CN116890955A - 人力驱动车用的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种通过拨链器能够适当地变速的人力驱动车用的控制装置。人力驱动车用的控制装置具备控制部，人力驱动车具备：曲柄轴；至少一个第一旋转体；车轮；至少一个第二旋转体；传递体；拨链器；以及构成为驱动传递体的马达，控制部构成为控制马达及拨链器，且构成为，在曲柄轴正在旋转的状态下开始拨链器的变速动作之后且经过预定的第一期间之前，曲柄轴停止旋转的情况，和在曲柄轴正在旋转的状态下开始拨链器的变速动作之后且经过预定的第一期间之前，控制部推定曲柄轴的旋转停止的情况中的至少一种情况下，通过马达来驱动传递体。

Description

人力驱动车用的控制装置

技术领域

本公开涉及一种人力驱动车用的控制装置。

背景技术

例如，专利文献1所公开的人力驱动车用的控制装置构成为在变速条件成立时，使拨链器动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第6990618号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

本公开的目的之一是提供一种通过拨链器能够适当地变速的人力驱动车用的控制装置。

用于解决问题的手段

根据本公开的第一方面的控制装置为人力驱动车用的控制装置，其中，所述人力驱动车包括：曲柄轴，其供人力驱动力输入；至少一个第一旋转体，其连接于所述曲柄轴；车轮；至少一个第二旋转体，其连接于所述车轮；传递体，其构成为卡合于所述至少一个第一旋转体及所述至少一个第二旋转体并在所述至少一个第一旋转体与所述至少一个第二旋转体之间传递驱动力；拨链器，其构成为操作所述传递体，以变更所述车轮的转速相对于所述曲柄轴的转速的变速比率；以及马达，其构成为驱动所述传递体，所述控制装置具备控制部，所述控制部构成为控制所述马达及所述拨链器，所述控制部构成为，在所述曲柄轴正在旋转的状态下开始所述拨链器的变速动作之后且经过预定的第一期间之前，所述曲柄轴停止旋转的情况，和在所述曲柄轴正在旋转的状态下开始所述拨链器的所述变速动作之后且经过所述预定的第一期间之前，所述控制部推定所述曲柄轴的旋转停止的情况中的至少一种情况下，通过所述马达来驱动所述传递体。

根据第一方面的控制装置，在开始拨链器的变速动作之后且经过第一期间之前，曲柄轴停止旋转的情况，和在开始拨链器的变速动作之后且经过第一期间之前，控制部推定曲柄轴的旋转停止的情况中的至少一种情况下，控制部能够通过马达驱动传递体，因此，能够适当地继续变速动作。因此，如果使用控制装置，则能够通过拨链器适当地变速。

在根据本公开的第一方面的第二方面的控制装置中，所述预定的第一期间根据所述至少一个第一旋转体仅旋转预定的第一旋转量的期间、所述至少一个第二旋转体仅旋转预定的第二旋转量的期间、以及所述曲柄轴仅旋转预定的第三旋转量的期间中的至少一者来规定。

根据第二方面的控制装置，控制部能够通过适合于至少一个第一旋转体的旋转量、至少一个第二旋转体的旋转量、以及曲柄轴的旋转量的预定的第一期间，来控制马达。

在根据本公开的第二方面的第三方面的控制装置中，所述预定的第一期间根据所述变速比率来设定。

根据第三方面的控制装置，控制部能够通过适合于变速比率的预定的第一期间来控制马达。

在根据本公开的第二方面或第三方面的第四方面的控制装置中，所述至少一个第一旋转体包括多个第一旋转体，所述拨链器包括第一拨链器，该第一拨链器构成为在所述变速动作中，使所述传递体从所述多个第一旋转体中的一个向所述多个第一旋转体中的另一个移动，所述多个第一旋转体中的至少一个在所述多个第一旋转体的周向上包括至少一个第一变速促进区域，所述预定的第一旋转量根据所述至少一个第一变速促进区域来设定。

根据第四方面的控制装置，控制部能够控制马达，以通过至少一个第一变速促进区域变速。

在根据本公开的第四方面的第五方面的控制装置中，所述控制部构成为，若在开始所述第一拨链器的所述变速动作后，所述多个第一旋转体的旋转量达到所述预定的第一旋转量以上，则在所述曲柄轴停止旋转的状态或所述控制部推定所述曲柄轴的旋转停止的状态下，停止所述马达的驱动。

根据第五方面的控制装置，若多个第一旋转体的旋转量达到与至少一个第一变速促进区域相应的预定的第一旋转量以上，则控制部停止马达的驱动。因此，控制部能够抑制马达的驱动所产生的电力消耗。

在根据本公开的第二方面至第五方面中任一方面的第六方面的控制装置中，所述至少一个第二旋转体包括多个第二旋转体，所述拨链器包括第二拨链器，该第二拨链器构成为在所述变速动作中，使所述传递体从所述多个第二旋转体中的一个向所述多个第二旋转体中的另一个移动，所述多个第二旋转体中的至少一个在所述多个第二旋转体的周向上包括至少一个第二变速促进区域，所述预定的第二旋转量根据所述至少一个第二变速促进区域来设定。

根据第六方面的控制装置，控制部能够控制马达，以通过至少一个第二变速促进区域变速。

在根据本公开的第六方面的第七方面的控制装置中，所述控制部构成为，若在开始所述第二拨链器的所述变速动作后，所述多个第二旋转体的旋转量达到所述预定的第二旋转量以上，则在所述曲柄轴停止旋转的状态或所述控制部推定所述曲柄轴的旋转停止的状态下，停止所述马达的驱动。

根据第七方面的控制装置，若多个第二旋转体的旋转量达到与至少一个第二变速促进区域相应的预定的第二旋转量以上，则控制部停止马达的驱动。因此，控制部能够抑制马达的驱动所产生的电力消耗。

在根据本公开的第一方面至第七方面中任一方面的第八方面的控制装置中，所述控制部构成为，根据用于检测所述曲柄轴及所述至少一个第一旋转体中的至少一者的旋转量的第一检测部的输出，判定是否经过了所述预定的第一期间。

根据第八方面的控制装置，控制部能够根据第一检测部的检测结果，适当地判定是否经过了预定的第一期间。

在根据本公开的第一方面至第八方面中任一方面的第九方面的控制装置中，所述预定的第一期间根据自开始所述拨链器的所述变速动作起至所述曲柄轴停止旋转的期间、以及自开始所述拨链器的所述变速动作起至推定的所述曲柄轴停止旋转的期间中的至少一者来设定。

根据第九方面的控制装置，控制部能够通过与自开始拨链器的变速动作起至曲柄轴停止旋转的期间、和自开始拨链器的变速动作起至推定的曲柄轴停止旋转的期间中的至少一者相应的预定的第一期间来控制马达。

在根据本公开的第一方面至第九方面中任一方面的第十方面的控制装置中，所述控制部构成为控制所述拨链器，以根据所述人力驱动车的行驶状态及所述人力驱动车的行驶环境中的至少一者来变更所述变速比率。

根据第十方面的控制装置，控制部通过根据人力驱动车的行驶状态及人力驱动车的行驶环境中的至少一者来控制拨链器，从而能够变更变速比率。

在根据本公开的第十方面的第十一方面的控制装置中，所述人力驱动车的所述行驶状态包括所述曲柄轴的转速，所述控制部构成为控制所述拨链器，以在所述曲柄轴的转速比预定的第一转速小的情况下，减少所述变速比率。

根据第十一方面的控制装置，在曲柄轴的转速比预定的第一转速小的情况下，控制部能够通过控制拨链器来减小变速比率。

在根据本公开的第十方面或第十一方面的第十二方面的控制装置中，所述人力驱动车的所述行驶状态包括所述曲柄轴的转速，所述控制部构成为控制所述拨链器，以在所述曲柄轴的转速比预定的第二转速大的情况下，增加所述变速比率。

根据第十二方面的控制装置，在曲柄轴的转速比预定的第一转速大的情况下，控制部能够通过控制拨链器来增大变速比率。

发明效果

如果使用本公开的人力驱动车用的控制装置，则能够通过拨链器适当地变速。

附图说明

图1是包括实施方式的人力驱动车用的控制装置的人力驱动车的侧视图；

图2是表示包括图1的人力驱动车用的控制装置的人力驱动车的电气结构的框图；

图3是图1中的至少一个第一旋转体中的一个；

图4是图1中的至少一个第二旋转体中的一个；

图5是图1的传动单元的剖视图；

图6是表示由图2的控制部所执行的、通过马达驱动传递体的处理的第一部分的流程图；

图7是表示由图2的控制部所执行的、通过马达驱动传递体的处理的第二部分的流程图。

具体实施方式

＜实施方式＞

参照图1至图7，对人力驱动车用的控制装置80进行说明。人力驱动车是具有至少一个车轮、至少能够通过人力驱动力驱动的交通工具。人力驱动车包括例如山地自行车、公路自行车、城市自行车、货运自行车、手推自行车以及斜躺式自行车等各种自行车。人力驱动车所具有的车轮的数量并无限定。例如，人力驱动车包括独轮车以及具有两个车轮以上的车轮的交通工具。人力驱动车并不限定于仅通过人力驱动力驱动的交通工具。人力驱动车包括不仅通过人力驱动力还利用电动马达的驱动力进行推进的E-bike。E-bike包括通过电动马达辅助推进的电动辅助自行车。以下，在各实施方式中，将人力驱动车作为自行车进行说明。在本说明书中，将预定的方向设为人力驱动车10的前后方向。

人力驱动车10包括曲柄轴12、至少一个第一旋转体14、车轮16、至少一个第二旋转体18、传递体20、拨链器22、以及马达24。例如，人力驱动车10还包括曲柄臂26A、26B。例如，曲柄轴12与曲柄臂26A、26B构成曲柄28。曲柄轴12输入有人力驱动力。

例如，人力驱动车10还包括车体30。例如，车体30包括车架32。例如，车轮16包括前轮16F和后轮16R。例如，曲柄轴12相对于车架32可旋转。例如，曲柄臂26A、26B的每一个分别设于曲柄轴12的轴向的端部。例如，人力驱动车10包括两个踏板34。例如，曲柄臂26A连结有两个踏板34中的一个。曲柄臂26B连结有两个踏板34中的另一个。例如，后轮16R通过曲柄轴12旋转而被驱动。例如，后轮16R支撑于车架32。

例如，人力驱动车10还包括驱动机构36。例如，驱动机构36包括至少一个第一旋转体14、至少一个第二旋转体18、以及传递体20。至少一个第一旋转体14连接于曲柄轴12。至少一个第二旋转体18连接于车轮16。传递体20构成为，卡合于至少一个第一旋转体14及至少一个第二旋转体18并在至少一个第一旋转体14与至少一个第二旋转体18之间传递驱动力。例如，传递体20将至少一个第一旋转体14的旋转力传递给至少一个第二旋转体18。

例如，至少一个第一旋转体14与曲柄轴12同轴配置。至少一个第一旋转体14与曲柄轴12可以不同轴配置。例如，在至少一个第一旋转体14与曲柄轴12未同轴配置的情况下，至少一个第一旋转体14与曲柄轴12经由包括齿轮和链条的第一传递机构而连接。第一传递机构可以包括皮带轮及皮带，还可以包括传动轴及锥齿轮。例如，至少一个第一旋转体14包括至少一个第一链轮。

例如，至少一个第二旋转体18与后轮16R同轴配置。至少一个第二旋转体18与后轮16R可以不同轴配置。例如，在至少一个第二旋转体18与后轮16R未同轴配置的情况下，至少一个第二旋转体18与后轮16R经由包括齿轮和链条的第二传递机构而连接。第二传递机构可以包括皮带轮及皮带，还可以包括传动轴及锥齿轮。例如，至少一个第二旋转体18包括至少一个第二链轮。

前轮16F经由前叉38安装于车架32。车把42经由把立40连结于前叉38。例如，前轮16F及后轮16R中的至少一者与曲柄28通过驱动机构36连结。在本实施方式中，后轮16R与曲柄28通过驱动机构36连结。

拨链器22构成为操作传递体20，以变更车轮16的转速W相对于曲柄轴12的转速C的变速比率R。例如，拨链器22构成为设于人力驱动车10的人力驱动力的传递路径且变更变速比率R。例如，拨链器22操作传递体20，来变更至少一个第一旋转体14及至少一个第二旋转体18中的至少一者与传递体20的卡合状态，从而使变速比率R变更。变速比率R、转速W、以及转速C之间的关系由式(1)表示。

式(1)：变速比率R＝转速W/转速C

例如，拨链器22能够按照至少一个变速挡来变更变速比率R。例如，拨链器22构成为操作传递体20，以变更至少一个变速挡。例如，至少一个变速挡根据至少一个第一旋转体14及至少一个第二旋转体18中的至少一者来设定。例如，在至少一个变速挡包括多个变速挡的情况下，多个变速挡的每一个分别设定有不同的变速比率R。例如，变速挡越高，变速比率R越大。

例如，在至少一个第一旋转体14包括多个第一旋转体14且至少一个第二旋转体18包括多个第二旋转体18的情况下，变速挡根据多个第一旋转体14中的一个与多个第二旋转体18中的一个的组合来设定。例如，在至少一个第一旋转体14包括一个第一旋转体14且至少一个第二旋转体18包括多个第二旋转体18的情况下，变速挡根据多个第二旋转体18的数量来设定。例如，在至少一个第一旋转体14包括多个第一旋转体14且至少一个第二旋转体18包括一个第二旋转体18的情况下，变速挡根据多个第一旋转体14的数量来设定。

例如，拨链器22包括第一拨链器44，至少一个第一旋转体14包括多个第一旋转体14。第一拨链器44构成为在变速动作中，使传递体20从多个第一旋转体14中的一个向多个第一旋转体14中的另一个移动。例如，第一拨链器44包括前拨链器。例如，第一拨链器44通过操作传递体20，变更至少一个第一旋转体14与传递体20的卡合状态，从而使变速比率R变更。例如，多个第一旋转体14包括多个第一链轮。例如，多个第一旋转体14包括2个以上且3个以下的第一链轮。例如，多个第一旋转体14包括2个第一链轮。

例如，第一拨链器44使与多个第一链轮中的一个链轮卡合的链条向多个第一链轮中的另一个移动。例如，多个第一链轮中的齿数最小的第一链轮与能够通过第一拨链器44实现的最小变速级数对应。例如，多个第一链轮中的齿数最大的第一链轮与能够通过第一拨链器44实现的最大变速级数对应。

例如，拨链器22包括第二拨链器46，至少一个第二旋转体18包括多个第二旋转体18。第二拨链器46构成为在变速动作中，使传递体20从多个第二旋转体18中的一个向多个第二旋转体18中的另一个移动。例如，第二拨链器46包括后拨链器。例如，第二拨链器46通过操作传递体20，变更至少一个第二旋转体18与传递体20的卡合状态，从而使变速比率R变更。例如，至少一个第二旋转体18包括多个第二链轮。例如，至少一个第二旋转体18包括2个以上且20个以下的第二链轮。例如，多个第二旋转体18包括12个第二链轮。

例如，第二拨链器46使卡合于多个第二链轮中的一个的链条向多个第二链轮中的另一个移动。例如，多个第二链轮中的齿数最小的第二链轮与能够通过第二拨链器46实现的最大变速级数对应。例如，多个第二链轮中的齿数最大的第二链轮与能够通过第二拨链器46实现的最小变速级数对应。

在本实施方式中，拨链器22包括第一拨链器44及第二拨链器46这两者。拨链器22可以仅包括第一拨链器44，也可以仅包括第二拨链器46。第一拨链器44可以包括后拨链器，第二拨链器46可以包括前拨链器。例如，在至少一个第一旋转体14包括多个链轮且拨链器22包括第一拨链器44的情况、和至少一个第二旋转体18包括多个链轮且拨链器22包括第二拨链器46的情况中的至少一种情况下，传递体20包括链条。

例如，多个第一旋转体14中的至少一个在多个第一旋转体14的周向上包括至少一个第一变速促进区域48。例如，至少一个第一变速促进区域48单独地设定于多个第一旋转体14的每一个。例如，至少一个第一变速促进区域48在多个第一旋转体14的全部中可以互不相同，也可以至少两个相同。例如，多个第一旋转体14中的至少一个不包括第一变速促进区域48。例如，多个第一链轮中的最小的第一链轮不包括第一变速促进区域48，其他第一链轮包括第一变速促进区域48。

例如，至少一个第一变速促进区域48包括一次变速促进区域48A和二次变速促进区域48B。例如，一次变速促进区域48A促进链条从多个第一链轮中的一个向多个第一链轮中的另一个移动。例如，一次变速促进区域48A促进变速挡变大。例如，一次变速促进区域48A促进链条从多个第一链轮中的齿数少的第一链轮向多个第一链轮中的齿数多的第一链轮移动。

例如，二次变速促进区域48B促进链条从多个第一链轮中的另一个向多个第一链轮中的一个移动。例如，二次变速促进区域48B促进变速挡变小。例如，二次变速促进区域48B促进链条从多个第一链轮中的齿数多的链轮向多个第一链轮中的齿数少的第一链轮移动。

例如，在图3所示的第一旋转体14中，在多个第一旋转体14中的一个上设有四个一次变速促进区域48A，在多个第一旋转体14中的一个上设有两个二次变速促进区域48B。例如，两个二次变速促进区域48B在多个第一旋转体14中的一个的周向上设于相互隔开180度的位置。例如，四个一次变速促进区域48A中的两个在多个第一旋转体14中的一个的周向上设于相互隔开180度的位置。例如，四个一次变速促进区域48A中的另外两个在多个第一旋转体14中的一个的周向上设于相互隔开180度的位置。

例如，多个第二旋转体18中的至少一个在多个第二旋转体18的周向上包括至少一个第二变速促进区域50。例如，至少一个第二变速促进区域50单独地设定于多个第二旋转体18所包括的多个第二链轮的每一个。例如，至少一个第二变速促进区域50在多个第二旋转体18的全部中，可以互不相同，也可以至少两个相同。例如，多个第二旋转体18中的至少一个不包括第二变速促进区域50。例如，多个第二链轮中的最小的第二链轮不包括第二变速促进区域50，其他第二链轮包括第二变速促进区域50。

例如，至少一个第二变速促进区域50包括三次变速促进区域50A和四次变速促进区域50B。例如，三次变速促进区域50A促进链条从多个第二链轮中的一个向多个第二链轮中的另一个移动。例如，三次变速促进区域50A促进变速挡的增加。例如，三次变速促进区域50A促进链条从多个第二链轮中的齿数多的第二链轮向多个第二链轮中的齿数少的第二链轮移动。

例如，四次变速促进区域50B促进链条从多个第二链轮中的另一个向多个第二链轮中的一个移动。例如，四次变速促进区域50B促进变速挡的减少。例如，四次变速促进区域50B促进链条从多个第二链轮中的齿数少的第二链轮向多个第二链轮中的齿数多的第二链轮移动。

例如，在图4所示的第二旋转体18中，在多个第二旋转体18中的一个上设有四个三次变速促进区域50A，在多个第二旋转体18中的一个上设有四个四次变速促进区域50B。例如，四个三次变速促进区域50A的每一个与四个四次变速促进区域50B的每一个在多个第二旋转体18中的一个的周向上交替设置。

例如，人力驱动车10还包括构成为操作拨链器22的操作装置52。例如，操作装置52设于车把42。例如，操作装置52构成为由使用者的手等操作。例如，使用者的手包括使用者的手指。操作装置52包括第一操作部52A及第二操作部52B。例如，第一操作部52A及第二操作部52B中的一者设于位于骑行者的左侧的车把42，第一操作部52A及第二操作部52B中的另一者设于位于骑行者的右侧的车把42。

例如，第一操作部52A及第二操作部52B包括至少一个操作杆或至少一个按钮。第一操作部52A及第二操作部52B只要是通过使用者操作而能够在至少两个状态之间变化的结构即可，不限于至少一个操作杆或至少一个按钮，可以为任意结构。

例如，第一操作部52A及第二操作部52B构成为操作拨链器22。例如，操作装置52响应于使用者的操作，将变速操作信号输出给控制部82。操作装置52可以代替第一操作部52A及第二操作部52B或在其基础上，包括第三操作部，该第三操作部构成为操作除拨链器22以外的人力驱动车用的组件。例如，变速操作信号包括：第一操作信号，其包括用于操作拨链器22以使变速比率R变大的变速指示；和第二操作信号，其包括用于操作拨链器22以使变速比率R变小的变速指示。

例如，第一操作信号包括一次操作信号和二次操作信号中的至少一者，该一次操作信号包括用于操作第一拨链器44以使变速比率R变大的变速指示，该二次操作信号包括用于操作第二拨链器46以使变速比率R变大的变速指示。例如，第二操作信号包括三次操作信号和四次操作信号中的至少一者，该三次操作信号包括用于操作第一拨链器44以使变速比率R变小的变速指示，该四次操作信号包括用于操作第二拨链器46以使变速比率R变小的变速指示。

例如，第一操作部52A包括两个操作杆。例如，第一操作部52A构成为，若操作两个操作杆中的一个，则输出一次操作信号，若操作两个操作杆中的另一个，则输出三次操作信号。例如，第二操作部52B包括两个操作杆。例如，第二操作部52B构成为，若操作两个操作杆中的一个，则输出二次操作信号，若操作两个操作杆中的另一个，则输出四次操作信号。

例如，通过第一操作部52A及第二操作部52B中的一个来操作第一拨链器44，通过第一操作部52A及第二操作部52B中的另一个来操作第二拨链器46。在本实施方式中，通过第一操作部52A来操作第一拨链器44，通过第二操作部52B来操作第二拨链器46。在通过第一操作部52A来操作第一拨链器44且拨链器22仅包括第一拨链器44的情况下，可以省略第二操作部52B。在通过第二操作部52B来操作第二拨链器46且拨链器22仅包括第二拨链器46的情况下，可以省略第一操作部52A。

可以通过第一操作部52A及第二操作部52B来操作第一拨链器44，可以通过第一操作部52A及第二操作部52B来操作第二拨链器46。操作装置52可以在包括第一操作部52A及第二操作部52B的基础上，还包括第四操作部及第五操作部。例如，第四操作部及第五操作部以与第一操作部52A及第二操作部52B相同的方式构成。可以通过第一操作部52A及第二操作部52B、和第四操作部及第五操作部中的一组来操作第一拨链器44，通过第一操作部52A及第二操作部52B、和第四操作部及第五操作部中的另一组来操作第二拨链器46。

例如，第一拨链器44包括第一电动致动器44A。第一电动致动器44A构成为操作第一拨链器44。例如，第一电动致动器44A包括电动马达。第一电动致动器44A还可以包括减速器，该减速器连结于电动马达的输出轴。第一电动致动器44A可以设于人力驱动车10中的远离拨链器22的位置。例如，通过第一电动致动器44A进行驱动，第一拨链器44操作传递体20，进行变速动作。

例如，第二拨链器46包括第二电动致动器46A。第二电动致动器46A构成为操作第二拨链器46。例如，第二电动致动器46A包括电动马达。第二电动致动器46A还可以包括减速器，该减速器连结于电动马达的输出轴。第二电动致动器46A可以设于人力驱动车10中的远离拨链器22的位置。例如，通过第二电动致动器46A进行驱动，第二拨链器46操作传递体20，进行变速动作。

例如，人力驱动车10还包括电池54。电池54包括一个或多个电池元件。电池元件包括充电电池。例如，电池54构成为向控制部82、第一电动致动器44A以及第二电动致动器46A供给电力。例如，电池54与控制部82通过有线或无线可通信地连接。例如，电池54能够通过电力线通信(PLC；Power Line Communication)、CAN(Controller Area Network)、或者UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter)与控制部82通信。

马达24构成为驱动传递体20。例如，马达24构成为根据人力驱动力向人力驱动车10施加推进力。例如，马达24包括一个或多个电动马达。例如，马达24所包括的电动马达例如为无刷马达。例如，马达24构成为向从两个踏板34到至少一个第二旋转体18的人力驱动力的动力传递路径传递旋转力。例如，马达24经由至少一个第一旋转体14驱动传递体20。在本实施方式中，马达24构成为设于人力驱动车10的车架32并向第一旋转体14传递旋转力。

人力驱动车10还包括设置马达24的壳体56。以包括马达24及壳体56的方式构成传动单元58。壳体56安装于车架32。壳体56将曲柄轴12可旋转地支撑。马达24可以构成为，例如，不经由至少一个第一旋转体14而向传递体20传递旋转力。例如，在马达24构成为不经由至少一个第一旋转体14而向传递体20传递旋转力的情况下，在马达24的输出轴24A或传递输出轴24A的力的传递部材上，设置与传递体20卡合的链轮。

例如，传动单元58还包括输出部60。例如，输出部60具有旋转中心轴心CA。例如，输出部60与曲柄轴12同轴配置。例如，输出部60构成为传递人力驱动力与马达24的输出。例如，输出部60构成为传递曲柄轴12的旋转力与马达24的输出。例如，输出部60实质上具有圆筒形状。例如，输出部60绕旋转中心轴心CA而设于曲柄轴12的外周部。例如，至少一个第一旋转体14以与输出部60一体旋转的方式，连结于输出部60的第一端部60A。

例如，传动单元58包括减速器62。例如，减速器62设于马达24与人力驱动力的动力传递路径之间。例如，减速器62包括至少一个减速部分。例如，至少一个减速部分包括第一减速部分64、第二减速部分66、以及第三减速部分68。减速器62可以包括一个、两个或者4个以上的减速部分。

第一减速部分64包括第一齿轮64A、第一旋转轴64B、以及第二齿轮64C。例如，第一齿轮64A连接于第二齿轮64C。例如，第一齿轮64A的直径比第二齿轮64C的直径大。例如，第一齿轮64A设于输出部60的第二端部60B。例如，第一齿轮64A与输出部60一体形成。第一齿轮64A与输出部60可以分体形成，并以不可相对旋转的方式安装。

例如，第一旋转轴64B以与旋转中心轴心CA实质上平行的方式设于壳体56。例如，第二齿轮64C设于第一旋转轴64B。例如，第二齿轮64C形成为环状并配置于第一旋转轴64B的径向的外侧。例如，第二齿轮64C与第一旋转轴64B同轴配置。例如，第二齿轮64C支撑于第一旋转轴64B。例如，第二齿轮64C与第一旋转轴64B一体形成。第一旋转轴64B与第二齿轮64C可以分体形成，并以不可相对旋转的方式安装。

第一减速部分64可以用皮带及皮带轮来代替第一齿轮64A及第二齿轮64C而间接地连接。第一减速部分64也可以用链轮及链条来代替第一齿轮64A及第二齿轮64C而间接地连接。

例如，第二减速部分66设于马达24与第一减速部分64之间。例如，第二减速部分66包括第三齿轮66A、第二旋转轴66B以及第四齿轮66C。第三齿轮66A连接于第四齿轮66C。例如，第三齿轮66A的直径比第四齿轮66C的直径大。

例如，第三齿轮66A设于第一旋转轴64B。例如，第三齿轮66A形成为环状，并配置于第一旋转轴64B的径向的外侧的、与第二齿轮64C不同的部分。例如，第三齿轮66A与第一旋转轴64B同轴配置。例如，第三齿轮66A支撑于第一旋转轴64B。例如，第三齿轮66A与第一旋转轴64B分体形成并以不可相对旋转的方式安装。第三齿轮66A可以与第一旋转轴64B一体形成。例如，第三齿轮66A的直径为第二齿轮64C的直径以下。

例如，第二旋转轴66B以与旋转中心轴心CA实质上平行的方式设于壳体56。例如，第四齿轮66C设于第二旋转轴66B。例如，第四齿轮66C形成为环状并配置于第二旋转轴66B的径向的外侧。例如，第四齿轮66C与第二旋转轴66B同轴配置。例如，第四齿轮66C支撑于第二旋转轴66B。例如，第四齿轮66C与第二旋转轴66B一体形成。第四齿轮66C可以与第二旋转轴66B分体形成并以不可相对旋转的方式安装。例如，第四齿轮66C构成为与第二旋转轴66B一体旋转。

第二减速部分66可以用皮带及皮带轮来代替第三齿轮66A及第四齿轮66C而间接地连接。第二减速部分66可以用链轮及链条来代替第三齿轮66A及第四齿轮66C而间接地连接。

例如，第三减速部分68包括第五齿轮68A及第六齿轮68B。例如，第五齿轮68A与第六齿轮68B连接。例如，第五齿轮68A的直径比第六齿轮68B的直径大。例如，第五齿轮68A设于第二旋转轴66B。例如，第五齿轮68A形成为环状并配置于第二旋转轴66B的径向的外侧的、与第四齿轮66C不同的部分。

例如，第五齿轮68A与第二旋转轴66B同轴配置。例如，第五齿轮68A支撑于第二旋转轴66B。例如，第五齿轮68A与第二旋转轴66B分体形成，并以不可相对旋转的方式安装。第五齿轮68A可以与第二旋转轴66B一体形成。例如，第五齿轮68A的直径比第四齿轮66C的直径大。

例如，马达24包括输出轴24A。例如，输出轴24A以与旋转中心轴心CA实质上平行的方式设于壳体56。例如，第六齿轮68B设于输出轴24A。例如，第六齿轮68B形成为环状并配置于输出轴24A的径向的外侧。例如，第六齿轮68B与输出轴24A同轴配置。例如，第六齿轮68B支撑于输出轴24A。例如，第六齿轮68B以与马达24的输出轴24A一体旋转的方式设于输出轴24A。例如，第六齿轮68B与输出轴24A一体形成。例如，第六齿轮68B可以与输出轴24A分体形成并安装于输出轴24A。

第三减速部分68可以用皮带及皮带轮来代替第五齿轮68A及第六齿轮68B而间接地连接。第三减速部分68也可以用链轮及链条来代替第五齿轮68A及第六齿轮68B而间接地连接。

例如，传动单元58还包括第一单向离合器70。例如，第一单向离合器70设于从曲柄轴12到至少一个第一旋转体14的动力传递路径之间。例如，第一单向离合器70设于曲柄轴12与输出部60之间。

例如，第一单向离合器70构成为，在曲柄轴12向前旋转的情况下，使第一旋转体14向前旋转，在曲柄轴12向后旋转的情况下，允许曲柄轴12与至少一个第一旋转体14的相对旋转。例如，第一单向离合器70包括滚子离合器、楔块离合器以及棘轮离合器中的至少一者。

例如，传动单元58还包括第二单向离合器72。例如，第二单向离合器72设于自马达24到至少一个第一旋转体14的动力传递路径之间。例如，第二单向离合器72设于第三齿轮66A与第一旋转轴64B之间。

例如，第二单向离合器72构成为将马达24的旋转力传递至输出部60。例如，第二单向离合器72构成为，在曲柄轴12向前旋转的情况下，抑制曲柄轴12的旋转力传递至马达24。例如，第二单向离合器72包括滚子离合器、楔块离合器以及棘轮离合器中的至少一者。

例如，人力驱动车10还包括第一检测部74。例如，第一检测部74与控制部82通过有线或无线可通信地连接。第一检测部74检测曲柄轴12和至少一个第一旋转体14中的至少一者的旋转量。例如，第一检测部74构成为检测与曲柄轴12的转速C相应的信息。例如，第一检测部74构成为检测与至少一个第一旋转体14的转速相应的信息。与曲柄轴12的转速C相应的信息包括曲柄轴12的角加速度。与至少一个第一旋转体14的转速相应的信息包括至少一个第一旋转体14的角加速度。

例如，第一检测部74包括用于输出与磁场的强度相应的信号的磁传感器。磁传感器包括磁场的强度在周向上变化的环状磁铁。磁场的强度在周向上变化的环状磁铁设于曲柄轴12、至少一个第一旋转体14、或者自曲柄轴12到至少一个第一旋转体14的动力传递路径之间。

例如，第一检测部74输出与曲柄轴12的转速C和至少一个第一旋转体14的转速中的至少一者相应的信号。例如，第一检测部74构成为，在曲柄轴12和至少一个第一旋转体14中的至少一者旋转1圈期间，输出预定次数的检测信号。例如，预定次数为2以上。例如，预定次数为4以上。例如，预定次数为4的倍数。例如，预定次数为8、12、或者16。第一检测部74可以包括光学传感器、加速度传感器、陀螺传感器或者转矩传感器等，来代替磁传感器。

例如，第一检测部74设于人力驱动车10的车架32。例如，在第一检测部74设于车架32的情况下，第一检测部74可以构成为包括车速传感器。在第一检测部74包括车速传感器的情况下，控制部82可以构成为，根据车速传感器所检测的车速、和变速比率R，算出曲柄轴12的转速C。例如，第一检测部74可以设于传动单元58。

第一检测部74可以构成为检测至少一个第二旋转体18的旋转量。第一检测部74可以构成为检测与至少一个第二旋转体18的转速相应的信息。例如，与至少一个第二旋转体18的转速相应的信息包括至少一个第二旋转体18的角加速度。例如，第一检测部74可以输出与至少一个第二旋转体18的转速相应的信号。

例如，人力驱动车10还包括人力驱动力检测部76。人力驱动力检测部76与控制部82通过有线或无线可通信地连接。人力驱动力检测部76构成为输出与通过人力驱动力而施加给曲柄轴12的转矩相应的信号。与通过人力驱动力而施加给曲柄轴12的转矩相应的信号包括与输入至人力驱动车10的人力驱动力相关的信息。

例如，人力驱动力检测部76设于人力驱动力的传递路径或者人力驱动力的传递路径所包括的部材的附近所包括的部材。例如，人力驱动力的传递路径所包括的部材包括曲柄轴12、和在曲柄轴12与至少一个第一旋转体14之间传递人力驱动力的部材。例如，人力驱动力检测部76设于动力传递部，该动力传递部构成为从曲柄轴12向输出部60传递人力驱动力。例如，动力传递部设于曲柄轴12的外周部。

人力驱动力检测部76包括应变传感器、磁致伸缩传感器、或者压力传感器等。应变传感器包括应变仪。人力驱动力检测部76只要能够获取与人力驱动力相关的信息，可以为任意结构。

例如，人力驱动力检测部76可以设于曲柄臂26A、26B、或者两个踏板34中的至少一者。例如，在人力驱动力检测部76设于两个踏板34中的至少一者的情况下，人力驱动力检测部76可以包括检测施加给两个踏板34中的至少一者的压力的传感器。例如，人力驱动力检测部76可以设于传递体20所包括的链条。例如，在人力驱动力检测部76设于链条的情况下，人力驱动力检测部76可以包括检测链条的张力的传感器。

例如，人力驱动车10还包括车速检测部78。例如，车速检测部78与控制部82通过有线或无线可通信地连接。例如，车速检测部78构成为检测与人力驱动车10的车速相关的信息。例如，车速检测部78构成为检测与车轮16的转速W相关的信息。例如，车速检测部78构成为对设于前轮16F及后轮16R中的至少一者的磁铁进行检测。

例如，车速检测部78构成为，在车轮16旋转一圈期间，输出预定次数的检测信号。例如，预定次数为1。例如，车速检测部78输出与车轮16的转速W相应的信号。控制部82能够基于与车轮16的转速W相应的信号和与车轮16的周长相关的信息，算出人力驱动车10的车速。例如，存储部84存储有与车轮16的周长相关的信息。

人力驱动车用的控制装置80具备控制部82。例如，控制部82包括执行预定的控制程序的演算处理装置。例如，控制部82所包括的演算处理装置包括CPU(CentralProcessing Unit)或MPU(Micro Processing Unit)。

例如，控制部82所包括的演算处理装置可以设于彼此分开的多个场所。例如，演算处理装置的一部分可以设于人力驱动车10，演算处理装置的另一部分可以设于与互联网连接的服务器。在演算处理装置设于彼此分开的多个场所的情况下，演算处理装置的各部分经由无线通信装置彼此可通信地连接。控制部82可以包括一个或多个微型计算机。

例如，控制装置80还具备存储部84。例如，存储部84与控制部82通过有线或无线可通信地连接。例如，存储部84存储有控制程序及用于控制处理的信息。例如，存储部84包括例如非易失性存储器及易失性存储器。例如，非易失性存储器包括ROM(Read-OnlyMemory)、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory)、以及闪速存储器中的至少一者。例如，易失性存储器包括RAM(Random Access Memory)。

例如，控制装置80还可以具备马达24的驱动电路。例如，控制部82与驱动电路设于壳体56。控制部82与驱动电路可以设于同一电路基板。例如，驱动电路与控制部82通过有线或无线可通信地连接。例如，驱动电路根据来自控制部82的控制信号驱动马达24。

例如，驱动电路与马达24电连接。例如，驱动电路控制自电池54对马达24的电力供给。例如，驱动电路包括逆变电路。例如，逆变电路包括多个晶体管。例如，逆变电路包括由串联的一对晶体管构成的多个逆变部并联而成的结构。例如，逆变电路可以具有用于检测流过逆变电路的电流的电流传感器。例如，电流传感器与控制部82通过有线或无线可通信地连接。

控制部82构成为控制马达24及拨链器22。例如，控制部82构成为根据人力驱动车10的状态控制马达24。例如，控制部82构成为控制马达24，以根据输入至人力驱动车10的人力驱动力变更推进力。例如，控制部82构成为根据由人力驱动力检测部76所检测的人力驱动力来控制马达24。

例如，控制部82构成为，根据由第一检测部74所检测的、曲柄轴12的转速C及至少一个第一旋转体14的转速中的至少一者，来控制马达24。例如，控制部82构成为，根据由车速检测部78所检测的人力驱动车10的车速来控制马达24。控制部82可以构成为，根据从传动单元58的外部发送的信息来驱动马达24。从传动单元58的外部发送的信息可以包括操作装置52的操作信号。

例如，控制部82构成为控制马达24，以使马达24的辅助等级达到预定的辅助等级。例如，辅助等级包括马达24的输出相对于输入至人力驱动车10的人力驱动力的比率、马达24的输出的最大值、以及马达24的输出降低的情况下的马达24的输出变动的抑制等级中的至少一者。

例如，控制部82构成为控制马达24，以使辅助力相对于人力驱动力的比率达到预定的比率。例如，人力驱动力与通过使用者使曲柄轴12旋转而产生的人力驱动车10的推进力对应。例如，人力驱动力与通过使用者使曲柄轴12旋转而输入到至少一个第一旋转体14的驱动力对应。

例如，辅助力包括根据马达24的输出而输入至第一旋转体14的驱动力。例如，辅助力与通过马达24的旋转而产生的人力驱动车10的推进力对应。例如，在传动单元58包括减速器62的情况下，辅助力与减速器62的输出对应。

预定的比率并非是固定的，而是可以根据人力驱动力而变化的。预定的比率并非是固定的，而是可以根据曲柄轴12的转速C及至少一个第一旋转体14的转速中的至少一者而变化的。预定的比率并非是固定的，而是可以根据人力驱动车10的车速而变化的。预定的比率并非是固定的，而是可以根据人力驱动力、曲柄轴12的转速C及至少一个第一旋转体14的转速中的至少一个、和车速中的任意两个或全部而变化的。

例如，人力驱动力由转矩及功率中的至少一者表示。例如，在人力驱动力由转矩表示的情况下，将人力驱动力记作人力转矩。例如，在马达24的输出由转矩表示的情况下，将马达24的输出记作辅助转矩。例如，人力驱动力的功率是施加给曲柄轴12的转矩与曲柄轴12的转速C的乘积。

例如，辅助力由转矩及功率中的至少一者表示。例如，在辅助力由转矩表示的情况下，将辅助力记作辅助转矩。例如，在辅助力由功率表示的情况下，辅助力记作辅助功率。例如，辅助功率是辅助转矩与马达24的输出轴24A的转速的乘积。例如，辅助力相对于人力驱动力的比率可以为辅助转矩相对于人力转矩的比率，可以为辅助功率相对于人力功率的比率。

例如，控制部82构成为控制马达24，以使辅助力为最大辅助力以下。例如，控制部82构成为控制马达24，以使辅助转矩为最大辅助转矩以下。例如，最大辅助转矩为20Nm以上且200Nm以下的范围的值。例如，最大辅助转矩由马达24的输出特性决定。控制部82可以构成为控制马达24，以使辅助功率为最大值辅助功率以下。

例如，控制部82构成为根据变速指示来控制拨链器22。例如，变速指示与来自操作装置52的输出和变速条件中的至少一者对应。例如，变速指示包括用于增大变速比率R的变速指示和用于减小变速比率R的变速指示。

例如，在拨链器22包括第一拨链器44的情况下，变速指示包括第一变速指示。例如，在存在第一变速指示的情况下，控制部82将第一变速控制信号或第二变速控制信号输出至第一电动致动器44A。例如，第一电动致动器44A在输入有第一变速控制信号及第二变速控制信号中的至少一者的情况下，以操作第一拨链器44的方式动作。

例如，第一电动致动器44A在输入有第一变速控制信号的情况下，以操作第一拨链器44以使变速比率R变大的方式动作。例如，第一电动致动器44A在输入有第二变速控制信号的情况下，以操作第一拨链器44以使变速比率R变小的方式动作。例如，第一变速控制信号及第二变速控制信号包括用于驱动第一电动致动器44A的电力。

例如，在拨链器22包括第二拨链器46的情况下，例如，变速指示包括第二变速指示。例如，在存在第二变速指示的情况下，控制部82将第三变速控制信号或第四变速控制信号输出至第一电动致动器44A。例如，第二电动致动器46A在输入有第三变速控制信号及第四变速控制信号中的至少一者的情况下，以操作第二拨链器46的方式而动作。

例如，第二电动致动器46A在输入有第三变速控制信号的情况下，以操作第二拨链器46以使变速比率R变大的方式动作。例如，第二电动致动器46A在输入有第四变速控制信号的情况下，以操作第二拨链器46以使变速比率R变小的方式动作。例如，第三变速控制信号及第四变速控制信号包括用于驱动第二电动致动器46A的电力。

例如，控制部82构成为控制拨链器22，以根据来自操作装置52的输出来变更变速比率R。例如，控制部82构成为控制第一拨链器44，以根据来自第一操作部52A的输出来变更变速比率R。例如，控制部82构成为控制第二拨链器46，以根据来自第二操作部52B的输出来变更变速比率R。

例如，控制部82在从第一操作部52A输出一次操作信号的情况下，将第一变速控制信号输出至第一电动致动器44A。例如，控制部82在从第一操作部52A输出三次操作信号的情况下，将第二变速控制信号输出至第一电动致动器44A。例如，控制部82在从第二操作部52B输出二次操作信号的情况下，将第三变速控制信号输出至第二电动致动器46A。例如，控制部82在从第二操作部52B输出四次操作信号的情况下，将第四变速控制信号输出至第二电动致动器46A。

例如，从第一操作部52A输出一次操作信号的情况与存在用于增大变速比率R的第一变速指示的情况对应。例如，从第一操作部52A输出三次操作信号的情况与存在用于减小变速比率R的第一变速指示的情况对应。例如，从第二操作部52B输出二次操作信号的情况与存在用于增大变速比率R的第二变速指示的情况对应。例如，从第二操作部52B输出四次操作信号的情况与存在用于减小变速比率R的第二变速指示的情况对应。

例如，控制部82构成为，在满足变速条件的情况下，控制拨链器22以变更变速比率R。例如，在拨链器22包括第一拨链器44的情况下，变速条件包括第一变速条件。例如，在拨链器22包括第二拨链器46的情况下，变速条件包括第二变速条件。例如，在满足用于增大变速比率R的第一变速条件的情况下，控制部82将第一变速控制信号输出至第一电动致动器44A。例如，在满足用于减小变速比率R的第一变速条件的情况下，控制部82将第二变速控制信号输出至第一电动致动器44A。例如，在满足用于增大变速比率R的第二变速条件的情况下，控制部82将第三变速控制信号输出至第二电动致动器46A。例如，在满足用于减小变速比率R的第二变速条件的情况下，控制部82将第四变速控制信号输出至第二电动致动器46A。

例如，控制部82构成为控制拨链器22，以根据人力驱动车10的行驶状态及人力驱动车10的行驶环境中的至少一者，来变更变速比率R。例如，变速条件根据人力驱动车10的行驶状态及人力驱动车10的行驶环境中的至少一者而成立。例如，控制部82构成为控制第一拨链器44，以根据人力驱动车10的行驶状态及人力驱动车10的行驶环境中的至少一者，来变更变速比率R。例如，控制部82构成为控制第二拨链器46，以根据人力驱动车10的行驶状态及人力驱动车10的行驶环境中的至少一者，来变更变速比率R。

例如，人力驱动车10的行驶状态及人力驱动车10的行驶环境中的至少一者包括曲柄轴12的转速C、人力驱动力、车速、人力驱动车10的行驶道路的路面坡度、以及行驶阻力中的至少一者。例如，人力驱动车10的行驶状态包括曲柄轴12的转速C。例如，控制部82构成为控制拨链器22，以使曲柄轴12的转速C在预定的范围内。例如，控制部82构成为，在曲柄轴12的转速C比预定的第一转速小的情况下，控制拨链器22以减少变速比率R。例如，控制部82构成为，在曲柄轴12的转速C比预定的第二转速大的情况下，控制拨链器22以增加变速比率R。

例如，控制部82构成为，在曲柄轴12的转速C比预定的第一转速小的情况下，控制第一拨链器44及第二拨链器46中的至少一者，以减少变速比率R。例如，控制部82构成为，在曲柄轴12的转速C比预定的第二转速大的情况下，控制第一拨链器44及第二拨链器46中的至少一者，以增加变速比率R。

例如，控制部82构成为，在曲柄轴12的转速C比预定的第一转速小的情况下，通过控制第一电动致动器44A来操作第一拨链器44，以减少变速比率R。例如，控制部82构成为，在曲柄轴12的转速C比预定的第一转速小的情况下，通过控制第二电动致动器46A来操作第二拨链器46，以减少变速比率R。

例如，控制部82构成为，在曲柄轴12的转速C比预定的第二转速大的情况下，通过控制第一电动致动器44A来操作第一拨链器44，以增加变速比率R。例如，控制部82构成为，在曲柄轴12的转速C比预定的第二转速大的情况下，通过控制第二电动致动器46A来操作第二拨链器46，以增加变速比率R。

例如，控制部82构成为控制拨链器22，以使人力驱动力在预定的范围内。例如，控制部82构成为，若车速为预定的速度以下，则控制拨链器22，以使变速比率R为预定的第一比率以下。例如，控制部82构成为，若路面坡度为预定的坡度以上，则控制拨链器22，以使变速比率R为预定的第二比率以下。

例如，用于增大变速比率R的第一变速条件成立的情况与存在用于增大变速比率R的第一变速指示的情况对应。例如，用于减小变速比率R的第一变速条件成立的情况与存在用于减小变速比率R的第一变速指示的情况对应。例如，用于增大变速比率R的第二变速条件成立的情况与存在用于增大变速比率R的第二变速指示的情况对应。例如，用于减小变速比率R的第二变速条件成立的情况与存在用于减小变速比率R的第二变速指示的情况对应。

控制部82构成为，在曲柄轴12正在旋转的状态下开始拨链器22的变速动作之后且经过预定的第一期间之前，曲柄轴12停止旋转的情况，和在曲柄轴12正在旋转的状态下开始拨链器22的变速动作之后且经过预定的第一期间之前，控制部82推定曲柄轴12的旋转停止的情况中的至少一种情况下，通过马达24驱动传递体20。

例如，控制部82构成为，在曲柄轴12正在旋转的状态下开始拨链器22的变速动作之后且经过预定的第一期间之前，当控制部82推定曲柄轴12的旋转停止后，曲柄轴12停止旋转时，通过马达24驱动传递体20。例如，曲柄轴12停止旋转的情况是曲柄轴12的转速C为旋转停止判定速度以下的情况。旋转停止判定速度例如为0rpm。例如，控制部82推定曲柄轴12的旋转停止的情况是曲柄轴12的转速C的减少速度为预定的速度以下且曲柄轴12的转速C为旋转停止推定速度以下的情况。例如，旋转停止推定速度比0rpm大。

例如，预定的第一期间是根据至少一个第一旋转体14仅旋转预定的第一旋转量的期间、至少一个第二旋转体18仅旋转预定的第二旋转量的期间、以及曲柄轴12仅旋转预定的第三旋转量的期间中的至少一者而规定的。例如，预定的第一旋转量为360度以下。例如，预定的第一旋转量为90度以上。例如，预定的第二旋转量为360度以下。例如，预定的第二旋转量为90度以上。例如，预定的第三旋转量为760度以下。例如，预定的第三旋转量为90度以上。

例如，预定的第一期间根据变速比率R来设定。例如，预定的第一期间可以根据变速挡来设定。例如，预定的第一期间相对于当前的变速比率R及变更后的变速比率R而设定为能够充分地完成变速动作的期间。

例如，预定的第一旋转量可以根据至少一个第一变速促进区域48来设定。例如，在多个第一旋转体14包括多个第一链轮的情况下，预定的第一旋转量根据多个链轮的各自的第一链轮中的至少一个第一变速促进区域48来设定。例如，预定的第一旋转量根据用于变速动作的设于第一链轮的第一变速促进区域48的数量来设定。

例如，预定的第一旋转量是将360度除以用于变速动作的第一链轮中的第一变速促进区域48的数量而得的数值。例如，在用于变速动作的第一链轮中设置的第一变速促进区域48为2个的情况下，预定的第一旋转量为180度。在控制部82构成为能够检测第一链轮的旋转角度的情况下，预定的第一旋转量可以根据当前的第一链轮的旋转角度、和第一变速促进区域48在第一链轮中的位置而设定。

例如，控制部82构成为，若在开始第一拨链器44的变速动作后，多个第一旋转体14的旋转量达到预定的第一旋转量以上，则在曲柄轴12停止旋转的状态或控制部82推定曲柄轴12的旋转停止的状态下，停止马达24的驱动。

例如，在曲柄轴12正在旋转的状态下开始第一拨链器44的变速动作并在多个第一旋转体14仅旋转预定的第一旋转量之前，曲柄轴12停止旋转的情况下，控制部82通过马达24驱动传递体20。例如，在曲柄轴12正在旋转的状态下开始第一拨链器44的变速动作且在多个第一旋转体14仅旋转预定的第一旋转量之前，当控制部82推定曲柄轴12的旋转停止时，控制部82通过马达24驱动传递体20。例如，控制部82若在通过马达24驱动传递体20后，多个第一旋转体14的旋转量达到预定的第一旋转量以上，则在曲柄轴12停止旋转的状态下，停止马达24的驱动。

例如，预定的第二旋转量可以根据至少一个第二变速促进区域50来设定。例如，在多个第二旋转体18包括多个第二链轮的情况下，预定的第二旋转量根据多个第二链轮的各自的第二链轮中的至少一个第二变速促进区域50来设定。例如，预定的第二旋转量根据用于变速动作的设于第二链轮的第二变速促进区域50的数量来设定。例如，预定的第二旋转量是将360度除以用于变速动作的第二链轮中的第二变速促进区域50的数量而得的数值。例如，在用于变速动作的第二链轮中设置的第二变速促进区域50为2个的情况下，预定的第二旋转量为180度。在控制部82构成为能够检测第二链轮的旋转角度的情况下，预定的第二旋转量可以根据当前的第二链轮的旋转角度、和第二变速促进区域50在第二链轮中的位置来设定。

例如，控制部82构成为，若开始第二拨链器46的变速动作后，多个第二旋转体18的旋转量达到预定的第二旋转量以上，则在曲柄轴12停止旋转的状态或控制部82推定曲柄轴12的旋转停止的状态下，停止马达24的驱动。

例如，在曲柄轴12正在旋转的状态下开始第二拨链器46的变速动作并在多个第二旋转体18仅旋转预定的第一旋转量之前，曲柄轴12停止旋转的情况下，控制部82通过马达24驱动传递体20。例如，在曲柄轴12正在旋转的状态下开始第二拨链器46的变速动作且在多个第二旋转体18仅旋转预定的第一旋转量之前，当控制部82推定曲柄轴12的旋转停止时，控制部82通过马达24驱动传递体20。例如，控制部82若在通过马达24驱动传递体20后且多个第二旋转体18的旋转量达到预定的第二旋转量以上，则在曲柄轴12停止旋转的状态下，停止马达24的驱动。

例如，控制部82构成为，根据第一检测部74的输出来判定是否经过了预定的第一期间。例如，控制部82构成为，根据与曲柄轴12的转速C相应的信息来判定是否经过了预定的第一期间。例如，控制部82构成为，根据与至少一个第一旋转体14的转速相应的信息来判定是否经过了预定的第一期间。控制部82可以构成为，根据与至少一个第二旋转体18的转速相应的信息来判定是否经过了预定的第一期间。

例如，控制部82构成为，根据第一检测部74的输出来判定曲柄轴12的旋转停止。例如，在曲柄轴12的转速C为预定的速度以下的情况下，控制部82判定曲柄轴12已停止旋转。例如，预定的速度为0km/h以上且1km/h以下。例如，预定的速度为0km/h。例如，控制部82可以根据至少一个第一旋转体14的转速来判定曲柄轴12的旋转停止。

例如，控制部82构成为，根据与人力驱动车10的行驶状态相关的推定值，来推定曲柄轴12的旋转停止。例如，在与人力驱动车10的行驶状态相关的推定值为预定的推定值以下的情况下，控制部82推定曲柄轴12停止旋转。例如，与人力驱动车10的行驶状态相关的推定值根据车速与变速比率R而算出。例如，与人力驱动车10的行驶状态相关的推定值包括曲柄轴12的转速C的推定值。与人力驱动车10的行驶状态相关的推定值可以包括车轮16的转速W的推定值。

参照图6及图7，对控制部82控制马达24的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部82，则控制部82开始处理并进入图6所示的流程图的步骤S11。例如，若图6及图7的流程图结束，则控制部82在预定的周期后，重复自步骤S11开始的处理，直至电力供给停止。

在步骤S11中，控制部82判定曲柄轴12是否旋转。在曲柄轴12旋转的情况下，控制部82进入步骤S12。在曲柄轴12未旋转的情况下，控制部82结束处理。在步骤S12中，控制部82判定是否存在第一变速指示。在存在第一变速指示的情况下，控制部82进入步骤S13。

控制部82在步骤S13中，控制第一电动致动器44A，以使第一拨链器44开始变速动作，然后进入步骤S14。在步骤S14中，控制部82判定是否经过了预定的第一期间。例如，若在执行步骤S13的处理后的期间为预定的第一期间以上，则控制部82判定经过了预定的第一期间。例如，在第一拨链器44开始动作后，经过了预定的时间的情况下，控制部82可以判定经过了预定的第一期间。

例如，在步骤S14中，控制部82在执行步骤S13的处理后的至少一个第一旋转体14的旋转量为预定的第一旋转量以上的情况下，判定为经过了预定的第一期间。例如，在步骤S14中，控制部82可以在执行步骤S13的处理后的至少一个第二旋转体18的旋转量为预定的第二旋转量以上的情况下，判定为经过了预定的第一期间。例如，在步骤S14中，控制部82也可以在执行步骤S13的处理后的曲柄轴12的旋转量为预定的第三旋转量以上的情况下，判定为经过了预定的第一期间。

在步骤S14中，判定为经过了预定的第一期间的情况下，控制部82进入步骤S15。控制部82在步骤S15中在完成变速动作后，结束处理。在步骤S14中，判定为未经过预定的第一期间的情况下，控制部82进入步骤S16。

在步骤S16中，控制部82判定曲柄轴12是否停止旋转。在曲柄轴12未停止旋转的情况下，控制部82进入步骤S17。在曲柄轴12停止旋转的情况下，控制部82进入步骤S18。

在步骤S17中，控制部82判定是否推定出曲柄轴12的旋转停止。在未推定出曲柄轴12的旋转停止的情况下，控制部82进入步骤S14。在推定出曲柄轴12的旋转停止的情况下，控制部82进入步骤S18。

在步骤S18中，控制部82通过马达24驱动传递体20，然后进入步骤S19。在步骤S19中，控制部82判定多个第一旋转体14的旋转量是否为第一旋转量以上。例如，在执行步骤S13的处理后的多个第一旋转体14的旋转量已达到预定的第一旋转量以上的情况下，控制部82判定多个第一旋转体14的旋转量已达到第一旋转量以上。例如，在第一拨链器44开始动作后，多个第一旋转体14的旋转量已达到预定的第一旋转量以上的情况下，控制部82可以判定为经过了预定的第一期间。在多个第一旋转体14的旋转量小于第一旋转量的情况下，控制部82进入步骤S16。

在多个第一旋转体14的旋转量为第一旋转量以上的情况下，控制部82进入步骤S20。在步骤S20中，控制部82停止马达24的驱动，然后进入步骤S15。

当在图6的步骤S12中，不存在第一变速指示时，控制部82进入图7中的步骤S21。在步骤S21中，控制部82判定是否存在第二变速指示。在不存在第二变速指示的情况下，控制部82结束处理。在存在第二变速指示的情况下，控制部82进入步骤S22。

控制部82在步骤S22中，控制第二电动致动器46A，以使第二拨链器46开始变速动作，然后进入步骤S23。在步骤S23中，控制部82判定是否经过了预定的第一期间。例如，若在执行步骤S22的处理后的期间达到预定的第一期间以上，则控制部82判定为经过了预定的第一期间。例如，在第二拨链器46开始动作后，经过了预定的时间的情况下，控制部82可以判定为经过了预定的第一期间。

例如，在步骤S23中，控制部82在执行步骤S22的处理后的至少一个第一旋转体14的旋转量为预定的第一旋转量以上的情况下，判定为经过了预定的第一期间。例如，在步骤S23中，控制部82可以在执行步骤S22的处理后的至少一个第二旋转体18的旋转量为预定的第二旋转量以上的情况下，判定为经过了预定的第一期间。例如，在步骤S23中，控制部82也可以在执行步骤S22的处理后的曲柄轴12的旋转量为预定的第三旋转量以上的情况下，判定为经过了预定的第一期间。

在经过了预定的第一期间的情况下，控制部82进入步骤S24。在步骤S24中，控制部82完成变速动作后，结束处理。在未经过预定的第一期间的情况下，控制部82进入步骤S25。

在步骤S25中，控制部82判定曲柄轴12是否停止旋转。在曲柄轴12未停止旋转的情况下，控制部82进入步骤S26。在曲柄轴12停止旋转的情况下，控制部82进入步骤S27。

在步骤S26中，控制部82判定是否推定出曲柄轴12的旋转停止。在未推定出曲柄轴12的旋转停止的情况下，控制部82进入步骤S23。在推定出曲柄轴12的旋转停止的情况下，控制部82进入步骤S27。

控制部82在步骤S27中通过马达24驱动传递体20，然后进入步骤S28。在步骤S28中，控制部82判定多个第二旋转体18的旋转量是否为第二旋转量以上。例如，控制部82在执行步骤S22的处理后的多个第二旋转体18的旋转量已达到预定的第二旋转量以上的情况下，判定多个第二旋转体18的旋转量已达到第二旋转量以上。例如，控制部82可以在第二拨链器46开始动作后，多个第二旋转体18的旋转量已达到预定的第二旋转量以上的情况下，判定为经过了预定的第一期间。在多个第二旋转体18的旋转量小于第二旋转量的情况下，控制部82进入步骤S25。

在多个第二旋转体18的旋转量为第二旋转量以上的情况下，控制部82进入步骤S29。在步骤S29中，控制部82停止马达24的驱动，然后进入步骤S24。

可以省略步骤S16的处理。在省略步骤S16的处理的情况下，当在步骤S14中为“否”时，进入步骤S17，当在步骤S19中为“否”时，进入步骤S17。

可以省略步骤S17的处理。在省略步骤S17的处理的情况下，当在步骤S16中为“否”时，进入步骤S14。

可以省略步骤S25的处理。在省略步骤S25的处理的情况下，当步骤S23中为“否”时，进入步骤S26，当在步骤S28中为“否”时，进入步骤S26。

可以省略步骤S26的处理。在省略步骤S26的处理的情况下，当步骤S25中为“否”时，进入步骤S23。

可以省略步骤S12至S20的处理。在省略步骤S12至S20的处理的情况下，当步骤S11中为“是”时，进入步骤S21。

可以省略步骤S21至S29的处理。在省略步骤S21至S29的处理的情况下，当步骤S12中为“否”时，进入步骤S21。

＜变形例＞

关于实施方式的说明是根据本公开的人力驱动车用的控制装置可采取方式的示例，并非意图限制其方式。例如，根据本公开的人力驱动车用的控制装置可采取以下所示实施方式的变形例以及相互不矛盾的至少两个变形例组合而成的方式。在以下的变形例中，对于与实施方式共通的部分，附加与实施方式相同的符号并省略其说明。

·预定的第一期间可以根据自开始拨链器22的变速动作起至曲柄轴12停止旋转为止的期间、和自开始拨链器22的变速动作起至推定的曲柄轴12停止旋转为止的期间中的至少一者来设定。预定的第一期间可以根据预定的时间来规定。例如，预定的时间根据自拨链器22开始变速动作起至变速动作完成为止的时间来设定。例如，预定的时间存储于存储部84。例如，预定的时间为1秒以上且5秒以下的时间。

·至少一个第一旋转体14及至少一个第二旋转体18可以设于齿轮箱。例如，齿轮箱设于曲柄轴12的附近。例如，在至少一个第一旋转体14及至少一个第二旋转体18中的至少一者设于齿轮箱的情况下，拨链器22构成为设于齿轮箱并变更至少一个第一旋转体14及至少一个第二旋转体18中的至少一者与传递体20的卡合状态。例如，在至少一个第一旋转体14设于齿轮箱的情况下，拨链器22构成为设于齿轮箱并变更至少一个第一旋转体14与传递体20的卡合状态。例如，在至少一个第二旋转体18设于齿轮箱的情况下，拨链器22构成为设于齿轮箱并变更至少一个第二旋转体18与传递体20的卡合状态。

·在至少一个第二旋转体18包括多个第二旋转体18的情况下，至少一个第一旋转体14可以为一个。在至少一个第二旋转体18包括多个第二旋转体18，至少一个第一旋转体14仅包括一个第一旋转体14的情况下，从图6及图7的流程图中省略步骤S12至步骤S20。

·在至少一个第一旋转体14包括多个第一旋转体14的情况下，至少一个第二旋转体18可以为一个。在至少一个第一旋转体14包括多个第一旋转体14，至少一个第二旋转体18仅包括一个第二旋转体18的情况下，从图6及图7的流程图中省略步骤S21至步骤S29。

本说明书中使用的“至少一个”这种表述指的是所期望的选项的“一个以上”。作为一例，如果选项数是两个，则本说明书中使用的“至少一个”这种表述指的是“仅一个选项”或“两个选项这两者”。作为其他例，如果选项数是三个以上，则本说明书中使用的“至少一个”这种表述指的是“仅一个选项”或“两个以上的任意选项的组合”。

符号说明：

10…人力驱动车、12…曲柄轴、14…第一旋转体、16…车轮、18…第二旋转体、20…传递体、22…拨链器、24…马达、44…第一拨链器、46…第二拨链器、48…第一变速促进区域、50…第二变速促进区域、74…第一检测部、80…控制装置、82…控制部。

Claims (12)

1.一种控制装置，其为人力驱动车用的控制装置，其中，

所述人力驱动车包括：曲柄轴，其供人力驱动力输入；至少一个第一旋转体，其连接于所述曲柄轴；车轮；至少一个第二旋转体，其连接于所述车轮；传递体，其构成为卡合于所述至少一个第一旋转体及所述至少一个第二旋转体并在所述至少一个第一旋转体与所述至少一个第二旋转体之间传递驱动力；拨链器，其构成为操作所述传递体，以变更所述车轮的转速相对于所述曲柄轴的转速的变速比率；以及马达，其构成为驱动所述传递体，

所述控制装置具备控制部，

所述控制部构成为，

控制所述马达及所述拨链器，

在所述曲柄轴正在旋转的状态下开始所述拨链器的变速动作之后且经过预定的第一期间之前，所述曲柄轴停止旋转的情况，和在所述曲柄轴正在旋转的状态下开始所述拨链器的所述变速动作之后且经过所述预定的第一期间之前，所述控制部推定所述曲柄轴的旋转停止的情况中的至少一种情况下，通过所述马达来驱动所述传递体。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述预定的第一期间根据所述至少一个第一旋转体仅旋转预定的第一旋转量的期间、所述至少一个第二旋转体仅旋转预定的第二旋转量的期间、以及所述曲柄轴仅旋转预定的第三旋转量的期间中的至少一者来规定。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，

所述预定的第一期间根据所述变速比率来设定。

4.根据权利要求2或3所述的控制装置，其中，

所述至少一个第一旋转体包括多个第一旋转体，

所述拨链器包括第一拨链器，该第一拨链器构成为在所述变速动作中，使所述传递体从所述多个第一旋转体中的一个向所述多个第一旋转体中的另一个移动，

所述多个第一旋转体中的至少一个在所述多个第一旋转体的周向上包括至少一个第一变速促进区域，

所述预定的第一旋转量根据所述至少一个第一变速促进区域来设定。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为，若在开始所述第一拨链器的所述变速动作后，所述多个第一旋转体的旋转量达到所述预定的第一旋转量以上，则在所述曲柄轴停止旋转的状态或所述控制部推定所述曲柄轴的旋转停止的状态下，停止所述马达的驱动。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的控制装置，其中，

所述至少一个第二旋转体包括多个第二旋转体，

所述拨链器包括第二拨链器，该第二拨链器构成为，在所述变速动作中，使所述传递体从所述多个第二旋转体中的一个向所述多个第二旋转体中的另一个移动，

所述多个第二旋转体中的至少一个在所述多个第二旋转体的周向上包括至少一个第二变速促进区域，

所述预定的第二旋转量根据所述至少一个第二变速促进区域来设定。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为，若在开始所述第二拨链器的所述变速动作后，所述多个第二旋转体的旋转量达到所述预定的第二旋转量以上，则在所述曲柄轴停止旋转的状态或所述控制部推定所述曲柄轴的旋转停止的状态下，停止所述马达的驱动。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为，根据用于检测所述曲柄轴及所述至少一个第一旋转体中的至少一者的旋转量的第一检测部的输出，判定是否经过了所述预定的第一期间。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的控制装置，其中，

所述预定的第一期间根据自开始所述拨链器的所述变速动作起至所述曲柄轴停止旋转的期间、以及自开始所述拨链器的所述变速动作起至推定的所述曲柄轴停止旋转的期间中的至少一者来设定。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为控制所述拨链器，以根据所述人力驱动车的行驶状态及所述人力驱动车的行驶环境中的至少一者来变更所述变速比率。

11.根据权利要求10所述的控制装置，其中，

所述人力驱动车的所述行驶状态包括所述曲柄轴的转速，

所述控制部构成为控制所述拨链器，以在所述曲柄轴的转速比预定的第一转速小的情况下，减少所述变速比率。

12.根据权利要求10或11所述的控制装置，其中，

所述人力驱动车的所述行驶状态包括所述曲柄轴的转速，

所述控制部构成为控制所述拨链器，以在所述曲柄轴的转速比预定的第二转速大的情况下，增加所述变速比率。