CN115140232A - 人力驱动车用的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够控制变速装置以降低骑行者在驱动人力驱动车时的骑行者的不适感的人力驱动车用的控制装置。人力驱动车用的控制装置具备：控制部，其构成为控制人力驱动车的变速装置，所述人力驱动车具备：马达，其构成为向所述人力驱动车施加推进力；和所述变速装置，所述马达构成为切换并控制多个控制状态，所述控制部构成为，在从所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态的情况下，抑制所述变速装置的变速动作，直至满足预定条件。

Description

人力驱动车用的控制装置

技术领域

本发明涉及一种人力驱动车用的控制装置。

背景技术

例如，专利文献1所公开的人力驱动车用的控制装置构成为，根据向人力驱动车施加推进力的马达的控制状态，来控制变速装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2015-209159号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

本发明的目的之一是提供一种能够控制变速装置以使骑行者驱动人力驱动车的情况下的骑行者的不适感降低的人力驱动车用的控制装置。

根据本发明的第一方面的控制装置为人力驱动车用的控制装置，且具备：控制部，其构成为控制人力驱动车的变速装置，所述人力驱动车具备：马达，其构成为向所述人力驱动车施加推进力；和所述变速装置，所述马达构成为切换并控制多个控制状态，所述控制部构成为，在从所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态的情况下，抑制所述变速装置的变速动作，直至满足预定条件。

根据第一方面的控制装置，在马达的控制状态从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态的情况下，易于维持变速装置的状态，直到满足预定条件。由于随着马达的控制状态切换，可抑制变速装置执行非骑行者意图的变速，因此，能够使骑行者驱动人力驱动车时的骑行者的不适感降低。

在根据本发明的第一方面的第二方面的控制装置中，所述控制部构成为，根据所述人力驱动车的行驶状态及所述人力驱动车的行驶环境中的至少一者，使所述变速装置变更变速比。

根据第二方面的控制装置，控制部能够根据人力驱动车的行驶状态及人力驱动车的行驶环境中的至少一者，自动变更变速装置的变速比。

在根据本发明的第二方面的第三方面的控制装置中，所述控制部构成为，根据与所述人力驱动车的行驶状态相关的第一参数、和预定的第一阈值，来控制所述变速装置，通过变更所述预定的第一阈值，从而抑制所述变速装置的所述变速动作。

根据第三方面的控制装置，控制部能够通过简便的处理抑制变速装置的变速动作，因此，能够抑制控制部的处理负荷。

在根据本发明的第二方面或第三方面的第四方面的控制装置中，所述控制部构成为，根据与所述人力驱动车的行驶环境相关的第二参数、和预定的第二阈值，来控制所述变速装置，通过变更所述预定的第二阈值，从而抑制所述变速装置的所述变速动作。

根据第四方面的控制装置，控制部能够通过简便的处理抑制变速装置的变速动作。

在根据本发明的第一方面～第四方面中任一方面的第五方面的控制装置，在从所述多个控制状态中的所述一个控制状态切换为所述多个控制状态中的所述另一个控制状态起经过预定的第一期间的情况下，满足所述预定条件。

根据第五方面的控制装置，控制部能够在从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态后，立即抑制变速装置变更变速比。

在根据本发明的第五方面的第六方面的控制装置中，所述预定的第一期间包括预定的第一时间。

根据第六方面的控制装置，通过将预定的第一时间用作预定的第一期间，从而不论人力驱动车的行驶速度如何，均能够使抑制变速的时间固定。

在根据本发明的第六方面的第七方面的控制装置中，所述预定的第一时间为1秒以上且5秒以下。

根据第七方面的控制装置，不会不必要地抑制变速装置的变速比的变更。

本在根据本发明的第五方面～第七方面中任一方面的第八方面的控制装置中，所述预定的第一期间包括所述人力驱动车的车轮的旋转量达到预定的旋转量为止的期间。

根据第八方面的控制装置，通过将人力驱动车的车轮的旋转量达到预定的旋转量为止的期间用作预定的第一期间，从而能够根据人力驱动车的行驶速度，使抑制变速的时间变化。

在根据本发明的第八方面的第九方面的控制装置中，所述预定的旋转量所述预定的旋转量为360度以上且3600度以下。

根据第九方面的控制装置，在车轮在1圈以上且10圈以下的范围内旋转的期间，能够抑制变速装置变更变速比。

在根据本发明的第一方面～第九方面中的任一方面的第十方面的控制装置中，在从所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态的所述情况包括在所述人力驱动车在所述人力驱动车的行进方向上的加速度为预定的第一加速度以上的状态下，从所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态的情况，所述人力驱动车的所述加速度小于所述预定的第一加速度以下的预定的第二加速度的情况下，满足所述预定条件。

根据第十方面的控制装置，人力驱动车在人力驱动车的行进方向上在预定的第一加速度以上的加速度下加速的期间，即使马达的控制状态变化，也能够抑制变速装置变更变速比，因此，能够适当地降低骑行者的不适感。

在根据本发明的第一方面～第十方面中的任一方面的第十一方面的控制装置中，所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态的所述情况包括在所述人力驱动车的骑行者的负荷为预定的第一负荷以上的状态下，从所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态的情况，在所述骑行者的负荷小于所述预定的第一负荷以下的预定的第二负荷的情况下，满足所述预定条件。

根据第十一方面的控制装置，在人力驱动车的骑行者的负荷为预定的第一负荷以上的状态的期间，即使马达的控制状态从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态，也能够抑制变速装置变更变速比。因此，能够适当地降低骑行者的不适感。

在根据本发明的第一方面～第十方面中的任一方面的第十二方面的控制装置中，从所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态的所述情况包括在所述人力驱动车的骑行者的负荷为预定的第一负荷以上的状态下，从所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态且设于所述人力驱动车的曲柄正在旋转的情况，在所述骑行者的负荷小于所述预定的第一负荷以下的预定的第二负荷的情况下，满足所述预定条件。

根据第十二方面的控制装置，在人力驱动车的骑行者的负荷为预定的第一负荷以上的状态的期间，即使在曲柄旋转期间，马达的控制状态从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态，也能够抑制变速装置变更变速比。因此，能够适当地降低骑行者的不适感。

在根据本发明的第一方面～第十二方面中的任一方面的第十三方面的控制装置中，从所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态的所述情况包括在所述人力驱动车的行驶道路的坡度为预定的第一坡度以上的状态下，从所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态的情况，在所述人力驱动车的行驶道路的坡度小于所述预定的第一坡度以下的预定的第二坡度的情况下，满足所述预定条件。

根据第十三方面的控制装置，在人力驱动车的行驶道路的坡度为预定的第一坡度以上的状态的期间，即使马达的控制状态从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态，也能够抑制变速装置变更变速比。因此，能够适当地降低骑行者的不适感。

在根据本发明的第一方面～第十三方面中的任一方面的第十四方面的控制装置中，从所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态的所述情况包括在所述人力驱动车的俯仰角度为预定的第一俯仰角度以上的状态下，所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态的情况，在所述人力驱动车的俯仰角度小于所述预定的第一俯仰角度以下的预定的第二俯仰角度的情况下，满足所述预定条件。

根据第十四方面的控制装置，在人力驱动车的俯仰角度为预定的第一俯仰角度以上的状态的期间，即使马达的控制状态从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态，也能够抑制变速装置变更变速比。因此，能够适当地降低骑行者的不适感。

在根据本发明的第一方面～第十四方面中的任一方面的第十五方面的控制装置中，在多个控制状态下，所述马达的辅助等级互不相同，从所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态的所述情况包括所述马达的辅助等级增加的情况。

根据第十五方面的控制装置，在马达的辅助等级增加的情况下，能够抑制变速装置变更变速比。

在根据本发明的第一方面～第十五方面中的任一方面的第十六方面的控制装置中，所述变速装置的所述变速动作包括所述变速装置使变速比增加的变速动作。

根据第十六方面的控制装置，在从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态的情况下，能够抑制变速比增加，直至满足预定条件。因此，能够抑制因变速装置而使骑行者的负荷增加，能够适当地降低骑行者的不适感。

在根据本发明的第一方面～第十六方面中的任一方面的第十七方面的控制装置中，所述变速装置的所述变速动作包括所述变速装置使变速比减少的变速动作。

根据第十七方面的控制装置，在从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态的情况下，能够抑制变速比减少，直至满足预定条件。因此，能够抑制因变速装置而使骑行者的负荷减少，能够适当地降低骑行者的不适感。

在根据本发明的第一方面～第十五方面中的任一方面的第十八方面的控制装置中，所述变速装置的所述变速动作仅包括所述变速装置使变速比增加的第一变速动作及所述变速装置使变速比减少的第二变速动作中的所述第一变速动作。

根据第十八方面的控制装置，在从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态的情况下，能够抑制变速比增加，直至满足预定条件。因此，能够抑制因变速装置而使骑行者的负荷增加，能够适当地降低骑行者的不适感。根据第十八方面的控制装置，在从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态的情况下，不会抑制变速比减少，直至满足预定条件。因此，因变速装置而导致的骑行者的负荷容易减少。

在根据本发明的第一方面～第十八方面中的任一方面的第十九方面的控制装置中，所述控制部构成为控制所述马达。

根据第十九方面的控制装置，能够通过控制变速装置的控制部，来控制构成为向人力驱动车施加推进力的马达。

在根据本发明的第一方面～第十九方面中的任一方面的第二十方面的控制装置中，还具备输入部，其构成为供与所述多个控制状态相关的信息输入，所述控制部构成为，经由所述输入部获取与所述多个控制状态相关的所述信息。

根据第二十方面的控制装置，能够经由输入部，获取与多个控制状态相关的信息。

发明效果

分发明的人力驱动车用的控制装置能够控制变速装置，以降低骑行者驱动人力驱动车的情况下的骑行者的不适感。

附图说明

图1为包括第一实施方式的人力驱动车用的控制装置的人力驱动车的侧视图；

图2为表示包括第一实施方式的人力驱动车用的控制装置的人力驱动车的电气结构的框图；

图3为由图2的控制部执行的、控制变速装置的处理的流程图；

图4为由图2的控制部执行的、抑制变速装置的变速动作的处理的流程图；

图5为由第一变形例的控制部执行的、抑制变速装置的变速动作的处理的流程图；

图6为由第二变形例的控制部执行的、抑制变速装置的变速动作的处理的流程图；

图7为由第三变形例的控制部执行的、抑制变速装置的变速动作的处理的流程图；

图8为由第四变形例的控制部执行的、抑制变速装置的变速动作的处理的流程图；

图9为由第五变形例的控制部执行的、抑制变速装置的变速动作的处理的流程图。

具体实施方式

参照图1～图4，对实施方式的人力驱动车用的控制装置60进行说明。人力驱动车10为具有至少一个车轮，至少能够通过人力驱动力驱动的交通工具。人力驱动车10包括、例如山地自行车、越野自行车、城市自行车、货运自行车、手扶自行车、以及斜躺式自行车等各种自行车。不限定人力驱动车10所具有的车轮的数量。人力驱动车10包括例如独轮车及具有三个以上车轮的交通工具。人力驱动车10不限定于仅能够由人力驱动力驱动的交通工具。人力驱动车10包括不仅利用人力驱动力，还将电动马达的驱动力用于推进的电动自行车(E-Bike)。电动自行车包括通过电动马达辅助推进的电动辅助自行车。以下，在实施方式中，将人力驱动车10作为电动辅助自行车进行说明，将电动辅助自行车的一例作为山地自行车进行说明。

人力驱动车10具备至少一个车轮14、和车体16。至少一个车轮14包括后轮14A和前轮14B。车体16包括车架18。车体16设有相对于车架18可旋转的输入旋转轴12A。在本实施方式中，输入旋转轴12A为曲柄12所包括的曲柄轴。曲柄12包括：输入旋转轴12A；第一曲柄臂12B，其设于输入旋转轴12A的轴向的一端部；以及第二曲柄臂12C，其设于输入旋转轴12A的轴向的另一端部。第一曲柄臂12B连结有第一踏板20A。第二曲柄臂12C连结有第二踏板20B。后轮14A通过曲柄12旋转而被驱动。后轮14A支撑于车架18。曲柄12与后轮14A通过驱动机构22连结。

驱动机构22包括与输入旋转轴12A连结的第一旋转体24。输入旋转轴12A与第一旋转体24可以一体旋转地连结，也可以经由第一单向离合器连结。第一单向离合器构成为，在曲柄12向前旋转的情况下，使第一旋转体24向前旋转，在曲柄12向后旋转的情况下，允许曲柄12与第一旋转体24的相对旋转。第一旋转体24包括前链轮。第一旋转体24可以包括皮带轮或者锥齿轮。驱动机构22还可以包括第二旋转体26和连结部件28。连结部件28将第一旋转体24的旋转力传递至第二旋转体26。连结部件28包括例如链条、皮带、或者传动轴。

第二旋转体26与后轮14A连结。第二旋转体26包括后链轮。第二旋转体26可以包括皮带轮或者锥齿轮。第二旋转体26与后轮14A之间优选设置有第二单向离合器。第二单向离合器构成为，在第二旋转体26向前旋转的情况下，使后轮14A向前旋转，在第二旋转体26向后旋转的情况下，允许第二旋转体26与后轮14A的相对旋转。

前轮14B经由前叉30安装于车架18。车把34经由把立32与前叉30连结。在本实施方式中，后轮14A通过驱动机构22与曲柄12连结，但后轮14A及前轮14B中的至少一者可以通过驱动机构22与曲柄12连结。

人力驱动车10还包括电池36。电池36包括一个或多个电池元件。电池元件包括充电电池。电池36构成为向控制装置60供给电力。优选地，电池36与控制装置60的控制部62经由电缆或无线通信装置可通信地连接。电池36能够通过例如电力线通信(PLC；Power LineCommunication)、CAN(Controller Area Network)、或者UART(Universal AsynchronousReceiver/Transmitter)与控制部62通信。

人力驱动车10具备：马达38，其构成为向人力驱动车10施加推进力；和变速装置42。变速装置42设于人力驱动力的传递路径，并具有变速比R。变速比R由变速装置42的输出部的转速Vout相对于变速装置42的输入部的转速Vin的比率表示。若用公式表示变速比R，则为“R＝Vout/Vin”。随着变速比R变大，曲柄12的转速C增速并传递至车轮14。

在本实施方式中，变速装置42具有拨链器42A和多个链轮42B，该多个链轮42B具有旋转轴心，并在旋转轴心的延伸方向上排列。在拨链器42A包括后拨链器的情况下，多个链轮42B包括第二旋转体26。在拨链器42A包括前拨链器的情况下，多个链轮42B包括第一旋转体24。在变速装置42为拨链器42A的情况下，变速装置42的输出部的转速与第二旋转体26的转速对应。在变速装置42为拨链器42A的情况下，变速装置42的输入部的转速与第一旋转体24的转速对应。变速装置42可以包括内装变速器。

优选地，变速装置42具备电动致动器。在变速装置42具有拨链器42A的情况下，电动致动器设于拨链器42A，使拨链器42A动作。电动致动器远离拨链器42A及内装变速器，例如，可以设于车架18。电动致动器包括电动马达及减速器。在电动致动器设于车架18的情况下，电动致动器通过例鲍登线而与拨链器42A或内装变速器连接。

马达38构成为向人力驱动车10施加推进力。马达38包括一个或多个电动马达。电动马达例如为无刷马达。马达38构成为，向自踏板20A及踏板20B至后轮14A的人力驱动力的动力传递路径、和前轮14B中的至少一者传递旋转力。在自踏板20A及踏板20B至后轮14A的人力驱动力的动力传递路径也包括后轮14A。在本实施方式中，马达38构成为，设于人力驱动车10的车架18，并向第一旋转体24传递旋转力。

马达38设于壳体40A。壳体40A设于车架18。壳体40A例如可拆卸地安装于车架18。传动单元40构成为包括马达38及设置有马达38的壳体40A。在本实施方式中，在马达38与输入旋转轴12A之间的动力传递路径优选设有第三单向离合器，该第三单向离合器在使输入旋转轴12A向人力驱动车10前进的方向旋转的情况下，抑制曲柄12的旋转力向马达38的传递。在将马达38设于后轮14A及前轮14B中的至少一者的情况下，马达38可以为设于花鼓并与花鼓一起构成花鼓马达的结构。

控制装置60具备控制部62。控制部62包括执行预定的控制程序的演算处理装置。控制部62所包括的演算处理装置例如为CPU(Central Processing Unit)或MPU(MicroProcessing Unit)。控制部62所包括的演算处理装置可以设置于相互间隔开的多个场所。控制部62可以包括一个或多个微型计算机。优选地，控制装置60还可以包括存储部64。存储部64存储预定的控制程序及用于控制处理的信息。存储部64包括例如非易失性存储器及易失性存储器。非易失性存储器包括例如，ROM(Read-Only Memory)、EPROM(ErasableProgrammable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead-Only Memory)、以及闪速存储器中的至少一者。易失性存储器包括例如RAM(RandomAccess Memory)。

优选地，控制装置60还具备马达38的驱动电路66。驱动电路66与控制部62设于例如传动单元40的壳体40A。驱动电路66与控制部62可以设于例如同一电路基板。驱动电路66包括逆变电路。驱动电路66控制从电池36供给至马达38的电力。驱动电路66经由导电线、电缆或无线通信装置等与控制部62连接。驱动电路66根据来自控制部62的控制信号来驱动马达38。

马达38构成为在控制下切换多个控制状态。优选地，控制部62构成为控制马达38。控制装置60还具备输入部70，该输入部70构成为供与多个控制状态相关的信息输入。控制部62构成为经由输入部70获取与多个控制状态相关的信息。输入部70与控制部62电连接。输入部70包括供电缆可拆卸地连接的端口、和无线通信装置中的至少一者。电缆可以不可拆卸地连接于输入部70。

操作装置54设于人力驱动车10的车把34。操作装置54包括例如骑行者能够用手指手动操作的电开关。操作装置54可以包括例如智能手机。操作装置54可以经由电缆而与输入部70电连接，也可以经由无线通信而与输入部70连接。操作装置54将与多个控制状态相关的信息发送至输入部70。与多个控制状态相关的信息包括例如切换多个控制状态的信息。若操作装置54被操作，则与多个控制状态相关的信息经由输入部70输入至控制部62。

例如，控制部62根据车速V、输入旋转轴12A的转速C、以及人力驱动力中的至少一者来控制马达38。人力驱动车10还包括车速传感器46、曲柄旋转传感器48、以及人力驱动力检测部50中的至少一者。车速传感器46构成为检测与人力驱动车10的车速V相关的信息。在本实施方式中，车速传感器46构成为检测与人力驱动车10的至少一个车轮14的转速W相关的信息。例如，车速传感器46构成为检测设于人力驱动车10的至少一个车轮14的磁铁。

例如，车速传感器46构成为，在至少一个车轮14中的一个车轮14旋转一圈期间，输出预定的次数的检测信号。预定的次数例如为1次。车速传感器46输出与车轮14的转速W相应的信号。控制部62能够基于与车轮14的转速W相应的信号、和与车轮14的周长相关的信息，算出人力驱动车10的车速V。存储部64存储有与车轮14的周长相关的信息。

车速传感器46包括例如构成簧式开关的磁簧或霍尔元件等磁性传感器。车速传感器46可以为安装于人力驱动车10的车架18的后下叉，并对安装于后轮14A的磁铁进行检测的结构，也可以为设于前叉30，并对安装于前轮14B的磁铁进行检测的结构。在本实施方式中，车速传感器46构成为，在车轮14旋转1圈的情况下，簧式开关检测磁铁1次。

车速传感器46只要能够获取与人力驱动车10的车速V相关的信息，可以为任意结构，并不限定于对设于车轮14的磁铁进行检测的结构，例如，可以构成为检测设置于盘式制动器的狭缝，可以构成为包括光学传感器等，也可以构成为包括GPS(Global PositioningSystem)接收器。在车速传感器46包括GPS接收器的情况下，控制部62能够根据时间和移动距离算出车速V。车速传感器46经由无线通信装置或电缆与控制部62连接。

曲柄旋转传感器48构成为检测与输入旋转轴12A的转速C相关的信息。曲柄旋转传感器48设于例如人力驱动车10的车架18或传动单元40。曲柄旋转传感器48可以设于传动单元40的壳体40A。曲柄旋转传感器48构成为包括磁性传感器，该磁性传感器输出与磁场的强度相应的信号。S极与N极在周向上邻接的环状磁铁设于输入旋转轴12A、与输入旋转轴12A连动旋转的部件、或者自输入旋转轴12A至第一旋转体24之间的动力传递路径。与输入旋转轴12A连动旋转的部件可以包括马达38的输出轴。

曲柄旋转传感器48输出与输入旋转轴12A的转速C相应的信号。例如，当在输入旋转轴12A与第一旋转体24之间未设置第一单向离合器的情况下，磁铁可以设于第一旋转体24。曲柄旋转传感器48只要能够获取与输入旋转轴12A的转速C相关的信息，可以为任意结构，可以包括光学传感器、加速度传感器、陀螺传感器、或转矩传感器等，来代替磁性传感器。曲柄旋转传感器48经由无线通信装置或电缆与控制部62连接。

人力驱动力检测部50构成为检测与人力驱动力相关的信息。人力驱动力检测部50设于例如人力驱动车10的车架18、传动单元40、曲柄12、或踏板20A、踏板20B。人力驱动力检测部50可以设于传动单元40的壳体40A。人力驱动力检测部50包括例如转矩传感器。转矩传感器构成为，输出与由人力驱动力施加给曲柄12的转矩相应的信号。例如，在第一单向离合器设于动力传递路径的情况下，优选地，转矩传感器设于比第一单向离合器更靠动力传递路径的上游侧。转矩传感器包括应变式传感器、磁致伸缩传感器、或压力传感器等。应变式传感器包括应变仪。

转矩传感器设于动力传递路径或动力传递路径所包括的部件的附近。动力传递路径所包括的部件例如为输入旋转轴12A、在输入旋转轴12A与第一旋转体24之间传递人力驱动力的部件、曲柄臂12B及曲柄臂12C、或者踏板20A及踏板20B。人力驱动力检测部50经由无线通信装置或电缆与控制部62连接。人力驱动力检测部50只要能够获取与人力驱动力相关的信息，可以为任意结构，例如，可以包括检测施加给踏板20A及踏板20B的压力的传感器、或检测链条的张力的传感器等。

控制部62构成为，控制向人力驱动车10施加推进力的马达38。控制部62构成为，根据输入至人力驱动车10的人力驱动力来控制马达38。人力驱动力可以由转矩表示，也可以由功率表示。

例如，控制部62构成为，以马达38的辅助等级变为预定的辅助等级的方式控制马达38。在本实施方式中，在马达38的多个控制状态中，马达38的辅助等级互不相同。优选地，预定的辅助等级包括辅助等级的大小彼此不同的多个预定的辅助等级。控制部62通过根据骑行者对操作装置54的操作来变更预定的辅助等级，从而变更辅助等级。

例如，操作装置54包括用于使辅助等级增加的第一电开关、和用于使辅助等级减少的第二电开关。若第一电开关被操作，则控制部62在辅助等级并非为最大值的情况下，使辅助等级增加。若第二电开关被操作，则控制部62在辅助等级并非为最小值的情况下，使辅助等级减少。控制部62构成为将与当前的辅助等级相关的信息存储于存储部64。

优选地，辅助等级包括马达38的输出相对于输入至人力驱动车10的人力驱动力的比率、马达38的输出的最大值、以及马达38的输出降低的情况下的马达38的输出变动的抑制等级中的至少一者。有时将马达38的辅助力相对于人力驱动力的比率记作辅助比率。例如，控制部62构成为，以马达38的辅助力相对于人力驱动力的比率变为预定的辅助比率的方式，控制马达38。人力驱动力与因使用者使曲柄12旋转而产生的对人力驱动车10的推进力对应。辅助力与因马达38旋转而产生的对人力驱动车10的推进力对应。预定的辅助比率并不固定，例如，可以根据人力驱动力而变化，可以根据输入旋转轴12A的转速C而变化，可以根据车速V而变化，也可以根据人力驱动力、输入旋转轴12A的转速C、以及车速V中的任意两者或全部而变化。

在人力驱动力及辅助力由转矩表示的情况下，将人力驱动力记作人力转矩HT，将辅助力记作辅助转矩MT。在人力驱动力及辅助力由功率表示的情况下，将人力驱动力记作人力功率HW，将辅助力记作辅助功率MW。辅助比率可以为辅助转矩MT相对于人力驱动车10的人力转矩HT的比率，可以为马达38的辅助功率MW相对于人力功率HW的比率。

在本实施方式的传动单元40中，曲柄12不经由变速器而与第一旋转体24连接，且马达38的输出输入至第一旋转体24。在曲柄12不经由变速器而与第一旋转体24连接，且马达38的输出输入至第一旋转体24的情况下，人力驱动力与通过使用者使曲柄12旋转而输入至第一旋转体24的驱动力对应。在曲柄12不经由变速器而与第一旋转体24连接，且马达38的输出输入至第一旋转体24的情况下，辅助力与通过马达38旋转而输入至第一旋转体24的驱动力对应。在马达38的输出经由减速器而输入至第一旋转体24的情况下，辅助力与减速器的输出对应。

控制部62构成为以辅助力变为预定值以下的方式控制马达38。马达38的输出变动的抑制等级越增大，相对于马达38的控制参数的每单位时间的变化量的、马达38的输出的每单位时间的化量越减少。马达38的输出变动的抑制等级越减小，相对于马达38的控制参数的每单位时间的变化量的、马达38的输出的单位时间的变化量越增加。马达38的输出变动的抑制等级与马达38的响应速度成反比。马达38的响应速度由相对于马达38的控制参数每单位时间的变化量的、马达38的输出的每单位时间的变化量来表示。若马达38的输出变动的抑制等级增加，则马达38的响应速度减少。

控制部62例如通过滤波器来变更抑制等级。滤波器包括例如具有时间常数的低通滤波器。控制部62通过变更滤波器的时间常数来变更抑制等级。控制部62可以构成为，通过变更用于根据人力驱动力而算出马达38的输出的增益，从而变更抑制等级。滤波器例如通过在演算处理装置执行预定的软件来构成。

控制部62构成为控制人力驱动车10的变速装置42。优选地，控制部62构成为，根据人力驱动车10的行驶状态及人力驱动车10的行驶环境中的至少一者，来使变速装置42变更变速比R。优选地，人力驱动车10具备检测部52，该检测部52检测人力驱动车10的行驶状态及人力驱动车10的行驶环境中的至少一者。

优选地，控制部62构成为，根据与人力驱动车10的行驶状态相关的第一参数P1、和预定的第一阈值P1X，来控制变速装置42。控制部62以第一参数P1维持在第一范围内的方式，控制变速装置42，以变更变速比R。第一范围由预定的第一阈值P1X规定。优选地，预定的第一阈值P1X包括第一上限阈值P1X1及第一下限阈值P1X2。第一范围为第一上限阈值P1X1以下且第一下限阈值P1X2以上的范围。

第一参数P1包括例如曲柄12的转速C及人力驱动力中的至少一者。曲柄12的转速C可以为曲柄12的转速C的实测值，也可以是估计值。例如，若曲柄12的转速C从第一范围内变为第一范围外，则为了使曲柄12的转速C恢复到第一范围内，控制部62以变更变速比R的方式控制变速装置42。例如，若人力驱动力从第一范围内变为第一范围外，则为了使人力驱动力恢复到第一范围内，控制部62控制变速装置42以变更变速比R。

在第一参数P1为曲柄12的转速C的情况下，检测部52包括例如检测与曲柄12的转速C相关的信息的第一检测部。优选地，第一检测部具有与曲柄旋转传感器48相同的结构。第一检测部可以包括曲柄旋转传感器48。第一检测部可以包括检测与曲柄12的转速C相关的参数的传感器。与曲柄12的转速C相关的参数例如为车速V。第一检测部可以包括车速传感器46。例如，在曲柄12的转速C为曲柄12的转速C的实测值的情况下，第一检测部包括曲柄旋转传感器48。例如，曲柄12的转速C为曲柄12的转速C的估计值的情况下，第一检测部包括车速传感器46。控制部62可以构成为，基于由车速传感器46检测的车速V与变速比R，来算出曲柄12的转速C。在第一参数P1为人力驱动力的情况下，检测部52包括例如检测与人力驱动力相关的信息的第二检测部。优选地，第二检测部具有与人力驱动力检测部50相同的结构。第二检测部可以由人力驱动力检测部50构成。

优选地，控制部62构成为，根据与人力驱动车10的行驶环境相关的第二参数P2、和预定的第二阈值P2X，来控制变速装置42。第二范围由预定的第二阈值P2X规定。优选地，预定的第二阈值P2X包括第二上限阈值P2X1及第二下限阈值P2X2。第二范围为第二上限阈值P2X1以下且第二下限阈值P2X2以上的范围。

第二参数P2包括例如人力驱动车10的行驶道路的坡度S。例如，控制部62构成为，若人力驱动车10的行驶道路的坡度S从第二范围内变为第二范围外，则控制变速装置42以变更变速比R。

在第二参数P2包括行驶道路的坡度S的情况下，检测部52包括例如倾斜检测部。倾斜检测部构成为，输出与人力驱动车10的行进方向上的倾斜角度相关的信息。例如，倾斜检测部包括加速度传感器和陀螺传感器中的至少一者。坡度S能够根据人力驱动车10的行进方向上的倾斜角度而被检测出。坡度S与人力驱动车10的倾斜角度对应。控制部62构成为，例如，根据人力驱动车10的行进方向上的倾斜角度演算坡度S。倾斜检测部包括GPS(GlobalPositioning System)接收部。控制部62可以根据由GPS接收部获取的GPS信息、和预先存储于存储部64的地图信息所包括的路面坡度，来演算坡度S。倾斜检测部经由无线通信装置或电缆而与控制部62连接。

参照图3，来对控制部62控制变速装置42的处理进行说明。在图3所示的流程图中，控制部62根据第一参数P1及第二参数P2这两者来控制变速装置42。例如，若电力供给至控制部62，则控制部62开始处理并进入图3所示的流程图的步骤S11。例如，若图3的流程图结束，则控制部62在预定的周期后重复自步骤S11开始的处理，直至电力的供给停止。

在步骤S11中，控制部62判定第一参数P1是否在第一范围外。在第一参数P1处于第一范围外的情况下，控制部62进入步骤S12。在步骤S12中，控制部62控制变速装置42，然后结束处理。在步骤S12中，控制部62根据步骤S11中的第一参数P1和预定的第一阈值P1X的比较结果，控制变速装置42，以使第一参数P1恢复到第一范围内。在当前的变速装置42的变速比R为最大值或最小值，即使控制变速装置42，也不能使第一参数P1恢复到第一范围内的情况下，控制部62可以不从步骤S11进入步骤S12而结束处理。

在步骤S11中，当第一参数P1未在第一范围外时，控制部62进入步骤S13。在步骤S13中，控制部62判定第二参数P2是否在第二范围外。在第二参数P2在第二范围外的情况下，控制部62进入步骤S14。在第二参数P2未在第二范围外的情况下，控制部62结束处理。

控制部62在步骤S14中控制变速装置42，然后结束处理。在步骤S14中，控制部62根据步骤S13中的第二参数P2与第二阈值P2X的比较结果，来控制变速装置42，以使第二参数P2恢复到第二范围内。在当前的变速装置42的变速比R为最大值或最小值，即使控制变速装置42，也无法使第二参数P2恢复到第二范围内的情况下，控制部62可以不从步骤S13进入步骤S14而结束处理。

控制部62可以仅根据第一参数P1及第二参数P2中的一者来控制变速装置42。在控制部62根据第一参数P1控制变速装置42而未根据第二参数P2控制变速装置42的情况下，可以省略步骤S13及步骤S14。在省略步骤S13及步骤S14且步骤S11中的判定为“否”的情况下，控制部62结束处理。在控制部62根据第二参数P2控制变速装置42而未根据第一参数P1控制变速装置42的情况下，可以省略步骤S11及步骤S12。在省略步骤S11及步骤S12的情况下，例如，若电力供给至控制部62，则控制部62开始处理并进入步骤S13。例如，若图3的流程图结束，则控制部62在预定的周期后重复自步骤S13开始的处理，直至电力的供给停止。

控制部62构成为，在从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态的情况下，抑制变速装置42的变速动作，直至满足预定条件。优选地，在多个控制状态中，马达38的辅助等级互不相同。从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态的情况包括马达38的辅助等级增加的情况。在辅助等级变更为比当前的辅助等级大的辅助等级的情况下，控制部62判定从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态。

优选地，变速装置42的变速动作包括变速装置42使变速比R增加的变速动作。控制部62抑制变速装置42的使变速比R增加的变速动作。例如，控制部62在以根据曲柄12的转速C来变更变速比R的方式控制变速装置42的情况下，可以通过使第一范围的第一上限阈值P1X1及第一下限阈值P1X2仅增加第一值，从而抑制变速装置42的使变速比R增加的变速动作。例如，控制部62在以根据人力驱动力变更变速比R的方式控制变速装置42的情况下，可以通过使第一范围的第一上限阈值P1X1及第一下限阈值P1X2仅减少第二值，从而抑制变速装置42的使变速比R增加的变速动作。

在控制部62根据与人力驱动车10的行驶状态相关的第一参数P1、和预定的第一阈值P1X，来控制变速装置42的情况下，控制部62可以构成为，通过变更预定的第一阈值P1X，来抑制变速装置42的变速动作。在控制部62根据与人力驱动车10的行驶环境相关的第二参数P2、和预定的第二阈值P2X，来控制变速装置42的情况下，控制部62可以构成为，通过变更预定的第二阈值P2X，来抑制变速装置42的变速动作。

变速装置42的变速动作可以包括变速装置42使变速比R减少的变速动作。控制部62抑制变速装置42的使变速比R减少的变速动作。控制部62可以仅抑制变速装置42的使变速比R增加的第一变速动作和变速装置42的使变速比R减少的第二变速动作中的一者。例如，变速装置42的变速动作可以仅包括变速装置42使变速比R增加的第一变速动作及变速装置42使变速比R减少的第二变速动作中的第一变速动作。在控制部62仅抑制变速装置42的使变速比R增加的第一变速动作及变速装置42的使变速比R减少的第二变速动作中的一者的情况下，控制部62通过使上限阈值P1X1、P2X1、和下限阈值P1X2、P2X2这两者增加或减少，从而可以抑制变速装置42的第一变速动作及第二变速动作中的一者。在控制部62抑制变速装置42的使变速比R增加的变速动作和变速装置42的使变速比R减少的变速动作这两者的情况下，控制部62通过使上限阈值P1X1、P2X1增加，并且使下限阈值P1X2、P2X2减少，从而可以抑制变速装置42的变速动作。

优选地，在从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态起经过预定的第一期间T1的情况下，满足预定条件。例如，预定的第一期间T1可以包括预定的第一时间。优选地，预定的第一时间为1秒以上且5秒以下。优选地，预定的第一时间为3秒。

例如，预定的第一期间T1可以包括人力驱动车10的车轮14的旋转量达到预定的旋转量为止的期间。优选地，预定的旋转量为360度以上且3600度以下。预定的旋转量例如为1180度以上且2520度以下。优选地，预定的旋转量例如为2160度。预定的旋转量可以与人力驱动车10的行驶距离对应。例如，预定的旋转量为人力驱动车10的行驶距离与预定的距离对应的旋转量。预定的距离例如，10米以上且20米以下。预定的距离例如为12米以上か且14米以下。预定的距离例如为13米。

预定的第一期间T1可以包括第一旋转体24的旋转量达到预定的第一旋转量为止的期间。在预定的第一期间T1包括第一旋转体24的旋转量达到预定的第一旋转量为止的期间的情况下，优选地，预定的第一旋转量根据当前的变速装置42的变速比R而算出。预定的第一旋转量例如为将预定的旋转量除以当前的变速装置42的变速比R而得的值。预定的第一期间T1可以包括第二旋转体26的旋转量达到预定的第二旋转量为止的期间。预定的第二旋转量例如为预定的旋转量。

从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态的情况可以包括，在人力驱动车10在人力驱动车10的行进方向上的加速度B为预定的第一加速度B1以上的状态下，从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态的情况。在该情况下，当人力驱动车10的加速度B小于预定的第一加速度B1以下的预定的第二加速度B2时，满足预定条件。与预定的第一加速度B1相关的信息、及与预定的第二加速度B2相关的信息存储于存储部64。与预定的第一加速度B1相关的信息及与预定的第二加速度B2相关的信息可以经由控制部62或与存储部64连接的外部装置而由使用者设定或变更。

在人力驱动车10在人力驱动车10的行进方向上的加速度B为预定的第一加速度B1以上的状态下，从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态的情况下，人力驱动车10可以包括加速度检测部56。加速度检测部56构成为，输出与人力驱动车10前进的方向上的加速度B相关的信息。加速度检测部56可以包括加速度传感器，也可以包括与车速传感器46相同的车速传感器。加速度检测部56经由无线通信装置或电缆而与控制部62连接。在加速度检测部56包括车速传感器的情况下，控制部62通过对车速V进行微分，从而获取与人力驱动车10前进的方向上的加速度B相关的信息。加速度检测部56所包括的车速传感器可以由车速传感器46构成。

参照图4，来对控制部62抑制变速装置42的变速动作的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部62，则控制部62开始处理，并进入图4所示的流程图的步骤S21。例如，若图4的流程图结束，则控制部62在预定的周期后重复自步骤S21开始的处理，直至电力供给停止。

在步骤S21中，控制部62判定加速度B是否为预定的第一加速度B1以上。在加速度B并非为预定的第一加速度B1以上的情况下，控制部62结束处理。在加速度B为预定的第一加速度B1以上的情况下，控制部62进入步骤S22。

在步骤S22中，控制部62判定是否已从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态。在未从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态的情况下，控制部62结束处理。在从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态的情况下，控制部62进入步骤S23。

在步骤S23中，控制部62抑制变速装置42的变速动作，并进入步骤S24。例如，在步骤S23中，控制部62通过变更第一范围及第二范围，从而抑制变速装置42的变速动作。例如，控制部62通过变更预定的第一阈值P1X，从而抑制变速装置42的使变速比R增加的变速动作。例如，控制部62通过变更预定的第二阈值P2X，从而抑制变速装置42的使变速比R减少的变速动作。

在步骤S24中，控制部62判定是否满足预定条件。当满足在从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态起经过预定的第一期间T1的情况和人力驱动车10的加速度B小于第二加速度B2的情况中至少一者时，控制部62判定满足预定条件。控制部62可以仅在人力驱动车10的加速度B小于预定的第二加速度B2的情况下，判定满足预定条件。在不满足预定条件的情况下，控制部62进入步骤S24。在满足预定条件的情况下，控制部62进入步骤S25。

控制部62在步骤S25中解除对变速装置42的变速动作的抑制，然后结束处理。例如，控制部62将第一范围及第二范围恢复为在步骤S23中进行变更前的第一范围及第二范围，解除对变速装置42的变速动作的抑制。

＜变形例＞

关于实施方式的说明是根据本发明的人力驱动车用的控制装置可采取的实施方式的示例，但并非意图限制其方式。例如，根据本公开本发明的人力驱动车用的控制装置可采取以下所示的实施方式的变形例、及互不矛盾的至少2个变形例组合而得的方式。在以下的变形例中，对于与实施方式的方式共通的部分，附加与实施方式相同的符号，并省略其说明。

·从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态的情况包括在人力驱动车10的骑行者的负荷E为预定的第一负荷E1以上的状态下从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态的情况，在骑行者的负荷E小于预定的第一负荷E1以下的预定的第二负荷E2的情况下，可以满足预定条件。骑行者的负荷E由例如人力驱动力表示。例如，由人力驱动力检测部50检测与骑行者的负荷E相关的信息。可以由与人力驱动力检测部50不同的检测部检测骑行者的负荷E。

例如，预定的第一负荷E1是输入旋转轴12A上的人力驱动力为40Nm以上且60Nm以下范围的值。例如，预定的第一负荷E1是输入旋转轴12A上的人力驱动力为50Nm。例如，预定的第二负荷E2是输入旋转轴12A上的人力驱动力为10Nm以上且20Nm以下范围的值。骑行者的负荷E可以由骑行者的心率及脉搏中的至少一者来表示。与预定的第一负荷E1相关的信息及与预定的第二负荷E2相关的信息存储于存储部64。与预定的第一负荷E1相关的信息及与预定的第二负荷E2相关的信息可以经由控制部62或与存储部64连接的外部装置，而由使用者设定或变更。外部装置包括例如智能手机、平板电脑、以及个人计算机等。

例如，控制部62可以执行将图4所示的流程图中的步骤S21置换为步骤S31的图5所示的流程图。在图5的流程图中，对于与图4所示的流程图相同的处理，省略说明。例如，若电力供给至控制部62，则控制部62开始处理，并进入图5所示的流程图的步骤S31。例如，若图5的流程图结束，则控制部62在预定的周期后重复自步骤S31开始的处理，直至电力供给停止。在步骤S31中，控制部62判定骑行者的负荷E是否为预定的第一负荷E1以上。在骑行者的负荷E为预定的第一负荷E1以上的情况下，控制部62进入步骤S22。

在图5的步骤S24中，在满足从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态起经过预定的第一期间T1的情况、及骑行者的负荷E小于预定的第二负荷E2的情况中的至少一者的情况下，控制部62判定满足预定条件。在骑行者的负荷E小于预定的第二负荷E2的情况下，控制部62可以判定满足预定条件。

·从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态的情况包括在人力驱动车10的行驶道路的坡度S为预定的第一坡度S1以上的状态下从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态的情况，在人力驱动车10的行驶道路的坡度S小于预定的第一坡度S1以下的预定的第二坡度S2的情况下，可以满足预定条件。例如，由检测部52所包括的倾斜检测部检测与人力驱动车10的行驶道路的坡度S相关的信息。可以由与检测部52所包括的倾斜检测部不同的检测部，来检测与人力驱动车10的行驶道路的坡度S相关的信息。

预定的第一坡度S1例如为2％以上且40％以下的范围的值。预定的第一坡度S1例如为5％。预定的第二坡度S2例如为3％以上且15％以下的范围的值。预定的第一坡度S1例如可以为20％以上且40％以下的范围的值。预定的第一坡度S1例如可以为25％。预定的第二坡度S2例如可以为5％以上且15％以下的范围的值。与预定的第一坡度S1相关的信息及与预定的第二坡度S2相关的信息存储于存储部64。与预定的第一坡度S1相关的信息及与预定的第二坡度S2相关的信息存储于存储部64。与预定的第一坡度S1相关的信息及与预定的第二坡度S2相关的信息可以经由控制部62或与存储部64连接的外部装置而由使用者设定或变更。预定的第一坡度S1及预定的第二坡度S2分别可以为例如5％。

从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态的情况包括在人力驱动车10的骑行者的负荷E为预定的第一负荷E1以上的状态下，从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态且设于人力驱动车10的曲柄正在旋转的情况，在骑行者的负荷E小于预定的第一负荷E1以下的预定的第二负荷E2的情况下，可以满足预定条件。例如，控制部62可以执行向图5所示的流程图中追加步骤S32的图6所示的流程图。在图6的流程图中，对于与图4及图5所示的流程图相同的处理，省略说明。例如，若电力供给至控制部62，则控制部62开始处理并进入图6所示的流程图的步骤S31。例如，如图6的流程图结束，则控制部62在预定的周期后重复自步骤S31开始的处理，直至电力供给停止。

在图6的步骤S22中，在控制部62的判定为“是”的情况下，控制部62进入步骤S32。在步骤S32中，控制部62判定曲柄12是否正在旋转。在曲柄12未旋转的情况下，控制部62结束处理。在曲柄12正在旋转的情况下，控制部62进入步骤S23。在图6的流程图中，可以在步骤S31的判定处理前或执行步骤S22的判定处理前，执行步骤S32的判定处理。

例如，控制部62可以执行将图4所示的流程图中的步骤S21置换为步骤S41的图7所示的流程图。在图7的流程图中，对于与图4所示的流程图相同的处理，省略说明。例如，若电力供给至控制部62，则控制部62开始处理并进入图7所示的流程图的步骤S41。例如，若图7的流程图结束，则控制部62在预定的周期后重复自步骤S41开始的处理，直至电力供给停止。在步骤S41中，控制部62判定坡度S是否为预定的第一坡度S1以上。在坡度S为预定的第一坡度S1以上的情况下，控制部62进入步骤S22。

在图7的步骤S24中，当满足在从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态起经过预定的第一期间T1的情况和人力驱动车10的行驶道路的坡度S小于预定的第二坡度S2的情况中的至少一者时，控制部62判定满足预定条件。在人力驱动车10的行驶道路的坡度S小于预定的第二坡度S2的情况下，控制部62可以判定满足预定条件。

·从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态的情况包括在人力驱动车10的俯仰角度D为预定的第一俯仰角度D1以上的状态下，从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态的情况，在人力驱动车10的俯仰角度D小于预定的第一俯仰角度D1度以下的预定的第二俯仰角度D2的情况下，可以满足预定条件，例如，可以由检测部52所包括的倾斜检测部检测与人力驱动车10的俯仰角度D相关的信息。可以由与检测部52所包括的倾斜检测部不同的检测部来检测与人力驱动车10的俯仰角度D相关的信息。

预定的第一俯仰角度D1例如为2度以上且20度以下的范围的值。预定的第一俯仰角度D1例如为2.86度。例如，预定的第二俯仰角度D2为2度以上且9度以下的范围的值。例如，预定的第一俯仰角度D1可以为10度以上且20度以下的范围的值。例如，预定的第一俯仰角度D1可以为14度。例如，预定的第二俯仰角度D2可以为3度以上且9度以下的范围的值。与预定的第一俯仰角度D1相关的信息及与预定的第二俯仰角度D2相关的信息存储于存储部64。与预定的第一俯仰角度D1相关的信息及与预定的第二俯仰角度D2相关的信息存储于存储部64。与预定的第一俯仰角度D1相关的信息及与预定的第二俯仰角度D2相关的信息可以经由控制部62或与存储部64连接的外部装置而由使用者设定或变更。例如，预定的第一俯仰角度D1及预定的第二俯仰角度D2可以分别为2.86度。

例如，控制部62可以执行将图4所示的流程图中的步骤S21置换为步骤S51的图8所示的流程图。在图8的流程图中，对于与图4所示的流程图相同的处理，省略说明。例如，若电力供给至控制部62，则控制部62开始处理并进入图8所示的流程图的步骤S51。例如，若图8的流程图结束，则控制部62在预定的周期后重复自步骤S51开始的处理，直至电力供给停止。在步骤S51中，控制部62判定俯仰角度D是否为预定的第一俯仰角度D1以上。在俯仰角度D为预定的第一俯仰角度D1以上的情况下，控制部62进入步骤S22。

在图8的步骤S24中，当满足在从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态起经过预定的第一期间T1的情况及人力驱动车10的俯仰角度D小于预定的第二俯仰角度D2的情况中的至少一者时，控制部62判定满足预定条件。在人力驱动车10的俯仰角度D小于预定的第二俯仰角度D2的情况下，控制部62可以判定满足预定条件。

·控制部62只要构成为在从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态的情况下，抑制变速装置42的变速动作，直至满足预定条件为止，可省略其他结构。例如，控制部62可以执行省略了图4所示的流程图中的步骤S21的图9的流程图。例如，若电力供给至控制部62，则控制部62开始处理并进入图9所示的流程图的步骤S22。例如，若图9的流程图结束，则控制部62在预定的周期后重复自步骤S22开始的处理，直至电力供给停止。

在图9的步骤S24中，在从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态起经过预定的第一期间T1的情况下，控制部62判定满足预定条件。

·从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态的情况可以包括马达38的辅助等级减少的情况。从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态的情况可以包括马达38的辅助等级增加的情况及减少的情况这两者。

·控制部62可以抑制变速装置42的使变速比R减少的变速动作。例如，控制部62在以根据曲柄12的转速C来变更变速比R的方式控制变速装置42的情况下，通过使第一范围的第一上限阈值P1X1及第一下限阈值P1X2仅减少第三值，从而抑制变速装置42的使变速比R减少的变速动作。例如，控制部62在根据人力驱动力来变更变速比R的方式控制变速装置42的情况下，通过使第一范围的第一上限阈值P1X1及第一下限阈值P1X2仅增加第四值，从而抑制变速装置42的使变速比R减少的变速动作。

·控制部62可以构成为，在从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态的情况下，禁止变速装置42的变速动作，直至满足预定条件为止。在该情况下，例如，当从多个控制状态中的一个控制状态切换为多个控制状态中的另一个控制状态时，即使变速操作装置被操作，控制部62也可以禁止变速装置42的变速动作。变速操作装置设于例如与操作装置54分体设置。变速操作装置包括例如骑行者能够用手指手动操作的电开关。变速操作装置可以包括例如智能手机。变速操作装置可以经由电缆与控制部62电连接，也可以经由无线通信与控制部62连接。

·控制部62可以构成为，根据人力驱动车10的行驶状态及人力驱动车10的行驶环境中的至少一者来自动变更预定的辅助等级，以代替根据骑行者的操作装置54的操作来自动变更预定的辅助等级，或者在根据骑行者的操作装置54的操作的基础上，还根据人力驱动车10的行驶状态及人力驱动车10的行驶环境中的至少一者来自动变更预定的辅助等级。

·人力驱动车用的控制系统可以构成为包括：车速传感器46、曲柄旋转传感器48、人力驱动力检测部50、检测部52、加速度检测部56、操作装置54、变速装置42以及电池36中的至少一者；和控制装置60。

在本说明书中使用的“至少一者”这种表述是指所期望的选项的“一个以上”。作为一示例，如果选项的数量为两个的话，在本说明书中使用的“至少一者”这种表述是指“仅一个选项”或“两个选项这两者”。作为其他示例，如果选项的数量为三个以上的话，在本说明书中使用的“至少一者”这种表述是指“仅一个选项”或“两个以上的任意选项的组合”。

符号说明：

10…人力驱动车、12…曲柄、14…车轮、38…马达、42…变速装置、60…控制装置、62…控制部、70…输入部。

Claims (20)

1.一种控制装置，其为人力驱动车用的控制装置，且具备：

控制部，其构成为控制人力驱动车的变速装置，

所述人力驱动车具备：马达，其构成为向所述人力驱动车施加推进力；和所述变速装置，

所述马达构成为切换并控制多个控制状态，

所述控制部构成为，在从所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态的情况下，抑制所述变速装置的变速动作，直至满足预定条件。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为，根据所述人力驱动车的行驶状态及所述人力驱动车的行驶环境中的至少一者，使所述变速装置变更变速比。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为，

根据与所述人力驱动车的行驶状态相关的第一参数、和预定的第一阈值，来控制所述变速装置，

通过变更所述预定的第一阈值，从而抑制所述变速装置的所述变速动作。

4.根据权利要求2或3所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为，

根据与所述人力驱动车的行驶环境相关的第二参数、和预定的第二阈值，来控制所述变速装置，

通过变更所述预定的第二阈值，从而抑制所述变速装置的所述变速动作。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的控制装置，其中，

在从所述多个控制状态中的所述一个控制状态切换为所述多个控制状态中的所述另一个控制状态起经过预定的第一期间的情况下，满足所述预定条件。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其中，

所述预定的第一期间包括预定的第一时间。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其中，

所述预定的第一时间为1秒以上且5秒以下。

8.根据权利要求5～7中任一项所述的控制装置，其中，

所述预定的第一期间包括所述人力驱动车的车轮的旋转量达到预定的旋转量为止的期间。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其中，

所述预定的旋转量为360度以上且3600度以下。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的控制装置，其中，

在从所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态的所述情况包括在所述人力驱动车在所述人力驱动车的行进方向上的加速度为预定的第一加速度以上的状态下，从所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态的情况，

所述人力驱动车的所述加速度小于所述预定的第一加速度以下的预定的第二加速度的情况下，满足所述预定条件。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的控制装置，其中，

所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态的所述情况包括在所述人力驱动车的骑行者的负荷为预定的第一负荷以上的状态下，从所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态的情况，

在所述骑行者的负荷小于所述预定的第一负荷以下的预定的第二负荷的情况下，满足所述预定条件。

12.根据权利要求1～10中任一项所述的控制装置，其中，

从所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态的所述情况包括在所述人力驱动车的骑行者的负荷为预定的第一负荷以上的状态下，从所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态且设于所述人力驱动车的曲柄正在旋转的情况，

在所述骑行者的负荷小于所述预定的第一负荷以下的预定的第二负荷的情况下，满足所述预定条件。

13.根据权利要求1～12中任一项所述的控制装置，其中，

从所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态的所述情况包括在所述人力驱动车的行驶道路的坡度为预定的第一坡度以上的状态下，从所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态的情况，

在所述人力驱动车的行驶道路的坡度小于所述预定的第一坡度以下的预定的第二坡度的情况下，满足所述预定条件。

14.根据权利要求1～13中任一项所述的控制装置，其中，

从所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态的所述情况包括在所述人力驱动车的俯仰角度为预定的第一俯仰角度以上的状态下，所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态的情况，

在所述人力驱动车的俯仰角度小于所述预定的第一俯仰角度以下的预定的第二俯仰角度的情况下，满足所述预定条件。

15.根据权利要求1～14中任一项所述的控制装置，其中，

在多个控制状态下，所述马达的辅助等级互不相同，

从所述多个控制状态中的一个控制状态切换为所述多个控制状态中的另一个控制状态的所述情况包括所述马达的辅助等级增加的情况。

16.根据权利要求1～15中任一项所述的控制装置，其中，

所述变速装置的所述变速动作包括所述变速装置使变速比增加的变速动作。

17.根据权利要求1～16中任一项所述的控制装置，其中，

所述变速装置的所述变速动作包括所述变速装置使变速比减少的变速动作。

18.根据权利要求1～15中任一项所述的控制装置，其中，

所述变速装置的所述变速动作仅包括所述变速装置使变速比增加的第一变速动作及所述变速装置使变速比减少的第二变速动作中的所述第一变速动作。

19.根据权利要求1～18中任一项所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为控制所述马达。

20.根据权利要求1～19中任一项所述的控制装置，其中，

还具备输入部，其构成为供与所述多个控制状态相关的信息输入，

所述控制部构成为，经由所述输入部获取与所述多个控制状态相关的所述信息。

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