CN114802580A - 人力驱动车用的控制装置 - Google Patents

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谢花聪
川崎充彦
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Shimano Inc
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Abstract

本发明提供可有助于包括电气组件的人力驱动车的舒适行驶的控制装置。控制装置是人力驱动车用的控制装置，包括控制部，该控制部根据总驱动力来控制电气组件，该电气组件与对人力驱动车赋予推进力的马达不同且设置在人力驱动车上，所述总驱动力包括作用在人力驱动车的传动系统上的人力驱动力、及马达的辅助力。

Description

人力驱动车用的控制装置
技术领域
本发明涉及人力驱动车用的控制装置。
背景技术
在专利文献1中，公开了一种控制装置，其根据人力驱动力来控制搭载于人力驱动车的电气组件。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开平10-194185号公报。
发明内容
(发明所要解决的问题)
本发明的目的之一是提供一种能够有助于包括电气组件的人力驱动车的舒适行驶的控制装置。
(用于解决问题的技术手段)
本发明的第一方面的控制装置是人力驱动车用的控制装置，其包括控制部，该控制部根据总驱动力来控制电气组件，该电气组件与对所述人力驱动车赋予推进力的马达不同且设置在所述人力驱动车上，该总驱动力包括作用在所述人力驱动车的传动系统上的人力驱动力、及所述马达的辅助力。
根据第一方面的控制装置，控制部根据包括人力驱动力以及马达辅助力的总驱动力来控制电气组件，因此能够将电气组件控制得适合人力驱动车的行驶状态。因此，控制装置可有助于人力驱动车的舒适行驶。
在根据第一方面的第二方面的控制装置中，所述控制部根据所述总驱动力及预定阈值来控制所述马达。
根据第二方面的控制装置，控制部根据包括人力驱动力及马达辅助力的总驱动力来控制对人力驱动车赋予推进力的马达，因此能够将马达控制得适合人力驱动车的行驶状态。因此，控制装置可有助于人力驱动车更舒适的行驶。
在根据第二方面的第三方面的控制装置中，所述控制部利用所述马达的所述辅助力的最大值互不相同的多个动作状态来控制所述马达，与所述多个动作状态分别对应的所述预定阈值互不相同。
根据第三方面的控制装置，控制部根据总驱动力从马达的辅助力的最大值互不相同的多个动作状态中选择一个，来控制马达以便对人力驱动车赋予适合的推进力。
在根据第二或第三方面的第四方面的控制装置中，所述电气组件包括变速装置，所述控制部在所述总驱动力为所述预定阈值以上时，以所述变速装置的变速比减少的方式控制所述变速装置。
根据第四方面的控制装置，若总驱动力为预定阈值以上，控制部以变速比减少的方式控制变速装置，从而可减轻骑乘者的负担。
在根据第二或第三方面的第五方面的控制装置中，所述电气组件包括变速装置，所述控制部在所述总驱动力从增加到减少时的所述总驱动力的峰值以预定的第一次数连续达到所述预定阈值以上时，以所述变速装置的变速比减少的方式控制所述变速装置。
根据第五方面的控制装置，总驱动力从增加到减少时的总驱动力的峰值以预定的第一次数连续达到预定阈值以上时，控制部以变速比减少的方式控制变速装置，因此能够抑制不必要的变速，同时减轻骑乘者的负担。
在根据第一～第五方面中的任一方面的第六方面的控制装置中，所述电气组件包括变速装置，所述控制部周期性地获取所述人力驱动车的行进方向上的加速度相关的信息，当所述人力驱动车的所述行进方向上的所述加速度并未以预定的第二次数连续增加时，以所述变速装置的变速比减少的方式控制所述变速装置。
根据第六方面的控制装置，当人力驱动车的行进方向上的加速度并未以预定的第二次数连续增加时，控制部以变速比减少的方式控制变速装置，从而可抑制不必要的变速，同时减轻骑乘者的负担。
在根据第四～第六方面中的任一方面的第七方面的控制装置中，所述控制部在所述人力驱动车的行驶速度超出预定范围时，根据所述总驱动力而以所述变速比不减少的方式控制所述变速装置。
根据第七方面的控制装置，当人力驱动车的行驶速度超出预定范围时，控制部根据总驱动力而以变速比不减少的方式控制变速装置，因此能够抑制在不需要减少变速比的状况下减少变速比。
在根据第四～第七方面中的任一方面的第八方面的控制装置中，所述人力驱动车包括供所述人力驱动力输入的曲柄，所述控制部在所述曲柄的旋转速度超过预定旋转速度时，以所述变速比不减少的方式控制所述变速装置。
根据第八方面的控制装置，当曲柄的旋转速度超过预定旋转速度时，控制部以变速比不减少的方式控制变速装置，因此能够抑制在不需要减少变速比的状况下减少变速比。因此，控制装置有助于人力驱动车的舒适行驶。
在根据第四～第八方面中的任一方面的第九方面的控制装置中，所述控制部以所述变速比减少的方式控制所述变速装置后，直至经过预定时间，以所述变速比不增加的方式控制所述变速装置。
根据第九方面的控制装置，控制部能够以不浪费地重复变速比的减少与增加的方式控制变速装置。
在根据第二～第九方面中的任一方面的第十方面的控制装置中，所述电气组件包括前悬架及后悬架中的至少一者。
根据第十方面的控制装置，控制部可根据总驱动力而将前悬架及后悬架中的至少一者控制为适合的状态。
在根据第十方面的第十一方面的控制装置中，所述控制部在所述总驱动力为所述预定阈值以上时，以前悬架的初始长度减少的方式控制所述前悬架。
根据第十一方面的控制装置，在总驱动力为预定阈值以上时，控制部以前悬架的初始长度减少的方式控制前悬架，因此尤其是在上坡行驶时骑乘者能够稳定地驾驶人力驱动车。
在根据第十或第十一方面的第十二方面的控制装置中，所述控制部在所述总驱动力为所述预定阈值以上时，以所述前悬架的硬度增加的方式控制所述前悬架。
根据第十二方面的控制装置，在总驱动力为预定阈值以上时，控制部能够抑制前悬架的侧倾，从而可使骑乘者稳定地驾驶人力驱动车。
在根据第十～第十二方面中的任一方面的第十三方面的控制装置中，所述控制部在所述总驱动力为所述预定阈值以上时，以所述后悬架的初始长度增加的方式控制所述后悬架。
根据第十三方面的控制装置，在总驱动力为预定阈值以上时，控制部以后悬架的初始长度增加的方式控制后悬架，因此尤其是上坡行驶时骑乘者可稳定地驾驶人力驱动车。
在根据第十～第十三方面中的任一方面的第十四方面的控制装置中，所述控制部在所述总驱动力为所述预定阈值以上时，以所述后悬架的硬度增加的方式控制所述后悬架。
根据第十四方面的控制装置，在总驱动力为预定阈值以上时，控制部能够防止后悬架的侧倾，从而可将人力驱动力有效地传递至传动系统。
在根据第二～第十四方面中的任一方面的第十五方面的控制装置中，所述电气组件包括座杆，所述控制部在所述总驱动力为所述预定阈值以上时，以所述座杆的长度增加的方式控制所述座杆。
根据第十五方面的控制装置，在总驱动力为预定阈值以上时，控制部以座杆的长度增加的方式控制座杆，因此尤其是在上坡行驶时骑乘者可稳定地驾驶人力驱动车。
在根据第二～第十五方面中的任一方面的第十六方面的控制装置中，所述人力驱动车的所述传动系统包括链条，所述电气组件包括链条引导件，该链条引导件构成为用于引导所述链条且可绕预定旋转轴线旋转，所述控制部在所述总驱动力为所述预定阈值以上时，以绕预定旋转轴线的所述链条引导件的旋转阻力减少的方式，控制所述链条引导件。
根据第十六方面的控制装置，在总驱动力为预定阈值以上时，控制部以链条引导件的旋转阻力减少的方式控制链条引导件，因此可将人力驱动力有效地传递至驱动轮。
在根据第十六方面的第十七方面的控制装置中，所述电气组件包括拨链器，所述链条引导件包含于所述拨链器。
根据第十七方面的控制装置，控制部可控制拨链器所含的链条引导件的旋转阻力。
(发明效果)
根据本发明的控制装置，可有助于包括电气组件的人力驱动车的舒适行驶。
附图说明
图1是实施方式涉及的人力驱动车的侧视图。
图2是表示包括实施方式涉及的控制装置的人力驱动车的电气构成的框图。
图3是表示实施方式涉及的第一控制处理的一个示例的流程图。
图4是表示实施方式涉及的第二控制处理的一个示例的流程图。
图5是表示实施方式涉及的第三控制处理的一个示例的流程图。
图6是表示实施方式涉及的第四控制处理的一个示例的流程图。
图7是表示实施方式涉及的第五控制处理的一个示例的流程图。
图8是表示实施方式涉及的第六控制处理的一个示例的流程图。
图9是表示实施方式涉及的第七控制处理的一个示例的流程图。
图10是表示实施方式涉及的第八控制处理的一个示例的流程图。
图11是表示实施方式涉及的第九控制处理的一个示例的流程图。
图12是表示实施方式涉及的第十控制处理的一个示例的流程图。
图13是表示实施方式涉及的第十一控制处理的一个示例的流程图。
图14是表示实施方式涉及的第十二控制处理的一个示例的流程图。
图15是表示实施方式涉及的第十三控制处理的一个示例的流程图。
图16是表示实施方式涉及的第十四控制处理的一个示例的流程图。
具体实施方式
如图1所示，人力驱动车10例如是包括电动传动单元12的山地自行车。人力驱动车10并不限定于山地自行车，只要是至少可通过人力驱动且包括电动传动单元12，则也可以是公路自行车、越野自行车、城市自行车、货运自行车、手动自行车、及斜躺式自行车等其他自行车、以及独轮车、具有三轮或更多车轮的车辆。
人力驱动车10包括车架14。车架14例如包括头管14A、上管14B、下管14C、后上叉14D、后下叉14E、及座管14F。头管14A、上管14B、下管14C、及座管14F构成前车架。后上叉14D及后下叉14E构成后车架。
人力驱动车10包括车轮16、传动系统18、电动传动单元12、电气组件20。在本实施方式中，车轮16包括前轮16A及后轮16B。在本实施方式中，电动传动单元12包括传动系统18的一部分。
传动系统18构成为将人力驱动力传递至驱动轮。在本实施方式中，后轮16B为驱动轮。传动系统18包括链条28。传动系统18还包括一对踏板22、曲柄24、前链轮26、后链轮30。在前链轮26与曲柄24之间例如设置有第一单向离合器。第一单向离合器在曲柄24向第一旋转方向旋转时从曲柄24向前链轮26传递旋转力，当曲柄24向第二旋转方向旋转时允许曲柄24与前链轮26相对旋转。也可以省略第一单向离合器。施加在一对踏板22上的人力驱动力经由曲柄24、前链轮26、链条28、及后链轮30而被传递至后轮16B。在本实施方式中，后链轮30包括多个链轮。后链轮30例如包括齿数不同的多个链轮。
传动系统18中，可包括滑轮及皮带、或者锥齿轮及传动轴来替代前链轮26、后链轮30及链条28。曲柄24包括曲柄轴、连结于曲柄轴的轴向的第一端部的第一曲柄臂、及连结于曲柄轴的轴向的第二端部的第二曲柄臂。传动系统18只要能够将人力驱动力传递至驱动轮，可为任意结构。前链轮26也可以包括多个链轮。例如，将前链轮26的旋转轴心与曲柄24的旋转轴心同轴配置。将后链轮30的旋转轴与后轮16B的旋转轴同轴配置。
电动传动单元12构成为对人力驱动车10赋予推进力。电动传动单元12例如根据施加在踏板22上的人力驱动力来动作。电动传动单元12包括马达32。电动传动单元12包括外壳12A。在本实施方式中，电动传动单元12还包括曲柄轴、连接前链轮26的传动单元输出轴。传动单元输出轴的旋转轴心与曲柄24的旋转轴心同轴配置。传动单元输出轴经由第一单向离合器而连接于曲柄轴。马达32设置在外壳12A上。马达32包括电动马达。
马达32例如包括无刷马达。马达32构成为，在驱动轮通过人力驱动力而旋转的状态下被驱动，辅助人力驱动力使驱动轮旋转。电动传动单元12优选还包括减速器。马达32的旋转轴经由减速器而连接于传动单元输出轴。马达32通过电池34供给的电力而动作。电池34例如被容纳在下管14C中。电动传动单元12也可以包含于车轮16。电动传动单元12只要能够直接或间接驱动车轮16，可为任意结构。
人力驱动车10包括人力驱动车用的控制装置40。在本实施方式中，控制装置40构成为控制马达32。在其他方式中，控制装置40也可以不控制马达32。控制装置40调整供给至马达32的驱动电流及驱动电压，控制用于推进人力驱动车10的辅助力。控制装置40也可以包含于电动传动单元12。控制装置40例如收纳于电动传动单元12的外壳12A。控制装置40也可以不包含于电动传动单元12而是设置在人力驱动车10的车架14上。控制装置40通过电池34供给的电力而动作。控制装置40包括控制部52，该控制部52根据总驱动力来控制设置在人力驱动车10上的电气组件20，所述总驱动力包括作用在人力驱动车10的传动系统18上的人力驱动力、及马达32的辅助力。电气组件20不同于对人力驱动车10赋予推进力的马达32。
人力驱动力例如由人力驱动车10的骑乘者赋予给前链轮26的扭矩来表示。人力驱动力例如也可以由人力驱动车10的骑乘者赋予给前链轮26的功率(power)来表示。马达32的辅助力例如由马达32赋予给前链轮26的扭矩表示。马达32的辅助力例如也可以由马达32赋予给前链轮26的功率表示。
电气组件20包括变速装置42。电气组件20包括前悬架44及后悬架46中的至少一者。电气组件20包括座杆48。电气组件20包括链条引导件42B，所述链条引导件42B构成为引导链条28，且可绕预定旋转轴线旋转。
变速装置42设置在人力驱动力的传递路径上。人力驱动力的传递路径是从踏板22到驱动轮之间的路径。在本实施方式中，变速装置42包括外置变速器。变速装置42例如包括拨链器42A。在本实施方式中，拨链器42A包括后拨链器。拨链器42A也可以包括前拨链器。变速装置42还包括前链轮26、后链轮30。拨链器42A包括后拨链器时，后链轮30包括多个链轮。拨链器42A包括前拨链器时，前链轮26包括多个链轮。拨链器42A包括后拨链器时，拨链器42A使链条28从多个链轮中的一个移动到多个链轮中的另一个，从而变速装置42进行变速。
拨链器42A包括前拨链器时，拨链器42A使链条28从多个链轮中的一个移动到多个链轮中的另一个，从而变速装置42进行变速。通过变速装置42变速，从而变速装置42的变速比发生变更。变速装置42的变速比是在驱动力从变速装置42的输入部传递到变速装置42的输出部的状态下，变速装置42的输出部的旋转速度相对于变速装置42的输入部的旋转速度的比率。将变速装置42的输入部的旋转速度设为Vi，将变速装置42的输出部的旋转速度设为Vo，将变速比设为R时，R由式1表示。在本实施方式中，Vi对应于曲柄12的旋转速度，Vo对应于驱动轮的旋转速度。
(式1)R＝Vo/Vi
变速装置42可以包括内置变速器来代替外置变速器，也可以在包括外置变速器的基础之上还包括内置变速器。内置变速器例如设置在驱动轮的花鼓上。内置变速器可为有级变速器，也可为无级变速器。变速装置42包括用于输出当前变速比相关的信息的变速状态检测装置42a。当前变速比相关的信息对应于当前变速级相关的信息。变速状态检测装置42a在变速装置42包括拨链器42A时，输出与拨链器42A的位置相应的信号。变速状态检测装置42a也可以输出与第一电动致动器42D所含的部件的位置相应的信号。变速状态检测装置42a电连接于控制部52。
在本实施方式中，控制装置40构成为控制变速装置42。在其他方式中，控制装置40也可以设置于变速装置42。控制装置40包括手动变速模式及自动变速模式作为变速装置42的变速模式。控制装置40构成为能够通过手动变速模式及自动变速模式来变更变速装置42的变速比。变速模式由骑乘者切换。例如可通过以预定操作方法操作变速操作装置42C来切换变速模式，也可以通过操作与变速操作装置42C不同的操作装置来切换变速模式。与变速操作装置42C不同的变速操作装置经由电缆或无线通信装置而连接于控制装置40。与变速操作装置42C不同的变速操作装置例如包括自行车码表、智能手机、或平板计算机等。
变速装置42包括第一电动致动器42D。第一电动致动器42D包括电动马达。第一电动致动器42D也可以包括电动马达、及连接于电动马达的减速器。在本实施方式中，第一电动致动器42D可设置于拨链器42A，也可以与拨链器42A隔开间隔地配置并通过鲍登线而连接于拨链器42A。当变速装置42包括内置变速器时，第一电动致动器42D可设置于内置变速器，也可以与内置变速器隔开间隔地配置并通过鲍登线而连接于拨链器42A。
当变速模式为手动变速模式时，例如根据变速操作装置42C的操作，控制装置40驱动第一电动致动器42D，通过第一电动致动器42D的驱动力来驱动拨链器42A及内置变速器中的至少一者。第一电动致动器42D由电池34供给电力。变速装置42也可以由变速装置42的专用电池供给电力。
当变速模式为自动变速模式时，控制装置40根据人力驱动车10的行驶状态，驱动第一电动致动器42D，通过第一电动致动器42D的驱动力来驱动拨链器42A及内置变速器中的至少一者。人力驱动车10的行驶状态包括曲柄24的踏频、人力驱动车10的车速、及人力驱动力中的至少一者。踏频例如是指曲柄24在1分钟内旋转的旋转数。控制装置40例如以将踏频维持在预定范围内的方式控制变速装置42。当踏频从预定范围的值开始变成小于预定范围的下限值的值时，控制装置40以变速装置42的变速比减少的方式控制变速装置42。当踏频从预定范围的值开始变成大于预定上限值的值时，控制装置40以变速装置42的变速比增加的方式控制变速装置42。控制装置40根据总驱动力来控制变速装置42，该总驱动力包括作用在人力驱动车10的传动系统18上的人力驱动力和马达32的辅助力。
前悬架44将前轮16A的花鼓可旋转地支撑。前悬架44包括在长度方向伸缩的减震器。前悬架44构成为通过减震器来减弱从路面传递到前轮16A的冲击。前悬架44由控制装置40控制。控制装置40根据总驱动力来控制前悬架44，该总驱动力包括作用在人力驱动车10的传动系统18上的人力驱动力和马达32的辅助力。
控制装置40构成为变更前悬架44的初始长度、前悬架44的行程量、及前悬架44的硬度中的至少一者。前悬架44包括第二电动致动器44a。第二电动致动器44a包括至少一个电动马达或至少一个螺线管。控制装置40控制第二电动致动器44a。第二电动致动器44a由电池34供给电力。前悬架44的行程量为减震器可伸缩的长度。前悬架44的硬度是减震器的衰减力。前悬架44的结构为普通构造，因此省略说明。
第二电动致动器44a直接或间接地连接于设置在前悬架44上的控制阀。第二电动致动器44a也可以经由缆线而连接于前悬架44的控制阀。前悬架44包括用于输出前悬架44的初始长度相关的信息的第一传感器、及用于输出前悬架44的硬度相关的信息的第二传感器。第一传感器及第二传感器电连接于控制部52。第一传感器及第二传感器可构成为输出与控制阀的状态相应的信号，也可输出与第二电动致动器44a的状态相应的信号。第一传感器及第二传感器例如包括磁传感器、电位计、或光学传感器等。
后悬架46在伸缩方向上的第一端部连接于前车架，在伸缩方向上的第二端部连接于后车架。前车架及后车架构成为可绕预定旋转轴旋转。后车架形成摆臂。后悬架46包括在长度方向上伸缩的减震器。后悬架46构成为通过减震器来减弱从路面传递到后轮16B的冲击。后悬架46由电池34供给电力而动作。后悬架46由控制装置40控制。控制装置40根据总驱动力来控制后悬架46，该总驱动力包括作用在人力驱动车10的传动系统18上的人力驱动力和马达32的辅助力。
控制装置40构成为变更后悬架46的初始长度、后悬架46的行程量、及后悬架46的硬度中的至少一者。后悬架46包括第三电动致动器46a。第三电动致动器46a包括至少一个电动马达或至少一个螺线管。控制装置40控制第三电动致动器46a。第三电动致动器46a由电池34供给电力。后悬架46的行程量是减震器可伸缩的长度。后悬架46的硬度是减震器的衰减力。后悬架46的结构为普通构造，因此省略说明。
第三电动致动器46a直接或间接连接于设置在前悬架44上的控制阀。第三电动致动器46a也可以经由缆线而连接于后悬架46的控制阀。后悬架46包括用于输出后悬架46的初始长度相关的信息的第三传感器、及用于输出后悬架46的硬度相关的信息的第四传感器。第三传感器及第四传感器电连接于控制部52。第三传感器及第四传感器可以构成为输出与控制阀的状态相应的信号，也可以输出与第三电动致动器46a的状态相应的信号。第三传感器及第四传感器例如包括磁传感器、电位计、或光学传感器等。
座杆48安装在座管14F上。座杆48上安装有鞍座48A。座杆48构成为通过变更从座管14F突出的部分的长度，从而调整路面到鞍座48A之间的高度。座杆48由电池34供给电力而动作。座杆48由控制装置40控制。控制装置40根据总驱动力来控制座杆48，该总驱动力包括作用在人力驱动车10的传动系统18上的人力驱动力和马达32的辅助力。座杆48包括第四电动致动器48a。第四电动致动器48a包括至少一个电动马达或至少一个螺线管。控制装置40通过第四电动致动器48a来控制座杆48的长度。第四电动致动器48a由电池34供给电力。座杆48包括坐管(dropper)或可调节座杆。坐管及可调节座杆的结构为普通构造，因此省略说明。
第四电动致动器48a例如直接或间接连接于座杆48所含的控制阀。第四电动致动器48a也可以经由缆线而连接于座杆48的控制阀。座杆48例如在控制阀打开的状态下通过液压而伸长，通过关闭控制阀而维持长度。第四电动致动器48a也可以构成为不对控制阀进行控制，而是通过第四电动致动器48a的驱动力使座杆48伸缩。座杆48包括用于输出与座杆48的长度相关的信息的第三传感器。第三传感器电连接于控制部52。第三传感器可以构成为输出与控制阀的状态相应的信号，也可以输出与第四电动致动器48a的状态相应的信号。第三传感器例如包括磁传感器、电位计、或光学传感器等。
链条引导件42B包含于拨链器42A。链条引导件42B包括阻力部件。阻力部件对绕预定旋转轴心旋转的链条引导件42B赋予绕旋转轴心的旋转阻力。阻力部件例如包括电动马达、液压阻尼器、或摩擦板。链条引导件42B由电池34供给电力。链条引导件42B由控制装置40控制。控制装置40根据总驱动力来控制链条引导件42B，该总驱动力包括作用在人力驱动车10的传动系统18上的人力驱动力和马达32的辅助力。作为链条引导件42B的结构可使用例如美国专利公报8202182、及美国专利公报9377089等，因此省略说明。控制装置40控制阻力部件以改变绕预定旋转轴线的链条引导件42B的旋转阻力。链条引导件42B包括用于输出与链条引导件42B的旋转阻力相关的信息的第四传感器。第四传感器电连接于控制部52。第四传感器也可以构成为输出与链条引导件42B的旋转阻力的状态相应的信号。
如图2所示，控制装置40除了包括控制部52外，还包括存储部50。存储部50例如包括非易失性存储器及易失性存储器等存储装置。非易失性存储器例如包括ROM(Read OnlyMemory，只读存储器)、闪速存储器、硬盘中的至少一者。易失性存储器例如包括RAM(RandomAccess Memory，随机存取存储器)。存储部50中存储用于控制电气组件20的软件。存储部50中例如存储用于控制电气组件20的预定的多个阈值相关的信息。多个预定阈值互不相同。
控制部52例如包括CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、或MPU(MicroProcessing Unit，微处理器)等中的至少一个运算装置。控制部52例如构成为，将RAM作为工作区来执行至少一个运算装置存储在ROM的控制程序，从而控制电气组件20的动作。当控制部52包括多个运算处理装置时，多个运算处理装置可设置在相互隔开的场所，例如多个运算处理装置中的一个运算处理装置经由无线通信装置与其他运算处理装置通信，也可以经由因特网与其他运算处理装置通信。
人力驱动车10上设置有人力驱动力检测部60、车速传感器62、曲柄旋转传感器64、加速度传感器66。控制部52经由电缆及无线通信装置中的至少一者而连接于人力驱动力检测部60、车速传感器62、曲柄旋转传感器64、加速度传感器66。控制部52经由电缆而连接于电池34。人力驱动力检测部60、曲柄旋转传感器64、及加速度传感器66也可以包含于电动传动单元12。
优选为，控制部52包括第一接口52A。第一接口52A构成用于输入人力驱动力检测部60检测到的信息。优选为，控制部52包括第二接口52B。第二接口52B构成为用于输入车速传感器62检测到的信息。优选为，控制部52包括第三接口52C。第三接口52C构成为用于输入曲柄旋转传感器64检测到的信息。优选为，控制部52包括第四接口52D。第四接口52D构成为用于输入加速度传感器66检测到的信息。优选为，控制部52包括第五接口52E。第五接口52E构成为用于输入来自变速操作装置42C的变速指令。优选为，控制部52包括第六接口52F。第六接口52F构成为用于输入来自设置操作装置68的设置指令。
第一接口52A、第二接口52B、第三接口52C、第四接口52D、第五接口52E、第六接口52F例如包括缆线连接端口及无线通信装置中的至少一者。无线通信装置例如包括近距离无线通信单元。近距离无线通信单元例如基于Bluetooth(注册商标)及ANT+等无线通信标准来进行无线通信。当第一接口52A、第二接口52B、第三接口52C、第四接口52D、第五接口52E、第六接口52F连接电缆时，也可以省略缆线连接端口并将电缆固定。
人力驱动力检测部60用于将人力驱动力相关的信息输出至控制部52。人力驱动力检测部60构成为输出例如与施加给曲柄24的人力驱动力相应的信号。人力驱动力检测部60设置在从曲柄24的旋转轴到前链轮26之间的人力驱动力的传递路径上。人力驱动力检测部60也可以设置在曲柄24的旋转轴或前链轮26上。人力驱动力检测部60也可以设置在曲柄24或踏板22上。人力驱动力检测部60例如可使用应变传感器、磁应变传感器、光学传感器、及压力传感器等实现。人力驱动力检测部60只要是输出与施加给曲柄24、或踏板22的人力驱动力相应的信号的传感器即可。
车速传感器62构成为用于将人力驱动车10的速度相关的信息输出至控制部52。车速传感器62构成为输出与车轮16的旋转速度相应的信号。车速传感器62例如设置在人力驱动车10的后下叉14E上。车速传感器62包括磁传感器。车速传感器62构成为检测车轮16的轮辐、盘式制动器转子、或花鼓上安装的一个或多个磁铁的磁场。车速传感器62构成为例如若检测到磁场则输出信号。控制部52构成为例如基于伴随车轮16的旋转而从车速传感器62输出的信号的时间间隔或信号宽度、及车轮16的周长相关的信息，来运算人力驱动车10的行驶速度。车速传感器61只要输出与人力驱动车10的速度相关的信息即可，并不限于磁传感器，也可以包括光学传感器、加速度传感器、或GPS接收器等其它传感器。
曲柄旋转传感器64构成为用于将与曲柄24的旋转状态相应的信息输出至控制部52。曲柄旋转传感器64例如输出与曲柄24的旋转角度相应的信号。曲柄旋转传感器64构成为包括用于输出与磁场强度相应的信号的磁传感器。在曲柄24的旋转轴、与曲柄24的旋转轴连动旋转的部件、或从曲柄24的旋转轴到前链轮26之间的动力传递路径上，设置有磁场强度在周向发生变化的环状磁铁。与曲柄24的旋转轴连动旋转的部件也可以包括马达32的输出轴。例如，当曲柄24与前链轮26之间未设置单向离合器时，磁铁也可以设置在前链轮26上。曲柄旋转传感器64也可以包括光学传感器来代替磁传感器。控制部52可基于曲柄24的旋转角度的每单位时间变化量，算出曲柄24的旋转速度。
加速度传感器66构成为用于将人力驱动车10的行进方向上的加速度相关的信息输出至控制部52。控制部52与电气组件20、电动传动单元12的电动马达32以及电池34电连接。优选为，控制部52还包括与电动马达32电连接的逆变电路。逆变电路也可以不包含于控制部52而是与控制部52分开设置。控制部52可通过电缆或无线通信装置而与电气组件20可通信地连接。控制部52通过电缆而连接于电池34。
控制部52构成为根据包括作用在人力驱动车10的传动系统18上的人力驱动力、及包括马达32的辅助力的总驱动力、以及预定阈值来控制马达32。在本实施方式中，控制部52根据从人力驱动力检测部60输入的人力驱动力相关的信息，算出人力驱动力，并根据马达32的控制信息而算出马达32的辅助力。控制部52将算出的人力驱动力与算出的辅助力相加，从而算出总驱动力。预定阈值相关的信息被存储在存储部40中。
控制部52构成为利用马达32的辅助力的最大值互不相同的多个动作状态来控制马达32，与多个动作状态分别对应的预定阈值互不相同。与多个动作状态分别对应的预定阈值也可以相同。控制部52例如包括第一辅助模式、第二辅助模式、及第三辅助模式作为马达32的辅助力的最大值互不相同的多个动作状态。第一辅助模式下的辅助力的最大值大于第二辅助模式下的辅助力的最大值。第二辅助模式下的辅助力的最大值大于第三辅助模式下的辅助力的最大值。存储部40中，例如将各辅助模式相关的信息、与各辅助模式对应的预定阈值相关的信息相对应地存储。
与第一辅助模式对应的预定阈值例如是在第一辅助模式下的辅助力的最大值上加上预定的第一值而得到的值。与第二辅助模式对应的预定阈值例如是在第二辅助模式下的辅助力的最大值上加上预定的第二值而得到的值。与第三辅助模式对应的预定阈值是预定的第三值。与第一辅助模式对应的预定阈值大于与第二辅助模式对应的预定阈值。与第二辅助模式对应的预定阈值大于与第二辅助模式对应的预定阈值。
预定的第一值、预定的第二值、及预定的第三值既可为相同值也可为不同值。预定的第一值和预定的第二值由扭矩表示时，例如是30Nm以上且70Nm以下的范围内的值。预定的第三值由扭矩表示时，例如是50Nm以上且90Nm以下的范围内的值。控制部52以人力驱动力越增加则辅助力也越增加的方式控制马达32，直至马达32的辅助力达到最大值。控制部52以人力驱动力越减少则辅助力也越减少的方式控制马达32。
第一～第三辅助模式可通过用户操作设置操作装置68而进行设置。设置操作装置68例如安装在人力驱动车10的车把上。设置操作装置68只要可被人力驱动车10的骑乘者操作即可，例如也可以设置在上管14B等人力驱动车10的任意位置。设置操作装置68例如包括用户的手可操作的电开关。设置操作装置68经由电缆或无线通信装置而连接于控制装置40。设置操作装置例如也可以包括自行车码表、智能手机、或平板计算机等。与第一～第三辅助模式中当前设置的辅助模式相关的信息被存储在存储部50中。
控制部52基于从人力驱动力检测部60、车速传感器62、曲柄旋转传感器64、及加速度传感器66中的至少任一者输入的信息，来控制电气组件20。在本实施方式中，电气组件20包括拨链器42A，链条引导件42B包含于拨链器42A。变速装置42、前悬架44、后悬架46、及座杆48通过电缆而电连接于电池34。控制部52通过执行图3所示的第一控制处理来控制电气组件20。
(第一控制处理)
控制部52执行图3所示的第一控制处理。控制部52被供电后，从步骤S1开始处理，若第一控制处理结束，则再次从步骤S1开始处理，直至停止供电。控制部52在开始第一控制处理后，在步骤S1中从存储部50获取当前设置的辅助模式相关的信息。控制部52在步骤S2中设置与当前辅助模式对应的预定阈值。控制部52在步骤S3中获取行驶状态信息。
行驶状态信息包括从人力驱动力检测部60输入的人力驱动力相关的信息。行驶状态信息包括从车速传感器62输入的人力驱动车10的行驶速度相关的信息。行驶状态信息包括从曲柄旋转传感器64输入的曲柄24的旋转速度相关的信息。行驶状态信息包括从加速度传感器66输入的人力驱动车10的行进方向上的加速度相关的信息。行驶状态信息包括电动传动单元12的马达32输出的辅助力的扭矩或功率相关的信息。
控制部52在步骤S4中执行与总驱动力相应的电气组件的控制处理。控制部52在步骤S5中判断踏频是否为下限踏频阈值以下。控制部52在踏频为下限踏频阈值时，在步骤S6中判断变速装置42的变速比是否为最小变速比。控制部52在变速装置42的变速比为最小变速比时，结束第一控制处理。控制部52在变速装置42的变速比并非为最小变速比时，在步骤S7中以变速比减少的方式控制变速装置42，然后结束第一控制处理。
控制部52在踏频并非为下限踏频阈值以下时，在步骤S8中判断踏频是否为上限踏频阈值以上。控制部52在踏频并非为上限踏频阈值以上时结束第一控制处理。
控制部52在踏频为上限踏频阈值以上时，在步骤S9中判断变速装置42的变速比是否为最大变速比。控制部52在变速装置42的变速比为最大变速比时，结束第一控制处理。控制部52在变速装置42的变速比并非为最大变速比时，在步骤S10中以变速比增加的方式控制变速装置42，然后结束第一控制处理。
(第二控制处理)
控制部52也可以在总驱动力为预定阈值以上时，以变速比减少的方式控制变速装置42。控制部52在与驱动力相应的电气组件控制处理中，执行图4所示的第二控制处理。控制部52在开始第二控制处理后，在步骤S11中判断总驱动力是否为预定阈值以上。控制部52在总驱动力并非为预定阈值以上时，结束第二控制处理。
控制部52在总驱动力为预定阈值以上时，在步骤S12中判断变速装置42的变速比是否为最小变速比。控制部52在变速装置42的变速比为最小变速比时，结束第二控制处理。控制部52在变速装置42的变速比并非为最小变速比时，在步骤S13中以变速比减少的方式控制变速装置42，然后结束第二控制处理。
控制部52可省略步骤S12的判断处理。在省略步骤S12的判断处理的情况下，当步骤S11中判断为“是”时，控制部52执行步骤S13的处理。
(第三控制处理)
控制部52也可以在总驱动力从增加到减少时的总驱动力的峰值以预定的第一次数连续达到预定阈值以上时，以变速比减少的方式控制变速装置42。控制部52在与驱动力相应的电气组件控制处理中，也可以执行图5所示的第三控制处理来代替第二控制处理。控制部52在开始第三控制处理后，在步骤S21中判断总驱动力从增加到减少时的总驱动力的峰值是否以预定的第一次数连续达到预定阈值以上。控制部52在总驱动力的峰值并未以预定的第一次数连续达到预定阈值以上时，结束第三控制处理。总驱动力的峰值通常是曲柄12每旋转半圈时产生。
控制部52在总驱动力的峰值以预定的第一次数连续达到预定阈值以上时，在步骤S22中判断变速装置42的变速比是否为最小变速比。控制部52在变速装置42的变速比为最小变速比时，结束第三控制处理。控制部52在变速装置42的变速比并非为最小变速比时，在步骤S23中以变速比减少的方式控制变速装置42，然后结束第三控制处理。
控制部52可省略步骤S22的判断处理。在省略步骤S22的判断处理的情况下，当步骤S21中判断为“是”时，控制部52执行步骤S23的处理。预定的第一次数例如为1～10范围内的值，优选为2～5范围内的值。
(第四控制处理)
控制部52在人力驱动车10的行进方向上的加速度并未以预定的第二次数连续增加时，以变速比减少的方式控制变速装置42。控制部52在与驱动力相应的电气组件控制处理中，也可以执行图6所示的第四控制处理来代替第二控制处理或第三控制处理。控制部52在开始第四控制处理后，在步骤S31中判断人力驱动车10的行进方向上的加速度是否并未以预定的第二次数连续增加。控制部52在预定的周期内获取与人力驱动车10的行进方向上的加速度相关的信息。
控制部52在人力驱动车10的行进方向上的加速度的连续增加次数达到预定的第二次数以上时，结束第四控制处理。控制部52在人力驱动车10的行进方向上的加速度并未以预定的第二次数连续增加时，在步骤S32中判断变速装置42的变速比是否为最小变速比。
控制部52在变速装置42的变速比为最小变速比时，结束第四控制处理。控制部52在变速装置42的变速比并非为最小变速比时，在步骤S33中以变速比减少的方式控制变速装置42，然后结束第四控制处理。
控制部52可省略步骤S32的判断处理。在省略步骤S32的判断处理的情况下，当步骤S31中判断为“是”时，控制部52执行步骤S33的处理。预定的第二次数例如是1～10范围内的值，优选为2～5范围内的值。
(第五控制处理)
控制部52在与驱动力相应的电气组件控制处理中，也可以执行图7所示的第五控制处理来代替第二～第四控制处理。控制部52在开始第五控制处理后，在步骤S21中判断总驱动力从增加到减少时的总驱动力的峰值是否以预定的第一次数连续达到预定阈值以上。
控制部52在总驱动力从增加到减少时的总驱动力的峰值并未以预定的第一次数连续达到预定阈值以上时，在步骤S31中判断人力驱动车10的行进方向上的加速度是否并未以预定的第二次数连续增加。控制部52在人力驱动车10的行进方向上的加速度的连续增加次数达到预定的第二次数以上时，结束第五控制处理。
控制部52在步骤S21中判断人力驱动车10的行进方向上的加速度并未以预定的第一次数连续增加时，进入步骤S12。控制部52在步骤S31中判断人力驱动车10的行进方向上的加速度并未以预定的第二次数连续增加时，进入步骤S12。
控制部52在步骤S12中判断变速装置42的变速比为最小变速比时，结束第五控制处理。控制部52在步骤S12中判断变速装置42的变速比并非为最小变速比时，在步骤S13中以变速比减少的方式控制变速装置42，并结束第五控制处理。在图7所示的流程图中，可将步骤S21置换成步骤S31，也可以将步骤S31置换成步骤S21。在图7所示的流程图中，可将步骤S21置换成图4的流程图的步骤S11。
(第六控制处理)
控制部52也可以在人力驱动车10的行驶速度超出预定范围时，根据总驱动力而以变速比不减少的方式控制变速装置42。控制部52在与驱动力相应的电气组件控制处理中，也可以执行图8所示的第六控制处理来代替第二～第五控制处理。控制部52在开始第六控制处理后，在步骤S41中判断人力驱动车10的行驶速度是否超出预定范围。然后，控制部52结束第六控制处理。预定范围例如为时速3km以上且时速30km以下的范围。控制部52在人力驱动车10的行驶速度处于预定范围内时，执行图4所示的第一控制处理并结束第六控制处理。
控制部52在人力驱动车10的行驶速度处于预定范围内时，可执行图5所示的第三控制处理、图6所示的第四控制处理、或图7所示的第五控制处理来代替图4所示的第二控制处理。
(第七控制处理)
控制部52也可以在曲柄24的旋转速度超过预定旋转速度时，以变速比不减少的方式控制变速装置42。控制部52在与驱动力相应的电气组件控制处理中，也可以执行图9所示的第七控制处理来代替第二～第六控制处理。控制部52在与驱动力相应的电气组件控制处理中，也可以在第六控制处理的基础上，还执行图9所示的第七控制处理。控制部52在开始第七控制处理后，在步骤S51中判断曲柄24的旋转速度是否超过预定旋转速度。然后，控制部52结束第七控制处理。预定旋转速度例如等于上限踏频阈值。控制部52在曲柄24的旋转速度未超过预定旋转速度时，执行图4所示的第一控制处理并结束第七控制处理。
控制部52在曲柄24的旋转数未超过预定旋转数时，可执行图5所示的第三控制处理、图6所示的第四控制处理、或图7所示的第五控制处理来代替图4所示的第二控制处理。
(第八控制处理)
控制部52也可以在以变速比减少的方式控制变速装置42后，直至经过预定时间，以变速比不增加的方式控制变速装置42。控制部52在与驱动力相应的电气组件控制处理中，也可以执行图10所示的第八控制处理来代替第二～第七控制处理。控制部52在与驱动力相应的电气组件控制处理中，也可以在执行第六控制处理及第七控制处理中的至少一者之外，还执行图10所示的第八控制处理。控制部52在开始第八控制处理后，在步骤S11中判断总驱动力是否为预定阈值以上。控制部52在总驱动力并非为预定阈值以上时，结束第八控制处理。
控制部52在总驱动力为预定阈值以上时，在步骤S12中判断变速装置42的变速比是否为最小变速比。控制部52在变速装置42的变速比为最小变速比时，结束第八控制处理。控制部52在变速装置42的变速比并非为最小变速比时，在步骤S13中以变速比减少的方式控制变速装置42。
然后，控制部52在步骤S61中以变速比不增加的方式控制变速装置42，并在步骤S62中判断是否经过了预定时间。控制部52在经过了预定时间时，结束第八控制处理。预定时间例如为2秒以上且10秒以下的范围内的时间。
控制部52可执行图5所示的步骤S21～步骤S23、图6所示的步骤S31～步骤S33的处理、或图7所示的步骤S11～步骤S33、步骤S21、及步骤S31的处理，来代替第八控制处理中的步骤S11～步骤S13的处理。控制部52也可以执行第六控制处理及第七控制处理中的至少一者来代替第八控制处理中的步骤S11～步骤S13的处理。控制部52也可以在图3所示的步骤S7的处理结束后，追加步骤S61、步骤S62的处理。控制部52也可以在图3所示的步骤S10的处理结束后，追加步骤S61、步骤S62的处理。
(第九控制处理)
控制部52也可以在总驱动力为预定阈值以上时，以后悬架46的初始长度增加的方式控制后悬架46。控制部52在与驱动力相应的电气组件控制处理中，也可以执行图11所示的第九控制处理来代替第二～第八控制处理。控制部52在与驱动力相应的电气组件控制处理中，也可以在第二控制处理、第三控制处理、第四控制处理、第五控制处理、第六控制处理、第七控制处理、或第八控制处理的基础上，还执行第九控制处理。
控制部52在开始第九控制处理后，在步骤S71中判断总驱动力是否为预定阈值以上。控制部52在总驱动力并非预定阈值以上时，结束第九控制处理。
控制部52在总驱动力为预定阈值以上时，在步骤S72中判断后悬架46的初始长度是否最大。控制部52在后悬架46的初始长度最大时结束第九控制处理。控制部52在后悬架46的初始长度并非最大时，在步骤S73中以后悬架46的初始长度增加的方式控制后悬架46，然后结束第九控制处理。
控制部52可省略步骤S72的判断处理。在省略步骤S12的判断处理的情况下，当图11的步骤S71中判断为“是”时，控制部52执行步骤S73的处理。
(第十控制处理)
控制部52也可以在总驱动力为预定阈值以上时，以后悬架46的硬度增加的方式控制后悬架46。控制部52在与驱动力相应的电气组件控制处理中，也可以执行图12所示的第十控制处理来代替第二～第九控制处理。控制部52在与驱动力相应的电气组件控制处理中，也可以在第二控制处理、第三控制处理、第四控制处理、第五控制处理、第六控制处理、第七控制处理、第八控制处理、或第九控制处理的基础上，还执行第十控制处理。
控制部52在与驱动力相应的电气组件控制处理中，也可以在第二控制处理、第三控制处理、第四控制处理、第五控制处理、第六控制处理、第七控制处理、或第八控制处理、第九控制处理的基础上，还执行第十控制处理。控制部52在开始第十控制处理后，在步骤S71中判断总驱动力是否为预定阈值以上。控制部52在总驱动力并非为预定阈值以上时，结束第十控制处理。
控制部52在总驱动力为预定阈值以上时，在步骤S74中判断后悬架46的硬度是否最大。控制部52在后悬架46的硬度最大时，结束第十控制处理。控制部52在后悬架46的硬度并非最大时，在步骤S75中以后悬架46的硬度增加的方式控制后悬架46，然后结束第十控制处理。
控制部52可省略步骤S74的判断处理。在省略步骤S14的判断处理的情况下，当图12的步骤S71中判断为“是”时，控制部52执行步骤S75的处理。
(第十一控制处理)
控制部52也可以在总驱动力为预定阈值以上时，以前悬架44的初始长度减少的方式控制后悬架46。控制部52在与驱动力相应的电气组件控制处理中，也可以执行图13所示的第十一控制处理来代替第二～第十控制处理。控制部52在与驱动力相应的电气组件控制处理中，也可以在第二控制处理、第三控制处理、第四控制处理、第五控制处理、第六控制处理、第七控制处理、第八控制处理、第九控制处理、或第十控制处理的基础上，还执行第十一控制处理。
控制部52在与驱动力相应的电气组件控制处理中，也可以在第二控制处理、第三控制处理、第四控制处理、第五控制处理、第六控制处理、第七控制处理、或第八控制处理、第九控制处理、及第十控制处理中的至少一者的基础上，还执行第十一控制处理。控制部52在开始第十一控制处理后，在步骤S71中判断总驱动力是否为预定阈值以上。控制部52在总驱动力并非预定阈值以上时，结束第十一控制处理。
控制部52在总驱动力为预定阈值以上时，在步骤S76中判断前悬架44的初始长度是否最小。控制部52在前悬架44的初始长度最小时，结束第十一控制处理。控制部52在前悬架44的初始长度并非最小时，在步骤S77中以前悬架44的初始长度减少的方式控制前悬架44，然后结束第十一控制处理。
控制部52可省略步骤S76的判断处理。在省略步骤S76的判断处理的情况下，当图13的步骤S71中判断为“是”时，控制部52执行步骤S77的处理。
(第十二控制处理)
控制部52也可以在总驱动力为预定阈值以上时，以前悬架44的硬度增加的方式控制前悬架44。控制部52在与驱动力相应的电气组件控制处理中，也可以执行图14所示的第十二控制处理来代替第二～第十一控制处理。控制部52在与驱动力相应的电气组件控制处理中，也可以在第二控制处理、第三控制处理、第四控制处理、第五控制处理、第六控制处理、第七控制处理、第八控制处理、第九控制处理、第十控制处理、或第十一控制处理的基础上，还执行第十二控制处理。
控制部52在与驱动力相应的电气组件控制处理中，也可以在第二控制处理、第三控制处理、第四控制处理、第五控制处理、第六控制处理、第七控制处理、或第八控制处理、第九控制处理、第十控制处理、及第十一控制处理中的至少一者的基础上，还执行第十二控制处理。控制部52在开始第十二控制处理后，在步骤S71中判断总驱动力是否为预定阈值以上。控制部52在总驱动力并非为预定阈值以上时，结束第十二控制处理。
控制部52在总驱动力为预定阈值以上时，在步骤S78中判断前悬架44的硬度是否最大。控制部52在前悬架44的硬度最大时，结束第十二控制处理。控制部52在前悬架44的硬度并非最大时，在步骤S79中以前悬架44的硬度增加的方式控制前悬架44，然后结束第十二控制处理。
控制部52可省略步骤S78的判断处理。在省略步骤S78的判断处理的情况下，当图14的步骤S71中判断为“是”时，控制部52执行步骤S79的处理。
(第十三控制处理)
控制部52也可以在总驱动力为预定阈值以上时，以座杆48的长度增加的方式控制座杆48。控制部52在与驱动力相应的电气组件控制处理中，也可以执行图15所示的第十三控制处理来代替第二～第十二控制处理。控制部52在与驱动力相应的电气组件控制处理中，也可以在第二控制处理、第三控制处理、第四控制处理、第五控制处理、第六控制处理、第七控制处理、第八控制处理、第九控制处理、第十控制处理、第十一控制处理、或第十二控制处理的基础上，还执行第十三控制处理。
控制部52也可以在第二控制处理、第三控制处理、第四控制处理、第五控制处理、第六控制处理、第七控制处理、或第八控制处理、第九控制处理、第十控制处理、第十一控制处理、及第十二控制处理中的至少一者的基础上，还执行第十三控制处理。控制部52在开始第十三控制处理后，在步骤S81中判断总驱动力是否为预定阈值以上。控制部52在总驱动力并非为预定阈值以上时，结束第十三控制处理。
控制部52在总驱动力为预定阈值以上时，在步骤S82中判断座杆48的长度是否最大。控制部52在座杆48的长度最大时，结束第十三控制处理。控制部52在座杆48的长度并非最大时，在步骤S83中以座杆48的长度增加的方式控制座杆48，然后结束第十三控制处理。
控制部52可省略步骤S82的判断处理。在省略步骤S82的判断处理的情况下，当图15的步骤S81中判断为“是”时，控制部52执行步骤S83的处理。
(第十四控制处理)
控制部52也可以在总驱动力为预定阈值以上时，以绕预定的旋转轴的链条引导件42B的旋转阻力不减少的方式控制链条引导件42B。控制部52在与驱动力相应的电气组件控制处理中，也可以执行图16所示的第十四控制处理来代替第二～第十三控制处理。控制部52在与驱动力相应的电气组件控制处理中，也可以在第二控制处理、第三控制处理、第四控制处理、第五控制处理、第六控制处理、第七控制处理、第八控制处理、第九控制处理、第十控制处理、第十一控制处理、第十二控制处理、或第十三控制处理的基础上，还执行第十四控制处理。
控制部52也可以在第二控制处理、第三控制处理、第四控制处理、第五控制处理、第六控制处理、第七控制处理、或第八控制处理、第九控制处理、第十控制处理、第十一控制处理、第十二控制处理、及第十三控制处理中的至少一者的基础上，还执行第十四控制处理。控制部52在开始第十四控制处理后，在步骤S91中判断总驱动力是否为预定阈值以上。控制部52在总驱动力并非为预定阈值以上时，结束第十四控制处理。
控制部52在总驱动力为预定阈值以上时，在步骤S92中判断链条引导件42B的旋转阻力是否最大。控制部52在链条引导件42B的旋转阻力最大时，结束第十四控制处理。控制部52在链条引导件42B的旋转阻力并非最大时，在步骤S93中，以绕预定的旋转轴的链条引导件42B的旋转阻力不减少的方式控制链条引导件42B，然后结束第十四控制处理。
控制部52可省略步骤S92的判断处理。在省略步骤S92的判断处理的情况下，当图16的步骤S91中判断为“是”时，控制部52执行步骤S93的处理。
电气组件20包括变速装置42、前悬架44、后悬架46、座杆48、及链条引导件42B中的至少一者即可。人力驱动车10也可以省略车速传感器62、曲柄旋转传感器64、加速度传感器66中至少一个不需要控制的部件。行驶状态信息也可以包括人力驱动车10的行驶速度相关的信息、曲柄24的旋转速度相关的信息、人力驱动车10的行进方向上的加速度相关的信息中需要控制的信息，而不包括不需要控制的信息。控制装置40也可以不控制电动马达32。控制装置40也可以设置在电气组件20上。控制装置40也可以设置在变速装置42、前悬架44、后悬架46、座杆48、及链条引导件42B中的至少一者上。
本说明书中使用的“至少一者”是指所需选项为“一个以上”。作为一个示例，本说明书中使用的“至少一者”在选项数为两个时是指“仅一个选项”或“两个选项”。作为其它示例，本说明书中使用的“至少一者”在选项数为三个时是指“仅一个选项”或“两个以上的任意选项的组合”。
附图标记说明
10人力驱动车；
18传动系统；
20电气组件；
32马达；
40控制装置；
42变速装置；
42A拨链器；
42B链条引导件；
44前悬架；
46后悬架；
48座杆；
60人力驱动力检测部；
62车速传感器；
64曲柄旋转传感器；
66加速度传感器。

Claims (17)

1.一种控制装置，其是人力驱动车用的控制装置，
包括控制部，该控制部构成为，根据总驱动力来控制电气组件，该电气组件与对所述人力驱动车赋予推进力的马达不同且设置在所述人力驱动车上，该总驱动力包括作用在所述人力驱动车的传动系统上的人力驱动力、及所述马达的辅助力。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述控制部构成为，根据所述总驱动力和预定阈值来控制所述马达。
3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，
所述控制部构成为，利用所述马达的所述辅助力的最大值互不相同的多个动作状态来控制所述马达，
与所述多个动作状态分别对应的所述预定阈值互不相同。
4.根据权利要求2或3所述的控制装置，其中，
所述电气组件包括变速装置，
所述控制部在所述总驱动力为所述预定阈值以上时，以所述变速装置的变速比减少的方式控制所述变速装置。
5.根据权利要求2或3所述的控制装置，其中，
所述电气组件包括变速装置，
所述控制部在所述总驱动力从增加到减少时的所述总驱动力的峰值以预定的第一次数连续达到所述预定阈值以上时，以所述变速装置的变速比减少的方式控制所述变速装置。
6.根据权利要求2～5中任一项所述的控制装置，其中，
所述电气组件包括变速装置，
所述控制部周期性地获取与所述人力驱动车的行进方向上的加速度相关的信息，当所述人力驱动车的所述行进方向上的所述加速度并未以预定的第二次数连续增加时，以所述变速装置的变速比减少的方式控制所述变速装置。
7.根据权利要求4～6中任一项所述的控制装置，其中，
所述控制部在所述人力驱动车的行驶速度超出预定范围时，根据所述总驱动力而以所述变速比不减少的方式控制所述变速装置。
8.根据权利要求4～7中任一项所述的控制装置，其中，
所述人力驱动车包括供所述人力驱动力输入的曲柄，
所述控制部在所述曲柄的旋转速度超过预定旋转速度时，以所述变速比不减少的方式控制所述变速装置。
9.根据权利要求4～8中任一项所述的控制装置，其中，
所述控制部在以所述变速比减少的方式控制所述变速装置后，直至经过预定时间，以所述变速比不增加的方式控制所述变速装置。
10.根据权利要求2～9中任一项所述的控制装置，其中，
所述电气组件包括前悬架及后悬架中的至少一者。
11.根据权利要求10所述的控制装置，其中，
所述控制部在所述总驱动力为所述预定阈值以上时，以前悬架的初始长度减少的方式控制所述前悬架。
12.根据权利要求10或11所述的控制装置，其中，
所述控制部在所述总驱动力为所述预定阈值以上时，以所述前悬架的硬度增加的方式控制所述前悬架。
13.根据权利要求10～12中任一项所述的控制装置，其中，
所述控制部在所述总驱动力为所述预定阈值以上时，以所述后悬架的初始长度增加的方式控制所述后悬架。
14.根据权利要求10～13中任一项所述的控制装置，其中，
所述控制部在所述总驱动力为所述预定阈值以上时，以所述后悬架的硬度增加的方式控制所述后悬架。
15.根据权利要求2～14中任一项所述的控制装置，其中，
所述电气组件包括座杆，
所述控制部在所述总驱动力为所述预定阈值以上时，以所述座杆的长度增加的方式控制所述座杆。
16.根据权利要求2～15中任一项所述的控制装置，其中，
所述人力驱动车的所述传动系统包括链条，
所述电气组件包括链条引导件，该链条引导件构成为用于引导所述链条，且可绕预定旋转轴线旋转，
所述控制部在所述总驱动力为所述预定阈值以上时，以绕预定旋转轴线的所述链条引导件的旋转阻力减少的方式控制所述链条引导件。
17.根据权利要求16所述的控制装置，其中，
所述电气组件包括拨链器，
所述链条引导件包含于所述拨链器。
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