CN117302402A - 人力驱动车用的控制装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供能够适当地对电机进行控制的人力驱动车用的控制装置。人力驱动车用的控制装置具备控制部，所述人力驱动车包括：曲轴，构成为被输入人力驱动力；第一旋转体，与所述曲轴连接；车轮；第二旋转体，与所述车轮连接；传递体，构成为与所述第一旋转体及所述第二旋转体接合而在所述第一旋转体与所述第二旋转体之间传递驱动力；以及电机，构成为驱动所述传递体，所述控制部构成为对所述电机进行控制，所述控制部构成为：在预定的条件被满足的情况下，驱动所述电机以使通过所述电机而产生的所述第一旋转体的旋转扭矩维持在预定的扭矩以下，所述预定的条件包括所述曲轴的旋转停止的第一条件，所述预定的扭矩为1Nm以上且10Nm以下。

Description

人力驱动车用的控制装置

技术领域

本公开涉及人力驱动车用的控制装置。

背景技术

例如，专利文献1所公开的人力驱动车具备能够向车辆传递驱动力的电机。

专利文献1：美国专利申请公开第2016/0052594号说明书

发明内容

本公开的目的之一在于，提供能够适当地对电机进行控制的人力驱动车用的控制装置。

根据本公开的第一方面的控制装置是人力驱动车用的控制装置，所述控制装置具备控制部，所述人力驱动车包括：曲轴，构成为被输入人力驱动力；第一旋转体，与所述曲轴连接；车轮；第二旋转体，与所述车轮连接；传递体，构成为与所述第一旋转体及所述第二旋转体接合而在所述第一旋转体与所述第二旋转体之间传递驱动力；以及电机，构成为驱动所述传递体，所述控制部构成为对所述电机进行控制，所述控制部构成为：在预定的条件被满足的情况下，驱动所述电机以使通过所述电机而产生的所述第一旋转体的旋转扭矩维持在预定的扭矩以下，所述预定的条件包括所述曲轴的旋转停止的第一条件，所述预定的扭矩为1Nm以上且10Nm以下。

根据第一方面的控制装置，在曲轴的旋转停止的情况下，驱动电机以使通过电机而产生的第一旋转体的旋转扭矩维持在预定的扭矩以下，因此，能够适当地对电机进行控制，使得成为一面通过电机向传递体传递驱动力、一面抑制通过电机对人力驱动车施加推进力的状态。

在根据本公开的第一方面的第二方面的控制装置中，所述预定的扭矩为2Nm以上且10Nm以下。

根据第二方面的控制装置，在曲轴的旋转停止的情况下，能够一面通过电机向传递体传递驱动力，一面更加适当地抑制通过电机对人力驱动车施加推进力。

在根据本公开的第一或第二方面的第三方面的控制装置中，所述预定的扭矩根据所述人力驱动车的变速比率而设定。

根据第三方面的控制装置，在预定的条件被满足的情况下，能够根据变速比率适当地对电机进行控制。

根据本公开的第四方面的控制装置是人力驱动车用的控制装置，所述控制装置具备控制部，所述人力驱动车包括：曲轴，构成为被输入人力驱动力；第一旋转体，与所述曲轴连接；车轮；第二旋转体，与所述车轮连接；传递体，构成为与所述第一旋转体及所述第二旋转体接合而在所述第一旋转体与所述第二旋转体之间传递驱动力；以及电机，构成为驱动所述传递体，所述控制部构成为对所述电机进行控制，所述控制部构成为：在预定的条件被满足的情况下，通过在预定的电流值以下驱动所述电机来驱动所述传递体，所述预定的条件包括所述曲轴的旋转停止的第一条件，所述预定的电流值大于所述电机的待机电流值且为5A以下。

根据第四方面的控制装置，在曲轴的旋转停止的情况下，在预定的电流值以下驱动电机，因此，能够适当地对电机进行控制，使得成为一面通过电机向传递体传递驱动力、一面抑制通过电机对人力驱动车施加推进力的状态。

在根据本公开的第四方面的第五方面的控制装置中，所述预定的电流值为2A以下。

根据第五方面的控制装置，在曲轴的旋转停止的情况下，能够一面通过电机向传递体传递驱动力，一面更加适当地抑制通过电机对人力驱动车施加推进力。

在根据本公开的第一至第五方面中的任一方面的第六方面的控制装置中，所述人力驱动车还包括拨链器，所述拨链器构成为操作所述传递体以变更所述车轮的旋转速度相对于所述曲轴的旋转速度的变速比率，所述预定的条件还包括通过所述拨链器操作所述传递体而变更所述变速比率的第二条件。

根据第六方面的控制装置，在曲轴的旋转停止、且变更变速比率的情况下，能够适当地对电机进行控制，使得成为抑制通过电机对人力驱动车施加推进力的状态。根据第六方面的控制装置，在不变更变速比率的情况下，控制部不使电机进行驱动，因此，能够降低功耗。

在根据本公开的第六方面的第七方面的控制装置中，所述控制部构成为：在所述人力驱动车的车速为预定的第一车速以下的情况下，根据所述人力驱动力和所述曲轴的旋转速度中的至少一者驱动所述电机以对所述人力驱动车施加推进力，所述控制部构成为对所述拨链器进行控制，所述控制部构成为：当所述人力驱动车的车速在包括所述预定的第一车速的预定的车速范围内，在所述预定的条件被满足的情况下，不使所述拨链器动作。

根据第七方面的控制装置，当人力驱动车的车速在包括预定的第一车速的预定的车速范围内，在预定的条件被满足的情况下，不使拨链器动作，因此，能够减少拨链器的动作频率。因而，控制部能够降低功耗。

在根据本公开的第一至第七方面中的任一方面的第八方面的控制装置中，所述预定的条件还包括所述车轮正在旋转的第三条件。

根据第八方面的控制装置，在曲轴的旋转停止、且车轮正在旋转的情况下，能够适当地对电机进行控制，使得成为抑制通过电机对人力驱动车施加推进力的状态。根据第八方面的控制装置，在车轮未旋转的情况下，控制部不使电机进行驱动，因此，能够降低功耗。

在根据本公开的第一至第八方面中的任一方面的第九方面的控制装置中，所述控制部构成为：在所述曲轴的旋转速度为预定的旋转速度以下的情况下，判定为所述曲轴的旋转停止。

根据第九方面的控制装置，即便是曲轴没有完全停止，也能够适当地对电机进行控制，使得成为一面通过电机向传递体传递驱动力、一面抑制通过电机对人力驱动车施加推进力的状态。

在根据本公开的第一至第九方面中的任一方面的第十方面的控制装置中，所述控制部构成为驱动所述电机以使所述第一旋转体的旋转速度为估计旋转速度以下，所述估计旋转速度根据所述人力驱动车的变速比率及所述人力驱动车的车速而算出。

根据第十方面的控制装置，构成为驱动电机以使第一旋转体的旋转速度为估计旋转速度以下，因此，能够适当地对电机进行控制，使得成为一面通过电机向传递体传递驱动力、一面抑制通过电机对人力驱动车施加推进力的状态。

在根据本公开的第一至第十方面中的任一方面的第十一方面的控制装置中，所述控制部构成为：在所述预定的条件被满足的情况下，根据所述电机的负载停止所述电机的驱动。

根据第十一方面的控制装置，在预定的条件被满足的情况下，抑制在电机的负载高的状态下驱动电机。

在根据本公开的第十一方面的第十二方面的控制装置中，所述控制部构成为：在基于所述预定的条件被满足而开始所述电机的驱动之后，在所述电机的负载为预定的负载以上的情况下，停止所述电机的驱动。

根据第十二方面的控制装置，在预定的条件被满足的情况下，抑制在电机的负载为预定的负载以上的状态下驱动电机。

在根据本公开的第一至第十二方面中的任一方面的第十三方面的控制装置中，所述预定的条件包括在满足输入至所述曲轴的所述人力驱动力为预定的驱动力以上的条件之后满足所述第一条件的第四条件。

根据第十三方面的控制装置，在满足输入至曲轴的人力驱动力为预定的驱动力以上的条件之后曲轴的旋转停止的情况下，能够适当地对电机进行控制，使得成为抑制通过电机对人力驱动车施加推进力的状态。

发明效果

本公开的人力驱动车用的控制装置能够适当地对电机进行控制。

附图说明

图1是包括实施方式的人力驱动车用的控制装置的人力驱动车的侧视图。

图2是示出图1的人力驱动车的电气构成的框图。

图3是图1的人力驱动车用的驱动单元的剖视图。

图4是通过图2的控制部所执行的、对电机及拨链器进行控制的处理的流程图。

图5是通过变更例的控制部所执行的、对电机进行控制的处理的流程图。

具体实施方式

〈实施方式〉

参照图1至图4，对人力驱动车用的控制装置70进行说明。人力驱动车是具有至少一个车轮、且至少能够通过人力驱动力驱动的交通工具。例如，人力驱动车包括山地自行车、公路自行车、城市自行车、货运自行车、手动自行车以及躺式自行车等各种种类的自行车。人力驱动车具有的车轮的数量并没有限定。例如，人力驱动车也包括独轮车以及具有两个以上的车轮的交通工具。人力驱动车并不限定于仅能够通过人力驱动力驱动的交通工具。人力驱动车包括不仅将人力驱动力用于推进、而且还将电动马达的驱动力用于推进的电动自行车(E-bike)。电动自行车包括通过电动马达辅助推进的电动辅助自行车。下面，在各个实施方式中，以人力驱动车为自行车来进行说明。

人力驱动车10包括曲轴12、第一旋转体14、车轮16、第二旋转体18、传递体20以及电机22。曲轴12构成为被输入人力驱动力。第一旋转体14与曲轴12连接。第二旋转体18与车轮16连接。传递体20构成为与第一旋转体14及第二旋转体18接合而在第一旋转体14与第二旋转体18之间传递驱动力。

例如，人力驱动车10还包括车体24。例如，车体24包括车架26。例如，车轮16包括前轮16F以及后轮16R。例如，曲轴12能够相对于车架26进行旋转。例如，人力驱动车10包括曲柄28。曲柄28包括曲轴12及两个曲臂28A、28B。例如，曲臂28A设置于曲轴12的轴向的第一端部，曲臂28B设置于曲轴12的轴向的第二端部。例如，人力驱动车10包括两个踏板30。例如，曲臂28A上连结两个踏板30中的一个踏板30。曲臂28B上连结两个踏板30中的另一个踏板30。例如，后轮16R通过曲轴12旋转而被驱动。例如，后轮16R由车架26支承。

前轮16F经由前叉32安装于车架26。车把36经由车把管34与前叉32连结。

例如，人力驱动车10还包括驱动机构38。例如，前轮16F及后轮16R中的至少一者与曲柄28通过驱动机构38而连结。在本实施方式中，后轮16R与曲柄28通过驱动机构38而连结。

例如，驱动机构38包括至少一个第一旋转体14、至少一个第二旋转体18以及传递体20。至少一个第一旋转体14与曲轴12连接。至少一个第二旋转体18与车轮16连接。传递体20构成为与至少一个第一旋转体14及至少一个第二旋转体18接合而在至少一个第一旋转体14与至少一个第二旋转体18之间传递驱动力。例如，传递体20将至少一个第一旋转体14的旋转力传递给至少一个第二旋转体18。

例如，至少一个第一旋转体14和曲轴12同轴配置。至少一个第一旋转体14和曲轴12也可以不是同轴配置。例如，在至少一个第一旋转体14和曲轴12未同轴配置的情况下，至少一个第一旋转体14与曲轴12经由第一传递机构而连接。第一传递机构也可以包括多个齿轮，也可以包括链轮及链条，也可以包括带轮及带，也可以包括轴及锥齿轮。例如，至少一个第一旋转体14包括至少一个第一链轮。

例如，至少一个第二旋转体18和后轮16R同轴配置。至少一个第二旋转体18和后轮16R也可以不是同轴配置。例如，在至少一个第二旋转体18和后轮16R未同轴配置的情况下，至少一个第二旋转体18与后轮16R经由第二传递机构而连接。第二传递机构也可以包括多个齿轮，也可以包括链轮及链条，也可以包括带轮及带，也可以包括轴及锥齿轮。例如，至少一个第二旋转体18包括至少一个第二链轮。

至少一个第二旋转体18与后轮16R经由第三单向离合器而连接。例如，第三单向离合器包括滚柱式离合器、斜撑式离合器以及棘爪离合器中的至少一者。第三单向离合器构成为：在随着第一旋转体14的前转而第二旋转体18进行旋转的情况下，从第二旋转体18向后轮16R传递驱动力，在后轮16R进行前转的速度比第二旋转体18进行前转的速度高的情况下，允许后轮16R与第二旋转体18的相对旋转。

例如，人力驱动车10还包括蓄电池40。蓄电池40包括一个或多个蓄电池元件。蓄电池元件包括充电电池。例如，蓄电池40构成为向控制装置70以及电机22供给电力。例如，蓄电池40与控制装置70以能够通过有线或无线进行通信的方式而连接。例如，蓄电池40能够通过电力线通信(PLC：Power Line Communication)、CAN(Controller Area Network：控制器局域网)或UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter：通用异步收发器)与控制装置70通信。

人力驱动车10例如还包括变速装置42。变速装置42例如设置于人力驱动车10中的人力驱动力的传递路径、且构成为变更变速比率。变速比率例如是车轮16的旋转速度相对于曲柄28的旋转速度的比率。车轮16的旋转速度例如包括驱动轮的旋转速度。

变速装置42例如包括拨链器42A及内装变速器中的至少一者。本实施方式的人力驱动车10还包括拨链器42A。本实施方式的变速装置42包括拨链器42A。拨链器42A构成为操作传递体20以变更车轮16的旋转速度相对于曲轴12的旋转速度的变速比率。拨链器42A例如包括前拨链器以及后拨链器中的至少一者。在拨链器42A包括前拨链器以及后拨链器中的至少一者的情况下，传递体20包括链条。

拨链器42A例如使与多个链轮中的一个链轮接合的传递体20向多个链轮中的另一个链轮移动。在变速装置42包括内装变速器的情况下，内装变速器例如设置于后轮16R的轮毂。内装变速器也可以包括CVT(Continuously Variable Transmission：无级变速器)。变速装置42例如包括电动致动器44。电动致动器44例如构成为使变速装置42动作。电动致动器44例如构成为使拨链器42A动作。

拨链器42A构成为操作传递体20以变更车轮16的旋转速度相对于曲轴12的旋转速度的变速比率。例如，拨链器42A设置于人力驱动车10中的人力驱动力的传递路径、且构成为变更变速比率。例如，拨链器42A通过操作传递体20而变更至少一个第一旋转体14及至少一个第二旋转体18中的至少一者与传递体20的接合状态来变更变速比率。变速比率、车轮16的旋转速度以及曲轴12的旋转速度的关系由式(1)表示。在式(1)中，R表示变速比率。在式(1)中，W表示车轮16的旋转速度。在式(1)中，C表示曲轴12的旋转速度。

式(1)：R＝W(rpm)/C(rpm)

例如，拨链器42A能够按至少一个变速级中的各变速级来变更变速比率。例如，拨链器42A构成为操作传递体20以变更至少一个变速级。例如，至少一个变速级对应于至少一个第一旋转体14及至少一个第二旋转体18中的至少一者而设定。例如，在至少一个变速级包括多个变速级的情况下，对多个变速级各自设定不同的变速比率。例如，变速级越高，变速比率越大。

例如，在至少一个第一旋转体14包括多个第一旋转体14、且至少一个第二旋转体18包括多个第二旋转体18的情况下，变速级对应于多个第一旋转体14中的一者与多个第二旋转体18中的一者的组合而设定。例如，在至少一个第一旋转体14包括一个第一旋转体14、且至少一个第二旋转体18包括多个第二旋转体18的情况下，变速级对应于多个第二旋转体18的数量而设定。例如，在至少一个第一旋转体14包括多个第一旋转体14、且至少一个第二旋转体18包括一个第二旋转体18的情况下，变速级对应于多个第一旋转体14的数量而设定。

例如，拨链器42A使与多个链轮中的一个链轮接合的链条向多个链轮中的另一个链轮移动。例如，多个链轮中的齿数最小的链轮与能够通过拨链器42A实现的最小的变速级数对应。例如，多个链轮中的齿数最大的链轮与能够通过拨链器42A实现的最大的变速级数对应。

在拨链器42A包括前拨链器的情况下，例如，多个第一旋转体14包括两片以上且三片以下的第一链轮。例如，多个第一旋转体14包括两片第一链轮。

在拨链器42A包括前拨链器的情况下，例如，拨链器42A构成为在变速动作中使传递体20从多个第一旋转体14中的一个第一旋转体14向多个第一旋转体14中的另一个第一旋转体14移动。前拨链器通过操作传递体20而变更至少一个第一旋转体14与传递体20的接合状态来变更变速比率。例如，多个第一旋转体14包括多个第一链轮。

例如，在拨链器42A包括后拨链器的情况下，至少一个第二旋转体18包括两片以上且二十片以下的第二链轮。例如，多个第二旋转体18包括十二片第二链轮。

电机22构成为驱动传递体20。例如，电机22构成为根据人力驱动力而对人力驱动车10施加推进力。例如，电机22包括一个或多个电动马达。例如，电机22所包括的电动马达例如是无刷电动机。例如，电机22构成为向从两个踏板30到至少一个第二旋转体18的人力驱动力的动力传递路径传递旋转力。例如，电机22经由至少一个第一旋转体14来驱动传递体20。在本实施方式中，电机22设置于人力驱动车10的车架26，构成为向第一旋转体14传递旋转力。

人力驱动车10还包括壳体46，电机22设置于壳体46。驱动单元48包括电机22及壳体46而构成。壳体46安装于车架26。壳体46以使曲轴12能够旋转的方式支承曲轴12。电机22例如也可以构成为不经由至少一个第一旋转体14地向传递体20传递旋转力。例如，在电机22构成为不经由至少一个第一旋转体14地向传递体20传递旋转力的情况下，在电机22的输出轴或被传递输出轴的力的传递部件设置与传递体20接合的链轮。

例如，驱动单元48还包括输出部50。例如，输出部50和曲轴12同轴配置。例如，输出部50构成为被传递人力驱动力和电机22的输出。例如，输出部50构成为被传递曲轴12的旋转力和电机22的输出。例如，输出部50具有筒形状。例如，输出部50绕旋转中心轴心设置于曲轴12的外周部。例如，至少一个第一旋转体14以与输出部50一体旋转的方式连结于输出部50的第一端部50A。

例如，驱动单元48包括减速器52。例如，减速器52设置在电机22与人力驱动力的动力传递路径之间。例如，减速器52包括至少一个减速部分。例如，至少一个减速部分包括第一减速部分52A、第二减速部分52B以及第三减速部分52C。减速器52也可以包括一个、两个或四个以上的减速部分。

例如，第一减速部分52A被传递电机22的旋转扭矩。例如，第一减速部分52A例如包括彼此啮合的两个齿轮。第一减速部分52A也可以包括带及带轮来取代齿轮。第一减速部分52A也可以包括链轮及链条来取代齿轮。

例如，第二减速部分52B经由第一减速部分52A而被传递电机22的旋转扭矩。例如，第二减速部分52B例如包括彼此啮合的两个齿轮。第二减速部分52B也可以包括带及带轮来取代齿轮。第二减速部分52B也可以包括链轮及链条来取代齿轮。

例如，第三减速部分52C经由第二减速部分52B而被传递电机22的旋转扭矩。例如，第三减速部分52C向输出部50传递电机22的旋转扭矩。例如，第三减速部分52C例如包括彼此啮合的两个齿轮。第三减速部分52C也可以包括带及带轮来取代齿轮。第三减速部分52C也可以包括链轮及链条来取代齿轮。

例如，驱动单元48还包括第一单向离合器54。例如，第一单向离合器54设置在从曲轴12到至少一个第一旋转体14的动力传递路径之间。例如，第一单向离合器54设置在曲轴12与输出部50之间。

例如，第一单向离合器54构成为：在曲轴12前转的情况下，使第一旋转体14前转，在曲轴12后转的情况下，允许曲轴12与至少一个第一旋转体14的相对旋转。例如，第一单向离合器54包括滚柱式离合器、斜撑式离合器以及棘爪离合器中的至少一者。

例如，驱动单元48还包括第二单向离合器56。例如，第二单向离合器56设置在从电机22到至少一个第一旋转体14的动力传递路径之间。例如，第二单向离合器56设置于减速器52。

例如，第二单向离合器56构成为将电机22的旋转力传递至输出部50。例如，第二单向离合器56构成为：在曲轴12前转的情况下，抑制曲轴12的旋转力被传递至电机22。例如，第二单向离合器56包括滚柱式离合器、斜撑式离合器以及棘爪离合器中的至少一者。

例如，人力驱动车10还包括车速检测部58。例如，车速检测部58与控制部72以能够通过有线或无线进行通信的方式而连接。例如，车速检测部58构成为检测与人力驱动车10的车速相关的信息。例如，车速检测部58构成为检测与车轮16的旋转速度相关的信息。例如，车速检测部58构成为检测设置于前轮16F及后轮16R中的至少一者的磁铁。

例如，车速检测部58构成为在车轮16旋转一周的期间输出预定次数的检测信号。例如，预定的次数是1。例如，车速检测部58输出与车轮16的旋转速度相应的信号。控制部72能够基于与车轮16的旋转速度相应的信号以及与车轮16的周长相关的信息计算出人力驱动车10的车速。例如，在存储部74中存储与车轮16的周长相关的信息。

例如，人力驱动车10还包括人力驱动力检测部60。人力驱动力检测部60与控制部72以能够通过有线或无线进行通信的方式而连接。人力驱动力检测部60构成为输出与通过人力驱动力而施加于曲轴12的扭矩相应的信号。与通过人力驱动力而施加于曲轴12的扭矩相应的信号包括与输入到人力驱动车10的人力驱动力相关的信息。

例如，人力驱动力检测部60设置于人力驱动力的传递路径或者人力驱动力的传递路径中包括的部件的附近所包括的部件。例如，人力驱动力的传递路径中包括的部件包括曲轴12、在曲轴12与至少一个第一旋转体14之间传递人力驱动力的部件。例如，人力驱动力检测部60设置于动力传递部，该动力传递部构成为从曲轴12向输出部50传递人力驱动力。例如，动力传递部设置于曲轴12的外周部。

人力驱动力检测部60包括应变传感器、磁致伸缩传感器或者压力传感器等。应变传感器包括应变计。人力驱动力检测部60只要能够获取与人力驱动力相关的信息，则也可以是任意的构成。

例如，人力驱动力检测部60也可以设置于曲臂28A、28B、或者两个踏板30中的至少一者。例如，在人力驱动力检测部60设置于两个踏板30中的至少一者的情况下，人力驱动力检测部60也可以包括检测施加于两个踏板30中的至少一者的压力的传感器。例如，人力驱动力检测部60也可以设置于传递体20所包括的链条。例如，在人力驱动力检测部60设置于链条的情况下，人力驱动力检测部60也可以包括检测链条的张力的传感器。

例如，人力驱动车10还包括曲柄旋转状态检测部62。例如，曲柄旋转状态检测部62与控制部72以能够通过有线或无线进行通信的方式而连接。曲柄旋转状态检测部62检测曲轴12及至少一个第一旋转体14中的至少一者的旋转量。例如，曲柄旋转状态检测部62构成为检测与曲轴12的旋转速度相应的信息。例如，曲柄旋转状态检测部62构成为检测与至少一个第一旋转体14的旋转速度相应的信息。与曲轴12的旋转速度相应的信息包括曲轴12的角加速度。与至少一个第一旋转体14的旋转速度相应的信息包括至少一个第一旋转体14的角加速度。

例如，曲柄旋转状态检测部62包括输出与磁场的强度相应的信号的磁传感器。曲柄旋转状态检测部62包括在周向上排列多个磁极的环状的磁铁。环状的磁铁设置于曲轴12、至少一个第一旋转体14或者从曲轴12到至少一个第一旋转体14的动力传递路径之间。例如，环状的磁铁包括一个S极以及一个N极。一个S极和一个N极绕曲轴12的轴线分别连续180°延伸。

例如，曲柄旋转状态检测部62输出与曲轴12的旋转速度以及至少一个第一旋转体14的旋转速度中的至少一者相应的信号。例如，曲柄旋转状态检测部62构成为：在曲轴12以及至少一个第一旋转体14中的至少一者旋转一周的期间，输出与曲轴12以及至少一个第一旋转体14中的至少一者的旋转角度对应的检测信号。曲柄旋转状态检测部62也可以包括光学传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器或者扭矩传感器等而取代磁传感器。

例如，曲柄旋转状态检测部62设置于人力驱动车10的车架26。例如，在曲柄旋转状态检测部62设置于车架26的情况下，曲柄旋转状态检测部62也可以构成为包括车速传感器。在曲柄旋转状态检测部62包括车速传感器的情况下，控制部72也可以构成为根据由车速传感器所检测的车速以及变速比率计算出曲轴12的旋转速度。例如，曲柄旋转状态检测部62也可以设置于驱动单元48。

曲柄旋转状态检测部62也可以构成为检测至少一个第二旋转体18的旋转量。曲柄旋转状态检测部62也可以构成为检测与至少一个第二旋转体18的旋转速度相应的信息。例如，与至少一个第二旋转体18的旋转速度相应的信息包括至少一个第二旋转体18的角加速度。例如，曲柄旋转状态检测部62也可以输出与至少一个第二旋转体18的旋转速度相应的信号。

人力驱动车用的控制装置70具备控制部72。例如，控制部72包括执行预定的控制程序的运算处理装置。例如，控制部72所包括的运算处理装置包括CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)或MPU(Micro Processing Unit：微处理单元)。

例如，控制部72所包括的运算处理装置也可以设置在相互分开的多个场所。例如，也可以是运算处理装置的一部分设置于人力驱动车10，运算处理装置的另一部分设置在与因特网连接的服务器。在运算处理装置设置于相互分开的多个场所的情况下，运算处理装置的各部分以能够经由无线通信装置相互通信的方式而连接。控制部72也可以包括一个或多个微型计算机。

例如，控制装置70还具备存储部74。例如，存储部74与控制部72以能够通过有线或无线进行通信的方式而连接。例如，在存储部74中存储控制程序及用于控制处理的信息。例如，存储部74包括例如非易失性存储器及易失性存储器。例如，非易失性存储器包括ROM(Read-Only Memory：只读存储器)、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory：可擦可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-OnlyMemory：电可擦除可编程只读存储器)以及闪存中的至少一者。例如，易失性存储器包括RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)。

例如，控制装置70也可以还具备电机22的驱动电路。例如，控制部72和驱动电路设置于壳体46。控制部72和驱动电路也可以设置于同一电路基板。例如，驱动电路与控制部72以能够通过有线或无线进行通信的方式而连接。例如，驱动电路根据来自控制部72的控制信号使电机22驱动。

例如，驱动电路与电机22电连接。例如，驱动电路对从蓄电池40向电机22的电力供给进行控制。例如，驱动电路包括逆变器电路。例如，逆变器电路包括多个晶体管。例如，逆变器电路包括由串联连接的一对晶体管构成的多个逆变器部并联连接的构成。例如，逆变器电路也可以具有对流过逆变器电路的电流进行检测的电流传感器。例如，电流传感器与控制部72以能够通过有线或无线进行通信的方式而连接。

控制部72构成为对电机22进行控制。例如，控制部72构成为根据人力驱动车10的状态对电机22进行控制。例如，控制部72构成为对电机22进行控制，使得根据输入到人力驱动车10的人力驱动力来变更推进力。例如，控制部72构成为根据由人力驱动力检测部60所检测的人力驱动力对电机22进行控制。

例如，控制部72构成为根据由曲柄旋转状态检测部62所检测的曲轴12的旋转速度以及至少一个第一旋转体14的旋转速度中的至少一者对电机22进行控制。例如，控制部72构成为根据由车速检测部58所检测的人力驱动车10的车速对电机22进行控制。控制部72构成为：在人力驱动车10的车速为预定的第一车速以下的情况下，根据人力驱动力和曲轴12的旋转速度中的至少一者驱动电机22，以向人力驱动车10施加推进力。预定的第一车速例如是由法令规定的的速度。预定的第一车速例如是25km/h或27.5km/h。

控制部72也可以构成为根据从驱动单元48的外部发送的信息驱动电机22。从驱动单元48的外部发送的信息也可以包括用户能够操作的辅助操作装置的操作信号。

例如，控制部72构成为对电机22进行控制以使电机22的辅助级别达到预定的辅助级别。例如，辅助级别包括电机22的输出相对于输入到人力驱动车10的人力驱动力的比率、电机22的输出的最大值以及电机22的输出降低时电机22的输出变动的抑制级别中的至少一者。

例如，控制部72构成为对电机22进行控制以使辅助力相对于人力驱动力的比率为预定的比率。例如，人力驱动力与通过用户使曲轴12旋转而产生的人力驱动车10的推进力对应。例如，人力驱动力与通过用户使曲轴12旋转而输入到至少一个第一旋转体14的驱动力对应。

例如，辅助力包括对应于电机22的输出而输入到第一旋转体14的驱动力。例如，辅助力与通过电机22的旋转而产生的人力驱动车10的推进力对应。例如，在驱动单元48包括减速器52的情况下，辅助力与减速器52的输出对应。

预定的比率也可以不是固定的，而是根据人力驱动力进行变化。预定的比率也可以不是固定的，而是根据曲轴12的旋转速度及至少一个第一旋转体14的旋转速度中的至少一者进行变化。预定的比率也可以不是固定的，而是根据人力驱动车10的车速进行变化。预定的比率也可以不是固定的，而是根据人力驱动力、曲轴12的旋转速度和至少一个第一旋转体14的旋转速度中的至少一者以及车速中的任意两者或全部进行变化。

例如，人力驱动力通过扭矩及功率中的至少一者来表示。例如，在人力驱动力通过扭矩来表示的情况下，人力驱动力被记载为人力扭矩。例如，人力驱动力的功率是施加于曲轴12的扭矩与曲轴12的旋转速度之积。

例如，辅助力通过扭矩及功率中的至少一者来表示。例如，在辅助力通过扭矩来表示的情况下，辅助力被记载为辅助扭矩。例如，在辅助力通过功率来表示的情况下，辅助力被记载为辅助功率。例如，辅助功率是减速器52的输出扭矩与减速器52的输出轴的旋转速度之积。例如，辅助力相对于人力驱动力的比率可以是辅助扭矩相对于人力扭矩的比率，也可以是辅助功率相对于人力功率的比率。

例如，控制部72构成为对电机22进行控制以使辅助力在最大辅助力以下。例如，控制部72构成为对电机22进行控制以使辅助扭矩在最大辅助扭矩以下。例如，最大辅助扭矩为20Nm以上且200Nm以下的范围的值。例如，最大辅助扭矩根据电机22的输出特性以及控制模式中的至少一者而确定。控制部72也可以构成为对电机22进行控制以使辅助功率在最大值辅助功率以下。

例如，控制部72构成为对拨链器42A进行控制。例如，控制部72构成为根据变速指示对拨链器42A进行控制。例如，变速指示与来自用户能够操作的变速操作装置的输出以及变速条件中的至少一者对应。例如，变速指示包括用于使变速比率增大的变速指示以及用于使变速比率减小的变速指示。变速条件例如与人力驱动车10的行驶环境及行驶状态中的至少一者相关。人力驱动车10的行驶环境例如包括路面的坡度以及路面阻力中的至少一者。人力驱动车10的行驶状态例如包括车速、曲轴12的旋转速度、人力驱动力以及人力驱动车10的倾斜角度中的至少一者。

控制部72构成为：在预定的条件被满足的情况下，对电机22进行控制以使电机22驱动传递体20。控制部72构成为：在预定的条件被满足的情况下，对电机22进行控制，使得满足电机22的驱动条件。电机22的驱动条件例如包括如下所述的条件：即、用于驱动电机22以使不会因电机22的驱动而向人力驱动车10施加推进力的条件。电机22的驱动条件例如包括如下所述的条件：即、用于驱动电机22以使在人力驱动车10的车轮16触地且人力驱动车10停止的状态下不会因电机22的驱动而使车轮16旋转的条件。控制部72在预定的条件被满足的情况下，例如驱动电机22，使得传递体20以能够通过拨链器42A进行变速的方式进行驱动、且车轮16不会进行旋转。

预定的条件包括曲轴12的旋转停止的第一条件。第一条件例如是能够判定骑乘者的蹬踏停止的条件。曲轴12的旋转停止的状态例如包括曲轴12的旋转速度为预定的旋转速度以下的状态。例如，控制部72构成为：在曲轴12的旋转速度为预定的旋转速度以下的情况下，判定为曲轴12的旋转停止。例如，在曲轴12的旋转速度为预定的旋转速度以下的情况下，控制部72判定为满足第一条件。预定的旋转速度例如为5rpm以下且0rpm以上。预定的旋转速度例如为3rpm。预定的旋转速度也可以大于0rpm。预定的旋转速度也可以基于在骑乘者停止蹬踏的状态下曲轴12摇摆时的旋转速度而设定。控制部72也可以构成为：在人力驱动力为停止判定驱动力以下的情况下，判定为曲轴12的旋转停止。停止判定驱动力例如为1Nm以上且5Nm以下的人力扭矩。

预定的条件还包括通过拨链器42A操作传递体20而变更变速比率的第二条件。第二条件例如与变速指示对应。例如，在有变速指示的情况下，控制部72判定为满足第二条件。

例如，预定的条件还包括车轮16正在旋转的第三条件。控制部72构成为：在车速为预定的车速以上的情况下，判定为车轮16正在旋转。例如，在车速为预定的车速以上的情况下，控制部72判定为满足第三条件。

例如，预定的条件包括在满足输入到曲轴12的人力驱动力为预定的驱动力以上的条件后满足第一条件的第四条件。第四条件例如是能够判定骑乘者正骑乘于人力驱动车10的条件。预定的人力驱动力例如基于在人力驱动车10的车轮16从地面悬起的状态下作业者用手使曲轴12旋转时由人力驱动力检测部60所检测的人力驱动力而设定。预定的人力驱动力例如大于停止判定驱动力。预定的人力驱动力也可以为停止判定驱动力以下。预定的人力驱动力例如是人力扭矩为5Nm以上且40Nm以下的范围的扭矩。

例如，如果在满足输入到曲轴12的人力驱动力为预定的驱动力以上的条件之后，在预定的期间以内满足第一条件，则控制部72判定为满足第四条件。例如，如果在多次检测到预定的驱动力以上之后满足第一条件，则控制部72判定为满足第四条件。例如，如果在多次检测到预定的驱动力以上和小于预定的驱动力的反复之后满足第一条件，则控制部72判定为满足第四条件。

在预定的条件包括第一条件、第二条件、第三条件以及第四条件中的全部条件的情况下，例如，如果在骑乘者所骑乘的人力驱动车10正在行驶中且曲轴12的旋转速度为预定的旋转速度以下的情况下有变速指示，则控制部72判定为预定的条件被满足。例如，控制部72构成为：如果在骑乘者所骑乘的人力驱动车10正在行驶中且曲轴12的旋转停止的情况下有变速指示，则驱动电机22且根据变速指示控制拨链器42A。

在骑乘者所骑乘的人力驱动车10正在行驶中且曲轴12的旋转停止时有变速指示的情况例如包括根据车速的降低而使变速比率为预定的变速比率以下的情况。在骑乘者所骑乘的人力驱动车10正在行驶中且曲轴12的旋转停止时有变速指示的情况例如包括在骑乘者停止蹬踏的期间变速操作装置被操作的情况。

电机22的驱动条件包括第一驱动条件以及第二驱动条件中的至少一者。控制部72构成为：在预定的条件被满足的情况下，例如，对电机22进行控制，使得满足第一驱动条件及第二驱动条件两者。

第一驱动条件包括驱动电机22以使通过电机22而产生的第一旋转体14的旋转扭矩维持在预定的扭矩以下的条件。例如，控制部72构成为：在预定的条件被满足的情况下，驱动电机22以使通过电机22而产生的第一旋转体14的旋转扭矩维持在预定的扭矩以下。预定的扭矩为1Nm以上且10Nm以下。例如，预定的扭矩为2Nm以上且10Nm以下。例如，预定的扭矩是在人力驱动车10的车轮16触地且人力驱动车10停止的状态下车轮16不因电机22的驱动而旋转的扭矩。

例如，预定的扭矩根据人力驱动车10的变速比率而设定。预定的扭矩也可以与变速比率无关地为固定的。在预定的扭矩根据人力驱动车10的变速比率而设定的情况下，例如，变速比率为预定的变速比以下时的预定的扭矩也可以与变速比率超过预定的变速比时的预定的扭矩不同。变速比率为预定的变速比以下时的预定的扭矩为2Nm，例如，变速比率超过预定的变速比时的预定的扭矩为5Nm。预定的扭矩也可以根据变速比率而设定为三级以上。预定的扭矩被设定为变速比率越小，预定的扭矩越大。预定的扭矩也可以被设定为变速比率越小，预定的扭矩越小。

第二驱动条件包括通过在预定的电流值以下驱动电机22来驱动传递体20的条件。例如，控制部72构成为：在预定的条件被满足的情况下，通过在预定的电流值以下驱动电机22来驱动传递体20。预定的电流值大于电机22的待机电流值、且为5A以下。例如，预定的电流值为2A以下。例如，预定的电流值为1.5A以下。例如，预定的电流值为1.2A。例如，预定的电流值为1A。待机电流值例如是电机22的无负载状态下的电流值。

例如，控制部72构成为驱动电机22以使第一旋转体14的旋转速度为估计旋转速度以下。估计旋转速度根据人力驱动车10的变速比率及人力驱动车10的车速而算出。例如，在预定的条件被满足的情况下，控制部72构成为驱动电机22以使第一旋转体14的旋转速度为估计旋转速度以下。在车轮16旋转的状态下曲轴12未旋转的情况下，估计旋转速度为曲轴12的实际的旋转速度以上的值。估计旋转速度例如通过式(2)而算出。在式(2)中，CX表示估计旋转速度。在式(2)中，V表示车速。在式(2)中，R表示变速比率。在式(2)中，L表示车轮16的周长。

式(2)：CX(rpm)＝[V(km/h)×1000]/[R×60×L(m)]

例如，控制部72构成为：当人力驱动车10的车速在包括预定的第一车速的预定的车速范围内，在预定的条件被满足的情况下，不使拨链器42A动作。预定的车速范围例如可以是20km/h以上且30km/h以下的范围，也可以是22km/h以上且28km/h以下的范围。例如，控制部72构成为：当车速在包括预定的第一车速的预定的车速范围外，在第二条件被满足的情况下，使拨链器42A动作，并且，驱动电机22以驱动传递体20。例如，控制部72构成为：在车速比预定的第一车速快的情况下，当预定的条件被满足时，不使拨链器42A动作，并且，不使电机22驱动。

例如，控制部72构成为：在预定的条件被满足的情况下，根据电机22的负载，停止电机22的驱动。例如，控制部72构成为：在基于预定的条件被满足而开始电机22的驱动之后，在电机22的负载为预定的负载以上的情况下，停止电机22的驱动。预定的负载例如被设定为能够判定异物等咬入传递体20、第一旋转体14以及第二旋转体18中的至少一者的值。

参照图4，对控制部72控制电机22及拨链器42A的处理进行说明。例如，当向控制部72供给电力时，控制部72开始处理并转移到图4所示的流程图的步骤S11。控制部72在图4的流程图结束时，例如，在预定的周期之后重复从步骤S11起的处理，直到电力的供给停止。

在步骤S11中，控制部72判定预定的条件是否被满足。在未满足预定的条件的情况下，控制部72结束处理。在预定的条件被满足的情况下，控制部72转移到步骤S12。

在步骤S12中，控制部72判定车速是否在预定的车速范围内。在不在预定的车速范围内的情况下，控制部72结束处理。在预定的车速范围内的情况下，控制部72转移到步骤S13。

在步骤S13中，控制部72驱动电机22以使满足电机22的驱动条件，并转移到步骤S14。在步骤S14中，控制部72判定电机22的负载是否为预定的负载以上。在电机22的负载是预定的负载以上的情况下，控制部72转移到步骤S15。在电机22的负载不是预定的负载以上的情况下，控制部72转移到步骤S17。

在步骤S15中，控制部72对拨链器42A进行控制以变更变速比率，并转移到步骤S16。在步骤S16中，控制部72判定变速比率的变更是否完成。在变速比率的变更未完成的情况下，控制部72转移到步骤S14。在变速比率的变更完成的情况下，控制部72转移到步骤S17。在步骤S16中，例如，在从开始变速比率的变更起经过了预定的变速期间的情况下，控制部72判定为变速比率的变更完成。步骤S16也可以省略。在省略步骤S16的情况下，控制部72从步骤S15转移到步骤S17。

在步骤S17中，控制部72停止电机22的驱动，并结束处理。控制部72也可以构成为：在图4的处理的执行过程中，当人力驱动力变得大于第一驱动力时，以能够通过电机22而实现人力驱动力的推进的方式使电机22进行驱动。

在图4的处理中，步骤S12也可以省略。在省略步骤S12的情况下，控制部72在步骤S11中的判定为“是”的情况下转移到步骤S13。在图4的处理中，步骤S14也可以省略。在省略步骤S14的情况下，控制部72在步骤S13的处理之后转移到步骤S15。在省略步骤S14的情况下，控制部72在步骤S16中的判定为“否”的情况下转移到步骤S15。

〈变更例〉

关于实施方式的说明是根据本公开的人力驱动车用的控制装置可以采取的方式的示例，并非意图限制其方式。根据本公开的人力驱动车用的控制装置例如可以采取下面所示的实施方式的变更例、以及相互不矛盾的至少两个变更例组合得到的方式。在下面的变更例中，对于和实施方式的方式通用的部分，标注与实施方式相同的附图标记并省略其说明。

·控制部72也可以构成为不控制拨链器42A。在控制部72构成为不控制拨链器42A的情况下，例如，控制部72也可以基于从变速操作装置输出的信号判定是否满足第二条件。在控制部72构成为不控制拨链器42A的情况下，拨链器42A也可以是不具备电动致动器44的手动拨链器。

参照图5，对控制部72控制电机22且不控制拨链器42A的处理进行说明。例如，当电力供给至控制部72时，控制部72开始处理并转移到图5所示的流程图的步骤S21。控制部72在图5的流程图结束时，例如，在预定的周期之后重复从步骤S21起的处理，直到电力的供给停止。

在步骤S21中，控制部72判定预定的条件是否被满足。在未满足预定的条件的情况下，控制部72结束处理。在预定的条件被满足的情况下，控制部72转移到步骤S22。

在步骤S22中，控制部72驱动电机22以使满足电机22的驱动条件，并转移到步骤S23。在步骤S23中，控制部72判定电机停止条件是否被满足。在未满足电机停止条件的情况下，控制部72再次执行步骤S23的处理。在电机停止条件被满足的情况下，控制部72转移到步骤S24。例如，在从电机22进行驱动起经过预定的期间的情况下满足电机停止条件。预定的期间例如包括人力驱动车10的行驶距离达到预定的距离为止的期间。预定的距离例如基于法令而设定。预定的距离例如为2m。例如，也可以在电机22的负载为预定的负载以上的情况下满足电机停止条件。

在步骤S24中，控制部72停止电机22的驱动，并结束处理。控制部72也可以构成为：在图5的处理的执行过程中，当人力驱动力变得大于第一驱动力时，以能够通过电机22而实现人力驱动力的推进的方式，根据人力驱动力及曲轴12的旋转速度中的至少一者使电机22进行驱动。

·在拨链器42A是不具备电动致动器44的手动拨链器的情况下，预定的第一车速也可以与拨链器42A具备电动致动器44的情况不同。手动拨链器例如经由鲍登线与变速操作装置连接。例如，在拨链器42A是不具备电动致动器44的手动拨链器的情况下，预定的第一车速比拨链器42A具备电动致动器44的情况快。

·控制部72也可以构成为在人力驱动车10的滑行时始终判定为预定的条件被满足。滑行时例如包括如下所述的情况：车轮16旋转、且曲轴12的估计旋转速度为由曲柄旋转状态检测部62所检测的曲轴12的旋转速度以下。

·控制部72也可以构成为：与人力驱动车10的行驶状态无关，在曲轴12的旋转停止的情况下，始终判定为预定的条件被满足。控制部72也可以在曲轴12的旋转停止的情况下，与人力驱动车10的行驶状态无关地始终使电机22进行驱动。

·控制部72也可以构成为：在预定的条件被满足、且轮胎的气压处于从初始值到预定值的预定的范围内的情况下，不驱动电机22。预定的范围用于判定骑乘者未骑乘于人力驱动车10的状态。控制部72例如构成为能够基于检测轮胎的气压的检测部的输出获取初始值。初始值例如是骑乘者未骑乘时的轮胎的气压。

本说明书中使用的“至少一者”这一表述意指期望选项的“一个以上”。作为一个例子，本说明书中使用的“至少一者”这一表述意指，如果选项的数量是两个，则为“仅一个选项”或“两个选项两者”。作为其它例子，本说明书中使用的“至少一者”这一表述意指，如果选项的数量是三个以上，则为“仅一个选项”或“两个以上的任意选项的组合”。

附图标记说明

10…人力驱动车，12…曲轴，14…第一旋转体，16…车轮，18…第二旋转体，20…传递体，22…电机，42A…拨链器，70…控制装置，72…控制部。

Claims (13)

1.一种控制装置，用于人力驱动车，

所述控制装置具备控制部，

所述人力驱动车包括：

曲轴，构成为被输入人力驱动力；

第一旋转体，与所述曲轴连接；

车轮；

第二旋转体，与所述车轮连接；

传递体，构成为与所述第一旋转体及所述第二旋转体接合而在所述第一旋转体与所述第二旋转体之间传递驱动力；以及

电机，构成为驱动所述传递体，

所述控制部构成为对所述电机进行控制，

所述控制部构成为：在预定的条件被满足的情况下，驱动所述电机以使通过所述电机而产生的所述第一旋转体的旋转扭矩维持在预定的扭矩以下，

所述预定的条件包括所述曲轴的旋转停止的第一条件，

所述预定的扭矩为1Nm以上且10Nm以下。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述预定的扭矩为2Nm以上且10Nm以下。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述预定的扭矩根据所述人力驱动车的变速比率而设定。

4.一种控制装置，用于人力驱动车，

所述控制装置具备控制部，

所述人力驱动车包括：

曲轴，构成为被输入人力驱动力；

第一旋转体，与所述曲轴连接；

车轮；

第二旋转体，与所述车轮连接；

传递体，构成为与所述第一旋转体及所述第二旋转体接合而在所述第一旋转体与所述第二旋转体之间传递驱动力；以及

电机，构成为驱动所述传递体，

所述控制部构成为对所述电机进行控制，

所述控制部构成为：在预定的条件被满足的情况下，通过在预定的电流值以下驱动所述电机来驱动所述传递体，

所述预定的条件包括所述曲轴的旋转停止的第一条件，

所述预定的电流值大于所述电机的待机电流值且为5A以下。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，

所述预定的电流值为2A以下。

6.根据权利要求1或4所述的控制装置，其中，

所述人力驱动车还包括拨链器，所述拨链器构成为操作所述传递体以变更所述车轮的旋转速度相对于所述曲轴的旋转速度的变速比率，

所述预定的条件还包括通过所述拨链器操作所述传递体而变更所述变速比率的第二条件。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为：在所述人力驱动车的车速为预定的第一车速以下的情况下，根据所述人力驱动力和所述曲轴的旋转速度中的至少一者驱动所述电机以对所述人力驱动车施加推进力，

所述控制部构成为对所述拨链器进行控制，

所述控制部构成为：当所述人力驱动车的车速在包括所述预定的第一车速的预定的车速范围内，在所述预定的条件被满足的情况下，不使所述拨链器动作。

8.根据权利要求1或4所述的控制装置，其中，

所述预定的条件还包括所述车轮正在旋转的第三条件。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为：在所述曲轴的旋转速度为预定的旋转速度以下的情况下，判定为所述曲轴的旋转停止。

10.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为驱动所述电机以使所述第一旋转体的旋转速度为估计旋转速度以下，

所述估计旋转速度根据所述人力驱动车的变速比率及所述人力驱动车的车速而算出。

11.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为：在所述预定的条件被满足的情况下，根据所述电机的负载停止所述电机的驱动。

12.根据权利要求11所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为：在基于所述预定的条件被满足而开始所述电机的驱动之后，在所述电机的负载为预定的负载以上的情况下，停止所述电机的驱动。

13.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其中，

所述预定的条件包括在满足输入至所述曲轴的所述人力驱动力为预定的驱动力以上的条件之后满足所述第一条件的第四条件。