JP7349304B2 - 制御装置 - Google Patents

Description

本開示は、制御装置に関する。

人力駆動力をアシストする電動モータを備える人力駆動車がある。例えば、特許文献１には、人力駆動力をアシストするモータの駆動力を人力駆動力の変化に対応して制御するように構成されるモータ付き自転車が開示される。

特開平５－５８３７９号公報

特許文献１に開示される自転車では、モータの駆動力の大きさが人力駆動力の大きさに比例するので、モータによるアシスト力が人力駆動力の大きさに依存してしまい、モータによるアシスト力が十分に得られない場合がある。

本開示の目的の１つは、モータによるアシスト力を得やすい制御装置を提供することである。

本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、車輪と、人力駆動力を前記車輪に伝達するように構成されるドライブトレインと、前記人力駆動車に推進力を付与するように構成されるモータとを備え、前記制御装置は、前記人力駆動力によって前記車輪が回転し、かつ、前記モータが駆動される駆動期間において、前記人力駆動力の大きさおよび前記ドライブトレインに含まれる回転体の回転速度とは無関係に、前記モータの出力が予め定めるレベルになるように、前記モータを制御するように構成される制御部、を備える。

第１側面の制御装置によれば、人力駆動車を人力駆動力によって推進させれば、モータの出力が予め定めるレベルになるので、モータによるアシスト力が得やすい。

第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記予め定めるレベルは、前記モータの最大出力レベルである。

第２側面の制御装置によれば、人力駆動車は、モータによるアシスト力を最大限利用して走行できる。

第１または第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記予め定めるレベルを変更するように構成される。

第３側面の制御装置によれば、人力駆動車の様々な用途、人力駆動車の様々な使用者に柔軟に対応できる。

第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、操作信号を入力するように構成されるインタフェース部を含み、前記インタフェース部に入力される操作信号に応じて、前記予め定めるレベルを変更するように構成される。

第４側面の制御装置によれば、人力駆動車の使用者は、インタフェース部に操作信号を入力するによって、簡単にモータの出力を変更できる。

第３または第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記駆動期間において、前記予め定めるレベルを変更するように構成される。

前記第５側面の制御装置によれば、制御部は、人力駆動車の走行中に、モータの出力を変更できる。

第３から第５側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車が停止している状態において、前記予め定めるレベルを変更するように構成される。

第６側面の制御装置によれば、制御部は、人力駆動車の停止中に、モータの出力を変更できる。

第１から第６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が第１の値未満から前記第１の値以上となる場合に、前記モータが駆動を開始するように、前記モータを制御するように構成される。

第７側面の制御装置によれば、制御部は、人力駆動力が第１の値未満の状態において、不必要にモータの駆動が開始されることを防止できる。

第１から第６側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が第１の値以上の状態において、前記回転体が回転する場合に、前記モータが駆動を開始するように、前記モータを制御するように構成される。

第８側面の制御装置によれば、制御部は、意図的に回転体が回転されて、モータの駆動が必要とされる場合に、モータの駆動を開始できる。

第１から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が第１の値以上の状態において、前記回転体が予め定める第１回転角度回転した場合に、前記モータの出力が前記予め定めるレベルになるように、前記モータを制御するように構成される。

第９側面の制御装置によれば、制御部は、意図的に回転体が回転されて、モータの推進力が必要とされる場合に、モータの出力が予め定めるレベルになるように制御できる。

第１から第８側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が第１の値以上の状態において、予め定める第１時間が経過した場合に、前記モータの出力が前記予め定めるレベルになるように、前記モータを制御するように構成される。

第１０側面の制御装置によれば、制御部は、意図的に人力駆動力がドライブトレインに付与されて、モータの推進力が必要とされる場合に、モータの出力が予め定めるレベルになるように制御できる。

第１から第６側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記回転体が回転する場合に、前記モータが駆動を開始するように、前記モータを制御するように構成される。

第１１側面によれば、制御部は、回転体が回転しない状態において、不必要にモータの駆動が開始されることを防止できる。

第１から第６側面および第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力によって前記回転体が予め定める第２回転角度回転した場合に、前記モータの出力が前記予め定めるレベルになるように、前記モータを制御するように構成される。

第１２側面の制御装置によれば、制御部は、意図的に回転体が回転されて、モータの推進力が必要とされる場合に、モータの出力が予め定めるレベルになるように制御できる。

第７から第１０側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記モータを駆動している状態において、前記人力駆動力が予め定める第２の値未満になる場合に、前記モータが駆動を停止するように、前記モータを制御するように構成される。

第１３側面の制御装置によれば、制御部は、人力駆動力が意図的に低減され、モータの推進力が不要となる場合に、モータが駆動を停止するように制御できる。

第７から第１０側面のいずれか１つに従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記モータを駆動している状態、かつ、前記人力駆動力が第２の値未満の状態において、前記回転体が予め定める第３回転角度以上回転した場合に、前記モータが駆動を停止するように、前記モータを制御するように構成される。

第１４側面の制御装置によれば、制御部は、人力駆動力が意図的に低減され、モータの推進力が不要となる場合に、モータが駆動を停止するように制御できる。

第７から第１０側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御装置において、前記制御部は、前記モータを駆動している状態、かつ、前記人力駆動力が第２の値未満の状態において、予め定める第２時間が経過した場合に、前記モータが駆動を停止するように、前記モータを制御するように構成される。

第１５側面の制御装置によれば、制御部は、人力駆動力が意図的に低減され、モータの推進力が不要となる場合に、モータが駆動を停止するように制御できる。

第７から第１０側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記制御部は、前記モータを駆動している状態、かつ、前記人力駆動力が第２の値未満の状態において、前記回転体の回転が停止する場合に、前記モータが駆動を停止するように、前記モータを制御するように構成される。

第１６側面の制御装置によれば、制御部は、人力駆動力が意図的に低減され、モータの推進力が不要となる場合に、モータが駆動を停止するように制御できる。

第１３から第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記第２の値は、前記第１の値とは異なる。

第１７側面の制御装置によれば、モータの駆動開始と駆動停止とが頻繁に繰り返すことが抑制される。

第１７側面に従う第１８側面の制御装置において、前記第２の値は、前記第１の値よりも小さい。

第１８側面の制御装置によれば、モータの駆動開始と駆動停止とが頻繁に繰り返すことが抑制される。

前記第１から第１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御装置において、前記制御部は、前記モータを駆動している状態において、前記回転体の回転が停止する場合に、前記モータが駆動を停止するように、前記モータを制御するように構成される。

第１９側面の制御装置によれば、制御部は、モータの推進力が不要となる場合に、モータが駆動を停止するように制御できる。

第１から第１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の制御装置において、前記制御部は、第１モードと、前記第１モードとは異なる第２モードと、に切替わるように構成され、前記第１モードでは、前記人力駆動力によって前記車輪が回転し、かつ、前記モータが駆動される駆動期間において、前記人力駆動力の大きさおよび前記ドライブトレインに含まれる回転体の回転速度とは無関係に、前記モータの出力が、予め定めるレベルになるように、前記モータを制御するように構成される。

第２０側面の制御装置によれば、制御部が第１モードに切替わることによって、人力駆動車を人力駆動力によって推進させれば、モータの出力が予め定めるレベルになるので、モータによるアシスト力が得やすい。

第２０側面に従う第２１側面の制御装置において、前記第２モードは、前記人力駆動力の大きさに応じて、前記モータが前記人力駆動車に付与する推進力が変動するように前記モータを制御するモードを含む。

第２１側面の制御装置によれば、制御部が第２モードに切替わることによって、人力駆動力の変化に対応してモータの駆動力を制御することが必要な状況に対応できる。

第２０または第２１側面に従う第２２側面の制御装置において、前記第２モードは、操作装置の操作に応じて、前記モータが前記人力駆動車に推進力を付与するように前記モータを制御するモードを含む。

第２２側面の制御装置によれば、制御部は、第２モードにおいて操作装置が人力駆動車の利用者によって操作されると、モータが人力駆動車に推進力を付与するようにモータを制御できる。

本開示の制御装置によれば、人力駆動車を人力駆動力によって推進させる場合に、モータによるアシスト力が得やすい。

図１は、制御装置を含む人力駆動車の側面図である。 図２は、ドライブユニットの電気的な構成を示すブロック図である。 図３は、操作装置の正面図である。 図４は、制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図５は、制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図６は、制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図７は、制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。

（人力駆動車の構成）
図１に示すように、人力駆動車１０は、例えば、電動アシスト機能を備えるマウンテンバイクである。人力駆動車１０は、マウンテンバイクに限定されるものではなく、少なくとも人力によって駆動することができ、電動アシスト機能を備えていれば、ロードバイク、クロスバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドサイクル、および、リカンベントなどの他の自転車、ならびに、１輪車および３輪以上の車輪を有する車両であってよい。

人力駆動車１０は、車輪１２と、人力駆動力を車輪１２に伝達するように構成されるドライブトレイン１４と、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成されるドライブユニット１６とを備える。

ドライブトレイン１４は、回転体２１を含む。ドライブトレイン１４は、一対のペダル２０と、クランク２２と、フロントチェーンホイール２４と、チェーン２６と、リアスプロケット２８とを含む。本実施形態では、回転体２１は、クランク２２を含む。回転体２１は、一対のペダル２０と、クランク２２と、フロントチェーンホイール２４と、チェーン２６と、リアスプロケット２８と、の少なくとも１つを含んでいてもよい。ドライブトレイン１４は、一対のペダル２０に付加される人力駆動力によってクランク２２が回転すると、フロントチェーンホイール２４が回転され、フロントチェーンホイール２４の回転力が、チェーン２６を介してリアスプロケット２８に伝達されることによって車輪１２を回転させるように構成される。ドライブトレイン１４は、フロントチェーンホイール２４、リアスプロケット２８およびチェーン２６に代えて、プーリーおよびベルトを含んでいてもよく、ベベルギアおよびシャフトを含んでいてもよい。クランク２２は、クランク軸およびクランク軸の軸方向の両端部に連結されるクランクアームを含む。ドライブトレイン１４は、ワンウェイクラッチ、他のスプロケット、または他のチェーンなどの他の部品を含んでいてもよい。フロントチェーンホイール２４は、複数のチェーンホイールを含んでいてもよい。リアスプロケット２８は、複数のスプロケットを含んでいてもよい。好ましくは、フロントチェーンホイール２４の回転軸は、クランク２２の回転軸と同軸に配置される。リアスプロケット２８の回転軸は、車輪１２の回転軸と同軸に配置される。本実施形態において車輪１２は、後輪を含む。車輪１２は、前輪を含んでもよく、前輪および後輪を含んでもよい。

人力駆動車１０は、フレーム１１を含む。フレーム１１は、例えば、ヘッドチューブ１１Ａ、トップチューブ１１Ｂ、ダウンチューブ１１Ｃ、シートステー１１Ｄ、およびチェーンステー１１Ｅを含む。ドライブユニット１６は、例えば、ダウンチューブ１１Ｃと、チェーンステー１１Ｅとが接続される位置に設けられる。ドライブユニット１６は、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成されるモータを備える。モータは、人力駆動力によって車輪１２が回転している状態において駆動され、人力駆動力による車輪１２の回転をアシストするように構成される。

（ドライブユニットの構成）
図２に示すように、ドライブユニット１６は、バッテリ３０と、車速センサ３２と、変速機３４と、操作装置３６とに接続される。バッテリ３０は、例えば、人力駆動車１０のダウンチューブ１１ｃに設けられる。バッテリ３０は、例えば、１または複数の充電池を含み、ドライブユニット１６、変速機３４、車速センサ３２、操作装置３６に電力を供給する。

車速センサ３２は、車速に関する情報を出力するように構成される。本実施形態では、車速センサ３２は、車輪１２の回転速度に応じた信号を出力するように構成される。車速センサ３２は、例えば、人力駆動車１０のチェーンステー１１Ｅに設けられる。車速センサ３２は、磁気センサを含む。車速センサ３２は、車輪１２のスポーク、ディスクブレーキロータ、またはハブに取り付けられる１または複数の磁石の磁界を検出するように構成される。車速センサ３２は、磁界を検出すると信号を出力するように構成される。制御部５０は、例えば、車輪１２の回転に伴って車速センサ３２から出力される信号の時間間隔または信号の幅と、車輪１２の周長に関する情報とに基づいて、人力駆動車１０の走行速度を演算するように構成される。車速センサ３２は、車速に関する情報を出力するように構成されれば、磁気センサに限らず、光学センサ、加速度センサ、または、ＧＰＳ受信機などの他のセンサを含んでいてもよい。車速センサ３２は、電気ケーブル、または、無線通信装置を介して、制御部５０に接続される。

本実施形態では、変速機３４は、外装変速機を含んで構成され、リアディレーラ３５と、リアスプロケット２８と、を含む。リアスプロケット２８は、複数のスプロケットを含む。リアディレーラ３５は、例えば、人力駆動車１０のチェーンステー１１Ｅと、シートステー１１Ｄとが接続される位置に設けられるディレイラハンガに取り付けられる。変速機３４は、電動アクチュエータ３４Ａを備える。例えば、リアディレーラ３５は、電動アクチュエータ３４Ａを含む。変速機３４は、フロントディレーラをさらに含んでもよい。変速機３４が、フロントディレーラを含む場合、フロントチェーンホイール２４は、複数のチェーンホイールを含む。変速機３４は、外装変速機に変えてまたは加えて、内装変速機を含んで構成されてもよい。内装変速機は、例えば、車輪１２のハブまたはドライブユニット１６に設けられる。内装変速機は、有段変速機でもよく、無段変速機でもよい。

本実施形態では、電動アクチュエータ３４Ａは、リアディレーラ３５に設けられる。電動アクチュエータ３４Ａは、人力駆動車１０のライダによる変速操作に応じてリアディレーラ３５を動かして、チェーン２６と噛み合うリアスプロケット２８を切替える。電動アクチュエータ３４Ａは、例えば、電動モータ、電動モータに接続される減速機、および、変速ステージセンサを含む。変速ステージセンサは、現在選択されている変速ステージに関する情報をドライブユニット１６へ出力する。

操作装置３６は、例えば、人力駆動車１０のハンドルバーに取り付けられる。操作装置３６は、人力駆動車１０のライダによって操作される操作部３８を備える。操作装置３６は、ライダによる操作部３８の操作に応じた操作信号をドライブユニット１６へ出力する。操作装置３６の構成の一例については、図３を参照して後述する。

ドライブユニット１６は、制御装置４０と、クランク回転センサ４２と、トルクセンサ４４と、モータ４６と、駆動回路４８とを備える。制御装置４０は、制御部５０と、制御部５０に接続される記憶部５２とを備える。

制御部５０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの演算装置を含む。記憶部５２は、例えば、不揮発性メモリおよび揮発性メモリなどの記憶装置を含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ハードディスクの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。記憶部５２は、出力レベルに関する情報を記憶する。出力レベルに関する情報は、設定可能な出力レベルが複数ある場合、設定可能な出力レベルの情報と、現在設定されている出力レベルの情報とを含む。出力レベルに関する情報は、出力レベルの変更ができない場合、現在設定されている出力レベルの情報を含む。記憶部５２は、モードに関する情報を記憶する。モードに関する情報は、設定可能なモードが複数ある場合、設定可能なモードに関する情報と、現在設定されているモードの情報とを含む。モードに関する情報は、モードの変更ができない場合、現在設定されているモードの情報を含む。制御部５０は、例えば、演算装置がＲＯＭに記憶される各種プログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することによって、ドライブユニット１６全体の動作を統括的に制御するように構成される。

制御部５０は、バッテリ３０と、車速センサ３２と、変速機３４と、操作装置３６と、クランク回転センサ４２と、トルクセンサ４４と、モータ４６と、駆動回路４８とに、電気ケーブルおよび無線通信装置の少なくとも１つを介して接続される。クランク回転センサ４２は、クランク２２の回転状態に応じた情報を制御部５０へ出力するように構成される。クランク回転センサ４２は、例えば、クランク２２の回転速度Ｎに応じた情報を検出するように構成される。クランク回転センサ４２は、電気ケーブル、または、無線通信装置を介して、制御部５０に接続される。クランク回転センサ４２は、クランク回転センサ４２は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸、クランク軸に連動して回転する部材、または、クランク軸からフロントチェーンホイール２４までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク軸に連動して回転する部材は、モータ４６の出力軸を含む。例えば、磁石は、クランク軸とフロントチェーンホイール２４との間にワンウェイクラッチが設けられない場合、フロントチェーンホイール２４に設けられてもよい。クランク回転センサ４２は、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。トルクセンサ４４は、回転体２１に付加される人力駆動力の大きさに応じた情報を制御部５０へ出力するように構成される。トルクセンサ６４は、例えば、人力駆動力によってクランク２２に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。トルクセンサ４４は、電気ケーブル、または、無線通信装置を介して、制御部５０に接続される。トルクセンサ４４は、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、好ましくは、第１ワンウェイクラッチよりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサ４４は、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ４４は、動力伝達経路、または、動力伝達経路に含まれる部材の近傍に含まれる部材に設けられる。

モータ４６は、制御部５０によって制御されて、人力駆動力による車輪１２の回転をアシストするように構成される。モータ４６は、電気モータを含む。モータ４６は、例えば、ブラシレスモータを含む。駆動回路４８は、例えば、インバータを含む。駆動回路４８は、制御部５０によって制御されて、モータ４６に供給する駆動電流および駆動電圧を調整する。制御部５０は、操作装置３６から操作信号を入力するように構成されるインタフェース部５０Ａを含む。インタフェース部５０Ａは、ケーブル接続ポートおよび無線通信装置の少なくとも１つを含む。無線通信装置は、例えば、近距離無線通信ユニットを含む。近距離無線通信ユニットは、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）およびＡＮＴ＋などの無線通信規格に基づいて無線通信するように構成される。

制御部５０は、モータ４６の制御内容が異なる複数のモードに切替わるように構成される。例えば、制御部５０は、第１モードと、第１モードとは異なる第２モードと、に切替わるように構成される。制御部５０は、第１モードでは、人力駆動力によって車輪１２が回転し、かつ、モータ４６が駆動される駆動期間において、モータ４６の出力が予め定めるレベルになるように、モータ４６を制御する。予め定めるレベルに関する情報は、記憶部５２に記憶される。制御部５０は、第１モードにおいて、人力駆動力の大きさおよびドライブトレイン１４に含まれる回転体２１の回転速度とは無関係に、モータ４６の出力が、予め定めるレベルになるように、モータ４６を制御するように構成される。例えば、予め定めるレベルは、モータ４６の最大出力レベルである。予め定めるレベルは、モータ４６の最大出力レベルに限定されるものではない。予め定めるレベルは、モータ４６の最大出力レベル以外の一定のレベルであってもよく、予め定める範囲を含んでもよい。モータ４６の出力を予め定める範囲とする場合、好ましくは、モータ４６の最大出力レベルを含む。モータ４６の出力を予め定める範囲とする場合、予め定める範囲は、好ましくは、モータ４６の最大出力レベルの６０％以上、モータ４６の最大出力レベル以下の範囲、さらに好ましくは、モータ４６の最大出力レベルの８０％以上、モータ４６の最大出力レベル以下の範囲、を含む。

好ましくは、第２モードは、人力駆動力の大きさに応じて、モータ４６が人力駆動車１０に付与する推進力が変動するようにモータ４６を制御するモードを含む。好ましくは、第２モードは、操作装置３６の操作に応じて、モータ４６が人力駆動車１０に推進力を付与するようにモータ４６を制御するモードを含む。好ましくは、第２モードは、モータ４６を駆動しないモードを含む。

制御部５０が人力駆動力の大きさに応じて、モータ４６が人力駆動車１０に付与する推進力が変動するようにモータ４６を制御するモードを、通常アシストモードと記載する。制御部５０が操作装置３６の操作に応じて、モータ４６が人力駆動車１０に推進力を付与するようにモータ４６を制御するモードをウォークモードと、記載する。制御部５０がモータ４６を駆動しないモードをオフモードと記載する。

（操作装置３６の構成）
操作装置３６は、例えば、人力駆動車１０のハンドルバー１８においてライダが乗車時に左手で握るグリップとステムとの間の位置に設けられる。操作装置３６は、人力駆動車１０のハンドルバー１８においてライダが乗車時に左手で握るグリップとステムとの間の位置に設けられてもよい。操作部３８は、例えば、ライダによって押圧操作されるように構成される。本実施形態では、操作部３８は、第１操作部３６Ａと、第２操作部３６Ｂと、第３操作部３６Ｃとを備える。第１操作部３６Ａと、第２操作部３６Ｂと、第３操作部３６Ｃとは、それぞれ操作面と、操作面が押圧操作されることによって出力状態が変化する電気スイッチとを含む。操作装置３６は、例えば、モータ４６の制御のモードの設定および変更、ならびに、モータ４６の出力を変更する場合に、ライダによって操作される。操作装置３６は、ライダの操作に応じた操作信号を制御部５０のインタフェース部５０Ａへ出力する。制御部５０は、例えば、人力駆動車１０が停止している状態において、予め定めるレベルを変更するように構成される。制御部５０は、インタフェース部５０Ａに入力される操作信号に応じて、予め定めるレベルを変更するように構成される。制御部５０は、インタフェース部５０Ａに入力される操作信号に応じてモータ４６の制御のモードの設定および変更、ならびに、モータ４６の出力を変更する。

制御部５０は、例えば、第３操作部３６Ｃが操作されると、モードを変更するように構成される。制御部５０にバッテリ３０から電力が供給されると、例えば、制御部５０は、オフモードまたは電力の供給が停止するときのモードになる。制御部５０がオフモードの状態において、例えば、第３操作部３６Ｃが短押しされると、制御部５０は、通常アシストモードに遷移する。制御部５０が通常アシストモードの状態において、例えば、第３操作部３６Ｃが短押しされると、制御部５０は、第１モードに遷移する。制御部５０が第１モードの状態において、例えば、第３操作部３６Ｃが短押しされると、制御部５０は、通常アシストモードに遷移する。制御部５０が通常アシストモードにおいて、例えば、第３操作部３６Ｃが長押しされると、制御部５０は、オフモードに遷移する。制御部５０がオフモードの状態において、例えば、第３操作部３６Ｃが長押しされると、制御部５０は、ウォークモードに遷移する。制御部５０がウォークモードの状態において、第３操作部３６Ｃが押されると、例えば、制御部５０は、オフモードに遷移する。制御部５０が、モードを変更する構成は、特に限定されない。例えば、制御部５０は、第１操作部３６Ａ、第２操作部３６Ｂおよび第３操作部３６Ｃの少なくとも１つが予め定める手順によって操作される場合、または、第１操作部３６Ａ、第２操作部３６Ｂおよび第３操作部３６Ｃの少なくとも１つが、予め定める操作をされる場合に、モードを変更するように構成されてもよい。

制御部５０は、例えば、ウォークモードの状態において、第２操作部３６Ｂが継続して押圧操作される間、モータ４６を駆動する。制御部５０は、例えば、ウォークモードにおいて、第２操作部３６Ｂの押圧操作が解除されると、モータ４６を停止させる。制御部５０は、第１モードの状態において、モータ４６を駆動する駆動期間に、モータ４６の出力が予め定めるレベルになるようにモータ４６を制御する。制御部５０は、第１モードの状態において、第１操作部３６Ａまたは第２操作部３６Ｂが押されると、モータ４６の出力を変更する。制御部５０は、第１モードの状態において、第１操作部３６Ａが押されると、予め定めるレベルを増加させる。制御部５０は、第１モードの状態において、第２操作部３６Ｂが押されると、予め定めるレベルを低下させる。

（制御装置の制御フロー）
図４から図７を参照して制御部５０が実行する処理について説明する。制御部５０は、制御部５０に電力が供給されると、処理を開始する。制御部５０は、図４から図７のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後に再び処理を開始する。制御部５０に電力が供給されると、図４に示すように、制御部５０は、現在のモードが第１モードか否かを判定する（ステップＳ１０１）。制御部５０は、現在のモードが第１モードではないと判定する場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、処理をステップＳ１０６へ移す。制御部５０は、記憶部５２から現在設定されているモードの情報を取得し、現在設定されているモードの情報に応じて、記憶部５２から現在設定されている出力レベルの情報を取得し、現在設定されている出力レベルの情報に応じて、現在のモードが第１モードか否かを判定する。

制御部５０は、現在のモードが第１モードであると判定する場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、ペダリング中か否かを判定する（ステップＳ１０２）。制御部５０は、例えば、クランク回転センサ４２およびトルクセンサ４４の少なくとも１つから入力される情報に基づいて、ペダリング中か否かを判定する。

制御部５０は、ペダリング中ではないと判定する場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、処理を終了する。制御部５０は、ペダリング中であると判定する場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、モータ４６の駆動を開始する（ステップＳ１１０）。制御部５０は、モータ４６の駆動を開始した後、予め定める条件が満たされるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。制御部５０は、予め定める条件が満たされると判定する場合（ステップＳ１１１；Ｙｅｓ）、モータ４６の出力が予め定めるレベルとなるようにモータ４６を駆動する（ステップＳ１０３）。制御部５０は、記憶部５２から現在設定されている出力レベルの情報を取得し、現在設定されている出力レベルの情報に応じて、モータ４６の出力が予め定めるレベルとなるようにモータ４６を駆動する。

好ましくは、制御部５０は、ライダがペダル２０に足を乗せて回転体２１が若干動いただけではモータ４６の駆動を開始させず、ライダが意図的にペダリングを開始した場合にモータ４６の駆動を開始させる。第１の例では、制御部５０は、人力駆動力が第１の値未満から第１の値以上となる場合に、モータ４６が駆動を開始するように、モータ４６を制御するように構成されてもよい。第２の例では、制御部５０は、人力駆動力が第１の値以上の状態において、回転体２１が回転する場合に、モータ４６が駆動を開始するように、モータ４６を制御するように構成されてもよい。第１の値は、例えば、４．０Ｎ・ｍ以上、６．０Ｎ・ｍ以下の範囲の値である。第３の例では、制御部５０は、回転体２１が回転する場合に、モータ４６が駆動を開始するように、モータ４６を制御するように構成されてもよい。制御部５０は、モータ４６の駆動を開始する条件として、（１）人力駆動力が第１の値未満から第１の値以上となる場合、（２）人力駆動力が第１の値以上の状態において、回転体２１が回転する場合、および、（３）回転体２１が回転する場合１つを選択できる構成であってもよい。制御部５０は、例えば、（１）人力駆動力が第１の値未満から第１の値以上となる場合、（２）人力駆動力が第１の値以上の状態において、回転体２１が回転する場合、または、（３）回転体２１が回転する場合に、ペダリング中であると判定する。

好ましくは、制御部５０は、ライダがペダリングを開始しても、すぐにペダリングを止める場合には、モータ４６の駆動を継続せず、ライダが意図的にペダリングを継続する場合に、モータ４６の出力を予め定めるレベルになるように駆動制御を継続する。第４の例では、制御部５０は、人力駆動力が第１の値以上の状態において、回転体２１が予め定める第１回転角度回転した場合に、モータ４６の出力が予め定めるレベルになるように、モータ４６を制御するように構成されてもよい。予め定める第１回転角度は、例えば、２５度以上、１８０度以下の範囲の角度である。第５の例では、制御部５０は、人力駆動力が第１の値以上の状態において、予め定める第１時間が経過した場合に、モータ４６の出力が予め定めるレベルになるように、モータ４６を制御するように構成されてもよい。予め定める第１時間は、例えば、１秒以上、２秒以下の範囲の時間である。第６の例では、制御部５０は、人力駆動力によって回転体２１が予め定める第２回転角度回転した場合に、モータ４６の出力が予め定めるレベルになるように、モータ４６を制御するように構成されてもよい。予め定める第２時間は、例えば、１秒から２秒までの間の時間である。予め定める第２時間は、予め定める第１時間と同じであってもよく、異なっていてもよい。制御部５０は、モータ４６の出力が予め定めるレベルになるようにモータ４６を制御する条件として、（４）人力駆動力が第１の値以上の状態において、回転体２１が予め定める第１回転角度回転した場合、（５）人力駆動力が第１の値以上の状態において、予め定める第１時間が経過した場合、および、（６）人力駆動力によって回転体２１が予め定める第２回転角度回転した場合、の１つを選択できる構成であってもよい。表１は、制御部５０の構成に組み合わせ可能な第４から第６の例の制御部５０の構成を示す。制御部５０は、表１の組合せの１つを選択できる構成であってもよい。

制御部５０は、人力駆動力が第１の値以上の状態において、（４）回転体２１が予め定める第１回転角度回転した場合、（５）人力駆動力が第１の値以上の状態において、予め定める第１時間が経過した場合、または、（６）人力駆動力によって回転体２１が予め定める第２回転角度回転した場合、予め定める条件が満たれると判定する。

制御部５０は、予め定める条件が満たされないと判定する場合（ステップＳ１１１；Ｎｏ）、または、モータの出力が予め定めるレベルになるようにモータ４６を駆動する（ステップＳ１０３）と、制御部５０は、ペダリングが停止されたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。制御部５０は、ペダリングが停止されていないと判定する場合（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、処理をステップＳ１０２へ移す。制御部５０は、ペダリングが停止されたと判定する場合（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、モータ４６を停止する（ステップＳ１０５）。好ましくは、制御部５０は、瞬間的に回転体２１が停止した場合にモータ４６を停止させることはなく、ライダが意図的にペダリングを停止する場合に、モータ４６を停止させる。第７の例では、制御部５０は、モータ４６を駆動している状態において、人力駆動力が予め定める第２の値未満になる場合に、モータ４６が駆動を停止するように、モータ４６を制御するように構成されてもよい。第８の例では、制御部５０は、モータ４６を駆動している状態、かつ、人力駆動力が第２の値未満の状態において、回転体２１が予め定める第３回転角度以上回転した場合に、モータ４６が駆動を停止するように、モータ４６を制御するように構成されてもよい。第９の例では、制御部５０は、モータ４６を駆動している状態、かつ、人力駆動力が第２の値未満の状態において、予め定める第２時間が経過した場合に、モータ４６が駆動を停止するように、モータ４６を制御するように構成されてもよい。第１０の例では、制御部５０は、モータ４６を駆動している状態、かつ、人力駆動力が第２の値未満の状態において、回転体２１の回転が停止する場合に、モータ４６が駆動を停止するように、モータ４６を制御するように構成されてもよい。第１１の例では、制御部５０は、モータ４６を駆動している状態において、回転体２１の回転が停止する場合に、モータ４６が駆動を停止するように、モータ４６を制御するように構成されてもよい。第２の値は、例えば、２．５Ｎ・ｍ以上５．０Ｎ・ｍ以下の範囲の値である。好ましくは、第２の値は、第１の値とは異なる。好ましくは、第２の値は、第１の値よりも小さい。予め定める回転角度は、例えば、２５度以上、３５度以下の範囲の角度である。予め定める第２時間は、例えば、１秒以上、２秒以下の範囲の時間である。

制御部５０は、モータ４６を停止させる停止条件として、（７）モータ４６を駆動している状態において、人力駆動力が予め定める第２の値未満になる場合、（８）モータ４６を駆動している状態、かつ、人力駆動力が第２の値未満の状態において、回転体２１が予め定める第３回転角度以上回転した場合、（９）モータ４６を駆動している状態、かつ、人力駆動力が第２の値未満の状態において、予め定める第２時間が経過した場合、（１０）モータ４６を駆動している状態、かつ、人力駆動力が第２の値未満の状態において、回転体２１の回転が停止する場合、（１１）モータ４６を駆動している状態において、回転体２１の回転が停止する場合、の少なくとも１つを選択できる構成であってもよい。制御部５０は、モータ４６を駆動している状態において、（７）人力駆動力が予め定める第２の値未満になる場合、（８）モータ４６を駆動している状態、かつ、人力駆動力が第２の値未満の状態において、回転体２１が予め定める第３回転角度以上回転した場合、（９）モータ４６を駆動している状態、かつ、人力駆動力が第２の値未満の状態において、予め定める第２時間が経過した場合、（１０）モータ４６を駆動している状態、かつ、人力駆動力が第２の値未満の状態において、回転体２１の回転が停止する場合、または、（１１）モータ４６を駆動している状態において、回転体２１の回転が停止する場合、にペダリングが停止されたと判定する。制御部５０は、モータ４６を停止すると、処理を終了する。

好ましくは、制御部５０は、モータ４６の駆動を停止させる複数の停止条件のうち、いずれか１つが成立する場合に、モータ４６の駆動を停止させるように構成される。制御部５０は、複数の停止条件のうち、少なくとも２つ以上の停止条件が成立する場合に、モータ４６の駆動を停止させるように構成されてもよい。

制御部５０は、ステップＳ１０６において、通常アシストモードか否かを判定する。制御部５０は、記憶部５２から現在設定されているモードの情報を取得し、現在設定されているモードの情報に応じて、記憶部５２から現在設定されている出力レベルの情報を取得し、現在設定されている出力レベルの情報に応じて、現在のモードが通常アシストモードか否かを判定する。制御部５０は、通常アシストモードであると判定する場合（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、人力駆動力に応じてモータ４６の出力を制御し（ステップＳ１０７）、処理を終了する。ステップＳ１０７において、制御部５０は、例えば、人力駆動力の大きさと、モータ４６によるアシスト力の大きさとの比が、予め定める比率になるように、モータ４６の出力を制御する。予め定める比率は、一定であってもよく、人力駆動力、クランク回転速度、および、車速の少なくとも１つに応じて変動してもよい。

制御部５０は、ステップＳ１０６において通常アシストモードではないと判定する場合（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、ウォークモードであるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。制御部５０は、記憶部５２から現在設定されているモードの情報を取得し、現在設定されているモードの情報に応じて、記憶部５２から現在設定されている出力レベルの情報を取得し、現在設定されている出力レベルの情報に応じて、現在のモードがウォークモードか否かを判定する。制御部５０は、ウォークモードであると判定する場合（ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、操作装置３６の操作に応じてモータ４６を制御し（ステップＳ１０９）、処理を終了する。例えば、制御部５０は、操作装置３６の第２操作部３６Ｂが押圧操作されている間モータ４６を駆動させ、第２操作部３６Ｂの押圧操作が解除されると、モータ４６を停止させる。制御部５０は、ステップＳ１０８において、ウォークモードではないと判定する場合（ステップＳ１０８；Ｎｏ）、処理を終了する。

制御部５０は、図４に示す処理に変えて、図５に示す処理を実行してもよい。図５に示す処理は、図４に示す処理にステップＳ２０３の処理と等しく、ステップＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３、Ｓ１０５、Ｓ１０６、Ｓ１０７、Ｓ１０８、Ｓ１０９の各処理は同一であるため、同じ処理には同じステップ番号を付けて、重複する説明を省略する。

制御部５０は、予め定める条件が満たされないと判定する場合（ステップＳ１１１；Ｎｏ）、または、モータ４６の出力が予め定めるレベルになるようにモータ４６を駆動する（ステップＳ１０３）と、予め定めるレベルの変更があるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。制御部５０は、操作装置３６の第１操作部３６Ａまたは第２操作部３６Ｂが押圧操作されると、予め定めるレベルの変更があると判定し（ステップＳ２０４；Ｙｅｓ）、操作に応じてモータ４６の予め定めるレベルを変更して処理をステップＳ２０５に移す。制御部５０は、変更された予め定めるレベルに関する情報を、現在設定されている予め定めるレベルの情報として記憶部５２に記憶させ（ステップＳ２０５）、処理をステップＳ１０２に移す。制御部５０は、モータ４６が駆動される駆動期間において、予め定めるレベルを変更するように構成される。制御部５０は、予め定めるレベルの変更がないと判定した場合（ステップＳ２０４；Ｎｏ）、処理をステップＳ１０４に移す。

制御部５０は、第１モードではない状態および人力駆動車が停止中のすくなくとも１つにおいて、予め定めるレベルを変更するように構成されてもよい。制御部５０は、第１モードまたは第２モードに含まれるいずれかのモードの状態において、例えば、操作装置３６の第３操作部３６Ｃが予め定める第３時間継続して押された場合に、予め定めるレベルを変更する設定モードに移行するように構成されてもよい。予め定める第３時間は、例えば、２秒以上４秒以下の範囲の時間である。制御部５０は、第１モードまたは第２モードに含まれるいずれかのモードの状態において、例えば、操作装置３６の第１操作部３６Ａと第２操作部３６Ｂとが同時に押された場合に、予め定めるレベルを変更する設定モードに移行するように構成されてもよい。設定モードにおいて、予め定めるレベルを変更するように制御部５０が構成される場合、制御部５０は、図４または図５に示す処理の実行中に、図６に示す処理を並行して実行する。制御部５０は、制御部５０に電力が供給されると、処理を開始する。制御部５０は、図６のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後に再び処理を開始する。制御部５０に電力が供給されると、図６に示すように、制御部５０は、人力駆動車が停止しているか否かを判定する（ステップＳ３００）。制御部５０は、人力駆動車が停止していると判定する場合（ステップＳ３００；Ｙｅｓ）、現在のモードが設定モードか否かを判定する（ステップＳ３０１）。制御部５０は、人力駆動車が停止していないと判定する場合（ステップＳ３００；Ｎｏ）、処理を終了する。

制御部５０は、現在のモードが設定モードではないと判定する場合（ステップＳ３０１；Ｎｏ）、処理を終了する。制御部５０は、現在のモードが設定モードであると判定する場合（ステップＳ３０１；Ｙｅｓ）、予め定めるレベルの変更があるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。

制御部５０は、操作装置３６の第１操作部３６Ａまたは第２操作部３６Ｂが押圧操作されると、予め定めるレベルの変更があると判定し（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）、変更後のあらかじめ定めるレベルに関する情報を現在設定されている予め定めるレベルの情報として記憶部５２に記憶させて（ステップＳ３０３）、処理を終了する。制御部５０は、ステップＳ３０２において、予め定めるレベルの変更なしと判定する場合（ステップＳ３０２；Ｎｏ）、処理を終了する。制御部５０は、人力駆動車１０が停止している状態において、予め定めるレベルを変更するように構成される。

制御部５０は、第１モードおよび通常アシストモードにおいてモータ４６を駆動している期間に、図７に示す処理を並行して実行する。図７に示すように、制御部５０は、人力駆動車１０の現在の走行速度が予め定める速度以上か否かを判定する（ステップＳ４０１）。予め定める速度は、例えば、２４ｋｍ／ｈ以上４６ｋｍ以下の範囲の速度である。制御部５０は、人力駆動車１０の現在の走行速度が予め定める速度以上ではないと判定する場合（ステップＳ４０１；Ｎｏ）、予め定める周期後に、再びステップＳ４０１の処理を実行する制御部５０は、人力駆動車１０の現在の走行速度が予め定める速度以上であると判定する場合（ステップＳ４０１；Ｙｅｓ）、モータ４６を停止する（ステップＳ４０２）し、処理を終了する。制御部５０は、例えば、ステップＳ４０２の処理においてモータの停止に関する情報を、記憶部５２に記憶してもよい。制御部５０は、記憶部５２にモータ４６の停止に関する情報が記憶されている場合、モータ４６の停止状態を維持するように構成される。制御部５０は、ステップＳ４０１の処理において、人力駆動車１０の現在の走行速度が予め定める速度以上ではないと判定すると、モータ４６の停止に関する情報を記憶部５２から削除するように構成されてもよい。

本実施形態では、制御部５０が操作装置３６の操作に応じて、モータ４６の出力および予め定めるレベルを変更する場合について説明したが、制御部５０は、人力駆動車１０の走行環境および走行状態の少なくとも１つに応じて、自動的にモータ４６の出力および予め定めるレベルの少なくとも１つを変更する構成であってもよい。例えば、制御部５０は、人力駆動車１０が加速度センサおよびジャイロセンサの少なくとも１つを備える場合、加速度センサおよびジャイロセンサの少なくとも１つの検出結果に基づいて、人力駆動車１０のピッチ角および路面の斜度の少なくとも１つを算出し、人力駆動車１０のピッチ角および斜度の少なくとも１つに応じて自動的にモータ４６の予め定めるレベルを変更するように構成される。制御部５０は、例えば、人力駆動車１０が登坂する路面の斜度が大きくなるほど、自動的にモータ４６の出力を高めるように制御してもよい。

本開示の実施形態の内容によって発明が限定されない。前述した実施形態の構成要素には、当業者が容易に想定できる構成、実質的に同一の構成、いわゆる均等の範囲の構成が含まれる。前述した実施形態の構成要素は、相互に矛盾しない場合には、適宜組み合わせることが可能である。前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲において、前述した実施形態に含まれる１または複数の構成要素の省略、置換または変更を行うことができる。

実施形態の第１変形例において、例えば、図４および図５のフローチャートにおいて、ステップＳ１０６およびステップＳ１０７を省略してもよく、ステップＳ１０８およびステップＳ１０９を省略してもよく、ステップＳ１０６、ステップＳ１０７、ステップＳ１０８およびステップＳ１０９を省略してもよい。実施形態または第１変形例を含む第２変形例において、例えば、図４および図５のフローチャートにおいて、ステップＳ１１０およびステップＳ１１１を省略してもよい。この場合、ステップＳ１０２において、制御部５０がペダリング中であると判定すると、ステップＳ１０３に処理を移す。実施形態、第１変形例または第２変形例を含む実施形態において、例えば、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ３００を省略してもよい。この場合、人力駆動車１０が走行中であっても、制御部５０は予め定めるレベルを変更できる。 本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、１２…車輪、１４…ドライブトレイン、１６…ドライブユニット、２１…回転体、３０…バッテリ、３２…車速センサ、３４…変速機、３６…操作装置、４０…制御装置、４２…クランク回転センサ、４４…トルクセンサ、４６…モータ、４８…駆動回路、５０…制御部

Claims (23)

1. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車は、車輪と、人力駆動力を前記車輪に伝達するように構成されるドライブトレインと、前記人力駆動車に推進力を付与するように構成されるモータとを備え、
   前記制御装置は、第１モードと、前記第１モードとは異なる第２モードと、に切替わるように構成される制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記第１モードでは、ペダリングによって前記車輪が回転し、かつ、前記モータが駆動される駆動期間において、前記ペダリング中の前記人力駆動力の大きさおよび前記ドライブトレインに含まれる回転体の回転速度とは無関係に、前記モータの出力が予め定めるレベルになるように、前記モータを制御し、
   前記第２モードでは、ペダリング中の前記人力駆動力の大きさに応じて、前記モータが前記人力駆動車に付与する推進力が変動するように前記モータを制御する制御装置。
2. 前記予め定めるレベルは、前記モータの最大出力レベルである、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、前記予め定めるレベルを変更するように構成される、請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、操作信号を入力するように構成されるインタフェース部を含み、
   前記インタフェース部に入力される操作信号に応じて、前記予め定めるレベルを変更するように構成される、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記駆動期間において、前記予め定めるレベルを変更するように構成される、請求項３または４に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、前記人力駆動車が停止している状態において、前記予め定めるレベルを変更するように構成される、請求項３から５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、前記人力駆動力が第１の値未満から前記第１の値以上となる場合に、前記モータが駆動を開始するように、前記モータを制御するように構成され、
   前記第１の値は、４．０Ｎ・ｍ以上、６．０Ｎ・ｍ以下の範囲の値である、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記制御部は、前記人力駆動力が第１の値以上の状態において、前記回転体が回転する場合に、前記モータが駆動を開始するように、前記モータを制御するように構成され、
   前記第１の値は、４．０Ｎ・ｍ以上、６．０Ｎ・ｍ以下の範囲の値である、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記制御部は、前記人力駆動力が第１の値以上の状態において、前記回転体が予め定める第１回転角度回転した場合に、前記モータの出力が前記予め定めるレベルになるように、前記モータを制御するように構成され、
   前記第１の値は、４．０Ｎ・ｍ以上、６．０Ｎ・ｍ以下の範囲の値である、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車は、車輪と、人力駆動力を前記車輪に伝達するように構成されるドライブトレインと、前記人力駆動車に推進力を付与するように構成されるモータと、を備え、
    前記制御装置は、前記人力駆動力によって前記車輪が回転し、かつ、前記モータが駆動される駆動期間において、前記人力駆動力の大きさおよび前記ドライブトレインに含まれる回転体の回転速度とは無関係に、前記モータの出力が予め定めるレベルになるように、前記モータを制御するように構成される制御部、を備え、
    前記制御部は、前記人力駆動力が第１の値以上の状態において、前記回転体が予め定める第１回転角度回転した場合に、前記モータの出力が前記予め定めるレベルになるように、前記モータを制御するように構成され、
    第１の値は、４．０Ｎ・ｍ以上、６．０Ｎ・ｍ以下の範囲の値である制御装置。
11. 前記制御部は、前記人力駆動力が第１の値以上の状態において、予め定める第１時間が経過した場合に、前記モータの出力が前記予め定めるレベルになるように、前記モータを制御するように構成される、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記制御部は、前記回転体が回転する場合に、前記モータが駆動を開始するように、前記モータを制御するように構成される、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
13. 前記制御部は、前記人力駆動力によって前記回転体が予め定める第２回転角度回転した場合に、前記モータの出力が前記予め定めるレベルになるように、前記モータを制御するように構成される、請求項１から６および１２のいずれか一項に記載の制御装置。
14. 前記制御部は、前記モータを駆動している状態において、前記人力駆動力が予め定める第２の値未満になる場合に、前記モータが駆動を停止するように、前記モータを制御するように構成され、
    前記第２の値は、２．５Ｎ・ｍ以上５．０Ｎ・ｍ以下の範囲の値である、請求項７から１１のいずれか一項に記載の制御装置。
15. 前記制御部は、前記モータを駆動している状態、かつ、前記人力駆動力が第２の値未満の状態において、前記回転体が予め定める第３回転角度以上回転した場合に、前記モータが駆動を停止するように、前記モータを制御するように構成され、
    前記第２の値は、２．５Ｎ・ｍ以上５．０Ｎ・ｍ以下の範囲の値である、請求項７から１１のいずれか一項に記載の制御装置。
16. 前記制御部は、前記モータを駆動している状態、かつ、前記人力駆動力が第２の値未満の状態において、予め定める第２時間が経過した場合に、前記モータが駆動を停止するように、前記モータを制御するように構成され、
    前記第２の値は、２．５Ｎ・ｍ以上５．０Ｎ・ｍ以下の範囲の値である、請求項７から１１のいずれか一項に記載の制御装置。
17. 前記制御部は、前記モータを駆動している状態、かつ、前記人力駆動力が第２の値未満の状態において、前記回転体の回転が停止する場合に、前記モータが駆動を停止するように、前記モータを制御するように構成され、
    前記第２の値は、２．５Ｎ・ｍ以上５．０Ｎ・ｍ以下の範囲の値である、請求項７から１１のいずれか一項に記載の制御装置。
18. 前記第２の値は、前記第１の値とは異なる、請求項１４から１７のいずれか一項に記載の制御装置。
19. 前記第２の値は、前記第１の値よりも小さい、請求項１８に記載の制御装置。
20. 前記制御部は、前記モータを駆動している状態において、前記回転体の回転が停止する場合に、前記モータが駆動を停止するように、前記モータを制御するように構成される、請求項１から１９のいずれか一項に記載の制御装置。
21. 前記制御部は、第１モードと、前記第１モードとは異なる第２モードと、に切替わるように構成され、前記第１モードでは、前記人力駆動力によって前記車輪が回転し、かつ、前記モータが駆動される駆動期間において、前記人力駆動力の大きさおよび前記ドライブトレインに含まれる回転体の回転速度とは無関係に、前記モータの出力が予め定めるレベルになるように、前記モータを制御するように構成される、請求項１から２０のいずれか一項に記載の制御装置。
22. 前記第２モードは、前記人力駆動力の大きさに応じて、前記モータが前記人力駆動車に付与する推進力が変動するように前記モータを制御するモードを含む、請求項２１に記載の制御装置。
23. 前記第２モードは、操作装置の操作に応じて、前記モータが前記人力駆動車に推進力を付与するように前記モータを制御するモードを含む、請求項２１または２２に記載の制御装置。

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