CN117465594A - 人力驱动车用的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够适当地控制马达的人力驱动车用的控制装置。该控制装置为人力驱动车用的控制装置，且具备控制部，所述人力驱动车包括：曲柄轴，其构成为供人力驱动力输入；第一旋转体，其与所述曲柄轴连接；车轮；第二旋转体，其与所述车轮连接；传递体，其构成为与所述第一旋转体及所述第二旋转体卡合，并在所述第一旋转体与所述第二旋转体之间传递驱动力；马达，其构成为驱动所述传递体；以及第一操作部，其构成为能够由所述人力驱动车的使用者操作且与所述人力驱动车的变速操作无关，所述控制部构成为，根据所述使用者对所述第一操作部的操作来控制所述马达，以通过所述马达驱动所述传递体且不通过所述马达的驱动力推进所述人力驱动车。

Description

人力驱动车用的控制装置

技术领域

本公开涉及一种人力驱动车用的控制装置。

背景技术

专利文献1所公开的人力驱动车用的控制装置构成为例如能够控制马达，该马达构成为能够驱动传递体。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5686876号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

本公开的目的之一是提供一种能够适当地控制马达的人力驱动车用的控制装置。

用于解决技术问题的手段

根据本公开的第一方面的控制装置为人力驱动车用的控制装置，其中，所述控制装置具备控制部，所述人力驱动车包括：曲柄轴，其构成为供人力驱动力输入；第一旋转体，其与所述曲柄轴连接；车轮；第二旋转体，其与所述车轮连接；传递体，其构成为与所述第一旋转体及所述第二旋转体卡合，并在所述第一旋转体与所述第二旋转体之间传递驱动力；马达，其构成为驱动所述传递体；以及第一操作部，其构成为能够由所述人力驱动车的使用者操作且不参与所述人力驱动车的变速操作，所述控制部构成为，根据所述使用者对所述第一操作部的操作来控制所述马达，以通过所述马达驱动所述传递体且不通过所述马达的驱动力推进所述人力驱动车。

根据第一方面的控制装置，由于根据使用者对第一操作部的操作来驱动马达，以不通过马达的驱动力推进人力驱动车，因此，控制部能够根据使用者的意志来适当地控制马达。

在根据本公开的第一方面的第二方面的控制装置中，所述控制部构成为，在满足第一条件的情况下，根据所述使用者对所述第一操作部的操作，通过所述马达驱动所述传递体，以不通过所述马达的驱动力推进所述人力驱动车，所述第一条件包括所述曲柄轴的旋转停止的条件。

根据第二方面的控制装置，在曲柄轴的旋转停止的情况下，能够根据使用者对第一操作部的操作来适当地控制马达，以不通过马达的驱动力推进人力驱动车。

在根据本公开的第一方面或第二方面的第三方面的控制装置中，所述控制部构成为，若所述使用者对所述第一操作部的操作结束，则使所述马达停止。

根据第三方面的控制装置，由于根据使用者对第一操作部的操作的结束来使马达停止，因此，使用者能够通过简单的操作使马达停止。因此，控制装置能够有益于使用性。

在根据本公开的第一方面至第三方面中任一方面的第四方面的控制装置中，所述控制部构成为，在根据所述使用者对所述第一操作部的操作而驱动所述马达的情况下，若在所述第一操作部的操作结束之后，所述使用者再次操作所述第一操作部，则使所述马达停止。

根据第四方面的控制装置，若在第一操作部的操作结束之后，使用者再次操作第一操作部，则使马达停止，因此，使用者能够通过简单的操作使马达停止。因此，控制装置能够有益于使用性。

在根据本公开的第一方面至第四方面中任一方面的第五方面的控制装置中，所述人力驱动车还包括第二操作部，该第二操作部构成为能够由所述使用者操作并与所述第一操作部不同，所述控制部构成为，在通过所述使用者对所述第一操作部的操作来驱动所述马达的情况下，若所述使用者对所述第二操作部进行操作，则使所述马达停止。

根据第五方面的控制装置，由于在根据使用者对第一操作部的操作来驱动马达的情况下，若使用者操作第二操作部，则使马达停止，因此，使用者能够通过简单的操作使马达停止。因此，控制装置能够有益于使用性。

在根据本公开的第一方面至第五方面的任一方面的第六方面的控制装置中，所述控制部构成为，在根据所述使用者对所述第一操作部的操作来驱动所述马达的情况下，若满足所述马达的停止条件，则使所述马达停止，所述停止条件包括自所述马达的驱动开始起经过预定期间的第一停止条件以及所述马达的负荷为第一阈值以上的第二停止条件中的至少一者。

根据第六方面的控制装置，在根据使用者对第一操作部的操作来驱动马达的情况、自马达的驱动开始起经过了预定期间的情况、以及马达的负荷为第一阈值以上的情况中至少一种情况下，能够使马达停止。因此，控制装置能够适当地驱动马达。

在根据本公开的第二方面的第七方面的控制装置中，所述控制部构成为，在满足所述第一条件及第二条件的情况下，根据所述使用者对所述第一操作部的操作，通过所述马达驱动所述传递体，以通过所述马达的驱动力来推进所述人力驱动车，所述第二条件包括所述人力驱动车的车速比预定车速小的条件。

根据第七方面的控制装置，在曲柄轴的旋转停止且车速比预定车速小的情况下，能够根据使用者对第一操作部的操作来驱动马达，以通过马达的驱动力来推进人力驱动车。

在根据本公开的第二方面或第七方面的第八方面的控制装置中，所述控制部构成为，控制拨链器，该拨链器构成为操作所述传递体，以变更所述车轮的转速相对于所述曲柄轴的转速的变速比，在满足所述第一条件及通过所述拨链器来变更所述变速比的变速条件的情况下，通过所述马达驱动所述传递体且通过所述拨链器来操作所述传递体。

根据第八方面的控制装置，由于在曲柄轴的旋转停止且满足变速条件的情况下，控制马达以通过马达驱动传递体，因此，拨链器能够适当地变更变速比。

根据本公开的第九方面的控制装置为人力驱动车用的控制装置，其中，所述控制装置具备控制部，所述人力驱动车包括：曲柄轴，其构成为供人力驱动力输入；第一旋转体，其与所述曲柄轴连接；车轮；第二旋转体，其与所述车轮连接；传递体，其构成为与所述第一旋转体及所述第二旋转体卡合，并在所述第一旋转体与所述第二旋转体之间传递驱动力；以及马达，其构成为驱动所述传递体，所述控制部构成为在满足第三条件的情况下，控制所述马达，以通过所述马达驱动所述传递体且不通过所述马达的驱动力推进所述人力驱动车，所述第三条件包括与所述人力驱动车的倾斜及所述人力驱动车的荷重中的至少一者相关的条件。

根据第九方面的控制装置，在满足与人力驱动车的倾斜及荷重中的至少一者相关的条件的情况下，能够驱动马达，以不通过马达的驱动力推进人力驱动车。

在根据本公开的第九方面的第十方面的控制装置中，所述第三条件包括与所述人力驱动车的行驶道路为预定的坡度以上的下坡所对应的条件、以及所述人力驱动车的俯仰角度为比0小的预定角度以下的条件中的至少一者。

根据第十方面的控制装置，在满足与人力驱动车的行驶道路为预定的坡度以上的下坡所对应的条件、和人力驱动车的俯仰角度为比0小的预定角度以下的条件中的至少一者的情况下，能够驱动马达，以不通过马达的驱动力推进人力驱动车。

在根据本公开的第九方面或第十方面的第十一方面的控制装置中，所述控制部构成为，在满足所述第三条件并驱动所述马达的情况下，若所述马达的停止条件成立，则使所述马达停止，所述停止条件包括自所述马达的驱动开始起经过预定期间的第一停止条件、以及所述马达的负荷为第一阈值以上的第二停止条件中的至少一者。

根据第十一方面的控制装置，在满足第三条件并驱动马达的情况、自马达的驱动开始起经过了预定期间的情况、以及马达的负荷为第一阈值以上的情况中的至少一种情况下，能够使马达停止。

在根据本公开的第九方面至第十一方面中任一方面的第十二方面的控制装置中，所述第三条件还包括所述曲柄轴的旋转停止的条件。

根据第十二方面的控制装置，在满足与人力驱动车的倾斜及荷重中的至少一者相关的条件及曲柄轴的旋转停止的条件的情况下，能够驱动马达，以不通过马达的驱动力推进人力驱动车。

在根据本公开的第九方面至第十二方面中任一方面的第十三方面的控制装置中，所述人力驱动车还包括拨链器，该拨链器构成为操作所述传递体以变更所述车轮的转速相对于所述曲柄轴的转速的变速比，所述第三条件还包括所述拨链器未进行动作的条件。

根据第十三方面的控制装置，在满足与人力驱动车的倾斜及荷重中的至少一者相关的条件、曲柄轴的旋转停止的条件、以及拨链器未进行动作的条件的情况下，能够驱动马达，以不通过马达的驱动力推进人力驱动车。

在根据本公开的第十三方面的第十四方面的控制装置中，所述控制部构成为控制所述拨链器，并构成为，在满足第一条件且满足通过所述拨链器来变更所述变速比的变速条件的情况下，通过所述马达驱动所述传递体且通过所述拨链器来操作所述传递体，所述第一条件包括所述曲柄轴的旋转停止的条件。

根据第十四方面的控制装置，在满足曲柄轴的旋转停止且满足变速条件的情况下，由于控制马达以通过马达来驱动传递体，因此，拨链器能够适当地变更变速比。

在根据本公开的第六方面或第十一方面的第十五方面的控制装置中，所述预定期间包括预定时间、所述马达的输出轴旋转第一旋转角度的期间、以及通过所述马达使所述第一旋转体旋转第二旋转角度的期间中的至少一者。

根据第十五方面的控制装置，若经过了自马达的驱动开始起的预定时间、马达的输出轴旋转第一旋转角度的期间、以及通过马达使第一旋转体旋转第二旋转角度的期间中的至少一者，则能够使马达停止。

在根据本公开的第八方面或第十四方面的第十六方面的控制装置中，所述变速条件与所述人力驱动车的行驶状态、所述人力驱动车的行驶环境、以及所述人力驱动车的变速操作装置的操作状态中的至少一者相关。

根据第十六方面的控制装置，在曲柄轴的旋转停止的情况下，若满足与人力驱动车的行驶状态、人力驱动车的行驶环境、以及人力驱动车的变速操作装置的操作状态中的至少一者相关的条件，则控制马达以通过马达来驱动传递体，因此，能够通过拨链器适当地变更变速比。

发明效果

本公开的人力驱动车用的控制装置能够适当地控制马达。

附图说明

图1是包括实施方式的人力驱动车用的控制装置的人力驱动车的侧视图；

图2是表示图1的人力驱动车的电气结构的框图；

图3是图1的人力驱动车用的传动单元的剖视图；

图4是由图2的控制部所执行的、控制马达的处理的流程图；

图5是表示第二实施方式的包括人力驱动车用的控制装置的人力驱动车的电气结构的框图；

图6是由图5的控制部所执行的、控制马达及拨链器的处理的第一部分的流程图；

图7是由图6的控制部所执行的、控制马达及拨链器的处理的第二部分的流程图；

图8是表示包括第三实施方式的控制装置的人力驱动车的电气结构的框图；

图9是由图8的控制部所执行的、控制马达及拨链器的处理的流程图；

图10是由第一变形例的控制部所执行的、控制马达的处理的流程图；

图11是表示包括第二变形例的控制装置的人力驱动车的电气结构的框图；

图12是由第二变形例的控制部所执行的、控制马达的处理的流程图。

具体实施方式

＜第一实施方式＞

参照图1至图4，对人力驱动车用的控制装置70进行说明。人力驱动车是具有至少一个车轮、至少能够通过人力驱动力驱动的交通工具。例如，人力驱动车包括山地自行车、公路自行车、城市自行车、货运自行车、手推自行车以及斜躺式自行车等各种自行车。人力驱动车所具有的车轮的数量并无限定。人力驱动车例如包括独轮车以及具有两个以上车轮的交通工具。人力驱动车并不限定于仅能够通过人力驱动力驱动的交通工具。人力驱动车包括不仅通过人力驱动力还利用电动马达的驱动力进行推进的电动自行车(E-bike)。电动自行车(E-bike)包括通过电动马达辅助推进的电动辅助自行车。以下，在各实施方式中，将人力驱动车作为自行车进行说明。

人力驱动车10包括曲柄轴12、第一旋转体14、车轮16、第二旋转体18、传递体20、马达22、以及第一操作部24。曲柄轴12构成为供人力驱动力输入。第一旋转体14与曲柄轴12连接。第二旋转体18与车轮16连接。传递体20构成为，与第一旋转体14及第二旋转体18卡合并在第一旋转体14与第二旋转体18之间传递驱动力。

人力驱动车10还包括例如车体26。车体26包括例如车架28。车架28设有车座28A。车轮16包括例如前轮16F和后轮16R。例如，曲柄轴12能够相对于车架28旋转。人力驱动车10包括例如曲柄30。曲柄30包括曲柄轴12和曲柄臂30A及曲柄臂30B。

例如，曲柄臂30A设于曲柄轴12的轴向的第一端部，曲柄臂30B设于曲柄轴12的轴向的第二端部。人力驱动车10包括例如踏板32A及踏板32B。曲柄臂30A连结有例如踏板32A。曲柄臂30B连结有例如踏板32B。例如，后轮16R因曲柄轴12旋转而被驱动。后轮16R支撑于例如车架28。前轮16F经由前叉34安装于车架28。车把38经由把立36而连结于前叉34。

例如，人力驱动车10还包括驱动机构40。例如，前轮16F及后轮16R的至少一者与曲柄30通过驱动机构40连结。在本实施方式中，后轮16R与曲柄30通过驱动机构40连结。

例如，驱动机构40包括第一旋转体14、第二旋转体18、以及传递体20。第一旋转体14与曲柄轴12连接。第二旋转体18与车轮16连接。传递体20构成为，与第一旋转体14及第二旋转体18卡合并在第一旋转体14与第二旋转体18之间传递驱动力。例如，传递体20将第一旋转体14的旋转力传递至第二旋转体18。

例如，第一旋转体14与曲柄轴12同轴配置。第一旋转体14与曲柄轴12也可以不同轴配置。在第一旋转体14与曲柄轴12不同轴配置的情况下，例如，第一旋转体14与曲柄轴12经由第一传递机构连接。第一传递机构可以包括多个齿轮，可以包括链轮及链条，可以包括皮带轮及皮带，也可以包括传动轴及锥齿轮。例如，第一旋转体14包括至少一个第一链轮或者至少一个第一皮带轮。

例如，第二旋转体18与后轮16R同轴配置。第二旋转体18与后轮16R可以不同轴配置。在第二旋转体18与后轮16R不同轴配置的情况下，例如，第二旋转体18与后轮16R经由第二传递机构连接。第二传递机构可以包括多个齿轮，可以包括链轮及链条，可以包括皮带轮及皮带，也可以包括传动轴及锥齿轮。例如，第二旋转体18包括至少一个第二链轮或至少一个第二皮带轮。

例如，第二旋转体18与后轮16R经由第一单向离合器连接。例如，第一单向离合器包括滚子式离合器、楔块离合器、以及棘轮式离合器中的至少一者。第一单向离合器构成为，在第二旋转体18随着第一旋转体14的向前旋转而旋转的情况下，将驱动力从第二旋转体18传递至后轮16R，在后轮16R向前旋转的速度高于第二旋转体18向前旋转的速度的情况下，允许后轮16R与第二旋转体18的相对旋转。

例如，人力驱动车10还包括电池42。电池42包括一个或多个电池元件。电池元件包括充电电池。例如，电池42构成为向控制装置70及马达22供给电力。例如，电池42通过有线或无线与控制装置70可通信地连接。例如，电池42能够通过电力线通信(PLC；Power LineCommunication)、CAN(Controller Area Network)、或UART(Universal AsynchronousReceiver/Transmitter)与控制装置70进行通信。

例如，人力驱动车10还可以包括变速装置44。例如，变速装置44构成为，设于人力驱动车10中的人力驱动力的传递路径且变更变速比。例如，变速比为车轮16的转速相对于曲柄30的转速的比率。例如，车轮16的转速包括驱动轮的转速。例如，变速装置44包括拨链器44A及内装变速器中的至少一者。在变速装置44包括内装变速器的情况下，例如，内装变速器设于后轮16R的花鼓。内装变速器包括CVT(Continuously Variable Transmission)。控制部72可以构成为控制变速装置44。

在本实施方式中，变速装置44包括拨链器44A。拨链器44A构成为，操作传递体20，以变更车轮16的转速相对于曲柄轴12的转速的变速比。例如，拨链器44A包括前拨链器及后拨链器中的至少一者。在拨链器44A包括前拨链器及后拨链器中的至少一者的情况下，传递体20包括链条。传递体20可以包括皮带。

例如，拨链器44A使与多个链轮中的一个链轮卡合的传递体20移动至多个链轮中的另一个链轮。

例如，拨链器44A构成为操作传递体20，以变更车轮16的转速相对于曲柄轴12的转速的变速比。例如，拨链器44A构成为，设于人力驱动车10中的人力驱动力的传递路径且变更变速比。例如，拨链器44A通过操作传递体20，变更第一旋转体14及第二旋转体18中的至少一者与传递体20的卡合状态，从而变更变速比。变速比、车轮16的转速、以及曲柄轴12的转速之间的关系由式(1)表示。在式(1)中，R表示变速比。在式(1)中，W表示车轮16的转速。在式(1)中，C表示曲柄轴12的转速。

式(1)：R＝W(rpm)/C(rpm)

例如，拨链器44A能够按照至少一个变速挡来变更变速比。例如，拨链器44A构成为，操作传递体20以变更至少一个变速挡。例如，至少一个变速挡根据第一旋转体14及第二旋转体18中的至少一者而设定。在至少一个变速挡包括多个变速挡的情况下，例如，多个变速挡的每一个设定有不同的变速比。例如，变速挡越高，变速比越大。

在第一旋转体14包括多个第一链轮，第二旋转体18包括多个第二链轮的情况下，例如，变速挡根据多个第一链轮中的一个链轮与多个第二链轮中的一个链轮的组合而设定。在第一旋转体14包括一个第一链轮且第二旋转体18包括多个第二链轮的情况下，例如，变速挡根据一个第一链轮与多个第二链轮中的一个链轮的组合而设定。在第一旋转体14包括多个第一链轮且第二旋转体18包括一个第二旋转体18的情况下，例如，变速挡根据多个第一链轮中的一个链轮与一个第二链轮的组合而设定。

例如，拨链器44A使与多个链轮中的一个链轮卡合的链条移动至多个链轮中的另一个链轮。例如，多个链轮中的齿数最小的链轮与能够通过拨链器44A实现的最小的变速级数对应。例如，多个链轮中的齿数最大的链轮与能够通过拨链器44A实现的最大的变速级数对应。

在拨链器44A包括前拨链器的情况下，例如，多个第一链轮包括2个以上且3个以下的第一链轮。在拨链器44A包括前拨链器的情况下，例如，多个第一链轮包括2个第一链轮。

在拨链器44A包括后拨链器的情况下，例如，多个第二链轮包括2个以上且20个以下的第二链轮。在拨链器44A包括后拨链器的情况下，例如，多个第二链轮包括12个第二链轮。

例如，人力驱动车10还包括变速操作装置44B，该变速操作装置44B构成为能够操作变速装置44。例如，变速操作装置44B设于车把38。变速操作装置44B可以通过鲍登线等与变速装置44连接，也可以与变速装置44可通信地电连接。在变速操作装置44B与变速装置44可通信地电连接的情况下，变速装置44可以具备例如电动致动器。

第一操作部24构成为能够由人力驱动车10的使用者操作，且不参与人力驱动车10的变速操作。例如，变速装置44构成为不随着第一操作部24的操作而动作。例如，第一操作部24与变速操作装置44B不同。例如，第一操作部24与变速操作装置44B分别设于人力驱动车10。例如，第一操作部24及变速操作装置44B构成为，使用者能够分别操作第一操作部24与变速操作装置44B。

例如，第一操作部24设于人力驱动车10中的、在行驶中使用者易于操作的部分。例如，第一操作部24设于车把38。例如，第一操作部24若被使用者操作，则将驱动马达22这样的操作信号发送至控制部72。例如，第一操作部24包括开关、操作杆以及盘式开关中的至少一者。

马达22构成为驱动传递体20。例如，马达22构成为根据人力驱动力来对人力驱动车10赋予推进力。例如，马达22包括一个或多个电动马达。例如，马达22所包括的电动马达是无刷马达。例如，马达22构成为将旋转力传递到从踏板32A及踏板32B至第二旋转体18的人力驱动力的动力传递路径。

在本实施方式中，例如，马达22构成为经由第一旋转体14驱动传递体20。例如，马达22构成为设于车架28并将旋转力传递至第一旋转体14。马达22只要能够驱动传递体20，可以为任意结构。马达22可以构成为，经由第二旋转体18驱动传递体20。马达22可以构成为，设于人力驱动车10的花鼓并将旋转力传递至第二旋转体18。

人力驱动车10还可以包括用于设置马达22的壳体48。传动单元50构成为包括马达22及壳体48。壳体48安装于车架28。壳体48将曲柄轴12可旋转地支撑。马达22可以构成为，不经由第一旋转体14而将旋转力传递至传递体20。在马达22构成为不经由第一旋转体14而将旋转力传递至传递体20的情况下，例如，在马达22的输出轴22A或用于传递马达22的输出轴22A的力的传递部件设有与传递体20卡合的链轮。

例如，传动单元50还包括输出部52。输出部52与曲柄轴12例如同轴配置。例如，输出部52构成为传递人力驱动力与马达22的输出。例如，输出部52构成为传递曲柄轴12的旋转力与马达22的输出。例如，输出部52具有筒状。例如，输出部52绕曲柄轴12的旋转中心轴心C1而设于曲柄轴12的外周部。例如，第一旋转体14以与输出部52一体旋转的方式，连结于输出部52的第一端部52A。

例如，传动单元50包括减速器54。例如，减速器54设于马达22与人力驱动力的动力传递路径之间。例如，减速器54包括至少一个减速部分。例如，至少一个减速部分包括第一减速部分54A、第二减速部分54B、以及第三减速部分54C。减速器54可以包括一个、两个、或四个以上的减速部分。

例如，第一减速部分54A传递马达22的旋转转矩。例如，第一减速部分54A包括彼此啮合的两个齿轮。第一减速部分54A可以包括皮带及皮带轮来代替齿轮。第一减速部分54A也可以包括链轮及链条来代替齿轮。

例如，第二减速部分54B经由第一减速部分54A来传递马达22的旋转转矩。例如，第二减速部分54B包括彼此啮合的两个齿轮。第二减速部分54B可以包括皮带及皮带轮来代替齿轮。第二减速部分54B可以包括链轮及链条来代替齿轮。

例如，第三减速部分54C经由第二减速部分54B传递马达22的旋转转矩。例如，第三减速部分54C将马达22的旋转转矩传递至输出部52。例如，第三减速部分54C包括彼此啮合的两个齿轮。第三减速部分54C可以包括皮带及皮带轮来代替齿轮。第三减速部分54C也可以包括链轮及链条来代替齿轮。

例如，传动单元50还包括第二单向离合器56。例如，第二单向离合器56设于自曲柄轴12至第一旋转体14的动力传递路径之间。例如，第二单向离合器56设于曲柄轴12与输出部52之间。

例如，第二单向离合器56构成为，在曲柄轴12向前旋转的情况下，使第一旋转体14向前旋转，在曲柄轴12向后旋转的情况下，允许曲柄轴12与第一旋转体14之间的相对旋转。例如，第二单向离合器56包括滚子式离合器、楔块离合器、以及棘轮式离合器中的至少一者。

例如，传动单元50还包括第三单向离合器58。例如，第三单向离合器58设于自马达22至第一旋转体14的动力传递路径之间。例如，第三单向离合器58设于减速器54。

例如，第三单向离合器58构成为将马达22的旋转力传递至输出部52。例如，第三单向离合器58构成为，在曲柄轴12向前旋转的情况下，抑制曲柄轴12的旋转力传递至马达22。例如，第三单向离合器58包括滚子式离合器、楔块离合器、以及棘轮式离合器中的至少一者。

例如，人力驱动车10还包括车速检测部60。例如，车速检测部60通过有线或无线与控制部72可通信地连接。例如，车速检测部60构成为检测与人力驱动车10的车速相关的信息。例如，车速检测部60构成为检测与车轮16的转速相关的信息。例如，车速检测部60构成为检测设于前轮16F及后轮16R中的至少一者的磁铁。

例如，车速检测部60构成为，在车轮16旋转一圈期间，输出预定的次数的检测信号。例如，预定的次数为1。例如，车速检测部60输出与车轮16的转速相应的信号。控制部72能够基于与车轮16的转速相应的信号、和与车轮16的周长相关的信息，来算出人力驱动车10的车速。例如，存储部74存储有与车轮16的周长相关的信息。

例如，人力驱动车10还包括曲柄旋转状态检测部62。例如，曲柄旋转状态检测部62通过有线或无线与控制部72可通信地连接。例如，曲柄旋转状态检测部62检测曲柄轴12及第一旋转体14中的至少一者的旋转量。

例如，曲柄旋转状态检测部62构成为，检测与曲柄轴12的转速及第一旋转体14的转速中的至少一者相应的信息。例如，与曲柄轴12的转速相应的信息包括曲柄轴12的角加速度。例如，与第一旋转体14的转速相应的信息包括第一旋转体14的角加速度。

例如，曲柄旋转状态检测部62构成为，输出与曲柄轴12的转速及第一旋转体14的转速中的至少一者相应的信号。例如，曲柄旋转状态检测部62构成为，在曲柄轴12及第一旋转体14中的至少一者旋转一圈期间，输出与曲柄轴12及第一旋转体14中的至少一者的旋转角度对应的检测信号。

例如，曲柄旋转状态检测部62包括输出与磁场的强度相应的信号的磁传感器。例如，曲柄旋转状态检测部62包括多个磁极在周向上排列的环状的磁铁。例如，环状的磁铁设于曲柄轴12、第一旋转体14、或者自曲柄轴12至第一旋转体14的动力传递路径之间。例如，环状的磁铁包括一个S极和一个N极。一个S极和一个N极绕曲柄轴12的旋转中心轴心C1分别连续地延伸180°。曲柄旋转状态检测部62可以包括光学传感器、加速度传感器、陀螺传感器、或者转矩传感器等来代替磁传感器。

例如，曲柄旋转状态检测部62设于车架28。在曲柄旋转状态检测部62设于车架28的情况下，曲柄旋转状态检测部62可以构成为包括车速传感器。在曲柄旋转状态检测部62包括车速传感器的情况下，控制部72可以构成为，根据由车速传感器所检测的车速、和变速比来算出曲柄轴12的转速。曲柄旋转状态检测部62可以设于传动单元50。

曲柄旋转状态检测部62可以构成为检测第二旋转体18的旋转量。曲柄旋转状态检测部62可以构成为，检测与第二旋转体18的转速相应的信息。例如，与第二旋转体18的转速相应的信息包括第二旋转体18的角加速度。曲柄旋转状态检测部62也可以构成为输出与第二旋转体18的转速相应的信号。

例如，人力驱动车10还包括马达负荷检测部64，该马达负荷检测部64构成为能够检测马达22的负荷。例如，马达负荷检测部64通过有线或无线与控制部72可通信地连接。例如，马达负荷检测部64构成为检测马达22的负荷。例如，马达负荷检测部64包括检测流过马达22内的电流的电流传感器、和检测马达22的转速的旋转传感器。由于基于流过马达22内的电流和马达22的转速，利用公知技术能够检测出马达22的负荷，因此省略了详细的说明。马达负荷检测部64可以包括在马达22中。

例如，人力驱动车10还包括人力驱动力检测部66。例如，人力驱动力检测部66通过有线或无线与控制部72可通信地连接。例如，人力驱动力检测部66构成为，输出与通过人力驱动力施加给曲柄轴12的转矩相应的信号。与通过人力驱动力施加给曲柄轴12的转矩相应的信号包括与输入至人力驱动车10的人力驱动力相关的信息。

例如，人力驱动力检测部66设于人力驱动力的传递路径所包括的部件或在人力驱动力的传递路径所包括的部件的附近所包括的部件。人力驱动力的传递路径所包括部件包括例如，曲柄轴12、在曲柄轴12与第一旋转体14之间传递人力驱动力的部件。例如，人力驱动力检测部66设于动力传递部，该动力传递部构成为将人力驱动力从曲柄轴12传递至输出部52。例如，动力传递部设于曲柄轴12的外周部。

人力驱动力检测部66包括应变式传感器、磁致伸缩传感器、或者压力传感器等。应变式传感器包括应变仪。人力驱动力检测部66只要能够获取与人力驱动力相关的信息，可以为任意结构。

例如，人力驱动力检测部66可设于曲柄臂30A及曲柄臂30B、或踏板32A及踏板32B中的至少一者。在人力驱动力检测部66设于踏板32A及踏板32B中的至少一者的情况下，人力驱动力检测部66可以包括用于检测施加给踏板32A及踏板32B中的至少一者的压力的传感器。人力驱动力检测部66可以设于传递体20所包括的链条。在人力驱动力检测部66设于链条的情况下，人力驱动力检测部66可以包括用于检测链条的张力的传感器。

人力驱动车用的控制装置70具备控制部72。例如，控制部72包括执行预定的控制程序的演算处理装置。控制部72所包括的演算处理装置包括例如CPU(Central ProcessingUnit)或MPU(Micro Processing Unit)。

控制部72所包括的演算处理装置可以设置在相互分开的多个场所。演算处理装置的一部分设于人力驱动车10，演算处理装置的另一部分可以设于与互联网连接的服务器。在演算处理装置设于相互分开的多个场所的情况下，演算处理装置的各部分经由无线通信装置相互可通信地连接。控制部72可以包括一个或多个微型计算机。

例如，控制装置70还具备存储部74。例如，存储部74通过有线或无线与控制部72可通信地连接。例如，存储部74存储有控制程序及用于控制处理的信息。例如，存储部74包括非易失性存储器及易失性存储器。例如，非易失性存储器包括ROM(Read-Only Memory)、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read-Only Memory)、以及闪速存储器中的至少一者。例如，易失性存储器包括RAM(Random Access Memory)。

控制装置70还可以具备马达22的驱动电路。例如，控制部72与驱动电路设于壳体48。控制部72与驱动电路可以设于同一电路基板。例如，驱动电路通过有线或无线与控制部72可通信地连接。例如，驱动电路根据来自控制部72的控制信号来驱动马达22。

例如，驱动电路与马达22电连接。例如，驱动电路控制从电池42对马达22的电力的供给。例如，驱动电路包括逆变电路。例如，逆变电路包括多个晶体管。例如，逆变电路包括由串联连接的一对晶体管构成的多个逆变部并列连接的结构。逆变电路可以具有用于检测流过逆变电路的电流的电流传感器。例如，电流传感器通过有线或无线与控制部72可通信地连接。

例如，控制部72构成为控制马达22。例如，控制部72构成为，根据人力驱动车10的状态来控制马达22。例如，控制部72构成为控制马达22，以根据输入至人力驱动车10的人力驱动力来变更马达22的输出。例如，控制部72构成为控制马达22，以根据输入至人力驱动车10的人力驱动力来变更推进力。例如，控制部72构成为，根据由人力驱动力检测部66所检测的人力驱动力来控制马达22。

例如，控制部72构成为，根据由曲柄旋转状态检测部62所检测的曲柄轴12的转速及第一旋转体14的转速中的至少一者，来控制马达22。例如，控制部72根据由车速检测部60所检测的人力驱动车10的车速来控制马达22。

控制部72可以构成为，在人力驱动车10的车速为第一车速以下的情况下，根据人力驱动力或曲柄轴12的转速中的至少一者，驱动马达22，以对人力驱动车10赋予推进力。例如，预定的第一车速为根据法令规定的速度。例如，第一车速为25km/h或27.5km/h。

例如，控制部72构成为控制马达22，以使马达22的辅助等级达到预定的辅助等级。例如，辅助等级包括马达22的输出相对于输入至人力驱动车10的人力驱动力的比率、马达22的输出的最大值、以及马达22的输出降低情况下的马达22的输出变动的抑制等级中的至少一者。

例如，控制部72构成为控制马达22，以使辅助力相对于人力驱动力的比率达到预定的比率。例如，人力驱动力与通过使用者使曲柄轴12旋转而产生的人力驱动车10的推进力对应。例如，人力驱动力与通过使用者使曲柄轴12旋转而输入至第一旋转体14的驱动力对应。

例如，辅助力包括响应于马达22的输出而输入至第一旋转体14的驱动力。例如，辅助力与因马达22的旋转而产生的人力驱动车10的推进力对应。在传动单元50包括减速器54的情况下，例如，辅助力与减速器54的输出对应。

预定的比率并非固定，可以根据人力驱动力、曲柄轴12的转速、第一旋转体14的转速、以及车速中的至少一者而变化。预定的比率并非固定，可以根据人力驱动力、曲柄轴12的转速、以及第一旋转体14的转速中的至少一者、和车速而变化。

例如，人力驱动力与通过使用者使曲柄轴12旋转而产生的人力驱动车10的推进力对应。例如，人力驱动力与通过使用者使曲柄轴12旋转而输入至第一旋转体14的驱动力对应。例如，人力驱动力由转矩及功率中的至少一者表示。在人力驱动力由转矩表示的情况下，例如，将人力驱动力记作人力转矩。例如，人力驱动力的功率为施加给曲柄轴12的转矩与曲柄轴12的转速的乘积。

例如，辅助力由转矩及功率中的至少一者表示。在辅助力由转矩表示的情况下，例如，将辅助力记作辅助转矩。在辅助力由功率表示的情况下，例如，将辅助力记作辅助功率。例如，辅助功率为减速器54的输出转矩与减速器54的输出轴的转速的乘积。辅助力相对于人力驱动力的比率可以为辅助转矩相对于人力转矩的比率，也可以为辅助功率相对于人力功率的比率。

例如，控制部72构成为控制马达22，以使辅助力为最大辅助力以下。例如，控制部72构成为控制马达22，以使辅助转矩为最大辅助转矩以下。例如，最大辅助转矩为20Nm以上且200Nm以下的范围的值。例如，最大辅助转矩由马达22的输出特性和控制模式中的至少一者而决定。控制部72可以构成为控制马达22，以使辅助功率为最大值辅助功率以下。

控制部72构成为，根据使用者对第一操作部24的操作，控制马达22，以通过马达22驱动传递体20且不通过马达22的驱动力推进人力驱动车10。

例如，控制部72构成为，若使用者操作第一操作部24，则控制马达22，以通过马达22驱动传递体20且不通过马达22的驱动力推进人力驱动车10。例如，控制部72构成为，若从第一操作部24接收到操作信号，则控制马达22，以通过马达22驱动传递体20且不通过马达22的驱动力推进人力驱动车10。

控制部72可以构成为，若使用者操作第一操作部24，则控制马达22，以通过马达22驱动传递体20且车轮16不因马达22的驱动力而旋转。控制部72可以构成为，若使用者操作第一操作部24，则控制马达22，以通过马达22驱动传递体20来使拨链器44A能够进行变速，且车轮16不因马达22的驱动力而旋转。

例如，控制部72构成为，若使用者对第一操作部24的操作结束，则使马达22停止。例如，控制部72构成为，在使用者对第一操作部24的操作开始之后，使用者持续操作第一操作部24的情况下，若使用者对第一操作部24的操作结束，则使马达22停止。

例如，控制部72构成为，在根据使用者对第一操作部24的操作而驱动马达22的情况下，若满足马达22的停止条件，则使马达22停止。例如，停止条件包括自马达22的驱动开始起经过了预定期间的第一停止条件、和马达22的负荷为第一阈值以上的第二停止条件中的至少一者。

例如，第一阈值是能够用于判定异物等卡入传递体20、第一旋转体14、以及第二旋转体18中的至少一者的值。第一阈值可以为能够用于判定消除传递体20的松弛的值。预定期间包括预定时间、马达22的输出轴22A旋转第一旋转角度的期间、以及第一旋转体14通过马达22而旋转第二旋转角度的期间中的至少一者。例如，预定期间设定有用于确认马达22、传递体20、第一旋转体14、以及第二旋转体18中的至少一者的动作所需的期间。例如，用于确认马达22、传递体20、第一旋转体14、以及第二旋转体18中的至少一者的动作所需要的期间基于能够检测马达22、传递体20、第一旋转体14、以及第二旋转体18中的至少一者的动作的传感器的分辨率而设定。例如，预定时间为1秒以上且10秒以下。例如，第一旋转角度为180度以上且720度以下。例如，第二旋转角度为90度以上且360度以下。预定期间可以由使用者设定。

参照图4，对控制部72控制马达22的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图4所示的流程图的步骤S11。例如，若图4的流程图结束，则控制部72在预定的周期后反复自步骤S11开始的处理，直至电力供给停止。

在步骤S11中，控制部72判定第一操作部24是否被操作。在第一操作部24被操作的情况下，控制部72进入步骤S12。在第一操作部24未被操作的情况下，控制部72结束处理。控制部72在步骤S12中驱动马达22，以通过马达22驱动传递体20且不通过马达22的驱动力推进人力驱动车10，然后进入步骤S13。

在步骤S13中，控制部72判定第一操作部24的操作是否已结束。在第一操作部24的操作未结束的情况下，控制部72进入步骤S14。例如，控制部72在持续从第一操作部24接收到操作信号的情况下，判定第一操作部24的操作未结束。在第一操作部24的操作已结束的情况下，控制部72进入步骤S15。

在步骤S14中，控制部72判定是否满足马达22的停止条件。在满足马达22的停止条件的情况下，控制部72进入步骤S15。例如，在满足自马达22的驱动开始起经过了预定期间的第一停止条件、和马达22的负荷为第一阈值以上的第二停止条件中的至少一者的情况下，控制部72判定为满足马达22的停止条件。在未满足马达22的停止条件的情况下，控制部72进入步骤S13并反复自步骤S13开始的处理。控制部72在步骤S15中停止马达22，然后结束处理。

控制部72可以构成为，在执行图4的处理中，若人力驱动力变为比第一驱动力大，则驱动马达22，以能够通过马达22来进行人力驱动力的推进。例如，第一驱动力包括骑行者进行蹬踏时的驱动力。例如，第一驱动力比0大。

在图4的处理中，可以省略步骤S13。在省略步骤S13的情况下，控制部72在步骤S12的处理后，进入步骤S14。在图4的处理中，可以省略步骤S14。在省略步骤S14的情况下，当在步骤S13中的判定为“是”的情况下，控制部72进入步骤S15。在省略步骤S14的情况下，当在步骤S13中的判定为“否”的情况下，控制部72反复自步骤S13开始的处理。在图4的处理中，可以省略步骤S13至步骤S15。在省略步骤S13至步骤S15的情况下，控制部72在步骤S12的处理后，结束处理。

例如，使用者在欲确认传递体20的动作的情况下、调整变速装置44的情况下、欲提高传递体20的张力的情况下、欲使传递体20与第二旋转体18牢固地卡合的情况下、欲抑制传递体20的逆旋转的情况下、以及欲使传递体20与第一旋转体14牢固地卡合等的情况下，能够操作第一操作部24。例如，若第一操作部24被操作，则控制部72通过马达22驱动传递体20，以不通过马达22的驱动力推进人力驱动车10，因此，使用者能够适当地进行对传递体20的动作的确认等。

＜第二实施方式＞

参照图5至图7，对第二实施方式的人力驱动车用的控制装置70进行说明。对于第二实施方式的人力驱动车用的控制装置70中的与第一实施方式共通的结构，附加与第一实施方式相同的符号并省略重复的说明。

在本实施方式中，人力驱动车10包括变速装置44。在本实施方式中，变速装置44包括拨链器44A。本实施方式的变速装置44包括电动致动器46。例如，电动致动器46构成为使拨链器44A动作。例如，本实施方式的控制部72控制拨链器44A。

在本实施方式中，控制部72构成为，在满足第一条件的情况下，根据使用者对第一操作部24的操作，通过马达22驱动传递体20，以不通过马达22的驱动力推进人力驱动车10。

例如，控制部72构成为，在满足第一条件的情况下，若使用者操作第一操作部24，则控制马达22，以通过马达22驱动传递体20且不通过马达22的驱动力推进人力驱动车10。例如，控制部72构成为，在满足第一条件的情况下，若从第一操作部24接收到操作信号，则控制马达22，以通过马达22驱动传递体20且不通过马达22的驱动力推进人力驱动车10。

控制部72可以构成为，在满足第一条件的情况下，若使用者操作第一操作部24，则控制马达22，以通过马达22驱动传递体20且使车轮16不因马达22的驱动力而旋转。控制部72可以构成为，在满足第一条件的情况下，若使用者操作第一操作部24，则控制马达22，以通过马达22驱动传递体20来使拨链器44A能够进行变速，且使车轮16不因马达22的驱动力而旋转。

第一条件包括曲柄轴12的旋转停止的条件。例如，第一条件为能够判定骑行者停止蹬踏的条件。例如，曲柄轴12的旋转停止的状态包括曲柄轴12的转速为预定的转速以下的状态。

例如，控制部72构成为，在曲柄轴12的转速为预定的转速以下的情况下，判定曲柄轴12的旋转停止。例如，在曲柄轴12的转速为预定的转速以下的情况下，控制部72判定满足第一条件。例如，预定的转速为0rpm以上且5rpm以下。例如，预定的转速为3rpm。预定的转速可以比0rpm大。预定的转速可以基于在骑行者停止蹬踏的状态下曲柄轴12摆动时的转速而设定。控制部72可以构成为，在人力驱动力为停止判定驱动力以下的情况下，判定曲柄轴12的旋转已停止。例如，停止判定驱动力为1Nm以上且5Nm以下的人力转矩。

例如，控制部72构成为，在满足第一条件及第二条件的情况下，根据使用者对第一操作部24的操作来通过马达22驱动传递体20，以通过马达22的驱动力推进人力驱动车10。

第二条件包括人力驱动车10的车速比预定车速小的条件。例如，在骑行者推行人力驱动车10的情况下，满足第二条件。例如，控制部72构成为，在人力驱动车10的车速比预定车速小的情况下，判定为满足第二条件。例如，预定车速为10km/h以下且3km/h以上。例如，预定的转速为6rpm。

人力驱动车10可以构成为，在构成为能够由使用者操作且与第一操作部24不同的操作部被使用者操作，并且，满足第一条件及第二条件的情况下，通过马达22驱动传递体20，以通过马达22的驱动力推进人力驱动车10。例如，构成为能够由使用者操作且与第一操作部24不同的操作部包括用于驱动马达22以在使用者推行人力驱动车10的情况下对人力驱动车10赋予推进力的操作部。

例如，控制部72构成为，在满足第一条件以及通过拨链器44A来变更变速比的变速条件的情况下，通过马达22驱动传递体20且通过拨链器44A操作传递体20。

例如，控制部72构成为，在满足变速条件的情况下，控制拨链器44A。例如，变速条件与人力驱动车10的行驶状态、人力驱动车10的行驶环境、以及人力驱动车10的变速操作装置44B的操作状态中的至少一者相关。例如，人力驱动车10的行驶环境包括路面的坡度以及路面阻力中的至少一者。例如，人力驱动车10的行驶状态包括车速、曲柄轴12的转速、人力驱动力、以及人力驱动车10的倾斜角度中的至少一者。例如，变速操作装置44B构成为能够由使用者操作。

例如，在控制部72从变速操作装置44B接收到变速指令的情况下，满足变速条件。变速条件为与自动变速相关的条件，例如，可以在人力驱动车10的行驶状态达到预定的状态的情况以及人力驱动车10的行驶环境达到预定的状态的情况中的至少一种情况下满足变速条件。例如，变速指令包括用于增加变速比的变速指令和用于减少变速比的变速指令。

例如，控制部72构成为，在满足第一条件及变速条件的情况下，不论使用者对第一操作部24的操作如何，均通过马达22驱动传递体20且通过拨链器44A操作传递体20。

例如，控制部72构成为，在骑行者骑乘的人力驱动车10在行驶中且曲柄轴12的旋转停止的情况下，当满足变速条件时，通过马达22驱动传递体20且通过拨链器44A操作传递体20。在骑行者骑乘的人力驱动车10在行驶中且曲柄轴12的旋转停止的情况下，满足变速条件的情况包括例如在骑行者停止蹬踏过程中，变速操作装置44B被操作的情况。

参照图6及图7，对第二实施方式的控制部72控制马达22的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图6所示的流程图的步骤S21。例如，若图6的流程图结束，则控制部72在预定的周期后反复自步骤S21开始的处理，直至电力供给停止。

在步骤S21中，控制部72判定是否满足第一条件。例如，在曲柄轴12的旋转停止的情况下，控制部72判定满足第一条件。在满足第一条件的情况下，控制部72进入步骤S22。在未满足第一条件的情况下，控制部72结束处理。

在步骤S22中，控制部72判定是否满足变速条件。在未满足变速条件的情况下，控制部72进入步骤S23。在步骤S23中，控制部72判定第一操作部24是否被操作。在第一操作部24被操作的情况下，控制部72进入步骤S24。在第一操作部24未被操作的情况下，控制部72结束处理。

在步骤S24中，控制部72判定是否满足第二条件。例如，在人力驱动车10的车速比预定车速小的情况下，控制部72判定满足第二条件。在未满足第二条件的情况下，控制部72进入步骤S25。在满足第二条件的情况下，控制部72进入步骤S26。控制部72在步骤S25中控制马达22，以通过马达22驱动传递体20且不通过马达22的驱动力推进人力驱动车10，并进入步骤S27。控制部72在步骤S26中控制马达22，以通过马达22的驱动力来推进人力驱动车10，并进入步骤S27。

在步骤S27中，控制部72判定第一操作部24的操作是否已结束。在第一操作部24的操作未结束的情况下，控制部72进入步骤S28。例如，控制部72在持续从第一操作部24接收到操作信号的情况下，判定第一操作部24的操作未结束。在第一操作部24的操作已结束的情况下，控制部72进入步骤S29。

在步骤S28中，控制部72判定是否满足马达22的停止条件。在满足马达22的停止条件的情况下，控制部72进入步骤S29。在未满足马达22的停止条件的情况下，控制部72进入步骤S27并反复自步骤S27开始的处理。控制部72在步骤S29中停止马达22，然后结束处理。

当在步骤S22中，判定满足变速条件的情况下，控制部72进入步骤S30。控制部72在步骤S30中控制马达22以通过马达22驱动传递体20，并进入步骤S31。

在步骤S31中，控制部72判定是否满足马达22的停止条件。在未满足马达22的停止条件的情况下，控制部72进入步骤S32。控制部72在步骤S32中控制拨链器44A以通过拨链器44A操作传递体20，并进入步骤S33。

在步骤S33中，控制部72判定是否完成了变速比的变更。在完成了变速比的变更的情况下，控制部72进入步骤S34。在未完成变速比的变更的情况下，控制部72进入步骤S31并反复自步骤S31开始的处理。控制部72在步骤S34中停止马达22，然后结束处理。

控制部72在步骤S33中，例如，在自变速比的变更开始起经过了预定的变速期间的情况下，判定变速比的变更完成。可以省略步骤S33。在省略步骤S33的情况下，控制部72从步骤S32进入步骤S34。

当在步骤S31中，满足马达22的停止条件的情况下，控制部72进入步骤S34。例如，在满足自马达22的驱动开始起经过了预定期间的第一停止条件、和马达22的负荷为第一阈值以上的第二停止条件中的至少一者的情况下，控制部72判定满足马达22的停止条件。

在图6的处理中，可以省略步骤S27。在省略步骤S27的情况下，控制部72在步骤S25的处理之后，进入步骤S28。在图6的处理中，可以省略步骤S28。在省略步骤S28的情况下，当在步骤S27中的判定为“是”的情况下，控制部72进入步骤S29。在省略步骤S28的情况下，当在步骤S27中的判定为“否”的情况下，控制部72反复步骤S27的处理。在图6的处理中，可以省略步骤S27至步骤S29。在省略步骤S27至步骤S29的情况下，控制部72在步骤S25及步骤S26的处理之后，结束处理。

＜第三实施方式＞

参照图8及图9，对第三实施方式的人力驱动车用的控制装置70进行说明。对于与第三实施方式的人力驱动车用的控制装置70中的与第一实施方式及第二实施方式共通的结构，附加与第一实施方式及第二实施方式相同的符号，并省略重复的说明。

如图8所示，人力驱动车10包括曲柄轴12、第一旋转体14、车轮16、第二旋转体18、传递体20、以及马达22。例如，本实施方式的人力驱动车10具有从第二实施方式的人力驱动车10中省略第一操作部24的结构。

例如，人力驱动车10还包括倾斜检测部。例如，倾斜检测部构成为检测人力驱动车10行驶的路面的路面坡度。例如，倾斜检测部检测人力驱动车10的俯仰角度。例如，倾斜检测部检测人力驱动车10的俯仰角度作为人力驱动车10行驶的路面的路面坡度。例如，人力驱动车10行驶的路面的路面坡度能够通过人力驱动车10在行进方向的俯仰角度而检测出。

例如，人力驱动车10行驶的路面的路面坡度与人力驱动车10的倾斜角度对应。例如，倾斜检测部包括陀螺传感器或加速度传感器。倾斜检测部可以包括GPS(GlobalPositioning System)接收部。控制部72可以根据由GPS接收部所获取到的GPS信息、和预先记录于存储部74的地图信息中所包括的路面坡度，来演算人力驱动车10行驶的路面的路面坡度。例如，倾斜检测部通过有线或无线与控制部72可通信地连接。

人力驱动车10还包括荷重检测部。例如，荷重检测部设于车轮16的车轮轴。例如，车轮16的车轮轴包括花鼓轴。例如，车轮16的车轮轴设置为不能相对于车架28旋转。荷重检测部设于前轮16F及后轮16R中的至少一者的车轮轴。在本实施方式中，荷重检测部设于前轮16F及后轮16R各自的车轮轴。荷重检测部构成为能够检测施加给人力驱动车10的荷重。例如，荷重检测部构成为能够检测与前轮16F的荷重、后轮16R的荷重、以及后轮16R的荷重相对于前轮16F的荷重的比率中的至少一者相关的信息。

例如，荷重检测部具有至少一个检测元件。例如，至少一个检测元件包括压力传感器及荷重传感器中的至少一者。例如，荷重检测部通过有线或无线与控制部72可通信地连接。

控制部72构成为，在满足第三条件的情况下，控制马达22，以通过马达22驱动传递体20且不通过马达22的驱动力推进人力驱动车10。

第三条件包括与人力驱动车10的倾斜、和人力驱动车10的荷重中的至少一者相关的条件。例如，第三条件包括与人力驱动车10的行驶道路为预定的坡度以上的下坡对应的条件、和人力驱动车10的俯仰角度为比0小的预定的角度以下的条件中的至少一者。例如，人力驱动车10的俯仰角度为0的情况是人力驱动车10的行驶道路平坦的情况。

例如，第三条件包括前轮16F的荷重比后轮16R的荷重大的条件、和后轮16R的荷重相对于前轮16F的荷重的比率比预定的比率大的条件。在第三条件包括与荷重相关的条件的情况下，控制部72可以构成为，通过荷重来检测人力驱动车10的跃起，并在着地之前，控制马达22，以通过马达22驱动传递体20且不通过马达22的驱动力推进人力驱动车10。

例如，第三条件还包括曲柄轴12的旋转停止的条件。例如，第三条件还包括拨链器44A未动作的条件。例如，在未驱动电动致动器46的情况下，控制部72判定拨链器44A未动作。例如，控制部72在未控制拨链器44A动作的情况下，判定拨链器44A未动作。第三条件可以包括未满足变速条件的条件来代替拨链器44A未动作的条件，或者第三条件在包括拨链器44A未动作的条件的基础上，还包括未满足变速条件的条件。

例如，控制部72构成为，在满足第三条件进而驱动马达22的情况下，若马达22的停止条件成立，则使马达22停止。例如，在满足第三条件进而驱动马达22的情况下，当满足自马达22的驱动开始起经过了预定期间的第一停止条件、和马达22的负荷为第一阈值以上的第二停止条件中的至少一者时，控制部72判定马达22的停止条件成立。例如，本实施方式的马达22的停止条件与第一实施方式的马达22的停止条件相同。

例如，控制部72构成为控制拨链器44A。例如，控制部72构成为，在满足第一条件且满足通过拨链器44A来变更变速比的变速条件的情况下，通过马达22驱动传递体20且通过拨链器44A操作传递体20。例如，本实施方式的第一条件与第一实施方式的第一条件相同。例如，控制部72构成为，在满足第一条件且满足通过拨链器44A来变更变速比的变速条件的情况下，不论是否满足第三条件，均通过马达22驱动传递体20且通过拨链器44A操作传递体20。

参照图9，对第三实施方式的控制部72控制马达22的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图9所示的流程图的步骤S41。例如，若图9的流程图结束，控制部72在预定的周期后反复自步骤S41开始的处理，直至电力供给停止。

在步骤S41中，控制部72判定是否满足第一条件。例如，在曲柄轴12的旋转停止的情况下，控制部72判定满足第一条件。在满足第一条件的情况下，控制部72进入步骤S42。在未满足第一条件的情况下，控制部72结束处理。

在步骤S42中，控制部72判定是否满足变速条件。在未满足变速条件的情况下，控制部72进入步骤S43。在步骤S43中，控制部72判定是否满足第三条件。在满足第三条件的情况下，控制部72进入步骤S44。在未满足第三条件的情况下，控制部72结束处理。

控制部72在步骤S44中控制马达22，以通过马达22驱动传递体20且不通过马达22的驱动力推进人力驱动车10，然后进入步骤S45。

在步骤S45中，控制部72判定是否满足马达22的停止条件。在满足马达22的停止条件的情况下，控制部72进入步骤S46。在未满足马达22的停止条件的情况下，控制部72反复步骤S45的处理。控制部72在步骤S46中停止马达22，然后结束处理。

在步骤S42中，在满足变速条件的情况下，控制部72进入步骤S47。控制部72在步骤S47中控制马达22，以通过马达22驱动传递体20，然后进入步骤S48。

在步骤S48中，控制部72判定是否满足马达22的停止条件。在未满足马达22的停止条件的情况下，控制部72进入步骤S49。控制部72在步骤S49中控制拨链器44A，以通过拨链器44A操作传递体20，然后进入步骤S50。在满足马达22的停止条件的情况下，控制部72进入步骤S46。

在步骤S50中，控制部72判定是否完成了变速比的变更。在完成了变速比的变更的情况下，控制部72进入步骤S46。在未完成变速比的变更的情况下，控制部72进入步骤S48，然后反复自步骤S48开始的处理。

例如，当在步骤S50中，自开始变速比的变更起经过了预定的变速期间的情况下，控制部72判定完成了变速比的变更。可以省略步骤S50。在省略步骤S50的情况下，控制部72从步骤S49进入步骤S46。

在图9的处理中，可以省略步骤S41、步骤S42、步骤S47至步骤S50。在省略步骤S41、步骤S42、步骤S47至步骤S50的情况下，若电力供给至控制部72，则控制部72开始步骤S43的处理。在图9的处理中，可以省略步骤S45及步骤S46。在省略步骤S45及步骤S46的情况下，控制部72在步骤S44的处理后，结束处理。

＜变形例＞

关于各实施方式的说明是本公开的人力驱动车用的控制装置可采取的方式的示例，并非意图限制其方式。例如，本公开的人力驱动车用的控制装置可采取以下所示的各实施方式的变形例以及互不矛盾的至少两个变形例组合而成的方式。在以下的变形例中，对于与各实施方式共通的部分，附加与各实施方式相同的符号，并省略其说明。

·控制部72可以构成为，在根据使用者对第一操作部24的操作来驱动马达22的情况下，若在第一操作部24的操作结束之后，使用者再次操作第一操作部24，则使马达22停止。

参照图4及图10，对第一变形例的控制部72控制马达22的处理进行说明。控制部72在步骤S12的处理后，执行步骤S61的处理，来代替步骤S13的处理。在步骤S61中，控制部72判定是否再次操作了第一操作部24。在再次操作了第一操作部24的情况下，控制部72进入步骤S15。在未再次操作第一操作部24的情况下，控制部72进入步骤S14。

·如图11所示，人力驱动车10构成为能够由使用者操作，还可以包括与第一操作部24不同的第二操作部68。例如，第二操作部68设于人力驱动车10中的、在行驶中使用者易于操作的部分。例如，第二操作部68设于车把38中的、与第一操作部24不同的位置。例如，第二操作部68若被使用者操作，则向控制部72发送使马达22停止这样的操作信号。例如，第二操作部68包括开关、操作杆、以及盘式开关中的至少一者。控制部72可以构成为，在通过使用者操作第一操作部24来驱动马达22的情况下，若使用者操作第二操作部68，则使马达22停止。

参照图4及图12，对第二变形例的控制部72控制马达22的处理进行说明。控制部72在步骤S12的处理后，执行步骤S71的处理，来代替步骤S13的处理。在步骤S71中，控制部72判定第二操作部68是否被操作。在第二操作部68被操作的情况下，控制部72进入步骤S15。在第二操作部68未被操作的情况下，控制部72进入步骤S14。

·控制部72可以构成为不控制拨链器44A。在控制部72构成为不控制拨链器44A的情况下，拨链器44A可以为不具备电动致动器46的手动拨链器。例如，手动拨链器经由鲍登线而与变速操作装置44B连接。

·第三实施方式的荷重检测部可以设于车座28A。荷重检测部可以为能够对车座28A中的施加有骑行者的荷重的部分的荷重进行检测的片状的传感器。在荷重检测部设于车座28A的情况下，至少一个检测元件配置于例如车座28A的表面。至少一个检测元件只要能够检测到与施加给车座28A的荷重的分布相关的信息，可以配置于除车座28A的表面以外的位置。例如，控制部72构成为，在荷重检测部检测车座28A的荷重且车座28A的后方承受荷重的情况下，判定人力驱动车10正在行驶于下坡。例如，控制部72构成为，在荷重检测部未检测到车座28A的荷重的情况下，判定人力驱动车10正在行驶于上坡。

·第三条件可以包括与人力驱动车10的悬架的状态、和与人力驱动车10的振动相关的振动信息中的至少一者相关的条件，代替与人力驱动车10的倾斜、和人力驱动车10的荷重中的至少一者相关的条件，或者第三条件可以在包括与人力驱动车10的倾斜、和人力驱动车10的荷重中的至少一者相关的条件的基础上，还包括与人力驱动车10的悬架的状态、和与人力驱动车10的振动相关的振动信息中的至少一者相关的条件。在第三条件包括与人力驱动车10的悬架的状态相关的条件的情况下，例如，人力驱动车10包括用于检测悬架的状态的传感器。例如，用于检测悬架的状态的传感器构成为，能够检测悬架的行程长度及内部压力中的至少一者。在第三条件包括与振动信息相关的条件的情况下，人力驱动车10包括例如用于检测振动信息的传感器。例如，用于检测振动信息的传感器可以为用于检测悬架的状态的传感器，可以为加速度传感器。例如，悬架吸收施加给车轮16的冲击。例如，悬架包括电动悬架。例如，悬架包括后悬架及前悬架中的至少一者。悬架可以为线圈式悬架，可以为液压式悬架，也可以为气动式悬架。例如，悬架的状态包括悬架动作的状态。

例如，在悬架的行程长度及内部压力中的至少一者发生了变化的情况下，控制部72判定满足第三条件。例如，在后悬架的行程长度变短之后又变长的情况下，控制部72判定满足第三条件。例如，在前悬架的行程长度变短之后又变长的情况下，控制部72判定满足第三条件。在第三条件包括与悬架的状态相关的条件、和与人力驱动车10的振动相关的振动信息中的至少一者相关的条件的情况下，例如，在满足第三条件时，通过控制部72驱动马达22，来抑制因悬架动作进而传递体20松弛而产生的反作用所导致的传递体20失控、因着地的冲击而悬架动作所导致的传递体20松弛、以及因人力驱动车10的振动而导致的传递体20松弛中的至少一者。

·第一实施方式及第二实施方式的人力驱动车用的控制装置70具备控制部72，人力驱动车10包括：曲柄轴12，其构成为供人力驱动力输入；第一旋转体14，其与曲柄轴12连接；车轮16；第二旋转体18，其与车轮16连接；传递体20，其构成为与第一旋转体14及第二旋转体18卡合，并在第一旋转体14与第二旋转体18之间传递驱动力；马达22，其构成为驱动传递体20；以及第一操作部24，其构成为能够由人力驱动车10的使用者操作，且不参与人力驱动车10的变速操作，控制部72只要构成为，能够根据使用者对第一操作部24的操作来控制马达22，以通过马达22驱动传递体20且不通过马达22的驱动力推进人力驱动车10，其他结构均可以省略。

·第三实施方式的人力驱动车用的控制装置70具备控制部72，人力驱动车10包括：曲柄轴12，其构成为供人力驱动力输入；第一旋转体14，其与曲柄轴12连接；车轮16；第二旋转体18，其与车轮16连接；传递体20，其构成为与第一旋转体14及第二旋转体18卡合，并在第一旋转体14与第二旋转体18之间传递驱动力；马达22，其构成为驱动传递体20，控制部72只要构成为，在满足第三条件的情况下，控制马达22，通过马达22驱动传递体20且不通过马达22的驱动力推进人力驱动车10，第三条件包括与人力驱动车10的倾斜、和与人力驱动车10的荷重中的至少一者相关的条件，则可以省略其他结构。

本说明书中使用的“至少一个”这种表述指的是所期望的选项的“一个以上”。作为一例，如果选项数是两个，则本说明书中使用的“至少一个”这种表述指的是“仅一个选项”或“两个选项这两者”。作为其他例，如果选项数是三个以上，则本说明书中使用的“至少一个”这种表述指的是“仅一个选项”或“两个以上的任意选项的组合”。

本说明书中使用的“第一、第二、以及第三”等的序数仅用于区分具有相同名称的多个部件，并无特殊意义。

符号说明：

10…人力驱动车、12…曲柄轴、14…第一旋转体、16…车轮、18…第二旋转体、20…传递体、22…马达、22A…输出轴、24…第一操作部、44A…拨链器、44B…变速操作装置、68…第二操作部、70…控制装置、72…控制部。

Claims (16)

1.一种控制装置，其为人力驱动车用的控制装置，其中，

所述控制装置具备控制部，

所述人力驱动车包括：曲柄轴，其构成为供人力驱动力输入；第一旋转体，其连接于所述曲柄轴；车轮；第二旋转体，其连接于所述车轮；传递体，其构成为卡合于所述第一旋转体及所述第二旋转体，并在所述第一旋转体与所述第二旋转体之间传递驱动力；马达，其构成为驱动所述传递体；以及第一操作部，其构成为能够由所述人力驱动车的使用者操作且不参与所述人力驱动车的变速操作，

所述控制部构成为，根据所述使用者对所述第一操作部的操作来控制所述马达，以通过所述马达驱动所述传递体且不通过所述马达的驱动力推进所述人力驱动车。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为，在满足第一条件的情况下，根据所述使用者对所述第一操作部的操作，通过所述马达驱动所述传递体，以不通过所述马达的驱动力推进所述人力驱动车，

所述第一条件包括所述曲柄轴的旋转停止的条件。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为，若所述使用者对所述第一操作部的操作结束，则使所述马达停止。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为，在根据所述使用者对所述第一操作部的操作来驱动所述马达的情况下，若在所述第一操作部的操作结束之后，所述使用者再次操作所述第一操作部，则使所述马达停止。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述人力驱动车还包括第二操作部，该第二操作部构成为能够由所述使用者操作并与所述第一操作部不同，

所述控制部构成为，在通过所述使用者对所述第一操作部的操作而驱动所述马达的情况下，若所述使用者对所述第二操作部进行操作，则使所述马达停止。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为，在根据所述使用者对所述第一操作部的操作而驱动所述马达的情况下，若满足所述马达的停止条件，则使所述马达停止，

所述停止条件包括自所述马达的驱动开始起经过预定期间的第一停止条件以及所述马达的负荷为第一阈值以上的第二停止条件中的至少一者。

7.根据权利要求2所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为，在满足所述第一条件及第二条件的情况下，根据所述使用者对所述第一操作部的操作，通过所述马达驱动所述传递体，以通过所述马达的驱动力来推进所述人力驱动车，

所述第二条件包括所述人力驱动车的车速比预定车速小的条件。

8.根据权利要求2所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为，

控制拨链器，该拨链器构成为操作所述传递体，以变更所述车轮的转速相对于所述曲柄轴的转速的变速比，

在满足所述第一条件及通过所述拨链器来变更所述变速比的变速条件的情况下，通过所述马达驱动所述传递体且通过所述拨链器来操作所述传递体。

9.一种控制装置，其为人力驱动车用的控制装置，其中，

所述控制装置具备控制部，

所述人力驱动车包括：曲柄轴，其构成为供人力驱动力输入；第一旋转体，其与所述曲柄轴连接；车轮；第二旋转体，其与所述车轮连接；传递体，其构成为与所述第一旋转体及所述第二旋转体卡合，并在所述第一旋转体与所述第二旋转体之间传递驱动力；以及马达，其构成为驱动所述传递体，

所述控制部构成为，在满足第三条件的情况下，控制所述马达，以通过所述马达驱动所述传递体且不通过所述马达的驱动力推进所述人力驱动车，

所述第三条件包括与所述人力驱动车的倾斜及所述人力驱动车的荷重中的至少一者相关的条件。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其中，

所述第三条件包括与所述人力驱动车的行驶道路为预定的坡度以上的下坡所对应的条件、以及所述人力驱动车的俯仰角度为比0小的预定角度以下的条件中的至少一者。

11.根据权利要求9所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为，在满足所述第三条件并驱动所述马达的情况下，若所述马达的停止条件成立，则使所述马达停止，

所述停止条件包括从所述马达的驱动开始起经过预定期间的第一停止条件、以及所述马达的负荷为第一阈值以上的第二停止条件中的至少一者。

12.根据权利要求9所述的控制装置，其中，

所述第三条件还包括所述曲柄轴的旋转停止的条件。

13.根据权利要求9所述的控制装置，其中，

所述人力驱动车还包括拨链器，该拨链器构成为操作所述传递体以变更所述车轮的转速相对于所述曲柄轴的转速的变速比，

所述第三条件还包括所述拨链器未进行动作的条件。

14.根据权利要求13所述的控制装置，其中，

所述控制部

构成为控制所述拨链器，

并构成为，在满足第一条件且满足通过所述拨链器来变更所述变速比的变速条件的情况下，通过所述马达驱动所述传递体且通过所述拨链器来操作所述传递体，

所述第一条件包括所述曲柄轴的旋转停止的条件。

15.根据权利要求6或11所述的控制装置，其中，

所述预定期间包括预定时间、所述马达的输出轴旋转第一旋转角度的期间、以及通过所述马达使所述第一旋转体旋转第二旋转角度的期间中的至少一者。

16.根据权利要求8或14所述的控制装置，其中，

所述变速条件与所述人力驱动车的行驶状态、所述人力驱动车的行驶环境、以及所述人力驱动车的变速操作装置的操作状态中的至少一者相关。