CN117682005A - 人力驱动车用的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够适当地控制变速装置的人力驱动车用的控制装置。人力驱动车用的控制装置具备控制部，该控制部控制根据控制状态来变更人力驱动车的车轮的转速相对于曲柄轴的转速的比率的变速装置，控制部构成为，能够分别基于变速条件以及来自能够供用户操作的变速操作装置的输入来控制变速装置以变更比率，在第一控制状态下，在基于来自变速操作装置的输入，控制变速装置以变更比率的情况下，使控制状态从第一控制状态进入第二控制状态，在第二控制状态下，若与人力驱动车的车辆状态相关的参数的变化量达到规定量以上，则使控制状态从第二控制状态进入第一控制状态，相较于第一控制状态，在第二控制状态下，抑制根据变速条件变更比率。

Description

人力驱动车用的控制装置

技术领域

本公开涉及一种人力驱动车用的控制装置。

背景技术

例如，专利文献1所公开的人力驱动车用的控制装置控制人力驱动车的变速装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2013-47085号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

本公开的目的之一是提供一种能够适当地控制变速装置的人力驱动车用的控制装置。

用于解决问题的手段

根据本公开的第一方面的控制装置为人力驱动车用的控制装置，其具备控制部，该控制部控制根据控制状态来变更所述人力驱动车的车轮的转速相对于曲柄轴的转速的比率的变速装置，所述控制部构成为，能够将所述控制状态选择为第一控制状态以及第二控制状态中的任一个，能够分别基于变速条件以及来自能够供用户操作的变速操作装置的输入来控制所述变速装置，以变更所述比率，在所述第一控制状态下，在基于来自所述变速操作装置的输入，控制所述变速装置以变更所述比率的情况下，使所述控制状态从所述第一控制状态进入所述第二控制状态，在所述第二控制状态下，若与所述人力驱动车的车辆状态相关的参数的变化量达到规定量以上，则使所述控制状态从所述第二控制状态进入所述第一控制状态，相较于所述第一控制状态，在所述第二控制状态下，抑制根据所述变速条件变更所述比率。

根据第一方面的控制装置，若基于来自变速操作装置的输入而控制变速装置以变更比率，由于抑制比率的变更直至与车辆状态相关的参数的变化量达到规定量以上，因此，能够适当地控制变速装置。根据第一方面的控制装置，在基于来自变速操作装置的输入而控制变速装置以变更比率的情况下，由于若与车辆状态相关的参数的变化量达到规定量以上，则解除对比率的变更的抑制，因此，能够根据变速条件适当地控制变速装置。

在根据本公开的第一方面的第二方面的控制装置中，所述参数包括车速以及所述车速的加速度中的至少一者。

根据第二方面的控制装置，能够抑制比率的变更，直至车速以及车速的加速度中的至少一者的变化量达到规定量以上。

在根据本公开的第一方面或第二方面的第三方面的控制装置中，所述参数包括所述曲柄轴的旋转量，所述规定量包括根据所述比率而设定的规定旋转量。

根据第三方面的控制装置，能够抑制比率的变更，直至曲柄轴的旋转量达到规定旋转量以上。

在根据本公开的第一方面至第三方面中的任一方面的第四方面的控制装置中，所述参数包括所述人力驱动车的行驶道路的路面坡度。

根据第四方面的控制装置，能够抑制比率的变更，直至路面坡度的变化量达到规定量以上。

在根据本公开的第一方面至第四方面中的任一方面的第五方面的控制装置中，所述参数包括输入至所述人力驱动车的人力驱动力。

根据第五方面的控制装置，能够抑制比率的变更，直至人力驱动力的变化量达到规定量以上。

在根据本公开的第一方面至第五方面中的任一方面的第六方面的控制装置中，所述参数包括所述人力驱动车的车轮的旋转量以及所述人力驱动车的行驶距离中的至少一者。

根据第六方面的控制装置，能够抑制比率的变更，直至人力驱动车的车轮的旋转量以及人力驱动车的行驶距离中的至少一者的变化量达到规定量以上。

在根据本公开的第一方面至第六方面中的任一方面的第七方面的控制装置中，所述参数包括所述曲柄轴的转速。

根据第七方面的控制装置，能够抑制比率的变更，直至曲柄轴的转速的变化量达到规定量以上。

在根据本公开的第一方面至第七方面中的任一方面的第八方面的控制装置中，所述控制部构成为在所述第二控制状态下，在车速加速且超过第一车速的情况以及所述车速减速且小于第二车速的情况中的至少一种情况下，使所述控制状态从所述第二控制状态进入所述第一控制状态。

根据第八方面的控制装置，能够抑制比率的变更，直至成为车速加速且超过第一车速的情况以及车速减速且小于第二车速的情况中的至少一种情况。

在根据本公开的第一方面至第八方面中的任一方面的第九方面的控制装置中，所述控制部构成为，在所述第二控制状态下，若与所述变速条件不同的规定变速条件成立，则使所述控制状态从所述第二控制状态进入所述第一控制状态。

根据第九方面的控制装置，能够抑制比率的变更，直至规定变速条件成立。

根据本公开的第十方面的控制装置为人力驱动车用的控制装置，其具备控制部，该控制部控制根据控制状态来变更所述人力驱动车的车轮的转速相对于曲柄轴的转速的比率的变速装置，所述控制部构成为，能够将所述控制状态选择为第一控制状态以及第二控制状态中的任一个，能够分别基于变速条件以及来自能够供用户操作的变速操作装置的输入来控制所述变速装置，以变更所述比率，在所述第一控制状态下，在基于来自所述变速操作装置的输入，控制所述变速装置以变更所述比率的情况下，使所述控制状态从所述第一控制状态进入所述第二控制状态，在所述第二控制状态下，在车速加速且超过第一车速的情况以及所述车速减速且小于第二车速的情况中的至少一种情况下，使所述控制状态从所述第二控制状态进入所述第一控制状态，相较于所述第一控制状态，在所述第二控制状态下，抑制根据所述变速条件变更所述比率。

根据第十方面的控制装置，若基于来自变速操作装置的输入而控制变速装置以变更比率，由于抑制比率的变更直至成为车速加速且超过第一车速的情况以及车速减速且小于第二车速的情况中的至少一种情况，因此，能够适当地控制变速装置。根据第十方面的控制装置，在基于来自变速操作装置的输入而控制变速装置以变更比率的情况下，若成为车速加速且超过第一车速的情况以及车速减速且小于第二车速的情况中的至少一种情况，则解除抑制比率变更，因此，能够根据变速条件适当地控制变速装置。

在根据本公开的第一方面至第十方面中的任一方面的第十一方面的控制装置中，所述变速条件与所述人力驱动车的行驶状态以及行驶环境中的至少一者相关。

根据第十一方面的控制装置，能够根据人力驱动车的行驶状态以及行驶环境中的至少一者，适当地控制变速装置。

在根据本公开的第一方面至第十一方面中的任一方面的第十二方面的控制装置中，所述变速条件包括所述曲柄轴的转速、输入至所述人力驱动车的人力驱动力、以及车速中的至少一者。

根据第十二方面的控制装置，能够根据曲柄轴的转速、人力驱动力、以及车速中的至少一者，适当地控制变速装置。

在根据本公开的第一方面至第十二方面中的任一方面的第十三方面的控制装置中，所述变速条件包括所述曲柄轴的转速，所述控制部在所述曲柄轴的转速比上限阈值大的情况下，控制所述变速装置，以使所述比率变大，在所述曲柄轴的转速比下限阈值小的情况下，控制所述变速装置，以使所述比率变小。

根据第十三方面的控制装置，能够在曲柄轴的转速比上限阈值大的情况下，控制变速装置，以使比率变大，在曲柄轴的转速比下限阈值小的情况下，控制变速装置，以使比率变小。

在根据本公开的第一方面至第十三方面中的任一方面的第十四方面的控制装置中，所述控制部构成为在所述第一控制状态下，在基于来自所述变速操作装置的输入，控制所述变速装置，以使所述比率变更为增加以及减少中的一者的情况下，使所述控制状态从所述第一控制状态进入所述第二控制状态，相较于所述第一控制状态，在所述第二控制状态下，抑制根据所述变速条件而所述比率变更为增加以及减少中的另一者。

根据第十三方面的控制装置，相较于第一控制状态，在第二控制状态下，能够抑制根据变速条件使比率变更为与用户操作的变速方向相反。

发明效果

本公开的人力驱动车用的控制装置能够适当地控制变速装置。

附图说明

图1是包括实施方式的人力驱动车用的控制装置的人力驱动车的侧视图；

图2是表示图1的人力驱动车的电气结构的框图；

图3是由图2的控制部所执行的、控制变速装置的处理的流程图；

图4是由图2的控制部所执行的、变更控制状态的处理的流程图；

图5是由变形例的控制部所执行的、变更控制状态的处理的流程图。

具体实施方式

＜实施方式＞

参照图1至图4，对人力驱动车用的控制装置60进行说明。人力驱动车是具有至少一个车轮，至少能够通过人力驱动力驱动的交通工具。人力驱动车包括例如山地自行车、公路自行车、城市自行车、货运自行车、手推自行车以及斜躺式自行车等各种自行车。人力驱动车所具有的车轮的数量并无限定。例如，人力驱动车包括独轮车以及具有两个以上车轮的交通工具。人力驱动车并不限定于仅能够通过人力驱动力驱动的交通工具。人力驱动车包括不仅通过人力驱动力还利用电动马达的驱动力进行推进的电动自行车(E-bike)。电动自行车(E-bike)包括通过电动马达辅助推进的电动辅助自行车。以下，在各实施方式中，将人力驱动车作为自行车进行说明。

人力驱动车10包括曲柄轴12、第一旋转体14、车轮16、第二旋转体18、以及传递体20。曲柄轴12构成为供人力驱动力输入。第一旋转体14与曲柄轴12连接。第二旋转体18与车轮16连接。传递体20构成为，与第一旋转体14及第二旋转体18卡合，并在第一旋转体14和第二旋转体18之间传递驱动力。

例如，人力驱动车10还包括车体24。例如，车体24包括车架26。例如，车轮16包括前轮16F和后轮16R。例如，曲柄轴12相对于车架26可旋转。例如，人力驱动车10包括曲柄28。曲柄28包括曲柄轴12及两个曲柄臂28A、28B。例如，曲柄臂28A设于曲柄轴12的轴向上的第一端部，曲柄臂28B设于曲柄轴12的轴向上的第二端部。例如，人力驱动车10包括两个踏板30。例如，曲柄臂28A连结有两个踏板30中的一个。曲柄臂28B连结有两个踏板30中的另一个。例如，后轮16R通过曲柄轴12旋转而被驱动。例如，后轮16R支撑于车架26。

前轮16F经由前叉32安装于车架26。车把36经由把立34连结于前叉32。

例如，人力驱动车10还包括驱动机构38。例如，前轮16F及后轮16R中的至少一者与曲柄28通过驱动机构38连结。在本实施方式中，后轮16R与曲柄28通过驱动机构38连结。

例如，驱动机构38包括至少一个第一旋转体14、至少一个第二旋转体18、以及传递体20。至少一个第一旋转体14与曲柄轴12连接。至少一个第二旋转体18与车轮16连接。传递体20构成为，与至少一个第一旋转体14及至少一个第二旋转体18卡合，并在至少一个第一旋转体14和至少一个第二旋转体18之间传递驱动力。例如，传递体20将至少一个第一旋转体14的旋转力传递到至少一个第二旋转体18。

例如，至少一个第一旋转体14与曲柄轴12同轴配置。至少一个第一旋转体14与曲柄轴12可以不同轴配置。例如，在至少一个第一旋转体14与曲柄轴12未同轴配置的情况下，至少一个第一旋转体14与曲柄轴12经由第一传递机构连接。第一传递机构可以包括多个齿轮，可以包括链轮及链条，可以包括皮带轮及皮带，可以包括传动轴及锥齿轮。例如，至少一个第一旋转体14包括至少一个驱动链轮。

例如，至少一个第二旋转体18与后轮16R同轴配置。至少一个第二旋转体18与后轮16R可以不同轴配置。例如，在至少一个第二旋转体18与后轮16R未同轴配置的情况下，至少一个第二旋转体18与后轮16R经由第二传递机构而连接。第二传递机构可以包括多个齿轮，可以包括链轮及链条，可以包括皮带轮及皮带，可以包括传动轴及锥齿轮。例如，至少一个第二旋转体18包括至少一个第二链轮。

至少一个第二旋转体18与后轮16R经由第三单向离合器连接。例如，第三单向离合器包括滚子离合器、楔块离合器以及棘轮离合器中的至少一者。第三单向离合器构成为，在第二旋转体18随着第一旋转体14向前旋转而旋转的情况下，从第二旋转体18向后轮16R传递驱动力，在后轮16R向前旋转的速度比第二旋转体18向前旋转的速度高的情况下，允许后轮16R与第二旋转体18的相对旋转。

例如，人力驱动车10还包括电池40。电池40包括一个或多个电池元件。电池元件包括充电电池。例如，电池40构成为向控制装置60及变速装置42供给电力。例如，电池40通过有线或无线与控制装置60可通信地连接。例如，电池40能够通过电力线通信(PLC；PowerLine Communication)、CAN(Controller Area Network，控制器局域网)、或者UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通用异步接收发送设备)与控制装置60通信。

例如，人力驱动车10还包括变速装置42。变速装置42根据控制状态来变更人力驱动车10的车轮16的转速相对于曲柄轴12的转速的比率R。例如，变速装置42构成为设于人力驱动车10的人力驱动力的传递路径且变更比率R。例如，比率R为车轮16的转速相对于曲柄28的转速的比率R。例如，车轮16的转速包括驱动轮的转速。

例如，变速装置42包括拨链器42A及内装变速器中的至少一者。本实施方式中的人力驱动车10还包括拨链器42A。本实施方式中的变速装置42包括拨链器42A。拨链器42A构成为操作传递体20，以变更车轮16的转速相对于曲柄轴12的转速的比率R。例如，拨链器42A包括前拨链器及后拨链器中的至少一者。在拨链器42A包括前拨链器及后拨链器中的至少一者的情况下，传递体20包括链条。

例如，拨链器42A使与多个链轮中的一个链轮卡合的传递体20移动至多个链轮中的另一个链轮。例如，在变速装置42包括内装变速器的情况下，内装变速器设于后轮16R的花鼓。内装变速器可以包括CVT(Continuously Variable Transmission，无级变速器)。例如，变速装置42包括电动致动器42B。例如，电动致动器42B构成为使变速装置42动作。例如，电动致动器42B构成为使拨链器42A动作。

拨链器42A构成为操作传递体20，以变更车轮16的转速相对于曲柄轴12的转速的比率R。例如，拨链器42A构成为设于人力驱动车10的人力驱动力的传递路径且变更比率R。例如，拨链器42A操作传递体20，来变更至少一个第一旋转体14及至少一个第二旋转体18中的至少一者与传递体20的卡合状态，从而使比率R变更。比率R、车轮16的转速、以及曲柄轴12的转速之间的关系由式(1)表示。在式(1)中，R表示比率R。在式(1)中，W表示车轮16的转速。在式(1)中，C表示曲柄轴12的转速。

式(1)：R＝W(rpm) /C(rpm)

例如，拨链器42A能够按照至少一个变速挡来变更比率R。例如，拨链器42A构成为操作传递体20，以变更至少一个变速挡。例如，至少一个变速挡根据至少一个第一旋转体14及至少一个第二旋转体18中的至少一者来设定。例如，在至少一个变速挡包括多个变速挡的情况下，多个变速挡的每一个分别设定有不同的比率R。例如，变速挡越高，比率R越大。

例如，在至少一个第一旋转体14包括多个第一旋转体14且至少一个第二旋转体18包括多个第二旋转体18的情况下，变速挡根据多个第一旋转体14中的一个与多个第二旋转体18中的一个的组合来设定。例如，在至少一个第一旋转体14包括一个第一旋转体14且至少一个第二旋转体18包括多个第二旋转体18的情况下，变速挡根据多个第二旋转体18的数量来设定。例如，在至少一个第一旋转体14包括多个第一旋转体14且至少一个第二旋转体18包括一个第二旋转体18的情况下，变速挡根据多个第一旋转体14的数量来设定。

例如，拨链器42A使与多个链轮中的一个链轮卡合的链条移动至多个链轮中的另一个链轮。例如，多个第一链轮中的齿数最小的链轮和多个第二链轮中的齿数最大的链轮的组合与能够通过拨链器42A实现的最小的变速挡对应。例如，多个第一链轮中的齿数最大的链轮和多个第二链轮中的齿数最小的链轮的组合与能够通过拨链器42A实现的最大的变速挡对应。

例如，在拨链器42A包括前拨链器的情况下，多个第一旋转体14包括2个以上3个以下的第一链轮。例如，多个第一旋转体14包括2个第一链轮。

例如，在拨链器42A包括前拨链器的情况下，拨链器42A构成为，在变速动作中，使传递体20从多个第一旋转体14中的一个向多个第一旋转体14中的另一个移动。前拨链器操作传递体20，来变更至少一个第一旋转体14与传递体20的卡合状态，从而使比率R变更。例如，多个第一旋转体14包括多个第一链轮。

例如，在拨链器42A包括后拨链器的情况下，至少一个第二旋转体18包括2个以上且20个以下的第二链轮。例如，多个第二旋转体18包括12个第二链轮。

例如，人力驱动车10还包括变速操作装置44。例如，变速操作装置44设于车把36。例如，变速操作装置44包括用于使比率R变大的第一操作部、以及用于使比率R变小的第二操作部。

例如，人力驱动车10还包括车速检测部46。例如，车速检测部46通过有线或无线与控制部62可通信地连接。例如，车速检测部46构成为检测与人力驱动车10的车速相关的信息。例如，车速检测部46构成为检测与车轮16的转速相关的信息。例如，车速检测部46构成为检测设于前轮16F及后轮16R中的至少一者的磁铁。

例如，车速检测部46构成为，在车轮16旋转一圈期间，输出预定次数的检测信号。例如，预定次数为1。例如，车速检测部46输出与车轮16的转速相应的信号。控制部62能够基于与车轮16的转速相应的信号和与车轮16的周长相关的信息来算出人力驱动车10的车速。例如，存储部64存储有与车轮16的周长相关的信息。

例如，人力驱动车10还包括人力驱动力检测部48。人力驱动力检测部48通过有线或无线与控制部62可通信地连接。人力驱动力检测部48构成为输出与通过人力驱动力而施加给曲柄轴12的转矩相应的信号。与通过人力驱动力而施加给曲柄轴12的转矩相应的信号包括与输入至人力驱动车10的人力驱动力相关的信息。

例如，人力驱动力检测部48设于人力驱动力的传递路径或者人力驱动力的传递路径所包括的部件的附近所设有的部件。例如，人力驱动力的传递路径所包括的部件包括曲柄轴12、和在曲柄轴12和至少一个第一旋转体14之间传递人力驱动力的部件。例如，动力传递部设于曲柄轴12的外周部。

人力驱动力检测部48包括应变传感器、磁致伸缩传感器、或者压力传感器等。应变传感器包括应变仪。人力驱动力检测部48只要能够获取与人力驱动力相关的信息，可以为任意结构。

例如，人力驱动力检测部48可以设于曲柄臂28A、28B、或者两个踏板30中的至少一者。例如，在人力驱动力检测部48设于两个踏板30中的至少一者的情况下，人力驱动力检测部48可以包括检测施加给两个踏板30中的至少一者的压力的传感器。例如，人力驱动力检测部48可以设于传递体20所包括的链条。例如，在人力驱动力检测部48设于链条的情况下，人力驱动力检测部48可以包括检测链条的张力的传感器。

例如，人力驱动车10还包括曲柄旋转状态检测部50。例如，曲柄旋转状态检测部50通过有线或无线与控制部62可通信地连接。曲柄旋转状态检测部50检测曲柄轴12及至少一个第一旋转体14中的至少一者的旋转量。例如，曲柄旋转状态检测部50构成为检测与曲柄轴12的转速相应的信息。例如，曲柄旋转状态检测部50构成为检测与至少一个第一旋转体14的转速相应的信息。与曲柄轴12的转速相应的信息包括曲柄轴12的角加速度。与至少一个第一旋转体14的转速相应的信息包括至少一个第一旋转体14的角加速度。

例如，曲柄旋转状态检测部50包括用于输出与磁场的强度相应的信号的磁传感器。曲柄旋转状态检测部50包括在周向上排列有多个磁极的环状磁铁。环状磁铁设于曲柄轴12、至少一个第一旋转体14、或者从曲柄轴12到至少一个第一旋转体14的动力传递路径之间。例如，环状磁铁包括一个S极和一个N极。一个S极和一个N极分别绕曲柄轴12的轴线连续地延伸180°。

例如，曲柄旋转状态检测部50输出与曲柄轴12的转速及至少一个第一旋转体14的转速中的至少一者相应的信号。例如，曲柄旋转状态检测部50构成为，在曲柄轴12和至少一个第一旋转体14中的至少一者旋转1圈期间，输出与曲柄轴12的旋转角度对应的检测信号。曲柄旋转状态检测部50可以包括光学传感器、加速度传感器、陀螺传感器或者转矩传感器等，来代替磁传感器。

例如，曲柄旋转状态检测部50设于人力驱动车10的车架26。例如，在曲柄旋转状态检测部50设于车架26的情况下，曲柄旋转状态检测部50可以构成为包括车速传感器。在曲柄旋转状态检测部50包括车速传感器的情况下，控制部62可以构成为，根据车速传感器所检测的车速、和比率R，算出曲柄轴12的转速。

曲柄旋转状态检测部50可以构成为检测至少一个第二旋转体18的旋转量。曲柄旋转状态检测部50可以构成为检测与至少一个第二旋转体18的转速相应的信息。例如，与至少一个第二旋转体18的转速相应的信息包括至少一个第二旋转体18的角加速度。例如，曲柄旋转状态检测部50可以输出与至少一个第二旋转体18的转速相应的信号。

例如，人力驱动车10还包括坡度检测部52。例如，坡度检测部52包括倾斜传感器和GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收器中的至少一者。例如，倾斜传感器包括陀螺传感器和加速度传感器中的至少一者。在坡度检测部52包括GPS接收器的情况下，存储部64预先存储包括与行驶道路的坡度相关的信息的地图信息，控制部62获取人力驱动车10的当前所在地的行驶道路的坡度。

人力驱动车用的控制装置60具备控制部62。例如，控制部62包括执行预定控制程序的演算处理装置。例如，控制部62所包括的演算处理装置包括CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)或者MPU(Micro Processing Unit，微处理器)。

例如，控制部62所包括的演算处理装置可以设于彼此分开的多个场所。例如，演算处理装置的一部分可以设于人力驱动车10，演算处理装置的另一部分可以设于与互联网连接的服务器。在演算处理装置设于彼此分开的多个场所的情况下，演算处理装置的各部分经由无线通信装置彼此可通信地连接。控制部62可以包括一个或多个微型计算机。

例如，控制装置60还具备存储部64。例如，存储部64通过有线或无线与控制部62可通信地连接。例如，存储部64存储有控制程序及用于控制处理的信息。例如，存储部64例如包括非易失性存储器及易失性存储器。例如，非易失性存储器包括ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory，可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，电可擦除可编程只读存储器)、以及闪速存储器中的至少一者。例如，易失性存储器包括RAM(Random AccessMemory，随机存储器)。

控制部62控制变速装置42。控制部62构成为能够分别基于变速条件以及来自能够供用户操作的变速操作装置44的输入，来控制变速装置42，以变更比率R。例如，若满足变速条件，则控制部62使变速装置42动作，以变更比率R。例如，若变速操作装置44被操作，则控制部62使变速装置42动作，以变更比率R。

例如，变速条件与人力驱动车10的行驶状态以及行驶环境中的至少一者相关。例如，行驶状态包括曲柄轴12的转速、人力驱动力、以及车速中的至少一者。例如，行驶环境包括行驶道路的坡度。例如，行驶状态及行驶环境中的至少一者包括行驶阻力。例如，行驶阻力包括空气阻力、滚动阻力、坡度阻力、以及加速阻力中的至少一者。

例如，变速条件包括曲柄轴12的转速、人力驱动力、以及车速中的至少一者。在本实施方式中，变速条件包括曲柄轴12的转速。例如，控制部62构成为，在曲柄轴12的转速比上限阈值大的情况下，控制变速装置42以使比率R变大，在曲柄轴12的转速比下限阈值小的情况下，控制变速装置42以使比率R变小。

在变速条件包括人力驱动力的情况下，例如，当人力驱动力在第一范围以外时，满足变速条件。在变速条件包括车速的情况下，例如，当车速在第二范围以外时，满足变速条件。

例如，变速条件包括行驶道路的坡度及行驶阻力中的至少一者。在变速条件包括行驶道路的坡度的情况下，例如，当行驶道路的坡度在第三范围之外时，满足变速条件。在变速条件包括行驶阻力的情况下，例如，当行驶阻力在第四范围之外时，满足变速条件。

控制部62构成为能够将控制状态选择为第一控制状态以及第二控制状态中的任一个。控制部62构成为，在第一控制状态下，基于来自变速操作装置44的输入，控制变速装置42以变更比率R的情况下，使控制状态从第一控制状态进入第二控制状态。控制部62构成为，在第二控制状态下，若与人力驱动车10的车辆状态相关的参数的变化量达到规定量以上，则使控制状态从第二控制状态进入第一控制状态。相较于第一控制状态，在第二控制状态下，抑制根据变速条件变更比率R。

控制部62可以具备自动模式以及手动模式。在选择自动模式的情况下，控制部62基于来自变速操作装置44的输入以及变速条件这两者来控制变速装置42。在选择手动模式的情况下，控制部62基于来自变速操作装置44的输入来控制变速装置42，且不基于变速条件控制变速装置42。在控制部62具备自动模式以及手动模式的情况下，第一控制状态以及第二控制状态为自动模式下的控制状态。

例如，控制部62构成为，在第一控制状态下，在基于来自变速操作装置44的输入，控制变速装置42以使比率R变更为增加以及减少中的一者的情况下，使控制状态从第一控制状态进入第二控制状态。例如，相较于第一控制状态，在第二控制状态下，抑制根据变速条件而使比率R变更为增加以及减少中的另一者的情况。例如，相较于第一控制状态，在第二控制状态下，不抑制根据变速条件而使比率R变更为增加以及减少中的一者的情况。也可以相较于第一控制状态，在第二控制状态下，抑制根据变速条件而使比率R变更为增加以及减少中的一者的情况。

例如，控制部62在第一控制状态下，在基于来自变速操作装置44的输入，控制变速装置42，以使比率R变更为增加的情况下，相较于第一控制状态，在第二控制状态下，抑制根据变速条件而使比率R变更为减少的情况。例如，控制部62在第一控制状态下，在基于来自变速操作装置44的输入，控制变速装置42，以使比率R变更为减少的情况下，相较于第一控制状态，在第二控制状态下，抑制根据变速条件而使比率R变更为增加的情况。

例如，控制部62通过变更变速条件来抑制比率R的变更。例如，控制部62通过变更变速条件所包括的范围来抑制比率R的变更。在变速条件包括曲柄轴12的转速的情况下，控制部62例如通过减小下限阈值来抑制比率R减少的变更。在变速条件包括曲柄轴12的转速的情况下，控制部62例如通过增大上限阈值来抑制比率R增加的变更。变速条件例如包括第一条件和第二条件。例如，在第一控制状态下，控制部62基于第一条件来控制变速装置42。例如，在第二控制状态下，控制部62基于第二条件来控制变速装置42。第二条件比第一条件更难以成立。例如，由于第二条件所包括的范围比第一条件宽，所以第二条件比第一条件更难以成立。控制部62在抑制比率R的变更的情况下，也可以不变更变速条件所包括的范围，而禁止比率R的变更。

例如，参数是能够判定随着比率R的变更而变化的车辆状态的稳定的值。例如，参数的变化量基于自比率R变更起到车辆状态稳定为止的值来设定。

例如，参数包括车速以及车速的加速度中的至少一者。在参数包括车速的情况下，例如，规定量为1km/h以上且10km/h以下。在参数包括车速的情况下，例如，规定量为5km/h。在参数包括加速度的情况下，例如，规定量为1km/h/s以上且5km/h/s以下。在参数包括加速度的情况下，例如，规定量为2km/h/s。

例如，参数包括曲柄轴12的旋转量，规定量包括根据比率R而设定的规定旋转量。曲柄轴12的旋转量可以由踏板30的行程量表示。表1示出变速挡的数量为12的情况下的、与踏板行程量对应的规定量与变速挡之间的关系。

(表1)

例如，参数包括人力驱动车10的行驶道路的路面坡度。例如，路面坡度由倾斜角度表示。在参数包括路面坡度的情况下，例如，规定量为2％以上且10％以下。在参数包括路面坡度的情况下，例如，规定量为5％。控制部62也可以构成为，在路面坡度为10度以上的情况下，不论参数的变化量如何，均使控制状态从第二控制状态进入第一控制状态。

例如，参数包括输入至人力驱动车10的人力驱动力。在参数包括人力驱动力的情况下，也可以在通过变速操作装置44的操作而使比率R变更为增加的情况和使比率R变更为减少的情况下，分别使规定量不同。控制部62也可以构成为，在通过变速操作装置44的操作而使比率R变更为增加的情况下，当人力驱动力为判定驱动力以上时，不论参数的变化量如何，均使控制状态从第二控制状态进入第一控制状态。判定驱动力例如为30Nm以上且50Nm以下。判定驱动力例如为40Nm。

例如，参数包括人力驱动车10的车轮16的旋转量和人力驱动车10的行驶距离中的至少一者。

例如，参数包括曲柄轴12的转速。在参数包括曲柄轴12的转速的情况下，例如，规定量为10rpm以上且30rpm以下。在参数包括曲柄轴12的转速的情况下，例如，规定量为20rpm。

例如，控制部62构成为，在第二控制状态下，在车速加速且超过第一车速的情况、以及车速减速且小于第二车速的情况中的至少一种情况下，使控制状态从第二控制状态进入第一控制状态。第一车速例如为20km/h以上且40km/h以下。第一车速例如为30km/h。第二车速例如为0km/h以上且20km/h以下。第二车速例如为10km/h。例如，控制部62也可以构成为，在第二控制状态下，若人力驱动车10停车，则使控制状态从第二控制状态进入第一控制状态。

参照图3，对控制部62控制变速装置42的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部62，则控制部62开始处理并进入图3所示的流程图的步骤S11。例如，若图3的流程图结束，则控制部62在预定周期后，反复自步骤S11开始的处理，直至电力供给停止。

在步骤S11中，控制部62判定控制状态是否为第一控制状态。在控制状态为第一控制状态的情况下，控制部62进入步骤S12。在步骤S12中，控制部62判定第一条件是否成立。在第一条件不成立的情况下，控制部62结束处理。在第一条件成立的情况下，控制部62进入步骤S13。在步骤S13中，控制部62控制变速装置42以变更比率R，然后结束处理。

当在步骤S11中，在控制状态不为第一控制状态的情况下，控制部62进入步骤S14。在步骤S14中，控制部62判定第二条件是否成立。在第二条件不成立的情况下，控制部62结束处理。在第二条件成立的情况下，控制部62进入步骤S15。在步骤S15中，控制部62控制变速装置42以变更比率R，然后结束处理。

参照图4，对控制部62变更控制状态的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部62，则控制部62开始处理并进入图4所示的流程图的步骤S21。例如，若图4的流程图结束，则控制部62在预定周期后，反复自步骤S21开始的处理，直至电力供给停止。

在步骤S21中，控制部62判定控制状态是否为第一控制状态。在控制状态为第一控制状态的情况下，控制部62进入步骤S22。在步骤S22中，控制部62判定是否基于来自变速操作装置44的输入控制了变速装置42以变更比率R。在未基于来自变速操作装置44的输入来变更比率R的情况下，控制部62结束处理。在基于来自变速操作装置44的输入来变更了比率R的情况下，控制部62进入步骤S23。在步骤S23中，控制部62使控制状态从第一控制状态进入第二控制状态，然后结束处理。

当在步骤S21中，在控制状态不为第一控制状态的情况下，控制部62进入步骤S24。在步骤S24中，控制部62判定参数的变化量是否为规定变化量以上。在参数的变化量为规定变化量以上的情况下，控制部62进入步骤S27。在参数的变化量不为规定变化量以上的情况下，控制部62进入步骤S25。

在步骤S25中，控制部62判定车速是否加速且超过了第一车速。在车速加速且超过第一车速的情况下，控制部62进入步骤S27。在不为车速加速且超过第一车速的情况下，控制部62进入步骤S26。在步骤S26中，控制部62判定车速是否减速且小于第二车速。在不为车速减速且小于第二车速的情况下，控制部62结束处理。在车速减速且小于第二车速的情况下，控制部62进入步骤S27。在步骤S27中，控制部62使控制状态从第二控制状态进入第一控制状态，然后结束处理。

＜变形例＞

关于实施方式的说明是根据本公开的人力驱动车用的控制装置可采取方式的示例，并非意图限制其方式。例如，根据本公开的人力驱动车用的控制装置可采取以下所示实施方式的变形例以及相互不矛盾的至少两个变形例组合而成的方式。在以下的变形例中，对于与实施方式共通的部分，附加与实施方式相同的符号并省略其说明。

例如，控制部62构成为，在第二控制状态下，若与变速条件不同的规定变速条件成立，则使控制状态从第二控制状态进入第一控制状态。规定变速条件例如为比变速条件更难以成立的条件。规定变速条件例如包括曲柄轴12的转速、人力驱动力以及车速中的至少一者。在本实施方式中，规定变速条件包括曲柄轴12的转速。规定变速条件例如由与变速条件相同种类的检测值规定，并且规定变速条件所包括的范围与变速条件所包括的范围不同。在规定变速条件成立的情况下，控制部62可以变更比率R，也可以不变更比率R。例如，控制部62执行图5的步骤S31，来代替图4的步骤S25及步骤S26的处理。在图5中，在步骤S24中为“否”的情况下，进入步骤S31。在步骤S31中，控制部62判定规定变速条件是否成立。在规定变速条件成立的情况下，控制部62进入步骤S27。在规定变速条件不成立的情况下，控制部62结束处理。除了图4的步骤S25以及步骤S26的处理之外，控制部62还可以执行图5的步骤S31的处理。例如，控制部62构成为，若步骤S24、步骤S25、步骤S26以及步骤S31中的任一步骤的判定为“是”，则使控制状态从第二控制状态进入第一控制状态。

·控制部62构成为，在第一控制状态下，在基于来自变速操作装置44的输入，控制变速装置42以变更比率R的情况下，使控制状态从第一控制状态进入第二控制状态，也可以构成为，在第二控制状态下，在车速加速且超过第一车速的情况以及车速减速且小于第二车速的情况中的至少一种情况下，使控制状态从第二控制状态进入第一控制状态。例如，也可以省略图4的步骤S24的处理。在图4中，在省略了步骤S24的情况下，当步骤S21中为“否”时，控制部62进入步骤S25。

·控制部62可以在第一控制状态下，在基于来自变速操作装置44的输入而控制变速装置42以使比率R变更为增加以及减少中的一者的情况下，相较于第一控制状态，在第二控制状态下，抑制根据变速条件而比率R变更为增加以及减少中的一者的情况。例如，控制部62在第一控制状态下，在基于来自变速操作装置44的输入而控制变速装置42以使比率R变更为增加的情况下，相较于第一控制状态，在第二控制状态下，抑制根据变速条件而使比率R变更为增加的情况。例如，控制部62在第一控制状态下，在基于来自变速操作装置44的输入而控制变速装置42以使比率R变更为减少的情况下，相较于第一控制状态，在第二控制状态下，抑制根据变速条件而使比率R变更为减少的情况。在本变形例中，由于在基于来自变速操作装置44的输入，而使比率R变更为增加以及减少中的一者后，抑制根据变速条件而使比率R变为增加以及减少中的一者，因此，容易达到骑行者自身所希望的比率R。因此，能够适当地控制变速装置42。

本说明书中使用的“至少一个”这种表述指的是所期望的选项的“一个以上”。作为一例，如果选项数是两个，则本说明书中使用的“至少一个”这种表述指的是“仅一个选项”或“两个选项这两者”。作为其他例，如果选项数是三个以上，则本说明书中使用的“至少一个”这种表述指的是“仅一个选项”或“两个以上的任意选项的组合”。

符号说明：

10…人力驱动车、12…曲柄轴、16…车轮、42…变速装置、44…变速操作装置、60…控制装置、62…控制部。

Claims (14)

1.一种控制装置，其为人力驱动车用的控制装置，且具备：

控制部，该控制部控制根据控制状态来变更所述人力驱动车的车轮的转速相对于曲柄轴的转速的比率的变速装置，

所述控制部构成为，

能够将所述控制状态选择为第一控制状态以及第二控制状态中的任一个，

能够分别基于变速条件以及来自能够供用户操作的变速操作装置的输入来控制所述变速装置，以变更所述比率，

在所述第一控制状态下，在基于来自所述变速操作装置的输入，控制所述变速装置以变更所述比率的情况下，使所述控制状态从所述第一控制状态进入所述第二控制状态，

在所述第二控制状态下，若与所述人力驱动车的车辆状态相关的参数的变化量达到规定量以上，则使所述控制状态从所述第二控制状态进入所述第一控制状态，

相较于所述第一控制状态，在所述第二控制状态下，抑制根据所述变速条件变更所述比率。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述参数包括车速以及所述车速的加速度中的至少一者。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述参数包括所述曲柄轴的旋转量，

所述规定量包括根据所述比率而设定的规定旋转量。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述参数包括所述人力驱动车的行驶道路的路面坡度。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述参数包括输入至所述人力驱动车的人力驱动力。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述参数包括所述人力驱动车的车轮的旋转量以及所述人力驱动车的行驶距离中的至少一者。

7.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述参数包括所述曲柄轴的转速。

8.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为，在所述第二控制状态下，在车速加速且超过第一车速的情况、以及所述车速减速且小于第二车速的情况中的至少一种情况下，使所述控制状态从所述第二控制状态进入所述第一控制状态。

9.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为，在所述第二控制状态下，若与所述变速条件不同的规定变速条件成立，则使所述控制状态从所述第二控制状态进入所述第一控制状态。

10.一种控制装置，其为人力驱动车用的控制装置，且具备：

控制部，该控制部控制根据控制状态来变更所述人力驱动车的车轮的转速相对于曲柄轴的转速的比率的变速装置，

所述控制部构成为，

能够将所述控制状态选择为第一控制状态以及第二控制状态中的任一个，

能够分别基于变速条件以及来自能够供用户操作的变速操作装置的输入来控制所述变速装置，以变更所述比率，

在所述第一控制状态下，在基于来自所述变速操作装置的输入，控制所述变速装置以变更所述比率的情况下，使所述控制状态从所述第一控制状态进入所述第二控制状态，

在所述第二控制状态下，在车速加速且超过第一车速的情况、以及所述车速减速且小于第二车速的情况中的至少一种情况下，使所述控制状态从所述第二控制状态进入所述第一控制状态，

相较于所述第一控制状态，在所述第二控制状态下，抑制根据所述变速条件变更所述比率。

11.根据权利要求1或10所述的控制装置，其中，

所述变速条件与所述人力驱动车的行驶状态以及行驶环境中的至少一者相关。

12.根据权利要求1或10所述的控制装置，其中，

所述变速条件包括所述曲柄轴的转速、输入至所述人力驱动车的人力驱动力、以及车速中的至少一者。

13.根据权利要求1或10所述的控制装置，其中，

所述变速条件包括所述曲柄轴的转速，

所述控制部在所述曲柄轴的转速比上限阈值大的情况下，控制所述变速装置，以使所述比率变大，在所述曲柄轴的转速比下限阈值小的情况下，控制所述变速装置，以使所述比率变小。

14.根据权利要求1或10所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为，在所述第一控制状态下，在基于来自所述变速操作装置的输入来控制所述变速装置，以使所述比率变更为增加以及减少中的一者的情况下，使所述控制状态从所述第一控制状态进入所述第二控制状态，

相较于所述第一控制状态，在所述第二控制状态下，抑制根据所述变速条件使所述比率变更为增加以及减少中的另一者。