JP7544621B2 - 人力駆動車用の制御装置 - Google Patents

Description

本開示は、人力駆動車用の制御装置に関する。

特許文献１には、人力駆動車に搭載される電気コンポーネントを、人力駆動力に応じて制御する制御装置が開示される。

特開平１０－１９４１８５号公報

本開示の目的の１つは、電気コンポーネントを備える人力駆動車の快適な走行に貢献できる制御装置を提供することである。

本開示の第１側面の制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に推進力を付与するモータとは異なり、かつ、前記人力駆動車に設けられる電気コンポーネントを、前記人力駆動車のドライブトレインに作用する人力駆動力、および、前記モータによるアシスト力を含む総駆動力に応じて制御するように構成される制御部を備える。

第１側面に従う制御装置によれば、制御部は、人力駆動力だけではなく、モータによるアシスト力を含む総駆動力に応じて、電気コンポーネントを制御するので、電気コンポーネントを人力駆動車の走行状態に適合するように制御できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記総駆動力と、予め定める閾値と、に応じて前記モータを制御するように構成される。

第２側面の制御装置によれば、制御部は、人力駆動力だけではなく、モータによるアシスト力を含む総駆動力に応じて、人力駆動車に推進力を付与するモータを制御するので、モータを人力駆動車の走行状態に適合するように制御できる。従って、制御装置は、人力駆動車のさらに快適な走行に貢献できる。

第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記モータによる前記アシスト力の最大値が相互に異なる複数の動作状態によって前記モータを制御するように構成され、前記複数の動作状態のそれぞれに対応する前記予め定める閾値は、互いに異なる。

第３側面の制御装置によれば、制御部は、モータによるアシスト力の最大値が相互に異なる複数の動作状態のうちの１つを、総駆動力に応じて選択し、適切な推進力を人力駆動車に付与するようにモータを制御できる。

第２または第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記電気コンポーネントは、変速装置を含み、前記制御部は、前記総駆動力が前記予め定める閾値以上である場合に、前記変速装置の変速比が減少するように前記変速装置を制御する。

第４側面の制御装置によれば、総駆動力が予め定める閾値以上であると、制御部は、変速比が減少するように変速装置を制御するので、ライダの負荷を軽減できる。

第２または第３側面に従う第５側面の制御装置において、前記電気コンポーネントは、変速装置を含み、前記制御部は、前記総駆動力が増加から減少する場合における前記総駆動力のピーク値が、予め定める第１回数連続して前記予め定める閾値以上である場合に、前記変速装置の変速比が減少するように前記変速装置を制御する。

第５側面の制御装置によれば、総駆動力が増加から減少する場合における総駆動力のピーク値と、予め定める第１回数連続して予め定める閾値以上であると、制御部は、変速比が減少するように変速装置を制御するので、不要な変速を抑制しつつ、ライダの負荷を軽減できる。

第１から第５側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記電気コンポーネントは、変速装置を含み、前記制御部は、前記人力駆動車の進行方向における加速度に関する情報を周期的に取得し、前記人力駆動車の前記進行方向における前記加速度が予め定める第２回数連続して増加しない場合に、前記変速装置の変速比が減少するように前記変速装置を制御する。

第６側面の制御装置によれば、人力駆動車の進行方向における加速度が予め定める第２回数連続して増加しない場合、制御部は、変速比が減少するように変速装置を制御するので、不要な変速を抑制しつつ、ライダの負荷を軽減できる。

第４から第６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の走行速度が、予め定める範囲外の場合に、前記総駆動力に応じて前記変速比が減少しないように前記変速装置を制御する。

第７側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行速度が予め定める範囲外の場合に、制御部は、総駆動力に応じて変速比が減少しないように変速装置を制御できるので、変速比の減少が不必要な状況においては、変速比が減少することが抑制される。

第４から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記人力駆動車は、前記人力駆動力が入力されるクランクを有し、前記制御部は、前記クランクの回転速度が予め定める回転速度を超える場合に、前記変速比が減少しないように前記変速装置を制御する。

第８側面の制御装置によれば、クランクの回転速度が予め定める回転速度を超える場合に、制御部は、変速比が減少しないように変速装置を制御するので、変速比の減少が不必要な状況においては、変速比が減少することを抑制できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

第４から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比が減少するように前記変速装置を制御した後、予め定める時間が経過するまで、前記変速比が増加しないように前記変速装置を制御する。

第９側面の制御装置によれば、制御部は、変速比の減少と増加とを無駄に繰り返さないように変速装置を制御できる。

第２から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記電気コンポーネントは、フロントサスペンションおよびリアサスペンションの少なくとも１つを含む。

第１０側面の制御装置によれば、制御部は、総駆動力に応じて、フロントサスペンションおよびリアサスペンションの少なくとも１つを適切な状態に制御できる。

第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記総駆動力が前記予め定める閾値以上である場合に、フロントサスペンションの初期長さが減少するように、前記フロントサスペンションを制御する。

第１１側面の制御装置によれば、総駆動力が予め定める閾値以上の場合、制御部は、フロントサスペンションの初期長さが減少するように、フロントサスペンションを制御するので、特に上り坂において、ライダが人力駆動車を安定して走行させることができる。

第１０または第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記制御部は、前記総駆動力が前記予め定める閾値以上である場合に、前記フロントサスペンションの硬さが増加するように、前記フロントサスペンションを制御する。

第１２側面の制御装置によれば、総駆動力が予め定める閾値以上の場合、制御部は、フロントサスペンションのダンピングを抑制できるので、ライダが人力駆動車を安定して走行させることができる。

第１０から第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記総駆動力が前記予め定める閾値以上である場合に、前記リアサスペンションの初期長さが増加するように、前記リアサスペンションを制御する。

第１３側面の制御装置によれば、総駆動力が予め定める閾値以上の場合、制御部は、リアサスペンションの初期長さが増加するように、リアサスペンションを制御するので、特に上り坂において、ライダが人力駆動車を安定して走行させることができる。

第１０から第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記総駆動力が前記予め定める閾値以上である場合に、前記リアサスペンションの硬さが増加するように、前記リアサスペンションを制御する。

第１４側面の制御装置によれば、総駆動力が予め定める閾値以上の場合、制御部は、リアサスペンションのダンピングを抑制できるので、人力駆動力が、効率的にドライブトレインに伝達される。

第２から第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御装置において、前記電気コンポーネントは、シートポストを含み、前記制御部は、前記総駆動力が前記予め定める閾値以上である場合に、前記シートポストの長さが増加するように、前記シートポストを制御する。

第１５側面の制御装置によれば、総駆動力が予め定める閾値以上の場合、制御部は、シートポストの長さが増加するように、シートポストを制御するので、特に上り坂において、ライダが人力駆動車を安定して走行させることができる。

第２から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記人力駆動車の前記ドライブトレインは、チェーンを含み、前記電気コンポーネントは、前記チェーンをガイドするように構成され、予め定める回転軸線まわりに回転可能なチェーンガイドを含み、前記制御部は、前記総駆動力が前記予め定める閾値以上である場合に、予め定める回転軸線まわりにおける前記チェーンガイドの回転抵抗が減少するように、前記チェーンガイドを制御するように構成される。

第１６側面の制御装置によれば、総駆動力が予め定める閾値以上の場合、制御部は、チェーンガイドの回転抵抗が減少するように、チェーンガイドを制御するので、人力駆動力が、効率的に駆動輪に伝達される。

第１６側面に従う第１７側面の制御装置において、前記電気コンポーネントは、ディレーラを含み、前記チェーンガイドは、前記ディレーラに含まれる。

第１７側面の制御装置によれば、制御部は、ディレーラに含まれるチェーンガイドの回転抵抗を制御できる。

本開示の制御装置によれば、電気コンポーネントを備える人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

図１は、実施形態に係る人力駆動車の側面図である。 図２は、実施形態に係る制御装置を含む人力駆動車の電気的構成を示すブロック図である。 図３は、実施形態に係る第１制御処理の一例を示すフローチャートである。 図４は、実施形態に係る第２制御処理の一例を示すフローチャートである。 図５は、実施形態に係る第３制御処理の一例を示すフローチャートである。 図６は、実施形態に係る第４制御処理の一例を示すフローチャートである。 図７は、実施形態に係る第５制御処理の一例を示すフローチャートである。 図８は、実施形態に係る第６制御処理の一例を示すフローチャートである。 図９は、実施形態に係る第７制御処理の一例を示すフローチャートである。 図１０は、実施形態に係る第８制御処理の一例を示すフローチャートである。 図１１は、実施形態に係る第９制御処理の一例を示すフローチャートである。 図１２は、実施形態に係る第１０制御処理の一例を示すフローチャートである。 図１３は、実施形態に係る第１１制御処理の一例を示すフローチャートである。 図１４は、実施形態に係る第１２制御処理の一例を示すフローチャートである。 図１５は、実施形態に係る第１３制御処理の一例を示すフローチャートである。 図１６は、実施形態に係る第１４制御処理の一例を示すフローチャートである。

図１に示されるように、人力駆動車１０は、例えば、電動ドライブユニット１２を備えるマウンテンバイクである。人力駆動車１０は、マウンテンバイクに限定されるものではなく、少なくとも人力によって駆動することができ、電動ドライブユニット１２を備えていれば、ロードバイク、クロスバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドサイクル、および、リカンベントなどの他の自転車、ならびに、１輪車および３輪以上の車輪を有する車両であってよい。

人力駆動車１０は、フレーム１４を含む。フレーム１４は、例えば、ヘッドチューブ１４Ａ、トップチューブ１４Ｂ、ダウンチューブ１４Ｃ、シートステー１４Ｄ、チェーンステー１４Ｅ、およびシートチューブ１４Ｆを含む。ヘッドチューブ１４Ａ、トップチューブ１４Ｂ、ダウンチューブ１４Ｃ、および、シートチューブ１４Ｆは、前フレームを構成する。シートステー１４Ｄおよびチェーンステー１４Ｅは、後フレームを構成する。

人力駆動車１０は、車輪１６と、ドライブトレイン１８と、電動ドライブユニット１２と、電気コンポーネント２０とを備える。本実施形態では、車輪１６は、前輪１６Ａおよび後輪１６Ｂを含む。本実施形態では、電動ドライブユニット１２は、ドライブトレイン１８の一部を含む。

ドライブトレイン１８は、人力駆動力を駆動輪に伝達するように構成される。本実施形態では、後輪１６Ｂが駆動輪である。ドライブトレイン１８は、チェーン２８を含む。ドライブトレイン１８は、一対のペダル２２と、クランク２４と、フロントチェーンホイール２６と、リアスプロケット３０と、をさらに含む。フロントチェーンホイール２６と、クランク２４との間には、例えば、第１ワンウェイクラッチが設けられる。第１ワンウェイクラッチは、クランク２４が第１回転方向に回転する場合に、クランク２４からフロントチェーンホイール２６に回転力が伝達され、クランク２４が第２回転方向に回転する場合に、クランク２４とフロントチェーンホイール２６との相対回転を許容する。第１ワンウェイクラッチは、省略されてもよい。一対のペダル２２に付加される人力駆動力は、クランク２４、フロントチェーンホイール２６、チェーン２８、および、リアスプロケット３０を介して後輪１６Ｂに伝達される。本実施形態では、リアスプロケット３０は、複数のスプロケットを含む。リアスプロケット３０は、例えば、歯数が異なる複数のスプロケットを含む。

ドライブトレイン１８は、フロントチェーンホイール２６、リアスプロケット３０およびチェーン２８に代えて、プーリおよびベルトを含んでいてもよく、ベベルギアおよびシャフトを含んでいてもよい。クランク２４は、クランク軸、クランク軸の軸方向の第１端部に連結される第１クランクアーム、および、クランク軸の軸方向の第２端部に連結される第２クランクアームを含む。ドライブトレイン１８は、人力駆動力を駆動輪に伝達する構成であれば、どのような構成であってもよい。フロントチェーンホイール２６は、複数のチェーンホイールを含んでいてもよい。例えば、フロントチェーンホイール２６の回転軸心は、クランク２４の回転軸心と同軸に配置される。リアスプロケット３０の回転軸は、後輪１６Ｂの回転軸と同軸に配置される。

電動ドライブユニット１２は、人力駆動車１０に推進力を付与ように構成される。電動ドライブユニット１２は、例えばペダル２２に加えられる人力駆動力に応じて動作する。電動ドライブユニット１２は、モータ３２を含む。電動ドライブユニット１２は、ハウジング１２Ａを含む。本実施形態では、電動ドライブユニット１２は、クランク軸と、フロントチェーンホイール２６が接続されるドライブユニット出力軸と、をさらに含む。ドライブユニット出力軸の回転軸心は、クランク２４の回転軸心と同軸に配置される。ドライブユニット出力軸は、第１ワンウェイクラッチを介してクランク軸に接続される。モータ３２は、ハウジング１２Ａに設けられる。モータ３２は、電気モータを含む。

モータ３２は、例えば、ブラシレスモータを含む。モータ３２は、人力駆動力によって駆動輪が回転している状態において駆動され、人力駆動力による駆動輪の回転をアシストするように構成される。電動ドライブユニット１２は、好ましくは、減速機をさらに含む。モータ３２の回転軸は、減速機を介して、ドライブユニット出力軸に接続される。モータ３２は、バッテリ３４から供給される電力によって動作する。バッテリ３４は、例えばダウンチューブ１４Ｃに収容される。電動ドライブユニット１２は、車輪１６に含まれていてもよい。電動ドライブユニット１２は、車輪１６を直接または間接的に駆動することができれば、どのような構成であってもよい。

人力駆動車１０は、人力駆動車用の制御装置４０を含む。本実施形態において、制御装置４０は、モータ３２を制御するように構成される。他の形態においては、制御装置４０は、モータ３２を制御しなくてもよい。制御装置４０は、モータ３２に供給される駆動電流および駆動電圧を調整し、人力駆動車１０を推進するためのアシスト力を制御する。制御装置４０は、電動ドライブユニット１２に含まれていてもよい。制御装置４０は、例えば電動ドライブユニット１２のハウジング１２Ａに収容される。制御装置４０は、電動ドライブユニット１２には含まれず、人力駆動車１０のフレーム１４に設けられてもよい。制御装置４０は、バッテリ３４から供給される電力によって動作する。制御装置４０は、人力駆動車１０に設けられる電気コンポーネント２０を、人力駆動車１０のドライブトレイン１８に作用する人力駆動力、および、モータ３２によるアシスト力を含む総駆動力に応じて制御するように構成される制御部５２を備える。電気コンポーネント２０は、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ３２とは異なる。

人力駆動力は、例えば、人力駆動車１０のライダによってフロントチェーンホイール２６に付与されるトルクによって表される。人力駆動力は、例えば、人力駆動車１０のライダによってフロントチェーンホイール２６に付与されるパワーによって表されてもよい。モータ３２によるアシスト力は、例えば、モータ３２によってフロントチェーンホイール２６に付与されるトルクによって表される。モータ３２によるアシスト力は、例えば、モータ３２によってフロントチェーンホイール２６に付与されるパワーによって表されてもよい。

電気コンポーネント２０は、変速装置４２を含む。電気コンポーネント２０は、フロントサスペンション４４およびリアサスペンション４６の少なくとも１つを含む。電気コンポーネント２０は、シートポスト４８を含む。電気コンポーネント２０は、チェーン２８をガイドするように構成され、予め定める回転軸線まわりに回転可能なチェーンガイド４２Ｂを含む。

変速装置４２は、人力駆動力の伝達経路に設けられる。人力駆動力の伝達経路は、ペダル２２から駆動輪までの経路である。本実施形態では、変速装置４２は、外装変速機を含む。変速装置４２は、例えば、ディレーラ４２Ａを含む。本実施形態では、ディレーラ４２Ａは、リアディレーラを含む。ディレーラ４２Ａは、フロントディレーラを含んでもよい。変速装置４２は、フロントチェーンホイール２６と、リアスプロケット３０と、をさらに含む。ディレーラ４２Ａが、リアディレーラを含む場合、リアスプロケット３０は、複数のスプロケットを含む。ディレーラ４２Ａが、フロントディレーラを含む場合、フロントチェーンホイール２６は、複数のチェーンホイールを含む。ディレーラ４２Ａが、リアディレーラを含む場合、ディレーラ４２Ａがチェーン２８を複数のスプロケットのうちの１つから、複数のスプロケットのうちの他の１つに移動させることによって、変速装置４２は変速する。

ディレーラ４２Ａが、フロントディレーラを含む場合、ディレーラ４２Ａがチェーン２８を複数のチェーンホイールのうちの１つから、複数のチェーンホイールのうちの他の１つに移動させることによって、変速装置４２は変速する。変速装置４２が変速することによって、変速装置４２の変速比が変更される。変速装置４２の変速比は、変速装置４２の入力部から変速装置４２の出力部に駆動力が伝達されている状態において、変速装置４２の入力部の回転速度に対する変速装置４２の出力部の回転速度の比率である。変速装置４２の入力部の回転速度をＶｉとし、変速装置４２の出力部の回転速度をＶｏとし、変速比をＲとする場合、Ｒは式１によって表される。本実施形態では、Ｖiは、クランク１２の回転速度に対応し、Ｖｏは、駆動輪の回転速度に対応する。
（式１）Ｒ＝Ｖｏ／Ｖi

変速装置４２は、外装変速機に代えて内装変速機を含んでもよく、外装変速機に加えて内装変速機を含んでいてもよい。内装変速機は、例えば駆動輪のハブに設けられる。内装変速機は、有段変速機であってもよく、無段変速機であってもよい。変速装置４２は、現在の変速比に関する情報を出力する変速状態検出装置４２ａを含む。現在の変速比に関する情報は、現在の変速ステージに関する情報に対応する。変速状態検出装置４２ａは、変速装置４２がディレーラ４２Ａを含む場合、ディレーラ４２Ａの位置に応じた信号を出力する。変速状態検出装置４２ａは、第１電動アクチュエータ４２Ｄに含まれる部材の位置に応じた信号を出力するようにしてもよい。変速状態検出装置４２ａは、制御部５２に電気的に接続される。

本実施形態において、制御装置４０は、変速装置４２を制御するように構成される。他の形態において、制御装置４０は、変速装置４２に設けられてもよい。制御装置４０は、変速装置４２の変速モードとして、手動変速モードおよび自動変速モードを有する。制御装置４０は、手動変速モード、および自動変速モードによって、変速装置４２の変速比を変更できるように構成される。変速モードは、ライダによって切り替えられる。変速モードは、例えば、変速操作装置４２Ｃが予め定める操作方法によって操作されると切り替えられてもよく、変速操作装置４２Ｃとは異なる操作装置が操作されることによって切り替えられてもよい。変速操作装置４２Ｃとは異なる変速操作装置は、電気ケーブルまたは無線通信装置を介して、制御装置４０に接続される。変速操作装置４２Ｃとは異なる変速操作装置は、例えば、サイクルコンピュータ、スマートフォン、または、タブレット型コンピュータ、などを含む。

変速装置４２は、第１電動アクチュエータ４２Ｄを含む。第１電動アクチュエータ４２Ｄは、電気モータを含む。第１電動アクチュエータ４２Ｄは、電気モータと、電気モータに接続される減速機とを含んでいてもよい。本実施形態では、第１電動アクチュエータ４２Ｄは、ディレーラ４２Ａに設けられてもよく、ディレーラ４２Ａから離間して配置され、ボーデンケーブルによってディレーラ４２Ａに接続されてもよい。変速装置４２が内装変速機を含む場合、第１電動アクチュエータ４２Ｄは、内装変速機に設けられてもよく、内装変速機から離間して配置されて、ボーデンケーブルによってディレーラ４２Ａに接続されてもよい。

変速モードが手動変速モードである場合、例えば変速操作装置４２Ｃの操作に応じて、制御装置４０は、第１電動アクチュエータ４２Ｄを駆動し、第１電動アクチュエータ４２Ｄの駆動力によって、ディレーラ４２Ａおよび内装変速機の少なくとも１つを駆動させる。第１電動アクチュエータ４２Ｄには、バッテリ３４から電力が供給される。変速装置４２には、変速装置４２の専用バッテリから電力が供給されてもよい。

変速モードが自動変速モードである場合、制御装置４０は、人力駆動車１０の走行状態に応じて、第１電動アクチュエータ４２Ｄを駆動し、第１電動アクチュエータ４２Ｄの駆動力によって、ディレーラ４２Ａおよび内装変速機の少なくとも１つを駆動させる。人力駆動車１０の走行状態は、クランク２４のケイデンス、人力駆動車１０の車速、および、人力駆動力の少なくとも１つを含む。ケイデンスは、例えば、１分間に回転するクランク２４の回転数である。制御装置４０は、例えば、ケイデンスが予め定める範囲に維持されるように、変速装置４２を制御する。ケイデンスが予め定める範囲の値から、予め定める範囲の下限値よりも小さい値である場合、制御装置４０は、変速装置４２の変速比が減少するように、変速装置４２を制御する。ケイデンスが予め定める範囲の値から、予め定める上限値よりも大きい値である場合、制御装置４０は、変速装置４２の変速比が増加するように変速装置４２を制御する。制御装置４０は、人力駆動車１０のドライブトレイン１８に作用する人力駆動力、および、モータ３２によるアシスト力を含む総駆動力に応じて変速装置４２を制御する。

フロントサスペンション４４は、前輪１６Ａのバブを回転可能に支持する。フロントサスペンション４４は、長手方向に伸縮するショックアブソーバを含む。フロントサスペンション４４は、路面から前輪１６Ａに伝達される衝撃をショックアブソーバによって減衰するように構成される。フロントサスペンション４４は、制御装置４０によって制御される。制御装置４０は、人力駆動車１０のドライブトレイン１８に作用する人力駆動力、および、モータ３２によるアシスト力を含む総駆動力に応じてフロントサスペンション４４を制御する。

制御装置４０は、フロントサスペンション４４の初期長さ、フロントサスペンション４４のストローク量、および、フロントサスペンション４４の硬さ、の少なくとも１つを変更するように構成される。フロントサスペンション４４は、第２電動アクチュエータ４４ａを含む。第２電動アクチュエータ４４ａは、少なくとも１つの電気モータまたは少なくとも１つのソレノイドを含む。制御装置４０は、第２電動アクチュエータ４４ａを制御する。第２電動アクチュエータ４４ａには、バッテリ３４から電力が供給される。フロントサスペンション４４のストローク量は、ショックアブソーバが伸縮できる長さである。フロントサスペンション４４の硬さは、ショックアブソーバの減衰力である。フロントサスペンション４４の構成については、一般的な構造であるため説明を省略する。

第２電動アクチュエータ４４ａは、フロントサスペンション４４に設けられる制御バルブに直接または間接的に接続される。第２電動アクチュエータ４４ａは、ケーブルを介して、フロントサスペンション４４の制御バルブに接続されてもよいフロントサスペンション４４は、フロントサスペンション４４の初期長さに関する情報を出力する第１センサと、フロントサスペンション４４の硬さに関する情報を出力する第２センサと、を含む。第１センサおよび第２センサは、制御部５２に電気的に接続される。第１センサおよび第２センサは、制御バルブの状態に応じた信号を出力するように構成されてもよく、第２電動アクチュエータ４４ａの状態に応じた信号を出力してもよい。第１センサおよび第２センサは、例えば、磁気センサ、ポテンショメータ、または、光学センサなどを含む。

リアサスペンション４６は、伸縮方向における第１端部が前フレームに接続され、伸縮方向における第２端部が後フレームに接続される。前フレームおよび後フレームは、予め定める回転軸周りに回転可能に構成される。後フレームは、スイングアームを形成する。リアサスペンション４６は、長手方向に伸縮するショックアブソーバを含む。リアサスペンション４６は、路面から後輪１６Ｂに伝達される衝撃をショックアブソーバによって減衰するように構成される。リアサスペンション４６は、バッテリ３４から供給される電力によって動作する。リアサスペンション４６は、制御装置４０によって制御される。制御装置４０は、人力駆動車１０のドライブトレイン１８に作用する人力駆動力、および、モータ３２によるアシスト力を含む総駆動力に応じてリアサスペンション４６を制御する。

制御装置４０は、リアサスペンション４６の初期長さ、リアサスペンション４６のストローク量、および、リアサスペンション４６の硬さ、の少なくとも１つを変更するように構成される。リアサスペンション４６は、第３電動アクチュエータ４６ａを含む。第３電動アクチュエータ４６ａは、少なくとも１つの電気モータまたは少なくとも１つのソレノイドを含む。制御装置４０は、第３電動アクチュエータ４６ａを制御する。第３電動アクチュエータ４６ａには、バッテリ３４から電力が供給される。リアサスペンション４６のストローク量は、ショックアブソーバが伸縮できる長さである。リアサスペンション４６の硬さは、ショックアブソーバの減衰力である。リアサスペンション４６の構成については、一般的な構造であるため説明を省略する。

第３電動アクチュエータ４６ａは、フロントサスペンション４４に設けられる制御バルブに直接または間接的に接続される。第３電動アクチュエータ４６ａは、ケーブルを介して、リアサスペンション４６の制御バルブに接続されてもよいリアサスペンション４６は、リアサスペンション４６の初期長さに関する情報を出力する第３センサと、リアサスペンション４６の硬さに関する情報を出力する第４センサと、を含む。第３センサおよび第４センサは、制御部５２に電気的に接続される。第３センサおよび第４センサは、制御バルブの状態に応じた信号を出力するように構成されてもよく、第３電動アクチュエータ４６ａの状態に応じた信号を出力してもよい。第３センサおよび第４センサは、例えば、磁気センサ、ポテンショメータ、または、光学センサなどを含む。

シートポスト４８は、シートチューブ１４Ｆに取付けられる。シートポスト４８には、サドル４８Ａが取り付けられる。シートポスト４８は、シートチューブ１４Ｆから突出する部分の長さが変更されることによって、路面からサドル４８Ａまでの高さを調整するように構成される。シートポスト４８は、バッテリ３４から供給される電力によって動作する。シートポスト４８は、制御装置４０によって制御される。制御装置４０は、人力駆動車１０のドライブトレイン１８に作用する人力駆動力、および、モータ３２によるアシスト力を含む総駆動力に応じてシートポスト４８を制御する。シートポスト４８は、第４電動アクチュエータ４８ａを含む。第４電動アクチュエータ４８ａは、少なくとも１つの電気モータまたは少なくとも１つのソレノイドを含む。制御装置４０は、第４電動アクチュエータ４８ａによってシートポスト４８の長さを制御する。第４電動アクチュエータ４８ａには、バッテリ３４から電力が供給される。シートポスト４８は、ドロッパまたはアジャスタブルシートポストを含む。ドロッパおよびアジャスタブルシートポストの構成については、一般的な構造であるため説明を省略する。

第４電動アクチュエータ４８ａは、例えば、シートポスト４８に含まれる制御バルブに直接または間接的に接続される。第４電動アクチュエータ４８ａは、ケーブルを介して、シートポスト４８の制御バルブに接続されてもよい。シートポスト４８は、例えば制御バルブが開いている状態では油圧によって伸長し、制御バルブを閉じることによって長さが維持される。第４電動アクチュエータ４８ａは、制御バルブを制御するのではなく、第４電動アクチュエータ４８ａの駆動力によって、シートポスト４８が伸縮させるように構成されてもよい。シートポスト４８は、シートポスト４８の長さに関する情報を出力する第３センサを含む。第３センサは、制御部５２に電気的に接続される。第３センサは、制御バルブの状態に応じた信号を出力するように構成されてもよく、第４電動アクチュエータ４８ａの状態に応じた信号を出力してもよい。第３センサは、例えば、磁気センサ、ポテンショメータ、または、光学センサなどを含む。

チェーンガイド４２Ｂは、ディレーラ４２Ａに含まれる。チェーンガイド４２Ｂは、抵抗部材を含む。抵抗部材は、予め定める回転軸心まわりに回転するチェーンガイド４２Ｂに対して回転軸心周りの回転抵抗を付与する。抵抗部材は、例えば、電気モータ、油圧ダンパ、または、摩擦板を含む。チェーンガイド４２Ｂには、バッテリ３４から電力が供給される。チェーンガイド４２Ｂは、制御装置４０によって制御される。制御装置４０は、人力駆動車１０のドライブトレイン１８に作用する人力駆動力、および、モータ３２によるアシスト力を含む総駆動力に応じてチェーンガイド４２Ｂを制御する。チェーンガイド４２Ｂの構造としては、例えば米国特許公報８２０２１８２、および、米国特許公報９３７７０８９などを用いることができるので、説明を省略する。制御装置４０は、予め定める回転軸線まわりにおけるチェーンガイド４２Ｂの回転抵抗を変化させるように抵抗部材を制御する。チェーンガイド４２Ｂは、チェーンガイド４２Ｂの回転抵抗に関する情報を出力する第４センサを含む。第４センサは、制御部５２に電気的に接続される。第４センサは、チェーンガイド４２Ｂの回転抵抗の状態に応じた信号を出力するように構成されてもよい。

制御装置４０は、図２に示されるように、制御部５２に加えて、記憶部５０を備える。記憶部５０は、例えば、不揮発性メモリおよび揮発性メモリなどの記憶装置を含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ハードディスクの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。記憶部５０は、電気コンポーネント２０を制御するためのソフトウェアを記憶する。記憶部５０は、例えば、電気コンポーネント２０の制御に使用される予め定める複数の閾値に関する情報を記憶する。複数の予め定める閾値は、互いに異なる。

制御部５２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの少なくとも１つの演算装置を含む。制御部５２は、例えば少なくとも１つの演算装置がＲＯＭに記憶される制御プログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することによって、電気コンポーネント２０の動作を制御するように構成される。制御部５２が複数の演算処理装置を含む場合、複数の演算処理装置は、相互に離れた場所に設けらえてもよく、例えば、複数の演算処理装置のうちの１つの演算処理装置は、無線通信装置を介して、他の演算処理装置と通信するように構成されていてもよく、インターネットを介して、他の演算処理装置と通信するように構成されていてもよい。

人力駆動車１０には、人力駆動力検出部６０と、車速センサ６２と、クランク回転センサ６４と、加速度センサ６６と、が設けられる。制御部５２は、人力駆動力検出部６０と、車速センサ６２と、クランク回転センサ６４と、加速度センサ６６とに、電気ケーブルおよび無線通信装置の少なくとも１つを介して接続される。制御部５２は、電気ケーブルを介してバッテリ３４と接続される。人力駆動力検出部６０と、クランク回転センサ６４と、加速度センサ６６とは、電動ドライブユニット１２に含まれていてもよい。

好ましくは、制御部５２は、第１インタフェース５２Ａを含む。第１インタフェース５２Ａは、人力駆動力検出部６０によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第２インタフェース５２Ｂを含む。第２インタフェース５２Ｂは、車速センサ６２によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第３インタフェース５２Ｃを含む。第３インタフェース５２Ｃは、クランク回転センサ６４によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第４インタフェース５２Ｄを含む。第４インタフェース５２Ｄは、加速度センサ６６によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第５インタフェース５２Ｅを含む。第５インタフェース５２Ｅは、変速操作装置４２Ｃからの変速指令を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第６インタフェース５２Ｆを含む。第６インタフェース５２Ｆは、設定操作装置６８からの設定指令を入力するように構成される。

第１から第６インタフェース５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄ，５２Ｅ，５２Ｆは、例えば、ケーブル接続ポートおよび無線通信装置の少なくとも１つを含む。無線通信装置は、例えば、近距離無線通信ユニットを含む。近距離無線通信ユニットは、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）およびＡＮＴ＋などの無線通信規格に基づいて無線通信するように構成される。第１から第６インタフェース５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄ，５２Ｅ，５２Ｆに電気ケーブルが接続される場合、ケーブル接続ポートを省略して、電気ケーブルが固定されてもよい。

人力駆動力検出部６０は、人力駆動力に関する情報を制御部５２へ出力するように構成される。人力駆動力検出部６０は、例えばクランク２４に与えられる人力駆動力に応じた信号を出力するように構成される。人力駆動力検出部６０は、クランク２４の回転軸からフロントチェーンホイール２６までの間の人力駆動力の伝達経路に設けられる。人力駆動力検出部６０は、クランク２４の回転軸またはフロントチェーンホイール２６に設けられてもよい。人力駆動力検出部６０は、クランク２４またはペダル２２に設けられてもよい。人力駆動力検出部６０は、例えば歪センサ、磁歪センサ、光学センサ、および圧力センサ等を用いて実現できる。人力駆動力検出部６０は、クランク２４、またはペダル２２に加えられる人力駆動力に応じた信号を出力するセンサであればよい。

車速センサ６２は、人力駆動車１０の速度に関する情報を制御部５２へ出力するように構成される。車速センサ６２は、車輪１６の回転速度に応じた信号を出力するように構成される。車速センサ６２は、例えば、人力駆動車１０のチェーンステー１４Ｅに設けられる。車速センサ６２は、磁気センサを含む。車速センサ６２は、車輪１６のスポーク、ディスクブレーキロータ、またはハブに取り付けられる１または複数の磁石の磁界を検出するように構成される。車速センサ６２は、例えば、磁界を検出すると信号を出力するように構成される。制御部５２は、例えば、車輪１６の回転に伴って車速センサ６２から出力される信号の時間間隔または信号の幅と、車輪１６の周長に関する情報とに基づいて、人力駆動車１０の走行速度を演算するように構成される。車速センサ６１は、人力駆動車１０の速度に関する情報を出力するように構成されれば、磁気センサに限らず、光学センサ、加速度センサ、または、ＧＰＳ受信機などの他のセンサを含んでいてもよい。

クランク回転センサ６４は、クランク２４の回転状態に応じた情報を制御部５２へ出力するように構成される。クランク回転センサ６４は、例えば、クランク２４の回転角度に応じた信号を出力するように構成される。クランク回転センサ６４は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク２４の回転軸、クランク２４の回転軸に連動して回転する部材、または、クランク２４の回転軸からフロントチェーンホイール２６までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク２４の回転軸に連動して回転する部材は、モータ３２の出力軸を含んでいてもよい。例えば、磁石は、クランク２４とフロントチェーンホイール２６との間にワンウェイクラッチが設けられない場合、フロントチェーンホイール２６に設けられてもよい。クランク回転センサ６４は、磁気センサに代えて光学センサを含んでいてもよい。制御部５２は、クランク２４の回転角度の単位時間当たりの変化量に基づいて、クランク２４の回転速度を算出できる。

加速度センサ６６は、人力駆動車１０の進行方向における加速度に関する情報を制御部５２へ出力するように構成される。制御部５２は、電気コンポーネント２０と、電動ドライブユニット１２の電気モータ３２と、バッテリ３４とに電気的に接続される。好ましくは、制御部５２は、電気モータ３２に電気的に接続されるインバータ回路をさらに含む。インバータ回路は、制御部５２に含まれず、制御部５２とは別に設けられてもよい。制御部５２は、電気コンポーネント２０と電気ケーブルまたは無線通信装置によって通信可能に接続される。制御部５２は、電気ケーブルによってバッテリ３４に接続される。

制御部５２は、人力駆動車１０のドライブトレイン１８に作用する人力駆動力、および、モータ３２によるアシスト力を含む総駆動力と、予め定める閾値と、に応じてモータ３２を制御するように構成される。本実施形態では、制御部５２は、人力駆動力検出部６０から入力される人力駆動力に関する情報に応じて、人力駆動力を算出し、モータ３２の制御情報に応じて、モータ３２によるアシスト力を算出する。制御部５２は、算出した人力駆動力と、算出したアシスト力との加算することによって、総駆動力を算出する。予め定める閾値に関する情報は、記憶部４０に記憶される。

制御部５２は、モータ３２によるアシスト力の最大値が相互に異なる複数の動作状態によってモータ３２を制御するように構成され、複数の動作状態のそれぞれに対応する予め定める閾値は、互いに異なる。複数の動作状態のそれぞれに対応する予め定める閾値は、同一であってもよい。制御部５２は、モータ３２によるアシスト力の最大値が相互に異なる複数の動作状態として、例えば、第１のアシストモード、第２のアシストモード、および第３のアシストモードを有する。第１のアシストモードにおけるアシスト力の最大値は、第２のアシストモードにおけるアシスト力の最大値よりも大きい。第２のアシストモードにおけるアシスト力の最大値は、第３のアシストモードにおけるアシスト力の最大値よりも大きい。記憶部４０には、例えば、各アシストモードに関する情報と、各アシストモードに対応する予め定める閾値に関数する情報とが、対応付けて記憶される。

第１のアシストモードに対応する予め定める閾値は、例えば、第１のアシストモードにおけるアシスト力の最大値に、予め定める第１の値を加算した値である。第２のアシストモードに対応する予め定める閾値は、例えば、第２のアシストモードにおけるアシスト力の最大値に、予め定める第２の値を加算した値である。第３のアシストモードに対応する予め定める閾値は、予め定める第３の値である。第１のアシストモードに対応する予め定める閾値は、第２のアシストモードに対応する予め定める閾値よりも大きい。第２のアシストモードに対応する予め定める閾値は、第２のアシストモードに対応する予め定める閾値よりも大きい。

予め定める第１の値、予め定める第２の値、および、予め定める第３の値は、同一の値であってもよく、異なる値であってもよい。予め定める第１の値、および、予め定める第２の値は、トルクによって表される場合、例えば、３０Ｎｍ以上７０Ｎｍ以下の範囲の値である。予め定める第３の値は、トルクによって表される場合、例えば、５０Ｎｍ以上９０Ｎｍ以下の範囲の値である。制御部５２は、モータ３２によるアシスト力が最大値になるまでは、人力駆動力が増加するほど、アシスト力が増加するようにモータ３２を制御する。制御部５２は、人力駆動力が減少するほど、アシスト力が減少するようにモータ３２を制御する。

第１から第３のアシストモードは、ユーザが設定操作装置６８を操作することによって設定される。設定操作装置６８は、例えば、人力駆動車１０のハンドルバーに取り付けられる。設定操作装置６８は、人力駆動車１０のライダが操作できれば、例えば、トップチューブ１４Ｂなど、人力駆動車１０における任意の位置に設けてもよい。設定操作装置６８は、例えば、ユーザの手によって操作可能な電気スイッチを含む。設定操作装置６８は、電気ケーブルまたは無線通信装置を介して、制御装置４０に接続される。設定操作装置は、例えば、サイクルコンピュータ、スマートフォン、または、タブレット型コンピュータ、などを含んでいてもよい。第１から第３のアシストモードのうち、現在設定されているアシストモードに関する情報は、記憶部５０に記憶される。

制御部５２は、人力駆動力検出部６０、車速センサ６２、クランク回転センサ６４、および加速度センサ６６のうち、少なくともいずれか一つから入力される情報に基づいて、電気コンポーネント２０を制御する。本実施形態では、電気コンポーネント２０は、ディレーラ４２Ａを含み、チェーンガイド４２Ｂは、ディレーラ４２Ａに含まれる。変速装置４２、フロントサスペンション４４、リアサスペンション４６、およびシートポスト４８は、電気ケーブルによってバッテリ３４に電気的に接続される。制御部５２は、図３に示される第１制御処理を実行することによって、電気コンポーネント２０を制御する。

（第１制御処理）
制御部５２は、図３に示される第１制御処理を実行する。制御部５２は、電力が供給されると、ステップＳ１から処理を開始し、第１制御処理を終了すると、電力の供給が停止されるまでは、再びステップＳ１から処理を開始する。制御部５２は、第１制御処理を開始すると、ステップＳ１において現在設定されているアシストモードに関する情報を、記憶部５０から取得する。制御部５２は、ステップＳ２において現在のアシストモードに対応する予め定める閾値を設定する。制御部５２は、ステップＳ３において走行状態情報を取得する。

走行状態情報は、人力駆動力検出部６０から入力される人力駆動力に関する情報を含む。走行状態情報は、車速センサ６２から入力される人力駆動車１０の走行速度に関する情報を含む。走行状態情報は、クランク回転センサ６４から入力されるクランク２４の回転速度に関する情報を含む。走行状態情報は、加速度センサ６６から入力される人力駆動車１０の進行方向における加速度に関する情報を含む。走行状態情報は、電動ドライブユニット１２のモータ３２によって出力させるアシスト力のトルクまたはパワーに関する情報を含む。

制御部５２は、ステップＳ４において総駆動力に応じた電気コンポーネントの制御処理を実行する。制御部５２は、ステップＳ５においてケイデンスが下限ケイデンス閾値以下か否かを判定する。制御部５２は、ケイデンスが下限ケイデンス閾値である場合に、ステップＳ６において変速装置４２の変速比が最小変速比か否かを判定する。制御部５２は、変速装置４２の変速比が最小変速比である場合に、第１制御処理を終了する。制御部５２は、変速装置４２の変速比が最小変速比ではない場合に、ステップＳ７において変速比が減少するように変速装置４２を制御して、第１制御処理を終了する。

制御部５２は、ケイデンスが下限ケイデンス閾値以下ではない場合に、ステップＳ８においてケイデンスが上限ケイデンス閾値以上か否かを判定する。制御部５２は、ケイデンスが上限ケイデンス閾値以上ではない場合に、第１制御処理を終了する。

制御部５２は、ケイデンスが上限ケイデンス閾値以上である場合に、ステップＳ９において変速装置４２の変速比が最大変速比か否かを判定する。制御部５２は、変速装置４２の変速比が最大変速比である場合に、第１制御処理を終了する。制御部５２は、変速装置４２の変速比が最大変速比ではない場合に、ステップＳ１０において変速比が増加するように変速装置４２を制御して、第１制御処理を終了する。

（第２制御処理）
制御部５２は、総駆動力が予め定める閾値以上である場合に、変速比が減少するように変速装置４２を制御してもよい。制御部５２は、駆動力に応じた電気コンポーネント制御処理において、図４に示される第２制御処理を実行する。制御部５２は、第２制御処理を開始すると、ステップＳ１１において総駆動力が予め定める閾値以上であるか否かを判定する。制御部５２は、総駆動力が予め定める閾値以上ではない場合に、第２制御処理を終了する。

制御部５２は、総駆動力が予め定める閾値以上である場合に、ステップＳ１２において変速装置４２の変速比が最小変速比か否かを判定する。制御部５２は、変速装置４２の変速比が最小変速比である場合に、第２制御処理を終了する。制御部５２は、変速装置４２の変速比が最小変速比ではない場合に、ステップＳ１３において変速比が減少するように変速装置４２を制御して、第２制御処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ１２の判定処理を省略できる。ステップＳ１２の判定処理が省略される場合、ステップＳ１１における判定がＹｅｓの場合に、制御部５２は、ステップＳ１３の処理を実行する。

（第３制御処理）
制御部５２は、総駆動力が増加から減少する場合における総駆動力のピーク値が、予め定める第１回数連続して予め定める閾値以上である場合に、変速比が減少するように変速装置４２を制御してもよい。制御部５２は、駆動力に応じた電気コンポーネント制御処理において、第２制御処理に代えて、図５に示される第３制御処理を実行してもよい。制御部５２は、第３制御処理を開始すると、ステップＳ２１において総駆動力が増加から減少する場合における総駆動力のピーク値が、予め定める第１回数連続して予め定める閾値以上であるか否かを判定する。制御部５２は、総駆動力のピーク値が、予め定める第１回数連続して予め定める閾値以上ではない場合に、第３制御処理を終了する。総駆動力のピーク値は、通常、クランク１２が半回転する毎に発生する。

制御部５２は、総駆動力のピーク値が、予め定める第１回数連続して予め定める閾値以上である場合、ステップＳ２２において変速装置４２の変速比が最小変速比か否かを判定する。制御部５２は、変速装置４２の変速比が最小変速比である場合に、第３制御処理を終了する。制御部５２は、変速装置４２の変速比が最小変速比ではない場合に、ステップＳ２３において変速比が減少するように変速装置４２を制御して、第３制御処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ２２の判定処理を省略できる。ステップＳ２２の判定処理が省略される場合、ステップＳ２１における判定がＹｅｓの場合に、制御部５２は、ステップＳ２３の処理を実行する。予め定める第１回数は、例えば１から１０の範囲の値であり、好ましくは、２から５の範囲の値である。

（第４制御処理）
制御部５２は、人力駆動車１０の進行方向における加速度が予め定める第２回数連続して増加しない場合に、変速比が減少するように変速装置４２を制御してもよい。制御部５２は、駆動力に応じた電気コンポーネント制御処理において、第２制御処理または第３制御処理に代えて、図６に示される第４制御処理を実行してもよい。制御部５２は、第４制御処理を開始すると、ステップＳ３１において人力駆動車１０の進行方向における加速度が予め定める第２回数連続して増加しないか否かを判定する。制御部５２は、予め定める周期において、人力駆動車１０の進行方向における加速度に関する情報を取得する。

制御部５２は、人力駆動車１０の進行方向における加速度の連続増加回数が予め定める第２回数以上である場合に、第４制御処理を終了する。制御部５２は、人力駆動車１０の進行方向における加速度が予め定める第２回数連続して増加しない場合に、ステップＳ３２において変速装置４２の変速比が最小変速比か否かを判定する。

制御部５２は、変速装置４２の変速比が最小変速比である場合に、第４制御処理を終了する。制御部５２は、変速装置４２の変速比が最小変速比ではない場合に、ステップＳ３３において変速比が減少するように変速装置４２を制御して、第４制御処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ３２の判定処理を省略できる。ステップＳ３２の判定処理が省略される場合、ステップＳ３１における判定がＹｅｓの場合に、制御部５２は、ステップＳ３３の処理を実行する。予め定める第２回数は、例えば１から１０の範囲の値であり、好ましくは、２から５の範囲の値である。

（第５制御処理）
制御部５２は、駆動力に応じた電気コンポーネント制御処理において、第２から第４制御処理に代えて、図７に示される第５制御処理を実行してもよい。制御部５２は、第５制御処理を開始すると、ステップＳ２１において総駆動力が増加から減少する場合における総駆動力のピーク値が、予め定める第１回数連続して予め定める閾値以上であるか否かを判定する。

制御部５２は、総駆動力が増加から減少する場合における総駆動力のピーク値が、予め定める第１回数連続して予め定める閾値以上ではない場合に、ステップＳ３１において人力駆動車１０の進行方向における加速度が予め定める第２回数連続して増加しないか否かを判定する。制御部５２は、人力駆動車１０の進行方向における加速度の連続増加回数が予め定める第２回数以上の場合に、第５制御処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ２１において人力駆動車１０の進行方向における加速度が予め定める第１回数連続して増加しないと判定する場合に、ステップＳ１２に移行する。制御部５２は、ステップＳ３１において人力駆動車１０の進行方向における加速度が予め定める第２回数連続して増加しないと判定する場合に、ステップＳ１２に移行する。

制御部５２は、ステップＳ１２において変速装置４２の変速比が最小変速比であると判定する場合に、第５制御処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ１２において変速装置４２の変速比が最小変速比ではないと判定する場合に、ステップＳ１３において変速比が減少するように変速装置４２を制御して、第５制御処理を終了する。図７に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２１をステップＳ３１に置き換え、ステップＳ３１をステップＳ２１に置き換えてもよい。図７に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２１を図４のフローチャートのステップＳ１１に置き換えてもよい。

（第６制御処理）
制御部５２は、人力駆動車１０の走行速度が、予め定める範囲外の場合に、総駆動力に応じて変速比が減少しないように変速装置４２を制御してもよい。制御部５２は、駆動力に応じた電気コンポーネント制御処理において、第２から第５制御処理に代えて、図８に示される第６制御処理を実行してもよい。制御部５２は、第６制御処理を開始すると、ステップＳ４１において人力駆動車１０の走行速度が、予め定める範囲外か否かを判定する。その後、制御部５２は、第６制御処理を終了する。予め定める範囲は、例えば、時速３ｋｍ以上、時速３０ｋｍ以下の範囲である。制御部５２は、人力駆動車１０の走行速度が、予め定める範囲内の場合、図４に示される第１制御処理を実行して第６制御処理を終了する。

制御部５２は、人力駆動車１０の走行速度が、予め定める範囲内の場合、図４に示される第２制御処理に代えて、図５に示される第３制御処理、図６に示される第４制御処理、または、図７に示される第５制御処理を実行できる。

（第７制御処理）
制御部５２は、クランク２４の回転速度が予め定める回転速度を超える場合に、変速比が減少しないように変速装置４２を制御してもよい。制御部５２は、駆動力に応じた電気コンポーネント制御処理において、第２から第６制御処理に代えて、図９に示される第７制御処理を実行してもよい。制御部５２は、駆動力に応じた電気コンポーネント制御処理において、第６制御処理に加えて、図９に示される第７制御処理を実行してもよい。制御部５２は、第７制御処理を開始すると、ステップＳ５１においてクランク２４の回転速度が予め定める回転速度を超えるか否かを判定する。その後、制御部５２は、第７制御処理を終了する。予め定める回転速度は、例えば、上限ケイデンス閾値に等しい。制御部５２は、クランク２４の回転速度が予め定める回転速度を超えない場合、図４に示される第１制御処理を実行して第７制御処理を終了する。

制御部５２は、人力駆動車１０の走行速度が、クランク２４の回転数が予め定める回転数を超えない場合、図４に示される第２制御処理に代えて、図５に示される第３制御処理、図６に示される第４制御処理、または、図７に示される第５制御処理を実行できる。

（第８制御処理）
制御部５２は、変速比が減少するように変速装置４２を制御した後、予め定める時間が経過するまで、変速比が増加しないように変速装置４２を制御してもよい。制御部５２は、駆動力に応じた電気コンポーネント制御処理において、第２から第７制御処理に代えて、図１０に示される第８制御処理を実行してもよい。制御部５２は、駆動力に応じた電気コンポーネント制御処理において、第６制御処理および第７制御処理の少なくとも１つと、に加えて、図１０に示される第８制御処理を実行してもよい。制御部５２は、第８制御処理を開始すると、ステップＳ１１において総駆動力が予め定める閾値以上であるか否かを判定する。制御部５２は、総駆動力が予め定める閾値以上にならない場合に、第８制御処理を終了する。

制御部５２は、総駆動力が予め定める閾値以上である場合に、ステップＳ１２において変速装置４２の変速比が最小変速比か否かを判定する。制御部５２は、変速装置４２の変速比が最小変速比である場合に、第８制御処理を終了する。制御部５２は、変速装置４２の変速比が最小変速比ではない場合に、ステップＳ１３において変速比が減少するように変速装置４２を制御する。

その後、制御部５２は、ステップＳ６１において変速比が増加しないように変速装置４２を制御し、ステップＳ６２において予め定める時間が経過するか否かを判定する。制御部５２は、所定時間が経過する場合に、第８制御処理を終了する。予め定める時間は、例えば、２秒以上１０秒以下の範囲の時間である。

制御部５２は、第８制御処理におけるステップＳ１１からステップＳ１３の処理に代えて、図５に示されるステップＳ２１からステップＳ２３、図６に示されるステップＳ３１からステップＳ３３の処理、または、図７に示されるステップＳ１１からステップＳ３３、ステップＳ２１、およびステップＳ３１の処理を実行できる。制御部５２は、第８制御処理におけるステップＳ１１からステップＳ１３の処理に代えて、第６制御処理および第７制御処理の少なくとも１つを実行してもよい。制御部５２は、図３に示されるステップＳ７の処理の終了後に、ステップＳ６１、ステップＳ６２の処理を追加してもよい。制御部５２は、図３に示されるステップＳ１０の処理の終了後に、ステップＳ６１、ステップＳ６２の処理を追加してもよい。

（第９制御処理）
制御部５２は、総駆動力が予め定める閾値以上である場合に、リアサスペンション４６の初期長さが増加するようにリアサスペンション４６を制御してもよい。制御部５２は、駆動力に応じた電気コンポーネント制御処理において、第２から第８制御処理に代えて、図１１に示される第９制御処理を実行してもよい。制御部５２は、駆動力に応じた電気コンポーネント制御処理において、第２制御処理、第３制御処理、第４制御処理、第５制御処理、第６制御処理、第７制御処理、または、第８制御処理に加えて、第９制御処理を実行してもよい。

制御部５２は、第９制御処理を開始すると、ステップＳ７１において総駆動力が予め定める閾値以上であるか否かを判定する。制御部５２は、総駆動力が予め定める閾値以上ではない場合に、第９制御処理を終了する。

制御部５２は、総駆動力が予め定める閾値以上である場合に、ステップＳ７２においてリアサスペンション４６の初期長さが最大か否かを判定する。制御部５２は、リアサスペンション４６の初期長さが最大である場合に、第９制御処理を終了する。制御部５２は、リアサスペンション４６の初期長さが最大ではない場合に、ステップＳ７３においてリアサスペンション４６の初期長さが増加するようにリアサスペンション４６を制御して、第９制御処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ７２の判定処理を省略できる。ステップＳ１２の判定処理が省略される場合、図１１のステップＳ７１における判定がＹｅｓの場合に、制御部５２は、ステップＳ７３の処理を実行する。

（第１０制御処理）
制御部５２は、総駆動力が予め定める閾値以上である場合に、リアサスペンション４６の硬さが増加するようにリアサスペンション４６を制御してもよい。制御部５２は、駆動力に応じた電気コンポーネント制御処理において、第２から第９制御処理に代えて、図１２に示される第１０制御処理を実行してもよい。制御部５２は、駆動力に応じた電気コンポーネント制御処理において、第２制御処理、第３制御処理、第４制御処理、第５制御処理、第６制御処理、第７制御処理、第８制御処理、または、第９制御処理に加えて、第１０制御処理を実行してもよい。

制御部５２は、駆動力に応じた電気コンポーネント制御処理において、第２制御処理、第３制御処理、第４制御処理、第５制御処理、第６制御処理、第７制御処理、または、第８制御処理と、第９制御処理と、に加えて、第１０制御処理を実行してもよい。制御部５２は、第１０制御処理を開始すると、ステップＳ７１において総駆動力が予め定める閾値以上であるか否かを判定する。制御部５２は、総駆動力が予め定める閾値以上ではない場合に、第１０制御処理を終了する。

制御部５２は、総駆動力が予め定める閾値以上である場合に、ステップＳ７４においてリアサスペンション４６の硬さが最大か否かを判定する。制御部５２は、リアサスペンション４６の硬さが最大である場合に、第１０制御処理を終了する。制御部５２は、リアサスペンション４６の硬さが最大ではない場合に、ステップＳ７５においてリアサスペンション４６の硬さが増加するようにリアサスペンション４６を制御して、第１０制御処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ７４の判定処理を省略できる。ステップＳ１４の判定処理が省略される場合、図１２のステップＳ７１における判定がＹｅｓの場合に、制御部５２は、ステップＳ７５の処理を実行する。

（第１１制御処理）
制御部５２は、総駆動力が予め定める閾値以上である場合に、フロントサスペンション４４の初期長さが減少するようにリアサスペンション４６を制御してもよい。制御部５２は、駆動力に応じた電気コンポーネント制御処理において、第２から第１０制御処理に代えて、図１３に示される第１１制御処理を実行してもよい。制御部５２は、駆動力に応じた電気コンポーネント制御処理において、第２制御処理、第３制御処理、第４制御処理、第５制御処理、第６制御処理、第７制御処理、第８制御処理、第９制御処理、または、第１０制御処理に加えて、第１１制御処理を実行してもよい。

制御部５２は、駆動力に応じた電気コンポーネント制御処理において、第２制御処理、第３制御処理、第４制御処理、第５制御処理、第６制御処理、第７制御処理、または、第８制御処理と、第９制御処理、および、第１０制御処理の少なくとも１つと、に加えて、第１１制御処理を実行してもよい。制御部５２は、第１１制御処理を開始すると、ステップＳ７１において総駆動力が予め定める閾値以上であるか否かを判定する。制御部５２は、総駆動力が予め定める閾値以上ではない場合に、第１１制御処理を終了する。

制御部５２は、総駆動力が予め定める閾値以上である場合に、ステップＳ７６においてフロントサスペンション４４の初期長さが最小か否かを判定する。制御部５２は、フロントサスペンション４４の初期長さが最小である場合に、第１１制御処理を終了する。制御部５２は、フロントサスペンション４４の初期長さが最小ではない場合に、ステップＳ７７においてフロントサスペンション４４の初期長さが減少するようにフロントサスペンション４４を制御して、第１１制御処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ７６の判定処理を省略できる。ステップＳ７６の判定処理が省略される場合、図１３のステップＳ７１における判定がＹｅｓの場合に、制御部５２は、ステップＳ７７の処理を実行する。

（第１２制御処理）
制御部５２は、総駆動力が予め定める閾値以上である場合に、フロントサスペンション４４の硬さが増加するようにフロントサスペンション４４を制御してもよい。制御部５２は、駆動力に応じた電気コンポーネント制御処理において、第２から第１１制御処理に代えて、図１４に示される第１１制御処理を実行してもよい。制御部５２は、駆動力に応じた電気コンポーネント制御処理において、第２制御処理、第３制御処理、第４制御処理、第５制御処理、第６制御処理、第７制御処理、第８制御処理、第９制御処理、第１０制御処理、または、第１１制御処理に加えて、第１２制御処理を実行してもよい。

制御部５２は、駆動力に応じた電気コンポーネント制御処理において、第２制御処理、第３制御処理、第４制御処理、第５制御処理、第６制御処理、第７制御処理、または、第８制御処理と、第９制御処理、第１０制御処理、および、第１１制御処理の少なくとも１つと、に加えて、第１２制御処理を実行してもよい。制御部５２は、第１２制御処理を開始すると、ステップＳ７１において総駆動力が予め定める閾値以上であるか否かを判定する。制御部５２は、総駆動力が予め定める閾値以上にならない場合に、第１２制御処理を終了する。

制御部５２は、総駆動力が予め定める閾値以上である場合に、ステップＳ７８においてフロントサスペンション４４の硬さが最大か否かを判定する。制御部５２は、フロントサスペンション４４の硬さが最大である場合に、第１２制御処理を終了する。制御部５２は、フロントサスペンション４４の硬さが最大ではない場合に、ステップＳ７９においてフロントサスペンション４４の硬さが増加するようにフロントサスペンション４４を制御して、第１２制御処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ７８の判定処理を省略できる。ステップＳ７８の判定処理が省略される場合、図１４のステップＳ７１における判定がＹｅｓの場合に、制御部５２は、ステップＳ７９の処理を実行する。

（第１３制御処理）
制御部５２は、総駆動力が予め定める閾値以上である場合に、シートポスト４８の長さが増加するようにシートポスト４８を制御してもよい。制御部５２は、駆動力に応じた電気コンポーネント制御処理において、第２から第１２制御処理に代えて、図１５に示される第１３制御処理を実行してもよい。制御部５２は、駆動力に応じた電気コンポーネント制御処理において、第２制御処理、第３制御処理、第４制御処理、第５制御処理、第６制御処理、第７制御処理、第８制御処理、第９制御処理、第１０制御処理、第１１制御処理、または第１２制御処理、に加えて、第１３制御処理を実行してもよい。

制御部５２は、第２制御処理、第３制御処理、第４制御処理、第５制御処理、第６制御処理、第７制御処理、または、第８制御処理と、第９制御処理、第１０制御処理、第１１制御処理、および、第１２制御処理の少なくとも１つと、に加えて、第１３制御処理を実行してもよい。制御部５２は、第１３制御処理を開始すると、ステップＳ８１において総駆動力が予め定める閾値以上であるか否かを判定する。制御部５２は、総駆動力が予め定める閾値以上にならない場合に、第１３制御処理を終了する。

制御部５２は、総駆動力が予め定める閾値以上である場合に、ステップＳ８２においてシートポスト４８の長さが最大か否かを判定する。制御部５２は、シートポスト４８の長さが最大である場合に、第１３制御処理を終了する。制御部５２は、シートポスト４８の長さが最大ではない場合に、ステップＳ８３においてシートポスト４８の長さが増加するようにシートポスト４８を制御して、第１３制御処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ８２の判定処理を省略できる。ステップＳ８２の判定処理が省略される場合、図１５のステップＳ８１における判定がＹｅｓの場合に、制御部５２は、ステップＳ８３の処理を実行する。

（第１４制御処理）
制御部５２は、総駆動力が予め定める閾値以上である場合に、予め定められる回転軸まわりにおけるチェーンガイド４２Ｂの回転抵抗が減少しないようにチェーンガイド４２Ｂを制御してもよい。制御部５２は、駆動力に応じた電気コンポーネント制御処理において、第２から第１３制御処理に代えて、図１６に示される第１４制御処理を実行してもよい。制御部５２は、駆動力に応じた電気コンポーネント制御処理において、第２制御処理、第３制御処理、第４制御処理、第５制御処理、第６制御処理、第７制御処理、第８制御処理、第９制御処理、第１０制御処理、第１１制御処理、第１２制御処理、または、第１３制御処理に加えて、第１４制御処理を実行してもよい。

制御部５２は、第２制御処理、第３制御処理、第４制御処理、第５制御処理、第６制御処理、第７制御処理、または、第８制御処理と、第９制御処理、第１０制御処理、第１１制御処理、第１２制御処理、および、第１３制御処理の少なくとも１つと、に加えて、第１４制御処理を実行してもよい。制御部５２は、第１４制御処理を開始すると、ステップＳ９１において総駆動力が予め定める閾値以上であるか否かを判定する。制御部５２は、総駆動力が予め定める閾値以上にならない場合に、第１４制御処理を終了する。

制御部５２は、総駆動力が予め定める閾値以上である場合に、ステップＳ９２においてチェーンガイド４２Ｂの回転抵抗が最大か否かを判定する。制御部５２は、チェーンガイド４２Ｂの回転抵抗が最大である場合に、第１４制御処理を終了する。制御部５２は、チェーンガイド４２Ｂの回転抵抗が最大ではない場合に、ステップＳ９３において、予め定められる回転軸まわりにおけるチェーンガイド４２Ｂの回転抵抗が減少しないようにチェーンガイド４２Ｂを制御して、第１４制御処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ９２の判定処理を省略できる。ステップＳ９２の判定処理が省略される場合、図１６のステップＳ９１における判定がＹｅｓの場合に、制御部５２は、ステップＳ９３の処理を実行する。

電気コンポーネント２０は、変速装置４２、フロントサスペンション４４、リアサスペンション４６、シートポスト４８、および、チェーンガイド４２Ｂのうち、少なくとも１つを含んでいればよい。人力駆動車１０から車速センサ６２と、クランク回転センサ６４と、加速度センサ６６と、のうち、制御に不要な少なくとも１つを省略してもよい。走行状態情報は、人力駆動車１０の走行速度に関する情報、クランク２４の回転速度に関する情報、人力駆動車１０の進行方向における加速度に関する情報のうち、制御に必要な情報のみを含み、制御に不要な情報は含まなくてもよい。制御装置４０は、電気モータ３２を制御しなくてもよい。制御装置４０は、電気コンポーネント２０に設けられてもよい。制御装置４０は、変速装置４２、フロントサスペンション４４、リアサスペンション４６、シートポスト４８、および、チェーンガイド４２Ｂのうちの少なくとも１つに設けられてもよい。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、１８…ドライブトレイン、２０…電気コンポーネント、３２…モータ、４０…制御装置、４２…変速装置、４２Ａ…ディレーラ、４２Ｂ…チェーンガイド、４４…フロントサスペンション、４６…リアサスペンション、４８…シートポスト、６０…人力駆動力検出部、６２…車速センサ、６４…クランク回転センサ、６６…加速度センサ

Claims (15)

1. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車に推進力を付与するモータとは異なり、かつ、前記人力駆動車に設けられる電気コンポーネントを、前記人力駆動車のドライブトレインに作用する人力駆動力、および、前記モータによるアシスト力を含む総駆動力に応じて制御するように構成される制御部を備え、
   前記制御部は、前記総駆動力と、予め定める閾値と、に応じて前記モータを制御するように構成され、
   前記電気コンポーネントは、変速装置を含み、
   前記制御部は、前記総駆動力が前記予め定める閾値以上である場合に、前記変速装置の変速比が減少するように前記変速装置を制御する、制御装置。
2. 前記制御部は、
   前記モータによる前記アシスト力の最大値が相互に異なる複数の動作状態によって前記モータを制御するように構成され、
   前記複数の動作状態のそれぞれに対応する前記予め定める閾値は、互いに異なる、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記電気コンポーネントは、変速装置を含み、
   前記制御部は、前記総駆動力が増加から減少する場合における前記総駆動力のピーク値が、予め定める第１回数連続して前記予め定める閾値以上である場合に、前記変速装置の変速比が減少するように前記変速装置を制御する、請求項１または請求項２に記載の制御装置。
4. 前記電気コンポーネントは、変速装置を含み、
   前記制御部は、前記人力駆動車の進行方向における加速度に関する情報を周期的に取得し、前記人力駆動車の前記進行方向における前記加速度が予め定める第２回数連続して増加しない場合に、前記変速装置の変速比が減少するように前記変速装置を制御する、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記人力駆動車の走行速度が、予め定める範囲外の場合に、前記総駆動力に応じて前記変速比が減少しないように前記変速装置を制御する、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 前記人力駆動車は、前記人力駆動力が入力されるクランクを有し、
   前記制御部は、前記クランクの回転速度が予め定める回転速度を超える場合に、前記変速比が減少しないように前記変速装置を制御する、請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、前記変速比が減少するように前記変速装置を制御した後、予め定める時間が経過するまで、前記変速比が増加しないように前記変速装置を制御する、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記電気コンポーネントは、フロントサスペンションおよびリアサスペンションの少なくとも１つを含む、請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記制御部は、前記総駆動力が前記予め定める閾値以上である場合に、フロントサスペンションの初期長さが減少するように、前記フロントサスペンションを制御する、請求項８に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記総駆動力が前記予め定める閾値以上である場合に、前記フロントサスペンションの硬さが増加するように、前記フロントサスペンションを制御する、請求項８または９に記載の制御装置。
11. 前記制御部は、前記総駆動力が前記予め定める閾値以上である場合に、前記リアサスペンションの初期長さが増加するように、前記リアサスペンションを制御する、請求項８から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記制御部は、前記総駆動力が前記予め定める閾値以上である場合に、前記リアサスペンションの硬さが増加するように、前記リアサスペンションを制御する、請求項８から１１のいずれか一項に記載の制御装置。
13. 前記電気コンポーネントは、シートポストを含み、
    前記制御部は、前記総駆動力が前記予め定める閾値以上である場合に、前記シートポストの長さが増加するように、前記シートポストを制御する、請求項１から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
14. 前記人力駆動車の前記ドライブトレインは、チェーンを含み、
    前記電気コンポーネントは、前記チェーンをガイドするように構成され、予め定める回転軸線まわりに回転可能なチェーンガイドを含み、
    前記制御部は、前記総駆動力が前記予め定める閾値以上である場合に、予め定める回転軸線まわりにおける前記チェーンガイドの回転抵抗が減少するように、前記チェーンガイドを制御する、請求項１から１３のいずれか一項に記載の制御装置。
15. 前記電気コンポーネントは、ディレーラを含み、
    前記チェーンガイドは、前記ディレーラに含まれる、請求項１４に記載の制御装置。

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