によって抑制レベルＬを変更する。フィルタ回路は、例えば、時定数を有するローパスフィルタを含む。制御部６２は、フィルタの時定数を変更することによって抑制レベルＬを変更する。制御部６２は、人力駆動力Ｈからモータ４０の出力を算出するためのゲインを変更することによって抑制レベルＬを変更するようにしてもよい。フィルタ回路は、例えば、演算処理装置において予め定めるソフトウェアを実行することによって構成される。

制御部６２は、人力駆動車１０が人力駆動力Ｈによって推進される状態において、モータ４０に人力駆動車１０の推進をアシストさせるように構成される。制御部６２は、変速装置４２の変速比Ｒが変更される場合、モータ４０によるアシストレベルＡを、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じて低下させ、かつ、人力駆動力Ｈが第１人力駆動力Ｈ１の場合におけるアシストレベルＡが、人力駆動力Ｈが第１人力駆動力Ｈ１よりも小さい第２人力駆動力Ｈ２の場合におけるアシストレベルＡよりも大きくなるようにモータ４０を制御する。第１人力駆動力Ｈ１および第２人力駆動力Ｈ２は、トルクによって表されてもよく、仕事率によって表されてもよい。

制御部６２は、例えば、変速装置４２の変速比Ｒが変更される場合、かつ、第１人力駆動力Ｈ１の場合、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１に設定する。人力駆動力Ｈが第１人力駆動力Ｈ１の状態は、人力駆動力Ｈが予め定める第１駆動力ＨＹ以上の場合と対応する。制御部６２は、例えば、変速装置４２の変速比Ｒが変更される場合、かつ、人力駆動力Ｈが第２人力駆動力Ｈ２の場合、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２に設定する。人力駆動力Ｈが第２人力駆動力Ｈ２の状態は、人力駆動力Ｈが予め定める第１駆動力ＨＹ未満の場合と対応する。第１アシストレベルＡ１は、第２アシストレベルＡ２よりも大きい。

好ましくは、制御部６２は、変速装置４２の変速比Ｒが変更される場合、かつ、人力駆動力Ｈが予め定める人力駆動力ＨＸよりも小さい場合、アシストレベルＡを維持する。予め定める人力駆動力ＨＸは、予め定める第１駆動力ＨＹよりも小さい。

制御部６２は、例えば、アシストレベルＡが人力駆動力Ｈに対するモータ４０によるアシスト力の比率で表され、かつ、人力駆動力Ｈがトルクで表される場合、表１に示すように、アシストレベルＡを低下させる。アシストレベルＡの低下率は、低下させる前のアシストレベルＡに対する、低下させた後のアシストレベルＡの割合である。表１において、Ｘ１およびＸ２は、数値であり、Ｘ１＜Ｘ２である。Ｘ１は、例えば３０であり、Ｘ２は、例えば６０である。

好ましくは、制御部６２は、変速装置４２の変速比Ｒが変更される場合、クランク１２の角度が予め定める範囲の場合に、アシストレベルＡを低下させる処理を開始する。予め定める範囲は、例えば、クランク１２の角度において、クランクアーム１２Ｂ，１２Ｃの位置が上死点または下死点と対応する位置よりも９０度離れる角度を含む。予め定める範囲は、例えば、クランク１２の角度において、クランクアーム１２Ｂ，１２Ｃの位置が上死点または下死点と対応する位置よりも９０度離れる角度を中心として、１０度から４５度の範囲を含む。予め定める範囲としては、例えば、ライダがアシストレベルＡの低下を感じにくい範囲が設定される。

好ましくは、制御部６２は、モータ４０によるアシストレベルＡを低下させる場合、変速装置４２の変速動作の状態に応じて、モータ４０によるアシストレベルＡを低下させる処理を開始する。例えば、制御部６２は、変速装置４２の変速動作が開始された場合、アシストレベルＡを低下させる。変速装置４２が電動アクチュエータを備える変速装置４２である場合、制御部６２は、変速要求が発生した後、変速装置４２の変速動作が開始される前にアシストレベルＡの低下を開始してもよい。

好ましくは、制御部６２は、アシストレベルＡを低下させる場合、アシストレベルＡを徐々に低下させる。制御部６２は、例えば、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１に低下させる場合、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１まで予め定める時間が経過するごとに段階的に低下させてもよい。制御部６２は、例えば、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１に低下させる場合、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１まで連続的に低下させてもよい。制御部６２は、例えば、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２に低下させる場合、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２まで予め定める時間が経過するごとに段階的に低下させてもよい。制御部６２は、例えば、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２に低下させる場合、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２まで予め定める時間が経過するごとに連続的に低下させてもよい。

好ましくは、制御部６２は、アシストレベルＡを低下させてから予め定める期間ＴＸが経過すると、アシストレベルＡを増加させる。好ましくは、予め定める期間ＴＸは、人力駆動車１０の車輪１４の回転量が予め定める回転量になるまでの期間を含む。予め定める回転量は、３０度以上かつ４６０度未満である。好ましくは、予め定める回転量は、変速装置４２の変速動作が開始されてから完了するまでの期間に応じて設定される。好ましくは、制御部６２は、アシストレベルＡを低下させてから予め定める期間ＴＸが経過すると、アシストレベルＡを低下させる前のアシストレベルＡに戻るようにアシストレベルＡを変更する。アシストレベルＡを低下させる前のアシストレベルＡは、例えば、アシストレベルＡを低下させる直前のアシストレベルＡである。

好ましくは、制御部６２は、変速比Ｒの変更が完了すると、アシストレベルＡを増加させる。好ましくは、変速装置４２は、現在の変速ステージに関する情報を検出する変速状態検出部を有する。変速状態検出部は、例えば、電動アクチュエータの動作に応じて信号を出力するセンサを含む。制御部６２は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃと、車輪１４の回転速度Ｗとに応じて、変速比Ｒの変更が完了するか否かを判定してもよい。制御部６２は、人力駆動力Ｈが予め定める閾値以上の場合において、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃと、車輪１４の回転速度Ｗとから変速比Ｒを演算する。好ましくは、制御部６２は、変速比Ｒの変更が完了すると、アシストレベルＡを低下させる前のアシストレベルＡに戻るようにアシストレベルＡを変更する。

図４を参照して、制御部６２がモータ４０を制御する制御状態を切り替える処理が説明される。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部６２は、図４のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。

制御部６２は、ステップＳ２１において、変速装置４２の変速比Ｒが変更されるか否かを判定する。制御部６２は、変速装置４２の変速比Ｒが変更されない場合、処理を終了する。制御部６２は、変速装置４２の変速比Ｒが変更される場合、ステップＳ２３に移行する。本実施形態において、制御部６２は、変速要求が発生する場合、変速装置４２の変速比Ｒが変更されると判定する。

制御部６２は、ステップＳ２３において、人力駆動力Ｈが予め定める人力駆動力ＨＸ以上か否かを判定する。制御部６２は、人力駆動力Ｈが予め定める人力駆動力ＨＸ以上の場合、ステップＳ２４に移行する。制御部６２は、ステップＳ２３において、人力駆動力Ｈが予め定める人力駆動力ＨＸ以上ではない場合、処理を終了する。

制御部６２は、ステップＳ２４において、人力駆動力Ｈが予め定める第１駆動力ＨＹ以上か否かを判定する。制御部６２は、人力駆動力Ｈが予め定める第１駆動力ＨＹ以上の場合、ステップＳ２５に移行する。制御部６２は、ステップＳ２５において、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１に変更し、ステップＳ２７に移行する。

制御部６２は、ステップＳ２４において、人力駆動力Ｈが予め定める第１駆動力ＨＹ以上ではない場合、ステップＳ２６に移行する。制御部６２は、ステップＳ２６において、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２に変更し、ステップＳ２７に移行する。

制御部６２は、ステップＳ２７において、予め定める期間ＴＸが経過したか否かを判定する。制御部６２は、予め定める期間ＴＸが経過した場合、ステップＳ２９に移行する。制御部６２は、予め定める期間ＴＸが経過していない場合、ステップＳ２８に移行する。制御部６２は、ステップＳ２８において、変速比Ｒの変更が完了しているか否かを判定する。制御部６２は、変速比Ｒの変更が完了していない場合、ステップＳ２７に移行する。制御部６２は、変速比Ｒの変更が完了している場合、ステップＳ２９に移行する。制御部６２は、ステップＳ２９において、アシストレベルＡを増加させ、処理を終了する。

制御部６２は、人力駆動力Ｈに加えて、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じてアシストレベルＡを低下させてもよい。

制御部６２は、アシストレベルＡを低下させる場合、変速比Ｒに応じてアシストレベルＡを低下させてもよい。好ましくは、制御部６２は、人力駆動力Ｈが第３人力駆動力Ｈ３の場合、かつ、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１未満の場合のアシストレベルＡが、人力駆動力Ｈが第３人力駆動力Ｈ３の場合、かつ、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１以上の場合のアシストレベルＡよりも大きくなるように、アシストレベルＡを低下させる。第３人力駆動力Ｈ３は、予め定める第１駆動力ＨＹと同じであってもよく、異なっていてもよい。好ましくは、第３人力駆動力Ｈ３は、予め定める人力駆動力ＨＸよりも大きい。

例えば、第３人力駆動力Ｈ３が第１人力駆動力Ｈ１の場合において、制御部６２は、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１に低下させる場合、変速比Ｒに応じて異なる第１アシストレベルＡ１に低下させる。例えば、第１アシストレベルＡ１は、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１未満の場合の第１アシストレベルＡ１１と、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１以上の場合の第１アシストレベルＡ１２とを含む。第１アシストレベルＡ１１は、第１アシストレベルＡ１２よりも大きい。

例えば、制御部６２は、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１に低下させる場合、かつ、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１未満の場合、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１１に低下させる。制御部６２は、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１に低下させる場合、かつ、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１以上の場合、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１２に低下させる。

例えば、第３人力駆動力Ｈ３が第２人力駆動力Ｈ２の場合において、制御部６２は、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２に低下させる場合、変速比Ｒに応じて異なる第２アシストレベルＡ２に低下させる。例えば、第２アシストレベルＡ２は、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１未満の場合の第２アシストレベルＡ２１と、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１以上の場合の第２アシストレベルＡ２２とを含む。第２アシストレベルＡ２１は、第２アシストレベルＡ２２よりも大きい。

例えば、制御部６２は、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２に低下させる場合、かつ、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１未満の場合、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２１に低下させる。制御部６２は、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２に低下させる場合、かつ、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１以上の場合、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２２に低下させる。

図４および図５を参照して、制御部６２がモータ４０を制御する制御状態を切り替える第１変形例の処理が説明される。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部６２は、図４のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。

第１変形例では、制御部６２が図４のステップＳ２４、ステップＳ２５、および、ステップＳ２６の処理に代えて、図５の処理を実行する以外は、制御部６２は、図４と同じ処理を実行するので、図４と同じステップについては説明が省略される。

制御部６２は、ステップＳ２３における判定がＹＥＳである場合、図５のステップＳ５１に移行する。制御部６２は、ステップＳ５１において、人力駆動力Ｈが予め定める第１駆動力ＨＹ以上か否かを判定する。制御部６２は、人力駆動力Ｈが予め定める第１駆動力ＨＹ以上の場合、ステップＳ５２に移行する。

制御部６２は、ステップＳ５２において、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１未満か否かを判定する。制御部６２は、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１未満の場合、ステップＳ５３に移行する。制御部６２は、ステップＳ５３において、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１１に変更し、ステップＳ２７に移行する。

制御部６２は、ステップＳ５２において、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１未満ではない場合、ステップＳ５４に移行する。制御部６２は、ステップＳ５４において、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１２に変更し、ステップＳ２７に移行する。

制御部６２は、ステップＳ５１において、人力駆動力Ｈが予め定める第１駆動力ＨＹ以上ではない場合、ステップＳ５５に移行する。制御部６２は、ステップＳ５５において、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１未満か否かを判定する。制御部６２は、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１未満の場合、ステップＳ５６に移行する。制御部６２は、ステップＳ５６において、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２１に変更し、ステップＳ２７に移行する。

制御部６２は、ステップＳ５５において、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１未満ではない場合、ステップＳ５７に移行する。制御部６２は、ステップＳ５７において、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２２に変更し、ステップＳ２７に移行する。

制御部６２は、アシストレベルＡを低下させる場合、人力駆動車１０の走行路の傾斜角度Ｓに応じてアシストレベルＡを低下させてもよい。この場合、好ましくは、人力駆動車１０は、傾斜角度Ｓを検出する第１傾斜検出部５２を備える。

第１傾斜検出部５２は、人力駆動車１０の走行路の傾斜角度Ｓを検出するように構成される。傾斜角度Ｓは、人力駆動車１０の進行方向における傾斜角度に対応する。傾斜角度Ｓは、人力駆動車１０のピッチ角度と対応する。第１傾斜検出部５２は、ＧＰＳ受信部を含む。制御部６２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部６４に予め記録される地図情報に含まれる路面勾配に関する情報とに応じて、傾斜角度Ｓを演算してもよい。第１傾斜検出部５２は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部６２に接続される。

好ましくは、制御部６２は、人力駆動力Ｈが第４人力駆動力Ｈ４の場合、かつ、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上の場合におけるアシストレベルＡが、人力駆動力Ｈが第４人力駆動力Ｈ４の場合、かつ、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１未満の場合におけるアシストレベルＡよりも大きくなるように、アシストレベルＡを低下させる。第４人力駆動力Ｈ４は、予め定める第１駆動力ＨＹと同じであってもよく、異なっていてもよい。好ましくは、予め定める人力駆動力ＨＸは、第４人力駆動力Ｈ４よりも小さい。

例えば、第４人力駆動力Ｈ４が第１人力駆動力Ｈ１の場合において、制御部６２は、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１に低下させる場合、傾斜角度Ｓに応じて、第１アシストレベルＡ１に低下させる。例えば、第１アシストレベルＡ１は、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上の場合の第１アシストレベルＡ１３と、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１未満の場合の第１アシストレベルＡ１４とを含む。第１アシストレベルＡ１３は、第１アシストレベルＡ１４よりも大きい。

例えば、制御部６２は、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１に低下させる場合、かつ、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上の場合、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１３に低下させる。制御部６２は、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１に低下させる場合、かつ、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１未満の場合、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１４に低下させる。

例えば、第４人力駆動力Ｈ４が第２人力駆動力Ｈ２の場合において、制御部６２は、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２に低下させる場合、傾斜角度Ｓに応じて、第２アシストレベルＡ２に低下させる。例えば、第２アシストレベルＡ２は、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上の場合の第２アシストレベルＡ２３と、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１未満の場合の第２アシストレベルＡ２４とを含む。第２アシストレベルＡ２３は、第２アシストレベルＡ２４よりも大きい。

例えば、制御部６２は、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２に低下させる場合、かつ、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上の場合、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２３に低下させる。制御部６２は、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２に低下させる場合、かつ、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１未満の場合、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２４に低下させる。

図４および図６を参照して、制御部６２がモータ４０を制御する制御状態を切り替える第２変形例の処理が説明される。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部６２は、図４のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。

第２変形例では、制御部６２が図４のステップＳ２４、ステップＳ２５、および、ステップＳ２６の処理に代えて、図６の処理を実行する以外は、制御部６２は、図４と同じ処理を実行するので、図４と同じステップについては説明が省略される。

制御部６２は、ステップＳ２３における判定がＹＥＳである場合、図６のステップＳ６１に移行する。制御部６２は、ステップＳ６１において、人力駆動力Ｈが予め定める第１駆動力ＨＹ以上か否かを判定する。制御部６２は、人力駆動力Ｈが予め定める第１駆動力ＨＹ以上の場合、ステップＳ６２に移行する。

制御部６２は、ステップＳ６２において、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上か否かを判定する。制御部６２は、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上の場合、ステップＳ６３に移行する。制御部６２は、ステップＳ６３において、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１３に変更し、ステップＳ２７に移行する。

制御部６２は、ステップＳ６２において、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上ではない場合、ステップＳ６４に移行する。制御部６２は、ステップＳ６４において、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１４に変更し、ステップＳ２７に移行する。

制御部６２は、ステップＳ６１において、人力駆動力Ｈが予め定める第１駆動力ＨＹ以上ではない場合、ステップＳ６５に移行する。制御部６２は、ステップＳ６５において、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上か否かを判定する。制御部６２は、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上の場合、ステップＳ６６に移行する。制御部６２は、ステップＳ６６において、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２３に変更し、ステップＳ２７に移行する。

制御部６２は、ステップＳ６５において、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上ではない場合、ステップＳ６７に移行する。制御部６２は、ステップＳ６７において、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２４に変更し、ステップＳ２７に移行する。

制御部６２は、アシストレベルＡを低下させる場合、人力駆動車１０のピッチ角度Ｄに応じてアシストレベルＡを低下させてもよい。この場合、好ましくは、人力駆動車１０は、ピッチ角度Ｄを検出する第２傾斜検出部５４を備える。

第２傾斜検出部５４は、ピッチ角度Ｄを検出するように構成される。ピッチ角度Ｄは、人力駆動車１０の進行方向における傾斜角度によって検出できる。第２傾斜検出部５４は、ジャイロセンサおよび加速度センサの少なくとも１つを含む。第２傾斜検出部５４は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部６２に接続される。

好ましくは、制御部６２は、人力駆動力Ｈが第４人力駆動力Ｈ４の場合、かつ、ピッチ角度Ｄが第１ピッチ角度Ｄ１以上の場合におけるアシストレベルＡが、人力駆動力Ｈが第４人力駆動力Ｈ４の場合、かつ、ピッチ角度Ｄが第１ピッチ角度Ｄ１未満の場合におけるアシストレベルＡよりも大きくなるように、アシストレベルＡを低下させる。第４人力駆動力Ｈ４は、予め定める第１駆動力ＨＹと同じであってもよく、異なっていてもよい。好ましくは、予め定める人力駆動力ＨＸは、第４人力駆動力Ｈ４よりも小さい。

第４人力駆動力Ｈ４が第１人力駆動力Ｈ１の場合において、制御部６２は、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１に低下させる場合、ピッチ角度Ｄに応じて異なる第１アシストレベルＡ１に低下させる。例えば、第１アシストレベルＡ１は、ピッチ角度Ｄが第１ピッチ角度Ｄ１以上の場合の第１アシストレベルＡ１５と、ピッチ角度Ｄが第１ピッチ角度Ｄ１未満の場合の第１アシストレベルＡ１６とを含む。第１アシストレベルＡ１５は、第１アシストレベルＡ１６よりも大きい。

例えば、制御部６２は、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１に低下させる場合、かつ、ピッチ角度Ｄが第１ピッチ角度Ｄ１以上の場合、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１５に低下させる。制御部６２は、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１に低下させる場合、かつ、ピッチ角度Ｄが第１ピッチ角度Ｄ１未満の場合、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１６に低下させる。

第４人力駆動力Ｈ４が第２人力駆動力Ｈ２の場合において、制御部６２は、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２に低下させる場合、ピッチ角度Ｄに応じて異なる第２アシストレベルＡ２に低下させる。例えば、第２アシストレベルＡ２は、ピッチ角度Ｄが第１ピッチ角度Ｄ１以上の場合の第２アシストレベルＡ２５と、ピッチ角度Ｄが第１ピッチ角度Ｄ１未満の場合の第２アシストレベルＡ２６とを含む。第２アシストレベルＡ２５は、第２アシストレベルＡ２６よりも大きい。

例えば、制御部６２は、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２に低下させる場合、かつ、ピッチ角度Ｄが第１ピッチ角度Ｄ１以上の場合、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２５に低下させる。制御部６２は、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２に低下させる場合、かつ、ピッチ角度Ｄが第１ピッチ角度Ｄ１未満の場合、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２６に低下させる。第２アシストレベルＡ２５は、第２アシストレベルＡ２６よりも大きい。

図４および図７を参照して、制御部６２がモータ４０を制御する制御状態を切り替える第３変形例の処理が説明される。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部６２は、図４のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。

第３変形例では、制御部６２が図４のステップＳ２４、ステップＳ２５、および、ステップＳ２６の処理に代えて、図７の処理を実行する以外は、制御部６２は、図４と同じ処理を実行するので、図４と同じステップについては説明が省略される。

制御部６２は、ステップＳ２３における判定がＹＥＳである場合、図７のステップＳ７１に移行する。制御部６２は、ステップＳ７１において、人力駆動力Ｈが予め定める第１駆動力ＨＹ以上か否かを判定する。制御部６２は、人力駆動力Ｈが予め定める第１駆動力ＨＹ以上の場合、ステップＳ７２に移行する。

制御部６２は、ステップＳ７２において、ピッチ角度Ｄが第１ピッチ角度Ｄ１以上か否かを判定する。制御部６２は、ピッチ角度Ｄが第１ピッチ角度Ｄ１以上の場合、ステップＳ７３に移行する。制御部６２は、ステップＳ７３において、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１５に変更し、ステップＳ２７に移行する。

制御部６２は、ステップＳ７２において、ピッチ角度Ｄが第１ピッチ角度Ｄ１以上ではない場合、ステップＳ７４に移行する。制御部６２は、ステップＳ７４において、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１６に変更し、ステップＳ２７に移行する。

制御部６２は、ステップＳ７１において、人力駆動力Ｈが予め定める第１駆動力ＨＹ以上ではない場合、ステップＳ７５に移行する。制御部６２は、ステップＳ７５において、ピッチ角度Ｄが第１ピッチ角度Ｄ１以上か否かを判定する。制御部６２は、ピッチ角度Ｄが第１ピッチ角度Ｄ１以上の場合、ステップＳ７６に移行する。制御部６２は、ステップＳ７６において、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２５に変更し、ステップＳ２７に移行する。

制御部６２は、ステップＳ７５において、ピッチ角度Ｄが第１ピッチ角度Ｄ１以上ではない場合、ステップＳ７７に移行する。制御部６２は、ステップＳ７７において、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２６に変更し、ステップＳ２７に移行する。

制御部６２は、人力駆動力Ｈに加えて、変速比Ｒ、傾斜角度Ｓ、および、ピッチ角度Ｄの２つ以上に応じてアシストレベルＡを低下させてもよい。制御部６２は、人力駆動力Ｈに加えて、変速比Ｒ、傾斜角度Ｓ、および、ピッチ角度Ｄの２つ以上に応じてアシストレベルＡを低下させる場合、例えば、変速比Ｒ、傾斜角度Ｓ、および、ピッチ角度Ｄの少なくとも２つのそれぞれに対応するアシストレベルＡを算出し、算出したアシストレベルＡのうちの最も小さいアシストレベルＡを選択するようにしてもよい。

制御部６２は、人力駆動力Ｈに加えて、変速比Ｒ、傾斜角度Ｓ、および、ピッチ角度Ｄの少なくとも２つに応じてアシストレベルＡを低下させる場合、人力駆動力Ｈと、変速比Ｒ、傾斜角度Ｓ、および、ピッチ角度Ｄの少なくとも２つとが予め対応付けられるアシストレベルＡに関する情報に応じて、アシストレベルＡを低下させてもよい。人力駆動力Ｈと、変速比Ｒ、傾斜角度Ｓ、および、ピッチ角度Ｄの少なくとも２つとが対応付けられるアシストレベルＡに関する情報は、予め記憶部６４に記憶される。人力駆動力Ｈと、変速比Ｒ、傾斜角度Ｓ、および、ピッチ角度Ｄの少なくとも２つとが対応付けられるアシストレベルＡに関する情報は、例えば、テーブルを含む。

図４、図８、および、図９を参照して、制御部６２がモータ４０を制御する制御状態を切り替える第４変形例の処理が説明される。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部６２は、図４のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。

第４変形例では、制御部６２が図４のステップＳ２４、ステップＳ２５、および、ステップＳ２６の処理に代えて、図８および図９の処理を実行する以外は、制御部６２は、図４と同じ処理を実行するので、図４と同じステップについては説明が省略される。

制御部６２は、ステップＳ２３における判定がＹＥＳである場合、図８のステップＳ８１に移行する。制御部６２は、ステップＳ８１において、人力駆動力Ｈが予め定める第１駆動力ＨＹ以上か否かを判定する。制御部６２は、人力駆動力Ｈが予め定める第１駆動力ＨＹ以上の場合、ステップＳ８２に移行する。

制御部６２は、ステップＳ８２において、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１未満か否かを判定する。制御部６２は、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１未満の場合、ステップＳ８３に移行する。制御部６２は、ステップＳ８３において、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上か否かを判定する。制御部６２は、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上の場合、ステップＳ８４に移行する。制御部６２は、ステップＳ８４において、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１７に変更し、ステップＳ２７に移行する。

制御部６２は、ステップＳ８３において、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上ではない場合、ステップＳ８５に移行する。制御部６２は、ステップＳ８５において、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１８に変更し、ステップＳ２７に移行する。

制御部６２は、ステップＳ８２において、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１未満ではない場合、ステップＳ８６に移行する。制御部６２は、ステップＳ８６において、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上か否かを判定する。制御部６２は、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上の場合、ステップＳ８７に移行する。制御部６２は、ステップＳ８７において、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１９に変更し、ステップＳ２７に移行する。

制御部６２は、ステップＳ８６において、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上ではない場合、ステップＳ８８に移行する。制御部６２は、ステップＳ８８において、アシストレベルＡを第１アシストレベルＡ１１０に変更し、ステップＳ２７に移行する。

制御部６２は、ステップＳ８１において、人力駆動力Ｈが予め定める第１駆動力ＨＹ以上ではない場合、ステップＳ８９に移行する。

制御部６２は、ステップＳ８９において、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１未満か否かを判定する。制御部６２は、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１未満の場合、ステップＳ９０に移行する。制御部６２は、ステップＳ９０において、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上か否かを判定する。制御部６２は、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上の場合、ステップＳ９１に移行する。制御部６２は、ステップＳ９１において、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２７に変更し、ステップＳ２７に移行する。

制御部６２は、ステップＳ９０において、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上ではない場合、ステップＳ９２に移行する。制御部６２は、ステップＳ９２において、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２８に変更し、ステップＳ２７に移行する。

制御部６２は、ステップＳ８９において、変速比Ｒが第１変速比Ｒ１未満ではない場合、ステップＳ９３に移行する。制御部６２は、ステップＳ９３において、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上か否かを判定する。制御部６２は、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上の場合、ステップＳ９４に移行する。制御部６２は、ステップＳ９４において、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２９に変更し、ステップＳ２７に移行する。

制御部６２は、ステップＳ９３において、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上ではない場合、ステップＳ９５に移行する。制御部６２は、ステップＳ９５において、アシストレベルＡを第２アシストレベルＡ２１０に変更し、ステップＳ２７に移行する。

制御部６２は、図４、図８、および、図９に示す第４変形例において、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上か否かの判定処理を、ピッチ角度Ｄが第１ピッチ角度Ｄ１以上か否かの判定処理に変更してもよい。この場合、傾斜角度Ｓが第１傾斜角度Ｓ１以上と判定する場合は、ピッチ角度Ｄが第１ピッチ角度Ｄ１以上と判定する場合に読み替えられる。

＜変形例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・制御部６２は、変速装置４２の変速比Ｒが変更される場合、少なくとも複数のスプロケットが予め定める角度回転する間、アシストレベルＡを低下させてもよい。この場合、人力駆動車１０は、図２に破線によって示す、複数のスプロケット４２Ｂの回転位相を検出する回転位相検出部５８を備える。回転位相検出部５８は、例えばリードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子などの磁気センサを含む。磁気センサは、例えば、複数のスプロケット４２Ｂおよびフレーム１８の一方に取り付けられ、複数のスプロケット４２Ｂおよびフレーム１８の他方に取り付けられる磁石を検出するように構成される。複数のスプロケットは、第１回転体２４であってもよく、第２回転体２６であってもよい。複数のスプロケットは、変速装置４２の変速比が変更される場合に動作するディレーラに対応する。
制御部６２は、例えば、図４のステップＳ２７の処理に代えて、図１０のステップＳ３１の処理を実行する。制御部６２は、図１０のステップＳ２５の処理を実行すると、ステップＳ３１に移行する。制御部６２は、図１０のステップＳ２６の処理を実行すると、ステップＳ３１に移行する。制御部６２は、ステップＳ３１において、少なくとも複数のスプロケット４２Ｂが予め定める回転角度にわたって回転したか否かを判定する。予め定める回転角度に関する情報は、記憶部６４に記憶される。
制御部６２は、少なくとも複数のスプロケット４２Ｂが予め定める回転角度にわたって回転した場合、ステップＳ２９に移行する。制御部６２は、少なくとも複数のスプロケット４２Ｂが予め定める回転角度にわたって回転していない場合、ステップＳ２８に移行する。複数のスプロケット４２Ｂのうちの、少なくとも１つのスプロケットは、変速促進領域を有する。予め定める回転角度は、変速促進領域に応じて設定される。例えば、スプロケットに変速促進領域が２つ設けられる場合、予め定める角度は、１８０度以上、かつ、３６０度以下の角度である。予め定める回転角度は、複数のスプロケット４２Ｂに含まれる各スプロケットのそれぞれに、個別に設定されてもよい。

・制御部６２は、変速比Ｒが増加する場合と、変速比Ｒが減少する場合と、の一方のみにおいて、アシストレベルＡを、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じて低下させてもよい。制御部６２は、例えば、図４のステップＳ２１の処理に代えて、図１１のステップＳ４１の処理を実行する。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図１１に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部６２は、図１１のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ４１からの処理を繰り返す。
制御部６２は、ステップＳ４１において、変速比Ｒが増加または減少する方向の一方に変更されるか否かを判定する。制御部６２は、変速比Ｒが増加または減少する方向の一方に変更されない場合、処理を終了する。制御部６２は、変速比Ｒが増加または減少する方向の一方に変更される場合、ステップＳ２３に移行する。制御部６２は、変速比Ｒが増加する場合において、アシストレベルＡを、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じて低下させる状態と、変速比Ｒが減少する場合において、アシストレベルＡを、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じて低下させる状態とを、変更可能に構成されていてもよい。
例えば、記憶部６４に第１設定情報が記憶される場合、制御部６２は、変速比Ｒが増加する場合にのみ、アシストレベルＡを、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じて低下させる。例えば、記憶部６４に第２設定情報が記憶される場合、制御部６２は、変速比Ｒが減少する場合にのみ、アシストレベルＡを、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じて低下させる。第１設定情報および第２設定情報は、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレット型コンピュータ、または、スマートフォンなどの外部装置によって変更されてもよい。

・変速装置４２は、手動の変速装置４２であってもよい。この場合、図３のフローチャートの処理は省略される。制御部６２は、図４のステップＳ２１、図１０のステップＳ２１、および、図１１のステップＳ４１において、ディレーラ４２Ａの動き、ボーデンケーブルの動き、または、変速操作装置の操作状態を検出するセンサの出力に応じて、変速比Ｒが変更されるか否かを判定する。制御部は、例えば、ディレーラ４２Ａの動き、ボーデンケーブルの動き、または、変速操作装置の操作状態を検出するセンサの出力が変化すると、変速比が変更されると判定する。

・制御部６２は、傾斜角度Ｓおよびピッチ角度Ｄの少なくとも１つに代えてまたは加えて、人力駆動車１０の走行抵抗に応じて変速装置４２の変速比Ｒが変更される場合のアシストレベルＡを変更するようにしてもよい。例えば、制御部６２は、人力駆動力Ｈが第５人力駆動力Ｈ５の場合、かつ、走行抵抗が第１走行抵抗以上の場合におけるアシストレベルＡが、人力駆動力Ｈが第５人力駆動力Ｈ５の場合、かつ、走行抵抗が第１走行抵抗未満の場合におけるアシストレベルＡよりも大きくなるように、アシストレベルＡを低下させる。第５人力駆動力Ｈ５は、予め定める第１駆動力ＨＹと同じであってもよく、異なっていてもよい。好ましくは、第５人力駆動力Ｈ５は、予め定める人力駆動力ＨＸよりも大きい。

・制御部６２は、傾斜角度Ｓおよびピッチ角度Ｄの少なくとも１つに代えてまたは加えて、人力駆動車１０の加速度に応じて変速装置４２の変速比Ｒが変更される場合のアシストレベルＡを変更するようにしてもよい。例えば、制御部６２は、人力駆動力Ｈが第６人力駆動力Ｈ６の場合、かつ、加速度が第１加速度以上の場合におけるアシストレベルＡが、人力駆動力Ｈが第６人力駆動力Ｈ６の場合、かつ、加速度が第１加速度未満の場合におけるアシストレベルＡよりも大きくなるように、アシストレベルＡを低下させる。第６人力駆動力Ｈ６は、予め定める第１駆動力ＨＹと同じであってもよく、異なっていてもよい。好ましくは、第６人力駆動力Ｈ６は、予め定める人力駆動力ＨＸよりも大きい。

・制御部６２は、人力駆動力が予め定める第１駆動力ＨＹ以上の場合、人力駆動力が増加するにつれて、変速装置４２の変速比Ｒが変更される場合におけるアシストレベルＡの低下率が減少するように、モータ４０を制御してもよい。制御部６２は、人力駆動力が予め定める第１駆動力ＨＹ未満の場合、人力駆動力Ｈが減少するにつれて、変速装置４２の変速比Ｒが変更される場合におけるアシストレベルＡの低下率が増加するように、モータ４０を制御してもよい。
表２および表３は、人力駆動力ＨとアシストレベルＡとの関係の他の例を示す。表２は、アシストレベルＡが人力駆動力Ｈに対するモータ４０によるアシスト力の比率によって表され、かつ、人力駆動力Ｈがトルクで表される場合のアシストレベルＡの低下率を示す。第７人力駆動力Ｈ７は、第１人力駆動力Ｈ１よりも大きい。制御部６２は、人力駆動力Ｈが第１人力駆動力Ｈ１よりも大きい第８人力駆動力Ｈ８以上の場合、アシストレベルＡを低下させないようにしてもよい。第８人力駆動力Ｈ８は、例えば、第７人力駆動力Ｈ７よりも大きい。表２において、Ｘ１１、Ｘ１２、およびＸ１３は、数値であり、Ｘ１１＜Ｘ１２＜Ｘ１３である。Ｘ１１は、例えば１０であり、Ｘ１２は、例えば３０であり、Ｘ１３は、例えば６０である。

表３は、アシストレベルＡがモータの出力変動の抑制レベルＬで表される場合の、時定数の一例を示す。表３において、Ｔ１、Ｔ２、およびＴ３は、数値であり、かつ、Ｔ１＞Ｔ２＞Ｔ３である。

・制御部６２は、図４、図１０、および、図１１において、ステップＳ２３を省略してもよい。この場合、制御部６２は、ステップＳ２１における判定がＹＥＳである場合、ステップＳ２４に移行する。

・制御部６２は、図４、および、図１１において、ステップＳ２７を省略してもよい。この場合、制御部６２は、ステップＳ２５の処理を実行すると、ステップＳ２８に移行するようにしてもよい。

・制御部６２は、図４、図１０、および、図１１において、ステップＳ２８を省略してもよい。この場合、制御部６２は、図４または図１１のステップＳ２７における判定がＮＯである場合、再びステップＳ２７の処理を実行し、図１０のステップＳ３１における判定がＮＯである場合、再びステップＳ３１の処理を実行する。

・予め定める期間ＴＸは、アシストレベルＡを低下させてから予め定める時間が経過するまでの時間であってもよい。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、１２…クランク、１４…車輪、４０…モータ、４２…変速装置、４２Ａ…ディレーラ、４２Ｂ…スプロケット、６０…制御装置、６２…制御部。

Claims (19)

1. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車に推進力を付与するモータを制御する制御部を備え、
   前記人力駆動車は、前記モータと、人力駆動力の変速装置と、を備え、
   前記制御部は、
   前記人力駆動車が前記人力駆動力によって推進される状態において、前記モータに前記人力駆動車の推進をアシストさせるように構成され、
   前記変速装置の変速比が変更される場合、前記モータによるアシストレベルを、前記人力駆動車に入力される前記人力駆動力に応じて低下させ、かつ、前記人力駆動力が第１人力駆動力の場合における前記アシストレベルが、前記人力駆動力が前記第１人力駆動力よりも小さい第２人力駆動力の場合における前記アシストレベルよりも大きくなるように前記モータを制御する、制御装置。
2. 前記アシストレベルは、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率を含む、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記アシストレベルは、前記モータの出力が低下する場合における前記モータの出力変動の抑制レベルを含む、請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、前記アシストレベルを低下させてから予め定める期間が経過すると、前記アシストレベルを増加させる、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記変速比の変更が完了すると、前記アシストレベルを増加させる、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 前記予め定める期間は、前記人力駆動車の車輪の回転量が予め定める回転量になるまでの期間を含み、
   前記予め定める回転量は、３０度以上かつ４６０度未満である、請求項４に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、前記アシストレベルを低下させる場合、前記変速比に応じて前記アシストレベルを低下させる、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記制御部は、前記人力駆動力が第３人力駆動力の場合、かつ、前記変速比が第１変速比未満の場合の前記アシストレベルが、前記人力駆動力が前記第３人力駆動力の場合、かつ、前記変速比が前記第１変速比以上の場合の前記アシストレベルよりも大きくなるように、前記アシストレベルを低下させる、請求項７に記載の制御装置。
9. 前記制御部は、前記アシストレベルを低下させる場合、前記人力駆動車の走行路の傾斜角度に応じて前記アシストレベルを低下させる、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記人力駆動力が第４人力駆動力の場合、かつ、前記傾斜角度が第１傾斜角度以上の場合における前記アシストレベルが、前記人力駆動力が第４人力駆動力の場合、かつ、前記傾斜角度が前記第１傾斜角度未満の場合における前記アシストレベルよりも大きくなるように、前記アシストレベルを低下させる、請求項９に記載の制御装置。
11. 前記制御部は、前記アシストレベルを低下させる場合、前記人力駆動車のピッチ角度に応じて前記アシストレベルを低下させる、請求項１から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記制御部は、前記人力駆動力が第４人力駆動力の場合、かつ、前記ピッチ角度が第１ピッチ角度以上の場合における前記アシストレベルが、前記人力駆動力が第４人力駆動力の場合、かつ、前記ピッチ角度が前記第１ピッチ角度未満の場合における前記アシストレベルよりも大きくなるように、前記アシストレベルを低下させる、請求項１１に記載の制御装置。
13. 前記制御部は、前記変速装置の前記変速比が変更される場合、かつ、前記人力駆動力が予め定める人力駆動力よりも小さい場合、前記アシストレベルを維持する、請求項１から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
14. 前記制御部は、前記アシストレベルを低下させる場合、前記アシストレベルを徐々に低下させる、請求項１から１３のいずれか一項に記載の制御装置。
15. 前記人力駆動車は、前記人力駆動力が入力されるクランクを有し、
    前記制御部は、前記変速装置の前記変速比が変更される場合、前記クランクの角度が予め定める範囲の場合に、前記アシストレベルを低下させる処理を開始する、請求項１から１４のいずれか一項に記載の制御装置。
16. 前記変速装置は、ディレーラと、回転軸心を有し、前記回転軸心の延びる方向に並ぶ複数のスプロケットと、を有し、
    前記制御部は、前記変速装置の前記変速比が変更される場合、少なくとも前記複数のスプロケットが予め定める角度回転する間、前記アシストレベルを低下させる、請求項１から１５のいずれか一項に記載の制御装置。
17. 前記制御部は、前記モータによる前記アシストレベルを低下させる場合、前記変速装置の変速動作の状態に応じて、前記モータによる前記アシストレベルを低下させる処理を開始する、請求項１から１６のいずれか一項に記載の制御装置。
18. 前記制御部は、前記変速比が増加する場合と、前記変速比が減少する場合と、の一方のみにおいて、前記アシストレベルを、前記人力駆動車に入力される前記人力駆動力に応じて低下させる、請求項１から１７のいずれか一項に記載の制御装置。
19. 前記制御部は、前記変速装置を制御するように構成され、前記変速装置の前記変速比を変更する場合、前記人力駆動力の低下に応じて、前記変速装置に変速動作を開始させる、請求項１から１８のいずれか一項に記載の制御装置。

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