TW202413178A - 控制裝置 - Google Patents

Abstract

本揭示提供一種可有助於人力驅動車之舒適行駛之控制裝置。 人力驅動車之控制裝置具備控制部，該控制部根據與人力驅動車之狀態相應之變速條件、及來自操作裝置之輸入，控制人力驅動車之變速裝置之變速比。控制部根據來自操作裝置之輸入，以變速比變大及變小其中之一者之方式控制變速裝置後，即使以變速比成為一者之方式控制變速裝置之變速條件成立，亦以由第1變速抑制條件抑制變速裝置之變速比之變更之方式，控制變速裝置。控制部根據來自操作裝置之輸入，以變速比變大及變小其中之一者之方式，控制變速裝置後，即使以變速比成為另一者之方式控制變速裝置之變速條件成立，亦以由與第1變速抑制條件不同之第2變速抑制條件抑制變速裝置之變速比之變更之方式，控制變速裝置。

Description

控制裝置

本揭示係關於一種人力驅動車之控制裝置。

專利文獻1中，揭示有一種控制裝置，其於根據人力驅動車之踏頻自動變更人力驅動車之變速裝置之變速比之自動變速控制中，根據來自操作裝置之輸入變更變速裝置之變速比之情形時，抑制自動變速控制之變速比之變更。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2015-221641號公報

[發明所欲解決之問題]

本揭示之目的之一在於提供一種控制裝置，其藉由根據人力驅動車之狀態、與來自變更人力驅動車之變速裝置之變速比之操作裝置之輸入，適當變更變速抑制條件，而可有助於人力驅動車之舒適行駛。 [解決問題之技術手段]

本揭示之第1態樣之控制裝置為一種人力驅動車之控制裝置。控制裝置具備控制部，該控制部根據與上述人力驅動車之狀態相應之變速條件、及來自操作裝置之輸入，控制上述人力驅動車之變速裝置之變速比。上述控制部根據來自上述操作裝置之輸入，以上述變速比變大及變小其中之一者之方式，控制上述變速裝置後，即使以上述變速比成為上述一者之方式控制上述變速裝置之上述變速條件成立，亦以由第1變速抑制條件抑制上述變速裝置之變速比之變更之方式，控制上述變速裝置。上述控制部根據來自上述操作裝置之輸入，以上述變速比變大及變小其中之一者之方式，控制上述變速裝置後，即使以上述變速比成為另一者之方式控制上述變速裝置之上述變速條件成立，亦以由與上述第1變速抑制條件不同之第2變速抑制條件抑制上述變速裝置之變速比之變更之方式，控制上述變速裝置。

根據第1態樣之控制裝置，藉由根據人力驅動車之狀態與來自操作裝置之輸入，適當變更變速抑制條件，可有助於人力驅動車之舒適行駛。

於依照第1態樣之第2態樣之控制裝置，其中上述第1變速抑制條件係根據來自上述操作裝置之輸入，變更上述變速比起經過之期間為第1特定期間以內。上述第2變速抑制條件係根據來自上述操作裝置之輸入，變更上述變速比起經過之期間為第2特定期間以內。上述第2特定期間與上述第1特定期間不同。

根據第2態樣之控制裝置，可如下設定：根據手動之變速之變速方向、與其後之變速條件成立之變速之變速方向之組合，使以抑制變速比之變更之方式控制變速裝置之期間不同。因此，控制裝置可有助於人力驅動車之舒適行駛。

於依照第2態樣之第3態樣之控制裝置，其中上述第2特定期間亦可長於上述第1特定期間。

根據第3態樣之控制裝置，可使與來自操作裝置之輸入相應之前一次之變速比之變速方向、與變速條件成立之本次之變速比之變速方向不同時的變速抑制期間長於變速方向相同時之變速抑制期間。因此，控制裝置於根據騎乘者之意願手動變更變速比後，可抑制因變速條件成立，變速比恢復為變更前之變速比，故可有助於人力驅動車之舒適行駛。

於依照第2態樣或第3態樣之第4態樣之控制裝置，其中上述控制部以禁止基於上述變速條件，將上述變速比變更為上述一者，直至經過上述第1特定期間為止之方式，控制上述變速裝置。

根據第4態樣之控制裝置，以根據來自操作裝置之輸入變更變速比之方式控制控制裝置後，即使變速條件成立，亦可禁止變速比之變更，直至自前一次之變速比變更起經過第1特定期間為止。因此，控制裝置可有助於人力驅動車之舒適行駛。

於依照第2至第4態樣之至少任一者之第5態樣之控制裝置，其中上述控制部以禁止基於上述變速條件，將上述變速比變更為上述另一者，直至經過上述第2特定期間為止之方式，控制上述變速裝置。

根據第5態樣之控制裝置，以根據來自操作裝置之輸入變更變速比之方式控制控制裝置後，即使變速條件成立，亦可禁止變速比之變更，直至自前一次之變速比變更起經過第2特定期間為止。因此，控制裝置可有助於人力驅動車之舒適行駛。

於依照第2至第5態樣之至少任一者之第6態樣之控制裝置，其中上述第1特定期間及上述第2特定期間為時間。

根據第6態樣之控制裝置，根據連續之2次變速比之變更時之各變速方向之組合，使與來自操作裝置之輸入相應之變速比之變更後，即使變速條件成立亦以抑制變速比之變更之方式控制變速裝置之時間不同。因此，控制裝置可有助於人力驅動車之舒適行駛。

於依照第2至第6態樣之至少任一者之第7態樣之控制裝置，其中上述第2特定期間長於上述第1特定期間之3倍。

根據第17態樣之控制裝置，於與來自操作裝置之輸入相應之前一次之變速比之變速方向、與變速條件成立之本次之變速比之變速方向不同之情形時，與變速方向相同之情形相比，明顯可長期間抑制變速比之變更。因此，控制裝置可有助於人力驅動車之舒適行駛。

於依照第2至第7態樣之至少任一者之第8態樣之控制裝置，其中上述第2特定期間為上述第1特定期間之5倍。

根據第8態樣之控制裝置，於與來自操作裝置之輸入相應之前一次之變速比之變速方向、與變速條件成立之本次之變速比之變速方向不同之情形時，與變速方向相同之情形相比，可更長期間抑制變速比之變更。因此，控制裝置可有助於人力驅動車之舒適行駛。

於依照第2至第8態樣之至少任一者之第9態樣之控制裝置，其中上述第1特定期間為大於0秒小於3秒之時間。

根據第9態樣之控制裝置，於與來自操作裝置之輸入相應之前一次之變速比之變速方向、與變速條件成立之本次之變速比之變速方向不同之情形時，可於3秒以內依照騎乘者之意圖，根據來自操作裝置之輸入變更變速比。因此，控制裝置可有助於人力驅動車之舒適行駛。

於依照第1至第9態樣之至少任一者之第10態樣之控制裝置，其中上述控制部根據來自上述操作裝置之輸入，以上述變速比變大及變小其中之一者之方式控制上述變速裝置之情形時，設定上述第1變速抑制條件與上述第2變速抑制條件。

根據第10態樣之控制裝置，若無手動之變速比之變更，則不設定第1變速抑制條件及第2變速抑制條件。因此，根據第10態樣之控制裝置，並非與來自操作裝置之輸入相應之變速比之變更，於藉由變速條件成立變更變速比後，不拘於第1變速抑制條件及第2變速抑制條件，於變速條件成立之情形時，可變更變速比。因此，控制裝置可有助於人力驅動車之舒適行駛。

於依照第1至第10態樣之至少任一者之第11態樣之控制裝置，其中上述變速條件具有特定之踏頻範圍。上述控制部以成為踏頻落在上述踏頻範圍內之上述變速比之方式，控制上述變速裝置。

根據第11態樣之控制裝置，藉由使踏頻落在特定之踏頻範圍內，可將施加於騎乘者之負載維持於一定範圍內。因此，控制裝置可有助於人力驅動車之舒適行駛。

於依照第11態樣之第12態樣之控制裝置，其中上述踏頻範圍具有下限閾值。上述控制部於踏頻小於上述下限閾值之情形時，判斷為上述變速條件成立，以上述變速比變小之方式控制上述變速裝置。

根據第12態樣之控制裝置，例如施加於騎乘者之負載增大，踏頻小於下限閾值之情形時，藉由以變速比變小之方式變更變速比，可減輕騎乘者之疲勞。因此，控制裝置可有助於人力驅動車之舒適行駛。

於依照第11或第12態樣之第13態樣之控制裝置，其中上述控制部根據來自上述操作裝置之輸入，以上述變速比變小之方式控制上述變速裝置後，於踏頻小於上述踏頻範圍之下限閾值，且上述第1變速抑制條件不成立之情形時，以上述變速比變小之方式控制上述變速裝置。

根據第13態樣之控制裝置，例如手動之降檔後，施加於騎乘者之負載增大，踏頻小於下限閾值之情形時，若第1變速抑制條件不成立，則以變速比變小之方式變更，故可減輕騎乘者之疲勞。

於依照第11至第13態樣之至少任一者之第14態樣之控制裝置，其中上述控制部根據來自上述操作裝置之輸入，以上述變速比變大之方式控制上述變速裝置後，於踏頻小於上述踏頻範圍之下限閾值，且上述第2變速抑制條件不成立之情形時，以上述變速比變小之方式控制上述變速裝置。

根據第14態樣之控制裝置，例如手動之升檔後，施加於騎乘者之負載增大，踏頻小於下限閾值之情形時，若第2變速抑制條件不成立，則以變速比變小之方式變更，故可減輕騎乘者之疲勞。

於依照第11至第14態樣之至少任一者之第15態樣之控制裝置，其中上述踏頻範圍具有上限閾值。上述控制部於踏頻大於上述上限閾值之情形時，判斷為上述變速條件成立，以上述變速比變大之方式控制上述變速裝置。

根據第15態樣之控制裝置，例如於施加於騎乘者之負載減少，踏頻大於上限閾值之情形時，藉由以變速比變大之方式變更變速比，可減小踏頻且增大行駛速度。因此，控制裝置可有助於人力驅動車之舒適行駛。

於依照第11至第15態樣之至少任一者之第16態樣之控制裝置，其中上述控制部根據來自上述操作裝置之輸入，以上述變速比變大之方式控制上述變速裝置後，於踏頻大於上述踏頻範圍之上限閾值，且上述第1變速抑制條件不成立之情形時，以上述變速比變大之方式控制上述變速裝置。

根據第16態樣之控制裝置，例如於手動之升檔後，施加於騎乘者之負載減少，踏頻大於上限閾值之情形時，若第1變速抑制條件不成立，則以變速比變大之方式變更，故可增大行駛速度。

於依照第11至第16態樣之至少任一者之第17態樣之控制裝置，其中上述控制部根據來自上述操作裝置之輸入，以上述變速比變小之方式控制上述變速裝置後，於踏頻大於上述踏頻範圍之上限閾值，且上述第2變速抑制條件不成立之情形時，以上述變速比變大之方式控制上述變速裝置。

根據第17態樣之控制裝置，例如於手動之降檔後，施加於騎乘者之負載減少，踏頻大於上限閾值之情形時，若第2變速抑制條件不成立，則以變速比變大之方式變更，故可增大行駛速度。 [發明之效果]

根據本揭示之控制裝置，藉由根據人力驅動車之狀態、與來自變更人力驅動車之變速裝置之變速比之操作裝置之輸入，適當變更變速抑制條件，可有助於人力驅動車之舒適行駛。

參照圖1至圖7，說明人力驅動車用之控制裝置30。人力驅動車10為具有至少1個車輪，可至少藉由人力驅動力驅動之載具。如圖1所示，人力驅動車10例如為登山車。人力驅動車10並非限定於登山車者，只要可至少藉由人力驅動，則亦可為公路自行車、越野自行車、城市自行車、載貨自行車、手搖車、及臥式自行車等其他自行車。人力驅動車10亦可為1輪車及具有3輪以上之車輪之車輛。人力驅動車10亦可具備電動驅動單元。電動驅動單元以輔助人力驅動車10之推進之方式構成。

以下，有時使用具有X軸、Y軸及Z軸之正交座標系，說明人力驅動車10。X軸與人力驅動車10之前後方向一致。Y軸與人力驅動車10之左右方向一致。Z軸與人力驅動車10之上下方向一致。本說明書中，表示以下方向之用語是指於人力驅動車10之基準位置(例如鞍座48A或座位上)，以朝向把手12H之騎乘者為基準決定之該等方向。表示方向之用語包含表示「前(front)」、「後(rear)」、「前方」、「後方」、「左」、「右」、「橫」、「上方」及「下方」以及任意其他類似方向之用語。

人力驅動車10包含車架12。車架12包含例如頭管12A、上管12B、下管12C、後上叉12D及後下叉12E。人力驅動車10包含前叉12F、豎管12G及把手12H。前叉12F及豎管12G連結於頭管12A。把手12H連結於豎管12G。人力驅動車10具備車輪14、傳動系統16及變速系統18。車輪14包含前輪14A及後輪14B。前輪14A連結於前叉12F。後輪14B連結於後上叉12D及後下叉12E之連接部。

傳動系統16以將人力驅動力傳遞至後輪14B之方式構成。傳動系統16具備一對踏板20、曲柄22、前鏈輪24、鏈條26及後鏈輪28。當曲柄22藉由附加於一對踏板20之人力驅動力旋轉時，前鏈輪24旋轉。前鏈輪24之旋轉力經由鏈條26傳遞至後鏈輪28。車輪14藉由後鏈輪28旋轉而旋轉。後鏈輪28包含複數個鏈輪。後鏈輪28包含齒數不同之複數個鏈輪。

傳動系統16亦可包含皮帶輪及踏板，而取代前鏈輪24、後鏈輪28及鏈條26。傳動系統16亦可包含斜齒輪及軸。曲柄22包含連結於曲柄軸之軸向之第1端部之第1曲柄臂、及連結於曲柄軸之軸向之第2端部之第2曲柄臂。傳動系統16亦可包含單向離合器、其他鏈輪、或其他鏈條等其他零件。前鏈輪24亦可包含複數個鏈輪。較佳為前鏈輪24之旋轉軸與曲柄22之旋轉軸同軸配置。後鏈輪28之旋轉軸與後輪14B之旋轉軸同軸配置。

變速系統18包含控制裝置30與變速裝置32。控制裝置30例如設置於車架12。控制裝置30亦可收容於下管12C。控制裝置30亦可設置於變速裝置32。控制裝置30藉由自電池34供給之電力而動作。

變速裝置32設置於人力驅動力之傳遞路徑。人力驅動力之傳遞路徑為將附加於踏板20之人力驅動力傳遞至車輪14之路徑。變速裝置32包含外裝變速機。變速裝置32例如包含後變速器36。變速裝置32亦可包含前變速器。本實施形態之變速裝置32包含後變速器36、鏈條26及後鏈輪28。藉由利用後變速器36切換與鏈條26咬合之後鏈輪28，而變更變速裝置32之變速比。

變速比基於前鏈輪24之齒數與後鏈輪28之齒數之關係而規定。於一例中，變速比由前鏈輪24之齒數相對於後鏈輪28之齒數之比例定義。若將變速比設為R，將後鏈輪28之齒數設為TR，將前鏈輪24之齒數設為TF，則變速比R由R=TF/TR表示。亦可將後鏈輪28之齒數置換為車輪14之旋轉速度，將前鏈輪24之齒數TF置換為曲柄22之旋轉速度。該情形時，變速比R由車輪14之旋轉速度相對於曲柄22之旋轉速度表示。變速裝置32亦可包含內裝變速機而取代外裝變速機。內裝變速機例如設置於後輪14B之輪轂。變速裝置32亦可包含無級變速機取代外裝變速機。無級變速機例如設置於後輪14B之輪轂。

變速系統18構成為可根據手動變速模式及自動變速模式，變更變速裝置32之變速比。作為變速模式，控制裝置30具有手動變速模式及自動變速模式。變速模式由騎乘者切換。

變速模式設定為手動變速模式之情形時，變速系統18構成為例如根據操作裝置38之操作，驅動變速裝置32。變速裝置32包含電動致動器40。變速裝置32藉由自電池34供給之電力而動作。變速裝置32亦可自變速裝置32之專用電池供給電力。本實施形態中，藉由電動致動器40驅動後變速器36。電動致動器40例如亦可設置於後變速器36。電動致動器40亦可經由波頓纜線連接於後變速器36。電動致動器40例如包含電動馬達及連接於電動馬達之減速機。變速模式為自動變速模式之情形時，變速系統18構成為根據人力驅動車10之輸入資訊與變速條件，驅動變速裝置32。

控制裝置30如圖2所示，具備記憶部50與控制部52。記憶部50例如包含非揮發性記憶體及揮發性記憶體等記憶裝置。非揮發性記憶體例如包含ROM(Read Only Memory：唯讀記憶體)、快閃記憶體、硬碟之至少一者。揮發性記憶體例如包含RAM(Random Access Memory：隨機存取記憶體)。記憶部50記憶控制部52用於控制之程式。記憶部50例如記憶變速條件、第1變速抑制條件及第2變速抑制條件相關之資訊。

控制部52例如包含CPU(Central Processing Unit：中央處理單元)或MPU(Micro Processing Unit：微處理單元)等運算裝置。控制部52亦可包含複數個運算裝置。複數個運算裝置亦可設置於互相分開之位置。控制部52構成為例如藉由運算裝置將RAM作為作業區域使用，執行記憶於ROM之程式，而總括性控制變速之系統18整體之動作。控制部52除人力驅動車10之變速裝置32以外，亦可進而控制搭載於人力驅動車10之各種組件。控制部52例如亦可控制電動驅動單元。

控制部52經由電纜及無線通信裝置之至少一者，連接於車速感測器60、曲柄旋轉感測器62、傾斜感測器64、輸入裝置66、操作裝置38及電動致動器40。控制部52經由電纜及無線通信裝置之至少一者，與外部裝置68連接。控制部52經由電纜與電池34連接。

較佳為控制部52包含第1介面52A。第1介面52A構成為輸入由車速感測器60檢測出之資訊。較佳為控制部52包含第2介面52B。第2介面52B構成為輸入由曲柄旋轉感測器62檢測出之資訊。較佳為控制部52包含第3介面。第3介面52C構成為輸入由傾斜感測器64檢測出之資訊。較佳為控制部52包含第4介面52D。第4介面52D構成為輸入由輸入裝置66受理到之資訊。較佳為控制部52包含第5介面52E。第5介面52E構成為輸入自外部裝置68發送之資訊。較佳為控制部52包含第6介面52F。第6介面52F構成為輸入自操作裝置38發送之資訊。

第1介面52A至第6介面52F例如包含纜線連接端口及無線通信裝置之至少一者。無線通信裝置例如包含近距離無線通信單元。近距離無線通信單元構成為例如基於Bluetooth(藍牙)(註冊商標)及ANT+等無線通信規格，進行無線通信。

亦可於第1介面52A，固定連接於車速感測器60之電纜。亦可於第2介面52B，固定連接於曲柄旋轉感測器62之電纜。亦可於第3介面52C，固定連接於傾斜感測器64之電纜。亦可於第4介面52D，固定連接於輸入裝置66之電纜。第5介面52E例如包含無線通信裝置。第6介面52F亦可與連接於操作裝置38之電纜連接。

車速感測器60構成為將人力驅動車10之速度相關之資訊輸出至控制部52。車速感測器60構成為輸出與車輪14之旋轉速度相應之信號。車速感測器60例如設置於人力驅動車10之後下叉12F。車速感測器60包含磁性感測器。車速感測器60構成為檢測安裝於車輪14之輻條、剎車碟盤或輪轂之磁鐵之磁場。磁鐵設置1個或複數個。

車速感測器60構成為檢測出磁場時輸出信號。控制部52構成為例如基於隨著車輪14之旋轉自車速感測器60輸出之信號之時間間隔或信號之寬度、及車輪14之周長相關之資訊，運算人力驅動車10之行駛速度。車速感測器60只要構成為輸出人力驅動車10之速度相關之資訊，則亦可為任意構成，不限於磁性感測器，亦可包含光學感測器、加速度感測器或GPS(Global Position System：全球定位系統)接收機等其他感測器。

曲柄旋轉感測器62構成為將與曲柄22之旋轉狀態相應之資訊輸出至控制部52。曲柄旋轉感測器62構成為例如檢測與曲柄22之旋轉速度相應之資訊。曲柄旋轉感測器62包含輸出與磁場之強度相應之信號之磁性感測器而構成。磁場之強度周向變化之環狀磁鐵設置於與曲柄22之旋轉軸連動旋轉之構件、或自曲柄22之旋轉軸至前鏈輪24之間之動力傳遞路徑。

例如，於曲柄22之旋轉軸與前鏈輪24之間未設置單向離合器之情形時，亦可於前鏈輪24設置環狀磁鐵。曲柄旋轉感測器62只要構成為輸出與曲柄22之旋轉狀態相應之資訊，則亦可為任意構成，亦可包含光學感測器、加速度感測器、陀螺儀感測器或轉矩感測器，而取代磁性感測器。

傾斜感測器64構成為將斜度相關之資訊輸出至控制部52。傾斜感測器64例如包含加速度感測器。傾斜感測器64亦可包含角速度感測器。斜度為人力驅動車10行駛之路面之斜度。即，斜度為人力驅動車10之姿態角。人力驅動車10於上坡行駛之情形時，斜度為正值。人力驅動車10於下坡行駛之情形時，斜度為負值。

傾斜感測器64構成為輸出與X軸、Y軸及Z軸之軸向之加速度相應之資訊。傾斜感測器64於使前輪14A及後輪14B於水平面接地而直立之基準狀態下，以Z軸沿重力方向之方式設置於人力驅動車10。具體而言，傾斜感測器64於使前輪14A及後輪14B於水平面接地而直立之狀態下，以Z軸正方向與鉛直方向一致之方式設置於人力驅動車10。傾斜感測器64於使前輪14A及後輪14B於水平面接地而直立之狀態下，以X軸沿人力驅動車10之前後方向之方式設置於人力驅動車10。具體而言，傾斜感測器64於使前輪14A及後輪14B於水平面接地而直立之狀態下，以X軸正方向與人力驅動車10之前進方向一致之方式設置。

斜度藉由檢測Z軸正方向與重力方向之角度，而自X軸、Y軸及Z軸之加速度算出。Z軸正方向與重力方向之角度為繞Y軸之俯仰角。斜度作為繞Y軸之俯仰角檢測。

人力驅動車10行駛之情形時，藉由傾斜感測器64檢測出之X軸方向之加速度包含人力驅動車10行駛之加速度。藉由自由車速感測器60檢測出之車速算出之X軸方向之加速度修正由傾斜感測器64檢測出之X軸方向之加速度，藉此算出X軸方向之加速度。斜度使用修正後之X軸方向之加速度算出。

輸入裝置66以將輸入之資訊輸出至控制部52之方式構成。輸入裝置66例如包含自行車碼表。輸入裝置66亦可能裝卸地設置於人力驅動車10。輸入裝置66亦可包含智慧型手機。

外部裝置68例如為可自外部變更人力驅動車10之設定之裝置。外部裝置68包含智慧型設備及個人電腦之至少一者。智慧型設備包含智慧型手表等穿戴式設備、智慧型手機及平板電腦之至少一者。

操作裝置38包含由使用者之手指等操作之操作開關。較佳為操作裝置38包含升檔用操作開關與降檔用操作開關。升檔為以變速裝置32之變速比變大之方式變更之變速裝置32之動作。降檔為以變速裝置32之變速比變小之方式變更之變速裝置32之動作。較佳為操作裝置38設置於把手12H。

控制部52基於藉由傾斜感測器64檢測出之斜度，如圖3所示般變更斜度區域。斜度區域包含「FLAT」、「UP1」、「UP2」、「UP3」、「DW1」、「DW2」及「DW3」之7個區域。「FLAT」包含水平路面。「UP1」、「UP2」及「UP3」包含相對於人力驅動車10之行進方向上行傾斜之路面。「UP2」為上行傾斜大於「UP1」之區域。「UP3」為上行傾斜大於「UP2」之區域。「DW1」、「DW2」及「DW3」包含相對於人力驅動車10之行進方向下行傾斜之路面。「DW2」為下行傾斜大於「DW1」之區域。「DW3」為下行傾斜大於「DW2」之區域。

例如，斜度區域為「FLAT」，且斜度為第1閾值以上之情形時，斜度區域自「FLAT」變更為「UP1」。第1閾值為預設之值。第1閾值為表示上行傾斜之值。斜度區域為「UP1」，且斜度為第2閾值以上之狀態持續第1時間以上之情形時，斜度區域自「UP1」變更為「UP2」。第2閾值為預設之值。第2閾值大於第1閾值。第1時間為預設之時間。斜度區域為「UP2」，且斜度為第3閾值以上之狀態持續第2時間以上之情形時，斜度區域自「UP2」變更為「UP3」。第3閾值為預設之值。第3閾值大於第2閾值。第2時間為預設之時間。第2時間亦可為與第1時間相同之時間。

斜度區域為「UP3」，且斜度為第4閾值以下之情形時，斜度區域自「UP3」變更為「UP2」。第4閾值為預設之值。第4閾值小於第3閾值。斜度區域為「UP2」，且斜度為第5閾值以下之情形時，斜度區域自「UP2」變更為「UP1」。第5閾值為預設之值。第5閾值小於第2閾值。斜度區域為「UP1」，且斜度為第6閾值以下之情形時，斜度區域自「UP1」變更為「FLAT」。第6閾值為預設之值。第6閾值小於第1閾值。

斜度區域為「FLAT」，且斜度為第7閾值以下之情形時，斜度區域自「FLAT」變更為「DW1」。第7閾值為預設之值。第7閾值為表示下行傾斜之值。斜度區域為「DW1」，且斜度為第8閾值以下之狀態持續第3時間以上之情形時，斜度區域自「DW1」變更為「DW2」。第8閾值為預設之值。第3時間為預設之時間。第8閾值小於第7閾值。斜度區域為「DW2」，且斜度為第9閾值以下之狀態持續第4時間以上之情形時，斜度區域自「DW2」變更為「DW3」。第9閾值為預設之值。第9閾值小於第8閾值。第4時間為預設之時間。第4時間亦可為與第3時間相同之時間。

斜度區域為「DW3」，且斜度為第10閾值以上之情形時，斜度區域自「DW3」變更為「DW2」。第10閾值為預設之值。第10閾值大於第9閾值。斜度區域為「DW2」，且斜度為第11閾值以上之情形時，斜度區域自「DW2」變更為「DW1」。第11閾值為預設之值。第11閾值大於第8閾值。斜度區域為「DW1」，且斜度為第12閾值以上之情形時，斜度區域自「DW1」變更為「FLAT」。第12閾值為預設之值。第12閾值大於第7閾值。

控制部52根據與人力驅動車10之狀態相應之變速條件、及來自操作裝置38之輸入，控制人力驅動車10之變速裝置32之變速比。控制部52根據斜度區域變更變速條件。變速條件具有特定之踏頻範圍。控制部52以成為踏頻落在踏頻範圍內之變速比之方式，控制變速裝置32。

踏頻範圍具有下限閾值。控制部52於踏頻小於下限閾值之情形時，判斷為變速條件成立，以變速比變小之方式控制變速裝置32。踏頻範圍具有上限閾值。控制部52於踏頻大於上限閾值之情形時，判斷為變速條件成立，以變速比變大之方式控制變速裝置32。

踏頻範圍基於斜度區域設定。踏頻範圍亦可由使用者設定。踏頻範圍之下限閾值及上限閾值之至少一者亦可由使用者設定。使用者包含騎乘者。例如，踏頻範圍亦可經由輸入裝置66及外部裝置68之至少一者設定。踏頻包含人力驅動車10之曲柄軸之旋轉速度。踏頻亦可藉由人力驅動車10之後輪14B之旋轉速度除以變速裝置32之變速比而算出。

控制部52基於斜度區域設定踏頻範圍。踏頻範圍如圖4及圖5所示，對各斜度區域分別設定。亦可對複數個斜度區域設定相同之踏頻範圍。

斜度區域為「FLAT」之情形時，踏頻範圍設定為第1踏頻範圍。第1踏頻範圍為第1下限閾值以上且第1上限閾值以下之範圍。第1下限閾值自基準踏頻減去第1特定值而設定。第1特定值為預設之值。第1上限閾值對基準踏頻加上第1特定值而設定。

斜度區域為「UP1」之情形時，踏頻範圍設定為第2踏頻範圍。第2踏頻範圍為第2下限閾值以上且第2上限閾值以下之範圍。第2下限閾值與第1下限閾值相同。第2下限閾值亦可為與第1下限閾值不同之值。第2上限閾值對基準踏頻加上第2特定值而設定。第2特定值為預設之值。第2特定值大於第1特定值。第2上限閾值大於第1上限閾值。

斜度區域為「UP2」或「UP3」之情形時，踏頻範圍設定為第3踏頻範圍。第3踏頻範圍為第3下限閾值以上且第3上限閾值以下之範圍。第3下限閾值大於第2下限閾值。第3下限閾值自基準踏頻減去第3特定值而設定。第3特定值為預設之值。第3上限閾值大於第2上限閾值。例如，第3上限閾值為對第3下限閾值加上第4特定值之值。第4特定值大於第2特定值。「UP2」及「UP3」之踏頻範圍亦可為不同之範圍。

斜度區域為「DW1」之情形時，踏頻範圍設定為第1踏頻範圍。「FLAT」及「DW1」之踏頻範圍亦可為不同之範圍。

斜度區域為「DW2」之情形時，踏頻範圍設定為第4踏頻範圍。第4踏頻範圍為第4下限閾值以上且第4上限閾值以下之範圍。第4下限閾值小於第1下限閾值。第4下限閾值自基準踏頻減去第5特定值而設定。第5特定值為預設之值。第5特定值大於第1特定值。第4上限閾值小於第1上限閾值。第4上限閾值對基準踏頻加上第6特定值而設定。第6特定值為預設之值。第6特定值小於第1特定值。

斜度區域為「DW3」之情形時，踏頻範圍設定為第5踏頻範圍。第5踏頻範圍為第5下限閾值以上且第5上限閾值以下之範圍。第5下限閾值小於第4下限閾值。第5下限閾值自基準踏頻減去第7特定值而設定。第7特定值為預設之值。第7特定值大於第5特定值。第5上限閾值與第4上限閾值相同。第5上限閾值亦可為與第4上限閾值不同之值。

控制部52於變速模式為自動變速模式之情形時，於受理到來自操作裝置38之輸入時，以根據來自操作裝置38之輸入變更變速比之方式控制變速裝置32。例如，緊接於與根據來自操作裝置38之輸入相應之變速後，若自動變速模式之變速條件成立而自動變更變速比，則有騎乘者感到不適之虞。

例如，變速裝置32根據來自操作裝置38之輸入，以變速比變大之方式控制後，若變速條件立刻成立，而以變速比變大之方式控制，則有如多級變速般之騎乘者不期望之行動之虞。例如，變速裝置32根據來自操作裝置38之輸入，以變速比變大之方式控制後，若變速條件立刻成立，以變速比變小之方式控制，則有來自操作裝置38之輸入被取消而進行如否定騎乘者之意願般之行動之虞。

因此，控制部52根據來自操作裝置38之輸入，以變更變速比之方式控制變速裝置32後，即使變速條件成立，亦以根據變速抑制條件抑制變速比之變更之方式控制變速裝置32。

但，以根據來自操作裝置38之輸入變更變速比之方式控制變速裝置32後，若不輪變速比變大之變速條件或變速比變小之變速條件，皆以統一之變速抑制條件控制變速裝置32，則有未改善舒適性之虞。

因此，控制部52根據來自操作裝置38之輸入，以變速比變大及變小其中之一者之方式控制變速裝置32後，即使以變速比成為一者之方式控制變速裝置32之變速條件成立，亦以由第1變速抑制條件抑制變速裝置32之變速比之變更之方式，控制變速裝置32。

控制裝置52根據來自操作裝置38之輸入，以變速比變大及變小其中之一者之方式控制變速裝置32後，即使以變速比成為另一者之方式控制變速裝置32之變速條件成立，亦由與第1變速抑制條件不同之第2變速抑制條件抑制變速裝置32之變速比之變更之方式，控制變速裝置32。

第1變速抑制條件係根據來自操作裝置38之輸入變更變速比起經過之期間為第1特定期間以內。第2變速抑制條件係根據來自操作裝置38之輸入變更變速比起經過之期間為第2特定期間以內。第1特定期間及第2特定期間為時間。第1特定期間之時間與第2特定期間之時間不同。第2特定期間長於第1特定期間。

第2特定期間長於第1特定期間之3倍。第2特定期間為第1特定期間之5倍。第1特定期間為大於0秒小於3秒之時間。例如，第1特定期間為1秒。例如，第2特定期間為5秒。

第1特定期間及第2特定期間包含人力驅動車10之行駛距離及曲柄22之轉速之概念。第1特定期間亦可為人力驅動車10行駛第1特定距離之期間。第2特定期間亦可為人力驅動車10行駛與第1特定距離不同之第2特定距離之期間。第1特定期間亦可為曲柄22連續旋轉第1特定轉速之期間。第2特定期間亦可為曲柄22連續旋轉與第1特定轉速不同之第2特定轉速之期間。

控制部52於根據來自操作裝置38之輸入，以變速比變大及變小其中之任一者之方式控制變速裝置32之情形時，設定第1變速抑制條件與第2變速抑制條件。

控制部52於根據來自操作裝置32之輸入變更變速比起經過之期間為第1特定期間以內之情形時，就第1變速抑制條件成立來說，以抑制變速比之變更之方式控制變速裝置32。控制部52於根據自操作裝置32之輸入變更變速比起經過之期間為第2特定期間以內之情形時，就第2變速抑制條件成立來說，以抑制變速比之變更之方式控制變速裝置32。

控制部52以禁止基於變速條件將變速比變更為一者，直至經過第1特定期間為止之方式，控制變速裝置32。例如，控制部52根據來自操作裝置38之輸入，以變速比變大之方式控制變速裝置32後，即使以變速比變大之方式控制變速裝置32之變速條件成立，亦以禁止基於變速條件變更變速比，直至經過第1特定期間為止之方式，控制變速裝置32。

例如，控制部52根據來自操作裝置38之輸入，以變速比變小之方式控制變速裝置32後，即使以變速比變小之方式控制變速裝置32之變速條件成立，亦以禁止基於變速條件變更變速比，直至經過第1特定期間為止之方式，控制變速裝置32。

控制部52以禁止基於變速條件將變速比變更為另一者，直至經過第2特定期間為止之方式，控制變速裝置32。例如，控制部52根據來自操作裝置38之輸入，以變速比變大之方式控制變速裝置32後，即使以變速比變大之方式控制變速裝置32之變速條件成立，亦以禁止基於變速條件變更變速比，直至經過第2特定期間為止之方式，控制變速裝置32。

例如，控制部52根據來自操作裝置38之輸入，以變速比變小之方式控制變速裝置32後，即使以變速比變大之方式控制變速裝置32之變速條件成立，亦以禁止基於變速條件變更變速比，直至經過第2特定期間為止之方式，控制變速裝置32。

控制部52根據來自操作裝置38之輸入，以變速比變大及變小其中之一者之方式控制變速裝置32之情形時，設定第1變速抑制條件與第2變速抑制條件。

控制部52根據來自操作裝置38之輸入，以變速比變小之方式控制變速裝置32後，於踏頻小於踏頻範圍之下限閾值，且第1變速抑制條件不成立之情形時，以變速比變小之方式控制變速裝置32。

控制部52根據來自操作裝置38之輸入，以變速比變大之方式控制變速裝置32後，於踏頻小於踏頻範圍之下限閾值，且第2變速抑制條件不成立之情形時，以變速比變小之方式控制變速裝置32。

控制部52根據來自操作裝置38之輸入，以變速比變大之方式控制變速裝置32後，於踏頻大於踏頻範圍之上限閾值，且第1變速抑制條件不成立之情形時，以變速比變大之方式控制變速裝置32。

控制部52根據來自操作裝置38之輸入，以變速比變小之方式控制變速裝置32後，於踏頻大於踏頻範圍之上限閾值，且第2變速抑制條件不成立之情形時，以變速比變大之方式控制變速裝置32。

控制部52於變速模式為自動變速模式之期間，重複執行圖6所示之手動變速受理處理，直至停止電力供給為止。控制部52於步驟S10，判定是否有自操作裝置38之輸入。控制部52於步驟S10中判定為無自操作裝置38輸入之情形時，結束本次之處理。

控制部52於步驟S10中判定為有自操作裝置38之輸入之情形時，移行至步驟S11。控制部52於步驟S11中判定是否為來自升檔用開關之輸入。

控制部52於步驟S11中判定為是來自升檔用開關之輸入之情形時，移行至步驟S12。控制部52於步驟S12中，將自動升檔禁止1秒，將自動降檔禁止5秒，結束本次之處理。自動升檔為變速比變大之變速條件成立之情形時，以變速比變大之方式控制變速裝置32之變速裝置32之動作。自動降檔為變速比變小之變速條件成立之情形時，以變速比變小之方式控制變速裝置32之變速裝置32之動作。步驟S12中禁止自動升檔之時間只要為短於步驟S11中禁止自動降檔之時間的時間，則不限定於1秒。步驟S12中禁止自動降檔之時間只要為長於步驟S12中禁止自動升檔之時間的時間，則不限定於5秒。

控制部52於步驟S11中判定為非來自升檔用開關之輸入之情形時，判定為是來自降檔用開關之輸入，移行至步驟S13。控制部52於步驟S13中，將自動升檔禁止5秒，將自動降檔禁止1秒，結束本次之處理。步驟S13中禁止自動升檔之時間只要為長於步驟S13中禁止自動降檔之時間之時間，則不限定於5秒。步驟S13中禁止自動降檔之時間只要為短步驟S13中禁止自動降檔之時間之時間，則不限定於1秒。

控制部52於變速模式為自動變速模式之期間，重複執行圖7所示之自動變速判定處理，直至停止電力供給為止。控制部52於步驟S20中，判定踏頻是否大於上限閾值。

上限閾值於斜度區域為「FLAT」或「DW1」之情形時，為第1上限閾值。上限閾值於斜度區域為「UP1」之情形時，為第2上限閾值。上限閾值於斜度區域為「UP2」或「UP3」之情形時，為第3上限閾值。上限閾值於斜度區域為「DW2」之情形時，為第4上限閾值。上限閾值於斜度區域為「DW3」之情形時，為第5上限閾值。

控制部52於步驟S20中判定為踏頻大於上限閾值之情形時，移行至步驟S21。控制部52於步驟S21中，判定是否為自動升檔禁止期間。

例如，於前一次之變速比之變更為根據來自操作裝置38之輸入增大變速比之變更之情形時，自動升檔禁止期間為步驟S12中設定之1秒。於前一次之變速比之變更為根據來自操作裝置38之輸入增大變速比之變更之情形時，自動升檔禁止期間只要為短於步驟S12中設定之自動降檔禁止期間之時間，則不限定於1秒。例如，於前一次之變速比之變更為根據來自操作裝置38之輸入減小變速比之變更之情形時，自動升檔禁止期間為步驟S13中設定之5秒。於前一次之變速比之變更為根據來自操作裝置38之輸入減小變速比之變更之情形時，自動升檔禁止期間只要為長於步驟S13中設定之自動降檔禁止期間之時間，則不限定於5秒。

控制部52於步驟S21中判斷為非自動升檔禁止期間之情形時，移行至步驟S22。控制部52於步驟S22中自動升檔，結束本次之處理。控制部52於步驟S21中判斷為是自動升檔禁止期間之情形時，結束本次之處理。

控制部52於步驟S20中判斷為踏頻是上限閾值以下之情形時，移行至步驟S23。控制部52於步驟S23中，判定踏頻是否小於下限閾值。

下限閾值於斜度區域為「FLAT」或「DW1」之情形時，為第1下限閾值。下限閾值於斜度區域為「UP1」之情形時，為第2下限閾值。下限閾值於斜度區域為「UP2」或「UP3」之情形時，為第3下限閾值。下限閾值於斜度區域為「DW2」之情形時，為第4下限閾值。下限閾值於斜度區域為「DW3」之情形時，為第5下限閾值。

控制部52於步驟S23中判定為踏頻小於下限閾值之情形時，移行至步驟S24。控制部52於步驟S24中，判定是否為自動降檔禁止期間。

例如，於前一次之變速比之變更為根據來自操作裝置38之輸入減小變速比之變更之情形時，自動降檔禁止期間為步驟S13中設定之1秒。於前一次之變速比之變更為根據來自操作裝置38之輸入減小變更比之變更之情形時，自動降檔禁止期間只要為短於步驟S13中設定之自動升檔禁止期間之期間，則不限定於1秒。例如，於前一次之變速比之變更為根據來自操作裝置38之輸入增大變速比之變更之情形時，自動降檔禁止期間為步驟S12中設定之5秒。於前一次之變速比之變更為根據來自操作裝置38之輸入增大變更比之變更之情形時，自動降檔禁止期間只要為長於步驟S12中設定之自動升檔禁止期間之時間，則不限定於5秒。

控制部52於步驟S24中判定為非自動降檔禁止期間之情形時，移行至步驟S25。控制部52於步驟S25中，自動降檔，結束本次之處理。控制部52於步驟S24中判定為是自動降檔禁止期間之情形時，結束本次之處理。

實施形態之控制裝置30中，亦可省略手動變速模式。實施形態之控制裝置30中，亦可省略第1介面52A至第6介面52F中無異於控制之介面。

本說明書中使用之「至少1者」之表現意指期望之選項之「1個以上」。作為一例，本說明書中使用之「至少1者」之表現係若選項之數量為2個時，意指「僅1個選項」或「2個選項之兩者」。作為其他例，本說明書中使用之「至少1者」之表現係若選項之數量為3個以上時，則意指「僅1個選項」或「2個以上之任意選項之組合」。

10:人力驅動車 12:車架 12A:頭管 12B:上管 12C:下管 12D:後上叉 12E:後下叉 12F:前叉 12G:豎管 12H:把手 14:車輪 14A:前輪 14B:後輪 16:傳動系統 18:變速系統 20:踏板 22:曲柄 24:前鏈輪 26:鏈條 28:後鏈輪 30:控制裝置 32:變速裝置 34:電池 36:後變速器 38:操作裝置 40:電動致動器 50:記憶部 52:控制部 52A:第1介面 52B:第2介面 52C:第3介面 52D:第4介面 52E:第5介面 52F:第6介面 60:車速感測器 62:曲柄旋轉感測器 64:傾斜感測器 66:輸入裝置 68:外部裝置 DW1:斜度區域 DW2:斜度區域 DW3:斜度區域 FLAT:斜度區域 S10～S13:步驟 S20～S25:步驟 UP1:斜度區域 UP2:斜度區域 UP3:斜度區域

圖1係搭載實施形態之控制裝置之人力驅動車之側視圖。 圖2係顯示包含實施形態之控制裝置之人力驅動車之電性構成之方塊圖。 圖3係顯示實施形態之傾斜狀態之變更方法之圖。 圖4係顯示實施形態之各傾斜狀態之特定踏頻範圍之圖(其1)。 圖5係顯示實施形態之各傾斜狀態之特定踏頻範圍之圖(其2)。 圖6係顯示實施形態之手動變速受理處理之一例之流程圖。 圖7係顯示實施形態之自動變速判定處理之一例之流程圖。

S10~S13:步驟

Claims (17)

1. 一種控制裝置，其係人力驅動車之控制裝置，且具備： 控制部，其根據與上述人力驅動車之狀態相應之變速條件、及來自操作裝置之輸入，控制上述人力驅動車之變速裝置之變速比； 上述控制部 根據來自上述操作裝置之輸入，以上述變速比變大及變小其中之一者之方式，控制上述變速裝置後，即使以上述變速比成為上述一者之方式控制上述變速裝置之上述變速條件成立，亦以由第1變速抑制條件抑制上述變速裝置之變速比之變更之方式，控制上述變速裝置， 根據來自上述操作裝置之輸入，以上述變速比變大及變小其中之一者之方式，控制上述變速裝置後，即使以上述變速比成為另一者之方式控制上述變速裝置之上述變速條件成立，亦以由與上述第1變速抑制條件不同之第2變速抑制條件抑制上述變速裝置之變速比之變更之方式，控制上述變速裝置。
2. 如請求項1之控制裝置，其中上述第1變速抑制條件係根據來自上述操作裝置之輸入，變更上述變速比起經過之期間為第1特定期間以內， 上述第2變速抑制條件係根據來自上述操作裝置之輸入，變更上述變速比起經過之期間為第2特定期間以內， 上述第2特定期間與上述第1特定期間不同。
3. 如請求項2之控制裝置，其中上述第2特定期間長於上述第1特定期間。
4. 如請求項2之控制裝置，其中 上述控制部以禁止基於上述變速條件將上述變速比變更為上述一者，直至經過上述第1特定期間為止之方式，控制上述變速裝置。
5. 如請求項2之控制裝置，其中上述控制部以禁止基於上述變速條件，上述變速比變更為上述另一者，直至經過上述第2特定期間為止之方式，控制上述變速裝置。
6. 如請求項2之控制裝置，其中上述第1特定期間及上述第2特定期間為時間。
7. 如請求項2之控制裝置，其中上述第2特定期間長於上述第1特定期間之3倍。
8. 如請求項2之控制裝置，其中上述第2特定期間為上述第1特定期間之5倍。
9. 如請求項2之控制裝置，其中上述第1特定期間為大於0秒小於3秒之時間。
10. 如請求項1之控制裝置，其中上述控制部根據來自上述操作裝置之輸入，以上述變速比變大及變小其中之一者之方式控制上述變速裝置之情形時，設定上述第1變速抑制條件與上述第2變速抑制條件。
11. 如請求項1之控制裝置，其中上述變速條件具有特定之踏頻範圍， 上述控制部 以成為踏頻落在上述踏頻範圍內之上述變速比之方式，控制上述變速裝置。
12. 如請求項11之控制裝置，其中上述踏頻範圍具有下限閾值， 上述控制部於踏頻小於上述下限閾值之情形時，判斷為上述變速條件成立，以上述變速比變小之方式控制上述變速裝置。
13. 如請求項11之控制裝置，其中上述控制部根據來自上述操作裝置之輸入，以上述變速比變小之方式控制上述變速裝置後，於踏頻小於上述踏頻範圍之下限閾值，且上述第1變速抑制條件不成立之情形時，以上述變速比變小之方式控制上述變速裝置。
14. 如請求項11之控制裝置，其中上述控制部根據來自上述操作裝置之輸入，以上述變速比變大之方式控制上述變速裝置後，於踏頻小於上述踏頻範圍之下限閾值，且上述第2變速抑制條件不成立之情形時，以上述變速比變小之方式控制上述變速裝置。
15. 如請求項11之控制裝置，其中上述踏頻範圍具有上限閾值， 上述控制部於踏頻大於上述上限閾值之情形時，判斷為上述變速條件成立，以上述變速比變大之方式控制上述變速裝置。
16. 如請求項11之控制裝置，其中上述控制部根據來自上述操作裝置之輸入，以上述變速比變大之方式控制上述變速裝置後，於踏頻大於上述踏頻範圍之上限閾值，且上述第1變速抑制條件不成立之情形時，以上述變速比變大之方式控制上述變速裝置。
17. 如請求項11之控制裝置，其中上述控制部根據來自上述操作裝置之輸入，以上述變速比變小之方式控制上述變速裝置後，於踏頻大於上述踏頻範圍之上限閾值，且上述第2變速抑制條件不成立之情形時，以上述變速比變大之方式控制上述變速裝置。