CN111942513A - 人力驱动车用的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够适当地控制马达的人力驱动车用的控制装置。人力驱动车用的控制装置包括控制部，该控制部构成为，控制以向所述人力驱动车施加推进力的方式构成的马达，并根据人力驱动力来变更所述马达的辅助力相对于所述人力驱动力的比率，所述控制部构成为，在所述人力驱动力的转矩小于预先设定的第一值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力小于最大值，且在所述人力驱动力的转矩变为预先设定的第一值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力变为所述最大值。所述预先设定的第一值是50Nm以上且为130Nm以下的范围的值。

Description

人力驱动车用的控制装置

技术领域

本发明涉及一种人力驱动车用的控制装置。

背景技术

例如，专利文献1中所公开的人力驱动车被构成为，控制马达以使马达的辅助力相对于人力驱动力的比率变为预先设定的比率。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-59260号公报

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种能够适当地控制马达的人力驱动车用的控制装置。

根据本发明的第一方面的控制装置为人力驱动车用的控制装置，且包括：控制部，该控制部被构成为，控制以向所述人力驱动车施加推进力的方式构成的马达，并根据人力驱动力来变更所述马达的辅助力相对于所述人力驱动力的比率，所述控制部被构成为，在所述人力驱动力的转矩小于预先设定的第一值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力小于最大值，且在所述人力驱动力的转矩变为预先设定的第一值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力变为所述最大值。所述预先设定的第一值为50Nm以上且为130Nm以下的范围的值。

根据第一方面的控制装置，由于在人力驱动力的转矩变为作为50Nm以上且为130Nm以下的范围的值的预先设定的第一值时，将马达的辅助力设为最大值，因此，能够增加马达的辅助力至人力驱动力的转矩变为作为50Nm以上且130Nm以下的范围的值的预先设定的第一值为止。

在根据本发明的第一方面的第二方面的控制装置中，还包括存储部，所述存储部被构成为，将与所述预先设定的第一值相关的信息可变更地存储。

根据第二方面的控制装置，由于能够变更存储部所存储的预先设定的第一值，因此能够设定与骑行者以及行驶环境等相符合的预先设定的第一值。

根据本发明的第三方面控制装置为人力驱动车用的控制装置，其包括：控制部，其被构成为，控制以向所述人力驱动车施加推进力的方式构成的马达，并根据人力驱动力来变更所述马达的辅助力相对于所述人力驱动力的比率；和存储部，所述控制部被构成为，在所述人力驱动力的转矩小于预先设定的第一值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力小于最大值，且在所述人力驱动力的转矩变为所述预先设定的第一值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力变为所述最大值，所述存储部被构成为，将与所述预先设定的第一值相关的信息可变更地存储。

根据第三方面的控制装置，由于能够增加马达的辅助力至人力驱动力的转矩变为预先设定的第一值为止，进而，能够变更存储部所存储的预先设定的第一值，因此，能够设定与骑行者以及行驶环境等相符合的第一值。

在根据本发明的第一方面～第三方面中的任一者的第四方面的控制装置中，所述控制部被构成为，控制所述马达以使所述比率小于或等于200％。

根据第四方面的控制装置，由于将所述马达的辅助力相对于人力驱动力的比率设为小于或等于200％，因此，能够抑制马达的大型化。

在根据本发明的第四方面的第五方面的控制装置中，所述控制部被构成为，在所述人力驱动力的转矩小于预先设定的第二值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力的转矩小于所述人力驱动力的转矩，其中，该预先设定的第二值小于所述预先设定的第一值；在所述人力驱动力的转矩大于或等于所述预先设定的第二值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力的转矩大于或等于所述人力驱动力的转矩。

根据第五方面的控制装置，在人力驱动力的转矩小于预先设定的第二值的情况下，能够抑制马达的辅助力并能够抑制电力的消耗，在人力驱动力的转矩大于或等于预先设定的第二值的情况下，能够降低骑行者的负荷。

在根据本发明的第四方面的第六方面的控制装置中，所述控制部被构成为，在所述人力驱动力的转矩小于所述预先设定的第一值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力的转矩小于所述人力驱动力的转矩。

根据第六方面的控制装置，在人力驱动力的转矩小于预先设定的第一值的情况下，能够抑制马达的辅助力并能够抑制电力的消耗。进而，能够抑制马达的大型化。

在根据本发明的第六方面的第七方面的控制装置中，所述控制部被构成为，控制所述马达，以使所述马达的辅助力的转矩小于所述人力驱动力的转矩。

根据第七方面的控制装置，能够抑制马达的辅助力并抑制电力的消耗。进而，能够抑制马达的大型化。

在根据本发明的第一方面～第七方面中的任一者的第八方面的控制装置中，所述控制部被构成为，在所述人力驱动力的转矩小于所述预先设定的第一值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力的转矩的增加幅度相对于所述人力驱动力的转矩的增加幅度的变化率变化。

根据第八方面的控制装置，在人力驱动力的转矩小于预先设定的第一值的情况下，能够控制马达，以使马达的辅助力的转矩的增加幅度相对于人力驱动力的转矩的增加幅度的变化率变化。

在根据本发明的第八方面的第九方面的控制装置中，所述控制部被构成为，在所述人力驱动力的转矩小于所述预先设定的第一值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力的转矩的增加幅度相对于所述人力驱动力的转矩的增加幅度的变化率随着所述人力驱动力的转矩变大而变大。

根据第九方面的控制装置，在人力驱动力的转矩小于预先设定的第一值的情况下，能够控制马达，以使马达的辅助力的转矩的增加幅度相对于人力驱动力的转矩的增加幅度的变化率随着人力驱动力的转矩变大而变大。

在根据本发明的第一方面～第九方面中的任一者的第十方面的控制装置中，所述控制部被构成为，若所述人力驱动力的转矩从比预先设定的第三值小的值变为大于或等于所述预先设定的第三值，则根据所述人力驱动力驱动所述马达，其中，该预先设定的第三值小于所述预先设定的第一值。

根据第十方面的控制装置，若人力驱动力的转矩从比预先设定的第三值小的值变为大于或等于预先设定的第三值，则能够根据人力驱动力驱动马达，其中，该预先设定的第三值小于预先设定的第一值。因此，能够设为直到人力驱动力的转矩变为第三值为止，都不产生马达的辅助力。

在根据本发明的第一方面～第十方面中的任一者的第十一方面的控制装置中，所述控制部被构成为，在所述人力驱动力的转矩在小于或等于所述预先设定的第一值的至少一部分的范围内，控制所述马达，以使所述人力驱动车从停止状态到启动的情况下的所述马达的输出的增加相对于所述人力驱动力的增加的第一变化率高于所述人力驱动车在行驶中的情况下的所述马达的输出的增加相对于所述人力驱动力的增加的第二变化率。

根据第十一方面的控制装置，在人力驱动力的转矩在小于或等于预先设定的第一值的至少一部分的范围内，能够控制马达，以使人力驱动车从停止状态到启动的情况下的马达的输出的增加相对于人力驱动力的增加的第一变化率、和人力驱动车在行驶中的情况下的马达的输出的增加相对于人力驱动力的增加的第二变化率分别变为适当的变化率。因此，能够降低骑行者在人力驱动车从停止状态到启动的情况下的负荷。

在根据本发明的第一方面～第十一方面中的任一者的第十二方面的控制装置中，所述控制部被构成为，在根据所述人力驱动力的增加使所述马达的输出增加的情况下、与根据所述人力驱动力的减少使所述马达的输出减少的情况下，控制所述马达，以使所述比率不同。

根据第十二方面的控制装置，能够控制马达，以变为分别与根据人力驱动力的增加使所述马达的输出增加的情况、和根据人力驱动力的减少使马达的输出减少的情况相适合的比率。

在根据本发明的第十二方面的第十三方面的控制装置中，所述控制部被构成为，控制所述马达，以使根据所述人力驱动力的增加使所述马达的输出增加的情况下的所述比率大于根据所述人力驱动力的减少使所述马达的输出减少的情况下的所述比率。

根据第十三方面的控制装置，由于根据人力驱动力的增加使马达的输出增加的情况下的比率大于根据人力驱动力的减少使马达的输出减少的情况下的比率，因此，能够在使人力驱动车加速时降低骑行者的负荷，在使人力驱动车减速时抑制电力的消耗。

根据本发明的第十四方面的控制装置为人力驱动车用的控制装置，其包括：控制部，其被构成为，控制以向所述人力驱动车施加推进力的方式构成的马达，并根据人力驱动力来变更所述马达的辅助力相对于所述人力驱动力的比率，所述控制部被构成为，在所述人力驱动力的功率小于预先设定的第一值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力小于最大值，且在所述人力驱动力的功率为所述预先设定的第一值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力变为所述最大值。所述预先设定的第一值为200W以上且600W以下的范围的值。

根据第十四方面的控制装置，若人力驱动力的功率是作为200W以上且600W以下的范围的值的预先设定的第一值，则将马达的辅助力设为最大值，因此，能够使马达的辅助力增加，直到人力驱动力的功率变为作为200W以上且600W以下的范围的值的预先设定的第一值为止。因此，能够适当地控制马达。

根据本发明的第十五方面的控制装置为人力驱动车用的控制装置，其包括：控制部，其被构成为，控制以向所述人力驱动车施加推进力的方式构成的马达，并根据人力驱动力来变更所述马达的辅助力相对于所述人力驱动力的比率；和存储部，所述控制部被构成为，在所述人力驱动力的功率小于预先设定的第一值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力小于最大值，且在所述人力驱动力的功率变为所述预先设定的第一值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力变为所述最大值。所述存储部被构成为，将与所述预先设定的第一值相关的信息可变更地存储。

根据第十五方面的控制装置，能够使马达的辅助力增加，直到人力驱动力的功率变为预先设定的第一值为止，进而，能够变更存储部所存储的预先设定的第一值，因此，能够设定与骑行者以及行驶环境等相符合的第一值。

发明效果

本发明的人力驱动车用的控制装置能够适当地控制马达。

附图说明

图1是包括第一实施方式的人力驱动车用的控制装置的人力驱动车的侧视图；

图2是表示第一实施方式的人力驱动车用的控制装置的电气结构的框图；

图3是表示与图2的存储部所存储的预先设定的第一值相关的信息相对应的、人力驱动力的转矩与马达的辅助力的转矩之间的关系、以及人力驱动力的转矩与比率之间的关系的图表；

图4是通过图2的控制部实施的、控制马达的处理的流程图的第一部分；

图5是通过图2的控制部实施的、控制马达的处理的流程图的第二部分；

图6是通过图2的控制部实施的、变更存储部所存储的预先设定的第一值的处理的流程图；

图7是表示与第二实施方式的存储部所存储的预先设定的第一值相关的信息相对应的、人力驱动力的转矩与马达的辅助力的转矩之间的关系、以及人力驱动力的转矩与比率之间的关系的图表；

图8是通过第二实施方式的控制部实施的、控制马达的处理的流程图的第一部分；

图9是通过第一变形例的控制部实施的、控制马达的处理的流程图；

图10是表示与第二变形例的存储部所存储的预先设定的第一值相关的信息相对应的、人力驱动力的功率与马达的辅助力的功率之间的关系、以及人力驱动力的功率与比率之间的关系的图表；

图11是表示与第三变形例的存储部所存储的预先设定的第一值相关的信息相对应的、人力驱动力的转矩与马达的辅助力的转矩之间的关系、以及人力驱动力的转矩与比率之间的关系的图表。

具体实施方式

(第一实施方式)

参照图1～图6，对本发明的第一实施方式的人力驱动车用的控制装置40进行说明。以下，将人力驱动车用的控制装置40简单记载为控制装置40。人力驱动车10是至少能够由人力驱动力H驱动的车辆。人力驱动车10例如包括山地自行车、公路自行车、城市自行车、货运自行车以及斜躺自行车等各种自行车和电动自行车(E-bike)。人力驱动车10不限车轮的数量，例如也包括独轮车以及具有三轮或多于三轮的车辆。电动自行车包括通过电动马达辅助车辆的推进的电动辅助自行车。下面，在实施方式中，将人力驱动车10作为自行车进行说明。

人力驱动车10包括第一车轮12A和第二车轮12B。在本实施方式中，第一车轮12A包括前轮，第二车轮12B包括后轮。人力驱动车10还包括曲柄14。人力驱动车10还包括车体16。车体16还具备车架18。人力驱动力H输入至曲柄14。曲柄14包括：曲柄轴14A，其能够相对于车架18旋转；和曲柄臂14B，其分别设置于曲柄轴14A的轴向的端部。一对踏板20分别连结于各曲柄臂14B。在本实施方式中，后轮是驱动轮。驱动轮通过曲柄14旋转而被驱动。驱动轮支撑于车架18。曲柄14和驱动轮通过驱动机构22连结。驱动机构22包括与曲柄轴14A结合的第一旋转体24。曲柄轴14A和第一旋转体24可以经由第一单向离合器结合。第一单向离合器被构成为，在曲柄14向前旋转的情况下，使第一旋转体24向前旋转，在曲柄14向后旋转的情况下，不使第一旋转体24向后旋转。第一旋转体24包括链轮、皮带轮、或者锥齿轮。驱动机构22还包括第二旋转体26和连结部件28。连结部件28将第一旋转体24的旋转力传递至第二旋转体26。连结部件28例如包括链条、皮带或者传动轴。

第二旋转体26与驱动轮连结。第二旋转体26包括链轮、皮带轮、或者锥齿轮。优选地，在第二旋转体26与驱动轮之间设有第二单向离合器。第二单向离合器被构成为，在第二旋转体26向前旋转的情况下，使驱动轮向前旋转，在第二旋转体26向后旋转的情况下，不使驱动轮向后旋转。

第二车轮12B可以包括前轮，第一车轮12A可以包括后轮。车体16还包括前叉30、把立32、以及车把34。前轮经由前叉30安装于车架18。车把34经由把立32连结于前叉30。在以下的实施方式中，虽然将后轮作为驱动轮进行说明，但前轮也可以是驱动轮，前轮以及后轮这两者都可以为驱动轮。

人力驱动车10包括人力驱动车用的电池36。电池36包括一个或者多个单电池。单电池包括充电电池。电池36向控制装置40供给电力。优选地，电池36通过有线或者无线与控制装置40可通信地连接。电池36例如能够通过电力线通信(PLC；power linecommunication)与控制部42通信。

人力驱动车10包括马达38。马达38被构成为向人力驱动车10施加推进力。马达38包括电动马达。马达38设为将旋转传递至从踏板20至后轮的人力驱动力H的动力传递路径或者前轮。从踏板20至后轮的人力驱动力H的动力传递路径包括后轮。在本实施方式中，马达38设为将旋转传递至第一旋转体24。马达38可以设于前轮或者后轮中的至少一者，例如可以由花鼓马达构成。马达38以及设有马达38的壳体构成驱动单元。优选地，在马达38和曲柄轴14A之间的动力传递路径上设有第三单向离合器，以使在使曲柄轴14A向人力驱动车10前进的方向旋转的情况下，马达38不会因曲柄14的旋转力而旋转。马达38的输出可以经由减速器输入至人力驱动力H的动力传递路径。

控制装置40包括控制部42。控制部42包括实施预先设定的控制程序的演算处理装置。演算处理装置例如包括CPU(Central Processing Unit)或MPU(Micro ProcessingUnit)。演算处理装置可以设于相互分离的多处。控制部42可以包括一个或多个微型计算机。优选地，控制部42还包括存储部44。存储部44中存储有各种控制程序以及用于各种控制处理的信息。存储部44包括例如非易失性存储器以及易失性存储器。非易失性存储器包括例如ROM(Read-Only Memory)、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、以及闪速存储器中的至少一者。易失性存储器包括例如RAM(Random access memory)。

优选地，控制装置40还具备马达38的驱动电路46。优选地，驱动电路46和控制部42设于马达38的壳体。优选地，驱动电路46和控制部42可以设于例如同一电路基板。驱动电路46包括逆变器电路。驱动电路46控制从电池36供给至马达38的电力。驱动电路46通过有线或者无线与控制部42可通信地连接。驱动电路46根据来自控制部42的控制信号驱动马达38。

控制装置40根据人力驱动力H控制马达38。进而，控制装置40可以根据人力驱动车10的行驶速度V以及曲柄轴14A的旋转速度中的至少一者控制马达38。优选地，控制装置40还具备车速传感器48、曲柄旋转传感器50、以及转矩传感器52。人力驱动力H可以用转矩HT表示，也可以用功率HW表示。

车速传感器48被构成为，输出与人力驱动车10的行驶速度V相对应的信息。优选地，车速传感器48被构成为，对设置于人力驱动车10的车轮的磁铁进行检测。优选地，车速传感器48被构成为，在车轮旋转1周期间输出预先设定的次数的检测信号。预先设定的次数例如为1次。车速传感器48被构成为，输出与人力驱动车10的车轮的转速相对应的信息。控制部42能够基于车轮的转速算出人力驱动车10的行驶速度V。例如，控制部42被构成为，利用与车轮的转速相关的信息、与车轮的半径或者直径相关的信息，算出人力驱动车10的行驶速度V。与车轮的半径或者直径相关的信息例如存储于存储部44。优选地，车速传感器48包括构成簧式开关的磁簧或者霍尔元件。车速传感器48可以为对安装于人力驱动车10的车架18的后叉并安装于后轮的磁体进行检测的结构，也可以为对设于前叉30并安装于前轮的磁体进行检测的结构。在本实施方式中，车速传感器48被构成为，在车轮旋转1周的情况下，簧式开关检测磁铁1次。车速传感器48例如可以包括加速度传感器或者GPS接收器，只要为输出与人力驱动车10的行驶速度V相对应的信息的结构即可。

曲柄旋转传感器50被构成为，输出与曲柄轴14A的转速相对应的信息。曲柄旋转传感器50例如安装于人力驱动车10的车架18。曲柄旋转传感器50被构成为包括磁场传感器，该磁场传感器输出与磁场的强度相对应的信号。磁场强度沿周向变化的环形磁铁设于曲柄轴14A、与曲柄轴14A联动旋转的部件、或者从曲柄轴14A至第一旋转体24的动力传递路径。与曲柄轴14A联动旋转的部件包括马达38的输出轴或者构成减速器的部件等。曲柄旋转传感器50输出与曲柄轴14A的转速相对应的信号。磁铁可以设于在从曲柄轴14A至第一旋转体24的人力驱动力H的动力传递路径中的、与曲柄轴14A一体旋转的部件。例如，在曲柄轴14A与第一旋转体24之间未设置有第一单向离合器的情况下，磁铁可以设置于第一旋转体24。曲柄旋转传感器50可以包括光学传感器、加速度传感器或者转矩传感器等，来代替磁铁传感器，其只要为输出与曲柄轴14A的转速相对应的信息的构成即可。曲柄旋转传感器50经由无线通信装置或者电缆线与控制部42连接。

转矩传感器52被构成为，输出与输入至曲柄14的人力驱动力H的转矩HT相对应的信息。例如，在第一单向离合器设于动力传递路径的情况下，优选地，转矩传感器52设于动力传递路径中的比第一单向离合器更靠上游侧。转矩传感器52包括应变式传感器、磁致伸缩传感器、或者压力传感器等。应变式传感器包括应变仪。转矩传感器52设于动力传递路径或者动力传递路径所包括的部件的附近。动力传递路径所包括的部件例如为曲柄轴14A、在曲柄轴14A与第一旋转体24之间传递人力驱动力H的部件、曲柄臂14B、或者踏板20。转矩传感器52经由无线通信装置或者电缆线与控制部42连接。人力驱动力H的功率HW通过由转矩传感器52所检测出的转矩与由曲柄旋转传感器50所检测出的曲柄轴14A的转速相乘而得。转矩传感器52可以设于例如车架18、支撑曲柄轴14A的支撑部、或者后轮的花鼓等，其只要为输出与输入至曲柄14的人力驱动力H的转矩HT相对应的信息的构成即可。

控制部42被构成为，控制马达38并根据人力驱动力H变更马达38的辅助力M相对于人力驱动力H的比率A。存在将马达38的辅助力M的转矩MT相对于人力驱动车10的人力驱动力H的转矩HT的转矩比率记载为比率AT的情况。对于控制部42，例如存在将马达38的辅助力M的功率MW(瓦)相对于人力驱动力H的功率HW(瓦)的功率的比率记载为比率AW的情况。例如，控制部42被构成为，通过选自人力驱动力H与比率A的对应关系的至少一部分互不相同的多个控制模式中的一个控制模式，来控制马达38。人力驱动力H的功率HW通过人力驱动力H与曲柄轴14A的转速N相乘而算出。在马达38的输出经由减速器输入至人力驱动力H的动力传递路径的情况下，将减速器的输出作为辅助力M。在未设有减速器的情况下，辅助力M的功率MW通过马达38的转矩与马达38的转速相乘而算出。在设有减速器的情况下，辅助力M的功率MW通过减速器的输出转矩与减速器的输出转速相乘而算出。在马达38或者马达38的周围设有马达转速传感器，该马达转速传感器输出与马达38的转速相对应的信号。控制部42与马达转速传感器连接，并能够根据马达转速传感器的输出信号算出马达38的转速。在设有减速器的情况下，存储部44被构成为，存储与减速器的减速比相关的信息。控制部42能够根据马达38的转速和与减速器的减速比相关的信息，算出减速器的输出转速。例如，存储部44存储有表示马达38的控制指令与马达38的输出转矩之间的关系的信息。例如，控制部42能够根据存储部44所存储的表示马达38的控制指令与马达38的输出转矩之间的关系的信息，算出马达38的输出转矩。例如，控制部42被构成为，能够根据马达38的输出转矩、和与减速器的减速比相关的信息，算出减速器的输出转矩。控制部42被构成为，根据人力驱动力H的转矩HT或者功率HW，将控制指令输出至马达38的驱动电路46。例如，控制指令包括转矩指令值。多个控制模式可以包括不驱动马达38的控制模式。控制部42可以被构成为仅通过一种控制模式控制马达38。

例如，若行驶速度V大于或等于预先设定的第一速度VA，则控制部42停止马达38。预先设定的第一速度VA例如为时速45Km。预先设定的速度可以小于时速45Km，例如可以为时速25Km。

控制部42被构成为，在人力驱动力H的转矩HT小于预先设定的第一值HT1的情况下，控制马达38，以使马达38的辅助力M小于最大值MX，且在人力驱动力H的转矩HT变为预先设定的第一值HT1的情况下，控制马达38，以使马达38的辅助力M变为最大值MX。预先设定的第一值HT1为50Nm以上且130Nm以下的范围的值。优选地，预先设定的第一值HT1为70Nm以上且110Nm以下的范围的值。

在通过转矩MT表示辅助力M的情况下，转矩MT包括由马达38所产生的辅助转矩。在马达38的输出经由减速器输入至人力驱动力H的动力传递路径的情况下，辅助转矩包括减速器的输出转矩。在通过转矩MT表示辅助力M的情况下，控制部42控制马达38，以使转矩MT小于或等于最大值MTX。优选地，最大值MTX为70Nm以上且90Nm以下的范围的值。例如，最大值MTX为80Nm。优选地，最大值MTX由马达38的输出特性决定。例如，控制部42可以被构成为，在多个控制模式下控制马达38，以使各控制模式下的最大值MX不同。

多个控制模式可以包括预先设定的第一控制模式和预先设定的第二控制模式。控制部42被构成为，在预先设定的第一控制模式中，若人力驱动力H的转矩HT为预先设定的第一值HT1，则控制马达38，以使马达38的辅助力M变为最大值MX。控制部42可以被构成为，在预先设定的第二控制模式中，若人力驱动力H的转矩HT为与预先设定的第一值HT1不同的值，则控制马达38，以使辅助力M变为最大值MX。控制部42可以被构成为，在多个控制模式的所有模式下，若人力驱动力H的转矩HT为预先设定的第一值HT1，则控制马达38，以使马达38的辅助力M变为最大值MX。

优选地，控制部42被构成为，在人力驱动力H的转矩HT小于预先设定的第一值HT1的情况下，控制马达38，以使马达38的辅助力M的转矩MT小于人力驱动力H的转矩HT。在本实施方式中，控制部42被构成为，控制马达38，以使马达38的辅助力M的转矩MT小于人力驱动力H的转矩HT。在本实施方式中，控制部42被构成为，在人力驱动力H的转矩HT大于或等于预先设定的第一值HT1的情况下，控制马达38，以使马达38的辅助力M的转矩MT小于人力驱动力H的转矩HT。

优选地，控制部42被构成为，在人力驱动力H的转矩HT小于预先设定的第一值HT1的情况下，控制马达38，以使马达38的辅助力M的转矩MT随着人力驱动力H的转矩HT增加而增加。在本实施方式中，控制部42被构成为，在人力驱动力H的转矩HT小于预先设定的第一值HT1的情况下，控制马达38，以使马达38的辅助力M的转矩MT随着人力驱动力H的转矩HT增加而增加。

优选地，控制部42被构成为，在人力驱动力H的转矩HT小于预先设定的第一值HT1的情况下，控制马达38，以使马达38的辅助力M的转矩MT的增加幅度相对于人力驱动力H的转矩HT的增加幅度的变化率RT变化。优选地，控制部42被构成为，在人力驱动力H的转矩HT小于预先设定的第一值HT1的情况下，控制马达38，以使马达38的辅助力M的转矩MT的增加幅度相对于人力驱动力H的转矩HT的增加幅度的变化率RT随着人力驱动力H的转矩HT变大而变大。

优选地，控制部42被构成为，在人力驱动力H的转矩HT为比预先设定的第一值HT1小的预先设定的第二值HT2时，控制马达38，以使表示人力驱动力H的转矩HT与马达38的辅助力M的转矩MT之间的关系的图表具有拐点。表示人力驱动力H的转矩HT与马达38的辅助力M的转矩MT之间的关系的图表由表示人力驱动力H的转矩HT与马达38的辅助力M的转矩MT之间的关系的曲线、或者表示人力驱动力H的转矩HT与马达38的辅助力M的转矩MT之间的关系的近似曲线表示。

优选地，控制部42被构成为，控制马达38以使比率A小于或等于200％。在本实施方式中，控制部42被构成为，在人力驱动力H的转矩HT大于或等于预先设定的第一值HT1的情况下，控制马达38以使比率A小于或等于100％。控制部42也可以被构成为，在人力驱动力H的转矩HT大于或等于预先设定的第一值HT1的情况下，控制马达38以使比率AT大于或等于200％。控制部42也可以被构成为，在预先设定的第一模式下，控制马达38以使比率AT小于或等于100％，在预先设定的第二模式下，控制马达38以使比率AT大于或等于100％。

优选地，控制部42被构成为，若人力驱动力H的转矩HT自比预先设定的第三值HT3小的值变为大于或等于预先设定的第三值HT3，则根据人力驱动力H驱动马达38，其中，该预先设定的第三值HT3小于预先设定的第一值HT1。优选地，预先设定的第三值HT3是3Nm以上且10Nm以下的范围的值。例如，预先设定的第三值HT3为5Nm。

优选地，控制部42被构成为，在人力驱动力H的转矩HT在小于或等于预先设定的第一值HT1的至少一部分的范围内，控制马达38，以使人力驱动车10从停止状态到启动的情况下的、马达38的输出的增加相对于人力驱动力H的增加的第一变化率R1高于人力驱动车10在行驶中的情况下的、马达38的输出的增加相对于人力驱动力H的增加的第二变化率R2。例如，人力驱动力H的转矩HT在小于或等于预先设定的第一值HT1的至少一部分范围包括例如0Nm以上且50Nm以下的范围，优选地包括5Nm以上且30Nm以下的范围。第一变化率R1包括人力驱动车10从停止状态到启动的情况下的、马达38的辅助力M的转矩MT的增加相对于人力驱动力H的转矩HT的增加的第一变化率RT1。第二变化率R2包括人力驱动车10在行驶中的情况下的、马达38的辅助力M的转矩MT的增加相对于人力驱动力H的转矩HT的增加的第二变化率RT2。优选地，控制部42被构成为，在人力驱动力H的转矩HT在小于或等于预先设定的第一值HT1的至少一部分的范围内，控制马达38，以使人力驱动车10从停止状态到启动的情况下的、马达38的辅助力M的转矩MT的增加相对于人力驱动力H的转矩HT的增加的第一变化率RT1高于人力驱动车10在行驶中的情况下的、马达38的辅助力M的转矩MT的增加相对于人力驱动力H的转矩HT的增加的第二变化率RT2。在人力驱动力H的转矩HT在小于或等于预先设定的第一值HT1的至少一部分的范围内，控制部42可以控制马达38，以使第一变化率RT1小于或等于第二变化率RT2。

优选地，控制部42被构成为，在根据人力驱动力H的增加使马达38的输出增加的情况下、和根据人力驱动力H的减少使马达38的输出减少的情况下，控制马达38以使比率A不同。优选地，控制部42被构成为，在根据人力驱动力H的增加使马达38的输出增加的情况下、和根据人力驱动力H的减少使马达38的输出减少的情况下，控制马达38以使比率AT不同。优选地，控制部42被构成为，控制马达38以使在根据人力驱动力H的增加使马达38的输出增加的情况下的比率A大于根据人力驱动力H的减少使马达38的输出减少的情况下的比率A。优选地，控制部42被构成为，控制马达38，以使在根据人力驱动力H的增加使马达38的输出增加的情况下的比率AT大于根据人力驱动力H的减少使马达38的输出减少的情况下的比率AT。

优选地，控制部42可以被构成为，控制马达38以使在根据人力驱动力H的增加使马达38的输出增加的情况下的比率A小于或等于根据人力驱动力H的减少使马达38的输出减少的情况下的比率A。控制部42可以被构成为，控制马达38以使在根据人力驱动力H的增加使马达38的输出增加的情况下的比率AT与根据人力驱动力H的减少使马达38的输出减少的情况下的比率AT相等。

存储部44存储与预先设定的第一值HT1相关的信息。存储部44还存储控制信息，该控制信息用于根据人力驱动力H控制马达38。在本实施方式中，控制信息包括：第一控制信息，其为在人力驱动车10从停止状态到启动的情况下控制部42所利用的信息；和第二控制信息，其为在人力驱动车10在行驶中的情况下控制部42所利用的信息。例如，控制信息包括将人力驱动力H的转矩HT与马达38的辅助力M相对应的表格、函数、以及图表中的至少一者。优选地，控制信息包括使人力驱动力H的转矩HT与马达38的辅助力M的转矩MT相对应的表格、函数、以及图表中的至少一者。例如，控制信息可以包括将人力驱动力H的转矩HT与比率A相对应的表格、函数、以及图表中的至少一者。例如，在控制信息包括将人力驱动力H的转矩HT与比率A相对应的表格、函数、以及图表中的至少一者的情况下，若马达38的辅助力M的转矩MT为最大值MTX，则即使人力驱动力H的转矩HT变大，控制部42仍控制马达38，以使马达38的辅助力M的转矩MT变为最大值MTX。

图3所示的虚线L11表示与第二控制信息相对应的人力驱动力H的转矩HT、与马达38的辅助力M的转矩MT之间的关系的一例。在虚线L11中，在人力驱动力H的转矩HT小于预先设定的第三值HT3的情况下的、马达38的辅助力M的转矩MT为0Nm。在人力驱动力H的转矩HT为预先设定的第三值HT3以上且为预先设定的第一值HT1以下的范围内，虚线L11可以为在下方具有凸部的曲线，可以为直线，可以为在上方具有凸部的曲线，可以为折线。当虚线L11在人力驱动力H的转矩HT为预先设定的第三值HT3以上且为预先设定的第一值HT1以下的范围内为折线时，控制部42控制马达38，以使马达38的辅助力M的转矩MT不根据人力驱动力H的变化而急剧变化，以使虚线L11的折弯点以及其附近的、马达38的辅助力M的转矩MT的变化相对于人力驱动力H的变化的响应速度降低。在图3中，例如，转矩MT的最大值MTX小于或等于预先设定的第一值HT1。

图3所示的双点划线L31表示与第一控制信息相对应的人力驱动力H的转矩HT、与马达38的辅助力M的转矩MT之间的关系的一例。双点划线L31至少可以为在下方具有凸部的曲线，可以为直线，可以为在上方具有凸部的曲线，可以为折线。在双点划线L31为折线的情况下，控制部42可以被构成为，控制马达38，以使马达38的辅助力M的转矩MT不根据人力驱动力H的变化而急剧变化，以使双点划线L31的折弯点以及其附近的、马达38的辅助力M的转矩MT的变化相对于人力驱动力H的变化的响应速度降低。

图3所示的点划线L21表示与第二控制信息相对应的人力驱动力H的转矩HT、和比率AT之间的关系的一例。在点划线L21中，在人力驱动力H的转矩HT小于预先设定的第三值HT3的情况下的比率AT为0％。点划线L21为如下折线：在人力驱动力H的转矩HT为预先设定的第三值HT3以上且为预先设定的第一值HT1以下的情况下，根据人力驱动力H的转矩HT的增加而增加，在人力驱动力H的转矩HT大于或等于预先设定的第一值HT1的情况下，根据人力驱动力H的转矩HT的增加而呈直线状减少。

参照图4以及图5，对控制马达38的处理进行说明。若电力被供给至控制部42，则在根据人力驱动力控制马达38的控制模式被选择的情况下，控制部42开始处理并进入图4所示的流程图的步骤S11。若图4的流程图结束，则控制部42在规定周期后重复自步骤S11开始的处理，直至电力供给停止。在控制部42以仅通过一种控制模式控制马达38的方式构成的情况下，若电力被供给至控制部42，则开始处理并进入图4所示的流程图的步骤S11。

在步骤S11中，控制部42判定人力驱动力H的转矩HT是否从比预先设定的第三值HT3小的值变为大于或等于预先设定的第三值HT3。在人力驱动力H的转矩HT未从比预先设定的第三值HT3小的值变为大于或等于预先设定的第三值HT3的情况下，控制部42结束处理。在人力驱动力H的转矩HT从比预先设定的第三值HT3小的值变为大于或等于预先设定的第三值HT3的情况下，控制部42进入步骤S12。

在步骤S12中，控制部42驱动马达38，进入步骤S13。在步骤S13中，控制部42判定人力驱动车10是否从停止状态变为启动。在人力驱动车10从停止状态变为启动的情况下，控制部42进入步骤S14。例如，控制部42在未从车速传感器48接收到信号的状态持续大于或等于预先设定的第一时间的状态下，若从车速传感器48接收到信号，则进入步骤S14。在步骤S14中，控制部42根据第一控制信息控制马达38，进入步骤S20。

在步骤S13中，在判定人力驱动车10未从停止状态变为启动的情况下，控制部42进入步骤S15。例如，控制部42在未从车速传感器48接收到信号的状态小于预先设定的第一时间的状况下，进入步骤S15。在人力驱动车10正在行驶的情况下，控制部42进入步骤S15。在步骤S15中，控制部42根据第二控制信息控制马达38，进入步骤S16。在步骤S15中，例如在人力驱动力H增加的情况下，控制部42控制马达38，以变为与图3的虚线L11相对应的马达38的辅助力M。在步骤S15中，例如在人力驱动力H减少的情况下，控制部42控制马达38，以变为与图3的虚线L41相对应的马达38的辅助力M。

在步骤S16中，控制部42判定人力驱动力H的转矩HT是否大于或等于预先设定的第一值HT1。在人力驱动力H的转矩HT大于或等于预先设定的第一值HT1的情况下，控制部42进入步骤S17。在步骤S17中，控制部42控制马达38以使马达38的辅助力M变为最大值MX，并进入步骤S18。在步骤S16中，在人力驱动力H的转矩HT不为预先设定的第一值HT1以上的情况下，控制部42进入步骤S18。

在步骤S18中，控制部42判定人力驱动力H的转矩HT是否小于或等于预先设定的第四值HT4。预先设定的第四值HT4小于预先设定的第一值HT1。优选地，预先设定的第四值HT4小于预先设定的第三值HT3。例如，预先设定的第四值HT4为0Nm以上且4Nm以下的值。在人力驱动力H的转矩HT不为预先设定的第四值HT4以下的情况下，控制部42进入步骤S15。人力驱动力H的转矩H小于或等于预先设定的第四值HT4的情况下，控制部42进入步骤S19。在步骤S19中，控制部42停止马达38并结束处理。

在步骤S20中，控制部42判定行驶速度V是否大于或等于预先设定的第二速度VX。预先设定的第二速度VX小于预先设定的第一速度VA，优选地，小于预先设定的第一速度VA的一半。优选地，预先设定的第二速度VX是5Km以上且10Km以下的范围的值。在步骤S20中，若判定行驶速度V大于或等于预先设定的第二速度VX，则控制部42进入步骤S15。在步骤S20中，若判定行驶速度V不为预先设定的第二速度VX以上，则控制部42进入步骤S21。

在步骤S21中，控制部42判定人力驱动力H的转矩HT是否大于或等于预先设定的第一值HT1。在人力驱动力H的转矩HT大于或等于预先设定的第一值HT1的情况下，控制部42进入步骤S22。在步骤S22中，控制部42控制马达38以使马达38的辅助力M变为最大值MX，并进入步骤S23。在步骤S21中，在人力驱动力H的转矩HT不为预先设定的第一值HT1以上的情况下，控制部42进入步骤S23。

在步骤S23中，控制部42判定人力驱动力H的转矩HT是否小于或等于预先设定的第四值HT4。在人力驱动力H的转矩HT不为预先设定的第四值HT4以下的情况下，控制部42进入步骤S14。在人力驱动力H的转矩HT小于或等于预先设定的第四值HT4的情况下，控制部42进入步骤S19。第一控制信息中的预先设定的第一值HT1可以与第二控制信息中的预先设定的第一值HT1不同。

优选地，存储部44被构成为，将与预先设定的第一值HT1相关的信息可变更地存储。例如，控制部42被构成为，能够根据设于人力驱动车10的操作部P1的操作或者来自外部装置的信号，变更预先设定的第一值HT1。控制装置40可以包括接口54，该接口54与外部装置P2可通信地连接。接口54与控制部42电连接。例如，接口54包括通信线的连接端口以及无线通信装置中的至少一者。外部装置包括例如智能手机、平板电脑、以及个人电脑。优选地，控制部42被构成为，在从50Nm至130Nm的范围内，变更存储部44所存储的预先设定的第一值HT1。例如，控制部42被构成为，在70Nm以上且90Nm以下的范围内，变更存储部44所存储的预先设定的第一值HT1。

优选地，预先设定的第一值HT1以与人力驱动车10在行驶时的人力驱动力H的转矩HT的最大值HTX相对应的方式而设定。最大值HTX例如为骑行者的先设定的时间的行驶中的平均最大输出。人力驱动车10在行驶时的最大值HTX可以为使用者确定的与自身相符合的值，也可以为制造者通过测试等而确定的值。一般的骑行中的人力驱动车10行驶时的最大值HTX是50Nm以上且130Nm以下的范围的值。根据本实施方式的控制装置40，直到人力驱动力H的转矩HT变为最大值HTX为止，由于马达38的辅助力M增加，从而人力驱动力H的转矩HT变为最大值HTX，在这种情况下，骑行者不易感觉到马达38的辅助力M不足。

参照图6，对变更存储部44所存储的预先设定的第一值HT1的处理，进行说明。若电力被供给至控制部42，则控制部42开始处理并进入图6所示的流程图的步骤S24。若图6的流程图结束，则控制部42在规定周期后重复自步骤S24开始的处理，直至电力的供给停止。

在步骤S24中，控制部42判定是否存在预先设定的第一值HT1的变更要求。例如，控制部42从设于人力驱动车10的操作部P1或者外部装置P2接收到用于变更预先设定的第一值HT1的信号的情况下，判定存在预先设定的第一值HT1的变更要求。在不存在预先设定的第一值HT1的变更要求的情况下，控制部42结束处理。在存在预先设定的第一值HT1的变更要求的情况下，控制部42进入步骤S25。

在步骤S25中，控制部42变更存储部44所存储的预先设定的第一值HT1并结束处理。在步骤S25中，控制部42通过变更与预先设定的第一值HT1相关的信息，来变更预先设定的第一值HT1。控制部42根据预先设定的第一值HT1的变更要求，可以以每次1Nm来变更预先设定的第一值HT1的数值，也可以每次以预先设定的值来变更预先设定的第一值HT1的数值，也可以从预先设定的多个数值中选择一个设定为预先设定的第一值HT1。例如，通过设于操作部P1的显示装置、与操作部P1分开设于人力驱动车10的显示装置、或者设于外部装置P2的显示装置来显示与预先设定的第一值HT1相关的信息，从而使用者能够掌握当下的预先设定的第一值HT1。

<第二实施方式>

参照图2、图5、图7以及图8，对第二实施方式的控制装置40进行说明。第二实施方式的控制装置40被构成为，若人力驱动力H的转矩HT从0Nm变为大于0Nm，则根据人力驱动力H驱动马达38，除这点外，与第一实施方式的控制装置40相同，故对于与第一实施方式共通的构成，附加与第一实施方式相同的符号，并省略重复的说明。

控制部42被构成为，若人力驱动力H的转矩HT从0Nm变为大于0Nm，则根据人力驱动力H驱动马达38。

图7所示的虚线L12表示与第二控制信息相对应的人力驱动力H的转矩HT、与马达38的辅助力M的转矩MT之间的关系的一例。在人力驱动力H的转矩HT为0Nm以上且为预先设定的第一值HT1以下的范围内，虚线L12可以为在下方具有凸部的曲线，可以为直线，可以为在上方具有凸部的曲线，可以为折线。当虚线L12在人力驱动力H的转矩HT为0Nm以上且为预先设定的第一值HT1以下的范围内为折线时，控制部42可以控制马达38以使马达38的辅助力M的转矩MT不根据人力驱动力H的变化而急剧变化，以使虚线L12的折弯点以及其附近的、马达38的辅助力M的转矩MT的变化相对于人力驱动力H的变化的响应速度降低。

图7所示的点划线L22表示与预先设定的第一值HT1相关的信息相对应的人力驱动力H的转矩HT、与比率AT之间的关系的一例。点划线L22为如下折线：在人力驱动力H的转矩HT大于或等于0Nm的情况下，根据人力驱动力H的转矩HT的增加而增加，在人力驱动力H的转矩HT大于或等于预先设定的第一值HT1的情况下，根据人力驱动力H的转矩HT的增加而呈直线状减少。在图7中，例如，转矩MT的最大值MTX与预先设定的第一值HT1相等。

参照图8以及图5，对控制马达38的处理进行说明。若电力被供给至控制部42，则控制部42开始处理并进入图8所示的流程图的步骤S31。若图8的流程图结束，则控制部42在规定周期后重复自步骤S31开始的处理，直至电力供给停止。

在步骤S31中，控制部42判定人力驱动力H的转矩HT是否从0Nm变为大于0Nm。在人力驱动力H的转矩HT未从0Nm变为大于0Nm的情况下，控制部42结束处理。在人力驱动力H的转矩HT从0Nm变为大于0Nm的情况下，控制部42进入步骤S12。在步骤S12以后，控制部42实施与第一实施方式的图4以及图5的步骤S12以后相同的处理。

<变形例>

与实施方式相关的说明是根据本发明的人力驱动车用的控制装置可采用的方式的示例，并非旨在限制其方式。根据本发明的人力驱动车用的控制装置例如可以采用下面所示的实施方式的变形例、以及彼此不矛盾的至少两个变形例组合而成的方式。在下面的变形例中，对与实施方式的方式共通的部分，附加与实施方式相同的符号，并省略其说明。

·在第一实施方式或者包括第一实施方式的变形例的实施方式中，控制部42可以省略图4以及图5的步骤S11、步骤S12、步骤S13、步骤S14、步骤S18、步骤S19、步骤S20、步骤S21、步骤S22以及步骤S23的处理。在第一实施方式或者包括第一实施方式的变形例的实施方式中，控制部42可以省略图4以及图5的步骤S11、步骤S12、步骤S13、步骤S14、步骤S16、步骤S17、步骤S18、步骤S19、步骤S20、步骤S21、步骤S22以及步骤S23的处理。在第二实施方式或者包括第二实施方式的变形例的实施方式中，控制部42可以省略图8的步骤S31、步骤S12、步骤S13、步骤S14、步骤S18、步骤S19、步骤S20、步骤S21、步骤S22以及步骤S23的处理。在第二实施方式或者包括第二实施方式的变形例的实施方式中，控制部42可以省略图8的步骤S31、步骤S12、步骤S13、步骤S14、步骤S16、步骤S17、步骤S18、步骤S19、步骤S20、步骤S21、步骤S22以及步骤S23的处理。例如，可以将图4、图5以及图8所示的处理变更为图9所示的处理。参照图9，对控制马达38的处理进行说明。若电力被供给至控制部42，则控制部42开始处理并进入图9所示的流程图的步骤S41。若图9的流程图结束，则控制部42在规定周期后重复自步骤S41开始的处理，直至电力供给停止。

在步骤S41中，控制部42判定人力驱动力H的转矩HT是否大于或等于预先设定的第一值HT1。在人力驱动力H的转矩HT大于或等于预先设定的第一值HT1的情况下，控制部42进入步骤S42。在步骤S42中，控制部42控制马达38以使马达38的辅助力M变为最大值MX，并结束处理。在步骤S41中，在人力驱动力H的转矩HT不为预先设定的第一值HT1以下的情况下，控制部42进入步骤S43。在步骤S43中，控制部42根据第二控制信息控制马达38，并结束处理。

·在包括第一实施方式、第二实施方式、第一实施方式的变形例、或者包括第二实施方式的变形例的实施方式中，可以省略图4、图5或者图8的步骤S13、步骤S14、步骤S20、步骤S21、步骤S22以及步骤S23的处理。在该情况下，若实施步骤S12的处理，则控制部42进入步骤S15。

·在包括第一实施方式、第二实施方式、第一实施方式的变形例、或者包括第二实施方式的变形例的实施方式中，控制部42可以被构成为，在人力驱动力H的转矩HT小于预先设定的第一值HT1的情况下，控制马达38，以使马达38的辅助力M的功率MW小于最大值MWX，且在人力驱动力H的转矩HT变为预先设定的第一值HT1的情况下，控制马达38，以使马达38的辅助力M的功率MW变为最大值MWX。控制部42可以被构成为，在人力驱动力H的转矩HT小于预先设定的第一值HT1的情况下，控制马达38，以使马达38的辅助力M的功率MW随着人力驱动力H的功率HW增加而增加。最大值MWX为250W以上且600W以下的值。最大值MWX的一例为500W。在其他例子中，最大值MWX为300W。在变形例中，优选地，第一控制信息以及第二控制信息包括使人力驱动力H的转矩HT与马达38的辅助力M的功率MW相对应的表格、函数、以及图表中的至少一者。在本变形例中，第一变化率R1包括人力驱动车10从停止状态到启动的情况下的、马达38的辅助力M的功率MW的增加相对于人力驱动力H的功率HW的增加的第一变化率RW1。第二变化率R2包括人力驱动车10于正在行驶情况下的、马达38的辅助力M的功率MW的增加相对于人力驱动力H的功率HW的增加的第二变化率RW2。在本变形例中，优选地，控制部42被构成为，在人力驱动力H的转矩HT在小于或等于预先设定的第一值HT1的至少一部分的范围内，控制马达38，以使人力驱动车10从停止状态到启动的情况下的、马达38的辅助力M的功率MW的增加相对于人力驱动力H的功率HW的增加的第一变化率RW1高于人力驱动车10于正在行驶情况下的、马达38的辅助力M的功率MW的增加相对于人力驱动力H的功率HW的增加的第二变化率RW2。

·在包括第一实施方式、第二实施方式、第一实施方式的变形例、或者包括第二实施方式的变形例的实施方式中，可以将人力驱动力H的转矩HT置换为人力驱动力H的功率HW，将辅助力M的转矩MT置换为辅助力M的功率MW。在该情况下，将预先设定的第一值HT1置换为预先设定的第一值HW1，将预先设定的第二值HT2置换为预先设定的第二值HW2，将预先设定的第三值HT3置换为预先设定的第三值HW3。预先设定的第一值HW1例如为300W以上且600W以下的范围的值。优选地，预先设定的第一值HW1为400W以上且500W以下的范围的值。优选地，控制部42被构成为，在人力驱动力H的功率HW大于或等于预先设定的第一值HW1的情况下，控制马达38，以使比率AW小于或等于200％。在本变形例中，控制部42被构成为，在人力驱动力H的功率HW大于或等于预先设定的第一值HW1的情况下，控制马达38，以使比率AW小于或等于150％。在本变形例中，优选地，第一控制信息以及第二控制信息包括使人力驱动力H的功率HW与马达38的辅助力M的功率MW相对应的表格、函数、以及图表中的至少一者。

图10所示的虚线L13表示与第二控制信息相对应的人力驱动力H的功率HW、与马达38的辅助力M的功率MW之间的关系的一例。在虚线L13中，在人力驱动力H的功率HW小于预先设定的第三值HW3的情况下的、马达38的辅助力M的功率MW为0W(瓦)。在人力驱动力H的功率HW为预先设定的第三值HW3以上且为预先设定的第一值HW1以下的范围内，虚线L13可以为在下方具有凸部的曲线，可以为直线，可以为在上方具有凸部的曲线，可以为折线。当虚线L13在人力驱动力H的功率HW为预先设定的第三值HW3以上且为预先设定的第一值HW1以下的范围内为折线时，控制部42可以控制马达38以使马达38的辅助力M的功率MW不根据人力驱动力H的变化而急剧变化，以使虚线L13的折弯点以及其附近的、马达38的辅助力M的功率MW的变化相对于人力驱动力H的变化的响应速度降低。

图10所示的点划线L23表示与预先设定的第一值HW1相关的信息相对应的人力驱动力H的功率HW、与比率AW之间的关系的一例。在点划线L23中，在人力驱动力H的功率HW小于预先设定的第三值HW3的情况下的比率AW为0％。点划线L23为如下折线：在人力驱动力H的功率HW在大于或等于预先设定的第三值HW3的情况下，根据人力驱动力H的功率HW的增加而增加，在人力驱动力H的功率HW大于或等于预先设定的第一值HW1的情况下，根据人力驱动力H的功率HW的增加而呈直线状减少。

·在包括第一实施方式、第二实施方式、第一实施方式的变形例、或者包括第二实施方式的变形例的实施方式中，控制部42可以被构成为，在人力驱动力H的转矩HT小于预先设定的第二值HT2的情况下，控制马达38以使马达38的辅助力M的转矩MT小于人力驱动力H的转矩HT，在人力驱动力H的转矩HT大于或等于预先设定的第二值HT2小的情况下，控制马达38以使马达38的辅助力M的转矩MT大于或等于人力驱动力H的转矩HT，其中，该预先设定的第二值HT2小于预先设定的第一值HT1。

图11所示的虚线L14表示与第二控制信息相对应的人力驱动力H的转矩HT、与马达38的辅助力M的转矩MT之间的关系的一例。在虚线L14中，在人力驱动力H的转矩HT小于预先设定的第三值HT3的情况下的、马达38的辅助力M的转矩MT为0Nm。在人力驱动力H的转矩HT为预先设定的第三值HT3以上且为预先设定的第一值HT1以下的范围内，虚线L14可以为在下方具有凸部的曲线，可以为直线，可以为在上方具有凸部的曲线，可以为折线。当虚线L14为人力驱动力H的转矩HT在预先设定的第三值HT3以上且为预先设定的第一值HT1以下的范围内为折线时，控制部42可以控制马达38以使马达38的辅助力M的转矩MT不根据人力驱动力H的变化而急剧变化，以使虚线L14折线拐点以及其附近的、马达38的辅助力M的转矩MT的变化相对于人力驱动力H的变化的响应速度降低。在图11中，例如，转矩MT的最大值MTX为大于预先设定的第一值HT1的值。图11所示的点划线L24被构成为，与图3所示的点划线L21相同地表示比率AT。在该变形例中，控制部42被构成为，控制马达38，以使人力驱动力H为预先设定的第二值HT2情况下的比率AT为100％。

·在包括第一实施方式、第二实施方式、第一实施方式的变形例、或者包括第二实施方式的变形例的实施方式中，控制部42可以被构成为，在人力驱动力H的转矩HT大于或等于预先设定的第一值HT1的情况下，控制马达38以使比率AT大于200％。在包括第一实施方式、第二实施方式、第一实施方式的变形例、或者包括第二实施方式的变形例的实施方式中，控制部42可以被构成为，在人力驱动力H的功率HW大于或等于预先设定的第一值HW1的情况下，控制马达38以使比率AW大于200％。

·在包括第一实施方式、第二实施方式、第一实施方式的变形例、或者包括第二实施方式的变形例的实施方式中，控制部42可以根据曲柄转速的加速度、行驶速度V、以及行驶速度V的加速度，变更第二变化率R2。例如，在曲柄转速的加速度变大的情况、行驶速度V变大的情况、以及行驶速度V的加速度变大的情况中的至少一种的情况下，控制部42将马达38的辅助力M的变化相对于人力驱动力H的转矩HT的变化的响应速度变慢。例如，在曲柄转速的加速度变小的情况、行驶速度V变小的情况、以及行驶速度V的加速度变小的情况中的至少一种的情况下，控制部42将马达38的辅助力M的变化相对于人力驱动力H的转矩HT的变化的响应速度变快。

本说明书中所使用的“至少一者”这样的表述是所期望的选项中的“1个以上”的意思。作为一例，本说明书中所使用的“至少一者”这样的表述，如在选项的数量为2个时，可为“仅其中1个选项”或者“2个选项这两者”。作为其他例子，本说明书中所使用的“至少一者”这样的表述，在选项的数量为3个或多于3个时，可为“仅其中1个选项”或者“2个以上的任意选项的组合”。

符号说明：

10……人力驱动车、38……马达、40……控制装置、42……控制部、44……存储部。

Claims (15)

1.一种控制装置，其为人力驱动车用的控制装置，其包括：

控制部，其被构成为，控制以向所述人力驱动车施加推进力的方式构成的马达，并根据人力驱动力来变更所述马达的辅助力相对于所述人力驱动力的比率，

所述控制部被构成为，在所述人力驱动力的转矩小于预先设定的第一值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力小于最大值，且在所述人力驱动力的转矩变为预先设定的第一值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力变为所述最大值，

所述预先设定的第一值为50Nm以上且为130Nm以下的范围的值。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

还包括存储部，

所述存储部被构成为，将与所述预先设定的第一值相关的信息可变更地存储。

3.一种控制装置，其为人力驱动车用的控制装置，其包括：

控制部，其被构成为，控制以向所述人力驱动车施加推进力的方式构成的马达，并根据人力驱动力来变更所述马达的辅助力相对于所述人力驱动力的比率；和

存储部，

所述控制部被构成为，在所述人力驱动力的转矩小于预先设定的第一值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力小于最大值，且在所述人力驱动力的转矩变为所述预先设定的第一值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力变为所述最大值，

所述存储部被构成为，将与所述预先设定的第一值相关的信息可变更地存储。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的控制装置，其中，

所述控制部被构成为，控制所述马达，以使所述比率小于或等于200％。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，

所述控制部被构成为，

在所述人力驱动力的转矩小于预先设定的第二值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力的转矩小于所述人力驱动力的转矩，其中，该预先设定的第二值小于所述预先设定的第一值，

在所述人力驱动力的转矩大于或等于所述预先设定的第二值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力的转矩大于或等于所述人力驱动力的转矩。

6.根据权利要求4所述的控制装置，其中，

所述控制部被构成为，在所述人力驱动力的转矩小于所述预先设定的第一值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力的转矩小于所述人力驱动力的转矩。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其中，

所述控制部被构成为，控制所述马达，以使所述马达的辅助力的转矩小于所述人力驱动力的转矩。

8.根据权利要求1～7中的任一项所述的控制装置，其中，

所述控制部被构成为，在所述人力驱动力的转矩小于所述预先设定的第一值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力的转矩的增加幅度相对于所述人力驱动力的转矩的增加幅度的变化率变化。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其中，

所述控制部被构成为，在所述人力驱动力的转矩小于所述预先设定的第一值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力的转矩的增加幅度相对于所述人力驱动力的转矩的增加幅度的变化率随着所述人力驱动力的转矩变大而变大。

10.根据权利要求1～9中的任一项所述的控制装置，其中，

所述控制部被构成为，若所述人力驱动力的转矩从比预先设定的第三值小的值变为大于或等于所述预先设定的第三值，则根据所述人力驱动力驱动所述马达，其中，该预先设定的第三值小于所述预先设定的第一值。

11.根据权利要求1～10中的任一项所述的控制装置，其中，

所述控制部被构成为，所述人力驱动力的转矩在小于或等于所述预先设定的第一值的至少一部分的范围内，控制所述马达，以使所述人力驱动车从停止状态到启动的情况下的所述马达的输出的增加相对于所述人力驱动力的增加的第一变化率高于所述人力驱动车在行驶中的情况下的所述马达的输出的增加相对于所述人力驱动力的增加的第二变化率。

12.根据权利要求1～11中的任一项所述的控制装置，其中，

所述控制部被构成为，在根据所述人力驱动力的增加使所述马达的输出增加的情况下、和根据所述人力驱动力的减少使所述马达的输出减少的情况下，控制所述马达，以使所述比率不同。

13.根据权利要求12所述的控制装置，其中，

所述控制部被构成为，控制所述马达，以使根据所述人力驱动力的增加使所述马达的输出增加的情况下的所述比率大于根据所述人力驱动力的减少使所述马达的输出减少的情况下的所述比率。

14.一种控制装置，其为人力驱动车用的控制装置，其包括：

控制部，其被构成为，控制以向所述人力驱动车施加推进力的方式构成的马达，并根据人力驱动力来变更所述马达的辅助力相对于所述人力驱动力的比率，

所述控制部被构成为，在所述人力驱动力的功率小于预先设定的第一值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力小于最大值，且在所述人力驱动力的功率为所述预先设定的第一值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力变为所述最大值，

所述预先设定的第一值为200W以上且为600W以下的范围的值。

15.一种控制装置，其为人力驱动车用的控制装置，且包括：

控制部，其被构成为，控制以向所述人力驱动车施加推进力的方式构成的马达，并根据人力驱动力来变更所述马达的辅助力相对于所述人力驱动力的比率；和

存储部，

所述控制部被构成为，在所述人力驱动力的功率小于预先设定的第一值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力小于最大值，且在所述人力驱动力的功率变为所述预先设定的第一值的情况下，控制所述马达，以使所述马达的辅助力变为所述最大值。

所述存储部被构成为，将与所述预先设定的第一值相关的信息可变更地存储。

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