JP2022103027A - 人力駆動車の制御装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】人力駆動車の快適な走行に貢献できる人力駆動車の制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車の制御装置は、人力駆動車のドライブトレインに作用する人力駆動力に関する入力情報と、変速条件と、に応じて、人力駆動車の変速装置を制御する制御部を備える。制御部は、入力情報と、変速条件と、の少なくとも1つを、人力駆動車の搭乗者に関する第1情報と、人力駆動車の環境に関する第2情報と、人力駆動車の走行状態に関する第3情報と、の少なくとも1つに応じて変更するように構成される。【選択図】図2

Description

本開示は、人力駆動車の制御装置に関する。
特許文献1には、自転車に設けられる変速装置の変速比を自動で選択する制御装置が開示される。
特開2012-40895号公報
本開示の目的の1つは、人力駆動車の快適な走行に貢献できる人力駆動車の制御装置を提供することである。
本開示の第1側面に従う人力駆動車用の制御装置は、前記人力駆動車のドライブトレインに作用する人力駆動力に関する入力情報と、変速条件と、に応じて、前記人力駆動車の変速装置を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記入力情報と、前記変速条件と、の少なくとも1つを、前記人力駆動車の搭乗者に関する第1情報と、前記人力駆動車の環境に関する第2情報と、前記人力駆動車の走行状態に関する第3情報と、の少なくとも1つに応じて変更するように構成される。
第1側面の人力駆動車の制御装置によれば、制御部は、第1情報、第2情報、および第3情報の少なくとも1つに応じて、変速が実行されるタイミングを変更して、人力駆動車の変速装置の変速比を好適に変更できる。従って、人力駆動車の制御装置は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
第1側面に従う第2側面の人力駆動車の制御装置において、前記人力駆動力の搭乗者に関する第1情報は、前記人力駆動力を付与するライダの情報を含み、前記人力駆動車の環境に関する第2情報は、前記人力駆動車の走行路の情報を含み、前記人力駆動車の走行状態に関する第3情報は、前記人力駆動車のピッチ角度、前記人力駆動車の運転継続時間、予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力、予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値、前記人力駆動車の進行方向における加速度、および、前記人力駆動車の走行抵抗、の少なくとも1つを含む。
第2側面の人力駆動車の制御装置によれば、制御部は、人力駆動力を付与するライダの情報、人力駆動車の走行路の情報、人力駆動車のピッチ角度、人力駆動車の運転継続時間、予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力、予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値、人力駆動車の進行方向における加速度、および、人力駆動車の走行抵抗、の少なくとも1つに応じて、変速が実行されるタイミングを変更し、人力駆動車の変速装置の変速比を好適に変更できる。
第2側面に従う第3側面の人力駆動車の制御装置において、前記入力情報は、パラメータを含み、前記変速条件は、予め定める閾値を含む。
第3側面の人力駆動車の制御装置によれば、制御部は、パラメータと、予め定める閾値を比較することによって、変速するか否かを判定できるので、変速条件が満たされるか否かの判定処理における制御部の負荷を抑制できる。
第3側面に従う第4側面の人力駆動車の制御装置において、前記ライダの前記情報は、前記ライダの体重を含み、前記制御部は、前記体重が、予め定める第1体重よりも軽い第2体重である場合、前記パラメータが増加するように前記パラメータを変更する第1処理、および、前記体重が、前記予め定める第1体重よりも重い第3体重である場合、前記パラメータが減少するように前記パラメータを変更する第2処理、の少なくとも1つを実行する。
第4側面の人力駆動車の制御装置によれば、ライダの体重に応じて、人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを変更できる。一般的に、ライダの体重が増加するほど、ライダが出力可能なパワーは増加するので、人力駆動車の制御装置は、ライダに適切な負荷となるように、変速を実行できる。
第3または第4側面に従う第5側面の人力駆動車の制御装置において、前記ライダの前記情報は、前記ライダの体重を含み、前記制御部は、前記体重が、予め定める第4体重よりも軽い第5体重である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する第3処理、および、前記体重が、前記予め定める第4体重よりも重い第6体重である場合、前記予め定める閾値が増加するように前記予め定める閾値を変更する第4処理、の少なくとも1つを実行する。
第5側面の人力駆動車の制御装置によれば、ライダの体重に応じて、人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを変更できる。一般的に、ライダの体重が増加するほど、ライダが出力可能なパワーは増加するので、人力駆動車の制御装置は、ライダに適切な負荷となるように、変速を実行できる。
第3から第5側面のいずれか1つに従う第6側面の人力駆動車の制御装置において、前記人力駆動車の走行路の情報は、斜度を含み、前記制御部は、前記斜度が、予め定める第1斜度よりも小さい第2斜度である場合、前記パラメータが減少するように前記パラメータを変更する第5処理、および、前記斜度が、前記予め定める第1斜度よりも大きい第3斜度である場合、前記パラメータが増加するように前記パラメータを変更する第6処理、の少なくとも1つを実行する。
第6側面の人力駆動車の制御装置によれば、人力駆動車の走行路の斜度に応じて、人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを変更できる。人力駆動車の走行路の斜度が増加するほど、ライダの負荷が大きくなるので、人力駆動車の制御装置は、ライダに適切な負荷となるように、変速を実行できる。
第3から第6側面のいずれか1つに従う第7側面の人力駆動車の制御装置において、前記人力駆動車の走行路の情報は、斜度を含み、前記制御部は、前記斜度が、予め定める第4斜度よりも小さい第5斜度である場合、前記予め定める閾値が増加するように前記予め定める閾値を変更する第7処理、および、前記斜度が、前記予め定める第4斜度よりも大きい第6斜度である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する第8処理、の少なくとも1つを実行する。
第7側面の人力駆動車の制御装置によれば、人力駆動車の走行路の斜度に応じて、人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを変更できる。人力駆動車の走行路の斜度が増加するほど、ライダの負荷が大きくなるので、人力駆動車の制御装置は、ライダに適切な負荷となるように、変速を実行できる。
第3から第7側面のいずれか1つに従う第8側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記ピッチ角度が、予め定める第1角度よりも小さい第2角度である場合、前記パラメータが減少するように前記パラメータを変更する第9処理、および、前記ピッチ角度が、前記予め定める第1角度よりも大きい第3角度に増加である場合、前記パラメータが増加するように前記パラメータを変更する第10処理、の少なくとも1つを実行する。
第8側面の人力駆動車の制御装置によれば、人力駆動車のピッチ角度に応じて、人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを変更できる。人力駆動車のピッチ角度が増加するほど、ライダの負荷が大きくなるので、人力駆動車の制御装置は、ライダに適切な負荷となるように、変速を実行できる。
第3から第8側面のいずれか1つに従う第9側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記ピッチ角度が、予め定める第4角度よりも小さい第5角度である場合、前記予め定める閾値が増加するように前記予め定める閾値を変更する第11処理、および、前記ピッチ角度が、前記予め定める第4角度よりも大きい第6角度である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する第12処理、の少なくとも1つを実行する。
第9側面の人力駆動車の制御装置によれば、人力駆動車のピッチ角度に応じて、人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを変更できる。人力駆動車のピッチ角度が増加するほど、ライダの負荷が大きくなるので、人力駆動車の制御装置は、ライダに適切な負荷となるように、変速を実行できる。
第3から第9側面のいずれか1つに従う第10側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記運転継続時間が、予め定める第1時間よりも長い第2時間である場合、前記パラメータが増加するように前記パラメータを変更する。
第10側面の人力駆動車の制御装置によれば、運転継続時間が増加する場合、人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを変更できる。運転継続時間が増加するほど、ライダの負荷が大きくなるので、人力駆動車の制御装置は、ライダに適切な負荷となるように、変速を実行できる。
第3から第10側面のいずれか1つに従う第11側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記運転継続時間が、予め定める第1時間よりも長い第3時間である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する。
第11側面の人力駆動車の制御装置によれば、運転継続時間が増加する場合、人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを変更できる。運転継続時間が増加するほど、ライダの負荷が大きくなるので、人力駆動車の制御装置は、ライダに適切な負荷となるように、変速を実行できる。
第3から第11側面のいずれか1つに従う第12側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記予め定める第1計測区間における前記最大の人力駆動力が、予め定める第1人力駆動力よりも小さい第2人力駆動力である場合、前記パラメータが増加するように前記パラメータを変更する第13処理、および前記予め定める第1計測区間における前記最大の人力駆動力が、前記予め定める第1人力駆動力よりも大きい第3人力駆動力である場合、前記パラメータが減少するように前記パラメータを変更する第14処理、の少なくとも1つを実行する。
第12側面の人力駆動車の制御装置によれば、予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力に応じて、人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを変更できる。予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力が減少するほど、ライダが疲労している可能性があるので、人力駆動車の制御装置は、ライダに適切な負荷となるように、変速を実行できる。
第3から第12側面のいずれか1つに従う第13側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記予め定める第1計測区間における前記最大の人力駆動力が、予め定める第4人力駆動力よりも小さい第5人力駆動力である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する第15処理、および前記予め定める第1計測区間における前記最大の人力駆動力が、前記予め定める第4人力駆動力よりも大きい第6人力駆動である場合、前記予め定める閾値が増加するように前記予め定める閾値を変更する第16処理、の少なくとも1つを実行する。
第13側面の人力駆動車の制御装置によれば、予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力に応じて、人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを変更できる。予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力が減少するほど、ライダが疲労している可能性があるので、人力駆動車の制御装置は、ライダに適切な負荷となるように、変速を実行できる。
第3から第13側面のいずれか1つに従う第14側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記予め定める第2計測区間における前記人力駆動力の平均値が、予め定める第1平均値よりも小さい第2平均値である場合、前記パラメータが増加するように前記パラメータを変更する第17処理、および前記予め定める第2計測区間における前記人力駆動力の平均値が、前記予め定める第1平均値よりも大きい第3平均値である場合、前記パラメータが減少するように前記パラメータを変更する第18処理、の少なくとも1つを実行する。
第14側面の人力駆動車の制御装置によれば、予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値に応じて、人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを変更できる。予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値が減少するほど、ライダが疲労している可能性があるので、人力駆動車の制御装置は、ライダに適切な負荷となるように、変速を実行できる。
第3側面から第14側面のいずれか1つに従う第15側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記予め定める第2計測区間における前記人力駆動力の平均値が、予め定める第4平均値よりも小さい第5平均値である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する第19処理、および前記予め定める第2計測区間における前記人力駆動力の平均値が、前記予め定める第4平均値から前記第4平均値よりも大きい第6平均値である場合、前記予め定める閾値が増加するように前記予め定める閾値を変更する第20処理、の少なくとも1つを実行する。
第15側面の人力駆動車の制御装置によれば、予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値に応じて、人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを変更できる。予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値が減少するほど、ライダが疲労している可能性があるので、人力駆動車の制御装置は、ライダに適切な負荷となるように、変速を実行できる。
第3から第15側面のいずれか1つに従う第16側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記パラメータおよび前記予め定める閾値の少なくとも1つの変更量を調整可能に構成される。
第16側面の人力駆動車の制御装置によれば、制御部は、例えばライダの好みに合わせて人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを調整できる。従って、人力駆動車の制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
第1から第16側面のいずれか1つに従う第17側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車が停止状態から動く場合、前記入力情報と、前記変速条件と、の少なくとも1つを、前記第1情報と、前記第2情報と、前記第3情報と、の少なくとも1つに応じて変更する処理を禁止する。
第17側面の人力駆動車の制御装置によれば、制御部は、人力駆動車が停止状態から動く発進時に、例えば人力駆動車の変速装置におけるアップシフトの実行を抑制できる。従って、人力駆動車の制御装置は、人力駆動車の快適な発進に貢献できる。
第18側面に従う人力駆動車の制御装置は、前記人力駆動車のドライブトレインに作用する人力駆動力に関する入力情報と、変速条件と、に応じて、前記人力駆動車の変速装置を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車に設けられる入力装置、および、前記人力駆動車の外部に配置される外部装置の少なくとも1つを介して設定される補正情報に基づいて補正される前記入力情報と、前記変速条件と、に応じて前記人力駆動車の変速装置を制御するように構成される。
第18側面の人力駆動車の制御装置によれば、入力装置、および、外部装置の少なくとも1つを介して設定される補正情報に基づいて補正される入力情報に応じて、変速が実行されるタイミングを変更して、人力駆動車の変速装置の変速比を好適に変更できる。従って、人力駆動車の制御装置は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
第18側面に従う第19側面の人力駆動車の制御装置において、前記入力装置は、ライダによって操作される。
第19側面の人力駆動車の制御装置によれば、ライダによって設定される補正情報に基づいて入力情報が補正される。そのため、人力駆動車の制御装置は、ライダによる設定に応じて変速の実行タイミングを変更できる。従って、人力駆動車の制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
本開示の人力駆動車の制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
図1は、第1実施形態に係る制御装置を搭載する人力駆動車の側面図である。 図2は、第1実施形態に係る制御装置を含む人力駆動車の電気的構成を示すブロック図である。 図3は、第1実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図4は、第2実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図5は、第3実施形態に係る制御装置を含む人力駆動車の電気的構成を示すブロック図である。 図6は、第3実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図7は、第4実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図8は、第5実施形態に係る制御装置を含む人力駆動車の電気的構成を示すブロック図である。 図9は、第5実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図10は、第6実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図11は、第7実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図12は、第8実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図13は、第9実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図14は、第10実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図15は、第11実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図16は、第12実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図17は、第13実施形態に係る制御装置の補正係数の変更に関する制御フローの一例を示すフローチャートである。 図18は、第13実施形態に係る制御装置の変速に関する制御フローの一例を示すフローチャートである。
(第1実施形態)
(人力駆動車の構成)
図1に示すように、人力駆動車10は、例えばマウンテンバイクである。人力駆動車10は、マウンテンバイクに限定されるものではなく、少なくとも人力によって駆動することができれば、ロードバイク、クロスバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドサイクル、および、リカンベントなどの他の自転車、ならびに、1輪車および3輪以上の車輪を有する車両であってよい。人力駆動車10は、電動ドライブユニットを備えてもよい。電動ドライブユニットは、人力駆動車10の推進をアシストするように構成される。
人力駆動車10は、フレーム12を含む。フレーム12は、例えば、ヘッドチューブ12A、トップチューブ12B、ダウンチューブ12C、シートステー12D、およびチェーンステー12Eを含む。人力駆動車10は、フロントフォーク12F、ステム12G、および、ハンドルバー12Hを含む。フロントフォーク12Fおよびステム12Gは、ヘッドチューブ12Aに連結される。ハンドルバー12Hは、ステム12Gに連結される。人力駆動車10は、車輪14と、ドライブトレイン16と、変速システム18とを備える。車輪14は、前輪14Aおよび後輪14Bを含む。前輪14Aは、フロントフォーク12Fに連結される。後輪14Bは、シートステー12D、およびチェーンステー12Eの接続部に連結される。
ドライブトレイン16は、人力駆動力を後輪14Bに伝達するように構成される。ドライブトレイン16は、一対のペダル20と、クランク22と、フロントチェーンホイール24と、チェーン26と、リアスプロケット28とを含む。一対のペダル20に付加される人力駆動力によってクランク22が回転すると、フロントチェーンホイール24が回転する。フロントチェーンホイール24の回転力は、チェーン26を介してリアスプロケット28に伝達される。リアスプロケット28が回転することによって車輪14が回転する。リアスプロケット28は、複数のスプロケットを含む。リアスプロケット28は、歯数が異なる複数のスプロケットを含む。
ドライブトレイン16は、フロントチェーンホイール24、リアスプロケット28およびチェーン26に代えて、プーリおよびベルトを含んでいてもよく、ベベルギアおよびシャフトを含んでいてもよい。クランク22は、クランク軸、クランク軸の軸方向の第1端部に連結される第1クランクアームと、クランク軸の軸方向の第2端部に連結される第2クランクアームと、を含む。ドライブトレイン16は、ワンウェイクラッチ、他のスプロケット、または他のチェーンなどの他の部品を含んでいてもよい。フロントチェーンホイール24は、複数のチェーンホイールを含んでいてもよい。好ましくは、フロントチェーンホイール24の回転軸は、クランク22の回転軸と同軸に配置される。リアスプロケット28の回転軸は、後輪14Bの回転軸と同軸に配置される。
変速システム18は、制御装置30と、変速装置32とを含む。制御装置30は、例えば、フレーム12に設けられる。制御装置30は、ダウンチューブ12Cに収容されてもよい。制御装置30は、変速装置32に設けられてもよい。制御装置30は、バッテリ34から供給される電力によって動作する。
変速装置32は、人力駆動力の伝達経路に設けられる。人力駆動力の伝達経路は、ペダル20に付加された人力駆動力が車輪14に伝達されるまでの経路である。変速装置32は、外装変速機を含む。変速装置32は、例えばリアディレーラ36を含む。変速装置32は、フロントディレーラを含んでもよい。本実施形態の変速装置32は、リアディレーラ36、チェーン26、および、リアスプロケット28を含む。リアディレーラ36によってチェーン26と噛み合うリアスプロケット28が切り替えられることによって、変速装置32の変速比が変更される。
変速比は、フロントチェーンホイール24の歯数と、リアスプロケット28の歯数との関係に基づいて規定される。一例では、変速比は、リアスプロケット28の歯数に対するフロントチェーンホイール24の歯数の割合で定義される。変速比をRとし、リアスプロケット28の歯数をTRとし、フロントチェーンホイール24の歯数TFとすると、変速比Rは、R=TR/TFによって表される。リアスプロケット28の歯数は、車輪14の回転速度に置き換えられ、フロントチェーンホイール24の歯数TFは、クランク22の回転速度に置き換えられてもよい。変速装置32は、外装変速機に代えて内装変速機を含んでもよい。内装変速機は、例えば後輪14Bのハブに設けられる。変速装置32は、外装変速機に代えて無段変速機を含んでもよい。無段変速機は、例えば後輪14Bのハブに設けられる。
変速システム18は、手動変速モード、および自動変速モードによって、変速装置32の変速比を変更できるように構成される。制御装置30は、変速モードとして手動変速モードおよび自動変速モードを有する。変速モードは、ライダによって切り替えられる。
変速モードが手動変速モードに設定される場合、変速システム18は、例えば変速操作装置38の操作に応じて、変速装置32が駆動されるように構成される。変速装置32は、電動アクチュエータ40を含む。変速装置32は、バッテリ34から供給される電力によって動作する。変速装置32は、変速装置32の専用バッテリから電力が供給されてもよい。本実施形態では、電動アクチュエータ40によって、リアディレーラ36が駆動される。電動アクチュエータ40は、リアディレーラ36に設けられてもよく、ボーデンケーブルを介してリアディレーラ36に接続されてもよい。電動アクチュエータ40は、例えば、電動モータ、および、電動モータに接続される減速機を含む。変速モードが自動変速モードである場合、変速システム18は、人力駆動車10の入力情報と変速条件とに応じて、変速装置32が駆動されるように構成される。
制御装置30は、図2に示すように、記憶部50と、制御部52とを備える。記憶部50は、例えば、不揮発性メモリおよび揮発性メモリなどの記憶装置を含む。不揮発性メモリは、例えば、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、ハードディスクの少なくとも1つを含む。揮発性メモリは、例えば、RAM(Random Access Memory)を含む。記憶部50は、制御部52が制御に用いるプログラムを記憶する。記憶部50は、例えば変速条件に関する情報を記憶する。
制御部52は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、またはMPU(Micro Processing Unit)などの演算装置を含む。制御部52は、複数の演算装置を含んでいてもよい。複数の演算装置は、相互に離れた位置に設けられてもよい。制御部52は、例えば演算装置がROMに記憶されるプログラムを、RAMを作業領域として使用して実行することによって、変速システム18全体の動作を統括的に制御するように構成される。制御部52は、人力駆動車10の変速装置32以外に、人力駆動車10に搭載される各種のコンポーネントをさらに制御してもよい。制御部52は、例えば電動ドライブユニットを制御してもよい。
制御部52は、車速センサ60と、クランク回転センサ62と、トルクセンサ64と、入力装置66と、電動アクチュエータ40とに、電気ケーブルおよび無線通信装置の少なくとも1つを介して接続される。制御部52は、外部装置68と電気ケーブルおよび無線通信装置の少なくとも1つを介して接続される。制御部52は、電気ケーブルを介してバッテリ34と接続される。
好ましくは、制御部52は、第1インタフェース52Aを含む。第1インタフェース52Aは、車速センサ60によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部52は、第2インタフェース52Bを含む。第2インタフェース52Bは、クランク回転センサ62によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部52は、第3インタフェース52Cを含む。第3インタフェース52Cは、トルクセンサ64によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部52は、第4インタフェース52Dを含む。第4インタフェース52Dは、入力装置66によって受け付けられた情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部52は、第5インタフェース52Eを含む。第5インタフェース52Eは、外部装置68から送信される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部52は、第6インタフェース52Fを含む。第6インタフェース52Fは、変速操作装置38から送信される情報を入力するように構成される。
第1インタフェース52Aから第6インタフェース52Fは、例えば、ケーブル接続ポートおよび無線通信装置の少なくとも1つを含む。無線通信装置は、例えば、近距離無線通信ユニットを含む。近距離無線通信ユニットは、例えば、Bluetooth(登録商標)およびANT+などの無線通信規格に基づいて無線通信するように構成される。
第1インタフェース52Aには、車速センサ60に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第2インタフェース52Bには、クランク回転センサ62に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第3インタフェース52Cには、トルクセンサ64に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第4インタフェース52Dには、入力装置66に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第5インタフェース52Eは、例えば、無線通信装置を含む。第6インタフェース52Fは、変速操作装置38に接続される電気ケーブルが接続されてもよい。
車速センサ60は、人力駆動車10の速度に関する情報を制御部52へ出力するように構成される。車速センサ60は、車輪14の回転速度に応じた信号を出力するように構成される。車速センサ60は、例えば、人力駆動車10のチェーンステー12Eに設けられる。車速センサ60は、磁気センサを含む。車速センサ60は、車輪14のスポーク、ディスクブレーキロータ、またはハブに取り付けられる1または複数の磁石の磁界を検出するように構成される。
車速センサ60は、磁界を検出すると信号を出力するように構成される。制御部52は、例えば、車輪14の回転に伴って車速センサ60から出力される信号の時間間隔または信号の幅と、車輪14の周長に関する情報とに基づいて、人力駆動車10の走行速度を演算するように構成される。車速センサ60は、人力駆動車10の速度に関する情報を出力するように構成されれば、どのような構成であってもよく、磁気センサに限らず、光学センサ、加速度センサ、または、GPS受信機などの他のセンサを含んでいてもよい。
クランク回転センサ62は、クランク22の回転状態に応じた情報を制御部52へ出力するように構成される。クランク回転センサ62は、例えば、クランク22の回転速度に応じた情報を検出するように構成される。クランク回転センサ62は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク22の回転軸、クランク22の回転軸に連動して回転する部材、または、クランク22の回転軸からフロントチェーンホイール24までの間の動力伝達経路に設けられる。
クランク22の回転軸に連動して回転する部材は、モータの出力軸を含む。例えば、クランク22の回転軸とフロントチェーンホイール24との間にワンウェイクラッチが設けられない場合、フロントチェーンホイール24に環状の磁石が設けられてもよい。クランク回転センサ62は、クランク22の回転状態に応じた情報を出力するように構成されれば、どのような構成であってもよく、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。
トルクセンサ64は、人力駆動力に応じた信号を制御部52へ出力するように構成される。トルクセンサ64は、例えばクランク22の回転軸に与えられる人力駆動力に応じた信号を出力するように構成される。トルクセンサ64は、クランク22の回転軸からフロントチェーンホイール24までの間の人力駆動力の伝達経路に設けられる。トルクセンサ64は、クランク22の回転軸またはフロントチェーンホイール24に設けられてもよい。トルクセンサ64は、クランク22またはペダル20に設けられてもよい。トルクセンサ64は、クランク22のねじれに応じた信号を出力するように構成されてもよい。トルクセンサ64は、例えば歪センサ、磁歪センサ、光学センサ、および圧力センサ等を用いて実現できる。トルクセンサ64は、クランク22、またはペダル20に加えられる人力駆動力に応じた信号を出力するセンサであれば、どのような構成であってもよい。
入力装置66は、入力された情報を制御部52へ出力するように構成される。入力装置66は、例えば、第1情報の入力を受け付ける。第1情報は、人力駆動車10の搭乗者に関する情報である。人力駆動車10の搭乗者に関する情報は、人力駆動力を付与するライダの情報を含む。ライダの情報は、ライダの体重を含む。人力駆動車10の搭乗者に関する情報は、ライダ以外の搭乗者の情報を含んでもよい。入力装置66は、例えばサイクルコンピュータを含む。入力装置66は、人力駆動車10に着脱可能に設けられてもよい。入力装置66は、スマートフォンを含んでいてもよい。例えば、入力装置66は、ライダによって操作される。
外部装置68は、例えば人力駆動車10の設定を外部から変更可能な装置である。外部装置68は、スマートデバイス、およびパーソナルコンピュータの少なくとも1つを含む。スマートデバイスは、スマートウォッチなどのウェアラブルデバイス、スマートフォン、およびタブレットコンピュータの少なくとも1つを含む。
変速操作装置38は、ユーザの手指などによって操作される操作スイッチを含む。好ましくは、変速操作装置38は、アップシフト用の操作スイッチと、ダウンシフト用の操作スイッチを含む。変速操作装置38は、好ましくは、ハンドルバー12Hに設けられる。
(自動変速モード)
変速モードが自動変速モードである場合、制御部52は、入力情報と、変速条件と、に応じて、人力駆動車10の変速装置32を制御する。制御部52は、入力情報と、変速条件とに応じて自動的に変速装置32を制御するように構成される。入力情報は、人力駆動車10のドライブトレイン16に作用する人力駆動力に関する情報である。人力駆動車10のドライブトレイン16に作用する人力駆動力は、人力駆動車10のクランク22に作用するトルク、および、人力駆動車10の駆動輪に作用するトルクの少なくとも1つを含む。人力駆動車10のクランク22に作用するトルクは、例えばトルクセンサ64によって検出されるトルクである。人力駆動車10の駆動輪に作用するトルクは、例えば後輪14Bに作用するトルクである。人力駆動車10の駆動輪に作用するトルクは、例えばトルクセンサ64によって検出されたトルク、および変速装置32の変速比に基づいて算出される。入力情報は、パラメータを含む。パラメータは、人力駆動車10の走行に関して変動する値である。
変速条件は、予め定める閾値を含む。変速条件は、入力情報と、閾値との関係に応じて規定される。予め定める閾値は、第1閾値と第2閾値とを含む。制御部52は、入力情報と、第1閾値および第2閾値との関係に応じて、アップシフト、および、ダウンシフトの少なくとも1つを実行する。アップシフトは、変速装置32の変速比が増加する変速である。ダウンシフトは、変速装置32の変速比が減少する変速である。
第1閾値は、第2閾値と、異なる値である。第1閾値および第2閾値は、例えば基準値を中心に設定される。第1閾値は、基準値よりも大きい値である。第2閾値は、基準値よりも小さい値である。基準値は、予め定める値である。基準値は、ユーザによって設定されてもよい。基準値がユーザによって設定される場合には、設定後の基準値を中心に第1閾値および第2閾値が設定されてもよい。制御部52は、変速条件を変更可能に構成されてもよい。例えば第1閾値および第2閾値は、外部装置68を介して、ユーザによって設定されてもよい。第1閾値および第2閾値に関する情報、および、基準値に関する情報は、記憶部50に記憶される。
制御部52は、入力情報を、第1情報に応じて変更するように構成される。制御部52は、入力情報を変更する場合、入力情報に対して四則演算を行うことによって、入力情報を変更する。制御部52は、入力情報を変更する場合、例えば入力情報に予め定める係数を乗算する。予め定める係数は、第1情報に応じて入力情報が増加、または減少するように設定される。制御部52は、例えば入力情報に「1.0」よりも大きい係数を乗算することによって、入力情報が増加するように、入力情報を変更する。制御部52は、例えば入力情報に「1.0」よりも小さい係数を乗算することによって、入力情報が減少するように、入力情報を変更する。制御部52は、入力情報を変更する場合、例えば、入力情報に予め定める定数を加算、または、減算してもよい。制御部52は、入力情報を変更する場合、例えば、入力情報を予め定める係数によって除算してもよい。
入力情報に基づいて変速条件が成立する場合、制御部52は、変速装置32を制御し、変速装置32の変速比を変更する。制御部52は、入力情報を変更しない場合、取得された入力情報と変速条件とを比較する。制御部52は、入力情報を変更する場合、変更後の入力情報と変速条件とを比較する。
制御部52は、変速モードが自動変速モードの場合、図3に示す制御フローを実行する。制御部52は、図3に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図3に示す制御フローを繰り返し実行する。制御部52は、ステップS10において入力情報を取得して、ステップS11に移行する。制御部52は、ステップS11において人力駆動車10の状態が発進状態であるか否かを判定する。発進状態は、人力駆動車10が停止状態から動く状態である。例えば、人力駆動車10の車速が、ゼロを超えてから予め定める車速以上になるまでの間、制御部52は、人力駆動車10の状態が発進状態であると判定する。
人力駆動車10の車速が、ゼロを超えてからから予め定める時間経過するまでの間、制御部52は、人力駆動車10の状態が発進状態であると判定してもよい。人力駆動車10の車速が、ゼロを超え、かつクランク22の回転速度が予め定める回転速度以上になるまでの間、制御部52は、人力駆動車10の状態が発進状態であると判定してもよい。人力駆動車10の停止状態は、人力駆動車10の制御装置30の停止状態を含んでもよい。例えば、制御装置30が起動されてから、人力駆動車10の車速が予め定める車速以上になるまでの間、制御部52は、人力駆動車10の状態が発進状態であると判定してもよい。
人力駆動車10の状態が発進状態ではない場合、制御部52は、ステップS12においてライダの体重が、予め定める第1体重よりも軽い第2体重であるか否かを判定する。予め定める第1体重は、例えば、基準的なライダの体重に基づいて決められる。第1体重は、例えば、第1範囲を含む。第1範囲は、例えば、第1下限体重以上であり、かつ第1上限体重以下である。第2体重は、第1下限体重よりも軽い体重を含む。制御部52は、入力装置66を介して入力されるライダの体重に関する情報に応じて、ライダの体重が基準的なライダの体重よりも軽いか否かを判定する。
制御部52は、ライダの体重が予め定める第1体重よりも軽い第2体重である場合、ステップS13において第1処理を実行する。第1処理は、入力情報に含まれるパラメータが増加するようにパラメータを変更する処理である。制御部52は、例えば入力情報に含まれるパラメータに、「1.0」よりも大きい予め定める第1係数を乗算する。制御部52は、ステップS13において第1処理を実行した後、ステップS16に移行する。
ライダの体重が第2体重ではない場合、制御部52は、ステップS14においてライダの体重が、予め定める第1体重よりも重い第3体重であるか否かを判定する。第3体重は、第1上限体重よりも重い体重を含む。制御部52は、入力装置66を介して入力されるライダの体重に関する情報に応じて、ライダの体重が基準的なライダの体重よりも重いか否かを判定する。
制御部52は、ライダの体重が予め定める第1体重よりも重い第3体重である場合、ステップS15において第2処理を実行する。第2処理は、入力情報に含まれるパラメータが減少するようにパラメータを変更する処理である。制御部52は、例えば入力情報に含まれるパラメータに、「1.0」よりも小さい予め定める第2係数を乗算する。制御部52は、ステップS15において第2処理を実行した後、ステップS16に移行する。
制御部52は、人力駆動車10が停止状態から動く場合、入力情報を第1情報に応じて変更する処理を禁止する。人力駆動車10の状態が発進状態である場合、制御部52は、ステップS12からステップS15までの処理をスキップすることによって、入力情報に含まれるパラメータがライダの体重に応じて変更されることを禁止する。制御部52は、ステップS11において人力駆動車10の状態が発進状態であると判定する場合、パラメータを変更しないで、ステップS16に移行する。制御部52は、ステップS14において、ライダの体重が第3体重ではないと判定する場合、パラメータを変更しないでステップS16に移行する。
制御部52は、ステップS16において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部52は、ステップS13、またはステップS15において入力情報に含まれるパラメータを変更した場合、変更した入力情報に基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。制御部52は、入力情報に含まれるパラメータが変更される場合は、変更後の入力情報と、第1閾値、および第2閾値とを比較する。制御部52は、変更後の入力情報が第1閾値よりも大きい場合、ダウンシフトの条件が成立すると判定する。制御部52は、変更後の入力情報が第2閾値よりも小さい場合、アップシフトの条件が成立すると判定する。
制御部52は、入力情報に含まれるパラメータを変更しない場合、取得した入力情報に基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。制御部52は、パラメータを変更しない場合、取得した入力情報と、第1閾値、および第2閾値とを比較する。制御部52は、取得した入力情報が第1閾値よりも大きい場合、ダウンシフトの条件が成立すると判定する。制御部52は、取得した入力情報が第2閾値よりも小さい場合、アップシフトの条件が成立すると判定する。制御部52は、変速装置32の変速比が最小変速比である場合、アップシフトの変速条件が成立しないと判定する。制御部52は、変速装置32の変速比が最大変速比である場合、ダウンシフトの変速条件が成立しないと判定する。
変速条件が成立する場合、制御部52は、ステップS17において人力駆動車10の変速装置32に変速を実行させる。制御部52は、ステップS16における判定結果に応じて変速装置32に変速を実行させる。変速条件が成立しない場合、制御部52は、制御フローを終了する。
制御部52は、第1処理のみ、あるいは第2処理のみを実行するように構成されてもよい。制御部52は、第1処理、および第2処理の少なくとも1つを実行するように構成される。図3のフローチャートにおいて、ステップS11の処理は省略されてもよい。ステップS11が省略される場合、制御部52は、ステップS10の処理が終了すると、ステップS12に移行する。図3のフローチャートにおいて、ステップS12およびステップS13は省略されてもよい。ステップS12およびステップS13が省略される場合、制御部52は、ステップS11における判定がNoの場合、ステップS14に移行する。
図3のフローチャートにおいて、ステップS14およびステップS15は省略されてもよい。ステップS14およびステップS15が省略される場合、制御部52は、ステップS12における判定がNoの場合、ステップS16に移行する。図3のフローチャートにおいて、ステップS11、ステップS12およびステップS13の処理は省略されてもよい。図3のフローチャートにおいて、ステップS11、ステップS14およびステップS15は省略されてもよい。
第1実施形態においては、ライダの体重は、第1体重、第2体重、および第3体重の3つの領域に分けられたが、これに限定されない。制御部52は、例えばライダの体重が軽くなるにつれて、入力情報に含まれるパラメータが増加するようにパラメータを変更してもよい。制御部52は、例えばライダの体重が増加するにつれて、入力情報に含まれるパラメータが減少するようにパラメータを変更してもよい。例えば表1に示すように、体重を複数の領域に分けて、複数の領域に対して、それぞれ異なる係数が設定されてもよい。制御部52は、領域に応じた係数をパラメータに乗算する。各領域の境界の値は、相互に隣接する領域のいずれか1つに含まれていれば、どちらに含まれていてもよい。
Figure 2022103027000002
(第2実施形態)
第2実施形態に係る人力駆動車10は、第1実施形態に係る人力駆動車10とは、制御部52における処理が異なる。第2実施形態の制御部52について、第1実施形態の制御部52とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。制御部52は、変速条件を、第1情報に応じて変更するように構成される。制御部52は、予め定める閾値を、第1情報に応じて変更するように構成される。
制御部52は、変速モードが自動変速モードの場合、図4に示す制御フローを実行する。制御部52は、図4に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図4に示す制御フローを繰り返し実行する。図4に示す制御フローの各ステップについて、図3に示す制御フローにおける各ステップと、同様の処理が実行される場合、同一のステップ番号が付され、説明が省略される。制御部52は、ステップS10の処理を実行した後、ステップS11の処理を実行する。
人力駆動車10の状態が発進状態ではない場合、制御部52は、ステップS20においてライダの体重が、予め定める第4体重よりも軽い第5体重であるか否かを判定する。予め定める第4体重は、例えば、基準的なライダ体重の体重に基づいて決められる。第4体重は、例えば、第2範囲を含む。第2範囲は、例えば、第2下限体重以上であり、かつ第2上限体重以下である。第5体重は、第2下限体重よりも軽い体重を含む。制御部52は、入力装置66を介して入力されるライダの体重に関する情報に応じて、ライダの体重が基準的なライダの体重よりも軽いか否かを判定する。第4体重は、第1実施形態の第1体重と同じ体重であってもよい。第4体重は、第1実施形態の第1体重とは異なる体重であってもよい。
制御部52は、ライダの体重が予め定める第4体重よりも軽い第5体重である場合、ステップS21において第3処理を実行する。第3処理は、予め定める閾値が減少するように予め定める閾値を変更する処理である。制御部52は、例えば予め定める閾値に、「1.0」よりも小さい予め定める第3係数を乗算する。制御部52は、第1閾値、および第2閾値にそれぞれ「1.0」よりも小さい予め定める第3係数を乗算する。制御部52は、ステップS21において第3処理を実行した後、ステップS24に移行する。
ライダの体重が第5体重ではない場合、制御部52は、ステップS22においてライダの体重が、第4体重よりも重い第6体重であるか否かを判定する。第6体重は、第2上限体重よりも重い体重を含む。制御部52は、入力装置66を介して入力されるライダの体重に関する情報に応じて、ライダの体重が基準的なライダの体重よりも重いか否かを判定する。
制御部52は、ライダの体重が予め定める第4体重からよりも重い第6体重である場合、ステップS23において第4処理を実行する。第4処理は、予め定める閾値が増加するように予め定める閾値を変更する処理である。制御部52は、例えば予め定める閾値に、「1.0」よりも大きい予め定める第4係数を乗算する。制御部52は、第1閾値、および第2閾値にそれぞれ「1.0」よりも大きい予め定める第4係数を乗算する。制御部52は、ステップS23において第4処理を実行した後、ステップS26に移行する。
制御部52は、予め定める閾値に係数を乗算して、予め定める閾値を変更するのではなく、予め定める閾値に定数を加算または減算して、予め定める閾値を変更してもよい。記憶部50には、複数の予め定める閾値が記憶されていてもよい。制御部52は、例えば予め定める閾値を、記憶部50に記憶される複数の予め定める閾値の1つに置き換えることによって、予め定める閾値を変更してもよい。
制御部52は、人力駆動車10が停止状態から動く場合、予め定める閾値を第1情報に応じて変更する処理を禁止する。人力駆動車10の状態が発進状態である場合、制御部52は、ステップS20からステップS23までの処理をスキップすることによって、予め定める閾値がライダの体重に応じて変更されることを禁止する。制御部52は、ステップS11において人力駆動車10の状態が発進状態であると判定する場合、予め定める閾値を変更しないで、ステップS24に移行する。制御部52は、ステップS22において、ライダの体重が第6体重ではないないと判定する場合、予め定める閾値を変更しないでステップS24に移行する。
制御部52は、ステップS24において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部52は、ステップS21、またはステップS23において予め定める閾値を変更した場合、入力情報と、変更後の閾値とに基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。制御部52は、入力情報と、変更後の第1閾値、および変更後の第2閾値とを比較する。制御部52は、入力情報が、変更後の第1閾値よりも大きい場合、ダウンシフトの条件が成立すると判定する。制御部52は、入力情報が、変更後の第2閾値よりも小さい場合、アップシフトの条件が成立すると判定する。
制御部52は、予め定める閾値を変更しない場合、取得した入力情報に基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。制御部52は、予め定める閾値を変更しない場合、取得した入力情報と、第1閾値、および第2閾値とを比較する。制御部52は、入力情報が、変更されない第1閾値よりも大きい場合、ダウンシフトの条件が成立すると判定する。制御部52は、入力情報が、変更されない第2閾値よりも小さい場合、アップシフトの条件が成立すると判定する。
変速条件が成立する場合、制御部52は、ステップS17に移行し、変速条件が成立しない場合、制御部52は、制御フローを終了する。
制御部52は、第3処理のみ、あるいは第4処理のみを実行するように構成されてもよい。制御部52は、第3処理、および第4処理の少なくとも1つを実行するように構成される。図4のフローチャートにおいて、ステップS11の処理は省略されてもよい。ステップS11が省略される場合、制御部52は、ステップS10の処理が終了すると、ステップS20に移行する。図4のフローチャートにおいて、ステップS20およびステップS21は省略されてもよい。ステップS20およびステップS21が省略される場合、制御部52は、ステップS11における判定がNoの場合、ステップS22に移行する。
図4のフローチャートにおいて、ステップS22およびステップS23は省略されてもよい。ステップS22およびステップS23が省略される場合、制御部52は、ステップS20における判定がNoの場合、ステップS24に移行する。図4のフローチャートにおいて、ステップS11、ステップS20およびステップS21の処理は省略されてもよい。図4のフローチャートにおいて、ステップS11、ステップS22およびステップS23は省略されてもよい。
第2実施形態においては、ライダの体重は、第4体重、第5体重、および第6体重の3つの領域に分けられたが、これに限定されない。制御部52は、例えばライダの体重が軽くなるにつれて、予め定める閾値が減少するように閾値を変更してもよい。制御部52は、例えばライダの体重が増加するにつれて、予め定める閾値が増加するように閾値を変更してもよい。例えば表2に示すように、体重を複数の領域に分けて、複数の領域に対して、それぞれ異なる係数が設定されてもよい。制御部52は、領域に応じた係数を予め定める閾値に乗算する。各領域の境界の値は、相互に隣接する領域のいずれか1つに含まれていれば、どちらに含まれていてもよい。
Figure 2022103027000003
表2における第1領域から第5領域は、表1における第1領域から第5領域と同じ領域であってもよい。表2における第1領域から第5領域は、表1における第1領域から第5領域とは異なる領域であってもよい。
(第3実施形態)
第3実施形態に係る人力駆動車10は、第1実施形態に係る人力駆動車10とは、電気的構成、および制御部52における処理が異なる。第3実施形態の人力駆動車10について、第1実施形態の人力駆動車10とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。第3実施形態に係る人力駆動車10は、第1実施形態に係る人力駆動車10に含まれる構成に加えて、GPS装置70をさらに含む。
制御部52は、図5に示すように、GPS装置70に、電気ケーブルおよび無線通信装置の少なくとも1つを介して接続される。好ましくは、制御部52は、第7インタフェース52Gを含む。第7インタフェース52Gは、GPS装置70によって検出される情報を入力するように構成される。第7インタフェース52Gは、例えばケーブル接続ポートおよび無線通信装置の少なくとも1つを含む。第7インタフェース52Gには、GPS装置70に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。
GPS装置70は、人力駆動車10の現在位置に関するGPS情報を取得し、取得したGPS情報を制御部52へ出力するように構成される。制御部52は、取得されたGPS情報と、例えば記憶部50に記録された地図情報とに応じて、地図上における人力駆動車10の位置、および、人力駆動車10が走行する走行路の斜度を取得するように構成される。人力駆動車10が走行する走行路の斜度は、例えば現在の人力駆動車10の位置における走行路の斜度である。人力駆動車10が走行する走行路の斜度は、例えば現在の人力駆動車10の位置から、人力駆動車10の走行方向において、予め定める距離前方にある走行路の斜度であってもよい。
制御部52は、入力情報を、第2情報に応じて変更するように構成される。第2情報は、人力駆動車10の環境に関する情報である。人力駆動車10の環境に関する情報は、人力駆動車10の走行路の情報を含む。人力駆動車10の走行路の情報は、斜度を含む。
制御部52は、変速モードが自動変速モードの場合、図6に示す制御フローを実行する。制御部52は、図6に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図6に示す制御フローを繰り返し実行する。図6に示す制御フローの各ステップについて、図3に示す制御フローにおける各ステップと、同様の処理が実行される場合、同一のステップ番号が付され、説明が省略される。制御部52は、ステップS10の処理を実行した後、ステップS11の処理を実行する。
人力駆動車10の状態が発進状態ではない場合、制御部52は、ステップS30において斜度を取得する。制御部52は、ステップS31において斜度が、予め定める第1斜度よりも小さい第2斜度であるか否かを判定する。第1斜度は、予め設定される基準斜度である。第1斜度は、例えば、第3範囲を含む。第3範囲は、例えば第1下限斜度以上であり、かつ第1上限斜度以下である。
例えば、第1下限斜度は、人力駆動車10の走行方向において走行路が下り坂に対応する負の値の斜度である。第1上限斜度は、人力駆動車10の走行方向において走行路が上り坂に対応する正の値の斜度である。第1下限斜度および第1上限斜度は、人力駆動車10の走行方向において走行路が上り坂に対応する正の値の斜度であってもよい。第1下限斜度および第1上限斜度は、人力駆動車10の走行方向において走行路が下り坂に対応する負の値の斜度であってもよい。第2斜度は、第1下限斜度よりも小さい斜度を含む。
制御部52は、斜度が予め定める第1斜度よりも小さい第2斜度である場合、ステップS32において第5処理を実行する。第5処理は、入力情報に含まれるパラメータが減少するようにパラメータを変更する処理である。制御部52は、例えば入力情報に含まれるパラメータに、「1.0」よりも小さい予め定める第5係数を乗算する。制御部52は、ステップS32において第5処理を実行した後、ステップS35に移行する。
斜度が第2斜度ではない場合、制御部52は、ステップS33において斜度が、第1斜度よりも大きい第3斜度であるか否かを判定する。第3斜度は、第1上限斜度よりも大きい斜度を含む。
制御部52は、斜度が予め定める第1斜度よりも大きい第3斜度である場合、ステップS34おいて第6処理を実行する。第6処理は、入力情報に含まれるパラメータが増加するようにパラメータを変更する処理である。制御部52は、例えば入力情報に含まれるパラメータに、「1.0」よりも大きい予め定める第6係数を乗算する。制御部52は、ステップS34において第6処理を実行した後、ステップS35に移行する。
ステップS33において、斜度が第3斜度ではないと判定されると、制御部52は、パラメータを変更しないでステップS35に移行する。制御部52は、ステップS11において人力駆動車10の状態が発進状態ではないと判定する場合、パラメータを変更しないで、ステップS35に移行する。
制御部52は、ステップS35において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部52は、ステップS32、またはステップS34において入力情報に含まれるパラメータを変更した場合、変更後の入力情報に基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。変速条件が成立するか否かの判定は、図3のフローチャートのステップS16と同様である。変速条件が成立する場合、制御部52は、ステップS17に移行する。変速条件が成立しない場合、制御部52は、制御フローを終了する。
制御部52は、第5処理のみ、あるいは第6処理のみを実行するように構成されてもよい。制御部52は、第5処理、および第6処理の少なくとも1つを実行するように構成される。図6のフローチャートにおいて、ステップS11の処理は省略されてもよい。ステップS11が省略される場合、制御部52は、ステップS10の処理が終了すると、ステップS30に移行する。図6のフローチャートにおいて、ステップS31およびステップS32は省略されてもよい。ステップS31およびステップS32が省略される場合、制御部52は、ステップS30が終了すると、ステップS33に移行する。
図6のフローチャートにおいて、ステップS33およびステップS34は省略されてもよい。ステップS33およびステップS34が省略される場合、制御部52は、ステップS31における判定がNoの場合、ステップS35に移行する。図6のフローチャートにおいて、ステップS11、ステップS31およびステップS32の処理は省略されてもよい。図6のフローチャートにおいて、ステップS11、ステップS33およびステップS34は省略されてもよい。
斜度は、第1斜度、第2斜度、および第3斜度の3つの領域に分けられたが、これに限定されない。制御部52は、例えば上り勾配を示す斜度が大きくなるにつれて、入力情報に含まれるパラメータが増加するようにパラメータを変更してもよい。制御部52は、例えば下り勾配を示す斜度が大きくなるにつれて、入力情報に含まれるパラメータが減少するようにパラメータを変更してもよい。
(第4実施形態)
第4実施形態に係る人力駆動車10は、第3実施形態に係る人力駆動車10とは、制御部52における処理が異なる。第4実施形態の制御部52について、第3実施形態の制御部52とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。制御部52は、変速条件を、第2情報に応じて変更するように構成される。制御部52は、予め定める閾値を、第2情報に応じて変更するように構成される。
制御部52は、変速モードが自動変速モードの場合、図7に示す制御フローを実行する。制御部52は、図7に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図7に示す制御フローを繰り返し実行する。図7に示す制御フローの各ステップについて、図3に示す制御フローにおける各ステップと、同様の処理が実行される場合、同一のステップ番号が付され、説明が省略される。制御部52は、ステップS10の処理を実行した後、ステップS11の処理を実行する。
人力駆動車10の状態が発進状態ではない場合、制御部52は、ステップS30において斜度を取得する。制御部52は、ステップS40において斜度が、予め定める第4斜度よりも小さい第5斜度であるかを判定する。第4斜度は、予め設定される基準斜度である。第4斜度は、例えば、第4範囲を含む。第4範囲は、例えば第2下限斜度以上であり、かつ第2上限斜度以下である。
例えば、第2下限斜度は、人力駆動車10の走行方向において走行路が下り坂に対応する負の値の傾斜である。第2上限斜度は、人力駆動車10の走行方向において走行路が上り坂に対応する正の値の斜度である。第2下限斜度および第2上限斜度は、人力駆動車10の走行方向において走行路が上り坂に対応する正の値の斜度であってもよい。第2下限斜度および第2上限斜度は、人力駆動車10の走行方向において走行路が下り坂に対応する負の値の斜度であってもよい。第5斜度は、第2下限斜度よりも小さい斜度を含む。第4斜度は、第3実施形態の第1斜度と同じ斜度であってもよい。第4斜度は、第3実施形態の第1斜度とは異なる斜度であってもよい。
制御部52は、斜度が予め定める第4斜度よりも小さい第5斜度である場合、ステップS41において第7処理を実行する。第7処理は、予め定める閾値が増加するように閾値を変更する処理である。制御部52は、例えば予め定める閾値に、「1.0」よりも大きい予め定める第7係数を乗算する。制御部52は、ステップS41において第7処理を実行した後、ステップS44に移行する。
斜度が第5斜度ではない場合、制御部52は、ステップS42において斜度が、第4斜度よりも大きい第6斜度であるか否かを判定する。第6斜度は、第2上限斜度よりも大きい斜度を含む。
制御部52は、斜度が予め定める第4斜度よりも大きい第6斜度である場合、ステップS43おいて第8処理を実行する。第8処理は、予め定める閾値が減少するように閾値を変更する処理である。制御部52は、例えば予め定める閾値に、「1.0」よりも小さい予め定める第8係数を乗算する。制御部52は、ステップS43において第8処理を実行した後、ステップS44に移行する。
ステップS42において、斜度が第6斜度ではないと判定されると、制御部52は、予め定める閾値を変更しないでステップS44に移行する。制御部52は、ステップS11において人力駆動車10の状態が発進状態ではないと判定する場合、予め定める閾値を変更しないで、ステップS44に移行する。
制御部52は、ステップS44において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部52は、ステップS41、またはステップS43において閾値を変更した場合、入力情報と、変更後の閾値とに基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。変速条件が成立するか否かの判定は、図3のフローチャートのステップS16と同様である。変速条件が成立する場合、制御部52は、ステップS17に移行する。変速条件が成立しない場合、制御部52は、制御フローを終了する。
制御部52は、第7処理のみ、あるいは第8処理のみを実行するように構成されてもよい。制御部52は、第7処理、および第8処理の少なくとも1つを実行するように構成される。図7のフローチャートにおいて、ステップS11の処理は省略されてもよい。ステップS11が省略される場合、制御部52は、ステップS10の処理が終了すると、ステップS30に移行する。図7のフローチャートにおいて、ステップS40およびステップS41は省略されてもよい。ステップS40およびステップS41が省略される場合、制御部52は、ステップS30が終了すると、ステップS44に移行する。
図7のフローチャートにおいて、ステップS42およびステップS43は省略されてもよい。ステップS42およびステップS43が省略される場合、制御部52は、ステップS40における判定がNoの場合、ステップS44に移行する。図7のフローチャートにおいて、ステップS11、ステップS40およびステップS41の処理は省略されてもよい。図7のフローチャートにおいて、ステップS11、ステップS42およびステップS43は省略されてもよい。
斜度は、第4斜度、第5斜度、および第6斜度の3つの領域に分けられたが、これに限定されない。制御部52は、例えば上り勾配を示す斜度が大きくなるにつれて、予め定める閾値が減少するように閾値を変更してもよい。制御部52は、例えば下り勾配を示す斜度が大きくなるにつれて、予め定める閾値が増加するように閾値を変更してもよい。
(第5実施形態)
第5実施形態に係る人力駆動車10は、第1実施形態に係る人力駆動車10とは、電気的構成、および制御部52における処理が異なる。第5実施形態の制御部52について、第1実施形態の制御部52とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。第5実施形態に係る人力駆動車10は、第1実施形態に係る人力駆動車10に含まれる構成に加えて、傾斜センサ72をさらに含む。
制御部52は、図8に示すように、傾斜センサ72に、電気ケーブルおよび無線通信装置の少なくとも1つを介して接続される。好ましくは、制御部52は、第8インタフェース52Hを含む。第8インタフェース52Hは、傾斜センサ72によって検出される情報を入力するように構成される。第8インタフェース52Hは、例えばケーブル接続ポートおよび無線通信装置の少なくとも1つを含む。第8インタフェース52Hには、傾斜センサ72に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。
傾斜センサ72は、人力駆動車10の傾斜角度に関する情報を制御部52へ出力するように構成される。傾斜センサ72は、例えば、ジャイロセンサを含む。ジャイロセンサは、好ましくは、3軸ジャイロセンサを含む。ジャイロセンサは、人力駆動車10のヨー角度、人力駆動車10のロール角度、および、人力駆動車10のピッチ角度を検出可能に構成される。ジャイロセンサの3軸は、好ましくは、水平面に前輪14A、および、後輪14Bを接地させて直立させた状態における人力駆動車10の前後方向、左右方向、および、上下方向に沿うように人力駆動車10に設けられる。ジャイロセンサは、1軸ジャイロセンサ、または2軸ジャイロセンサを含んでいてもよい。傾斜センサ72は、ジャイロセンサに代えて加速度センサを含んでいてもよく、ジャイロセンサに加えて、加速度センサを含んでいてもよい。
制御部52は、入力情報を、第3情報に応じて変更するように構成される。第3情報は、人力駆動車10の走行状態に関する情報である。人力駆動車10の走行状態に関する情報は、人力駆動車10のピッチ角度を含む。
制御部52は、変速モードが自動変速モードの場合、図9に示す制御フローを実行する。制御部52は、図9に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図9に示す制御フローを繰り返し実行する。図9に示す制御フローの各ステップについて、図3に示す制御フローにおける各ステップと、同様の処理が実行される場合、同一のステップ番号が付され、説明が省略される。制御部52は、ステップS10の処理を実行した後、ステップS11の処理を実行する。
人力駆動車10の状態が発進状態ではない場合、制御部52は、ステップS50において人力駆動車10のピッチ角度を取得する。制御部52は、ステップS51においてピッチ角度が、予め定める第1角度よりも小さい第2角度であるか否かを判定する。第1角度は、予め設定される基準角度である。第1角度は、例えば、第5範囲を含む。第5範囲は、例えば第1下限角度以上であり、かつ第1上限角度以下である。
例えば、第1下限角度は、下り坂を走行する人力駆動車10に対応する負の値の角度である。第1上限角度は、上り坂を走行する人力駆動車10に対応する正の値の角度である。第1下限角度および第1上限角度は、上り坂を走行する人力駆動車10に対応する正の値の角度であってもよい。第1下限角度および第1上限角度は、下り坂を走行する人力駆動車10に対応する負の値の角度であってもよい。第2角度は、第1下限角度よりも小さい角度を含む。
制御部52は、ピッチ角度が予め定める第1角度よりも小さい第2角度である場合、ステップS52において第9処理を実行する。第9処理は、入力情報に含まれるパラメータが減少するようにパラメータを変更する処理である。制御部52は、例えば入力情報に含まれるパラメータに、「1.0」よりも小さい予め定める第9係数を乗算する。制御部52は、ステップS32において第9処理を実行した後、ステップS55に移行する。
ピッチ角度が第2角度ではない場合、制御部52は、ステップS53においてピッチ角度が、第1角度よりも大きい第3角度であるか否かを判定する。第3角度は、第1上限角度よりも大きい角度を含む。
制御部52は、ピッチ角度が予め定める第1角度よりも大きい第3角度である場合、ステップS54において第10処理を実行する。第10処理は、入力情報に含まれるパラメータが増加するようにパラメータを変更する処理である。制御部52は、例えば入力情報に含まれるパラメータに、「1.0」よりも大きい予め定める第10係数を乗算する。制御部52は、ステップS54において第10処理を実行した後、ステップS55に移行する。
ステップS53において、ピッチ角度が第3角度ではないと判定されると、制御部52は、入力情報を変更しないでステップS55に移行する。制御部52は、ステップS11において人力駆動車10の状態が発進状態ではないと判定する場合、入力情報を変更しないで、ステップS55に移行する。
制御部52は、ステップS55において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部52は、ステップS52、またはステップS54において入力情報に含まれるパラメータを変更した場合、変更した入力情報に基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。変速条件が成立するか否かの判定は、図3のフローチャートのステップS16と同様である。変速条件が成立する場合、制御部52は、ステップS17に移行する。変速条件が成立しない場合、制御部52は、制御フローを終了する。
制御部52は、第9処理のみ、あるいは第10処理のみを実行するように構成されてもよい。制御部52は、第9処理、および第10処理の少なくとも1つを実行するように構成される。図9のフローチャートにおいて、ステップS11の処理は省略されてもよい。ステップS11が省略される場合、制御部52は、ステップS10の処理が終了すると、ステップS50に移行する。図9のフローチャートにおいて、ステップS51およびステップS52は省略されてもよい。ステップS51およびステップS52が省略される場合、制御部52は、ステップS50が終了すると、ステップS53に移行する。
図9のフローチャートにおいて、ステップS53およびステップS54は省略されてもよい。ステップS53およびステップS54が省略される場合、制御部52は、ステップS51における判定がNoの場合、ステップS55に移行する。図9のフローチャートにおいて、ステップS11、ステップS51およびステップS52の処理は省略されてもよい。図9のフローチャートにおいて、ステップS11、ステップS53およびステップS54は省略されてもよい。
ピッチ角度は、第1角度、第2角度、および第3角度の3つの領域に分けられたが、これに限定されない。制御部52は、例えば上り勾配を示すピッチ角度が大きくなるにつれて、入力情報に含まれるパラメータが増加するようにパラメータを変更してもよい。制御部52は、例えば下り勾配を示すピッチ角度が大きくなるにつれて、入力情報に含まれるパラメータが減少するようにパラメータを変更してもよい。
(第6実施形態)
第6実施形態に係る人力駆動車10は、第5実施形態に係る人力駆動車10とは、制御部52における処理が異なる。第6実施形態の制御部52について、第5実施形態の制御部52とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。制御部52は、変速条件を、第3情報に応じて変更するように構成される。制御部52は、予め定める閾値を、第3情報に応じて変更するように構成される。
制御部52は、変速モードが自動変速モードの場合、図10に示す制御フローを実行する。制御部52は、図10に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図10に示す制御フローを繰り返し実行する。図10に示す制御フローの各ステップについて、図3に示す制御フローにおける各ステップと、同様の処理が実行される場合、同一のステップ番号が付され、説明が省略される。制御部52は、ステップS10の処理を実行した後、ステップS11の処理を実行する。
人力駆動車10の状態が発進状態ではない場合、制御部52は、ステップS50において人力駆動車10のピッチ角度を取得する。制御部52は、ステップS60においてピッチ角度が、予め定める第4角度よりも小さい第5角度であるか否かを判定する。第4角度は、予め設定される基準角度である。第4角度は、例えば、第6範囲を含む。第6範囲は、例えば第2下限角度以上であり、かつ第2上限角度以下である。
例えば、第2下限角度は、下り坂を走行する人力駆動車10に対応する負の値の角度である。第2上限角度は、上り坂を走行する人力駆動車10に対応する正の値の角度である。第2下限角度および第2上限角度は、上り坂を走行する人力駆動車10に対応する正の値の角度であってもよい。第2下限角度および第2上限角度は、下り坂を走行する人力駆動車10に対応する負の値の角度であってもよい。第2角度は、第2下限角度よりも小さい角度を含む。
制御部52は、ピッチ角度が予め定める第4角度よりも小さい第5角度である場合、ステップS61において第11処理を実行する。第11処理は、予め定める閾値が増加するように閾値を変更する処理である。制御部52は、例えば予め定める閾値に、「1.0」よりも大きい予め定める第11係数を乗算する。制御部52は、ステップS61において第11処理を実行した後、ステップS64に移行する。
ピッチ角度が第5角度ではない場合、制御部52は、ステップS62においてピッチ角度が、第4角度よりも大きい第6角度であるか否かを判定する。第6角度は、第2上限角度よりも大きい角度を含む。
制御部52は、ピッチ角度が予め定める第4角度よりも大きい第6角度である場合、ステップS63において第12処理を実行する。第12処理は、予め定める閾値が減少するように閾値を変更する処理である。制御部52は、例えば予め定める閾値に、「1.0」よりも小さい予め定める第12係数を乗算する。制御部52は、ステップS63において第12処理を実行した後、ステップS64に移行する。
ステップS62においてピッチ角度が第6角度ではないと判定されると、制御部52は、予め定める閾値を変更しないでステップS64に移行する。制御部52は、ステップS11において人力駆動車10の状態が発進状態ではないと判定する場合、予め定める閾値を変更しないで、ステップS64に移行する。
制御部52は、ステップS64において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部52は、ステップS61、またはステップS63において閾値を変更した場合、入力情報と、変更後の閾値とに基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。変速条件が成立するか否かの判定は、図3のフローチャートのステップS16と同様である。変速条件が成立する場合、制御部52は、ステップS17に移行する。変速条件が成立しない場合、制御部52は、制御フローを終了する。
制御部52は、第11処理のみ、あるいは第12処理のみを実行するように構成されてもよい。制御部52は、第11処理、および第12処理の少なくとも1つを実行するように構成される。図10のフローチャートにおいて、ステップS11の処理は省略されてもよい。ステップS11が省略される場合、制御部52は、ステップS10の処理が終了すると、ステップS50に移行する。図10のフローチャートにおいて、ステップS60およびステップS61は省略されてもよい。ステップS60およびステップS61が省略される場合、制御部52は、ステップS50が終了すると、ステップS62に移行する。
図10のフローチャートにおいて、ステップS62およびステップS63は省略されてもよい。ステップS62およびステップS63が省略される場合、制御部52は、ステップS60における判定がNoの場合、ステップS64に移行する。図10のフローチャートにおいて、ステップS11、ステップS60およびステップS61の処理は省略されてもよい。図10のフローチャートにおいて、ステップS11、ステップS62およびステップS63は省略されてもよい。
ピッチ角度は、第4角度、第5角度、および第6角度の3つの領域に分けられたが、これに限定されない。制御部52は、例えば上り勾配を示すピッチ角度が大きくなるにつれて、予め定める閾値が減少するように閾値を変更してもよい。制御部52は、例えば下り勾配を示すピッチ角度が大きくなるにつれて、予め定める閾値が増加するように閾値を変更してもよい。
(第7実施形態)
第7実施形態に係る人力駆動車10は、第1実施形態に係る人力駆動車10とは、制御部52における処理が異なる。第7実施形態の制御部52について、第1実施形態の制御部52とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。入力装置66は、電源スイッチを含む。制御部52は、機能停止状態において、例えば電源スイッチが操作されると起動して、動作状態となる。制御部52は、動作状態において、例えば電源スイッチが操作されると機能停止状態となる。
制御部52は、入力情報を、第3情報に応じて変更するように構成される。第3情報は、人力駆動車10の走行状態に関する情報である。人力駆動車10の走行状態に関する情報は、人力駆動車10の運動継続時間を含む。制御部52は、制御部52が機能停止状態において、電源スイッチが操作されると、制御部52が動作を開始してからの経過時間を、人力駆動車10の運動継続時間としてカウントする。制御部52は、時計およびタイマの少なくとも1つを含む。時計は、例えば、リアルタイムクロックを含む。タイマは、例えば、制御部52がプログラムを実行することによって実現される。
制御部52が動作状態において、電源スイッチが操作されると、制御部52は、運動継続時間をリセットする。制御部52が動作状態において、電源スイッチが操作されると、制御部52は、予め定める保留時間が経過した後に、運動継続時間をリセットしてもよい。保留時間は、例えば、数分である。この場合、制御部52が動作状態において電源スイッチが操作され、短い時間に電源スイッチが再び操作される場合、制御部52は、運動継続時間を連続してカウントできる。
制御部52は、変速モードが自動変速モードの場合、図11に示す制御フローを実行する。制御部52は、図11に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図11に示す制御フローを繰り返し実行する。図11に示す制御フローの各ステップについて、図3に示す制御フローにおける各ステップと、同様の処理が実行される場合、同一のステップ番号が付され、説明が省略される。制御部52は、ステップS10の処理を実行した後、ステップS11の処理を実行する。
人力駆動車10の状態が発進状態ではない場合、制御部52は、ステップS70において人力駆動車10の運動継続時間を算出した後、ステップS71に移行する。制御部52は、ステップS71において運動継続時間が、予め定める第1時間よりも長い第2時間であるか否かを判定する。予め定める第1時間は、予め設定される基準時間である。第2時間は、第1時間よりも長い時間を含む。第1時間に関する情報は、記憶部50に記憶される。予め定める第1時間は、外部装置68を介してユーザによって変更されてもよい。
制御部52は、運動継続時間が、予め定める第1時間よりも長い第2時間である場合、ステップS72において入力情報に含まれるパラメータが増加するようにパラメータを変更する。制御部52は、例えば入力情報に含まれるパラメータに、「1.0」よりも大きい予め定める第13係数を乗算する。制御部52は、ステップS72においてパラメータを変更した後、ステップS73に移行する。
ステップS71において、運動継続時間が第2時間ではない場合、制御部52は、パラメータを変更しないでステップS73に移行する。制御部52は、ステップS11において人力駆動車10の状態が発進状態ではないと判定する場合、入力情報に含まれるパラメータを変更しないでステップS73に移行する。
制御部52は、ステップS73において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部52は、ステップS72において入力情報に含まれるパラメータを変更した場合、変更後の入力情報に基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。変速条件が成立するか否かの判定は、図3のフローチャートのステップS16と同様である。変速条件が成立する場合、制御部52は、ステップS17に移行する。変速条件が成立しない場合、制御部52は、制御フローを終了する。
運動継続時間は、予め定める第1時間、および第2時間の2つの継続時間に分けられたが、これに限定されない。例えば、第2時間は、さらに複数の継続時間に分けられてもよい。例えば、複数の継続時間に対し、それぞれ異なる係数が設定される。制御部52は、運動継続時間が長くなるにつれて、入力情報に含まれるパラメータが増加するようにパラメータを変更してもよい。
(第8実施形態)
第8実施形態に係る人力駆動車10は、第7実施形態に係る人力駆動車10とは、制御部52における処理が異なる。第8実施形態の制御部52について、第7実施形態の制御部52とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。制御部52は、変速条件を、第3情報に応じて変更するように構成される。具体的には、制御部52は、予め定める閾値を、第3情報に応じて変更するように構成される。
制御部52は、変速モードが自動変速モードの場合、図12に示す制御フローを実行する。制御部52は、図12に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図12に示す制御フローを繰り返し実行する。図12に示す制御フローの各ステップについて、図3に示す制御フローにおける各ステップと、同様の処理が実行される場合、同一のステップ番号が付され、説明が省略される。制御部52は、ステップS10の処理を実行した後、ステップS11の処理を実行する。
人力駆動車10の状態が発進状態ではない場合、制御部52は、ステップS70において人力駆動車10の運動継続時間を算出した後、ステップS80に移行する。制御部52は、ステップS80において運動継続時間が、予め定める第1時間よりも長い第3時間であるか否かを判定する。第3時間は、第1時間よりも長い時間を含む。第3時間は、第7実施形態の第2時間と同じ時間であってもよい。第3時間は、第7実施形態の第2時間とは異なる時間であってもよい。
制御部52は、運動継続時間が、予め定める第1時間よりも長い第3時間である場合、ステップS81において予め定める閾値が減少するように閾値を変更する。制御部52は、例えば予め定める閾値に、「1.0」よりも小さい予め定める第14係数を乗算する。制御部52は、ステップS81において予め定める閾値を変更した後、ステップS82に移行する。
ステップS80において、運動継続時間が第3時間ではない場合、制御部52は、予め定める閾値を変更しないでステップS82に移行する。制御部52は、ステップS11において人力駆動車10の状態が発進状態ではないと判定する場合、予め定める閾値を変更しないでステップS82に移行する。
制御部52は、ステップS82において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部52は、ステップS81において予め定める閾値を変更した場合、入力情報と、変更後の閾値とに基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。変速条件が成立するか否かの判定は、図3のフローチャートのステップS16と同様である。変速条件が成立する場合、制御部52は、ステップS17に移行する。変速条件が成立しない場合、制御部52は、制御フローを終了する。
運動継続時間は、予め定める第1時間、および第3時間の2つの継続時間に分けられたが、これに限定されない。例えば、第3時間は、さらに複数の継続時間に分けられてもよい。例えば、複数の継続時間に対し、それぞれ異なる係数が設定される。制御部52は、運動継続時間が長くなるにつれて、予め定める閾値が減少するように閾値を変更してもよい。
(第9実施形態)
第9実施形態に係る人力駆動車10は、第1実施形態に係る人力駆動車10とは、制御部52における処理が異なる。第9実施形態の制御部52について、第1実施形態の制御部52とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。
制御部52は、入力情報を、第3情報に応じて変更するように構成される。第3情報は、人力駆動車10の走行状態に関する情報である。人力駆動車10の走行状態に関する情報は、予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力である。予め定める第1計測区間は、現在の時間よりも第1所定時間前から現在の時間までの区間である。制御部52は、予め定める第1計測区間における人力駆動力をログとして記憶する。制御部52は、記憶した人力駆動力に基づいて予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力を算出する。制御部52は、第1計測区間を経過した時間における人力駆動力のログを消去する。
制御部52は、変速モードが自動変速モードの場合、図13に示す制御フローを実行する。制御部52は、図13に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図13に示す制御フローを繰り返し実行する。図13に示す制御フローの各ステップについて、図3に示す制御フローにおける各ステップと、同様の処理が実行される場合、同一のステップ番号が付され、説明が省略される。制御部52は、ステップS10の処理を実行した後、ステップS11の処理を実行する。
人力駆動車10の状態が発進状態ではない場合、制御部52は、ステップS90において予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力を算出する。制御部52は、ステップS91において最大の人力駆動力が、予め定める第1人力駆動力よりも小さい第2人力駆動力であるか否かを判定する。第1人力駆動力は、予め設定された基準人力駆動力である。第1人力駆動力は、例えば、第7範囲を含む。第7範囲は、例えば第1下限駆動力以上であり、かつ第1上限駆動力以下である。第2人力駆動力は、第1下限駆動力よりも小さい人力駆動力を含む。
制御部52は、予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力が、予め定める第1人力駆動力よりも小さい第2人力駆動力である場合、ステップS92において第13処理を実行する。第13処理は、入力情報に含まれるパラメータが増加するようにパラメータを変更する処理である。制御部52は、例えば入力情報に含まれるパラメータに、「1.0」よりも大きい予め定める第15係数を乗算する。制御部52は、ステップS92において第13処理を実行した後、ステップS95に移行する。
予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力が第2人力駆動力ではない場合、制御部52は、ステップS93において予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力が、第1人力駆動力よりも大きい第3人力駆動力であるか否かを判定する。第3人力駆動力は、第1上限駆動力よりも大きい人力駆動力を含む。
制御部52は、予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力が、予め定める第1人力駆動力よりも大きい第3人力駆動力である場合、ステップS94において第14処理を実行する。第14処理は、入力情報に含まれるパラメータが減少するようにパラメータを変更する処理である。制御部52は、例えば入力情報に含まれるパラメータに、「1.0」よりも小さい予め定める第16係数を乗算する。制御部52は、ステップS94において第14処理を実行した後、ステップS95に移行する。
ステップS93において、予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力が、第3人力駆動力ではないと判定されると、制御部52は、入力情報に含まれるパラメータを変更しないで、ステップS95に移行する。制御部52は、ステップS11において人力駆動車10の状態が発進状態ではないと判定する場合、入力情報に含まれるパラメータを変更しないで、ステップS95に移行する。
制御部52は、ステップS95において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部52は、ステップS92、またはステップS94において入力情報に含まれるパラメータを変更した場合、変更後の入力情報に基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。変速条件が成立するか否かの判定は、図3のフローチャートのステップS16と同様である。変速条件が成立する場合、制御部52は、ステップS17に移行する。変速条件が成立しない場合、制御部52は、制御フローを終了する。
制御部52は、第13処理のみ、あるいは第14処理のみを実行するように構成されてもよい。制御部52は、第13処理、および第14処理の少なくとも1つを実行するように構成される。図13のフローチャートにおいて、ステップS11の処理は省略されてもよい。ステップS11が省略される場合、制御部52は、ステップS10の処理が終了すると、ステップS90に移行する。図13のフローチャートにおいて、ステップS91およびステップS92は省略されてもよい。ステップS91およびステップS92が省略される場合、制御部52は、ステップS90が終了すると、ステップS93に移行する。
図13のフローチャートにおいて、ステップS93およびステップS94は省略されてもよい。ステップS93およびステップS94が省略される場合、制御部52は、ステップS91における判定がNoの場合、ステップS95に移行する。図13のフローチャートにおいて、ステップS11、ステップS91およびステップS92の処理は省略されてもよい。図13のフローチャートにおいて、ステップS11、ステップS93およびステップS94は省略されてもよい。
最大の人力駆動力は、第1人力駆動力、第2人力駆動力、および第3人力駆動力の3つの領域に分けられたが、これに限定されない。制御部52は、最大の人力駆動力が減少するにつれて入力情報に含まれるパラメータが増加するようにパラメータを変更してもよい。制御部52は、最大の人力駆動力が増加するにつれて入力情報に含まれるパラメータが減少するようにパラメータを変更してもよい。
(第10実施形態)
第10実施形態に係る人力駆動車10は、第9実施形態に係る人力駆動車10とは、制御部52における処理が異なる。第10実施形態の制御部52について、第9実施形態の制御部52とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。制御部52は、変速条件を、第3情報に応じて変更するように構成される。具体的には、制御部52は、予め定める閾値を、第3情報に応じて変更するように構成される。
制御部52は、変速モードが自動変速モードの場合、図14示す制御フローを実行する。制御部52は、図14に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図14に示す制御フローを繰り返し実行する。図14に示す制御フローの各ステップについて、図3に示す制御フローにおける各ステップと、同様の処理が実行される場合、同一のステップ番号が付され、説明が省略される。制御部52は、ステップS10の処理を実行した後、ステップS11の処理を実行する。
人力駆動車10の状態が発進状態ではない場合、制御部52は、予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力をステップS90において算出する。制御部52は、ステップS100において最大の人力駆動力が、予め定める第4人力駆動力よりも小さい第5人力駆動力であるか否かを判定する。第4人力駆動力は、予め設定された基準人力駆動力である。第4人力駆動力は、例えば、第8範囲を含む。第8範囲は、例えば第2下限駆動力以上であり、かつ第2上限駆動力以下である。第5人力駆動力は、第2下限駆動力よりも小さい人力駆動力を含む。第4人力駆動力は、第9実施形態の第1人力駆動力と同じ人力駆動力であってもよい。第4人力駆動力は、第9実施形態の第1人力駆動力とは異なる人力駆動力であってもよい。
制御部52は、予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力が、予め定める第4人力駆動力よりも小さい第5人力駆動力である場合、ステップS101において第15処理を実行する。第15処理は、予め定める閾値が減少するように閾値を変更する処理である。制御部52は、例えば予め定める閾値に、「1.0」よりも小さい予め定める第16係数を乗算する。制御部52は、ステップS101において第15処理を実行した後、ステップS104に移行する。
予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力が第5人力駆動力ではない場合、制御部52は、ステップS102において予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力が、第4人力駆動力よりも大きい第6人力駆動力であるか否かを判定する。第6人力駆動力は、第2上限角度よりも大きい人力駆動力を含む。
制御部52は、予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力が、予め定める第4人力駆動力よりも大きい第6人力駆動力である場合、ステップS103において第16処理を実行する。第16処理は、予め定める閾値が増加するように閾値を変更する処理である。制御部52は、例えば予め定める閾値に、「1.0」よりも大きい予め定める第17係数を乗算する。制御部52は、ステップS103において第16処理を実行した後、ステップS104に移行する。
ステップS102において、予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力が、第6人力駆動力ではないと判定されると、制御部52は、予め定める閾値を変更しないでステップS104に移行する。制御部52は、ステップS11において人力駆動車10の状態が発進状態ではないと判定する場合、予め定める閾値を変更しないで、ステップS104に移行する。
制御部52は、ステップS104において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部52は、ステップS101、またはステップS103において予め定める閾値を変更した場合、入力情報と、変更後の閾値とに基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。変速条件が成立するか否かの判定は、図3のフローチャートのステップS16と同様である。変速条件が成立する場合、制御部52は、ステップS17に移行する。変速条件が成立しない場合、制御部52は、制御フローを終了する。
制御部52は、第15処理のみ、あるいは第16処理のみを実行するように構成されてもよい。制御部52は、第15処理、および第16処理の少なくとも1つを実行するように構成される。図14のフローチャートにおいて、ステップS11の処理は省略されてもよい。ステップS11が省略される場合、制御部52は、ステップS10の処理が終了すると、ステップS90に移行する。図14のフローチャートにおいて、ステップS100およびステップS101は省略されてもよい。ステップS100およびステップS101が省略される場合、制御部52は、ステップS90が終了すると、ステップS102に移行する。
図14のフローチャートにおいて、ステップS102およびステップS103は省略されてもよい。ステップS102およびステップS103が省略される場合、制御部52は、ステップS100における判定がNoの場合、ステップS104に移行する。図14のフローチャートにおいて、ステップS11、ステップS100およびステップS101の処理は省略されてもよい。図14のフローチャートにおいて、ステップS11、ステップS102およびステップS103は省略されてもよい。
最大の人力駆動力は、第4人力駆動力、第5人力駆動力、および第6人力駆動力の3つの駆動力領域に分けられたが、これに限定されない。制御部52は、最大の人力駆動力が減少するにつれて予め定める閾値が減少するように閾値を変更してもよい。制御部52は、最大の人力駆動力が増加するにつれて予め定める閾値が増加するように閾値を変更してもよい。
(第11実施形態)
第11実施形態に係る人力駆動車10は、第1実施形態に係る人力駆動車10とは、制御部52における処理が異なる。第11実施形態の制御部52について、第1実施形態の制御部52とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。
制御部52は、入力情報を、第3情報に応じて変更するように構成される。第3情報は、人力駆動車10の走行状態に関する情報である。人力駆動車10の走行状態に関する情報は、予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値である。予め定める第2計測区間は、現在の時間よりも第2所定時間前から現在の時間までの区間である。制御部52は、第2計測区間における人力駆動力をログとして記憶する。制御部52は、記憶した人力駆動力に基づいて予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値を算出する。制御部52は、第2計測区間を経過した時間における人力駆動力のログを消去する。
制御部52は、変速モードが自動変速モードの場合、図15に示す制御フローを実行する。制御部52は、図15に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図15に示す制御フローを繰り返し実行する。図15に示す制御フローの各ステップについて、図3に示す制御フローにおける各ステップと、同様の処理が実行される場合、同一のステップ番号が付され、説明が省略される。制御部52は、ステップS10の処理を実行した後、ステップS11の処理を実行する。
人力駆動車10の状態が発進状態ではない場合、制御部52は、ステップS110において予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値を算出する。制御部52は、ステップS111において人力駆動力の平均値が、予め定める第1平均値よりも小さい第2平均値であるか否かを判定する。第1平均値は、予め設定される基準平均値である。第1平均値は、例えば、第9範囲を含む。第9範囲は、例えば第1下限平均値以上であり、かつ第1上限平均値以下である。第2平均値は、第1下限平均値よりも小さい人力駆動力を含む。
制御部52は、予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値が、予め定める第1平均値よりも小さい第2平均値である場合、ステップS112において第17処理を実行する。第17処理は、入力情報に含まれるパラメータが増加するようにパラメータを変更する処理である。制御部52は、例えば入力情報に含まれるパラメータに、「1.0」よりも大きい予め定める第17係数を乗算する。制御部52は、ステップS112において第17処理を実行した後、ステップS115に移行する。
予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値が第2平均値ではない場合、制御部52は、ステップS113において予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値が、第1平均値よりも大きい第3平均値であるか否かを判定する。第3平均値は、第1上限平均値よりも大きい人力駆動力を含む。
制御部52は、予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値が、予め定める第1平均値よりも大きい第3平均値である場合、ステップS114において第18処理を実行する。第18処理は、入力情報に含まれるパラメータが減少するようにパラメータを変更する処理である。制御部52は、例えば入力情報に含まれるパラメータに、「1.0」よりも小さい予め定める第18係数を乗算する。制御部52は、ステップS114において第18処理を実行した後、ステップS115に移行する。
ステップS113において、予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値が、第3人力駆動力ではないと判定されると、制御部52は、入力情報に含まれるパラメータを変更しないでステップS115に移行する。制御部52は、ステップS11において人力駆動車10の状態が発進状態ではないと判定する場合、入力情報に含まれるパラメータを変更しないで、ステップS115に移行する。
制御部52は、ステップS115において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部52は、ステップS112、またはステップS114において入力情報に含まれるパラメータを変更した場合、変更した入力情報に基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。変速条件が成立するか否かの判定は、図3のフローチャートのステップS16と同様である。変速条件が成立する場合、制御部52は、ステップS17に移行する。変速条件が成立しない場合、制御部52は、制御フローを終了する。
制御部52は、第17処理のみ、あるいは第18処理のみを実行するように構成されてもよい。制御部52は、第17処理、および第18処理の少なくとも1つを実行するように構成される。図15のフローチャートにおいて、ステップS11の処理は省略されてもよい。ステップS11が省略される場合、制御部52は、ステップS10の処理が終了すると、ステップS110に移行する。図15のフローチャートにおいて、ステップS111およびステップS112は省略されてもよい。ステップS111およびステップS112が省略される場合、制御部52は、ステップS110が終了すると、ステップS113に移行する。
図15のフローチャートにおいて、ステップS113およびステップS114は省略されてもよい。ステップS113およびステップS114が省略される場合、制御部52は、ステップS111における判定がNoの場合、ステップS115に移行する。図15のフローチャートにおいて、ステップS11、ステップS111およびステップS112の処理は省略されてもよい。図15のフローチャートにおいて、ステップS11、ステップS113およびステップS114は省略されてもよい。
人力駆動力の平均値は、第1平均値、第2平均値、および第3平均値の3つの領域に分けられたが、これに限定されない。制御部52は、人力駆動力の平均値が減少するにつれて入力情報に含まれるパラメータが増加するようにパラメータを変更してもよい。制御部52は、人力駆動力の平均値が増加するにつれて入力情報に含まれるパラメータが減少するようにパラメータを変更してもよい。
(第12実施形態)
第12実施形態に係る人力駆動車10は、第11実施形態に係る人力駆動車10とは、制御部52における処理が異なる。第12実施形態の制御部52について、第11実施形態の制御部52とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。制御部52は、変速条件を、第3情報に応じて変更するように構成される。具体的には、制御部52は、予め定める閾値を、第3情報に応じて変更するように構成される。
制御部52は、変速モードが自動変速モードの場合、図16示す制御フローを実行する。制御部52は、図16に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図16に示す制御フローを繰り返し実行する。図16に示す制御フローの各ステップについて、図3に示す制御フローにおける各ステップと、同様の処理が実行される場合、同一のステップ番号が付され、説明が省略される。制御部52は、ステップS10の処理を実行した後、ステップS11の処理を実行する。
人力駆動車10の状態が発進状態ではない場合、制御部52は、ステップS110において予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値を算出する。制御部52は、ステップS120において人力駆動力の平均値が、予め定める第4平均値よりも小さい第5平均値であるか否かを判定する。第4平均値は、予め設定される基準平均値である。第4平均値は、例えば、第10範囲を含む。第10範囲は、例えば第2下限平均値以上であり、かつ第2上限平均値以下である。第5平均値は、第2下限平均値よりも小さい人力駆動力を含む。第4平均値は、第11実施形態の第1平均値と同じ平均値であってもよい。第4平均値は、第11実施形態の第1平均値とは異なる平均値であってもよい。
制御部52は、予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値が、予め定める第4平均値よりも小さい第5平均値である場合、ステップS121において第19処理を実行する。第19処理は、予め定める閾値が減少するように閾値を変更する処理である。制御部52は、例えば予め定める閾値に、「1.0」よりも小さい予め定める第19係数を乗算する。制御部52は、ステップS121において第19処理を実行した後、ステップS124に移行する。
予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値が第5平均値ではない場合、制御部52は、ステップS122おいて予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値が、第4平均値よりも大きい第6平均値であるか否かを判定する。第6平均値は、第2上限平均値よりも大きい人力駆動力を含む。
制御部52は、予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値が、予め定める第4平均値よりも大きい第6平均値である場合、ステップS123において第20処理を実行する。第20処理は、予め定める閾値が増加するように閾値を変更する処理である。制御部52は、例えば予め定める閾値に、「1.0」よりも大きい予め定める第20係数を乗算する。制御部52は、ステップS123において第20処理を実行した後、ステップS124に移行する。
ステップS122において、予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値が、第6平均値ではないと判定されると、制御部52は、予め定める閾値を変更しないでステップS124に移行する。制御部52は、ステップS11において人力駆動車10の状態が発進状態ではないと判定する場合、予め定める閾値変更しないで、ステップS124に移行する。
制御部52は、ステップS124において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部52は、ステップS121、またはステップS123において予め定める閾値を変更した場合、入力情報と、変更後の閾値とに基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。変速条件が成立するか否かの判定は、図3のフローチャートのステップS16と同様である。変速条件が成立する場合、制御部52は、ステップS17に移行する。変速条件が成立しない場合、制御部52は、制御フローを終了する。
制御部52は、第19処理のみ、あるいは第20処理のみを実行するように構成されてもよい。制御部52は、第19処理、および第20処理の少なくとも1つを実行するように構成される。図16のフローチャートにおいて、ステップS11の処理は省略されてもよい。ステップS11が省略される場合、制御部52は、ステップS10の処理が終了すると、ステップS110に移行する。図16のフローチャートにおいて、ステップS120およびステップS121は省略されてもよい。ステップS120およびステップS121が省略される場合、制御部52は、ステップS110が終了すると、ステップS122に移行する。
図16のフローチャートにおいて、ステップS122およびステップS123は省略されてもよい。ステップS122およびステップS123が省略される場合、制御部52は、ステップS120における判定がNoの場合、ステップS124に移行する。図16のフローチャートにおいて、ステップS11、ステップS120およびステップS121の処理は省略されてもよい。図16のフローチャートにおいて、ステップS11、ステップS122およびステップS123は省略されてもよい。
人力駆動力の平均値は、第4平均値、第5平均値、および第6平均値の3つの領域に分けられたが、これに限定されない。制御部52は、人力駆動力の平均値が減少するにつれて予め定める閾値が減少するように閾値を変更してもよい。制御部52は、人力駆動力の平均値が増加するにつれて予め定める閾値が増加するように閾値を変更してもよい。
(第13実施形態)
第13実施形態に係る人力駆動車10は、第1実施形態に係る人力駆動車10とは、制御部52における処理が異なる。第2実施形態の制御部52について、第1実施形態の制御部52とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。
変速モードが自動変速モードである場合、制御部52は、人力駆動車10に設けられる入力装置66、および、人力駆動車10の外部に配置される外部装置68の少なくとも1つを介して設定される補正情報に基づいて入力情報を補正する。制御部52は、補正される入力情報と、変速条件と、に応じて人力駆動車10の変速装置32を制御するように構成される。例えば、入力装置66、および、外部装置68の少なくとも1つは、補正レベルを設定する。
制御部52は、入力装置66、および、外部装置68の少なくとも1つを介して補正レベルに関する情報を受け付ける。補正レベルは、入力装置66、および、外部装置68の少なくとも1つを介して複数のレベルの中から設定される。制御部52は、受け付けた補正レベルに関する情報に基づいて補正係数を設定する。補正係数は、補正レベルに対応して記憶部50に記憶される。制御部52は、受け付けた補正レベルに対応する補正係数を記憶部50から読み出す。制御部52は、読み出した補正係数を補正情報として設定する。制御部52は、例えば、入力情報に補正係数を乗算し、入力情報を補正する。
例えば、補正レベルは、入力装置66におけるライダの操作によって、「ミドル」、「クイック」、「スロー」の中から選択される。例えば、各補正レベルに対応する補正係数は、表3に示すように設定され、記憶部50に記憶される。「ミドル」に対応する補正係数は「1.0」である。補正レベルが「ミドル」である場合、補正される入力情報は、補正前の入力情報に等しい。「クイック」に対応する補正係数は、「ミドル」の補正係数よりも大きい。例えば、「クイック」に対応する補正係数は、「1.2」である。補正レベルが「クイック」である場合、補正される入力情報は、補正前の入力情報よりも大きい。「スロー」に対応する補正係数は、「ミドル」の補正係数よりも小さい。「スロー」に対応する補正係数は、例えば、「0.8」である。補正レベルが「スロー」である場合、補正される入力情報は、補正前の入力情報よりも小さい。補正レベルは、例えば、初期値として「ミドル」に設定される。
Figure 2022103027000004
制御部52は、図17に示す制御フローを実行する。制御部52は、ステップS130において入力装置66、および、外部装置68の少なくとも1つを介して補正情報を受け付けたか否かを判定する。
ステップS130において、入力装置66、および、外部装置68の少なくとも1つを介して補正情報が受け付けられた場合、制御部52は、受け付けた補正情報に基づいて、ステップS131において補正係数を変更する。
ステップS131において、入力装置66、および、外部装置68の少なくとも1つを介して補正情報が受け付けられていない場合、制御部52は、現在の補正係数を保持し、処理を終了する。
変速モードが自動変速モードである場合、制御部52は、図18に示す制御フローを実行する。制御部52は、図18に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図18に示す制御フローを繰り返し実行する。図18に示す制御フローの各ステップについて、図3に示す制御フローにおける各ステップと、同様の処理が実行される場合、同一のステップ番号が付され、説明が省略される。制御部52は、ステップS10の処理を実行した後、ステップS11の処理を実行する。
人力駆動車10の状態が発進状態ではない場合、ステップS140において、制御部52は、補正情報に基づいて入力情報を補正する。制御部52は、ステップS140において入力情報を補正した後、ステップS141に移行する。
人力駆動車10の状態が発進状態である場合、制御部52は、ステップ140の処理をスキップし、ステップS141に移行する。人力駆動車10の状態が発進状態である場合、制御部52は、ステップ140の処理をスキップすることによって、入力情報が補正されることを禁止する。
制御部52は、ステップS141において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部52は、ステップS140において入力情報を補正した場合、補正後の入力情報に基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。変速条件が成立するか否かの判定は、図3のフローチャートのステップS16と同様である。変速条件が成立する場合、制御部52は、ステップS17に移行する。変速条件が成立しない場合、制御部52は、制御フローを終了する。
制御部52は、入力装置66、および、外部装置68の少なくとも1つを介して設定される補正レベルに応じて補正係数を設定し、設定した補正係数に基づいて入力情報を補正したが、これに限定されない。制御部52は、入力装置66、および、外部装置68の少なくとも1を介して設定される補正係数に基づいて、入力情報を補正してもよい。例えば、入力装置66は、ライダによって補正係数の値が入力される。制御部52は、入力装置66に入力された補正係数に基づいて入力情報を補正する。
第1~第12実施形態に示されるように、制御部52は、入力情報と、変速条件と、の少なくとも1つを、人力駆動車10の搭乗者に関する第1情報と、人力駆動車10の環境に関する第2情報と、人力駆動車10の走行状態に関する第3情報と、の少なくとも1つに応じて変更するように構成される。制御部52は、入力情報と、変速条件との、少なくとも1つを、第1情報のみ、第2情報のみ、あるいは、第3情報のみに応じて変更するように構成されてもよい。制御部52は、入力情報と、変速条件との、少なくとも1つを、第1情報、第2情報、および第3情報のうち任意の組み合わせに応じて変更するように構成されてもよい。
制御部52は、入力情報と、変速条件との、少なくとも1つを、第1情報、第2情報、および第3情報のうち任意の組み合わせに応じてよって変更する場合、例えば予め定める優先順位に応じて、入力情報と、変速条件との、少なくとも1つを変更する。第1情報、第2情報、および第3情報のうち任意の組み合わせは、重み付けされてもよい。制御部52は、入力情報のみ、あるいは、変速条件のみを、第1情報と、第2情報と、第3情報との、少なくとも1つに応じて変更するように構成されてもよい。制御部52は、入力情報、および変速条件を、第1情報と、第2情報と、第3情報との、少なくとも1つに応じて変更するように構成されてもよい。
各実施形態において、第3情報は、人力駆動車10のピッチ角度、人力駆動車10の運転継続時間、予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力、または、予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値に限定されない。変形例における第3情報は、人力駆動車10の進行方向における加速度、または、人力駆動車10の走行抵抗を含んでもよい。人力駆動車10の進行方向における加速度は、例えば、車速の変化量として算出される。人力駆動車10の進行方向における加速度は、加速度センサによって検出されてもよい。人力駆動車10の走行抵抗は、例えばケイデンス、トルク、車速、および人力駆動車10の駆動系における伝達効率に基づいて算出される。
第3情報は、人力駆動車10のピッチ角度、人力駆動車10の運転継続時間、予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力、予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値、人力駆動車10の進行方向における加速度、および、人力駆動車10の走行抵抗、の少なくとも1つを含んでいてもよい。第3情報は、人力駆動車10のピッチ角度のみ、人力駆動車10の運転継続時間のみ、予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力のみ、予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値のみ、人力駆動車10の進行方向における加速度のみ、あるいは、人力駆動車10の走行抵抗のみを含んでもよい。第3情報は、人力駆動車10のピッチ角度、人力駆動車10の運転継続時間、予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力、予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値、人力駆動車10の進行方向における加速度、および、人力駆動車10の走行抵抗のうち任意の組み合わせを含んでもよい。
第3情報が、人力駆動車10のピッチ角度、人力駆動車10の運転継続時間、予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力、予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値、人力駆動車10の進行方向における加速度、および、人力駆動車10の走行抵抗、の2つ以上を含む場合、それぞれの入力情報に含まれるパラメータへ変更するための係数に重みづけをしてもよい。
変形例に係る人力駆動車10の制御装置30において、制御部52は、入力情報および予め定める閾値の変更量を調整可能に構成されてもよい。入力情報および閾値の変更量は、例えば入力装置66を介してユーザによって調整可能であってもよい。例えば、入力情報に乗算する係数がユーザによって変更されることによって、入力情報の変更量が調整される。
上記実施形態において、制御部52は、人力駆動車10が停止状態から動く場合、入力情報、または変速条件を、第1状態、第2状態、あるいは第3状態に応じて変更する処理を禁止したが、これに限られることはない。制御部52は、人力駆動車10が停止状態から動く場合、入力情報および変速条件を、第1状態、第2状態、あるいは第3状態に応じて変更する処理を禁止してもよい。制御部52は、入力情報と、変速条件と、の少なくとも1つを、第1情報、第2情報と、第3情報と、の少なくとも1つに応じて変更する処理を禁止すればよい。
変形例に係る人力駆動車10の制御装置30は、自動変速モードとして複数の負荷モードを有してもよい。複数の負荷モードは、例えば低負荷モード、中負荷モード、および高負荷モードである。各負荷モードは、変速条件の閾値がそれぞれ設けられる。
変形例に係る人力駆動車10の制御装置30は、人力駆動車10の走行コースを学習することによって、入力情報と、変速条件との少なくとも1つを変更するように構成されてもよい。例えば、人力駆動車10が周回コースを走行する場合、制御部52は、周回コースにおける変速比が変更された位置を地図情報に基づいて検出する。制御部52は、変速比が変更された位置において次回の周回以降の走行時に、変速比が自動的に変更されるように、例えば閾値を変更する。
実施形態、および、変形例は、人力駆動車10のドライブトレイン16に作用する人力駆動力として、トルクを一例に説明された。人力駆動車10のドライブトレイン16に作用する人力駆動力は、力であってもよい。力は、例えばペダル20かかる圧力である。人力駆動車10のドライブトレイン16に作用する人力駆動力は、仕事率であってもよい。仕事率は、例えばトルクにケイデンスを乗算した値である。
実施形態、および、変形例は、変速装置32を制御する一例について説明したが、これに限られることはない。実施形態、および、変形例は、サスペンション、および、アジャスタブルシートポストの少なくとも1つを制御してもよい。例えば、状態変更条件が成立する場合、制御部52は、サスペンションの状態を変更する。人力駆動力が予め定める閾値以下の場合、制御部52は、サスペンションにおけるロックアウト機能をオフにする。人力駆動力が予め定める閾値よりも大きい場合、制御部52は、サスペンションにおけるロックアウト機能をオンにする。例えば、状態変更条件が成立する場合、制御部52は、アジャスタブルシートポストの状態を変更する。人力駆動力が予め定める閾値以下の場合、制御部52は、アジャスタブルシートポストの高さを所定のハイポジションに制御する。人力駆動力が予め定める閾値よりも大きい場合、制御部52は、アジャスタブルシートポストの高さを所定のローポジションに制御する。所定のハイポジション、および、所定のローポジションは、それぞれ予め設定された高さである。所定のローポジションは、所定のハイポジションよりも低い。
本明細書において使用される「少なくとも1つ」という表現は、所望の選択肢の「1つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも1つ」という表現は、選択肢の数が2つであれば「1つの選択肢のみ」または「2つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも1つ」という表現は、選択肢の数が3つ以上であれば「1つの選択肢のみ」または「2つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
10…人力駆動車、14…車輪、14A…前輪、14B…後輪、16…ドライブトレイン、18…変速システム、30…制御装置、32…変速装置、34…バッテリ、36…リアディレーラ、40…電動アクチュエータ、50…記憶部、52…制御部、60…車速センサ、62…クランク回転センサ、64…トルクセンサ、66…入力装置、70…GPS装置、72…傾斜センサ
第3側面から第14側面のいずれか1つに従う第15側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記予め定める第2計測区間における前記人力駆動力の平均値が、予め定める第4平均値よりも小さい第5平均値である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する第19処理、および前記予め定める第2計測区間における前記人力駆動力の平均値が、前記予め定める前記第4平均値よりも大きい第6平均値である場合、前記予め定める閾値が増加するように前記予め定める閾値を変更する第20処理、の少なくとも1つを実行する。
人力駆動車10の状態が発進状態ではない場合、制御部52は、ステップS20においてライダの体重が、予め定める第4体重よりも軽い第5体重であるか否かを判定する。予め定める第4体重は、例えば、基準的なライダの体重に基づいて決められる。第4体重は、例えば、第2範囲を含む。第2範囲は、例えば、第2下限体重以上であり、かつ第2上限体重以下である。第5体重は、第2下限体重よりも軽い体重を含む。制御部52は、入力装置66を介して入力されるライダの体重に関する情報に応じて、ライダの体重が基準的なライダの体重よりも軽いか否かを判定する。第4体重は、第1実施形態の第1体重と同じ体重であってもよい。第4体重は、第1実施形態の第1体重とは異なる体重であってもよい。
予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力が第5人力駆動力ではない場合、制御部52は、ステップS102において予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力が、第4人力駆動力よりも大きい第6人力駆動力であるか否かを判定する。第6人力駆動力は、第2上限駆動力よりも大きい人力駆動力を含む。
(第13実施形態)
第13実施形態に係る人力駆動車10は、第1実施形態に係る人力駆動車10とは、制御部52における処理が異なる。第13実施形態の制御部52について、第1実施形態の制御部52とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。
変速モードが自動変速モードである場合、制御部52は、人力駆動車10に設けられる入力装置66、および、人力駆動車10の外部に配置される外部装置68の少なくとも1つを介して設定される補正情報に基づいて入力情報を補正する。制御部52は、補正され入力情報と、変速条件と、に応じて人力駆動車10の変速装置32を制御するように構成される。例えば、入力装置66、および、外部装置68の少なくとも1つは、補正レベルを設定する。
人力駆動車10の状態が発進状態である場合、制御部52は、ステップ140の処理をスキップし、ステップS141に移行する。人力駆動車10の状態が発進状態である場合、制御部52は、ステップ140の処理をスキップすることによって、入力情報が補正されることを禁止する。
制御部52は、入力装置66、および、外部装置68の少なくとも1つを介して設定される補正レベルに応じて補正係数を設定し、設定した補正係数に基づいて入力情報を補正したが、これに限定されない。制御部52は、入力装置66、および、外部装置68の少なくとも1を介して設定される補正係数に基づいて、入力情報を補正してもよい。例えば、入力装置66は、ライダによって補正係数の値が入力される。制御部52は、入力装置66に入力された補正係数に基づいて入力情報を補正する。

Claims (19)

  1. 人力駆動車の制御装置であって、
    前記人力駆動車のドライブトレインに作用する人力駆動力に関する入力情報と、変速条件と、に応じて、前記人力駆動車の変速装置を制御する制御部を備え、
    前記制御部は、
    前記入力情報と、前記変速条件と、の少なくとも1つを、前記人力駆動車の搭乗者に関する第1情報と、前記人力駆動車の環境に関する第2情報と、前記人力駆動車の走行状態に関する第3情報と、の少なくとも1つに応じて変更するように構成される、人力駆動車の制御装置。
  2. 前記人力駆動力の搭乗者に関する第1情報は、前記人力駆動力を付与するライダの情報を含み、
    前記人力駆動車の環境に関する第2情報は、前記人力駆動車の走行路の情報を含み、
    前記人力駆動車の走行状態に関する第3情報は、前記人力駆動車のピッチ角度、前記人力駆動車の運転継続時間、予め定める第1計測区間における最大の人力駆動力、予め定める第2計測区間における人力駆動力の平均値、前記人力駆動車の進行方向における加速度、および、前記人力駆動車の走行抵抗、の少なくとも1つを含む、請求項1に記載の人力駆動車の制御装置。
  3. 前記入力情報は、パラメータを含み、
    前記変速条件は、予め定める閾値を含む、請求項2に記載の人力駆動車の制御装置。
  4. 前記ライダの前記情報は、前記ライダの体重を含み、
    前記制御部は、
    前記体重が、予め定める第1体重よりも軽い第2体重である場合、前記パラメータが増加するように前記パラメータを変更する第1処理、および、
    前記体重が、前記予め定める第1体重よりも重い第3体重である場合、前記パラメータが減少するように前記パラメータを変更する第2処理、の少なくとも1つを実行する、請求項3に記載の人力駆動車の制御装置。
  5. 前記ライダの前記情報は、前記ライダの体重を含み、
    前記制御部は、
    前記体重が、予め定める第4体重よりも軽い第5体重である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する第3処理、および、
    前記体重が、前記予め定める第4体重よりも重い第6体重である場合、前記予め定める閾値が増加するように前記予め定める閾値を変更する第4処理、の少なくとも1つを実行する、請求項3または4に記載の人力駆動車の制御装置。
  6. 前記人力駆動車の走行路の情報は、斜度を含み、
    前記制御部は、
    前記斜度が、予め定める第1斜度よりも小さい第2斜度である場合、前記パラメータが減少するように前記パラメータを変更する第5処理、および、
    前記斜度が、前記予め定める第1斜度よりも大きい第3斜度である場合、前記パラメータが増加するように前記パラメータを変更する第6処理、の少なくとも1つを実行する、請求項3~5のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
  7. 前記人力駆動車の走行路の情報は、斜度を含み、
    前記制御部は、
    前記斜度が、予め定める第4斜度よりも小さい第5斜度である場合、前記予め定める閾値が増加するように前記予め定める閾値を変更する第7処理、および、
    前記斜度が、前記予め定める第4斜度よりも大きい第6斜度である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する第8処理、の少なくとも1つを実行する、請求項3~6のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
  8. 前記制御部は、
    前記ピッチ角度が、予め定める第1角度よりも小さい第2角度である場合、前記パラメータが減少するように前記パラメータを変更する第9処理、および、
    前記ピッチ角度が、前記予め定める第1角度よりも大きい第3角度である場合、前記パラメータが増加するように前記パラメータを変更する第10処理、の少なくとも1つを実行する、請求項3~7のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
  9. 前記制御部は、
    前記ピッチ角度が、予め定める第4角度よりも小さい第5角度である場合、前記予め定める閾値が増加するように前記予め定める閾値を変更する第11処理、および、
    前記ピッチ角度が、前記予め定める第4角度よりも大きい第6角度である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する第12処理、の少なくとも1つを実行する、請求項3~8のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
  10. 前記制御部は、
    前記運転継続時間が、予め定める第1時間よりも長い第2時間である場合、前記パラメータが増加するように前記パラメータを変更する、請求項3~9のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
  11. 前記制御部は、
    前記運転継続時間が、予め定める第1時間よりも長い第3時間である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する、請求項3~10のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
  12. 前記制御部は、
    前記予め定める第1計測区間における前記最大の人力駆動力が、予め定める第1人力駆動力よりも小さい第2人力駆動力である場合、前記パラメータが増加するように前記パラメータを変更する第13処理、および
    前記予め定める第1計測区間における前記最大の人力駆動力が、前記予め定める第1人力駆動力よりも大きい第3人力駆動力である場合、前記パラメータが減少するように前記パラメータを変更する第14処理、の少なくとも1つを実行する、請求項3~11のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
  13. 前記制御部は、
    前記予め定める第1計測区間における前記最大の人力駆動力が、予め定める第4人力駆動力よりも小さい第5人力駆動力である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する第15処理、および
    前記予め定める第1計測区間における前記最大の人力駆動力が、前記予め定める第4人力駆動力よりも大きい第6人力駆動力である場合、前記予め定める閾値が増加するように前記予め定める閾値を変更する第16処理、の少なくとも1つを実行する、請求項3~12のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
  14. 前記制御部は、
    前記予め定める第2計測区間における前記人力駆動力の平均値が、予め定める第1平均値よりも小さい第2平均値である場合、前記パラメータが増加するように前記パラメータを変更する第17処理、および
    前記予め定める第2計測区間における前記人力駆動力の平均値が、前記予め定める第1平均値よりも大きい第3平均値である場合、前記パラメータが減少するように前記パラメータを変更する第18処理、の少なくとも1つを実行する、請求項3~13のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
  15. 前記制御部は、
    前記予め定める第2計測区間における前記人力駆動力の平均値が、予め定める第4平均値よりも小さい第5平均値である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する第19処理、および
    前記予め定める第2計測区間における前記人力駆動力の平均値が、前記予め定める第4平均値よりも大きい第6平均値である場合、前記予め定める閾値が増加するように前記予め定める閾値を変更する第20処理、の少なくとも1つを実行する、請求項3~14のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
  16. 前記制御部は、前記パラメータおよび前記予め定める閾値の少なくとも1つの変更量を調整可能に構成される、請求項3~15のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
  17. 前記制御部は、前記人力駆動車が停止状態から動く場合、前記入力情報と、前記変速条件と、の少なくとも1つを、前記第1情報と、前記第2情報と、前記第3情報と、の少なくとも1つに応じて変更する処理を禁止する、請求項1~16のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
  18. 人力駆動車の制御装置であって、
    前記人力駆動車のドライブトレインに作用する人力駆動力に関する入力情報と、変速条件と、に応じて、前記人力駆動車の変速装置を制御する制御部を備え、
    前記制御部は、前記人力駆動車に設けられる入力装置、および、前記人力駆動車の外部に配置される外部装置の少なくとも1つを介して設定される補正情報に基づいて補正される前記入力情報と、前記変速条件と、に応じて前記人力駆動車の変速装置を制御するように構成される、人力駆動車の制御装置。
  19. 前記入力装置は、ライダによって操作される、請求項18に記載の人力駆動車の制御装置。
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