JP6947689B2 - 人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置 - Google Patents
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Description
上記第1側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値が閾値以下になるとトルク検出値の積算値に応じてモータの駆動を制御する。このため、トルク検出値が閾値以下になるような走行状態でトルク検出値の積算値に応じて好適にモータを制御できる。また、トルク検出値の積算値を用いるため、外乱および瞬間的な変化の影響を低減したモータの制御を行える。
上記第2側面の人力駆動車用制御装置によれば、積算値の合計が第1積算値に達すると、モータを停止できる。
上記第3側面の人力駆動車用制御装置によれば、クランクの回転位相に応じて変化する第2閾値以下になった後にトルク検出値の積算が開始されるため、クランクの回転位相の変化を考慮したモータの制御を行える。
上記第4側面の人力駆動車用制御装置によれば、クランクの回転位相に応じて変化する第2閾値以下になった後にトルク検出値の積算が開始されるため、クランクの回転位相の変化を考慮したモータの制御を行える。
上記第5側面の人力駆動車用制御装置によれば、積算値の合計が第2積算値に達すると、モータを停止できる。
上記第6側面の人力駆動車用制御装置によれば、クランク角度検出値に応じてトルク検出値を補正することによって、クランク角度に適したモータの制御を行える。
上記第7側面の人力駆動車用制御装置によれば、経過時間の合計およびクランクの回転量の合計の少なくとも一方に応じてトルク検出値を補正することによって、経過時間およびクランクの回転量に適したモータの制御を行える。
上記第8側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値が閾値以下になってトルク検出値の積算が開始された後、閾値よりも大きいトルク検出値、または、第3閾値よりも大きいトルク検出値が、トルク検出値の積算値に加算されることを抑制できる。
上記第9側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値の積算を停止した後に、トルク検出値が閾値以下になった場合、トルク検出値の積算を再開できる。
上記第10側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値が第2閾値以下になってトルク検出値の積算が開始された後、第2閾値よりも大きいトルク検出値、または、第4閾値よりも大きいトルク検出値が、トルク検出値の積算値に加算されることを抑制できる。
上記第11側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値の積算を停止した後に、トルク検出値が第2閾値以下になった場合、トルク検出値の積算を再開できる。
上記第12側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値の積算を停止した場合、トルク検出値に応じて積算値を減算することによって、モータの制御を好適に行える。
上記第13側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値の積算を停止した場合、トルク検出値に応じて積算値をゼロにすることによって、好適にモータを制御できる。
上記第14側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値がゼロ以下になった場合、トルク検出値の積算値によって、好適にモータを制御できる。
上記第15側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値が閾値以下になった場合に、累積期間およびクランクの回転量の合計の少なくとも一方に応じて好適にモータを制御できる。
上記第16側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値が閾値以下になった後、トルク検出値が閾値よりも大きくなった場合、または、トルク検出値が閾値以下になった後、トルク検出値が第3閾値よりも大きくなった場合、累積期間およびクランクの回転量の合計の少なくとも一方が減算またはリセットされるため、好適にモータを制御できる。
上記第17側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値がゼロ以下になった場合、累積期間およびクランクの回転量の合計の少なくとも一方に応じて好適にモータを制御できる。
上記第18側面の人力駆動車用駆動装置によれば、人力駆動車のクランクが第1クランク回転方向に回転する場合に、第1出力部回転方向に回転し、クランクが第1クランク回転方向とは反対方向の第2クランク回転方向に回転する場合に、第1出力部回転方向とは反対方向の第2出力部回転方向に回転するように、クランクに連結される出力部を備えるドライブユニットにおいて、好適にモータを制御できる。
図1〜図3を参照して、第1実施形態の人力駆動車用制御装置50を含む人力駆動車用駆動装置40について説明する。以後、人力駆動車用制御装置50を、単に制御装置50と記載する。制御装置50は、人力駆動車10に設けられる。人力駆動車10は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車である。人力駆動車10は、例えば、自転車を含む。人力駆動車10は、車輪の数が限定されず、例えば1輪車および3輪以上の車輪を有する車も含む。人力駆動車10は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車、ならびに、電動アシスト自転車(E−bike)を含む。以下、実施の形態において、人力駆動車10を、自転車として説明する。
図2および図4を参照して、第2実施形態の制御装置50について説明する。第2実施形態の制御装置50は、制御部52が第2閾値TX2を用いてモータ46を制御する点が異なる点以外は、第1実施形態の制御装置50と同様であるので、第1実施形態と共通する構成については、第1実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図2および図5を参照して、第3実施形態の制御装置50について説明する。第3実施形態の制御装置50は、制御部52が第1閾値TX1および第2閾値TX2を用いてモータ46を制御する点が異なる点以外は、第2実施形態の制御装置50と同様であるので、第1実施形態と共通する構成については、第2実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図2および図6を参照して、第4実施形態の制御装置50について説明する。第4実施形態の制御装置50は、累積期間およびクランク12の回転量の合計の少なくとも一方に応じてモータ46を制御する点が異なる点以外は、第1実施形態の制御装置50と同様であるので、第1実施形態と共通する構成については、第1実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
上記実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置は、例えば以下に示される上記実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも2つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
Claims (14)
- 人力トルクを検出するトルク検出部から検出されるトルク検出値が閾値以下になると、前記トルク検出値の積算を開始し、
前記トルク検出値の積算値に応じて人力駆動車の推進をアシストするためのモータの駆動を制御する制御部を含み、
前記閾値は、第1閾値および前記人力駆動車のクランクの回転位相に応じて変化する第2閾値を含み、
前記制御部は、前記第1閾値以下になった後に、前記第1閾値以下かつ前記第2閾値以下になると、前記トルク検出値の積算を開始する、人力駆動車用制御装置。 - 人力トルクを検出するトルク検出部から検出されるトルク検出値が閾値以下になると、前記トルク検出値の積算を開始し、
前記トルク検出値の積算値に応じて人力駆動車の推進をアシストするためのモータの駆動を制御する制御部と、
前記トルク検出値の積算が開始されると経過時間の計測を開始する経過時間計測部、および、前記トルク検出値の積算が開始されると前記人力駆動車のクランクの回転量の計測を開始するクランク回転計測部の少なくとも一方と、を含み、
前記制御部は、前記経過時間計測部による経過時間の合計および前記クランク回転計測部による前記クランクの回転量の合計の少なくとも一方に応じて、前記トルク検出値を補正する、人力駆動車用制御装置。 - 前記閾値は、第1閾値を含み、
前記制御部は、前記第1閾値以下になった後に、前記積算値の合計が第1積算値に達すると前記モータを停止させる、請求項2に記載の人力駆動車用制御装置。 - 前記閾値は、前記クランクの回転位相に応じて変化する第2閾値を含み、
前記制御部は、前記第2閾値以下になると、前記トルク検出値の積算を開始する、請求項2に記載の人力駆動車用制御装置。 - 前記制御部は、前記積算値の合計が第2積算値に達すると前記モータを停止させる、請求項1、2、および、4のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
- 前記クランクの回転角度を検出するクランク角度検出部をさらに含み、
前記制御部は、前記クランク角度検出部のクランク角度検出値に応じて、前記トルク検出値を補正する、請求項1〜5のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 - 前記制御部は、前記トルク検出値が前記閾値以下になった後、前記トルク検出値が前記閾値よりも大きくなった場合、または、前記トルク検出値が前記閾値以下になった後、前記トルク検出値が前記閾値とは異なる第3閾値よりも大きくなった場合、前記トルク検出値の積算を停止する、請求項1〜3のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
- 前記制御部は、前記トルク検出値の積算を停止した後に、前記トルク検出値が前記閾値以下になった場合、前記トルク検出値の積算値に更に積算するように前記トルク検出値を積算する、請求項7に記載の人力駆動車用制御装置。
- 前記制御部は、前記トルク検出値が前記第2閾値以下になった後、前記トルク検出値が前記第2閾値よりも大きくなった場合、または、前記トルク検出値が前記第2閾値以下になった後、前記トルク検出値が前記第2閾値とは異なる第4閾値よりも大きくなった場合、前記トルク検出値の積算を停止する、請求項1または4に記載の人力駆動車用制御装置。
- 前記制御部は、前記トルク検出値の積算を停止した後に、前記トルク検出値が前記第2閾値以下になった場合、前記トルク検出値の積算値に更に積算するように前記トルク検出値を積算する、請求項9に記載の人力駆動車用制御装置。
- 前記制御部は、前記トルク検出値の積算を停止した後に、前記トルク検出値に応じて前記積算値を減算する、請求項7〜10のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
- 前記制御部は、前記トルク検出値の積算を停止した後に、前記トルク検出値に応じて前記積算値を、ゼロにする、請求項7〜11のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
- 前記閾値は、ゼロ以下の値である、請求項1〜12のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
- 請求項1〜13のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置と、
前記人力駆動車のクランクが第1クランク回転方向に回転する場合に、第1出力部回転方向に回転し、前記クランクが前記第1クランク回転方向とは反対方向の第2クランク回転方向に回転する場合に、前記第1出力部回転方向とは反対方向の第2出力部回転方向に回転するように、前記クランクに連結される出力部を備えるドライブユニットと、を含む、人力駆動車用駆動装置。
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