JP2022103608A - 人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】人力駆動車の推進をアシストするモータの駆動を好適に制限できる、人力駆動車用の制御装置、および、人力駆動車用の制御システムを提供する。【解決手段】人力駆動車は、人力駆動力が付与されるクランクと、人力駆動車に推進力を付与するモータと、モータの回転量を検出するモータ回転量検出部と、を含み、モータを制御する制御部を備え、制御部は、モータの制御状態を、モータを駆動させる第１制御状態およびモータの駆動を制限する第２制御状態の一方から他方に切り替え可能に構成され、第１制御状態において、第１条件および第２条件が満たされる場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替え、第１条件は、クランクに付与される人力駆動力が第１駆動力よりも大きい場合に満たされ、第２条件は、モータ回転量検出部によって検出されるモータの回転量が第１回転量以下の場合に満たされる。【選択図】図２

Description

本開示は、人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の制御システムに関する。

例えば、特許文献１は、人力駆動車の推進をアシストする必要がない場合に、人力駆動車の推進をアシストするモータの駆動を停止する制御装置を開示する。

特開平８－２３０７５１号公報

本開示の目的の１つは、人力駆動車の推進をアシストするモータの駆動を好適に制限できる、人力駆動車用の制御装置、および、人力駆動車用の制御システムを提供することである。

本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、人力駆動力が付与されるクランクと、前記人力駆動車に推進力を付与するモータと、前記モータの回転量を検出するモータ回転量検出部と、を含み、前記モータを制御する制御部を備え、前記制御部は、前記モータの制御状態を、前記モータを駆動させる第１制御状態および前記モータの駆動を制限する第２制御状態の一方から他方に切り替え可能に構成され、前記第１制御状態において、第１条件および第２条件が満たされる場合、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替え、前記第１条件は、前記クランクに付与される前記人力駆動力が第１駆動力よりも大きい場合に満たされ、前記第２条件は、前記モータ回転量検出部によって検出される前記モータの回転量が第１回転量以下の場合に満たされる。
上記第１側面の制御装置によれば、クランクに付与される人力駆動力が第１駆動力よりも大きい場合、かつ、モータ回転量検出部によって検出されるモータの回転量が第１回転量以下の場合に、モータの駆動が制限される。このため、モータの駆動を好適に制限できる。

前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記第２条件は、前記モータ回転量検出部によって検出される前記モータの回転量から推定される推定クランク回転量が第１クランク回転量以下の場合に満たされる。
上記第２側面の制御装置によれば、第１回転量はモータの回転量から推定される推定クランク回転量が第１クランク回転量以下の場合に満たされるため、モータの回転量から推定される推定クランク回転量によってモータの駆動を制限できる。

前記第１または２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第１条件および前記第２条件に加えて、第３条件が満たされる場合、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替え、前記第３条件は、前記第１制御状態が第１期間以上継続することを含む。
上記第３側面の制御装置によれば、第１制御状態の継続期間に応じて、好適に制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替えられる。

前記第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１条件に関する判定、前記第２条件に関する判定、および、前記第３条件に関する判定の順に判定処理を実行する。
上記第４側面の制御装置によれば、第１条件に関する判定、第２条件に関する判定、および、第３条件に関する判定の順に判定処理を実行するため、好適に制御状態を切り替えられる。

前記第１または２側面に従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第１条件および前記第２条件に加えて、第４条件が満たされる場合、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替え、前記第４条件は、前記モータの回転の躍度に関する制御を行うことを含む。
上記第５側面の制御装置によれば、第１条件および第２条件に加えて、モータの回転の躍度に関する制御を行うことを含む第４条件によって、好適に制御状態を切り替えられる。

前記第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１条件に関する判定、前記第２条件に関する判定、および、前記第４条件に関する判定の順に判定処理を実行する。
上記第６側面の制御装置によれば、第１条件に関する判定、第２条件に関する判定、および、第４条件に関する判定の順に判定処理を実行するため、好適に制御状態を切り替えられる。

前記第２側面に従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第１条件が満たされず、かつ、第５条件が満たされる場合、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替え、前記第５条件は、前記モータ回転量検出部によって検出される前記モータの回転量が第２回転量以下の場合に満たされる。
上記第７側面の制御装置によれば、クランクに付与される人力駆動力が第１駆動力以下の場合、かつ、モータ回転量検出部によって検出されるモータの回転量が第２回転量以下の場合に、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替えられる。

前記第７側面に従う第８側面の制御装置において、前記第５条件は、前記モータ回転量検出部によって検出される前記モータの回転量から推定される推定クランク回転量が第２クランク回転量以下の場合に満たされる。
上記第８側面の制御装置によれば、第５条件はモータの回転量から推定される推定クランク回転量が第２クランク回転量以下の場合に満たされるため、モータの回転量から推定される推定クランク回転量によってモータの駆動を制限できる。

前記第７または８側面に従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第１条件が満たされず、かつ、前記第５条件と、第６条件とが満たされる場合、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替え、前記第６条件は、前記第１制御状態が第２期間以上継続することを含む。
上記第９側面の制御装置によれば、第１制御状態の継続時間に応じて、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替えられる。

前記第８または第９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第１条件が満たされず、かつ、前記第５条件が満たされ、加えて、第７条件が満たされる場合、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替え、前記第７条件は、前記モータの回転の躍度に関する制御を行うことを含む。
上記第１０側面の制御装置によれば、第１条件が満たされず、かつ、第５条件が満たされ、加えて、第７条件が満たされる場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替えられる。

前記第８側面に従う第１１側面の制御装置において、前記第１クランク回転量は、第１クランク回転角度によって表され、前記第１クランク回転角度は２００度以下である。
上記第１１側面の制御装置によれば、第１クランク回転量と対応する第１クランク回転角度は２００度以下であるため、２００度以下の第１クランク回転角度と対応するモータの回転量になるまで、第２制御状態に切り替えられない。

前記第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記第１クランク回転角度は、１５０度以下である、
上記第１２側面の制御装置によれば、第１クランク回転角度は１５０度以下であるため、好適な推定回転角度でモータを制御できる。また、第１クランク回転角度が１５０度以下と対応するモータの回転量になるまで、制御状態が第２制御状態に切り替えられない。

前記第１１または１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記第２クランク回転量は、第２クランク回転角度によって表され、前記第２クランク回転角度は２０度以下である。
上記第１３側面の制御装置によれば、第２クランク回転量と対応する第２クランク回転角度は２０度以下であるため、２０度以下の第２クランク回転角度と対応するモータの回転量になるまで、制御状態が第２制御状態に切り替えられない。

前記第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記第２クランク回転角度は１０度以下である。
上記第１４側面の制御装置によれば、第２クランク回転量と対応する第２クランク回転角度は１０度以下であるため、第２クランク回転角度が１０度以下と対応するモータの回転量になるまで、制御状態が第２制御状態に切り替えられない。

前記第１３または第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記第１クランク回転角度は、前記第２クランク回転角度よりも大きい。
上記第１５側面の制御装置によれば、第１クランク回転角度は、第２クランク回転角度よりも大きいため、人力駆動力が第１駆動力よりも大きい場合、制御状態が第２制御状態に切り替えられにくい。

前記第１３または第１４側面に従う第１６側面の制御装置において、前記第２クランク回転角度は、前記第１クランク回転角度の半分以下である。
上記第１６側面の制御装置によれば、人力駆動力が第１駆動力以下の場合、第１クランク回転角度の半分以下の第２クランク回転角度になると、制御状態を第２制御状態に切り替えられる。

前記第１から第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記第１駆動力は、４０Ｎｍ以下である。
上記第１７側面の制御装置によれば、４０Ｎｍ以下の第１駆動力に応じて制御状態を切り替えられる。

前記第１７側面に従う第１８側面の制御装置において、前記第１駆動力は、３０Ｎｍ以下である。
上記第１８側面の制御装置によれば、３０Ｎｍ以下の第１駆動力に応じて制御状態を切り替えられる。

前記第１から第１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２制御状態において、前記モータの回転の躍度に関する制御が行われていない場合、前記制御状態を前記第２制御状態から前記第１制御状態に切り替える。
上記第１９側面の制御装置によれば、第２制御状態において、モータの回転の躍度に関する制御が行われていない場合、制御状態を第２制御状態から第１制御状態に切り替えられる。

前記第１から１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の制御装置において、前記人力駆動車は、クランク軸の回転速度に対する車輪の回転速度の比率である変速比を変更する変速装置を含み、前記第１条件は、前記変速比が第１変速比よりも大きい場合に満たされ、前記第１変速比は、前記変速比のうちの最小の前記変速比よりも大きい。
上記第２０側面の制御装置によれば、変速比に応じて好適に制御状態を切り替えられる。

本開示の第２１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、人力駆動力が付与されるクランクと、前記人力駆動車に推進力を付与するモータと、前記モータの回転量を検出するモータ回転量検出部と、を含み、前記モータを制御する制御部を備え、前記制御部は、前記モータの制御状態を、前記モータを駆動させる第１制御状態および前記モータの駆動を制限する第２制御状態の一方から他方に切り替え可能に構成され、前記第１制御状態において、前記モータ回転量検出部によって検出される前記モータの回転量が所定回転量以下の場合、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替え、前記所定回転量は、前記人力駆動車の走行状態に応じて変更可能に構成される。
上記第２１側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行状態に応じて所定回転量を変更できるため、走行状態に応じた所定回転量によって、好適に制御状態を切り替えられる。

本開示の第２２側面に従う制御システムは、人力駆動車用の制御システムであって、請求項１から２１のいずれか一項に記載の人力駆動車用の制御装置と、前記モータ回転量検出部と、を有する。
上記第２２側面の制御システムによれば、モータ回転量検出部の検出値に応じて、モータを制御できる。

前記第２２側面に従う第２３側面の制御システムにおいて、前記人力駆動車は、前記人力駆動車のクランクの回転量を直接的に検出するセンサを備えない。
上記第２３側面の制御システムによれば、人力駆動車は、人力駆動車のクランクの回転量を直接的に検出するセンサを備えないため、部品点数を削減できる。

本開示の人力駆動車用の制御装置および制御システムは、人力駆動車の推進をアシストするモータの駆動を好適に制限できる。

第１実施形態の人力駆動車用の制御システム、および、人力駆動車用の制御装置が関係する人力駆動車の側面図。 第１実施形態の人力駆動車用の制御システム、および、人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的構成を示すブロック図。 図２の制御部が実行する制御の一例を示すフローチャート。 第２実施形態の制御部が実行する制御の一例を示すフローチャート。

＜第１実施形態＞
図１から図３を参照して、人力駆動車用の制御システム６０、および、第１実施形態の人力駆動車用の制御装置７０について説明する。
図１は、制御システム６０および制御装置７０が関係する人力駆動車１０を示す。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪１２を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪１２の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および３輪以上の車輪１２を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。

人力駆動車１０は、車輪１２と、車体１４と、を備える。車輪１２は、前輪１２Ｆと、後輪１２Ｒと、を含む。車体１４は、フレーム１６と、フロントフォーク１８と、を含む。フロントフォーク１８には、ハンドルバー２０がステム２２を介して連結されている。

人力駆動車１０は、人力駆動力が付与されるクランク２４を含む。クランク２４は、フレーム１６に対して回転可能なクランク軸２６と、クランク軸２６の軸方向の端部にそれぞれ設けられる一対のクランクアーム２８とを含む。各クランクアーム２８には、一対のペダル３０がそれぞれ連結される。

本実施形態では、駆動輪は、後輪１２Ｒである。後輪１２Ｒは、クランク２４が回転することによって駆動される。人力駆動車１０は、駆動機構３２を含む。クランク２４は、駆動機構３２によって後輪１２Ｒと連結される。駆動機構３２は、クランク軸２６に連結される第１回転体３４を含む。クランク軸２６は、第１回転体３４と一体回転するように連結されてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して連結されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク２４が前転した場合に、第１回転体３４を前転させ、クランク２４が後転した場合に、クランク２４と第１回転体３４との相対回転を許容するように構成される。第１回転体３４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。

駆動機構３２は、第２回転体３６と、連結部材３８とをさらに含む。連結部材３８は、第１回転体３４の回転力を第２回転体３６に伝達する。連結部材３８は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

第２回転体３６は、後輪１２Ｒに連結される。第２回転体３６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体３６と後輪１２Ｒとの間には、好ましくは、第２ワンウェイクラッチが設けられている。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体３６が前転した場合に、後輪１２Ｒを前転させ、第２回転体３６が後転した場合に、第２回転体３６と後輪１２Ｒとの相対回転を許容するように構成される。本実施形態では、後輪１２Ｒが駆動機構３２によってクランク２４に連結されるが、前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒの少なくとも１つが、駆動機構３２によってクランク２４に連結されてもよい。

人力駆動車１０は、バッテリ４０をさらに含む。バッテリ４０は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ４０は、制御装置７０に電力を供給するように構成される。バッテリ４０は、好ましくは、制御部７２（図２参照）と電気ケーブルまたは無線通信装置を介して通信可能に接続される。バッテリ４０は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御部７２と通信可能である。

好ましくは、人力駆動車１０は、クランク軸２６の回転速度に対する車輪１２の回転速度の比率である変速比を変更する変速装置４２を含む。好ましくは、変速比は、クランク軸２６の回転速度に対する駆動輪の回転速度の比率である。

変速装置４２は、バッテリ４０から供給される電力、または、変速装置４２に搭載される専用の電源から供給される電力によって動作する。変速装置４２は、例えばフロントディレイラ、リアディレイラ４４、および、内装変速機の少なくとも１つを含む。変速装置４２は、アクチュエータによって動作するように構成されてもよい。アクチュエータは、電気アクチュエータを含む。アクチュエータは、例えば、モータを含む。

変速装置４２がリアディレイラ４４を含む場合、リアディレイラ４４は、フレーム１６のリアエンド４６に設けられる。変速装置４２がリアディレイラ４４を含む場合、駆動機構３２は、複数の第２回転体３６を備える。リアディレイラ４４の駆動に伴って、連結部材３８が巻き掛けられる第２回転体３６が１つの第２回転体３６から他の１つの第２回転体３６に変更され、人力駆動車１０の変速比が変更される。

変速装置４２が内装変速機を含む場合、内装変速機は、例えば後輪１２Ｒのハブに設けられる。変速装置４２は、無段変速機を含んでいてもよい。

人力駆動車１０は、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ４８を含む。モータ４８は、１または複数の電気モータを含む。電気モータは、例えば、ブラシレスモータである。モータ４８は、ペダル３０から後輪１２Ｒまでの人力駆動力の動力伝達経路、および、前輪１２Ｆの少なくとも１つに回転力を伝達するように構成される。ペダル３０から後輪１２Ｒまでの人力駆動力の動力伝達経路には、後輪１２Ｒも含まれる。

本実施形態では、モータ４８は、人力駆動車１０のフレーム１６に設けられ、第１回転体３４に回転力を伝達するように構成される。前輪１２Ｆ、および、後輪１２Ｒの少なくとも１つにモータ４８を設ける場合、モータ４８は、ハブに設けられて、ハブと共にハブモータを構成してもよい。

図２に示すように、好ましくは、人力駆動車１０は、人力駆動力検出部５０を備える。人力駆動力検出部５０は、人力駆動力によってクランク２４に与えられるトルクを検出可能に構成される。人力駆動力検出部５０は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１６、クランク２４、または、ペダル３０に設けられる。人力駆動力検出部５０は、人力駆動力によってクランク２４に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。

人力駆動力検出部５０は、例えば、トルクセンサを含む。トルクセンサは、人力駆動力によってクランク２４に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。トルクセンサは、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、好ましくは、第１ワンウェイクラッチよりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサは、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。

トルクセンサは、動力伝達経路、または、動力伝達経路に含まれる部材の近傍に設けられる。動力伝達経路に含まれる部材は、例えば、クランク軸２６、クランク軸２６と第１回転体３４との間において人力駆動力を伝達する部材、クランクアーム２８、および、ペダル３０である。

人力駆動力検出部５０は、人力駆動力に関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、例えば、ペダル３０に与えられる圧力を検出するセンサ、または、連結部材３８の張力を検出するセンサなどを含んでいてもよい。

好ましくは、人力駆動車１０は、車速検出部５２を備える。車速検出部５２は、人力駆動車１０の車速に関する情報を検出するように構成される。本実施形態では、車速検出部５２は、人力駆動車１０の少なくとも１つの車輪の回転速度に関する情報を検出するように構成される。車速検出部５２は、例えば、人力駆動車１０の少なくとも１つの車輪１２に設けられる磁石を検出するように構成される。車速検出部５２は、例えば、少なくとも１つの車輪１２のうちの１つの車輪１２が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、１である。車速検出部５２は、車輪１２の回転速度に応じた信号を出力する。制御部７２は、車輪１２の回転速度に応じた信号と、車輪１２の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速を算出できる。記憶部７４には車輪１２の周長に関する情報が記憶される。

車速検出部５２は、例えばリードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子などの磁気センサを含む。車速検出部５２は、人力駆動車１０のフレーム１６のチェーンステイに取り付けられ、後輪１２Ｒに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク１８に設けられ、前輪１２Ｆに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。本実施形態において、車速検出部５２は、車輪１２が１回転した場合に、リードスイッチが磁石を１回検出するように構成される。車速検出部５２は、人力駆動車１０の車速に関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、車輪１２に設けられる磁石を検出する構成に限らず、例えば、ディスクブレーキに設けられるスリットを検出するように構成されてもよく、光学センサなどを含んで構成されてもよく、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含んで構成されてもよい。車速検出部５２がＧＰＳ受信器を含む場合、制御部７２は、時間と移動距離とに応じて車速を算出できる。車速検出部５２は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。

人力駆動車１０は、モータ４８の回転量を検出するモータ回転量検出部６２を含む。好ましくは、モータ回転量検出部６２は、モータ４８またはモータ４８の近傍に設けられる。モータ４８の近傍は、モータ４８のロータ、および、モータ４８の出力軸の回転角度が検出可能な位置を含む。モータ回転量検出部６２は、例えばレゾルバまたはエンコーダを含む。モータ回転量検出部６２は、モータ４８と人力駆動力の伝達経路との間に減速機が含まれる場合、減速機を構成する回転体の回転速度を検出するように構成されてもよい。

制御システム６０は、制御装置７０と、モータ回転量検出部６２と、を有する。

制御装置７０は、モータ４８を制御する制御部７２を備える。制御部７２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部７２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部７２は、バッテリ４０から供給される電力によって動作する。制御部７２は、人力駆動力検出部５０、車速検出部５２、および、モータ回転量検出部６２と、無線通信装置または電気ケーブルを介して、接続される。

制御装置７０は、記憶部７４をさらに備える。記憶部７４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random access memory）を含む。記憶部７４には、各種制御処理に用いられる情報、および、各種制御プログラムが記憶される。

制御部７２は、モータ４８を制御する。制御部７２は、人力駆動力、クランク２４の回転量、および、人力駆動車１０の加速度の少なくとも１つに応じてモータ４８を制御する。好ましくは、人力駆動車１０は、人力駆動車１０のクランク２４の回転量を直接的に検出するセンサを備えない。制御部７２は、人力駆動車１０のクランク２４の回転量を、モータ回転量検出部６２によって検出されるモータ４８の回転量から推定する。

制御部７２は、モータ４８の制御状態を、モータ４８を駆動させる第１制御状態およびモータ４８の駆動を制限する第２制御状態の一方から他方に切り替え可能に構成される。

好ましくは、第１制御状態において、制御部７２は、人力駆動力、クランク２４の回転量、および、人力駆動車１０の車速の少なくとも１つに応じてモータ４８を制御する。例えば、制御部７２は、第１制御状態において、人力駆動車１０の走行が開始される場合、クランク２４の回転量が増加するにつれて、モータ４８の出力が大きくなるようにモータ４８を制御する。例えば、制御部７２は、第１制御状態において、モータ４８によるアシストレベルが予め定めるアシストレベルになるようにモータ４８を制御する。アシストレベルは、例えば、人力駆動力に対するモータ４８の出力の比率、モータ４８の出力の最大値、および、人力駆動力が減少する場合のモータ４８の出力変動の抑制レベルの少なくとも１つを含む。モータ４８の出力変動の抑制レベルは、人力駆動力の変化に対するモータ４８の出力の応答速度と逆相関する。

好ましくは、第２制御状態において、制御部７２は、モータ４８の駆動を停止する。第２制御状態において、制御部７２は、第１制御状態の場合よりも、予め定めるアシストレベルを小さくすることによって、モータ４８の駆動を制限してもよい。

制御部７２は、第１制御状態において、クランク２４の回転量に応じてモータ４８を制御する場合、モータ回転量検出部６２によって検出されるモータ４８の回転量から推定されるクランク２４の回転量に応じてモータ４８を制御する。例えば、制御部７２は、モータ４８とクランク２４との間に減速機が設けられる場合、モータ４８の回転量に減速機の減速比の逆数を乗算した値をクランク２４の回転量の推定値として算出し、クランク２４の回転量の推定値に応じてモータ４８を制御する。クランク２４の回転量は、クランク２４の回転速度によって表されてもよい。

制御部７２は、第１制御状態において、第１条件および第２条件が満たされる場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替える。

第１条件は、クランク２４に付与される人力駆動力が第１駆動力よりも大きい場合に満たされる。好ましくは、第１駆動力は、４０Ｎｍ以下である。好ましくは、第１駆動力は、２０Ｎｍ以上である。好ましくは、第１駆動力は、３０Ｎｍ以下である。例えば、第１駆動力は、３０Ｎｍである。制御部７２は、人力駆動力検出部５０の出力に対応する人力駆動力が、第１駆動力よりも大きいか否かを判定する。

第１条件は、変速比が第１変速比よりも大きい場合に満たされてもよい。第１変速比は、変速比のうちの最小の変速比よりも大きいことが好ましい。第１変速比は、最大の変速比と対応する変速段数の半分の変速段数の変速比よりも大きい変速比であることが好ましく、最大の変速比と対応する変速段数以下であることが好ましい。変速段数が大きくなるほど、変速比は大きくなる。例えば、変速装置４２の変速段数が５段変速の場合には、変速装置４２の変速段数が３段以上５段以下の場合の変速比が第１変速比として設定される。変速装置４２の変速段数が１０段変速の場合には、変速装置４２の変速段数が６段以上１０段以下の場合の変速比が第１変速比として設定される。第１変速比は、例えば、人力駆動車１０が上り坂において漕ぎ出される場合において、モータ４８の回転量から推定されるクランク２４の回転量と、実際のクランク２４の回転量との乖離が大きくなりやすい変速比が設定される。このような局面では、クランク２４に付与される人力駆動力が大きくなり、モータ４８のアシストが必要になる傾向にある。

第２条件は、モータ回転量検出部６２によって検出されるモータ４８の回転量が第１回転量以下の場合に満たされる。本実施形態では、モータ４８の回転量は、モータ４８の回転速度を含まない。好ましくは、モータ４８の回転量は、モータ４８の回転角度によって表される。第１回転量は、例えば、所定時間経過する場合のモータ４８の回転量である。第２条件は、例えば、モータ４８の駆動を開始してから所定時間が経過する場合に、モータ４８の回転量が第１回転量以下になる場合に満たされる。

第２条件は、モータ回転量検出部６２によって検出されるモータ４８の回転量から推定される推定クランク回転量が第１クランク回転量以下の場合に満たされる。第１クランク回転量は、第１クランク回転角度によって表されることが好ましい。好ましくは、第１クランク回転角度は２００度以下である。好ましくは、第１クランク回転角度は、１００度以上である。好ましくは、第１クランク回転角度は１５０度以下である。例えば、第１クランク回転角度は１５０度である。第２条件の判定は、例えばライダの負荷が大きく、人力駆動力が第１駆動力よりも大きい状態によって人力駆動車１０が漕ぎ出されているか否かを確かめるために行われる。人力駆動力が第１駆動力よりも大きい状態によって人力駆動車１０が漕ぎ出されている状況は、例えば、上り坂における漕ぎ出しからライダが人力駆動車１０を漕ぎ続ける状況を含む。このような状況においては、モータ４８のアシストを継続させることが好ましい。

他方、例えば、ライダがペダル３０に足を置くときの力が偶然大きかっただけでライダが人力駆動車１０を漕ぐ意思がない状況においては、モータ４８のアシストを継続させない方が好ましく、モータ４８のアシストレベルを弱めるほうがよい。第１クランク回転量は、例えば、上り坂における漕ぎ出しからライダが人力駆動車１０を漕ぎ続ける状況においてモータ４８が駆動される場合、人力駆動車１０を漕ぎ続けていることを判定可能なクランク２４の回転量に応じて設定される。

制御部７２は、例えば、モータ４８とクランク２４との間に減速機が設けられる場合、減速機の減速比を加味して推定クランク回転量を算出する。好ましくは、第１回転量は、予め記憶部７４に記憶される。

好ましくは、制御部７２は、第１制御状態において、第１条件および第２条件に加えて、第３条件が満たされる場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替える。第３条件は、第１制御状態が第１期間以上継続することを含む。第１期間は、例えば、第１条件および第２条件が満たされてから、３秒以上、かつ、１０秒以下である。第１期間は、例えば、第１条件および第２条件が満たされてから、４秒以上、かつ、７秒以下である。第１期間は、例えば、第１条件および第２条件が満たされてから、５秒である。

好ましくは、制御部７２は、第１条件に関する判定、第２条件に関する判定、および、第３条件に関する判定の順に判定処理を実行する。好ましくは、制御部７２は、第１条件が満たされる場合、第２条件に関する判定処理を実行する。好ましくは、制御部７２は、第１条件が満たされ、かつ、第２条件が満たされる場合、第３条件に関する判定処理を実行する。

制御部７２は、第１制御状態において、第１条件および第２条件に加えて、第４条件が満たされる場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替える。第４条件は、モータ４８の回転の躍度に関する制御を行うことを含む。

モータ４８の回転の躍度に関する制御は、例えば、モータ４８の回転が減少または停止する場合に、躍度を緩やかにする制御である。好ましくは、モータ４８の回転の躍度に関する制御は、モータ４８の回転速度の減少度合いを緩やかにする制御である。このような制御が行われている状況では、モータ４８によるアシストが不要になっているとみなされる。

制御部７２は、例えば、モータ４８の回転速度の減少度合いが大きい場合、または、モータ４８の回転速度が減少し、かつ、減少の躍度が大きい場合、モータ４８の回転の躍度に関する制御を実行するように構成される。制御部７２は、例えば、モータ４８の回転の躍度に関する制御が完了すると、モータ４８の回転を停止する。

制御部７２は、例えば、モータ４８の回転の躍度に関する制御を実行する場合、フィルタによって、モータ回転量検出部６２の出力値を処理する。フィルタは、例えば、時定数を有するローパスフィルタを含む。制御部７２は、フィルタの時定数を変更することによってモータ回転量検出部６２の出力値を変更する。制御部７２は、人力駆動力からモータ４８の出力を算出するためのゲインを変更することによってモータ回転量検出部６２の出力値を変更するようにしてもよい。フィルタは、例えば、演算処理装置において予め定めるソフトウェアを実行することによって構成される。

好ましくは、制御部７２は、第１条件に関する判定、第２条件に関する判定、および、第４条件に関する判定の順に判定処理を実行する。好ましくは、制御部７２は、第１条件が満たされる場合、第２条件に関する判定処理を実行する。好ましくは、制御部７２は、第１条件が満たされ、かつ、第２条件が満たされる場合、第４条件に関する判定処理を実行する。

好ましくは、制御部７２は、第１制御状態において、第１条件が満たされず、かつ、第５条件が満たされる場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替える。好ましくは、制御部７２は、第１制御状態において、第１条件が満たされず、かつ、第５条件と、第６条件とが満たされる場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替える。好ましくは、制御部７２は、第５条件に関する判定、および、第６条件に関する判定の順に判定処理を実行する。制御部７２は、第６条件に関する判定、および、第５条件に関する判定の順に判定処理を実行してもよい。

第５条件は、モータ回転量検出部６２によって検出されるモータ４８の回転量が第２回転量以下の場合に満たされる。第２回転量は、例えば、所定時間経過する場合のモータ４８の回転量である。第５条件は、例えば、モータ４８の駆動を開始してから所定時間が経過する場合に、モータ４８の回転量が第２回転量以下になる場合に満たされる。

第５条件は、モータ回転量検出部６２によって検出されるモータ４８の回転量から推定される推定クランク回転量が第２クランク回転量以下の場合に満たされる。第２クランク回転量は、第２クランク回転角度によって表されることが好ましい。好ましくは、第２クランク回転角度は２０度以下である。好ましくは、第２クランク回転角度は、０度よりも大きい。好ましくは、第２クランク回転角度は１０度以下である。例えば、第２クランク回転角度は１０度である。

第５条件の判定は、第１条件が満たされていない状況において、ライダが人力駆動車１０を漕ぎ出しているか否かを確かめるために行われる。ライダが人力駆動車１０を漕ぎ出している状況においては、モータ４８のアシストを継続させることが好ましい。

他方、例えば、ライダがペダル３０に足を置いただけでライダが人力駆動車１０を漕ぐ意思がない状況においてはモータ４８のアシストを継続させない方が好ましく、モータ４８のアシストレベルを弱めるほうがよい。第２クランク回転量は、例えば、人力駆動車１０を漕ぎ出していることを判定可能なクランク２４の回転量に応じて設定される。

制御部７２は、例えば、モータ４８とクランク２４との間に減速機が設けられる場合、減速機の減速比を加味して推定クランク回転量を算出する。好ましくは、第２回転量は、予め記憶部７４に記憶される。

好ましくは、第１クランク回転角度は、第２クランク回転角度よりも大きい。好ましくは、第２クランク回転角度は、第１クランク回転角度の半分以下である。好ましくは、第２クランク回転角度は、第１クランク回転角度の３分の１以下である。好ましくは、第２クランク回転角度は、第１クランク回転角度の５分の１以下である。好ましくは、第２クランク回転角度は、第１クランク回転角度の１０分の１以下である。

第６条件は、第１制御状態が第２期間以上継続することを含む。第２期間は、例えば、人力駆動車１０のライダがペダル３０に足をかけることによってモータ４８の駆動が開始してから、０．１秒以上、かつ、１秒以下である。第２期間は、例えば、人力駆動車１０のライダがペダル３０に足をかけることによってモータ４８の駆動が開始してから、０．３秒以上、かつ、０．７秒以下である。第２期間は、例えば、人力駆動車１０のライダがペダル３０に足をかけることによってモータ４８の駆動が開始してから、０．５秒である。

制御部７２は、第１制御状態において、第１条件が満たされず、かつ、第５条件が満たされ、加えて、第７条件が満たされる場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替える。第７条件は、モータ４８の回転の躍度に関する制御を行うことを含む。好ましくは、第７条件は第４条件と同様の条件である。第７条件は、第４条件とは異なる、モータ４８の躍度に関する制御を行うことを含んでいてもよい。

好ましくは、制御部７２は、第２制御状態において、モータ４８の回転の躍度に関する制御が行われていない場合、制御状態を第２制御状態から第１制御状態に切り替える。このような制御が行われていない状況では、モータ４８によるアシストが必要になっているとみなされる。この他に、ライダがペダル３０に足をかける際に生じる人力駆動力の脈動を検出することにより、制御状態を第２制御状態から第１制御状態に切り替えてもよい。

好ましくは、制御部７２は、人力駆動車１０の走行が開始されると、第１制御状態において、モータ４８の駆動を開始する。制御部７２は、例えば、人力駆動力が０Ｎｍ以下から０Ｎｍよりも大きくなると、人力駆動車１０の走行が開始されたと判定する。

図３を参照して、制御部７２が実行する制御の一例について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、所定条件が満たされる場合、制御状態を第１制御状態に移行させる。所定条件は、例えば、上述したように、制御状態を第２制御状態から第１制御状態に切り替える場合の条件を適用することができる。制御部７２は、第１制御状態において、ステップＳ１１からの処理を所定周期ごとに開始する。

制御部７２は、ステップＳ１１において、人力駆動力が第１駆動力よりも大きいか否かを判定する。制御部７２は、ステップＳ１１において、人力駆動力が第１駆動力よりも大きい場合、ステップＳ１２に移行する。制御部７２は、人力駆動力が第１駆動力以下の場合、ステップＳ１６に移行する。ステップＳ１１の判定処理は、第１条件が満たされているか否かの判定処理と対応する。

制御部７２は、ステップＳ１２において、推定クランク回転量が第１クランク回転量以下であるか否かを判定する。ステップＳ１２において、推定クランク回転量が第１クランク回転量よりも大きい場合、制御部７２は、処理を終了する。ステップＳ１２において、推定クランク回転量が第１クランク回転量以下である場合、制御部７２は、ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１２の判定処理は、第２条件が満たされているか否かの判定処理と対応する。

制御部７２は、ステップＳ１３において、第１制御状態が第１期間以上継続しているか否かを判定する。ステップＳ１３において、第１制御状態が第１期間以上継続していない場合、制御部７２は、処理を終了する。ステップＳ１３において、第１制御状態が第１期間以上継続している場合、制御部７２は、ステップＳ１４に移行する。ステップＳ１３の判定処理は、第３条件が満たされているか否かの判定処理と対応する。

ステップＳ１４において、制御部７２は、モータ４８の回転の躍度に関する制御が行われているか否かを判定する。ステップＳ１４において、モータ４８の回転の躍度に関する制御が行われていない場合、制御部７２は、処理を終了する。ステップＳ１４において、モータ４８の回転の躍度に関する制御が行われている場合、制御部７２は、ステップＳ１５に移行する。ステップＳ１４の判定処理は、第４条件が満たされているか否かの判定処理と対応する。

制御部７２は、ステップＳ１５において、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替え、処理を終了する。制御部７２は、例えば、ステップＳ１５において、モータ４８の駆動を停止する。図３のフローチャートにおいて、制御部７２は、第１条件、第２条件、第３条件、および第４条件を満たす場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替える。

制御部７２は、ステップＳ１６において、推定クランク回転量が第２クランク回転量以下であるか否かを判定する。ステップＳ１６において、推定クランク回転量が第２クランク回転量よりも大きい場合、制御部７２は、処理を終了する。ステップＳ１６において、推定クランク回転量が第２クランク回転量以下である場合、制御部７２は、ステップＳ１７に移行する。ステップＳ１６の判定処理は、第５条件が満たされているか否かの判定処理と対応する。図３のフローチャートにおいて、制御部７２は、第１条件が満たされない場合、第５条件がみたされているか否かの判定処理を実行する。

制御部７２は、ステップＳ１７において、第１制御状態が第２期間以上継続しているか否かを判定する。ステップＳ１７において、第１制御状態が第２期間以上継続していない場合、制御部７２は、処理を終了する。ステップＳ１７において、第１制御状態が第２期間以上継続している場合、制御部７２は、ステップＳ１８に移行する。ステップＳ１７の判定処理は、第６条件が満たされているか否かの判定処理と対応する。

制御部７２は、ステップＳ１８において、モータの回転の躍度に関する制御が行われているか否かを判定する。ステップＳ１８において、モータの回転の躍度に関する制御が行われていない場合、制御部７２は、処理を終了する。ステップＳ１８において、モータの回転の躍度に関する制御が行われている場合、制御部７２は、ステップＳ１９に移行する。ステップＳ１８の判定処理は、第７条件が満たされているか否かの判定処理と対応する。

制御部７２は、ステップＳ１９において、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替え、処理を終了する。制御部７２は、例えば、ステップＳ１９において、モータ４８の駆動を停止する。図３のフローチャートにおいて、制御部７２は、第１条件が満たされず、第５条件、第６条件、および第７条件が満たされる場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替える。

第１条件が満たされる場合は、例えば、人力駆動車１０が停車している状態において、ライダがペダル３０に足をかけた状態を含む。制御部７２は、第１条件が満たされ、かつ、第２条件が満たされる場合には、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替える。このため、ペダル３０に足をかけた状態で、ペダル３０が漕がれない状態が継続する場合には、モータ４８の駆動を制限できる。このため、消費電力を抑制できる。

モータ回転量検出部６２によってクランク２４の回転量を推定する場合、モータ４８の回転速度が小さい領域において、クランク２４の回転量の推定精度が低くなる。制御部７２は、第１条件が満たされる場合には、第２回転量よりも大きい第１回転量まで回転するまで、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替えない。このため、人力駆動車１０が上り坂において走行を開始する場合のように、人力駆動車１０の車速が小さい状態において、モータ４８の駆動の制限が抑制される。

＜第２実施形態＞
図２および図４を参照して、第２実施形態の制御システム６０および制御装置７０について説明する。第２実施形態の制御システム６０および制御装置７０は、制御部７２が図３のフローチャートに代えて図４のフローチャートを実行する点以外は第１実施形態の制御システム６０および制御装置７０と同様である。第２実施形態の制御システム６０および制御装置７０のうちの、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本実施形態では、制御部７２は、第１制御状態において、モータ回転量検出部６２によって検出されるモータ４８の回転量が所定回転量以下の場合、第１制御状態から第２制御状態に切り替えてもよい。この場合、好ましくは、所定回転量は、人力駆動車１０の走行状態に応じて変更可能に構成される。人力駆動車１０の走行状態は、例えば、人力駆動車１０のクランクに付与されるトルクに関する状態を含む。

制御部７２は、例えば、クランク２４に付与される人力駆動力が第１駆動力よりも大きい場合、所定回転量を第１回転量に設定し、第２駆動力以下の場合、所定回転量を第２回転量に設定する。

図４を参照して、制御部７２が実行する制御について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部７２は、図４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。

ステップＳ３１において、制御部７２は、制御状態が第１制御状態か否かを判定する。ステップＳ３１において、制御状態が第１制御状態でない場合、制御部７２は、処理を終了する。ステップＳ３１において、制御状態が第１制御状態である場合、制御部７２は、ステップＳ３２に移行する。

ステップＳ３２において、制御部７２は、人力駆動車１０の走行状態に応じて所定回転量を設定し、ステップＳ３３に移行する。

制御部７２は、ステップＳ３３において、モータ４８の回転量が所定回転量以下であるか否かを判定する。制御部７２は、例えば、モータ４８の駆動を開始してからのモータ４８の回転量が所定回転量以下の場合、モータ４８の回転量が所定回転量以下と判定する。ステップＳ３３において、モータ４８の回転量が所定回転量以下でない場合、制御部７２は、処理を終了する。

ステップＳ３３において、モータ４８の回転量が所定回転量以下である場合、制御部７２は、ステップＳ３４に移行する。制御部７２は、ステップＳ３４において、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替え、処理を終了する。

＜変形例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・第１実施形態において、第１条件、第２条件、第３条件、および第４条件が満たされる場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替えているが、第３条件および第４条件は必ずしも必須ではない。例えば、第１条件および第２条件が満たされる場合、第１条件、第２条件、および第３条件が満たされる場合、または第１条件、第２条件、および第４条件が満たされる場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替えてもよい。

・第１実施形態において、第３条件、第４条件の順に判定を行っているが、この順序は逆になっていてもよく、同時であってもよい。

・第１実施形態において、第１条件が満たされず、第５条件、第６条件、および第７条件が満たされる場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替えているが、第５条件、第６条件、および第７条件は必ずしも必須ではない。例えば、第５条件、第６条件、および第７条件のうち１つまたは２つの条件が満たされる場合、制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替えてもよい。

・第１実施形態において、第５条件、第６条件、第７条件の順に判定を行っているが、この順序は逆になっていてもよく、入れ替わっていてもよく、同時であってもよい。

・第１実施形態において、第２条件は、モータ回転量検出部６２によって検出されるモータ４８の回転量が第１回転量以下の場合に満たされるようにしてもよい。好ましくは、モータ４８の回転量は、モータ４８の回転角度によって表される。第２条件は、例えば、モータ４８の駆動を開始してから所定時間が経過した場合に、モータ４８の回転量が第１回転量よりも大きくならなかった場合に満たされるようにしてもよい。好ましくは、第１回転量は、クランク２４の回転角度に基づいて設定される。好ましくは、第１回転量は、第１実施形態に記載の第１クランク回転角度と対応するように設定される。制御部７２は、例えば、モータ４８とクランク２４との間に減速機が設けられる場合、第１クランク回転角度に減速機の減速比を加味した値を第１回転量として設定する。制御部７２は、例えば、第１クランク回転角度に減速機の減速比を乗算した値を第１回転量として設定する。好ましくは、第１回転量は、予め記憶部７４に記憶される。

・第１実施形態において、第５条件は、モータ回転量検出部６２によって検出されるモータ４８の回転量が第２回転量以下の場合に満たされるようにしてもよい。第５条件は、例えば、モータ４８の駆動を開始してから所定時間が経過した場合に、モータ４８の回転量が第２回転量よりも大きくならなかった場合に満たされるようにしてもよい。好ましくは、第２回転量は、クランク２４の回転角度に基づいて設定される。好ましくは、第２回転量は、第１実施形態に記載の第２クランク回転角度と対応するように設定される。制御部７２は、例えば、モータ４８とクランク２４との間に減速機が設けられる場合、第２クランク回転角度に減速機の減速比を加味した値を第２回転量として設定する。制御部７２は、例えば、第２クランク回転角度に減速機の減速比を乗算した値を第２回転量として設定する。好ましくは、第２回転量は、予め記憶部７４に記憶される。

・第２実施形態において、制御部７２は、モータ４８の回転量が所定回転量以下の場合に満たされる条件に代えて、モータ回転量検出部６２によって検出されるモータ４８の回転量から推定されるクランク２４の回転量が所定回転量以下の場合に満たされるようにしてもよい。

・人力駆動車１０は、人力駆動車１０のクランク２４の回転量を直接的に検出するセンサを備えていてもよい。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、１２…車輪、２４…クランク、２６…クランク軸、４２…変速装置、４８…モータ、６０…制御システム、６２…モータ回転量検出部、７０…制御装置、７２…制御部。

Claims (23)

1. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車は、人力駆動力が付与されるクランクと、前記人力駆動車に推進力を付与するモータと、前記モータの回転量を検出するモータ回転量検出部と、を含み、
   前記モータを制御する制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記モータの制御状態を、前記モータを駆動させる第１制御状態および前記モータの駆動を制限する第２制御状態の一方から他方に切り替え可能に構成され、
   前記第１制御状態において、第１条件および第２条件が満たされる場合、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替え、
   前記第１条件は、前記クランクに付与される前記人力駆動力が第１駆動力よりも大きい場合に満たされ、
   前記第２条件は、前記モータ回転量検出部によって検出される前記モータの回転量が第１回転量以下の場合に満たされる、制御装置。
2. 前記第２条件は、前記モータ回転量検出部によって検出される前記モータの回転量から推定される推定クランク回転量が第１クランク回転量以下の場合に満たされる、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第１条件および前記第２条件に加えて、第３条件が満たされる場合、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替え、
   前記第３条件は、前記第１制御状態が第１期間以上継続することを含む、請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、前記第１条件に関する判定、前記第２条件に関する判定、および、前記第３条件に関する判定の順に判定処理を実行する、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第１条件および前記第２条件に加えて、第４条件が満たされる場合、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替え、
   前記第４条件は、前記モータの回転の躍度に関する制御を行うことを含む、請求項１または２に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、前記第１条件に関する判定、前記第２条件に関する判定、および、前記第４条件に関する判定の順に判定処理を実行する、請求項５に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第１条件が満たされず、かつ、第５条件が満たされる場合、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替え、
   前記第５条件は、前記モータ回転量検出部によって検出される前記モータの回転量が第２回転量以下の場合に満たされる、請求項２に記載の制御装置。
8. 前記第５条件は、前記モータ回転量検出部によって検出される前記モータの回転量から推定される推定クランク回転量が第２クランク回転量以下の場合に満たされる、請求項７に記載の制御装置。
9. 前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第１条件が満たされず、かつ、前記第５条件と、第６条件とが満たされる場合、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替え、
   前記第６条件は、前記第１制御状態が第２期間以上継続することを含む、請求項７または８に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第１条件が満たされず、かつ、前記第５条件が満たされ、加えて、第７条件が満たされる場合、前記制御状態を前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替え、
    前記第７条件は、前記モータの回転の躍度に関する制御を行うことを含む、請求項８または９に記載の制御装置。
11. 前記第１クランク回転量は、第１クランク回転角度によって表され、前記第１クランク回転角度は２００度以下である、請求項８に記載の制御装置。
12. 前記第１クランク回転角度は、１５０度以下である、請求項１１に記載の制御装置。
13. 前記第２クランク回転量は、第２クランク回転角度によって表され、前記第２クランク回転角度は２０度以下である、請求項１１または１２に記載の制御装置。
14. 前記第２クランク回転角度は１０度以下である、請求項１３に記載の制御装置。
15. 前記第１クランク回転角度は、前記第２クランク回転角度よりも大きい、請求項１３または１４に記載の制御装置。
16. 前記第２クランク回転角度は、前記第１クランク回転角度の半分以下である、請求項１３または１４に記載の制御装置。
17. 前記第１駆動力は、４０Ｎｍ以下である、請求項１から請求項１６のいずれか一項に記載の制御装置。
18. 前記第１駆動力は、３０Ｎｍ以下である、請求項１７に記載の制御装置。
19. 前記制御部は、前記第２制御状態において、前記モータの回転の躍度に関する制御が行われていない場合、前記制御状態を前記第２制御状態から前記第１制御状態に切り替える、請求項１から１８のいずれか一項に記載の制御装置。
20. 前記人力駆動車は、クランク軸の回転速度に対する車輪の回転速度の比率である変速比を変更する変速装置を含み、
    前記第１条件は、前記変速比が第１変速比よりも大きい場合に満たされ、
    前記第１変速比は、前記変速比のうちの最小の前記変速比よりも大きい、請求項１から１９のいずれか一項に記載の制御装置。
21. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、人力駆動力が付与されるクランクと、前記人力駆動車に推進力を付与するモータと、前記モータの回転量を検出するモータ回転量検出部と、を含み、
    前記モータを制御する制御部を備え、
    前記制御部は、
    前記モータの制御状態を、前記モータを駆動させる第１制御状態および前記モータの駆動を制限する第２制御状態の一方から他方に切り替え可能に構成され、
    前記第１制御状態において、前記モータ回転量検出部によって検出される前記モータの回転量が所定回転量以下の場合、前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替え、
    前記所定回転量は、前記人力駆動車の走行状態に応じて変更可能に構成される、制御装置。
22. 人力駆動車用の制御システムであって、
    請求項１から２１のいずれか一項に記載の人力駆動車用の制御装置と、
    前記モータ回転量検出部と、を有する、制御システム。
23. 前記人力駆動車は、前記人力駆動車のクランクの回転量を直接的に検出するセンサを備えない、請求項２２に記載の制御システム。

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