JP2022103027A - 人力駆動車の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】人力駆動車の快適な走行に貢献できる人力駆動車の制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車の制御装置は、人力駆動車のドライブトレインに作用する人力駆動力に関する入力情報と、変速条件と、に応じて、人力駆動車の変速装置を制御する制御部を備える。制御部は、入力情報と、変速条件と、の少なくとも１つを、人力駆動車の搭乗者に関する第１情報と、人力駆動車の環境に関する第２情報と、人力駆動車の走行状態に関する第３情報と、の少なくとも１つに応じて変更するように構成される。【選択図】図２

Description

本開示は、人力駆動車の制御装置に関する。

特許文献１には、自転車に設けられる変速装置の変速比を自動で選択する制御装置が開示される。

特開２０１２－４０８９５号公報

本開示の目的の１つは、人力駆動車の快適な走行に貢献できる人力駆動車の制御装置を提供することである。

本開示の第１側面に従う人力駆動車用の制御装置は、前記人力駆動車のドライブトレインに作用する人力駆動力に関する入力情報と、変速条件と、に応じて、前記人力駆動車の変速装置を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記入力情報と、前記変速条件と、の少なくとも１つを、前記人力駆動車の搭乗者に関する第１情報と、前記人力駆動車の環境に関する第２情報と、前記人力駆動車の走行状態に関する第３情報と、の少なくとも１つに応じて変更するように構成される。

第１側面の人力駆動車の制御装置によれば、制御部は、第１情報、第２情報、および第３情報の少なくとも１つに応じて、変速が実行されるタイミングを変更して、人力駆動車の変速装置の変速比を好適に変更できる。従って、人力駆動車の制御装置は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

第１側面に従う第２側面の人力駆動車の制御装置において、前記人力駆動力の搭乗者に関する第１情報は、前記人力駆動力を付与するライダの情報を含み、前記人力駆動車の環境に関する第２情報は、前記人力駆動車の走行路の情報を含み、前記人力駆動車の走行状態に関する第３情報は、前記人力駆動車のピッチ角度、前記人力駆動車の運転継続時間、予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力、予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値、前記人力駆動車の進行方向における加速度、および、前記人力駆動車の走行抵抗、の少なくとも１つを含む。

第２側面の人力駆動車の制御装置によれば、制御部は、人力駆動力を付与するライダの情報、人力駆動車の走行路の情報、人力駆動車のピッチ角度、人力駆動車の運転継続時間、予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力、予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値、人力駆動車の進行方向における加速度、および、人力駆動車の走行抵抗、の少なくとも１つに応じて、変速が実行されるタイミングを変更し、人力駆動車の変速装置の変速比を好適に変更できる。

第２側面に従う第３側面の人力駆動車の制御装置において、前記入力情報は、パラメータを含み、前記変速条件は、予め定める閾値を含む。

第３側面の人力駆動車の制御装置によれば、制御部は、パラメータと、予め定める閾値を比較することによって、変速するか否かを判定できるので、変速条件が満たされるか否かの判定処理における制御部の負荷を抑制できる。

第３側面に従う第４側面の人力駆動車の制御装置において、前記ライダの前記情報は、前記ライダの体重を含み、前記制御部は、前記体重が、予め定める第１体重よりも軽い第２体重である場合、前記パラメータが増加するように前記パラメータを変更する第１処理、および、前記体重が、前記予め定める第１体重よりも重い第３体重である場合、前記パラメータが減少するように前記パラメータを変更する第２処理、の少なくとも１つを実行する。

第４側面の人力駆動車の制御装置によれば、ライダの体重に応じて、人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを変更できる。一般的に、ライダの体重が増加するほど、ライダが出力可能なパワーは増加するので、人力駆動車の制御装置は、ライダに適切な負荷となるように、変速を実行できる。

第３または第４側面に従う第５側面の人力駆動車の制御装置において、前記ライダの前記情報は、前記ライダの体重を含み、前記制御部は、前記体重が、予め定める第４体重よりも軽い第５体重である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する第３処理、および、前記体重が、前記予め定める第４体重よりも重い第６体重である場合、前記予め定める閾値が増加するように前記予め定める閾値を変更する第４処理、の少なくとも１つを実行する。

第５側面の人力駆動車の制御装置によれば、ライダの体重に応じて、人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを変更できる。一般的に、ライダの体重が増加するほど、ライダが出力可能なパワーは増加するので、人力駆動車の制御装置は、ライダに適切な負荷となるように、変速を実行できる。

第３から第５側面のいずれか１つに従う第６側面の人力駆動車の制御装置において、前記人力駆動車の走行路の情報は、斜度を含み、前記制御部は、前記斜度が、予め定める第１斜度よりも小さい第２斜度である場合、前記パラメータが減少するように前記パラメータを変更する第５処理、および、前記斜度が、前記予め定める第１斜度よりも大きい第３斜度である場合、前記パラメータが増加するように前記パラメータを変更する第６処理、の少なくとも１つを実行する。

第６側面の人力駆動車の制御装置によれば、人力駆動車の走行路の斜度に応じて、人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを変更できる。人力駆動車の走行路の斜度が増加するほど、ライダの負荷が大きくなるので、人力駆動車の制御装置は、ライダに適切な負荷となるように、変速を実行できる。

第３から第６側面のいずれか１つに従う第７側面の人力駆動車の制御装置において、前記人力駆動車の走行路の情報は、斜度を含み、前記制御部は、前記斜度が、予め定める第４斜度よりも小さい第５斜度である場合、前記予め定める閾値が増加するように前記予め定める閾値を変更する第７処理、および、前記斜度が、前記予め定める第４斜度よりも大きい第６斜度である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する第８処理、の少なくとも１つを実行する。

第７側面の人力駆動車の制御装置によれば、人力駆動車の走行路の斜度に応じて、人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを変更できる。人力駆動車の走行路の斜度が増加するほど、ライダの負荷が大きくなるので、人力駆動車の制御装置は、ライダに適切な負荷となるように、変速を実行できる。

第３から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記ピッチ角度が、予め定める第１角度よりも小さい第２角度である場合、前記パラメータが減少するように前記パラメータを変更する第９処理、および、前記ピッチ角度が、前記予め定める第１角度よりも大きい第３角度に増加である場合、前記パラメータが増加するように前記パラメータを変更する第１０処理、の少なくとも１つを実行する。

第８側面の人力駆動車の制御装置によれば、人力駆動車のピッチ角度に応じて、人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを変更できる。人力駆動車のピッチ角度が増加するほど、ライダの負荷が大きくなるので、人力駆動車の制御装置は、ライダに適切な負荷となるように、変速を実行できる。

第３から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記ピッチ角度が、予め定める第４角度よりも小さい第５角度である場合、前記予め定める閾値が増加するように前記予め定める閾値を変更する第１１処理、および、前記ピッチ角度が、前記予め定める第４角度よりも大きい第６角度である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する第１２処理、の少なくとも１つを実行する。

第９側面の人力駆動車の制御装置によれば、人力駆動車のピッチ角度に応じて、人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを変更できる。人力駆動車のピッチ角度が増加するほど、ライダの負荷が大きくなるので、人力駆動車の制御装置は、ライダに適切な負荷となるように、変速を実行できる。

第３から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記運転継続時間が、予め定める第１時間よりも長い第２時間である場合、前記パラメータが増加するように前記パラメータを変更する。

第１０側面の人力駆動車の制御装置によれば、運転継続時間が増加する場合、人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを変更できる。運転継続時間が増加するほど、ライダの負荷が大きくなるので、人力駆動車の制御装置は、ライダに適切な負荷となるように、変速を実行できる。

第３から第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記運転継続時間が、予め定める第１時間よりも長い第３時間である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する。

第１１側面の人力駆動車の制御装置によれば、運転継続時間が増加する場合、人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを変更できる。運転継続時間が増加するほど、ライダの負荷が大きくなるので、人力駆動車の制御装置は、ライダに適切な負荷となるように、変速を実行できる。

第３から第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記予め定める第１計測区間における前記最大の人力駆動力が、予め定める第１人力駆動力よりも小さい第２人力駆動力である場合、前記パラメータが増加するように前記パラメータを変更する第１３処理、および前記予め定める第１計測区間における前記最大の人力駆動力が、前記予め定める第１人力駆動力よりも大きい第３人力駆動力である場合、前記パラメータが減少するように前記パラメータを変更する第１４処理、の少なくとも１つを実行する。

第１２側面の人力駆動車の制御装置によれば、予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力に応じて、人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを変更できる。予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力が減少するほど、ライダが疲労している可能性があるので、人力駆動車の制御装置は、ライダに適切な負荷となるように、変速を実行できる。

第３から第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記予め定める第１計測区間における前記最大の人力駆動力が、予め定める第４人力駆動力よりも小さい第５人力駆動力である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する第１５処理、および前記予め定める第１計測区間における前記最大の人力駆動力が、前記予め定める第４人力駆動力よりも大きい第６人力駆動である場合、前記予め定める閾値が増加するように前記予め定める閾値を変更する第１６処理、の少なくとも１つを実行する。

第１３側面の人力駆動車の制御装置によれば、予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力に応じて、人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを変更できる。予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力が減少するほど、ライダが疲労している可能性があるので、人力駆動車の制御装置は、ライダに適切な負荷となるように、変速を実行できる。

第３から第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記予め定める第２計測区間における前記人力駆動力の平均値が、予め定める第１平均値よりも小さい第２平均値である場合、前記パラメータが増加するように前記パラメータを変更する第１７処理、および前記予め定める第２計測区間における前記人力駆動力の平均値が、前記予め定める第１平均値よりも大きい第３平均値である場合、前記パラメータが減少するように前記パラメータを変更する第１８処理、の少なくとも１つを実行する。

第１４側面の人力駆動車の制御装置によれば、予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値に応じて、人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを変更できる。予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値が減少するほど、ライダが疲労している可能性があるので、人力駆動車の制御装置は、ライダに適切な負荷となるように、変速を実行できる。

第３側面から第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記予め定める第２計測区間における前記人力駆動力の平均値が、予め定める第４平均値よりも小さい第５平均値である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する第１９処理、および前記予め定める第２計測区間における前記人力駆動力の平均値が、前記予め定める第４平均値から前記第４平均値よりも大きい第６平均値である場合、前記予め定める閾値が増加するように前記予め定める閾値を変更する第２０処理、の少なくとも１つを実行する。

第１５側面の人力駆動車の制御装置によれば、予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値に応じて、人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを変更できる。予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値が減少するほど、ライダが疲労している可能性があるので、人力駆動車の制御装置は、ライダに適切な負荷となるように、変速を実行できる。

第３から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記パラメータおよび前記予め定める閾値の少なくとも１つの変更量を調整可能に構成される。

第１６側面の人力駆動車の制御装置によれば、制御部は、例えばライダの好みに合わせて人力駆動車の変速装置において変速が実行されるタイミングを調整できる。従って、人力駆動車の制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。

第１から第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車が停止状態から動く場合、前記入力情報と、前記変速条件と、の少なくとも１つを、前記第１情報と、前記第２情報と、前記第３情報と、の少なくとも１つに応じて変更する処理を禁止する。

第１７側面の人力駆動車の制御装置によれば、制御部は、人力駆動車が停止状態から動く発進時に、例えば人力駆動車の変速装置におけるアップシフトの実行を抑制できる。従って、人力駆動車の制御装置は、人力駆動車の快適な発進に貢献できる。

第１８側面に従う人力駆動車の制御装置は、前記人力駆動車のドライブトレインに作用する人力駆動力に関する入力情報と、変速条件と、に応じて、前記人力駆動車の変速装置を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車に設けられる入力装置、および、前記人力駆動車の外部に配置される外部装置の少なくとも１つを介して設定される補正情報に基づいて補正される前記入力情報と、前記変速条件と、に応じて前記人力駆動車の変速装置を制御するように構成される。

第１８側面の人力駆動車の制御装置によれば、入力装置、および、外部装置の少なくとも１つを介して設定される補正情報に基づいて補正される入力情報に応じて、変速が実行されるタイミングを変更して、人力駆動車の変速装置の変速比を好適に変更できる。従って、人力駆動車の制御装置は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

第１８側面に従う第１９側面の人力駆動車の制御装置において、前記入力装置は、ライダによって操作される。

第１９側面の人力駆動車の制御装置によれば、ライダによって設定される補正情報に基づいて入力情報が補正される。そのため、人力駆動車の制御装置は、ライダによる設定に応じて変速の実行タイミングを変更できる。従って、人力駆動車の制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。

本開示の人力駆動車の制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

図１は、第１実施形態に係る制御装置を搭載する人力駆動車の側面図である。 図２は、第１実施形態に係る制御装置を含む人力駆動車の電気的構成を示すブロック図である。 図３は、第１実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図４は、第２実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図５は、第３実施形態に係る制御装置を含む人力駆動車の電気的構成を示すブロック図である。 図６は、第３実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図７は、第４実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図８は、第５実施形態に係る制御装置を含む人力駆動車の電気的構成を示すブロック図である。 図９は、第５実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図１０は、第６実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図１１は、第７実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図１２は、第８実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図１３は、第９実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図１４は、第１０実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図１５は、第１１実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図１６は、第１２実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図１７は、第１３実施形態に係る制御装置の補正係数の変更に関する制御フローの一例を示すフローチャートである。 図１８は、第１３実施形態に係る制御装置の変速に関する制御フローの一例を示すフローチャートである。

（第１実施形態）
（人力駆動車の構成）
図１に示すように、人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイクである。人力駆動車１０は、マウンテンバイクに限定されるものではなく、少なくとも人力によって駆動することができれば、ロードバイク、クロスバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドサイクル、および、リカンベントなどの他の自転車、ならびに、１輪車および３輪以上の車輪を有する車両であってよい。人力駆動車１０は、電動ドライブユニットを備えてもよい。電動ドライブユニットは、人力駆動車１０の推進をアシストするように構成される。

人力駆動車１０は、フレーム１２を含む。フレーム１２は、例えば、ヘッドチューブ１２Ａ、トップチューブ１２Ｂ、ダウンチューブ１２Ｃ、シートステー１２Ｄ、およびチェーンステー１２Ｅを含む。人力駆動車１０は、フロントフォーク１２Ｆ、ステム１２Ｇ、および、ハンドルバー１２Ｈを含む。フロントフォーク１２Ｆおよびステム１２Ｇは、ヘッドチューブ１２Ａに連結される。ハンドルバー１２Ｈは、ステム１２Ｇに連結される。人力駆動車１０は、車輪１４と、ドライブトレイン１６と、変速システム１８とを備える。車輪１４は、前輪１４Ａおよび後輪１４Ｂを含む。前輪１４Ａは、フロントフォーク１２Ｆに連結される。後輪１４Ｂは、シートステー１２Ｄ、およびチェーンステー１２Ｅの接続部に連結される。

ドライブトレイン１６は、人力駆動力を後輪１４Ｂに伝達するように構成される。ドライブトレイン１６は、一対のペダル２０と、クランク２２と、フロントチェーンホイール２４と、チェーン２６と、リアスプロケット２８とを含む。一対のペダル２０に付加される人力駆動力によってクランク２２が回転すると、フロントチェーンホイール２４が回転する。フロントチェーンホイール２４の回転力は、チェーン２６を介してリアスプロケット２８に伝達される。リアスプロケット２８が回転することによって車輪１４が回転する。リアスプロケット２８は、複数のスプロケットを含む。リアスプロケット２８は、歯数が異なる複数のスプロケットを含む。

ドライブトレイン１６は、フロントチェーンホイール２４、リアスプロケット２８およびチェーン２６に代えて、プーリおよびベルトを含んでいてもよく、ベベルギアおよびシャフトを含んでいてもよい。クランク２２は、クランク軸、クランク軸の軸方向の第１端部に連結される第１クランクアームと、クランク軸の軸方向の第２端部に連結される第２クランクアームと、を含む。ドライブトレイン１６は、ワンウェイクラッチ、他のスプロケット、または他のチェーンなどの他の部品を含んでいてもよい。フロントチェーンホイール２４は、複数のチェーンホイールを含んでいてもよい。好ましくは、フロントチェーンホイール２４の回転軸は、クランク２２の回転軸と同軸に配置される。リアスプロケット２８の回転軸は、後輪１４Ｂの回転軸と同軸に配置される。

変速システム１８は、制御装置３０と、変速装置３２とを含む。制御装置３０は、例えば、フレーム１２に設けられる。制御装置３０は、ダウンチューブ１２Ｃに収容されてもよい。制御装置３０は、変速装置３２に設けられてもよい。制御装置３０は、バッテリ３４から供給される電力によって動作する。

変速装置３２は、人力駆動力の伝達経路に設けられる。人力駆動力の伝達経路は、ペダル２０に付加された人力駆動力が車輪１４に伝達されるまでの経路である。変速装置３２は、外装変速機を含む。変速装置３２は、例えばリアディレーラ３６を含む。変速装置３２は、フロントディレーラを含んでもよい。本実施形態の変速装置３２は、リアディレーラ３６、チェーン２６、および、リアスプロケット２８を含む。リアディレーラ３６によってチェーン２６と噛み合うリアスプロケット２８が切り替えられることによって、変速装置３２の変速比が変更される。

変速比は、フロントチェーンホイール２４の歯数と、リアスプロケット２８の歯数との関係に基づいて規定される。一例では、変速比は、リアスプロケット２８の歯数に対するフロントチェーンホイール２４の歯数の割合で定義される。変速比をＲとし、リアスプロケット２８の歯数をＴＲとし、フロントチェーンホイール２４の歯数ＴＦとすると、変速比Ｒは、Ｒ＝ＴＲ／ＴＦによって表される。リアスプロケット２８の歯数は、車輪１４の回転速度に置き換えられ、フロントチェーンホイール２４の歯数ＴＦは、クランク２２の回転速度に置き換えられてもよい。変速装置３２は、外装変速機に代えて内装変速機を含んでもよい。内装変速機は、例えば後輪１４Ｂのハブに設けられる。変速装置３２は、外装変速機に代えて無段変速機を含んでもよい。無段変速機は、例えば後輪１４Ｂのハブに設けられる。

変速システム１８は、手動変速モード、および自動変速モードによって、変速装置３２の変速比を変更できるように構成される。制御装置３０は、変速モードとして手動変速モードおよび自動変速モードを有する。変速モードは、ライダによって切り替えられる。

変速モードが手動変速モードに設定される場合、変速システム１８は、例えば変速操作装置３８の操作に応じて、変速装置３２が駆動されるように構成される。変速装置３２は、電動アクチュエータ４０を含む。変速装置３２は、バッテリ３４から供給される電力によって動作する。変速装置３２は、変速装置３２の専用バッテリから電力が供給されてもよい。本実施形態では、電動アクチュエータ４０によって、リアディレーラ３６が駆動される。電動アクチュエータ４０は、リアディレーラ３６に設けられてもよく、ボーデンケーブルを介してリアディレーラ３６に接続されてもよい。電動アクチュエータ４０は、例えば、電動モータ、および、電動モータに接続される減速機を含む。変速モードが自動変速モードである場合、変速システム１８は、人力駆動車１０の入力情報と変速条件とに応じて、変速装置３２が駆動されるように構成される。

制御装置３０は、図２に示すように、記憶部５０と、制御部５２とを備える。記憶部５０は、例えば、不揮発性メモリおよび揮発性メモリなどの記憶装置を含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ハードディスクの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。記憶部５０は、制御部５２が制御に用いるプログラムを記憶する。記憶部５０は、例えば変速条件に関する情報を記憶する。

制御部５２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの演算装置を含む。制御部５２は、複数の演算装置を含んでいてもよい。複数の演算装置は、相互に離れた位置に設けられてもよい。制御部５２は、例えば演算装置がＲＯＭに記憶されるプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することによって、変速システム１８全体の動作を統括的に制御するように構成される。制御部５２は、人力駆動車１０の変速装置３２以外に、人力駆動車１０に搭載される各種のコンポーネントをさらに制御してもよい。制御部５２は、例えば電動ドライブユニットを制御してもよい。

制御部５２は、車速センサ６０と、クランク回転センサ６２と、トルクセンサ６４と、入力装置６６と、電動アクチュエータ４０とに、電気ケーブルおよび無線通信装置の少なくとも１つを介して接続される。制御部５２は、外部装置６８と電気ケーブルおよび無線通信装置の少なくとも１つを介して接続される。制御部５２は、電気ケーブルを介してバッテリ３４と接続される。

好ましくは、制御部５２は、第１インタフェース５２Ａを含む。第１インタフェース５２Ａは、車速センサ６０によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第２インタフェース５２Ｂを含む。第２インタフェース５２Ｂは、クランク回転センサ６２によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第３インタフェース５２Ｃを含む。第３インタフェース５２Ｃは、トルクセンサ６４によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第４インタフェース５２Ｄを含む。第４インタフェース５２Ｄは、入力装置６６によって受け付けられた情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第５インタフェース５２Ｅを含む。第５インタフェース５２Ｅは、外部装置６８から送信される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第６インタフェース５２Ｆを含む。第６インタフェース５２Ｆは、変速操作装置３８から送信される情報を入力するように構成される。

第１インタフェース５２Ａから第６インタフェース５２Ｆは、例えば、ケーブル接続ポートおよび無線通信装置の少なくとも１つを含む。無線通信装置は、例えば、近距離無線通信ユニットを含む。近距離無線通信ユニットは、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）およびＡＮＴ＋などの無線通信規格に基づいて無線通信するように構成される。

第１インタフェース５２Ａには、車速センサ６０に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第２インタフェース５２Ｂには、クランク回転センサ６２に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第３インタフェース５２Ｃには、トルクセンサ６４に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第４インタフェース５２Ｄには、入力装置６６に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第５インタフェース５２Ｅは、例えば、無線通信装置を含む。第６インタフェース５２Ｆは、変速操作装置３８に接続される電気ケーブルが接続されてもよい。

車速センサ６０は、人力駆動車１０の速度に関する情報を制御部５２へ出力するように構成される。車速センサ６０は、車輪１４の回転速度に応じた信号を出力するように構成される。車速センサ６０は、例えば、人力駆動車１０のチェーンステー１２Ｅに設けられる。車速センサ６０は、磁気センサを含む。車速センサ６０は、車輪１４のスポーク、ディスクブレーキロータ、またはハブに取り付けられる１または複数の磁石の磁界を検出するように構成される。

車速センサ６０は、磁界を検出すると信号を出力するように構成される。制御部５２は、例えば、車輪１４の回転に伴って車速センサ６０から出力される信号の時間間隔または信号の幅と、車輪１４の周長に関する情報とに基づいて、人力駆動車１０の走行速度を演算するように構成される。車速センサ６０は、人力駆動車１０の速度に関する情報を出力するように構成されれば、どのような構成であってもよく、磁気センサに限らず、光学センサ、加速度センサ、または、ＧＰＳ受信機などの他のセンサを含んでいてもよい。

クランク回転センサ６２は、クランク２２の回転状態に応じた情報を制御部５２へ出力するように構成される。クランク回転センサ６２は、例えば、クランク２２の回転速度に応じた情報を検出するように構成される。クランク回転センサ６２は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク２２の回転軸、クランク２２の回転軸に連動して回転する部材、または、クランク２２の回転軸からフロントチェーンホイール２４までの間の動力伝達経路に設けられる。

クランク２２の回転軸に連動して回転する部材は、モータの出力軸を含む。例えば、クランク２２の回転軸とフロントチェーンホイール２４との間にワンウェイクラッチが設けられない場合、フロントチェーンホイール２４に環状の磁石が設けられてもよい。クランク回転センサ６２は、クランク２２の回転状態に応じた情報を出力するように構成されれば、どのような構成であってもよく、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。

トルクセンサ６４は、人力駆動力に応じた信号を制御部５２へ出力するように構成される。トルクセンサ６４は、例えばクランク２２の回転軸に与えられる人力駆動力に応じた信号を出力するように構成される。トルクセンサ６４は、クランク２２の回転軸からフロントチェーンホイール２４までの間の人力駆動力の伝達経路に設けられる。トルクセンサ６４は、クランク２２の回転軸またはフロントチェーンホイール２４に設けられてもよい。トルクセンサ６４は、クランク２２またはペダル２０に設けられてもよい。トルクセンサ６４は、クランク２２のねじれに応じた信号を出力するように構成されてもよい。トルクセンサ６４は、例えば歪センサ、磁歪センサ、光学センサ、および圧力センサ等を用いて実現できる。トルクセンサ６４は、クランク２２、またはペダル２０に加えられる人力駆動力に応じた信号を出力するセンサであれば、どのような構成であってもよい。

入力装置６６は、入力された情報を制御部５２へ出力するように構成される。入力装置６６は、例えば、第１情報の入力を受け付ける。第１情報は、人力駆動車１０の搭乗者に関する情報である。人力駆動車１０の搭乗者に関する情報は、人力駆動力を付与するライダの情報を含む。ライダの情報は、ライダの体重を含む。人力駆動車１０の搭乗者に関する情報は、ライダ以外の搭乗者の情報を含んでもよい。入力装置６６は、例えばサイクルコンピュータを含む。入力装置６６は、人力駆動車１０に着脱可能に設けられてもよい。入力装置６６は、スマートフォンを含んでいてもよい。例えば、入力装置６６は、ライダによって操作される。

外部装置６８は、例えば人力駆動車１０の設定を外部から変更可能な装置である。外部装置６８は、スマートデバイス、およびパーソナルコンピュータの少なくとも１つを含む。スマートデバイスは、スマートウォッチなどのウェアラブルデバイス、スマートフォン、およびタブレットコンピュータの少なくとも１つを含む。

変速操作装置３８は、ユーザの手指などによって操作される操作スイッチを含む。好ましくは、変速操作装置３８は、アップシフト用の操作スイッチと、ダウンシフト用の操作スイッチを含む。変速操作装置３８は、好ましくは、ハンドルバー１２Ｈに設けられる。

（自動変速モード）
変速モードが自動変速モードである場合、制御部５２は、入力情報と、変速条件と、に応じて、人力駆動車１０の変速装置３２を制御する。制御部５２は、入力情報と、変速条件とに応じて自動的に変速装置３２を制御するように構成される。入力情報は、人力駆動車１０のドライブトレイン１６に作用する人力駆動力に関する情報である。人力駆動車１０のドライブトレイン１６に作用する人力駆動力は、人力駆動車１０のクランク２２に作用するトルク、および、人力駆動車１０の駆動輪に作用するトルクの少なくとも１つを含む。人力駆動車１０のクランク２２に作用するトルクは、例えばトルクセンサ６４によって検出されるトルクである。人力駆動車１０の駆動輪に作用するトルクは、例えば後輪１４Ｂに作用するトルクである。人力駆動車１０の駆動輪に作用するトルクは、例えばトルクセンサ６４によって検出されたトルク、および変速装置３２の変速比に基づいて算出される。入力情報は、パラメータを含む。パラメータは、人力駆動車１０の走行に関して変動する値である。

変速条件は、予め定める閾値を含む。変速条件は、入力情報と、閾値との関係に応じて規定される。予め定める閾値は、第１閾値と第２閾値とを含む。制御部５２は、入力情報と、第１閾値および第２閾値との関係に応じて、アップシフト、および、ダウンシフトの少なくとも１つを実行する。アップシフトは、変速装置３２の変速比が増加する変速である。ダウンシフトは、変速装置３２の変速比が減少する変速である。

第１閾値は、第２閾値と、異なる値である。第１閾値および第２閾値は、例えば基準値を中心に設定される。第１閾値は、基準値よりも大きい値である。第２閾値は、基準値よりも小さい値である。基準値は、予め定める値である。基準値は、ユーザによって設定されてもよい。基準値がユーザによって設定される場合には、設定後の基準値を中心に第１閾値および第２閾値が設定されてもよい。制御部５２は、変速条件を変更可能に構成されてもよい。例えば第１閾値および第２閾値は、外部装置６８を介して、ユーザによって設定されてもよい。第１閾値および第２閾値に関する情報、および、基準値に関する情報は、記憶部５０に記憶される。

制御部５２は、入力情報を、第１情報に応じて変更するように構成される。制御部５２は、入力情報を変更する場合、入力情報に対して四則演算を行うことによって、入力情報を変更する。制御部５２は、入力情報を変更する場合、例えば入力情報に予め定める係数を乗算する。予め定める係数は、第１情報に応じて入力情報が増加、または減少するように設定される。制御部５２は、例えば入力情報に「１．０」よりも大きい係数を乗算することによって、入力情報が増加するように、入力情報を変更する。制御部５２は、例えば入力情報に「１．０」よりも小さい係数を乗算することによって、入力情報が減少するように、入力情報を変更する。制御部５２は、入力情報を変更する場合、例えば、入力情報に予め定める定数を加算、または、減算してもよい。制御部５２は、入力情報を変更する場合、例えば、入力情報を予め定める係数によって除算してもよい。

入力情報に基づいて変速条件が成立する場合、制御部５２は、変速装置３２を制御し、変速装置３２の変速比を変更する。制御部５２は、入力情報を変更しない場合、取得された入力情報と変速条件とを比較する。制御部５２は、入力情報を変更する場合、変更後の入力情報と変速条件とを比較する。

制御部５２は、変速モードが自動変速モードの場合、図３に示す制御フローを実行する。制御部５２は、図３に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図３に示す制御フローを繰り返し実行する。制御部５２は、ステップＳ１０において入力情報を取得して、ステップＳ１１に移行する。制御部５２は、ステップＳ１１において人力駆動車１０の状態が発進状態であるか否かを判定する。発進状態は、人力駆動車１０が停止状態から動く状態である。例えば、人力駆動車１０の車速が、ゼロを超えてから予め定める車速以上になるまでの間、制御部５２は、人力駆動車１０の状態が発進状態であると判定する。

人力駆動車１０の車速が、ゼロを超えてからから予め定める時間経過するまでの間、制御部５２は、人力駆動車１０の状態が発進状態であると判定してもよい。人力駆動車１０の車速が、ゼロを超え、かつクランク２２の回転速度が予め定める回転速度以上になるまでの間、制御部５２は、人力駆動車１０の状態が発進状態であると判定してもよい。人力駆動車１０の停止状態は、人力駆動車１０の制御装置３０の停止状態を含んでもよい。例えば、制御装置３０が起動されてから、人力駆動車１０の車速が予め定める車速以上になるまでの間、制御部５２は、人力駆動車１０の状態が発進状態であると判定してもよい。

人力駆動車１０の状態が発進状態ではない場合、制御部５２は、ステップＳ１２においてライダの体重が、予め定める第１体重よりも軽い第２体重であるか否かを判定する。予め定める第１体重は、例えば、基準的なライダの体重に基づいて決められる。第１体重は、例えば、第１範囲を含む。第１範囲は、例えば、第１下限体重以上であり、かつ第１上限体重以下である。第２体重は、第１下限体重よりも軽い体重を含む。制御部５２は、入力装置６６を介して入力されるライダの体重に関する情報に応じて、ライダの体重が基準的なライダの体重よりも軽いか否かを判定する。

制御部５２は、ライダの体重が予め定める第１体重よりも軽い第２体重である場合、ステップＳ１３において第１処理を実行する。第１処理は、入力情報に含まれるパラメータが増加するようにパラメータを変更する処理である。制御部５２は、例えば入力情報に含まれるパラメータに、「１．０」よりも大きい予め定める第１係数を乗算する。制御部５２は、ステップＳ１３において第１処理を実行した後、ステップＳ１６に移行する。

ライダの体重が第２体重ではない場合、制御部５２は、ステップＳ１４においてライダの体重が、予め定める第１体重よりも重い第３体重であるか否かを判定する。第３体重は、第１上限体重よりも重い体重を含む。制御部５２は、入力装置６６を介して入力されるライダの体重に関する情報に応じて、ライダの体重が基準的なライダの体重よりも重いか否かを判定する。

制御部５２は、ライダの体重が予め定める第１体重よりも重い第３体重である場合、ステップＳ１５において第２処理を実行する。第２処理は、入力情報に含まれるパラメータが減少するようにパラメータを変更する処理である。制御部５２は、例えば入力情報に含まれるパラメータに、「１．０」よりも小さい予め定める第２係数を乗算する。制御部５２は、ステップＳ１５において第２処理を実行した後、ステップＳ１６に移行する。

制御部５２は、人力駆動車１０が停止状態から動く場合、入力情報を第１情報に応じて変更する処理を禁止する。人力駆動車１０の状態が発進状態である場合、制御部５２は、ステップＳ１２からステップＳ１５までの処理をスキップすることによって、入力情報に含まれるパラメータがライダの体重に応じて変更されることを禁止する。制御部５２は、ステップＳ１１において人力駆動車１０の状態が発進状態であると判定する場合、パラメータを変更しないで、ステップＳ１６に移行する。制御部５２は、ステップＳ１４において、ライダの体重が第３体重ではないと判定する場合、パラメータを変更しないでステップＳ１６に移行する。

制御部５２は、ステップＳ１６において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ１３、またはステップＳ１５において入力情報に含まれるパラメータを変更した場合、変更した入力情報に基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、入力情報に含まれるパラメータが変更される場合は、変更後の入力情報と、第１閾値、および第２閾値とを比較する。制御部５２は、変更後の入力情報が第１閾値よりも大きい場合、ダウンシフトの条件が成立すると判定する。制御部５２は、変更後の入力情報が第２閾値よりも小さい場合、アップシフトの条件が成立すると判定する。

制御部５２は、入力情報に含まれるパラメータを変更しない場合、取得した入力情報に基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、パラメータを変更しない場合、取得した入力情報と、第１閾値、および第２閾値とを比較する。制御部５２は、取得した入力情報が第１閾値よりも大きい場合、ダウンシフトの条件が成立すると判定する。制御部５２は、取得した入力情報が第２閾値よりも小さい場合、アップシフトの条件が成立すると判定する。制御部５２は、変速装置３２の変速比が最小変速比である場合、アップシフトの変速条件が成立しないと判定する。制御部５２は、変速装置３２の変速比が最大変速比である場合、ダウンシフトの変速条件が成立しないと判定する。

変速条件が成立する場合、制御部５２は、ステップＳ１７において人力駆動車１０の変速装置３２に変速を実行させる。制御部５２は、ステップＳ１６における判定結果に応じて変速装置３２に変速を実行させる。変速条件が成立しない場合、制御部５２は、制御フローを終了する。

制御部５２は、第１処理のみ、あるいは第２処理のみを実行するように構成されてもよい。制御部５２は、第１処理、および第２処理の少なくとも１つを実行するように構成される。図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１１の処理は省略されてもよい。ステップＳ１１が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ１０の処理が終了すると、ステップＳ１２に移行する。図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１２およびステップＳ１３は省略されてもよい。ステップＳ１２およびステップＳ１３が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ１１における判定がＮｏの場合、ステップＳ１４に移行する。

図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１４およびステップＳ１５は省略されてもよい。ステップＳ１４およびステップＳ１５が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ１２における判定がＮｏの場合、ステップＳ１６に移行する。図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１１、ステップＳ１２およびステップＳ１３の処理は省略されてもよい。図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１１、ステップＳ１４およびステップＳ１５は省略されてもよい。

第１実施形態においては、ライダの体重は、第１体重、第２体重、および第３体重の３つの領域に分けられたが、これに限定されない。制御部５２は、例えばライダの体重が軽くなるにつれて、入力情報に含まれるパラメータが増加するようにパラメータを変更してもよい。制御部５２は、例えばライダの体重が増加するにつれて、入力情報に含まれるパラメータが減少するようにパラメータを変更してもよい。例えば表１に示すように、体重を複数の領域に分けて、複数の領域に対して、それぞれ異なる係数が設定されてもよい。制御部５２は、領域に応じた係数をパラメータに乗算する。各領域の境界の値は、相互に隣接する領域のいずれか１つに含まれていれば、どちらに含まれていてもよい。

（第２実施形態）
第２実施形態に係る人力駆動車１０は、第１実施形態に係る人力駆動車１０とは、制御部５２における処理が異なる。第２実施形態の制御部５２について、第１実施形態の制御部５２とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。制御部５２は、変速条件を、第１情報に応じて変更するように構成される。制御部５２は、予め定める閾値を、第１情報に応じて変更するように構成される。

制御部５２は、変速モードが自動変速モードの場合、図４に示す制御フローを実行する。制御部５２は、図４に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図４に示す制御フローを繰り返し実行する。図４に示す制御フローの各ステップについて、図３に示す制御フローにおける各ステップと、同様の処理が実行される場合、同一のステップ番号が付され、説明が省略される。制御部５２は、ステップＳ１０の処理を実行した後、ステップＳ１１の処理を実行する。

人力駆動車１０の状態が発進状態ではない場合、制御部５２は、ステップＳ２０においてライダの体重が、予め定める第４体重よりも軽い第５体重であるか否かを判定する。予め定める第４体重は、例えば、基準的なライダ体重の体重に基づいて決められる。第４体重は、例えば、第２範囲を含む。第２範囲は、例えば、第２下限体重以上であり、かつ第２上限体重以下である。第５体重は、第２下限体重よりも軽い体重を含む。制御部５２は、入力装置６６を介して入力されるライダの体重に関する情報に応じて、ライダの体重が基準的なライダの体重よりも軽いか否かを判定する。第４体重は、第１実施形態の第１体重と同じ体重であってもよい。第４体重は、第１実施形態の第１体重とは異なる体重であってもよい。

制御部５２は、ライダの体重が予め定める第４体重よりも軽い第５体重である場合、ステップＳ２１において第３処理を実行する。第３処理は、予め定める閾値が減少するように予め定める閾値を変更する処理である。制御部５２は、例えば予め定める閾値に、「１．０」よりも小さい予め定める第３係数を乗算する。制御部５２は、第１閾値、および第２閾値にそれぞれ「１．０」よりも小さい予め定める第３係数を乗算する。制御部５２は、ステップＳ２１において第３処理を実行した後、ステップＳ２４に移行する。

ライダの体重が第５体重ではない場合、制御部５２は、ステップＳ２２においてライダの体重が、第４体重よりも重い第６体重であるか否かを判定する。第６体重は、第２上限体重よりも重い体重を含む。制御部５２は、入力装置６６を介して入力されるライダの体重に関する情報に応じて、ライダの体重が基準的なライダの体重よりも重いか否かを判定する。

制御部５２は、ライダの体重が予め定める第４体重からよりも重い第６体重である場合、ステップＳ２３において第４処理を実行する。第４処理は、予め定める閾値が増加するように予め定める閾値を変更する処理である。制御部５２は、例えば予め定める閾値に、「１．０」よりも大きい予め定める第４係数を乗算する。制御部５２は、第１閾値、および第２閾値にそれぞれ「１．０」よりも大きい予め定める第４係数を乗算する。制御部５２は、ステップＳ２３において第４処理を実行した後、ステップＳ２６に移行する。

制御部５２は、予め定める閾値に係数を乗算して、予め定める閾値を変更するのではなく、予め定める閾値に定数を加算または減算して、予め定める閾値を変更してもよい。記憶部５０には、複数の予め定める閾値が記憶されていてもよい。制御部５２は、例えば予め定める閾値を、記憶部５０に記憶される複数の予め定める閾値の１つに置き換えることによって、予め定める閾値を変更してもよい。

制御部５２は、人力駆動車１０が停止状態から動く場合、予め定める閾値を第１情報に応じて変更する処理を禁止する。人力駆動車１０の状態が発進状態である場合、制御部５２は、ステップＳ２０からステップＳ２３までの処理をスキップすることによって、予め定める閾値がライダの体重に応じて変更されることを禁止する。制御部５２は、ステップＳ１１において人力駆動車１０の状態が発進状態であると判定する場合、予め定める閾値を変更しないで、ステップＳ２４に移行する。制御部５２は、ステップＳ２２において、ライダの体重が第６体重ではないないと判定する場合、予め定める閾値を変更しないでステップＳ２４に移行する。

制御部５２は、ステップＳ２４において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ２１、またはステップＳ２３において予め定める閾値を変更した場合、入力情報と、変更後の閾値とに基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、入力情報と、変更後の第１閾値、および変更後の第２閾値とを比較する。制御部５２は、入力情報が、変更後の第１閾値よりも大きい場合、ダウンシフトの条件が成立すると判定する。制御部５２は、入力情報が、変更後の第２閾値よりも小さい場合、アップシフトの条件が成立すると判定する。

制御部５２は、予め定める閾値を変更しない場合、取得した入力情報に基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、予め定める閾値を変更しない場合、取得した入力情報と、第１閾値、および第２閾値とを比較する。制御部５２は、入力情報が、変更されない第１閾値よりも大きい場合、ダウンシフトの条件が成立すると判定する。制御部５２は、入力情報が、変更されない第２閾値よりも小さい場合、アップシフトの条件が成立すると判定する。

変速条件が成立する場合、制御部５２は、ステップＳ１７に移行し、変速条件が成立しない場合、制御部５２は、制御フローを終了する。

制御部５２は、第３処理のみ、あるいは第４処理のみを実行するように構成されてもよい。制御部５２は、第３処理、および第４処理の少なくとも１つを実行するように構成される。図４のフローチャートにおいて、ステップＳ１１の処理は省略されてもよい。ステップＳ１１が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ１０の処理が終了すると、ステップＳ２０に移行する。図４のフローチャートにおいて、ステップＳ２０およびステップＳ２１は省略されてもよい。ステップＳ２０およびステップＳ２１が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ１１における判定がＮｏの場合、ステップＳ２２に移行する。

図４のフローチャートにおいて、ステップＳ２２およびステップＳ２３は省略されてもよい。ステップＳ２２およびステップＳ２３が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ２０における判定がＮｏの場合、ステップＳ２４に移行する。図４のフローチャートにおいて、ステップＳ１１、ステップＳ２０およびステップＳ２１の処理は省略されてもよい。図４のフローチャートにおいて、ステップＳ１１、ステップＳ２２およびステップＳ２３は省略されてもよい。

第２実施形態においては、ライダの体重は、第４体重、第５体重、および第６体重の３つの領域に分けられたが、これに限定されない。制御部５２は、例えばライダの体重が軽くなるにつれて、予め定める閾値が減少するように閾値を変更してもよい。制御部５２は、例えばライダの体重が増加するにつれて、予め定める閾値が増加するように閾値を変更してもよい。例えば表２に示すように、体重を複数の領域に分けて、複数の領域に対して、それぞれ異なる係数が設定されてもよい。制御部５２は、領域に応じた係数を予め定める閾値に乗算する。各領域の境界の値は、相互に隣接する領域のいずれか１つに含まれていれば、どちらに含まれていてもよい。

表２における第１領域から第５領域は、表１における第１領域から第５領域と同じ領域であってもよい。表２における第１領域から第５領域は、表１における第１領域から第５領域とは異なる領域であってもよい。

（第３実施形態）
第３実施形態に係る人力駆動車１０は、第１実施形態に係る人力駆動車１０とは、電気的構成、および制御部５２における処理が異なる。第３実施形態の人力駆動車１０について、第１実施形態の人力駆動車１０とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。第３実施形態に係る人力駆動車１０は、第１実施形態に係る人力駆動車１０に含まれる構成に加えて、ＧＰＳ装置７０をさらに含む。

制御部５２は、図５に示すように、ＧＰＳ装置７０に、電気ケーブルおよび無線通信装置の少なくとも１つを介して接続される。好ましくは、制御部５２は、第７インタフェース５２Ｇを含む。第７インタフェース５２Ｇは、ＧＰＳ装置７０によって検出される情報を入力するように構成される。第７インタフェース５２Ｇは、例えばケーブル接続ポートおよび無線通信装置の少なくとも１つを含む。第７インタフェース５２Ｇには、ＧＰＳ装置７０に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。

ＧＰＳ装置７０は、人力駆動車１０の現在位置に関するＧＰＳ情報を取得し、取得したＧＰＳ情報を制御部５２へ出力するように構成される。制御部５２は、取得されたＧＰＳ情報と、例えば記憶部５０に記録された地図情報とに応じて、地図上における人力駆動車１０の位置、および、人力駆動車１０が走行する走行路の斜度を取得するように構成される。人力駆動車１０が走行する走行路の斜度は、例えば現在の人力駆動車１０の位置における走行路の斜度である。人力駆動車１０が走行する走行路の斜度は、例えば現在の人力駆動車１０の位置から、人力駆動車１０の走行方向において、予め定める距離前方にある走行路の斜度であってもよい。

制御部５２は、入力情報を、第２情報に応じて変更するように構成される。第２情報は、人力駆動車１０の環境に関する情報である。人力駆動車１０の環境に関する情報は、人力駆動車１０の走行路の情報を含む。人力駆動車１０の走行路の情報は、斜度を含む。

制御部５２は、変速モードが自動変速モードの場合、図６に示す制御フローを実行する。制御部５２は、図６に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図６に示す制御フローを繰り返し実行する。図６に示す制御フローの各ステップについて、図３に示す制御フローにおける各ステップと、同様の処理が実行される場合、同一のステップ番号が付され、説明が省略される。制御部５２は、ステップＳ１０の処理を実行した後、ステップＳ１１の処理を実行する。

人力駆動車１０の状態が発進状態ではない場合、制御部５２は、ステップＳ３０において斜度を取得する。制御部５２は、ステップＳ３１において斜度が、予め定める第１斜度よりも小さい第２斜度であるか否かを判定する。第１斜度は、予め設定される基準斜度である。第１斜度は、例えば、第３範囲を含む。第３範囲は、例えば第１下限斜度以上であり、かつ第１上限斜度以下である。

例えば、第１下限斜度は、人力駆動車１０の走行方向において走行路が下り坂に対応する負の値の斜度である。第１上限斜度は、人力駆動車１０の走行方向において走行路が上り坂に対応する正の値の斜度である。第１下限斜度および第１上限斜度は、人力駆動車１０の走行方向において走行路が上り坂に対応する正の値の斜度であってもよい。第１下限斜度および第１上限斜度は、人力駆動車１０の走行方向において走行路が下り坂に対応する負の値の斜度であってもよい。第２斜度は、第１下限斜度よりも小さい斜度を含む。

制御部５２は、斜度が予め定める第１斜度よりも小さい第２斜度である場合、ステップＳ３２において第５処理を実行する。第５処理は、入力情報に含まれるパラメータが減少するようにパラメータを変更する処理である。制御部５２は、例えば入力情報に含まれるパラメータに、「１．０」よりも小さい予め定める第５係数を乗算する。制御部５２は、ステップＳ３２において第５処理を実行した後、ステップＳ３５に移行する。

斜度が第２斜度ではない場合、制御部５２は、ステップＳ３３において斜度が、第１斜度よりも大きい第３斜度であるか否かを判定する。第３斜度は、第１上限斜度よりも大きい斜度を含む。

制御部５２は、斜度が予め定める第１斜度よりも大きい第３斜度である場合、ステップＳ３４おいて第６処理を実行する。第６処理は、入力情報に含まれるパラメータが増加するようにパラメータを変更する処理である。制御部５２は、例えば入力情報に含まれるパラメータに、「１．０」よりも大きい予め定める第６係数を乗算する。制御部５２は、ステップＳ３４において第６処理を実行した後、ステップＳ３５に移行する。

ステップＳ３３において、斜度が第３斜度ではないと判定されると、制御部５２は、パラメータを変更しないでステップＳ３５に移行する。制御部５２は、ステップＳ１１において人力駆動車１０の状態が発進状態ではないと判定する場合、パラメータを変更しないで、ステップＳ３５に移行する。

制御部５２は、ステップＳ３５において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ３２、またはステップＳ３４において入力情報に含まれるパラメータを変更した場合、変更後の入力情報に基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。変速条件が成立するか否かの判定は、図３のフローチャートのステップＳ１６と同様である。変速条件が成立する場合、制御部５２は、ステップＳ１７に移行する。変速条件が成立しない場合、制御部５２は、制御フローを終了する。

制御部５２は、第５処理のみ、あるいは第６処理のみを実行するように構成されてもよい。制御部５２は、第５処理、および第６処理の少なくとも１つを実行するように構成される。図６のフローチャートにおいて、ステップＳ１１の処理は省略されてもよい。ステップＳ１１が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ１０の処理が終了すると、ステップＳ３０に移行する。図６のフローチャートにおいて、ステップＳ３１およびステップＳ３２は省略されてもよい。ステップＳ３１およびステップＳ３２が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ３０が終了すると、ステップＳ３３に移行する。

図６のフローチャートにおいて、ステップＳ３３およびステップＳ３４は省略されてもよい。ステップＳ３３およびステップＳ３４が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ３１における判定がＮｏの場合、ステップＳ３５に移行する。図６のフローチャートにおいて、ステップＳ１１、ステップＳ３１およびステップＳ３２の処理は省略されてもよい。図６のフローチャートにおいて、ステップＳ１１、ステップＳ３３およびステップＳ３４は省略されてもよい。

斜度は、第１斜度、第２斜度、および第３斜度の３つの領域に分けられたが、これに限定されない。制御部５２は、例えば上り勾配を示す斜度が大きくなるにつれて、入力情報に含まれるパラメータが増加するようにパラメータを変更してもよい。制御部５２は、例えば下り勾配を示す斜度が大きくなるにつれて、入力情報に含まれるパラメータが減少するようにパラメータを変更してもよい。

（第４実施形態）
第４実施形態に係る人力駆動車１０は、第３実施形態に係る人力駆動車１０とは、制御部５２における処理が異なる。第４実施形態の制御部５２について、第３実施形態の制御部５２とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。制御部５２は、変速条件を、第２情報に応じて変更するように構成される。制御部５２は、予め定める閾値を、第２情報に応じて変更するように構成される。

制御部５２は、変速モードが自動変速モードの場合、図７に示す制御フローを実行する。制御部５２は、図７に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図７に示す制御フローを繰り返し実行する。図７に示す制御フローの各ステップについて、図３に示す制御フローにおける各ステップと、同様の処理が実行される場合、同一のステップ番号が付され、説明が省略される。制御部５２は、ステップＳ１０の処理を実行した後、ステップＳ１１の処理を実行する。

人力駆動車１０の状態が発進状態ではない場合、制御部５２は、ステップＳ３０において斜度を取得する。制御部５２は、ステップＳ４０において斜度が、予め定める第４斜度よりも小さい第５斜度であるかを判定する。第４斜度は、予め設定される基準斜度である。第４斜度は、例えば、第４範囲を含む。第４範囲は、例えば第２下限斜度以上であり、かつ第２上限斜度以下である。

例えば、第２下限斜度は、人力駆動車１０の走行方向において走行路が下り坂に対応する負の値の傾斜である。第２上限斜度は、人力駆動車１０の走行方向において走行路が上り坂に対応する正の値の斜度である。第２下限斜度および第２上限斜度は、人力駆動車１０の走行方向において走行路が上り坂に対応する正の値の斜度であってもよい。第２下限斜度および第２上限斜度は、人力駆動車１０の走行方向において走行路が下り坂に対応する負の値の斜度であってもよい。第５斜度は、第２下限斜度よりも小さい斜度を含む。第４斜度は、第３実施形態の第１斜度と同じ斜度であってもよい。第４斜度は、第３実施形態の第１斜度とは異なる斜度であってもよい。

制御部５２は、斜度が予め定める第４斜度よりも小さい第５斜度である場合、ステップＳ４１において第７処理を実行する。第７処理は、予め定める閾値が増加するように閾値を変更する処理である。制御部５２は、例えば予め定める閾値に、「１．０」よりも大きい予め定める第７係数を乗算する。制御部５２は、ステップＳ４１において第７処理を実行した後、ステップＳ４４に移行する。

斜度が第５斜度ではない場合、制御部５２は、ステップＳ４２において斜度が、第４斜度よりも大きい第６斜度であるか否かを判定する。第６斜度は、第２上限斜度よりも大きい斜度を含む。

制御部５２は、斜度が予め定める第４斜度よりも大きい第６斜度である場合、ステップＳ４３おいて第８処理を実行する。第８処理は、予め定める閾値が減少するように閾値を変更する処理である。制御部５２は、例えば予め定める閾値に、「１．０」よりも小さい予め定める第８係数を乗算する。制御部５２は、ステップＳ４３において第８処理を実行した後、ステップＳ４４に移行する。

ステップＳ４２において、斜度が第６斜度ではないと判定されると、制御部５２は、予め定める閾値を変更しないでステップＳ４４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１１において人力駆動車１０の状態が発進状態ではないと判定する場合、予め定める閾値を変更しないで、ステップＳ４４に移行する。

制御部５２は、ステップＳ４４において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ４１、またはステップＳ４３において閾値を変更した場合、入力情報と、変更後の閾値とに基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。変速条件が成立するか否かの判定は、図３のフローチャートのステップＳ１６と同様である。変速条件が成立する場合、制御部５２は、ステップＳ１７に移行する。変速条件が成立しない場合、制御部５２は、制御フローを終了する。

制御部５２は、第７処理のみ、あるいは第８処理のみを実行するように構成されてもよい。制御部５２は、第７処理、および第８処理の少なくとも１つを実行するように構成される。図７のフローチャートにおいて、ステップＳ１１の処理は省略されてもよい。ステップＳ１１が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ１０の処理が終了すると、ステップＳ３０に移行する。図７のフローチャートにおいて、ステップＳ４０およびステップＳ４１は省略されてもよい。ステップＳ４０およびステップＳ４１が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ３０が終了すると、ステップＳ４４に移行する。

図７のフローチャートにおいて、ステップＳ４２およびステップＳ４３は省略されてもよい。ステップＳ４２およびステップＳ４３が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ４０における判定がＮｏの場合、ステップＳ４４に移行する。図７のフローチャートにおいて、ステップＳ１１、ステップＳ４０およびステップＳ４１の処理は省略されてもよい。図７のフローチャートにおいて、ステップＳ１１、ステップＳ４２およびステップＳ４３は省略されてもよい。

斜度は、第４斜度、第５斜度、および第６斜度の３つの領域に分けられたが、これに限定されない。制御部５２は、例えば上り勾配を示す斜度が大きくなるにつれて、予め定める閾値が減少するように閾値を変更してもよい。制御部５２は、例えば下り勾配を示す斜度が大きくなるにつれて、予め定める閾値が増加するように閾値を変更してもよい。

（第５実施形態）
第５実施形態に係る人力駆動車１０は、第１実施形態に係る人力駆動車１０とは、電気的構成、および制御部５２における処理が異なる。第５実施形態の制御部５２について、第１実施形態の制御部５２とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。第５実施形態に係る人力駆動車１０は、第１実施形態に係る人力駆動車１０に含まれる構成に加えて、傾斜センサ７２をさらに含む。

制御部５２は、図８に示すように、傾斜センサ７２に、電気ケーブルおよび無線通信装置の少なくとも１つを介して接続される。好ましくは、制御部５２は、第８インタフェース５２Ｈを含む。第８インタフェース５２Ｈは、傾斜センサ７２によって検出される情報を入力するように構成される。第８インタフェース５２Ｈは、例えばケーブル接続ポートおよび無線通信装置の少なくとも１つを含む。第８インタフェース５２Ｈには、傾斜センサ７２に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。

傾斜センサ７２は、人力駆動車１０の傾斜角度に関する情報を制御部５２へ出力するように構成される。傾斜センサ７２は、例えば、ジャイロセンサを含む。ジャイロセンサは、好ましくは、３軸ジャイロセンサを含む。ジャイロセンサは、人力駆動車１０のヨー角度、人力駆動車１０のロール角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度を検出可能に構成される。ジャイロセンサの３軸は、好ましくは、水平面に前輪１４Ａ、および、後輪１４Ｂを接地させて直立させた状態における人力駆動車１０の前後方向、左右方向、および、上下方向に沿うように人力駆動車１０に設けられる。ジャイロセンサは、１軸ジャイロセンサ、または２軸ジャイロセンサを含んでいてもよい。傾斜センサ７２は、ジャイロセンサに代えて加速度センサを含んでいてもよく、ジャイロセンサに加えて、加速度センサを含んでいてもよい。

制御部５２は、入力情報を、第３情報に応じて変更するように構成される。第３情報は、人力駆動車１０の走行状態に関する情報である。人力駆動車１０の走行状態に関する情報は、人力駆動車１０のピッチ角度を含む。

制御部５２は、変速モードが自動変速モードの場合、図９に示す制御フローを実行する。制御部５２は、図９に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図９に示す制御フローを繰り返し実行する。図９に示す制御フローの各ステップについて、図３に示す制御フローにおける各ステップと、同様の処理が実行される場合、同一のステップ番号が付され、説明が省略される。制御部５２は、ステップＳ１０の処理を実行した後、ステップＳ１１の処理を実行する。

人力駆動車１０の状態が発進状態ではない場合、制御部５２は、ステップＳ５０において人力駆動車１０のピッチ角度を取得する。制御部５２は、ステップＳ５１においてピッチ角度が、予め定める第１角度よりも小さい第２角度であるか否かを判定する。第１角度は、予め設定される基準角度である。第１角度は、例えば、第５範囲を含む。第５範囲は、例えば第１下限角度以上であり、かつ第１上限角度以下である。

例えば、第１下限角度は、下り坂を走行する人力駆動車１０に対応する負の値の角度である。第１上限角度は、上り坂を走行する人力駆動車１０に対応する正の値の角度である。第１下限角度および第１上限角度は、上り坂を走行する人力駆動車１０に対応する正の値の角度であってもよい。第１下限角度および第１上限角度は、下り坂を走行する人力駆動車１０に対応する負の値の角度であってもよい。第２角度は、第１下限角度よりも小さい角度を含む。

制御部５２は、ピッチ角度が予め定める第１角度よりも小さい第２角度である場合、ステップＳ５２において第９処理を実行する。第９処理は、入力情報に含まれるパラメータが減少するようにパラメータを変更する処理である。制御部５２は、例えば入力情報に含まれるパラメータに、「１．０」よりも小さい予め定める第９係数を乗算する。制御部５２は、ステップＳ３２において第９処理を実行した後、ステップＳ５５に移行する。

ピッチ角度が第２角度ではない場合、制御部５２は、ステップＳ５３においてピッチ角度が、第１角度よりも大きい第３角度であるか否かを判定する。第３角度は、第１上限角度よりも大きい角度を含む。

制御部５２は、ピッチ角度が予め定める第１角度よりも大きい第３角度である場合、ステップＳ５４において第１０処理を実行する。第１０処理は、入力情報に含まれるパラメータが増加するようにパラメータを変更する処理である。制御部５２は、例えば入力情報に含まれるパラメータに、「１．０」よりも大きい予め定める第１０係数を乗算する。制御部５２は、ステップＳ５４において第１０処理を実行した後、ステップＳ５５に移行する。

ステップＳ５３において、ピッチ角度が第３角度ではないと判定されると、制御部５２は、入力情報を変更しないでステップＳ５５に移行する。制御部５２は、ステップＳ１１において人力駆動車１０の状態が発進状態ではないと判定する場合、入力情報を変更しないで、ステップＳ５５に移行する。

制御部５２は、ステップＳ５５において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ５２、またはステップＳ５４において入力情報に含まれるパラメータを変更した場合、変更した入力情報に基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。変速条件が成立するか否かの判定は、図３のフローチャートのステップＳ１６と同様である。変速条件が成立する場合、制御部５２は、ステップＳ１７に移行する。変速条件が成立しない場合、制御部５２は、制御フローを終了する。

制御部５２は、第９処理のみ、あるいは第１０処理のみを実行するように構成されてもよい。制御部５２は、第９処理、および第１０処理の少なくとも１つを実行するように構成される。図９のフローチャートにおいて、ステップＳ１１の処理は省略されてもよい。ステップＳ１１が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ１０の処理が終了すると、ステップＳ５０に移行する。図９のフローチャートにおいて、ステップＳ５１およびステップＳ５２は省略されてもよい。ステップＳ５１およびステップＳ５２が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ５０が終了すると、ステップＳ５３に移行する。

図９のフローチャートにおいて、ステップＳ５３およびステップＳ５４は省略されてもよい。ステップＳ５３およびステップＳ５４が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ５１における判定がＮｏの場合、ステップＳ５５に移行する。図９のフローチャートにおいて、ステップＳ１１、ステップＳ５１およびステップＳ５２の処理は省略されてもよい。図９のフローチャートにおいて、ステップＳ１１、ステップＳ５３およびステップＳ５４は省略されてもよい。

ピッチ角度は、第１角度、第２角度、および第３角度の３つの領域に分けられたが、これに限定されない。制御部５２は、例えば上り勾配を示すピッチ角度が大きくなるにつれて、入力情報に含まれるパラメータが増加するようにパラメータを変更してもよい。制御部５２は、例えば下り勾配を示すピッチ角度が大きくなるにつれて、入力情報に含まれるパラメータが減少するようにパラメータを変更してもよい。

（第６実施形態）
第６実施形態に係る人力駆動車１０は、第５実施形態に係る人力駆動車１０とは、制御部５２における処理が異なる。第６実施形態の制御部５２について、第５実施形態の制御部５２とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。制御部５２は、変速条件を、第３情報に応じて変更するように構成される。制御部５２は、予め定める閾値を、第３情報に応じて変更するように構成される。

制御部５２は、変速モードが自動変速モードの場合、図１０に示す制御フローを実行する。制御部５２は、図１０に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図１０に示す制御フローを繰り返し実行する。図１０に示す制御フローの各ステップについて、図３に示す制御フローにおける各ステップと、同様の処理が実行される場合、同一のステップ番号が付され、説明が省略される。制御部５２は、ステップＳ１０の処理を実行した後、ステップＳ１１の処理を実行する。

人力駆動車１０の状態が発進状態ではない場合、制御部５２は、ステップＳ５０において人力駆動車１０のピッチ角度を取得する。制御部５２は、ステップＳ６０においてピッチ角度が、予め定める第４角度よりも小さい第５角度であるか否かを判定する。第４角度は、予め設定される基準角度である。第４角度は、例えば、第６範囲を含む。第６範囲は、例えば第２下限角度以上であり、かつ第２上限角度以下である。

例えば、第２下限角度は、下り坂を走行する人力駆動車１０に対応する負の値の角度である。第２上限角度は、上り坂を走行する人力駆動車１０に対応する正の値の角度である。第２下限角度および第２上限角度は、上り坂を走行する人力駆動車１０に対応する正の値の角度であってもよい。第２下限角度および第２上限角度は、下り坂を走行する人力駆動車１０に対応する負の値の角度であってもよい。第２角度は、第２下限角度よりも小さい角度を含む。

制御部５２は、ピッチ角度が予め定める第４角度よりも小さい第５角度である場合、ステップＳ６１において第１１処理を実行する。第１１処理は、予め定める閾値が増加するように閾値を変更する処理である。制御部５２は、例えば予め定める閾値に、「１．０」よりも大きい予め定める第１１係数を乗算する。制御部５２は、ステップＳ６１において第１１処理を実行した後、ステップＳ６４に移行する。

ピッチ角度が第５角度ではない場合、制御部５２は、ステップＳ６２においてピッチ角度が、第４角度よりも大きい第６角度であるか否かを判定する。第６角度は、第２上限角度よりも大きい角度を含む。

制御部５２は、ピッチ角度が予め定める第４角度よりも大きい第６角度である場合、ステップＳ６３において第１２処理を実行する。第１２処理は、予め定める閾値が減少するように閾値を変更する処理である。制御部５２は、例えば予め定める閾値に、「１．０」よりも小さい予め定める第１２係数を乗算する。制御部５２は、ステップＳ６３において第１２処理を実行した後、ステップＳ６４に移行する。

ステップＳ６２においてピッチ角度が第６角度ではないと判定されると、制御部５２は、予め定める閾値を変更しないでステップＳ６４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１１において人力駆動車１０の状態が発進状態ではないと判定する場合、予め定める閾値を変更しないで、ステップＳ６４に移行する。

制御部５２は、ステップＳ６４において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ６１、またはステップＳ６３において閾値を変更した場合、入力情報と、変更後の閾値とに基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。変速条件が成立するか否かの判定は、図３のフローチャートのステップＳ１６と同様である。変速条件が成立する場合、制御部５２は、ステップＳ１７に移行する。変速条件が成立しない場合、制御部５２は、制御フローを終了する。

制御部５２は、第１１処理のみ、あるいは第１２処理のみを実行するように構成されてもよい。制御部５２は、第１１処理、および第１２処理の少なくとも１つを実行するように構成される。図１０のフローチャートにおいて、ステップＳ１１の処理は省略されてもよい。ステップＳ１１が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ１０の処理が終了すると、ステップＳ５０に移行する。図１０のフローチャートにおいて、ステップＳ６０およびステップＳ６１は省略されてもよい。ステップＳ６０およびステップＳ６１が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ５０が終了すると、ステップＳ６２に移行する。

図１０のフローチャートにおいて、ステップＳ６２およびステップＳ６３は省略されてもよい。ステップＳ６２およびステップＳ６３が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ６０における判定がＮｏの場合、ステップＳ６４に移行する。図１０のフローチャートにおいて、ステップＳ１１、ステップＳ６０およびステップＳ６１の処理は省略されてもよい。図１０のフローチャートにおいて、ステップＳ１１、ステップＳ６２およびステップＳ６３は省略されてもよい。

ピッチ角度は、第４角度、第５角度、および第６角度の３つの領域に分けられたが、これに限定されない。制御部５２は、例えば上り勾配を示すピッチ角度が大きくなるにつれて、予め定める閾値が減少するように閾値を変更してもよい。制御部５２は、例えば下り勾配を示すピッチ角度が大きくなるにつれて、予め定める閾値が増加するように閾値を変更してもよい。

（第７実施形態）
第７実施形態に係る人力駆動車１０は、第１実施形態に係る人力駆動車１０とは、制御部５２における処理が異なる。第７実施形態の制御部５２について、第１実施形態の制御部５２とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。入力装置６６は、電源スイッチを含む。制御部５２は、機能停止状態において、例えば電源スイッチが操作されると起動して、動作状態となる。制御部５２は、動作状態において、例えば電源スイッチが操作されると機能停止状態となる。

制御部５２は、入力情報を、第３情報に応じて変更するように構成される。第３情報は、人力駆動車１０の走行状態に関する情報である。人力駆動車１０の走行状態に関する情報は、人力駆動車１０の運動継続時間を含む。制御部５２は、制御部５２が機能停止状態において、電源スイッチが操作されると、制御部５２が動作を開始してからの経過時間を、人力駆動車１０の運動継続時間としてカウントする。制御部５２は、時計およびタイマの少なくとも１つを含む。時計は、例えば、リアルタイムクロックを含む。タイマは、例えば、制御部５２がプログラムを実行することによって実現される。

制御部５２が動作状態において、電源スイッチが操作されると、制御部５２は、運動継続時間をリセットする。制御部５２が動作状態において、電源スイッチが操作されると、制御部５２は、予め定める保留時間が経過した後に、運動継続時間をリセットしてもよい。保留時間は、例えば、数分である。この場合、制御部５２が動作状態において電源スイッチが操作され、短い時間に電源スイッチが再び操作される場合、制御部５２は、運動継続時間を連続してカウントできる。

制御部５２は、変速モードが自動変速モードの場合、図１１に示す制御フローを実行する。制御部５２は、図１１に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図１１に示す制御フローを繰り返し実行する。図１１に示す制御フローの各ステップについて、図３に示す制御フローにおける各ステップと、同様の処理が実行される場合、同一のステップ番号が付され、説明が省略される。制御部５２は、ステップＳ１０の処理を実行した後、ステップＳ１１の処理を実行する。

人力駆動車１０の状態が発進状態ではない場合、制御部５２は、ステップＳ７０において人力駆動車１０の運動継続時間を算出した後、ステップＳ７１に移行する。制御部５２は、ステップＳ７１において運動継続時間が、予め定める第１時間よりも長い第２時間であるか否かを判定する。予め定める第１時間は、予め設定される基準時間である。第２時間は、第１時間よりも長い時間を含む。第１時間に関する情報は、記憶部５０に記憶される。予め定める第１時間は、外部装置６８を介してユーザによって変更されてもよい。

制御部５２は、運動継続時間が、予め定める第１時間よりも長い第２時間である場合、ステップＳ７２において入力情報に含まれるパラメータが増加するようにパラメータを変更する。制御部５２は、例えば入力情報に含まれるパラメータに、「１．０」よりも大きい予め定める第１３係数を乗算する。制御部５２は、ステップＳ７２においてパラメータを変更した後、ステップＳ７３に移行する。

ステップＳ７１において、運動継続時間が第２時間ではない場合、制御部５２は、パラメータを変更しないでステップＳ７３に移行する。制御部５２は、ステップＳ１１において人力駆動車１０の状態が発進状態ではないと判定する場合、入力情報に含まれるパラメータを変更しないでステップＳ７３に移行する。

制御部５２は、ステップＳ７３において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ７２において入力情報に含まれるパラメータを変更した場合、変更後の入力情報に基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。変速条件が成立するか否かの判定は、図３のフローチャートのステップＳ１６と同様である。変速条件が成立する場合、制御部５２は、ステップＳ１７に移行する。変速条件が成立しない場合、制御部５２は、制御フローを終了する。

運動継続時間は、予め定める第１時間、および第２時間の２つの継続時間に分けられたが、これに限定されない。例えば、第２時間は、さらに複数の継続時間に分けられてもよい。例えば、複数の継続時間に対し、それぞれ異なる係数が設定される。制御部５２は、運動継続時間が長くなるにつれて、入力情報に含まれるパラメータが増加するようにパラメータを変更してもよい。

（第８実施形態）
第８実施形態に係る人力駆動車１０は、第７実施形態に係る人力駆動車１０とは、制御部５２における処理が異なる。第８実施形態の制御部５２について、第７実施形態の制御部５２とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。制御部５２は、変速条件を、第３情報に応じて変更するように構成される。具体的には、制御部５２は、予め定める閾値を、第３情報に応じて変更するように構成される。

制御部５２は、変速モードが自動変速モードの場合、図１２に示す制御フローを実行する。制御部５２は、図１２に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図１２に示す制御フローを繰り返し実行する。図１２に示す制御フローの各ステップについて、図３に示す制御フローにおける各ステップと、同様の処理が実行される場合、同一のステップ番号が付され、説明が省略される。制御部５２は、ステップＳ１０の処理を実行した後、ステップＳ１１の処理を実行する。

人力駆動車１０の状態が発進状態ではない場合、制御部５２は、ステップＳ７０において人力駆動車１０の運動継続時間を算出した後、ステップＳ８０に移行する。制御部５２は、ステップＳ８０において運動継続時間が、予め定める第１時間よりも長い第３時間であるか否かを判定する。第３時間は、第１時間よりも長い時間を含む。第３時間は、第７実施形態の第２時間と同じ時間であってもよい。第３時間は、第７実施形態の第２時間とは異なる時間であってもよい。

制御部５２は、運動継続時間が、予め定める第１時間よりも長い第３時間である場合、ステップＳ８１において予め定める閾値が減少するように閾値を変更する。制御部５２は、例えば予め定める閾値に、「１．０」よりも小さい予め定める第１４係数を乗算する。制御部５２は、ステップＳ８１において予め定める閾値を変更した後、ステップＳ８２に移行する。

ステップＳ８０において、運動継続時間が第３時間ではない場合、制御部５２は、予め定める閾値を変更しないでステップＳ８２に移行する。制御部５２は、ステップＳ１１において人力駆動車１０の状態が発進状態ではないと判定する場合、予め定める閾値を変更しないでステップＳ８２に移行する。

制御部５２は、ステップＳ８２において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ８１において予め定める閾値を変更した場合、入力情報と、変更後の閾値とに基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。変速条件が成立するか否かの判定は、図３のフローチャートのステップＳ１６と同様である。変速条件が成立する場合、制御部５２は、ステップＳ１７に移行する。変速条件が成立しない場合、制御部５２は、制御フローを終了する。

運動継続時間は、予め定める第１時間、および第３時間の２つの継続時間に分けられたが、これに限定されない。例えば、第３時間は、さらに複数の継続時間に分けられてもよい。例えば、複数の継続時間に対し、それぞれ異なる係数が設定される。制御部５２は、運動継続時間が長くなるにつれて、予め定める閾値が減少するように閾値を変更してもよい。

（第９実施形態）
第９実施形態に係る人力駆動車１０は、第１実施形態に係る人力駆動車１０とは、制御部５２における処理が異なる。第９実施形態の制御部５２について、第１実施形態の制御部５２とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。

制御部５２は、入力情報を、第３情報に応じて変更するように構成される。第３情報は、人力駆動車１０の走行状態に関する情報である。人力駆動車１０の走行状態に関する情報は、予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力である。予め定める第１計測区間は、現在の時間よりも第１所定時間前から現在の時間までの区間である。制御部５２は、予め定める第１計測区間における人力駆動力をログとして記憶する。制御部５２は、記憶した人力駆動力に基づいて予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力を算出する。制御部５２は、第１計測区間を経過した時間における人力駆動力のログを消去する。

制御部５２は、変速モードが自動変速モードの場合、図１３に示す制御フローを実行する。制御部５２は、図１３に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図１３に示す制御フローを繰り返し実行する。図１３に示す制御フローの各ステップについて、図３に示す制御フローにおける各ステップと、同様の処理が実行される場合、同一のステップ番号が付され、説明が省略される。制御部５２は、ステップＳ１０の処理を実行した後、ステップＳ１１の処理を実行する。

人力駆動車１０の状態が発進状態ではない場合、制御部５２は、ステップＳ９０において予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力を算出する。制御部５２は、ステップＳ９１において最大の人力駆動力が、予め定める第１人力駆動力よりも小さい第２人力駆動力であるか否かを判定する。第１人力駆動力は、予め設定された基準人力駆動力である。第１人力駆動力は、例えば、第７範囲を含む。第７範囲は、例えば第１下限駆動力以上であり、かつ第１上限駆動力以下である。第２人力駆動力は、第１下限駆動力よりも小さい人力駆動力を含む。

制御部５２は、予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力が、予め定める第１人力駆動力よりも小さい第２人力駆動力である場合、ステップＳ９２において第１３処理を実行する。第１３処理は、入力情報に含まれるパラメータが増加するようにパラメータを変更する処理である。制御部５２は、例えば入力情報に含まれるパラメータに、「１．０」よりも大きい予め定める第１５係数を乗算する。制御部５２は、ステップＳ９２において第１３処理を実行した後、ステップＳ９５に移行する。

予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力が第２人力駆動力ではない場合、制御部５２は、ステップＳ９３において予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力が、第１人力駆動力よりも大きい第３人力駆動力であるか否かを判定する。第３人力駆動力は、第１上限駆動力よりも大きい人力駆動力を含む。

制御部５２は、予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力が、予め定める第１人力駆動力よりも大きい第３人力駆動力である場合、ステップＳ９４において第１４処理を実行する。第１４処理は、入力情報に含まれるパラメータが減少するようにパラメータを変更する処理である。制御部５２は、例えば入力情報に含まれるパラメータに、「１．０」よりも小さい予め定める第１６係数を乗算する。制御部５２は、ステップＳ９４において第１４処理を実行した後、ステップＳ９５に移行する。

ステップＳ９３において、予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力が、第３人力駆動力ではないと判定されると、制御部５２は、入力情報に含まれるパラメータを変更しないで、ステップＳ９５に移行する。制御部５２は、ステップＳ１１において人力駆動車１０の状態が発進状態ではないと判定する場合、入力情報に含まれるパラメータを変更しないで、ステップＳ９５に移行する。

制御部５２は、ステップＳ９５において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ９２、またはステップＳ９４において入力情報に含まれるパラメータを変更した場合、変更後の入力情報に基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。変速条件が成立するか否かの判定は、図３のフローチャートのステップＳ１６と同様である。変速条件が成立する場合、制御部５２は、ステップＳ１７に移行する。変速条件が成立しない場合、制御部５２は、制御フローを終了する。

制御部５２は、第１３処理のみ、あるいは第１４処理のみを実行するように構成されてもよい。制御部５２は、第１３処理、および第１４処理の少なくとも１つを実行するように構成される。図１３のフローチャートにおいて、ステップＳ１１の処理は省略されてもよい。ステップＳ１１が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ１０の処理が終了すると、ステップＳ９０に移行する。図１３のフローチャートにおいて、ステップＳ９１およびステップＳ９２は省略されてもよい。ステップＳ９１およびステップＳ９２が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ９０が終了すると、ステップＳ９３に移行する。

図１３のフローチャートにおいて、ステップＳ９３およびステップＳ９４は省略されてもよい。ステップＳ９３およびステップＳ９４が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ９１における判定がＮｏの場合、ステップＳ９５に移行する。図１３のフローチャートにおいて、ステップＳ１１、ステップＳ９１およびステップＳ９２の処理は省略されてもよい。図１３のフローチャートにおいて、ステップＳ１１、ステップＳ９３およびステップＳ９４は省略されてもよい。

最大の人力駆動力は、第１人力駆動力、第２人力駆動力、および第３人力駆動力の３つの領域に分けられたが、これに限定されない。制御部５２は、最大の人力駆動力が減少するにつれて入力情報に含まれるパラメータが増加するようにパラメータを変更してもよい。制御部５２は、最大の人力駆動力が増加するにつれて入力情報に含まれるパラメータが減少するようにパラメータを変更してもよい。

（第１０実施形態）
第１０実施形態に係る人力駆動車１０は、第９実施形態に係る人力駆動車１０とは、制御部５２における処理が異なる。第１０実施形態の制御部５２について、第９実施形態の制御部５２とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。制御部５２は、変速条件を、第３情報に応じて変更するように構成される。具体的には、制御部５２は、予め定める閾値を、第３情報に応じて変更するように構成される。

制御部５２は、変速モードが自動変速モードの場合、図１４示す制御フローを実行する。制御部５２は、図１４に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図１４に示す制御フローを繰り返し実行する。図１４に示す制御フローの各ステップについて、図３に示す制御フローにおける各ステップと、同様の処理が実行される場合、同一のステップ番号が付され、説明が省略される。制御部５２は、ステップＳ１０の処理を実行した後、ステップＳ１１の処理を実行する。

人力駆動車１０の状態が発進状態ではない場合、制御部５２は、予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力をステップＳ９０において算出する。制御部５２は、ステップＳ１００において最大の人力駆動力が、予め定める第４人力駆動力よりも小さい第５人力駆動力であるか否かを判定する。第４人力駆動力は、予め設定された基準人力駆動力である。第４人力駆動力は、例えば、第８範囲を含む。第８範囲は、例えば第２下限駆動力以上であり、かつ第２上限駆動力以下である。第５人力駆動力は、第２下限駆動力よりも小さい人力駆動力を含む。第４人力駆動力は、第９実施形態の第１人力駆動力と同じ人力駆動力であってもよい。第４人力駆動力は、第９実施形態の第１人力駆動力とは異なる人力駆動力であってもよい。

制御部５２は、予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力が、予め定める第４人力駆動力よりも小さい第５人力駆動力である場合、ステップＳ１０１において第１５処理を実行する。第１５処理は、予め定める閾値が減少するように閾値を変更する処理である。制御部５２は、例えば予め定める閾値に、「１．０」よりも小さい予め定める第１６係数を乗算する。制御部５２は、ステップＳ１０１において第１５処理を実行した後、ステップＳ１０４に移行する。

予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力が第５人力駆動力ではない場合、制御部５２は、ステップＳ１０２において予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力が、第４人力駆動力よりも大きい第６人力駆動力であるか否かを判定する。第６人力駆動力は、第２上限角度よりも大きい人力駆動力を含む。

制御部５２は、予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力が、予め定める第４人力駆動力よりも大きい第６人力駆動力である場合、ステップＳ１０３において第１６処理を実行する。第１６処理は、予め定める閾値が増加するように閾値を変更する処理である。制御部５２は、例えば予め定める閾値に、「１．０」よりも大きい予め定める第１７係数を乗算する。制御部５２は、ステップＳ１０３において第１６処理を実行した後、ステップＳ１０４に移行する。

ステップＳ１０２において、予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力が、第６人力駆動力ではないと判定されると、制御部５２は、予め定める閾値を変更しないでステップＳ１０４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１１において人力駆動車１０の状態が発進状態ではないと判定する場合、予め定める閾値を変更しないで、ステップＳ１０４に移行する。

制御部５２は、ステップＳ１０４において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ１０１、またはステップＳ１０３において予め定める閾値を変更した場合、入力情報と、変更後の閾値とに基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。変速条件が成立するか否かの判定は、図３のフローチャートのステップＳ１６と同様である。変速条件が成立する場合、制御部５２は、ステップＳ１７に移行する。変速条件が成立しない場合、制御部５２は、制御フローを終了する。

制御部５２は、第１５処理のみ、あるいは第１６処理のみを実行するように構成されてもよい。制御部５２は、第１５処理、および第１６処理の少なくとも１つを実行するように構成される。図１４のフローチャートにおいて、ステップＳ１１の処理は省略されてもよい。ステップＳ１１が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ１０の処理が終了すると、ステップＳ９０に移行する。図１４のフローチャートにおいて、ステップＳ１００およびステップＳ１０１は省略されてもよい。ステップＳ１００およびステップＳ１０１が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ９０が終了すると、ステップＳ１０２に移行する。

図１４のフローチャートにおいて、ステップＳ１０２およびステップＳ１０３は省略されてもよい。ステップＳ１０２およびステップＳ１０３が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ１００における判定がＮｏの場合、ステップＳ１０４に移行する。図１４のフローチャートにおいて、ステップＳ１１、ステップＳ１００およびステップＳ１０１の処理は省略されてもよい。図１４のフローチャートにおいて、ステップＳ１１、ステップＳ１０２およびステップＳ１０３は省略されてもよい。

最大の人力駆動力は、第４人力駆動力、第５人力駆動力、および第６人力駆動力の３つの駆動力領域に分けられたが、これに限定されない。制御部５２は、最大の人力駆動力が減少するにつれて予め定める閾値が減少するように閾値を変更してもよい。制御部５２は、最大の人力駆動力が増加するにつれて予め定める閾値が増加するように閾値を変更してもよい。

（第１１実施形態）
第１１実施形態に係る人力駆動車１０は、第１実施形態に係る人力駆動車１０とは、制御部５２における処理が異なる。第１１実施形態の制御部５２について、第１実施形態の制御部５２とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。

制御部５２は、入力情報を、第３情報に応じて変更するように構成される。第３情報は、人力駆動車１０の走行状態に関する情報である。人力駆動車１０の走行状態に関する情報は、予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値である。予め定める第２計測区間は、現在の時間よりも第２所定時間前から現在の時間までの区間である。制御部５２は、第２計測区間における人力駆動力をログとして記憶する。制御部５２は、記憶した人力駆動力に基づいて予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値を算出する。制御部５２は、第２計測区間を経過した時間における人力駆動力のログを消去する。

制御部５２は、変速モードが自動変速モードの場合、図１５に示す制御フローを実行する。制御部５２は、図１５に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図１５に示す制御フローを繰り返し実行する。図１５に示す制御フローの各ステップについて、図３に示す制御フローにおける各ステップと、同様の処理が実行される場合、同一のステップ番号が付され、説明が省略される。制御部５２は、ステップＳ１０の処理を実行した後、ステップＳ１１の処理を実行する。

人力駆動車１０の状態が発進状態ではない場合、制御部５２は、ステップＳ１１０において予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値を算出する。制御部５２は、ステップＳ１１１において人力駆動力の平均値が、予め定める第１平均値よりも小さい第２平均値であるか否かを判定する。第１平均値は、予め設定される基準平均値である。第１平均値は、例えば、第９範囲を含む。第９範囲は、例えば第１下限平均値以上であり、かつ第１上限平均値以下である。第２平均値は、第１下限平均値よりも小さい人力駆動力を含む。

制御部５２は、予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値が、予め定める第１平均値よりも小さい第２平均値である場合、ステップＳ１１２において第１７処理を実行する。第１７処理は、入力情報に含まれるパラメータが増加するようにパラメータを変更する処理である。制御部５２は、例えば入力情報に含まれるパラメータに、「１．０」よりも大きい予め定める第１７係数を乗算する。制御部５２は、ステップＳ１１２において第１７処理を実行した後、ステップＳ１１５に移行する。

予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値が第２平均値ではない場合、制御部５２は、ステップＳ１１３において予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値が、第１平均値よりも大きい第３平均値であるか否かを判定する。第３平均値は、第１上限平均値よりも大きい人力駆動力を含む。

制御部５２は、予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値が、予め定める第１平均値よりも大きい第３平均値である場合、ステップＳ１１４において第１８処理を実行する。第１８処理は、入力情報に含まれるパラメータが減少するようにパラメータを変更する処理である。制御部５２は、例えば入力情報に含まれるパラメータに、「１．０」よりも小さい予め定める第１８係数を乗算する。制御部５２は、ステップＳ１１４において第１８処理を実行した後、ステップＳ１１５に移行する。

ステップＳ１１３において、予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値が、第３人力駆動力ではないと判定されると、制御部５２は、入力情報に含まれるパラメータを変更しないでステップＳ１１５に移行する。制御部５２は、ステップＳ１１において人力駆動車１０の状態が発進状態ではないと判定する場合、入力情報に含まれるパラメータを変更しないで、ステップＳ１１５に移行する。

制御部５２は、ステップＳ１１５において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ１１２、またはステップＳ１１４において入力情報に含まれるパラメータを変更した場合、変更した入力情報に基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。変速条件が成立するか否かの判定は、図３のフローチャートのステップＳ１６と同様である。変速条件が成立する場合、制御部５２は、ステップＳ１７に移行する。変速条件が成立しない場合、制御部５２は、制御フローを終了する。

制御部５２は、第１７処理のみ、あるいは第１８処理のみを実行するように構成されてもよい。制御部５２は、第１７処理、および第１８処理の少なくとも１つを実行するように構成される。図１５のフローチャートにおいて、ステップＳ１１の処理は省略されてもよい。ステップＳ１１が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ１０の処理が終了すると、ステップＳ１１０に移行する。図１５のフローチャートにおいて、ステップＳ１１１およびステップＳ１１２は省略されてもよい。ステップＳ１１１およびステップＳ１１２が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ１１０が終了すると、ステップＳ１１３に移行する。

図１５のフローチャートにおいて、ステップＳ１１３およびステップＳ１１４は省略されてもよい。ステップＳ１１３およびステップＳ１１４が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ１１１における判定がＮｏの場合、ステップＳ１１５に移行する。図１５のフローチャートにおいて、ステップＳ１１、ステップＳ１１１およびステップＳ１１２の処理は省略されてもよい。図１５のフローチャートにおいて、ステップＳ１１、ステップＳ１１３およびステップＳ１１４は省略されてもよい。

人力駆動力の平均値は、第１平均値、第２平均値、および第３平均値の３つの領域に分けられたが、これに限定されない。制御部５２は、人力駆動力の平均値が減少するにつれて入力情報に含まれるパラメータが増加するようにパラメータを変更してもよい。制御部５２は、人力駆動力の平均値が増加するにつれて入力情報に含まれるパラメータが減少するようにパラメータを変更してもよい。

（第１２実施形態）
第１２実施形態に係る人力駆動車１０は、第１１実施形態に係る人力駆動車１０とは、制御部５２における処理が異なる。第１２実施形態の制御部５２について、第１１実施形態の制御部５２とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。制御部５２は、変速条件を、第３情報に応じて変更するように構成される。具体的には、制御部５２は、予め定める閾値を、第３情報に応じて変更するように構成される。

制御部５２は、変速モードが自動変速モードの場合、図１６示す制御フローを実行する。制御部５２は、図１６に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図１６に示す制御フローを繰り返し実行する。図１６に示す制御フローの各ステップについて、図３に示す制御フローにおける各ステップと、同様の処理が実行される場合、同一のステップ番号が付され、説明が省略される。制御部５２は、ステップＳ１０の処理を実行した後、ステップＳ１１の処理を実行する。

人力駆動車１０の状態が発進状態ではない場合、制御部５２は、ステップＳ１１０において予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値を算出する。制御部５２は、ステップＳ１２０において人力駆動力の平均値が、予め定める第４平均値よりも小さい第５平均値であるか否かを判定する。第４平均値は、予め設定される基準平均値である。第４平均値は、例えば、第１０範囲を含む。第１０範囲は、例えば第２下限平均値以上であり、かつ第２上限平均値以下である。第５平均値は、第２下限平均値よりも小さい人力駆動力を含む。第４平均値は、第１１実施形態の第１平均値と同じ平均値であってもよい。第４平均値は、第１１実施形態の第１平均値とは異なる平均値であってもよい。

制御部５２は、予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値が、予め定める第４平均値よりも小さい第５平均値である場合、ステップＳ１２１において第１９処理を実行する。第１９処理は、予め定める閾値が減少するように閾値を変更する処理である。制御部５２は、例えば予め定める閾値に、「１．０」よりも小さい予め定める第１９係数を乗算する。制御部５２は、ステップＳ１２１において第１９処理を実行した後、ステップＳ１２４に移行する。

予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値が第５平均値ではない場合、制御部５２は、ステップＳ１２２おいて予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値が、第４平均値よりも大きい第６平均値であるか否かを判定する。第６平均値は、第２上限平均値よりも大きい人力駆動力を含む。

制御部５２は、予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値が、予め定める第４平均値よりも大きい第６平均値である場合、ステップＳ１２３において第２０処理を実行する。第２０処理は、予め定める閾値が増加するように閾値を変更する処理である。制御部５２は、例えば予め定める閾値に、「１．０」よりも大きい予め定める第２０係数を乗算する。制御部５２は、ステップＳ１２３において第２０処理を実行した後、ステップＳ１２４に移行する。

ステップＳ１２２において、予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値が、第６平均値ではないと判定されると、制御部５２は、予め定める閾値を変更しないでステップＳ１２４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１１において人力駆動車１０の状態が発進状態ではないと判定する場合、予め定める閾値変更しないで、ステップＳ１２４に移行する。

制御部５２は、ステップＳ１２４において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ１２１、またはステップＳ１２３において予め定める閾値を変更した場合、入力情報と、変更後の閾値とに基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。変速条件が成立するか否かの判定は、図３のフローチャートのステップＳ１６と同様である。変速条件が成立する場合、制御部５２は、ステップＳ１７に移行する。変速条件が成立しない場合、制御部５２は、制御フローを終了する。

制御部５２は、第１９処理のみ、あるいは第２０処理のみを実行するように構成されてもよい。制御部５２は、第１９処理、および第２０処理の少なくとも１つを実行するように構成される。図１６のフローチャートにおいて、ステップＳ１１の処理は省略されてもよい。ステップＳ１１が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ１０の処理が終了すると、ステップＳ１１０に移行する。図１６のフローチャートにおいて、ステップＳ１２０およびステップＳ１２１は省略されてもよい。ステップＳ１２０およびステップＳ１２１が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ１１０が終了すると、ステップＳ１２２に移行する。

図１６のフローチャートにおいて、ステップＳ１２２およびステップＳ１２３は省略されてもよい。ステップＳ１２２およびステップＳ１２３が省略される場合、制御部５２は、ステップＳ１２０における判定がＮｏの場合、ステップＳ１２４に移行する。図１６のフローチャートにおいて、ステップＳ１１、ステップＳ１２０およびステップＳ１２１の処理は省略されてもよい。図１６のフローチャートにおいて、ステップＳ１１、ステップＳ１２２およびステップＳ１２３は省略されてもよい。

人力駆動力の平均値は、第４平均値、第５平均値、および第６平均値の３つの領域に分けられたが、これに限定されない。制御部５２は、人力駆動力の平均値が減少するにつれて予め定める閾値が減少するように閾値を変更してもよい。制御部５２は、人力駆動力の平均値が増加するにつれて予め定める閾値が増加するように閾値を変更してもよい。

（第１３実施形態）
第１３実施形態に係る人力駆動車１０は、第１実施形態に係る人力駆動車１０とは、制御部５２における処理が異なる。第２実施形態の制御部５２について、第１実施形態の制御部５２とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。

変速モードが自動変速モードである場合、制御部５２は、人力駆動車１０に設けられる入力装置６６、および、人力駆動車１０の外部に配置される外部装置６８の少なくとも１つを介して設定される補正情報に基づいて入力情報を補正する。制御部５２は、補正される入力情報と、変速条件と、に応じて人力駆動車１０の変速装置３２を制御するように構成される。例えば、入力装置６６、および、外部装置６８の少なくとも１つは、補正レベルを設定する。

制御部５２は、入力装置６６、および、外部装置６８の少なくとも１つを介して補正レベルに関する情報を受け付ける。補正レベルは、入力装置６６、および、外部装置６８の少なくとも１つを介して複数のレベルの中から設定される。制御部５２は、受け付けた補正レベルに関する情報に基づいて補正係数を設定する。補正係数は、補正レベルに対応して記憶部５０に記憶される。制御部５２は、受け付けた補正レベルに対応する補正係数を記憶部５０から読み出す。制御部５２は、読み出した補正係数を補正情報として設定する。制御部５２は、例えば、入力情報に補正係数を乗算し、入力情報を補正する。

例えば、補正レベルは、入力装置６６におけるライダの操作によって、「ミドル」、「クイック」、「スロー」の中から選択される。例えば、各補正レベルに対応する補正係数は、表３に示すように設定され、記憶部５０に記憶される。「ミドル」に対応する補正係数は「１．０」である。補正レベルが「ミドル」である場合、補正される入力情報は、補正前の入力情報に等しい。「クイック」に対応する補正係数は、「ミドル」の補正係数よりも大きい。例えば、「クイック」に対応する補正係数は、「１．２」である。補正レベルが「クイック」である場合、補正される入力情報は、補正前の入力情報よりも大きい。「スロー」に対応する補正係数は、「ミドル」の補正係数よりも小さい。「スロー」に対応する補正係数は、例えば、「０．８」である。補正レベルが「スロー」である場合、補正される入力情報は、補正前の入力情報よりも小さい。補正レベルは、例えば、初期値として「ミドル」に設定される。

制御部５２は、図１７に示す制御フローを実行する。制御部５２は、ステップＳ１３０において入力装置６６、および、外部装置６８の少なくとも１つを介して補正情報を受け付けたか否かを判定する。

ステップＳ１３０において、入力装置６６、および、外部装置６８の少なくとも１つを介して補正情報が受け付けられた場合、制御部５２は、受け付けた補正情報に基づいて、ステップＳ１３１において補正係数を変更する。

ステップＳ１３１において、入力装置６６、および、外部装置６８の少なくとも１つを介して補正情報が受け付けられていない場合、制御部５２は、現在の補正係数を保持し、処理を終了する。

変速モードが自動変速モードである場合、制御部５２は、図１８に示す制御フローを実行する。制御部５２は、図１８に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、図１８に示す制御フローを繰り返し実行する。図１８に示す制御フローの各ステップについて、図３に示す制御フローにおける各ステップと、同様の処理が実行される場合、同一のステップ番号が付され、説明が省略される。制御部５２は、ステップＳ１０の処理を実行した後、ステップＳ１１の処理を実行する。

人力駆動車１０の状態が発進状態ではない場合、ステップＳ１４０において、制御部５２は、補正情報に基づいて入力情報を補正する。制御部５２は、ステップＳ１４０において入力情報を補正した後、ステップＳ１４１に移行する。

人力駆動車１０の状態が発進状態である場合、制御部５２は、ステップ１４０の処理をスキップし、ステップＳ１４１に移行する。人力駆動車１０の状態が発進状態である場合、制御部５２は、ステップ１４０の処理をスキップすることによって、入力情報が補正されることを禁止する。

制御部５２は、ステップＳ１４１において変速条件が成立するか否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ１４０において入力情報を補正した場合、補正後の入力情報に基づいて変速条件が成立するか否かを判定する。変速条件が成立するか否かの判定は、図３のフローチャートのステップＳ１６と同様である。変速条件が成立する場合、制御部５２は、ステップＳ１７に移行する。変速条件が成立しない場合、制御部５２は、制御フローを終了する。

制御部５２は、入力装置６６、および、外部装置６８の少なくとも１つを介して設定される補正レベルに応じて補正係数を設定し、設定した補正係数に基づいて入力情報を補正したが、これに限定されない。制御部５２は、入力装置６６、および、外部装置６８の少なくとも１を介して設定される補正係数に基づいて、入力情報を補正してもよい。例えば、入力装置６６は、ライダによって補正係数の値が入力される。制御部５２は、入力装置６６に入力された補正係数に基づいて入力情報を補正する。

第１～第１２実施形態に示されるように、制御部５２は、入力情報と、変速条件と、の少なくとも１つを、人力駆動車１０の搭乗者に関する第１情報と、人力駆動車１０の環境に関する第２情報と、人力駆動車１０の走行状態に関する第３情報と、の少なくとも１つに応じて変更するように構成される。制御部５２は、入力情報と、変速条件との、少なくとも１つを、第１情報のみ、第２情報のみ、あるいは、第３情報のみに応じて変更するように構成されてもよい。制御部５２は、入力情報と、変速条件との、少なくとも１つを、第１情報、第２情報、および第３情報のうち任意の組み合わせに応じて変更するように構成されてもよい。

制御部５２は、入力情報と、変速条件との、少なくとも１つを、第１情報、第２情報、および第３情報のうち任意の組み合わせに応じてよって変更する場合、例えば予め定める優先順位に応じて、入力情報と、変速条件との、少なくとも１つを変更する。第１情報、第２情報、および第３情報のうち任意の組み合わせは、重み付けされてもよい。制御部５２は、入力情報のみ、あるいは、変速条件のみを、第１情報と、第２情報と、第３情報との、少なくとも１つに応じて変更するように構成されてもよい。制御部５２は、入力情報、および変速条件を、第１情報と、第２情報と、第３情報との、少なくとも１つに応じて変更するように構成されてもよい。

各実施形態において、第３情報は、人力駆動車１０のピッチ角度、人力駆動車１０の運転継続時間、予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力、または、予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値に限定されない。変形例における第３情報は、人力駆動車１０の進行方向における加速度、または、人力駆動車１０の走行抵抗を含んでもよい。人力駆動車１０の進行方向における加速度は、例えば、車速の変化量として算出される。人力駆動車１０の進行方向における加速度は、加速度センサによって検出されてもよい。人力駆動車１０の走行抵抗は、例えばケイデンス、トルク、車速、および人力駆動車１０の駆動系における伝達効率に基づいて算出される。

第３情報は、人力駆動車１０のピッチ角度、人力駆動車１０の運転継続時間、予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力、予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値、人力駆動車１０の進行方向における加速度、および、人力駆動車１０の走行抵抗、の少なくとも１つを含んでいてもよい。第３情報は、人力駆動車１０のピッチ角度のみ、人力駆動車１０の運転継続時間のみ、予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力のみ、予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値のみ、人力駆動車１０の進行方向における加速度のみ、あるいは、人力駆動車１０の走行抵抗のみを含んでもよい。第３情報は、人力駆動車１０のピッチ角度、人力駆動車１０の運転継続時間、予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力、予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値、人力駆動車１０の進行方向における加速度、および、人力駆動車１０の走行抵抗のうち任意の組み合わせを含んでもよい。

第３情報が、人力駆動車１０のピッチ角度、人力駆動車１０の運転継続時間、予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力、予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値、人力駆動車１０の進行方向における加速度、および、人力駆動車１０の走行抵抗、の２つ以上を含む場合、それぞれの入力情報に含まれるパラメータへ変更するための係数に重みづけをしてもよい。

変形例に係る人力駆動車１０の制御装置３０において、制御部５２は、入力情報および予め定める閾値の変更量を調整可能に構成されてもよい。入力情報および閾値の変更量は、例えば入力装置６６を介してユーザによって調整可能であってもよい。例えば、入力情報に乗算する係数がユーザによって変更されることによって、入力情報の変更量が調整される。

上記実施形態において、制御部５２は、人力駆動車１０が停止状態から動く場合、入力情報、または変速条件を、第１状態、第２状態、あるいは第３状態に応じて変更する処理を禁止したが、これに限られることはない。制御部５２は、人力駆動車１０が停止状態から動く場合、入力情報および変速条件を、第１状態、第２状態、あるいは第３状態に応じて変更する処理を禁止してもよい。制御部５２は、入力情報と、変速条件と、の少なくとも１つを、第１情報、第２情報と、第３情報と、の少なくとも１つに応じて変更する処理を禁止すればよい。

変形例に係る人力駆動車１０の制御装置３０は、自動変速モードとして複数の負荷モードを有してもよい。複数の負荷モードは、例えば低負荷モード、中負荷モード、および高負荷モードである。各負荷モードは、変速条件の閾値がそれぞれ設けられる。

変形例に係る人力駆動車１０の制御装置３０は、人力駆動車１０の走行コースを学習することによって、入力情報と、変速条件との少なくとも１つを変更するように構成されてもよい。例えば、人力駆動車１０が周回コースを走行する場合、制御部５２は、周回コースにおける変速比が変更された位置を地図情報に基づいて検出する。制御部５２は、変速比が変更された位置において次回の周回以降の走行時に、変速比が自動的に変更されるように、例えば閾値を変更する。

実施形態、および、変形例は、人力駆動車１０のドライブトレイン１６に作用する人力駆動力として、トルクを一例に説明された。人力駆動車１０のドライブトレイン１６に作用する人力駆動力は、力であってもよい。力は、例えばペダル２０かかる圧力である。人力駆動車１０のドライブトレイン１６に作用する人力駆動力は、仕事率であってもよい。仕事率は、例えばトルクにケイデンスを乗算した値である。

実施形態、および、変形例は、変速装置３２を制御する一例について説明したが、これに限られることはない。実施形態、および、変形例は、サスペンション、および、アジャスタブルシートポストの少なくとも１つを制御してもよい。例えば、状態変更条件が成立する場合、制御部５２は、サスペンションの状態を変更する。人力駆動力が予め定める閾値以下の場合、制御部５２は、サスペンションにおけるロックアウト機能をオフにする。人力駆動力が予め定める閾値よりも大きい場合、制御部５２は、サスペンションにおけるロックアウト機能をオンにする。例えば、状態変更条件が成立する場合、制御部５２は、アジャスタブルシートポストの状態を変更する。人力駆動力が予め定める閾値以下の場合、制御部５２は、アジャスタブルシートポストの高さを所定のハイポジションに制御する。人力駆動力が予め定める閾値よりも大きい場合、制御部５２は、アジャスタブルシートポストの高さを所定のローポジションに制御する。所定のハイポジション、および、所定のローポジションは、それぞれ予め設定された高さである。所定のローポジションは、所定のハイポジションよりも低い。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、１４…車輪、１４Ａ…前輪、１４Ｂ…後輪、１６…ドライブトレイン、１８…変速システム、３０…制御装置、３２…変速装置、３４…バッテリ、３６…リアディレーラ、４０…電動アクチュエータ、５０…記憶部、５２…制御部、６０…車速センサ、６２…クランク回転センサ、６４…トルクセンサ、６６…入力装置、７０…ＧＰＳ装置、７２…傾斜センサ

第３側面から第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の人力駆動車の制御装置において、前記制御部は、前記予め定める第２計測区間における前記人力駆動力の平均値が、予め定める第４平均値よりも小さい第５平均値である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する第１９処理、および前記予め定める第２計測区間における前記人力駆動力の平均値が、前記予め定める前記第４平均値よりも大きい第６平均値である場合、前記予め定める閾値が増加するように前記予め定める閾値を変更する第２０処理、の少なくとも１つを実行する。

人力駆動車１０の状態が発進状態ではない場合、制御部５２は、ステップＳ２０においてライダの体重が、予め定める第４体重よりも軽い第５体重であるか否かを判定する。予め定める第４体重は、例えば、基準的なライダの体重に基づいて決められる。第４体重は、例えば、第２範囲を含む。第２範囲は、例えば、第２下限体重以上であり、かつ第２上限体重以下である。第５体重は、第２下限体重よりも軽い体重を含む。制御部５２は、入力装置６６を介して入力されるライダの体重に関する情報に応じて、ライダの体重が基準的なライダの体重よりも軽いか否かを判定する。第４体重は、第１実施形態の第１体重と同じ体重であってもよい。第４体重は、第１実施形態の第１体重とは異なる体重であってもよい。

予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力が第５人力駆動力ではない場合、制御部５２は、ステップＳ１０２において予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力が、第４人力駆動力よりも大きい第６人力駆動力であるか否かを判定する。第６人力駆動力は、第２上限駆動力よりも大きい人力駆動力を含む。

（第１３実施形態）
第１３実施形態に係る人力駆動車１０は、第１実施形態に係る人力駆動車１０とは、制御部５２における処理が異なる。第１３実施形態の制御部５２について、第１実施形態の制御部５２とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。

変速モードが自動変速モードである場合、制御部５２は、人力駆動車１０に設けられる入力装置６６、および、人力駆動車１０の外部に配置される外部装置６８の少なくとも１つを介して設定される補正情報に基づいて入力情報を補正する。制御部５２は、補正された入力情報と、変速条件と、に応じて人力駆動車１０の変速装置３２を制御するように構成される。例えば、入力装置６６、および、外部装置６８の少なくとも１つは、補正レベルを設定する。

人力駆動車１０の状態が発進状態である場合、制御部５２は、ステップＳ１４０の処理をスキップし、ステップＳ１４１に移行する。人力駆動車１０の状態が発進状態である場合、制御部５２は、ステップＳ１４０の処理をスキップすることによって、入力情報が補正されることを禁止する。

制御部５２は、入力装置６６、および、外部装置６８の少なくとも１つを介して設定される補正レベルに応じて補正係数を設定し、設定した補正係数に基づいて入力情報を補正したが、これに限定されない。制御部５２は、入力装置６６、および、外部装置６８の少なくとも１つを介して設定される補正係数に基づいて、入力情報を補正してもよい。例えば、入力装置６６は、ライダによって補正係数の値が入力される。制御部５２は、入力装置６６に入力された補正係数に基づいて入力情報を補正する。

Claims (19)

1. 人力駆動車の制御装置であって、
   前記人力駆動車のドライブトレインに作用する人力駆動力に関する入力情報と、変速条件と、に応じて、前記人力駆動車の変速装置を制御する制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記入力情報と、前記変速条件と、の少なくとも１つを、前記人力駆動車の搭乗者に関する第１情報と、前記人力駆動車の環境に関する第２情報と、前記人力駆動車の走行状態に関する第３情報と、の少なくとも１つに応じて変更するように構成される、人力駆動車の制御装置。
2. 前記人力駆動力の搭乗者に関する第１情報は、前記人力駆動力を付与するライダの情報を含み、
   前記人力駆動車の環境に関する第２情報は、前記人力駆動車の走行路の情報を含み、
   前記人力駆動車の走行状態に関する第３情報は、前記人力駆動車のピッチ角度、前記人力駆動車の運転継続時間、予め定める第１計測区間における最大の人力駆動力、予め定める第２計測区間における人力駆動力の平均値、前記人力駆動車の進行方向における加速度、および、前記人力駆動車の走行抵抗、の少なくとも１つを含む、請求項１に記載の人力駆動車の制御装置。
3. 前記入力情報は、パラメータを含み、
   前記変速条件は、予め定める閾値を含む、請求項２に記載の人力駆動車の制御装置。
4. 前記ライダの前記情報は、前記ライダの体重を含み、
   前記制御部は、
   前記体重が、予め定める第１体重よりも軽い第２体重である場合、前記パラメータが増加するように前記パラメータを変更する第１処理、および、
   前記体重が、前記予め定める第１体重よりも重い第３体重である場合、前記パラメータが減少するように前記パラメータを変更する第２処理、の少なくとも１つを実行する、請求項３に記載の人力駆動車の制御装置。
5. 前記ライダの前記情報は、前記ライダの体重を含み、
   前記制御部は、
   前記体重が、予め定める第４体重よりも軽い第５体重である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する第３処理、および、
   前記体重が、前記予め定める第４体重よりも重い第６体重である場合、前記予め定める閾値が増加するように前記予め定める閾値を変更する第４処理、の少なくとも１つを実行する、請求項３または４に記載の人力駆動車の制御装置。
6. 前記人力駆動車の走行路の情報は、斜度を含み、
   前記制御部は、
   前記斜度が、予め定める第１斜度よりも小さい第２斜度である場合、前記パラメータが減少するように前記パラメータを変更する第５処理、および、
   前記斜度が、前記予め定める第１斜度よりも大きい第３斜度である場合、前記パラメータが増加するように前記パラメータを変更する第６処理、の少なくとも１つを実行する、請求項３～５のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
7. 前記人力駆動車の走行路の情報は、斜度を含み、
   前記制御部は、
   前記斜度が、予め定める第４斜度よりも小さい第５斜度である場合、前記予め定める閾値が増加するように前記予め定める閾値を変更する第７処理、および、
   前記斜度が、前記予め定める第４斜度よりも大きい第６斜度である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する第８処理、の少なくとも１つを実行する、請求項３～６のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
8. 前記制御部は、
   前記ピッチ角度が、予め定める第１角度よりも小さい第２角度である場合、前記パラメータが減少するように前記パラメータを変更する第９処理、および、
   前記ピッチ角度が、前記予め定める第１角度よりも大きい第３角度である場合、前記パラメータが増加するように前記パラメータを変更する第１０処理、の少なくとも１つを実行する、請求項３～７のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
9. 前記制御部は、
   前記ピッチ角度が、予め定める第４角度よりも小さい第５角度である場合、前記予め定める閾値が増加するように前記予め定める閾値を変更する第１１処理、および、
   前記ピッチ角度が、前記予め定める第４角度よりも大きい第６角度である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する第１２処理、の少なくとも１つを実行する、請求項３～８のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
10. 前記制御部は、
    前記運転継続時間が、予め定める第１時間よりも長い第２時間である場合、前記パラメータが増加するように前記パラメータを変更する、請求項３～９のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
11. 前記制御部は、
    前記運転継続時間が、予め定める第１時間よりも長い第３時間である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する、請求項３～１０のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
12. 前記制御部は、
    前記予め定める第１計測区間における前記最大の人力駆動力が、予め定める第１人力駆動力よりも小さい第２人力駆動力である場合、前記パラメータが増加するように前記パラメータを変更する第１３処理、および
    前記予め定める第１計測区間における前記最大の人力駆動力が、前記予め定める第１人力駆動力よりも大きい第３人力駆動力である場合、前記パラメータが減少するように前記パラメータを変更する第１４処理、の少なくとも１つを実行する、請求項３～１１のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
13. 前記制御部は、
    前記予め定める第１計測区間における前記最大の人力駆動力が、予め定める第４人力駆動力よりも小さい第５人力駆動力である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する第１５処理、および
    前記予め定める第１計測区間における前記最大の人力駆動力が、前記予め定める第４人力駆動力よりも大きい第６人力駆動力である場合、前記予め定める閾値が増加するように前記予め定める閾値を変更する第１６処理、の少なくとも１つを実行する、請求項３～１２のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
14. 前記制御部は、
    前記予め定める第２計測区間における前記人力駆動力の平均値が、予め定める第１平均値よりも小さい第２平均値である場合、前記パラメータが増加するように前記パラメータを変更する第１７処理、および
    前記予め定める第２計測区間における前記人力駆動力の平均値が、前記予め定める第１平均値よりも大きい第３平均値である場合、前記パラメータが減少するように前記パラメータを変更する第１８処理、の少なくとも１つを実行する、請求項３～１３のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
15. 前記制御部は、
    前記予め定める第２計測区間における前記人力駆動力の平均値が、予め定める第４平均値よりも小さい第５平均値である場合、前記予め定める閾値が減少するように前記予め定める閾値を変更する第１９処理、および
    前記予め定める第２計測区間における前記人力駆動力の平均値が、前記予め定める第４平均値よりも大きい第６平均値である場合、前記予め定める閾値が増加するように前記予め定める閾値を変更する第２０処理、の少なくとも１つを実行する、請求項３～１４のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
16. 前記制御部は、前記パラメータおよび前記予め定める閾値の少なくとも１つの変更量を調整可能に構成される、請求項３～１５のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
17. 前記制御部は、前記人力駆動車が停止状態から動く場合、前記入力情報と、前記変速条件と、の少なくとも１つを、前記第１情報と、前記第２情報と、前記第３情報と、の少なくとも１つに応じて変更する処理を禁止する、請求項１～１６のいずれか一項に記載の人力駆動車の制御装置。
18. 人力駆動車の制御装置であって、
    前記人力駆動車のドライブトレインに作用する人力駆動力に関する入力情報と、変速条件と、に応じて、前記人力駆動車の変速装置を制御する制御部を備え、
    前記制御部は、前記人力駆動車に設けられる入力装置、および、前記人力駆動車の外部に配置される外部装置の少なくとも１つを介して設定される補正情報に基づいて補正される前記入力情報と、前記変速条件と、に応じて前記人力駆動車の変速装置を制御するように構成される、人力駆動車の制御装置。
19. 前記入力装置は、ライダによって操作される、請求項１８に記載の人力駆動車の制御装置。

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