JP2021187305A - 人力駆動車用の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】変速機を好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度に対する車輪の回転速度の比率である変速比率を変更する変速機を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて、前記変速比率を変更するように前記変速機を制御し、前記人力駆動車に入力されるパラメータの変化量が所定値以上の場合、前記変速比率の変更が抑制されるように前記変速機を制御する。【選択図】図２

Description

本発明は、人力駆動車用の制御装置に関する。

例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車の変速比率を変更する変速機を制御する。特許文献１の人力駆動車用の制御装置は、クランク軸の回転速度に応じて変速機を制御する。

特開２０１３−４７０８５号公報

本発明の目的の１つは、変速機を好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。

本発明の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度に対する車輪の回転速度の比率である変速比率を変更する変速機を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて、前記変速比率を変更するように前記変速機を制御し、前記人力駆動車に入力されるパラメータの変化量が所定値以上の場合、前記変速比率の変更が抑制されるように前記変速機を制御する。
上記第１側面の制御装置によれば、パラメータの変化量が所定値以上の場合、変速比率の変更を抑制できるため、変速機を好適に制御できる。

前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記パラメータは、前記クランク軸の回転運動に関連するパラメータを含む。
上記第２側面の制御装置によれば、クランク軸の回転運動に関連するパラメータの変化量が所定値以上の場合、変速比率の変更を抑制できる。

前記第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記パラメータの変化量は、前記パラメータの下降量を含み、前記制御部は、前記下降量が所定値以上の場合、前記変速比率が大きくなる変更が抑制されるように前記変速機を制御する。
上記第３側面の制御装置によれば、パラメータの下降量が所定値以上の場合、変速比率が大きくなる変更を抑制できる。

前記第１側面に従う第４側面の制御装置において、前記パラメータは、前記クランク軸の回転速度に関する第１パラメータを含み、前記制御部は、前記第１パラメータの変化量が第１所定値以上の場合、前記変速比率の変更が抑制されるように前記変速機を制御する。
上記第４側面の制御装置によれば、クランク軸の回転速度に関する第１パラメータの変化量が第１所定値以上の場合、変速比率の変更を抑制できる。

前記第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記クランク軸の回転速度が上昇した後に下降し、かつ、前記第１パラメータの値が上昇した後に下降する場合の下降量が前記第１所定値以上の場合、前記変速比率の変更が抑制されるように前記変速機を制御する。
上記第５側面の制御装置によれば、クランク軸の回転速度が上昇した後に下降し、かつ、第１パラメータの値が上昇した後に下降する場合の下降量が第１所定値以上の場合、変速比率の変更を抑制できる。

前記第４または第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１パラメータの変化量が前記第１所定値以上の場合、かつ、前記人力駆動車の走行方向の加速度および前記クランク軸の回転方向の加速度の少なくとも１つが第１加速度以下の場合、前記変速比率の変更が抑制されるように前記変速機を制御する。
上記第６側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行方向の加速度およびクランク軸の回転方向の加速度の少なくとも１つが第１加速度以下の場合、変速比率の変更を抑制できる。

前記第４から第６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１パラメータの変化量が前記第１所定値以上の場合、かつ、前記人力駆動車に入力される人力駆動力が所定駆動力以上の場合、前記変速比率の変更が抑制されるように前記変速機を制御する。
上記第７側面の制御装置によれば、人力駆動車に入力される人力駆動力が所定駆動力以上の場合、変速比率の変更を抑制できる。

前記第４から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１パラメータの変化量が前記第１所定値以上の場合、前記変速比率が大きくなる変更が抑制されるように前記変速機を制御する。
上記第８側面の制御装置によれば、第１パラメータの変化量が第１所定値以上の場合、変速比率が大きくなる変更が抑制されるように変速機を制御するため、ライダの負荷の増加が抑制される。

前記第１から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記パラメータは、前記クランク軸に入力される人力駆動力に関連する第２パラメータを含み、前記制御部は、前記第２パラメータの変化量が第２所定値以上の場合、前記変速比率の変更が抑制されるように前記変速機を制御する。
上記第９側面の制御装置によれば、クランク軸に入力される人力駆動力に関連する第２パラメータの変化量が第２所定値以上の場合、変速比率の変更を抑制できる。

前記第９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２パラメータの下降量が前記第２所定値以上の場合、前記変速比率の変更が抑制されるように前記変速機を制御する。
上記第１０側面の制御装置によれば、第２パラメータの下降量が第２所定値以上の場合、変速比率の変更を抑制できる。

前記第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２パラメータの下降量が前記第２所定値以上の場合、前記変速比率が大きくなる変更が抑制されるように前記変速機を制御する。
上記第１１側面の制御装置によれば、第２パラメータの下降量が第２所定値以上の場合、変速比率が大きくなる変更を抑制できる。

前記第９から第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２パラメータの上昇量が第３所定値以上の場合、前記変速比率が変更されるように前記変速機を制御する。
上記第１２側面の制御装置によれば、第２パラメータの上昇量が第３所定値以上の場合、変速比率の変更を抑制できる。

前記第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２パラメータの上昇量が前記第３所定値以上の場合、かつ、前記人力駆動車の走行方向の加速度および前記クランク軸の回転方向の加速度の少なくとも１つが第２加速度以下の場合、前記変速比率が変更されるように前記変速機を制御する。
上記第１３側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行方向の加速度およびクランク軸の回転方向の加速度の少なくとも１つが第２加速度以下の場合、変速比率の変更を抑制できる。

前記第１２または第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２パラメータの上昇量が前記第３所定値以上の場合、前記変速比率が小さくなるように前記変速機を制御する。
上記第１４側面の制御装置によれば、第２パラメータの上昇量が第３所定値以上の場合、変速比率を小さくできる。

前記第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２パラメータの上昇量が前記第３所定値以上の場合、前記人力駆動車の走行路の道路勾配に応じて、前記変速比率が小さくなるように前記変速機を制御する。
上記第１５側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行路の道路勾配に応じて、変速比率を小さくできる。

前記第９から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記第２パラメータは、前記人力駆動力の大きさに応じて規定されるレベル値を含む。
上記第１６側面の制御装置によれば、人力駆動力の大きさに応じて規定されるレベル値に応じて変速機を制御できる。

前記第１から第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに関する変速パラメータが第１範囲内から前記第１範囲外になる場合、前記変速比率を変更するように前記変速機を制御し、前記変速パラメータが第１範囲外にある場合、かつ、前記パラメータの変化量が所定値以上の場合、前記変速比率の変更が抑制されるように前記変速機を制御する。
上記第１７側面の制御装置によれば、変速パラメータが第１範囲外にある場合、かつ、パラメータの変化量が所定値以上の場合、変速比率の変更を抑制できる。

前記第１７側面に従う第１８側面の制御装置において、前記制御部は、第１所定期間内において前記変速パラメータが第１範囲外に所定回数以上あり、かつ、前記パラメータの変化量が前記所定値未満の場合、前記変速比率を変更するように前記変速機を制御する。
上記第１８側面の制御装置によれば、第１所定期間内において変速パラメータが第１範囲外に所定回数以上あり、かつ、パラメータの変化量が所定値未満の場合、変速比率を変更できる。

前記第１８側面に従う第１９側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１所定期間内において前記変速パラメータが第１範囲外に前記所定回数以上あり、かつ、前記パラメータの変化量が前記所定値以上の場合、前記変速比率の変更が抑制されるように前記変速機を制御する。
上記第１９側面の制御装置によれば、第１所定期間内において変速パラメータが第１範囲外に所定回数以上あり、かつ、パラメータの変化量が所定値以上の場合、変速比率の変更を抑制できる。

前記第１７から第１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の制御装置において、前記変速パラメータは、前記クランク軸の回転速度に関する。
上記第２０側面の制御装置によれば、クランク軸の回転速度に関する変速パラメータに応じて変速機を制御できる。

前記第１から第２０側面のいずれか１つに従う第２１側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比率の変更が抑制されるように前記変速機を制御する制御状態において、第２所定期間が経過すると、前記変速比率の変更の抑制を解除する。
上記第２１側面の制御装置によれば、変速比率の変更が抑制されるように変速機を制御する制御状態において、第２所定期間が経過すると、変速比率の変更の抑制を解除できる。

前記第１から第２１側面のいずれか１つに従う第２２側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比率の変更が抑制されるように前記変速機を制御する制御状態において、前記人力駆動車の走行方向の加速度および前記クランク軸の回転方向の加速度の少なくとも１つが第３加速度以上になると、前記変速比率の変更の抑制を解除する。
上記第２２側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行方向の加速度およびクランク軸の回転方向の加速度の少なくとも１つが第３加速度以上になると、変速比率の変更の抑制を解除できる。

本開示の人力駆動車用の制御装置は、変速機を好適に制御できる。

第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図。 第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 図２の制御部によって実行され、変速機を制御する処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行され、変速比率の変更するように変速機を制御する処理のフローチャート。 第２実施形態の制御部によって実行され、変速機を制御する処理のフローチャート。 第２実施形態の制御部によって実行され、変速比率の変更するように変速機を制御する処理のフローチャート。

＜第１実施形態＞
図１から図４を参照して、第１実施形態の人力駆動車用の制御装置５０について説明する。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力Ｈによって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、ハンドバイク、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈのみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈだけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ−ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。

人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈが入力されるクランク１２を備える。人力駆動車１０は、車輪１４と、車体１６と、を、さらに備える。車輪１４は、後輪１４Ａと、前輪１４Ｂと、を含む。車体１６は、フレーム１８を含む。クランク１２は、フレーム１８に対して回転可能なクランク軸１２Ａと、クランク軸１２Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられる一対のクランクアーム１２Ｂとを含む。各クランクアーム１２Ｂには、一対のペダル２０がそれぞれ連結される。後輪１４Ａは、クランク１２が回転することによって駆動される。後輪１４Ａは、フレーム１８に支持される。クランク１２は、駆動機構２２によって後輪１４Ａと連結される。駆動機構２２は、クランク軸１２Ａに連結される第１回転体２４を含む。クランク軸１２Ａは、第１回転体２４と一体回転するように連結されてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して連結されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１２が前転した場合に、第１回転体２４を前転させ、クランク１２が後転した場合に、クランク１２と第１回転体２４との相対回転を許容するように構成される。第１回転体２４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２２は、第２回転体２６と、連結部材２８とをさらに含む。連結部材２８は、第１回転体２４の回転力を第２回転体２６に伝達する。連結部材２８は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

第２回転体２６は、後輪１４Ａに連結される。第２回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２６と後輪１４Ａとの間には、好ましくは、第２ワンウェイクラッチが設けられている。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２６が前転した場合に、後輪１４Ａを前転させ、第２回転体２６が後転した場合に、第２回転体２６と後輪１４Ａとの相対回転を許容するように構成される。

フレーム１８には、フロントフォーク３０を介して前輪１４Ｂが取り付けられている。フロントフォーク３０には、ハンドルバー３４がステム３２を介して連結されている。本実施形態では、後輪１４Ａが駆動機構２２によってクランク１２に連結されるが、後輪１４Ａおよび前輪１４Ｂの少なくとも１つが、駆動機構２２によってクランク１２に連結されてもよい。

人力駆動車１０は、変速機３６を備える。変速機３６は、人力駆動車１０のクランク軸１２Ａの回転速度Ｃに対する人力駆動車１０の車輪１４の回転速度Ｗの比率である変速比率Ｒを変更する。変速比率Ｒは、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃに対する駆動輪の回転速度Ｗの比率である。本実施形態では、駆動輪は後輪１４Ａである。変速機３６は、例えばフロントディレイラ、リアディレイラ、および、内装変速機の少なくとも１つを含む。変速機３６が内装変速機を含む場合、内装変速機は、例えば、後輪１４Ａのハブに設けられる。変速機３６は、アクチュエータ３８によって動作するように構成される。アクチュエータ３８は、電気アクチュエータを含む。アクチュエータ３８は、例えば、電気モータを含む。

制御装置５０は、制御部５２を備える。制御部５２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部５２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。好ましくは、制御装置５０は、記憶部５４をさらに含む。記憶部５４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部５４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random access memory）を含む。

好ましくは、人力駆動車１０は、クランク回転センサ４２を含む。クランク回転センサ４２は、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃに応じた情報を検出するように構成される。クランク回転センサ４２は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１８に設けられる。クランク回転センサ４２は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１２Ａ、クランク軸１２Ａに連動して回転する部材、または、クランク軸１２Ａから第１回転体２４までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク回転センサ４２は、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃに応じた信号を出力する。磁石は、クランク軸１２Ａから第１回転体２４までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１２Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、磁石は、クランク軸１２Ａと第１回転体２４との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２４に設けられてもよい。クランク回転センサ４２は、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。クランク回転センサ４２は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部５２に接続される。好ましくは、クランク回転センサ４２は、クランク１２が１回転する間において、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、２以上である。好ましくは、予め定める回数は、４以上である。予め定める回数は、好ましくは４の倍数である。好ましくは、予め定める回数は、８、１２、または、１６である。クランク回転センサ４２は、車速センサを含んで構成されていてもよい。クランク回転センサ４２が車速センサを含む場合、例えば、制御部５２は、車速センサによって検出される車速と、変速比率Ｒとに応じてクランク軸１２Ａの回転速度Ｃを算出するように構成される。

好ましくは、人力駆動車１０は、トルクセンサ４４を含む。トルクセンサ４４は、人力駆動力Ｈによってクランク１２に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。トルクセンサ４４は、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、好ましくは、第１ワンウェイクラッチよりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサ４４は、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ４４は、動力伝達経路、または、動力伝達経路に含まれる部材の近傍に含まれる部材に設けられる。動力伝達経路に含まれる部材は、例えば、クランク軸１２Ａ、クランク軸１２Ａと第１回転体２４との間において人力駆動力Ｈを伝達する部材、クランクアーム１２Ｂ、または、ペダル２０である。トルクセンサ４４は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部５２に接続される。トルクセンサ４４は、人力駆動力Ｈに関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、例えば、ペダル２０に与えられる圧力を検出するセンサ、または、チェーンの張力を検出するセンサなどを含んでいてもよい。

好ましくは、人力駆動車１０は、車速センサ４６を含む。車速センサ４６は、人力駆動車１０の車輪１４の回転速度Ｗに応じた情報を検出するように構成される。車速センサ４６は、例えば、人力駆動車１０の車輪１４に設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ４６は、車輪１４の回転速度Ｗに応じた信号を出力する。制御部５２は、車輪１４の回転速度Ｗと、車輪１４の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速Ｖを算出できる。記憶部５４には車輪１４の周長に関する情報が記憶される。車速センサ４６は、例えばリードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子を含む。車速センサ４６は、車輪１４に設けられる磁石を検出する構成に限らず、例えば、光学センサなどを含んで構成されてもよい。車速センサ４６は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部５２に接続される。好ましくは、車速センサ４６は、例えば、車輪１４が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。本実施形態において、車速センサ４６は、車輪１４が一回転した場合に、リードスイッチが磁石を２回以上検出するように構成される。

車速センサ４６は、後輪１４Ａの回転速度、および、前輪１４Ｂの回転速度の少なくとも１つを検出する。好ましくは、車速センサ４６は、後輪１４Ａの回転速度を検出する車速センサ４６と、前輪１４Ｂの回転速度の少なくとも１つを検出する車速センサ４６と、を含む。車速センサ４６が後輪１４Ａの回転速度を検出する場合、例えば、車速センサ４６は、人力駆動車１０のフレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪１４Ａに取り付けられる磁石を検出する。車速センサ４６が前輪１４Ｂの回転速度を検出する場合、例えば、車速センサ４６は、フロントフォーク３０に設けられ、前輪１４Ｂに取り付けられる磁石を検出する。

好ましくは、人力駆動車１０は、傾斜角度検出部４８を含む。傾斜角度検出部４８は、人力駆動車１０の走行する路面の道路勾配Ｄを検出するように構成される。道路勾配Ｄは、人力駆動車１０の進行方向における傾斜角度によって検出できる。人力駆動車１０の道路勾配Ｄは、人力駆動車１０の傾斜角度と対応する。傾斜センサの一例は、ジャイロセンサまたは加速度センサである。別の例では、傾斜角度検出部４８は、ＧＰＳ（Global positioning system）受信部を含む。制御部５２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部５４に予め記録されている地図情報に含まれる路面勾配とに応じて、人力駆動車１０の走行する路面の傾斜角度Ｂを演算してもよい。傾斜角度検出部４８は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部５２に接続される。

制御部５２は、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて、変速比率Ｒを変更するように変速機３６を制御する。

一例では、制御部５２は、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに関する変速パラメータＰＳが第１範囲Ｗ１内から第１範囲Ｗ２外になる場合、変速比率Ｒを変更するように変速機３６を制御する。例えば、変速パラメータＰＳは、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃに関する。好ましくは、変速パラメータＰＳは、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃである。変速パラメータＰＳは、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃに代えてまたは加えて、人力駆動力Ｈ、車速Ｖ、人力駆動車１０の走行路の道路勾配Ｄの少なくとも１つであってもよい。

第１範囲Ｗ１は、第１値ＰＳ１以下かつ第２値ＰＳ２以上の範囲である。例えば、制御部５２は、変速パラメータＰＳが第１値ＰＳ１よりも大きくなると、変速比率Ｒが大きくなるように変速機３６を制御する。例えば、制御部５２は、変速パラメータＰＳが第２値ＰＳ２よりも小さくなると、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３６を制御する。この場合、変速パラメータＰＳがクランク軸１２Ａの回転速度Ｃである場合、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃが第１範囲Ｗ１内に維持されやすい。

制御部５２は、人力駆動車１０に入力されるパラメータＰの変化量ＤＰが所定値ＤＸ以上の場合、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する。制御部５２は、例えば、パラメータＰの変化量ＤＰが所定値ＤＸ以上の場合の第１範囲Ｗ１を、パラメータＰの変化量ＤＰが所定値ＤＸよりも小さい場合の第１範囲Ｗ１と異ならせることによって、パラメータＰの変化量ＤＰが所定値ＤＸ以上の場合の変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する。

好ましくは、制御部５２は、変速パラメータＰＳが第１範囲Ｗ１外にある場合、かつ、パラメータＰの変化量ＤＰが所定値ＤＸ以上の場合、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する。例えば、制御部５２は、第１所定期間Ｔ１内において変速パラメータＰＳが第１範囲Ｗ１外に所定回数以上あり、かつ、パラメータＰの変化量ＤＰが所定値ＤＸ未満の場合、変速比率Ｒを変更するように変速機３６を制御する。制御部５２は、第１所定期間Ｔ１内において変速パラメータＰＳが第１範囲Ｗ１外に所定回数以上あり、かつ、パラメータＰの変化量が所定値ＤＸ以上の場合、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する。

好ましくは、パラメータＰは、クランク軸１２Ａの回転運動に関連するパラメータを含む。クランク軸１２Ａの回転運動に関するパラメータは、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃおよびクランク軸１２Ａの回転方向のトルクの少なくとも１つを含む。クランク軸１２Ａの回転方向のトルクは、人力駆動力Ｈを含む。本実施形態では、クランク軸１２Ａの回転運動に関するパラメータは、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃを含む。

パラメータＰの変化量ＤＰは、パラメータＰの下降量ＤＸＡを含み、制御部５２は、下降量ＤＸＡが所定値ＤＸ以上の場合、変速比率Ｒが大きくなる変更が抑制されるように変速機３６を制御する。クランク軸１２Ａの回転運動に関するパラメータがクランク軸１２Ａの回転速度Ｃである場合、下降量ＤＸＡは、例えば、２０ｒｐｍである。

例えば、パラメータＰは、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃに関する第１パラメータＰ１を含み、制御部５２は、第１パラメータＰ１の変化量Ｄ１が第１所定値Ｄ１Ｘ以上の場合、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する。好ましくは、第１パラメータＰ１は、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃである。好ましくは、制御部５２は、第１パラメータＰ１の変化量Ｄ１が第１所定値Ｄ１Ｘ以上の場合、変速比率Ｒが大きくなる変更が抑制されるように変速機３６を制御する。

本実施形態では、第１パラメータＰ１の変化量Ｄ１は、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃが上昇した後に下降し、かつ、第１パラメータＰ１の値が上昇した後に下降する場合の下降量ＤＸＡを含む。好ましくは、制御部５２は、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃが上昇した後に下降し、かつ、第１パラメータＰ１の値が上昇した後に下降する場合の下降量ＤＸＡが第１所定値Ｄ１Ｘ以上の場合、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する。制御部５２は、例えば、所定期間ＴＸにおいてクランク軸１２Ａの回転速度Ｃが上昇した後に下降した場合、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃが上昇した後に下降すると判定する。例えば、人力駆動車１０が段差を乗り越える場合等に、所定期間ＴＸにおいてクランク軸１２Ａの回転速度Ｃが上昇した後に下降し、かつ、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃが上昇した後に下降する場合の下降量ＤＸＡが第１所定値Ｄ１Ｘ以上になる。制御部５２は、所定期間ＴＸにおいてクランク軸１２Ａの回転速度Ｃが上昇した後に下降し、かつ、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃが上昇した後に下降する場合の下降量ＤＸＡが第１所定値Ｄ１Ｘ以上の場合、変速比率Ｒの変更を抑制することによって、人力駆動車１０が段差を乗り越える場合等に、変速比率Ｒの変更を抑制できる。

好ましくは、制御部５２は、第１パラメータＰ１の変化量Ｄ１が第１所定値Ｄ１Ｘ以上の場合、かつ、人力駆動車１０の走行方向の加速度Ａ１およびクランク軸１２Ａの回転方向の加速度Ａ２の少なくとも１つが第１加速度ＡＸ以下の場合、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する。制御部５２は、例えば、車速センサ４６または加速度センサの出力に応じて人力駆動車１０の走行方向の加速度Ａ１を算出する。制御部５２は、例えば、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃに応じてクランク軸１２Ａの回転方向の加速度Ａ２を算出する。

第１例では、制御部５２は、第１パラメータＰ１の変化量Ｄ１が第１所定値Ｄ１Ｘ以上の場合、かつ、人力駆動車１０の走行方向の加速度Ａ１が第１加速度Ａ１Ｘ以下、かつ、クランク軸１２Ａの回転方向の加速度Ａ２が第１加速度Ａ２Ｘ以下の場合、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する。好ましくは、第１加速度Ａ１Ｘは、０または０付近の値である。好ましくは、第１加速度Ａ２Ｘは、０または０付近の値である。

第２例では、制御部５２は、第１パラメータＰ１の変化量Ｄ１が第１所定値Ｄ１Ｘ以上の場合、かつ、人力駆動車１０の走行方向の加速度Ａ１が第１加速度Ａ１Ｘ以下の場合と、第１パラメータＰ１の変化量Ｄ１が第１所定値Ｄ１Ｘ以上の場合、かつ、クランク軸１２Ａの回転方向の加速度Ａ２が第１加速度Ａ２Ｘ以下の場合との両方において、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する。

第３例では、制御部５２は、第１パラメータＰ１の変化量Ｄ１が第１所定値Ｄ１Ｘ以上の場合、かつ、人力駆動車１０の走行方向の加速度Ａ１が第１加速度Ａ１Ｘ以下の場合、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する。

第４例では、制御部５２は、第１パラメータＰ１の変化量Ｄ１が第１所定値Ｄ１Ｘ以上の場合、かつ、クランク軸１２Ａの回転方向の加速度Ａ２が第１加速度Ａ２Ｘ以下の場合、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する。

好ましくは、制御部５２は、第１パラメータＰ１の変化量Ｄ１が第１所定値Ｄ１Ｘ以上の場合、かつ、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ以上の場合、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する。所定駆動力ＨＸは、例えば２５Ｎｍ以上８０Ｎｍ未満の値である。より具体的には、所定駆動力ＨＸは、例えば４０Ｎｍ以上６５Ｎｍ未満の値である。

好ましくは、制御部５２は、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する制御状態において、第２所定期間Ｔ２が経過すると、変速比率Ｒの変更の抑制を解除する。第２所定期間Ｔ２は、例えば０．１秒以上１０秒以下である。第２所定期間Ｔ２は、例えば、５秒である。第２所定期間Ｔ２は、１秒であってもよく、７秒であってもよい。第２所定期間Ｔ２は、クランク軸１２Ａの回転角度によって規定されてもよい。

好ましくは、制御部５２は、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する制御状態において、人力駆動車１０の走行方向の加速度Ａ１およびクランク軸１２Ａの回転方向の加速度Ａ２の少なくとも１つが第３加速度Ａ１Ｚ以上になると、変速比率Ｒの変更の抑制を解除する。例えば、制御部５２は、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する制御状態において、人力駆動車１０の走行方向の加速度Ａ１が第３加速度Ａ１Ｚ以上になると、変速比率Ｒの変更の抑制を解除する。例えば、制御部５２は、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する制御状態において、クランク軸１２Ａの回転方向の加速度Ａ２が第３加速度Ａ２Ｚ以上になると、変速比率Ｒの変更の抑制を解除する。好ましくは、制御部５２は、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する制御状態において、人力駆動車１０の走行方向の加速度Ａ１が第３加速度Ａ１Ｚ以上になる場合と、クランク軸１２Ａの回転方向の加速度Ａ２が第３加速度Ａ２Ｚ以上になる場合、とのいずれにおいても、変速比率Ｒの変更の抑制を解除する。好ましくは、第３加速度Ａ１Ｚは、０よりも大きい値である。好ましくは、第３加速度Ａ２Ｚは、０よりも大きい値である。

図３を参照して、変速機３６を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部５２は、図３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ１１において、変速パラメータＰＳが第１値ＰＳ１よりも大きいか否かを判定する。制御部５２は、変速パラメータＰＳが第１値ＰＳ１よりも大きい場合、ステップＳ１２に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２において、第１所定期間Ｔ１内において変速パラメータＰＳが第１範囲Ｗ１外に所定回数以上か否かを判定する。具体的には、制御部５２は、ステップＳ１２において、第１所定期間Ｔ１内において変速パラメータＰＳが第１値ＰＳ１よりも大きいと判定された回数が所定回数以上か否かを判定する。制御部５２は、第１所定期間Ｔ１内において変速パラメータＰＳが第１値ＰＳ１よりも大きいと判定された回数が所定回数以上ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１所定期間Ｔ１内において変速パラメータＰＳが第１値ＰＳ１よりも大きいと判定された回数が所定回数以上と判定された場合、ステップＳ１３に移行する。

制御部５２は、ステップＳ１３において、変速比率Ｒの変更を抑制するか否かを判定する。制御部５２は、例えば、変速比率Ｒの変更を抑制するフラグが設定される場合、または、変速機３６の制御状態が変速比率Ｒの変更を抑制する制御状態の場合、変速比率Ｒの変更を抑制すると判定する。制御部５２は、変速比率Ｒの変更を抑制する場合、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ１３において、変速比率Ｒの変更を抑制する場合、変速比率Ｒを変更せずに処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ１３において、変速比率Ｒの変更を抑制しない場合、ステップＳ１４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１４において、変速比率Ｒが大きくなるように変速機３６を制御し、処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ１１において、変速パラメータＰＳが第１値ＰＳ１よりも大きくない場合、ステップＳ１５に移行する。制御部５２は、ステップＳ１５において、変速パラメータＰＳが第２値ＰＳ２よりも小さいか否かを判定する。制御部５２は、変速パラメータＰＳが第２値ＰＳ２よりも小さくない場合、処理を終了する。制御部５２は、変速パラメータＰＳが第２値ＰＳ２よりも小さい場合、ステップＳ１６に移行する。制御部５２は、ステップＳ１５において、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３６を制御し、処理を終了する。

図４を参照して、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部５２は、図４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ２１において、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃが上昇した後に下降するか否かを判定する。制御部５２は、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃが上昇した後に下降しない場合、処理を終了する。制御部５２は、クランク軸１２Ａの回転速度Ｃが上昇した後に下降する場合、ステップＳ２２に移行する。

制御部５２は、ステップＳ２２において、第１パラメータＰ１の変化量Ｄ１が第１所定値Ｄ１Ｘ以上か否かを判定する。制御部５２は、第１パラメータＰ１の変化量Ｄ１が第１所定値Ｄ１Ｘ以上ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１パラメータＰ１の変化量Ｄ１が第１所定値Ｄ１Ｘ以上の場合、ステップＳ２３に移行する。

制御部５２は、ステップＳ２３において、人力駆動車１０の走行方向の加速度Ａ１が第１加速度Ａ１Ｘ以下か否かを判定する。制御部５２は、人力駆動車１０の走行方向の加速度Ａ１が第１加速度Ａ１Ｘ以下ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、人力駆動車１０の走行方向の加速度Ａ１が第１加速度Ａ１Ｘ以下の場合、ステップＳ２４に移行する。

制御部５２は、ステップＳ２４において、クランク軸１２Ａの回転方向の加速度Ａ２が第１加速度Ａ２Ｘ以下か否かを判定する。制御部５２は、クランク軸１２Ａの回転方向の加速度Ａ２が第１加速度Ａ２Ｘ以下ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、クランク軸１２Ａの回転方向の加速度Ａ２が第１加速度Ａ２Ｘ以下の場合、ステップＳ２５に移行する。

制御部５２は、ステップＳ２５において、人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ以上か否かを判定する。制御部５２は、人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ以上ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ以上の場合、ステップＳ２６に移行する。

制御部５２は、ステップＳ２６において、変速比率Ｒの変更を抑制し、ステップＳ２７に移行する。制御部５２は、例えば、変速比率Ｒの変更を抑制するフラグを設定する、または、変速機３６の制御状態を変速比率Ｒの変更を抑制する制御状態に変更することによって変速比率Ｒの変更を抑制する。

制御部５２は、ステップＳ２７において、第２所定期間Ｔ２が経過したか否かを判定する。制御部５２は、第２所定期間Ｔ２が経過した場合、ステップＳ３０に移行する。制御部５２は、第２所定期間Ｔ２が経過していない場合、ステップＳ２８に移行する。

制御部５２は、ステップＳ２８において、人力駆動車１０の走行方向の加速度Ａ１が第３加速度Ａ１Ｚ以上か否かを判定する。人力駆動車１０の走行方向の加速度Ａ１が第３加速度Ａ１Ｚ以上の場合、ステップＳ３０に移行する。制御部５２は、人力駆動車１０の走行方向の加速度Ａ１が第３加速度Ａ１Ｚ以上ではない場合、ステップＳ２９に移行する。

制御部５２は、ステップＳ２９において、クランク軸１２Ａの回転方向の加速度Ａ２が第３加速度Ａ２Ｚ以上か否かを判定する。クランク軸１２Ａの回転方向の加速度Ａ２が第３加速度Ａ２Ｚ以上の場合、ステップＳ３０に移行する。制御部５２は、クランク軸１２Ａの回転方向の加速度Ａ２が第３加速度Ａ２Ｚ以上ではない場合、ステップＳ２７に移行し、ステップＳ２７の判定処理を実行する。

制御部５２は、ステップＳ２９において、変速比率Ｒの変更の抑制を解除し、処理を終了する。制御部５２は、例えば、ステップＳ２５において設定した変速比率Ｒの変更を抑制するフラグを解除する、または、変速機３６の制御状態を変速比率Ｒの変更を抑制する制御状態から元の制御状態に戻すことによって変速比率Ｒの変更の抑制を解除する。

例えば、人力駆動車１０の走行において、段差を乗り越える場合に、前輪１４Ｂを持ち上げる場合、人力駆動力Ｈおよびクランク軸１２Ａの回転速度Ｃの少なくとも１つが上昇した後に、下降する。例えば、人力駆動車１０の走行において、斜度が上り坂から平地に変化した後、上り坂に変化するような、急激に斜度が変化するような走行路を走行する場合に人力駆動力Ｈおよびクランク軸１２Ａの回転速度Ｃの少なくとも１つが上昇した後に、下降する。制御部５２は、パラメータＰの変化量ＤＰが所定値ＤＸ以上の場合、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御するため、人力駆動車１０が段差を乗り越えるように走行する場合、および、急激に斜度が変化するような走行路を走行する場合に、パラメータＰの変化量ＤＰが所定値ＤＸ以上になる場合に変速比率Ｒの変更を抑制できる。

＜第２実施形態＞
図２、図３、図５、および、図６を参照して、第２実施形態の制御装置５０について説明する。第２実施形態の制御装置５０は、図３の処理に変えて図３および図５の処理を実行し、図４の処理に代えて図６の処理を実行する。図５および図６の処理に関する点以外は、第１実施形態の制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本実施形態では、パラメータＰは、クランク軸１２Ａに入力される人力駆動力Ｈに関連する第２パラメータＰ２を含み、制御部５２は、第２パラメータＰ２の変化量が第２所定値Ｄ２Ｘ以上の場合、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する。好ましくは、第２パラメータＰ２は、人力駆動力Ｈの大きさに応じて規定されるレベル値Ｌを含む。

好ましくは、制御部５２は、第２パラメータＰ２の下降量が第２所定値Ｄ２Ｘ以上の場合、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する。制御部５２は、レベル値Ｌの下降量が第２所定値Ｄ２Ｘ以上の場合、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する。好ましくは、制御部５２は、第２パラメータＰ２の下降量が第２所定値Ｄ２Ｘ以上の場合、変速比率Ｒが大きくなる変更が抑制されるように変速機３６を制御する。制御部５２は、レベル値Ｌの下降量が第２所定値Ｄ２Ｘ以上の場合、変速比率Ｒが大きくなる変更が抑制されるように変速機３６を制御する。

好ましくは、制御部５２は、第２パラメータＰ２の上昇量が第３所定値Ｄ２Ｙ以上の場合、変速比率Ｒが変更されるように変速機３６を制御する。制御部５２は、レベル値Ｌの上昇量が第３所定値Ｄ２Ｙ以上の場合、変速比率Ｒを変更するように変速機３６を制御する。好ましくは、制御部５２は、第２パラメータＰ２の上昇量が第３所定値Ｄ２Ｙ以上の場合、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３６を制御する。制御部５２は、レベル値Ｌの上昇量が第３所定値Ｄ２Ｙ以上の場合、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３６を制御する。

好ましくは、制御部５２は、第２パラメータＰ２の上昇量が第３所定値Ｄ２Ｙ以上の場合、かつ、人力駆動車１０の走行方向の加速度Ａ１およびクランク軸１２Ａの回転方向の加速度Ａ２の少なくとも１つが第２加速度ＡＹ以下の場合、変速比率Ｒが変更されるように変速機３６を制御する。好ましくは、制御部５２は、第２パラメータＰ２の上昇量が第３所定値Ｄ２Ｙ以上の場合、かつ、人力駆動車１０の走行方向の加速度Ａ１およびクランク軸１２Ａの回転方向の加速度Ａ２の少なくとも１つが第２加速度ＡＹ以下の場合、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３６を制御する。例えば、制御部５２は、第２パラメータＰ２の上昇量が第３所定値Ｄ２Ｙ以上の場合、人力駆動車１０の走行方向の加速度Ａ１が第２加速度Ａ１Ｙ以下になると、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３６を制御する。例えば、制御部５２は、第２パラメータＰ２の上昇量が第３所定値Ｄ２Ｙ以上の場合、クランク軸１２Ａの回転方向の加速度Ａ２が第２加速度Ａ２Ｙ以下になると、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３６を制御する。好ましくは、制御部５２は、第２パラメータＰ２の上昇量が第３所定値Ｄ２Ｙ以上の場合、人力駆動車１０の走行方向の加速度Ａ１が第２加速度Ａ１Ｙ以下になる場合と、クランク軸１２Ａの回転方向の加速度Ａ２が第２加速度Ａ２Ｙ以下になる場合、とのいずれにおいても、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３６を制御する。好ましくは、第２加速度Ａ１Ｙは、０または０付近の値である。好ましくは、第２加速度Ａ２Ｙは、０または０付近の値である。

好ましくは、制御部５２は、第２パラメータＰ２の上昇量が第３所定値Ｄ２Ｙ以上の場合、人力駆動車１０の走行路の道路勾配Ｄに応じて、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３６を制御する。制御部５２は、例えば、第２パラメータＰ２の上昇量が第３所定値Ｄ２Ｙ以上の場合、道路勾配Ｄに関する変速条件が成立する場合、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３６を制御する。道路勾配Ｄに関する変速条件は、例えば、道路勾配Ｄの大きさに応じて設定される。例えば、道路勾配Ｄに関する変速条件は、道路勾配Ｄが上り坂と対応する場合の変速条件、道路勾配Ｄが平地と対応する場合の変速条件、および、道路勾配Ｄが下り坂と対応する場合の変速条件を含む。制御部５２は、道路勾配Ｄに応じた道路勾配Ｄに関する変速条件によって道路勾配Ｄに関する変速条件が成立するかを判定する。道路勾配Ｄに関する変速条件は、例えば、人力駆動力Ｈの大きさ、人力駆動力Ｈの単位時間あたりの変化量、車速Ｖの単位時間あたりの変化量、および、クランク軸１２Ａの回転速度の単位時間あたりの変化量の少なくとも１つを含む。

表１は、各レベル値Ｌと人力駆動力Ｈとの関係の一例を示す。表１において、例えば、第２所定値Ｄ２Ｘは、２以上である。好ましくは、第２所定値Ｄ２Ｘは、３である。第２所定値Ｄ２Ｘが３である場合、レベル値Ｌが、例えば、第１レベル値Ｌ１から第４レベル値Ｌ４以下に低下した場合に、制御部５２は、第２パラメータＰ２の下降量が第２所定値Ｄ２Ｘ以上であると判断する。表１において、例えば、第３所定値Ｄ２Ｙは、２以上である。好ましくは、第３所定値Ｄ２Ｙは、２である。第３所定値Ｄ２Ｙが２である場合、レベル値Ｌが、例えば、第５レベル値Ｌ５から第３レベル値Ｌ３以上に上昇した場合に、制御部５２は、第２パラメータＰ２の上昇量が第３所定値Ｄ２Ｙ以上であると判断する。各レベル値Ｌにおける人力駆動力Ｈの範囲の広さは、異なっていてもよく、等しくてもよい。

図５を参照して、変速機３６を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部５２は、図５のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１３、および、ステップＳ１６において、図３のステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１３、ステップＳ１４、および、ステップＳ１６と同様の処理を実行する。制御部５２は、図３のステップＳ１５において、変速パラメータＰＳが第２値ＰＳ２よりも小さくない場合、図５のステップＳ３１に移行する。

制御部５２は、ステップＳ３１において、第２パラメータＰ２の上昇量が第３所定値Ｄ２Ｙ以上か否かを判定する。制御部５２は、第２パラメータＰ２の上昇量が第３所定値Ｄ２Ｙ以上ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第２パラメータＰ２の上昇量が第３所定値Ｄ２Ｙ以上の場合、ステップＳ３２に移行する。

制御部５２は、ステップＳ３２において、人力駆動車１０の走行方向の加速度Ａ１が第２加速度Ａ１Ｙ以下か否かを判定する。制御部５２は、人力駆動車１０の走行方向の加速度Ａ１が第２加速度Ａ１Ｙ以下ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、人力駆動車１０の走行方向の加速度Ａ１が第２加速度Ａ１Ｙ以下の場合、ステップＳ３３に移行する。

制御部５２は、ステップＳ３３において、クランク軸１２Ａの回転方向の加速度Ａ２が第２加速度Ａ２Ｙ以下か否かを判定する。制御部５２は、クランク軸１２Ａの回転方向の加速度Ａ２が第２加速度Ａ２Ｙ以下ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、クランク軸１２Ａの回転方向の加速度Ａ２が第２加速度Ａ２Ｙ以下の場合、ステップＳ３４に移行する。

制御部５２は、ステップＳ３４において、道路勾配Ｄに関する変速条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、道路勾配Ｄに関する変速条件が成立しない場合、処理を終了する。制御部５２は、道路勾配Ｄに関する変速条件が成立する場合、ステップＳ３５に移行する。制御部５２は、ステップＳ３５において、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３６を制御し、処理を終了する。

図６を参照して、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部５２は、図６のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ４１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ４１において、第２パラメータＰ２の下降量が第２所定値Ｄ２Ｘ以上か否かを判定する。制御部５２は、第２パラメータＰ２の下降量が第２所定値Ｄ２Ｘ以上ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、第２パラメータＰ２の下降量が第２所定値Ｄ２Ｘ以上の場合、ステップＳ４２に移行する。

制御部５２は、ステップＳ４２において、変速比率Ｒの変更を抑制し、ステップＳ４３に移行する。制御部５２は、例えば、変速比率Ｒの変更を抑制するフラグを設定する、または、変速機３６の制御状態を変速比率Ｒの変更を抑制する制御状態に変更することによって変速比率Ｒの変更を抑制する。

制御部５２は、ステップＳ４３において、第２所定期間Ｔ２が経過したか否かを判定する。制御部５２は、第２所定期間Ｔ２が経過した場合、ステップＳ４６に移行する。制御部５２は、第２所定期間Ｔ２が経過していない場合、ステップＳ４４に移行する。

制御部５２は、ステップＳ４４において、人力駆動車１０の走行方向の加速度Ａ１が第３加速度Ａ１Ｚ以上か否かを判定する。人力駆動車１０の走行方向の加速度Ａ１が第３加速度Ａ１Ｚ以上の場合、ステップＳ４６に移行する。制御部５２は、人力駆動車１０の走行方向の加速度Ａ１が第３加速度Ａ１Ｚ以上ではない場合、ステップＳ４５に移行する。

制御部５２は、ステップＳ４５において、クランク軸１２Ａの回転方向の加速度Ａ２が第３加速度Ａ２Ｚ以上か否かを判定する。クランク軸１２Ａの回転方向の加速度Ａ２が第３加速度Ａ２Ｚ以上の場合、ステップＳ４６に移行する。制御部５２は、クランク軸１２Ａの回転方向の加速度Ａ２が第３加速度Ａ２Ｚ以上ではない場合、ステップＳ４３に移行し、ステップＳ４３の判定処理を実行する。

制御部５２は、ステップＳ４６において、変速比率Ｒの変更の抑制を解除し、処理を終了する。制御部５２は、例えば、ステップＳ４２において設定した変速比率Ｒの変更を抑制するフラグを解除する、または、変速機３６の制御状態を変速比率Ｒの変更を抑制する制御状態から元の制御状態に戻すことによって変速比率Ｒの変更の抑制を解除する。

人力駆動力Ｈの大きさに応じて規定されるレベル値Ｌの減少量が第２所定値Ｄ２Ｘ以上の場合は、例えば、ライダが人力駆動車１０の加速を意図していない場合に生じる。制御部５２は、レベル値Ｌに応じて変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する。このため、ライダが加速を意図していない場合に変速比率Ｒの変更を抑制できる。制御部５２は、レベル値Ｌに応じて変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御するため、ライダが加速を意図していない場合をよく反映したレベル値Ｌを用いて変速比率Ｒの変更を抑制できる。

第２パラメータＰ２の上昇量が第３所定値Ｄ２Ｙ以上の場合は、例えば、ライダが人力駆動車１０の加速を意図している場合に生じる。制御部５２は、第２パラメータＰ２の上昇量が第３所定値Ｄ２Ｙ以上の場合、変速比率Ｒが変更されるように変速機３６を制御する。このため、ライダが加速を意図している場合に変速比率Ｒを変更できる。

＜変形例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・制御部５２は、パラメータＰの変化量ＤＰが所定値ＤＸ以上の場合の第１値ＰＳ１Ａを、パラメータＰの変化量ＤＰが所定値ＤＸよりも小さい場合の第１値ＰＳ１Ｂよりも大きくすることによって、変速比率Ｒを大きくする変更が抑制されるように変速機３６を制御してもよい。
・制御部５２は、パラメータＰの変化量ＤＰが所定値ＤＸ以上の場合の第２値ＰＳ２Ａを、パラメータＰの変化量ＤＰが所定値ＤＸよりも小さい場合の第２値ＰＳ２Ｂよりも小さくすることによって、変速比率Ｒを小さくする変更が抑制されるように変速機３６を制御してもよい。

・制御部５２は、変速パラメータＰＳが第１値ＰＳ１よりも大きくなると、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３６を制御し、変速パラメータＰＳが第２値ＰＳ２よりも小さくなると、変速比率Ｒが大きくなるように変速機３６を制御するようにしてもよい。この場合、好ましくは、変速パラメータＰＳは、ライダの負荷が大きくなると大きくなるパラメータである。例えば、ライダの負荷が大きくなると大きくなるパラメータは、人力駆動力Ｈおよび道路勾配Ｄの少なくとも１つを含む。

・制御部５２は、人力駆動車１０の走行開始から所定期間は、第２パラメータＰ２の変化量が第２所定値Ｄ２Ｘ以上の場合であっても、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御しないように構成されてもよい。好ましくは、制御部５２は、人力駆動車１０の走行開始から所定期間は、第２パラメータＰ２の変化量が第２所定値Ｄ２Ｘ以上の場合であっても、変速比率Ｒが大きくなる変更を抑制しないように変速機３６を制御する。

・第１実施形態において、制御部５２は、第２実施形態の図６の処理を実行してもよい。この場合、制御部５２は、図３の処理のステップＳ１２において、図４の処理のステップＳ２６および図６の処理のステップＳ４２のいずれかによって変速比率Ｒの変更が抑制される場合、変速比率Ｒの変更が抑制されると判定する。

・第２実施形態において、制御部５２は、第１パラメータＰ１の変化量Ｄ１が第１所定値Ｄ１Ｘ以上の場合、かつ、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ以上の場合、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御してもよい。

・第２実施形態において、人力駆動車１０の走行が開始される場合、人力駆動車１０の走行が開始されてから第４所定期間Ｔ４が経過するまでは、第２パラメータＰ２の下降量が第２所定値Ｄ２Ｘ以上の場合、変速比率Ｒの変更を抑制しないようにしてもよい。第４所定期間Ｔ４は、例えば、５秒である。

・第２実施形態において、人力駆動車１０が人力駆動車１０の走行をアシストするモータを備える場合において、第２パラメータＰ２の下降量が第２所定値Ｄ２Ｘ以上の場合、モータの出力を変更するようにしてもよい。モータの出力は、例えば、人力駆動力Ｈの減少速度に対するモータの出力の減少速度の応答性を含む。制御部５２は、例えば、第２パラメータＰ２の下降量が第２所定値Ｄ２Ｘ以上の場合、応答性を高くする。モータの出力は、人力駆動力Ｈに対するモータの出力の比率であるアシスト比率を含んでもよい。制御部５２は、例えば、第２パラメータＰ２の下降量が第２所定値Ｄ２Ｘ以上の場合、アシスト比率を小さくする。

・制御部５２は、パラメータＰに道路勾配Ｄが含まれる場合、例えば、道路勾配Ｄの変化量が所定勾配ＤＡ以上の場合、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する。好ましくは、制御部５２は、道路勾配Ｄが上り坂と対応する場合かつ、道路勾配Ｄの下降量が所定勾配ＤＡ以上の場合、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する。好ましくは、制御部５２は、道路勾配Ｄが上り坂と対応する場合かつ、道路勾配Ｄの下降量が所定勾配ＤＡ以上の場合、変速比率Ｒが大きくなる変更が抑制されるように変速機３６を制御する。所定勾配ＤＡは、例えば１０％である。具体的には、上り勾配が２５％の急斜面から、上り勾配が１０％の緩斜面へ、人力駆動車１０が移動した場合、変速比率Ｒが大きくなる変更が抑制されるように、制御部５２は変速機３６を制御する。具体的には、上り勾配が４０％の急斜面から、上り勾配が０％の平地へ、人力駆動車１０が移動した場合、変速比率Ｒが大きくなる変更が抑制されるように、制御部５２は変速機３６を制御する。

・制御部５２は、道路勾配Ｄに代えて、人力駆動車１０の傾斜角度に応じて変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御するように構成されてもよい。好ましくは、人力駆動車１０の傾斜角度は、人力駆動車１０のピッチ角度を含む。制御部５２は、パラメータＰにピッチ角度が含まれる場合、例えば、ピッチ角度の変化量が所定ピッチ角度以上の場合、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する。好ましくは、制御部５２は、ピッチ角度が上り坂と対応する場合かつ、ピッチ角度の下降量がピッチ角度以上の場合、変速比率Ｒの変更が抑制されるように変速機３６を制御する。好ましくは、制御部５２は、ピッチ角度が上り坂と対応する場合かつ、ピッチ角度の下降量が所定ピッチ角度以上の場合、変速比率Ｒが大きくなる変更が抑制されるように変速機３６を制御する。所定ピッチ角度は、例えば、１０度である。具体的には、人力駆動車１０の傾斜角度が２０°である急斜面から、人力駆動車１０の傾斜角度が５°である緩斜面へ、人力駆動車１０が移動した場合、変速比率Ｒが大きくなる変更が抑制されるように、制御部５２は変速機３６を制御する。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、１２Ａ…クランク軸、１４…車輪、３６…変速機、５０…制御装置、５２…制御部。

Claims (22)

1. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車のクランク軸の回転速度に対する車輪の回転速度の比率である変速比率を変更する変速機を制御する制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに応じて、前記変速比率を変更するように前記変速機を制御し、
   前記人力駆動車に入力されるパラメータの変化量が所定値以上の場合、前記変速比率の変更が抑制されるように前記変速機を制御する、制御装置。
2. 前記パラメータは、前記クランク軸の回転運動に関連するパラメータを含む、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記パラメータの変化量は、前記パラメータの下降量を含み、
   前記制御部は、前記下降量が所定値以上の場合、前記変速比率が大きくなる変更が抑制されるように前記変速機を制御する、請求項２に記載の制御装置。
4. 前記パラメータは、前記クランク軸の回転速度に関する第１パラメータを含み、
   前記制御部は、前記第１パラメータの変化量が第１所定値以上の場合、前記変速比率の変更が抑制されるように前記変速機を制御する、請求項１に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記クランク軸の回転速度が上昇した後に下降し、かつ、前記第１パラメータの値が上昇した後に下降する場合の下降量が前記第１所定値以上の場合、前記変速比率の変更が抑制されるように前記変速機を制御する、請求項４に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、前記第１パラメータの変化量が前記第１所定値以上の場合、かつ、前記人力駆動車の走行方向の加速度および前記クランク軸の回転方向の加速度の少なくとも１つが第１加速度以下の場合、前記変速比率の変更が抑制されるように前記変速機を制御する、請求項４または５に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、前記第１パラメータの変化量が前記第１所定値以上の場合、かつ、前記人力駆動車に入力される人力駆動力が所定駆動力以上の場合、前記変速比率の変更が抑制されるように前記変速機を制御する、請求項４から６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記制御部は、前記第１パラメータの変化量が前記第１所定値以上の場合、前記変速比率が大きくなる変更が抑制されるように前記変速機を制御する、請求項４から７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記パラメータは、前記クランク軸に入力される人力駆動力に関連する第２パラメータを含み、
   前記制御部は、前記第２パラメータの変化量が第２所定値以上の場合、前記変速比率の変更が抑制されるように前記変速機を制御する、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記第２パラメータの下降量が前記第２所定値以上の場合、前記変速比率の変更が抑制されるように前記変速機を制御する、請求項９に記載の制御装置。
11. 前記制御部は、前記第２パラメータの下降量が前記第２所定値以上の場合、前記変速比率が大きくなる変更が抑制されるように前記変速機を制御する、請求項１０に記載の制御装置。
12. 前記制御部は、前記第２パラメータの上昇量が第３所定値以上の場合、前記変速比率が変更されるように前記変速機を制御する、請求項９から１１のいずれか一項に記載の制御装置。
13. 前記制御部は、前記第２パラメータの上昇量が前記第３所定値以上の場合、かつ、前記人力駆動車の走行方向の加速度および前記クランク軸の回転方向の加速度の少なくとも１つが第２加速度以下の場合、前記変速比率が変更されるように前記変速機を制御する、請求項１２に記載の制御装置。
14. 前記制御部は、前記第２パラメータの上昇量が前記第３所定値以上の場合、前記変速比率が小さくなるように前記変速機を制御する、請求項１２または１３に記載の制御装置。
15. 前記制御部は、前記第２パラメータの上昇量が前記第３所定値以上の場合、前記人力駆動車の走行路の道路勾配に応じて、前記変速比率が小さくなるように前記変速機を制御する、請求項１４に記載の制御装置。
16. 前記第２パラメータは、前記人力駆動力の大きさに応じて規定されるレベル値を含む、請求項９から１５のいずれか一項に記載の制御装置。
17. 前記制御部は、
    前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つに関する変速パラメータが第１範囲内から前記第１範囲外になる場合、前記変速比率を変更するように前記変速機を制御し、
    前記変速パラメータが第１範囲外にある場合、かつ、前記パラメータの変化量が所定値以上の場合、前記変速比率の変更が抑制されるように前記変速機を制御する、請求項１から１６のいずれか一項に記載の制御装置。
18. 前記制御部は、第１所定期間内において前記変速パラメータが第１範囲外に所定回数以上あり、かつ、前記パラメータの変化量が前記所定値未満の場合、前記変速比率を変更するように前記変速機を制御する、請求項１７に記載の制御装置。
19. 前記制御部は、前記第１所定期間内において前記変速パラメータが第１範囲外に前記所定回数以上あり、かつ、前記パラメータの変化量が前記所定値以上の場合、前記変速比率の変更が抑制されるように前記変速機を制御する、請求項１８に記載の制御装置。
20. 前記変速パラメータは、前記クランク軸の回転速度に関する、請求項１７から１９のいずれか一項に記載の制御装置。
21. 前記制御部は、前記変速比率の変更が抑制されるように前記変速機を制御する制御状態において、第２所定期間が経過すると、前記変速比率の変更の抑制を解除する、請求項１から２０のいずれか一項に記載の制御装置。
22. 前記制御部は、前記変速比率の変更が抑制されるように前記変速機を制御する制御状態において、前記人力駆動車の走行方向の加速度および前記クランク軸の回転方向の加速度の少なくとも１つが第３加速度以上になると、前記変速比率の変更の抑制を解除する、請求項１から２１のいずれか一項に記載の制御装置。

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