JP2019155953A - 電動自転車及び電動自転車の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】後輪１３の空転を抑制することで、安全性を高めることができる電動自転車及び電動自転車の制御方法を提供する。【解決手段】電動自転車１は、電動モータ２１を有する電動自転車１である。電動自転車１は、ペダル１７への踏力に基づく人力駆動力に、電動モータ２１による第１補助駆動力を付加して走行するアシストモードと、車体１０への押力に、電動モータ２１による第２補助駆動力を付加して押し歩く、又は第２補助駆動力を付加して自走させる第２モードとを切り替えて実行する制御部２２１を備える。そして、制御部２２１は、第２モードにおいて、後輪１３の空転が起こっていることを判断したら、電動モータ２１を制御することで、第２補助駆動力を抑制する。【選択図】図５

Description

本発明は、電動自転車及び電動自転車の制御方法に関する。

従来、車両の加速度に基づいて、自走操作が運転者の乗車および非乗車のいずれの状態かを判別する非乗車自走判別手段を備える電動自転車が開示されている（例えば、特許文献１を参照）。非乗車自走判別手段により、自走操作が乗車状態でのものと判別されると自走操作の操作量に応じた駆動力を電動モータに発生させ、自走操作が非乗車状態でのものと判別されると、自走操作入力手段からの入力によって決定される電動モータの出力値に、押し歩き用補正値を乗算して歩行速度に対応した自走動力を駆動モータに発生させる押し歩き制御を行う。

特許第４５０９２８２号公報

例えば、電動自転車を停車させた状態で押し歩きモードを実行すると、電動自転車の車輪が路面から離間している状態では、車輪が空転してしまう。この場合に、不意に回転する車輪に身体が接触したりすれば、怪我をする恐れがあり、より安全性の高い電動自転車が求められている。

そこで、本発明は、車輪の空転を抑制することで、安全性を高めることができる電動自転車及び電動自転車の制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る電動自転車は、電動モータを備える電動自転車であって、ペダルへの踏力に基づく人力駆動力に、前記電動モータによる第１補助駆動力を付加して走行する第１モードと、車体への押力に、前記電動モータによる第２補助駆動力を付加して押し歩く、又は前記第２補助駆動力を付加して自走させる第２モードとを切り替えて実行する制御部を備え、前記制御部は、前記第２モードにおいて、車輪の空転が起こっていることを判断したら、前記電動モータを制御することで、前記第２補助駆動力を抑制する。

また、本発明の一態様に係る電動自転車の制御方法は、ペダルへの踏力に基づく人力駆動力に、電動モータによる第１補助駆動力を付加して走行する第１モードと、車体への押力に、前記電動モータによる第２補助駆動力を付加して押し歩く、又は前記第２補助駆動力を付加して自走させる第２モードとを切り替えて実行するモード実行工程と、前記第２モードにおいて、車輪の空転が起こっていることを検知したら、前記電動モータを制御することで、前記第２補助駆動力を抑制する駆動力制御工程とを含む。

本発明に係る電動自転車及び電動自転車の制御方法によれば、車輪の空転を抑制することで、安全性を高めることができる。

図１は、実施の形態１に係る電動自転車の側面図である。 図２は、実施の形態１に係る電動自転車のハンドル及び操作部の斜視図である。 図３は、実施の形態１に係る電動自転車の構成を示すブロック図である。 図４は、実施の形態１に係る電動自転車の表示部を示す模式図である。 図５は、実施の形態１に係る電動自転車の動作を示すフローチャートである。 図６は、実施の形態２に係る電動自転車の構成を示すブロック図である。 図７は、実施の形態２に係る電動自転車の動作を示すフローチャートである。 図８は、実施の形態３に係る電動自転車の構成を示すブロック図である。 図９は、実施の形態３に係る電動自転車の後輪部分を示す部分側面図である。 図１０は、実施の形態３に係る電動自転車の動作を示すフローチャートである。 図１１は、実施の形態４に係る電動自転車の構成を示すブロック図である。 図１２は、実施の形態４に係る電動自転車の動作を示すフローチャートである。

以下では、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する趣旨ではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。したがって、例えば、各図において縮尺などは必ずしも一致しない。また、各図において、実質的に同一の構成については同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化する。

また、以下の説明において、「前方」とは、電動自転車の走行時の進行方向であり、「後方」とはその反対方向である。具体的には、電動自転車のサドルに対してハンドル側が「前方」である。「左右方向」は、前後方向に対して直交する方向である。

（実施の形態１）
［構成］
まず、実施の形態１に係る電動自転車１の構成について説明する。

図１は、実施の形態１に係る電動自転車１を示す側面図である。

図１に示すように、電動自転車１は、車輪が地面から離間する場合に、車輪の空転を弱めるように、電動モータ２１の第２補助駆動力を弱めることができる。

電動自転車１は、第１モードと、第２モードとを有する。第１モードは、例えばアシストモードであり、ペダル１７へのユーザの踏力に基づく車体１０の前進を補助する。第２モードには、例えば押し歩きモード又は自走モードが含まれる。押し歩きモードでは、ユーザが電動自転車１を押して歩くときに、ユーザによる車体１０を前へ押す力に基づいて、車体１０の前進が補助される。自走モードでは、電動自転車１を支えながら進むときの車体１０の前進が補助される。なお、第２モードでは、ユーザが電動自転車１を支えながら進むときに、電動自転車１が自走してもよい。

電動自転車１は、車体１０と、車体１０に取り付けられたモータ駆動ユニット２０と、操作部４０と、バッテリー５０と、前照灯６０とを備える。

車体１０は、フレーム１１と、前輪１２と、後輪１３と、ハンドル１４と、サドル１５と、クランク１６と、ペダル１７と、チェーン１９とを備える。

フレーム１１は、ヘッドパイプ１１１と、メインフレーム１１２と、立パイプ１１３と、フォーク１１４と、チェーンステー１１５とを備える。ヘッドパイプ１１１は、前輪１２を支持するフォーク１１４及びハンドル１４を、ヘッドパイプ１１１の軸を中心に回転自在に支持する。ハンドル１４を左右に回すことで、フォーク１１４に支持された前輪１２の向きを左右に回転させることができる。

メインフレーム１１２は、ヘッドパイプ１１１と立パイプ１１３とを連結する部分である。メインフレーム１１２の下端部には、クランク１６が取り付けられている。

立パイプ１１３は、サドル１５を着脱可能に支持する。具体的には、立パイプ１１３には、サドル１５を支持するシートポストが挿入されて固定される。本実施の形態では、立パイプ１１３に、バッテリー５０が着脱可能に取り付けられている。

フォーク１１４は、前輪１２を回転自在に支持する。前輪１２を支持するフォーク１１４には、前照灯６０が取り付けられている。チェーンステー１１５は、後輪１３を回転自在に支持する。

図２は、実施の形態１に係る電動自転車１のハンドル１４及び操作部４０の斜視図である。

図２に示すように、ハンドル１４には、一対のグリップ１４１及びブレーキレバー１４２が左右に設けられている。一対のグリップ１４１は、適切な姿勢で乗車された場合に、手で握られる部分である。また、一対のグリップ１４１は、電動自転車１を押して又は支えて歩く際にも手で握られて、前方への押力を受ける。一対のグリップ１４１の少なくとも一方には、握る力又は押力を検知するグリップセンサが設けられていてもよい。

一対のブレーキレバー１４２は、前輪１２及び後輪１３の各々に取り付けられた、図示しないブレーキ装置の動作レバーである。一方のブレーキレバー１４２を操作することで、前輪１２に取り付けられたブレーキ装置が駆動され、前輪１２に対して機械的な制動力を与える。他方のブレーキレバー１４２を操作することで、後輪１３に取り付けられたブレーキ装置が駆動され、後輪１３に対して機械的な制動力を与える。

ブレーキレバー１４２には、ブレーキセンサが設けられており、このブレーキセンサがブレーキレバー１４２に対する操作を検出するようになっている。

図１に示すように、サドル１５は、ユーザが適切な姿勢で乗車した場合に、人が座る部分である。

クランク１６は、クランク軸１６１と、一対のクランクアーム１６２とを有する。クランクアーム１６２は、メインフレーム１１２の両側に１つずつ設けられており、左右方向に延びるクランク軸１６１の両端に固定されている。クランクアーム１６２の一方端がクランク軸１６１に固定され、他方端には、ペダル１７が回転自在に固定されている。ペダル１７に踏力が加えられた場合、クランクアーム１６２がクランク軸１６１を中心に回転し、当該回転による人力駆動力が前輪１２のスプロケット及びチェーン１９を介して後輪１３に伝達される。第１モードで動作する場合には、踏力に基づく人力駆動力と、当該人力駆動力に付加された電動モータ２１による第１補助駆動力とが後輪１３に伝達される。

モータ駆動ユニット２０は、電動モータ２１及び制御装置２２が、樹脂製又は金属製の筐体に収納されてユニット化されている。

電動モータ２１は、制御装置２２による制御に基づいて、バッテリー５０からの電力を受けて駆動する。電動モータ２１の回転トルクは後輪１３のハブシェルに直接伝達されて、後輪１３が回転する。回転トルクは、第１補助駆動力及び第２補助駆動力を意味する。また、電動モータ２１は、モータ出力を出さない非駆動時に回生電力を発生させてバッテリー５０を充電する回生動作を行うことができ、回生ブレーキとして作動することができる。

本実施の形態における電動モータ２１は、第１補助駆動力及び第２補助駆動力となるモータである。電動モータ２１は、第１モードを実行中に、ペダル１７への踏力に基づく人力駆動力に、第１補助駆動力を付加する。また、電動モータ２１は、第２モードを実行中に、電動自転車１に対する押して又は支えて歩く力に、第２補助駆動力を付加する。

図３は、実施の形態１に係る電動自転車１の構成を示すブロック図である。

図３に示すように、制御装置２２は、クランク回転センサ３１、モータ回転センサ３２、踏力センサ３３、電流検出部３５などのセンサによる検出結果に基づいて、電動モータ２１の動作を制御する。本実施の形態では、制御装置２２は、モータ駆動ユニット２０の筐体の内部に収納されているが、これに限らない。制御装置２２は、モータ駆動ユニット２０とは別体で設けられていてもよい。

制御装置２２は、例えば、マイコン（マイクロコントローラ）などで実現され、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、入出力ポート、プログラムを実行するプロセッサなどで構成されている。あるいは、制御装置２２は、専用の電子回路で実現されてもよい。

制御装置２２には、電動モータ２１、クランク回転センサ３１、モータ回転センサ３２、踏力センサ３３、電流検出部３５、電動モータ２１、手動スイッチ４２、操作部４０、バッテリー５０及び前照灯６０が接続されている。制御装置２２には、各スイッチに対する操作信号、及び、各センサによる検出結果が入力される。

クランク回転センサ３１及び踏力センサ３３は、クランク軸１６１の近傍に配置されている。モータ回転センサ３２は、電動モータ２１の回転軸の近傍に配置されている。

クランク回転センサ３１は、クランク１６の回転数を検出することができる。クランク回転センサ３１は、歯車状の回転体と、回転体の歯を挟むように配置された光出射部と受光部とを有する光検出器とを有することで実現する。なお、クランク回転センサ３１は、クランク１６の回転数を検出することができればいかなる構成でもよい。

モータ回転センサ３２は、電動モータ２１の回転軸と一体的に回転する磁石と、ホールＩＣとを有する。ホールＩＣは、磁石の回転に応じて変化する磁界の変化を検出することで、磁石の回転数、すなわち、電動モータ２１の単位時間当たりの回転数を検出する。なお、モータ回転センサ３２は、電動モータ２１の回転数を検出することができればいかなる構成でもよい。モータ回転センサ３２は、第３センサの一例である。

踏力センサ３３は、磁歪式のトルクセンサであり、ペダル１７への人力駆動力に基づいてクランク軸１６１が回転することにより発生する人力駆動力を検出する。踏力センサ３３は、コイルと、磁歪発生部とを有する。例えば、ペダル１７に踏力が加えられて人力駆動力が発生した場合に、磁歪発生部に歪みが発生する。磁歪発生部には、透磁率が増加する部位と減少する部位とが発生する。このコイルのインダクタンス差を検出することで、人力駆動力を検出する。なお、踏力センサ３３の構成は特に限定されず、ペダル１７への人力駆動力が検出できればいかなる構成でもよい。人力駆動力は、踏力と同義である。

電流検出部３５は、電動モータ２１を流れるモータ電流を検出する検出回路である。電流検出部としては、損失の小さな低抵抗器と、低抵抗器の電圧値をフィルタリングしたり増幅したりする。なお、電流検出部３５は、低抵抗器を用いたものに限定されず、電動モータに流れる電流を検知することができればいかなる構成でもよい。

制御装置２２は、クランク回転センサ３１、及び踏力センサ３３などのセンサによる検出結果に基づいて、電動モータ２１の動作、つまり、適切な第１補助駆動力を付与するための電動モータ２１の出力を制御する。本実施の形態では、制御装置２２は、モータ駆動ユニット２０の筐体の内部に収納されているが、これに限らない。制御装置２２は、モータ駆動ユニット２０とは別体で設けられていてもよい。

制御装置２２は、バッテリー５０から供給される電力を、電動モータ２１及び前照灯６０に供給する。

制御装置２２は、制御部２２１を有する。制御部２２１は、電動自転車１の動作モードに応じて、電動モータ２１を駆動する。具体的には、制御部２２１は、第１モードと第２モードとを有し、第１モードと第２モードとを切り替えて実行する。

第１モードの一例であるアシストモードは、ペダル１７への踏力に基づく人力駆動力に、電動モータ２１による第１補助駆動力を付加して走行するモードである。アシストモードは、電源スイッチ４１が押下されて電源がオンされた後、人が電動自転車１に乗車している場合に実行される。具体的には、アシストモードは、踏力センサ３３で検知したペダル１７への踏力が所定の閾値より大きい場合に実行される。

第２モードは、車体１０への押力に、電動モータ２１による第２補助駆動力を付加して押し歩く、又は第２補助駆動力を付加して自走させるモード（押し歩きモード又は自走モード）を有する。つまり、押し歩きモードは、電動自転車１を人が押して歩き力に、車体１０に、電動モータ２１による第２補助駆動力を付加して押し歩くモードである。押し歩きモードは、人が電動自転車１に乗車しておらず、電動自転車１の車体１０を押しながら歩く場合に実行される。

自走モードは、電動自転車１を人が支えた状態で、車体１０に、電動モータ２１による第２補助駆動力を付加して自走させるモードである。自走モードは、押し歩きモードと同様に、人が電動自転車１に乗車しておらず、電動自転車１の車体１０を支えながら歩く場合に実行される。自走モードにおいて、人は、車体１０を前方に押す力を加えていない。

なお、押し歩きモードと自走モードとは、車体１０に対する前方への押す力の有無によって判別可能である。制御部２２１は、例えば、グリップ１４１などに設けられたグリップセンサなどによって前方への押す力の有無を検知し、検知結果に応じて押し歩きモードと自走モードとを切り替えて実行してもよい。あるいは、制御部２２１は、押し歩きモードと自走モードと判別することなく、第２補助駆動力を付加する第２モードとして実行してもよい。

本実施の形態では、押し歩きモード又は自走モードは、手動スイッチ４２が押下されている期間に実行される。なお、押し歩きモード又は自走モードは、ペダル１７への踏力が所定の閾値より大きい場合には実行されなくてもよい。つまり、アシストモードと押し歩きモード又は自走モードとは、排他的に実行される。

制御部２２１は、アシストモードを実行する場合、ペダル１７への踏力と電動自転車１の走行速度とに基づいて、電動モータ２１が生成する第１補助駆動力の大きさを決定する。ペダル１７への踏力は、踏力センサ３３による検出結果から得られる。電動自転車１の走行速度は、クランク回転センサ３１によって検出されたクランク１６の単位時間当たりの回転数と、後輪１３の大きさとに基づいて算出される。

なお、クランク１６の回転数と電動自転車１の走行速度とを予め対応付けたテーブルが、制御装置２２のメモリに記憶されていてもよい。制御部２２１は、当該テーブルを参照することで、クランク１６の回転数から電動自転車１の走行速度を決定してもよい。

アシストモードにおける第１補助駆動力は、電動自転車１の走行速度に応じて異なるが、例えば、ペダル１７への踏力の２倍以下の大きさである。例えば、制御部２２１は、電動自転車１の走行速度が時速１０ｋｍ未満の場合に、電動モータ２１を駆動することで、ペダル１７への踏力の２倍以下の第１補助駆動力を発生させる。制御部２２１は、速度が時速２４ｋｍ以上の場合は、電動モータ２１に第１補助駆動力を発生させない。制御部２２１は、速度が時速１０ｋｍ以上２４ｋｍ未満の場合には、電動モータ２１を駆動することで、速度に応じて定められた第１補助駆動力を発生させる。

制御部２２１は、押し歩きモード又は自走モードを実行する場合、電動自転車１の走行速度が予め定められた上限値を超えないように、電動モータ２１に第２補助駆動力を生成させる。押し歩きモード又は自走モードにおける第２補助駆動力は、例えば、電動自転車１の走行速度が時速６ｋｍ未満になる大きさである。ここでは、速度の上限値が時速６ｋｍとしたが、３ｋｍでもよく、特に限定されない。

制御部２２１は、押し歩きモード又は自走モードにおいて、後輪１３の空転が起こっているか否かを判断する。後輪１３の空転が起こっているか否かの判断は、無負荷状態で電動モータ２１に流れる電流の規定値と、規定値が流れ続ける時間とで判断する。具体的には、電動モータ２１が無負荷状態である場合、後輪１３が路面と接触していれば、後輪１３は回転しない。無負荷状態では、後輪１３を回転させるだけのトルクが電動モータ２１に働かない。しかし、電動モータ２１が無負荷状態である場合、後輪１３が路面から離間していれば、後輪１３は回転する。電動モータ２１が無負荷状態でも、後輪１３を回転させるだけのトルクが働くため、後輪１３が回転することがある。このことから、制御部２２１は、押し歩きモード又は自走モードにおいて、電動モータ２１に流れる電流が規定値以下であり、かつ、所定期間以上継続して電流が流れる場合に、後輪１３の空転が起こっていることを判断する。所定期間以上継続して電動モータ２１に電流が流れるということは、電流が流れている期間内に、後輪１３が空転していることを示している。このため、できるだけ早く後輪１３の空転を抑制するために、所定期間をできるだけ短く設定、例えば、数秒程度に設定することが好ましい。

ここで、規定値は、無負荷状態で電動モータ２１に流れる電流の値であり、後輪１３と路面とが接触している状態では、電動自転車１を走行させる力を有していない。

ここで、空転とは、車輪が地面から離間した状態であり、車輪の回転が電動自転車１の走行に寄与しないことを意味している。

なお、後輪１３の空転が起こっていることを例示したが、前輪１２であってもよく、後輪１３に限定されない。なお、本実施の形態では、車輪の空転については、主に後輪１３について説明する。前輪１２及び後輪１３は、車輪の一例である。

制御部２２１は、押し歩きモード又は自走モードにおいて、後輪１３の空転が起こっていることを判断したら、電動モータ２１を制御することで、第２補助駆動力を抑制する。制御部２２１は、適切な第２補助駆動力を付与するための指令値を算出し、電動モータ２１を制御するモータ駆動部に出力する。制御部２２１は、指令値を、モータ回転センサ３２、及び電流検出部３５などが出力したデータ値などに基づいて算出する。モータ駆動部は、制御部２２１からの指令値に基づいて、その指令値に応じた電力をバッテリー５０から電動モータ２１に供給する。これにより、電動モータ２１は、駆動することで所定のモータトルクを発生させる。このことから、制御部２２１は、電動モータ２１の現状の第２補助駆動力を、弱めるような指令値を算出し、モータ駆動部を介して、電動モータ２１の第２補助駆動力を抑制する。

ここでいう電動モータ２１の第２補助駆動力を抑制とは、電動モータ２１の第２補助駆動力を僅かに付与させて、後輪１３を低速で回転させるように制御したり、電動モータ２１の第２補助駆動力をゼロにして、後輪１３の回転を停止させたりすることも含む。電動自転車１の走行速度が例えば時速１ｋｍ以下、又は２ｋｍ以下となるように、後輪１３が低速で回転する。

制御部２２１により後輪１３の空転が起こっていることを判断すると、電動モータ２１は、後輪１３に回生制動力を付与する。後輪１３によって回生電力を発生させることで、後輪１３の回転に対して回生制動力、つまり、回生ブレーキを作動させ、この間にバッテリーを充電する。

バッテリー５０は、電動モータ２１の駆動用の電力を貯める蓄電池である。バッテリー５０は、例えば、二次電池であるが、キャパシタなどであってもよい。バッテリー５０は、電動モータ２１に電気的に接続されている。具体的には、バッテリー５０は電動モータ２１に対して電力を供給するとともに、電動モータ２１からの回生電力を充電する。

操作部４０は、電源スイッチ４１、前照灯６０を点灯させるライトスイッチなどが設けられている端末装置である。操作部４０は、ユーザによる操作を受け付ける、タッチパネルディスプレイ、機械式のボタンなどである。

図４は、実施の形態１に係る電動自転車１の表示部４４を示す模式図である。図４に示すように、操作部４０は、後輪１３の空転が起こっていることを表示する表示部４４を備える。表示部４４は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどである。

［動作］
図５は、実施の形態１に係る電動自転車１の動作を示すフローチャートである。

ここでは、予め電源スイッチ４１がオンされた場合を想定し、電動自転車１の空転検出の動作について説明する。

図５に示すように、まず、手動スイッチ４２は、ユーザにより押されている（Ｓ１１）。制御部２２１は、押し歩きモード又は自走モード（第２モード）を実行する（Ｓ１２）。具体的には、制御部２２１は、電動モータ２１を駆動することで、第２補助駆動力を発生させる。これにより、ユーザによる押して又は支えて歩く力に、電動モータ２１の回転に応じた第２補助駆動力が付加される。なお、手動スイッチ４２を押下していない場合、アシストモードを実行していてもよい。ステップＳ１２は、モード実行工程の一例である。

次に、制御部２２１は、電動モータ２１に流れる電流が規定値以下であるか否かを判断する。つまり、制御部２２１は、無負荷状態の電動モータ２１に流れる電流値を算出し、電流値が規定値以下であるか否かを判断する（Ｓ１３）。無負荷状態では、電動モータ２１に流れる電流が小さく、後輪１３が路面に接触している場合では、後輪１３を回すだけの力がない。しかし、後輪１３が路面から離間している場合では、後輪１３に路面からの負荷がかからないため、無負荷状態の電動モータ２１に流れる電流で後輪１３が回転する。

次に、制御部２２１は、電動モータ２１に流れる電流が規定値以下であると判断すると（Ｓ１３でＹｅｓ）、無負荷状態で電流が流れる期間のカウントを開始する（Ｓ１４）。カウントは、電動モータ２１に流れる電流がどれだけの期間であるかを算出する。

次に、制御部２２１は、所定期間以上継続して電動モータ２１に電流が流れているか否かを判断する（Ｓ１５）。これは、例えばスタンドが電動自転車１を起立状態で支持する場合、後輪１３が路面から離間した状態となるため、電動モータ２１に電流が流れていれば、後輪１３が空転する。

制御部２２１は、所定期間以上継続して電動モータ２１に電流が流れていないことを判断すると（Ｓ１５でＮｏ）、この処理を終了し、このフローを繰り返す。

一方、制御部２２１は、所定期間以上継続して電動モータ２１に電流が流れていることを判断すると（Ｓ１５でＹｅｓ）、後輪１３が空転していると判断する。

次に、制御部２２１は、後輪１３が空転していることを示す情報を表示部４４に出力する。表示部４４は、後輪１３が空転していることを表示する（Ｓ１６）。

次に、制御部２２１は、電動モータ２１の第２補助駆動力を停止させる（Ｓ１７）。そして、この処理を終了し、このフローを繰り返す。なお、ステップＳ１６とステップＳ１７との順番は入れ替わってもよい。ステップＳ１７は、駆動力制御工程の一例である。

また、制御部２２１は、無負荷状態で電動モータ２１に流れる電流が規定値以下ではないことを判断すると（Ｓ１３でＮｏ）、電動モータ２１に電流が流れていることをカウントした期間をリセットする（Ｓ１８）。例えば、電動自転車１のスタンド９０を降下状態にした場合では、後輪１３が路面から離間している。この間は、無負荷状態で電動モータ２１に電流が流れるため、電動モータ２１に電流が流れている期間をカウントする。この際、所定期間が経過するまでに、ユーザがスタンド９０を昇降状態にした場合には、電動自転車１を押して又は支えて歩くため、電動モータ２１に規定値よりも大きい電流が流れる。無負荷状態は解除されるため、制御部２２１がカウントとした電動モータ２１に電流が流れた期間をリセットする。そして、この処理を終了し、このフローを繰り返す。

［作用効果］
次に、本実施の形態における電動自転車１及び電動自転車１の制御方法の作用効果について説明する。

上述したように、本実施の形態に係る電動自転車１は、電動モータ２１を備える電動自転車１である。電動自転車１は、ペダル１７への踏力に基づく人力駆動力に、電動モータ２１による第１補助駆動力を付加して走行するアシストモードと、車体１０への押力に、電動モータ２１による第２補助駆動力を付加して押し歩く、又は第２補助駆動力を付加して自走させる第２モード（押し歩きモード又は自走モード）とを切り替えて実行する制御部２２１を備える。そして、制御部２２１は、押し歩きモード又は自走モードにおいて、後輪１３の空転が起こっていることを判断したら、電動モータ２１を制御することで、第２補助駆動力を抑制する。

このように、押し歩きモード又は自走モードにおいて、制御部２２１は、後輪１３の空転を検知したら、電動モータ２１を制御することで、第２補助駆動力を抑制する。例えば、後輪１３が路面から離間した状態となって後輪１３の空転が起こっても、後輪１３の回転が抑制されるため、回転する後輪１３に身体が不意に接触しても、怪我が生じ難くなる。

したがって、この電動自転車１では、後輪１３の空転を抑制することで、安全性を高めることができる。

また、本実施の形態に係る電動自転車１の制御方法は、ペダル１７への踏力に基づく人力駆動力に、電動モータ２１による第１補助駆動力を付加して走行するアシストモードと、車体１０への押力に、電動モータ２１による第２補助駆動力を付加して押し歩く、又は第２補助駆動力を付加して自走させる第２モードとを切り替えて実行するモード実行工程と、押し歩きモード又は自走モードにおいて、後輪１３の空転が起こっていることを検知したら、電動モータ２１を制御することで、第２補助駆動力を抑制する駆動力制御工程とを含む。

この方法においても、上述と同様の作用効果を奏する。

また、本実施の形態に係る電動自転車１において、制御部２２１は、押し歩きモード又は自走モードにおいて、電動モータ２１に流れる電流が規定値以下であり、かつ、所定期間以上継続して電流が流れる場合に、後輪１３の空転が起こっていることを判断する。

この構成によれば、押し歩きモード又は自走モードにおいて、規定値以下の電流が所定期間以上、電動モータ２１に流れる場合は、後輪１３が路面から離間していることを意味している。このことから、制御部２２１は、後輪１３が空転していることを判断できる。その結果、この電動自転車１では、後輪１３の回転が抑制される。

また、本実施の形態に係る電動自転車１において、制御部２２１により後輪１３の空転が起こっていることを判断すると、電動モータ２１は、後輪１３に回生制動力を付与する。

このように、電動モータ２１は、後輪１３が空転する際に、後輪１３が回転するエネルギーを回生制動力に付与する。このため、後輪１３が空転しても、回生制動力により後輪１３の回転を抑制することができる。この電動自転車１では、回生制動力のオン時における電動自転車１の安全性を高めることができる。

特に、回生制動力のオン時では、バッテリー５０の充電を行うこともできる。

また、本実施の形態に係る電動自転車１は、さらに、後輪１３の空転が起こっていることを表示する表示部４４を備える。

このように、制御部２２１により後輪１３が空転していると判断すると、後輪１３の空転が起こっていることを、表示部４４が表示するため、ユーザは、後輪１３が空転していることを認知することができる。このため、ユーザは、押し歩きモード又は自走モードを停止させるなどの対応を取ることができる。

（実施の形態２）
本実施の形態に係る電動自転車１及び電動自転車１の制御方法について説明する。

［構成］
本実施の形態では、電動自転車１がさらに車速センサ２４３を有している点で実施の形態１と相違する。本実施の形態の電動自転車１及び電動自転車１の制御方法の構成は、特に明記しない場合は、実施の形態１と同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。

図６は、実施の形態２に係る電動自転車１の構成を示すブロック図である。

図６に示すように、電動自転車１は、さらに、車速センサ２４３を有する。

制御装置２２には、車速センサ２４３がさらに接続されている。制御装置２２は、クランク回転センサ３１、踏力センサ３３の他に、車速センサ２４３などのセンサによる検出結果に基づいて、電動モータ２１の動作、つまり、適切な第２補助駆動力を付与するための電動モータ２１の出力を制御する。

車速センサ２４３は、例えば、フォーク１１４の下端部に設けられている。車速センサ２４３は、前輪１２の回転から電動自転車１の走行速度を検出し、走行速度を示す速度情報を制御装置２２に送信する。車速センサ２４３は、例えば、速度センサなどである。車速センサ２４３は、電動自転車１の走行速度に関する速度情報を制御部２２１に出力する。速度センサは、例えば、ホイルセンサ、対地速度により算出するサイクルコンピュータなどであってもよいが、電動自転車１の走行速度を検知することができればいかなる構成でもよい。車速センサ２４３は、第２センサの一例である。

制御部２２１は、車速センサ２４３から速度情報を取得し、かつ、モータ回転センサ３２から電動モータ２１の回転速度を示す情報を取得する。制御部２２１は、車速センサ２４３により検知した電動自転車１の走行速度が第１閾値以下であるか否かを判断する。また、制御部２２１は、電動モータ２１の回転速度が第２閾値以上であるか否かを判断する。この判断の順番は、入れ替えることが可能である。制御部２２１は、押し歩きモード又は自走モードにおいて、車速センサ２４３により検知した電動自転車１の走行速度が第１閾値以下であり、かつ、モータ回転センサ３２により電動モータ２１の回転速度が第２閾値以上である場合に、車輪の空転が起こっていることを判断する。第１閾値はゼロに近い値であり、第２閾値は、ゼロよりも大きい値である。ここで、第１閾値及び第２閾値は、予め設定した値であり、任意に設定変更することができる。

例を挙げれば、電動自転車１の走行速度が第１閾値以下、例えば０ｋｍであり、かつ、電動モータ２１の回転速度が第２閾値以上である場合は、電動自転車１が路面に対して停止した状態であるにも関わらず、電動モータ２１が回転している場合がある。このことは、後輪１３に空転が起こっていることを意味していると考えられる。

［動作］
図７は、実施の形態２に係る電動自転車１の動作を示すフローチャートである。

ここでは、予め電源スイッチ４１がオンされた場合を想定し、電動自転車１の空転検出の動作について説明する。なお、図５と同様の処理については、同一の符号を付し、その説明を適宜省略する。

図７に示すように、まず、手動スイッチ４２は、ユーザにより押されている（Ｓ１１）。制御部２２１は、押し歩きモード又は自走モード（第２モード）を実行する（Ｓ１２）。

次に、制御部２２１は、電動自転車１の走行速度が第１閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ３３）。制御部２２１は、車速センサ２４３から電動自転車１の走行速度を示す速度情報を取得し、速度情報が示す速度が第１閾値以下であるか否かを判断する。これによって、制御部２２１は、電動自転車１が走行しているかどうかを判断する。

次に、制御部２２１は、電動自転車１の走行速度が第１閾値以下であると判断すると（Ｓ３３でＹｅｓ）、電動モータ２１の回転速度が第２閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ３４）。制御部２２１は、モータ回転センサ３２から電動モータ２１の回転数を示す回転情報を取得し、回転情報が示す回転数から導き出された回転速度が第２閾値以上であるか否かを判断する。制御部２２１は、電動自転車１が走行する程度に電動モータ２１が回転しているかどうかを判断する。

次に、制御部２２１は、電動モータ２１の回転速度が第２閾値以上であると判断すると（Ｓ３４でＹｅｓ）、後輪１３が空転していると判断する（Ｓ３５）。何故ならば、電動自転車１の走行速度が第１閾値以下、例えば０ｋｍであるにも関わらず、電動モータ２１の回転速度が第２閾値以上である場合、電動自転車１は路面に対して停止した状態であり、かつ、電動モータ２１が回転している、つまり、後輪１３が路面から離間していることを意味している。このことから、電動自転車１は、後輪１３が空転していると考えられる。

次に、制御部２２１は、電動モータ２１の第２補助駆動力を抑制するように制御する（Ｓ３６）。そして、制御装置２２は、この処理を終了し、ステップＳ１１の処理に戻る。ステップＳ３６は、駆動力制御工程の一例である。

一方、制御部２２１により電動自転車１の走行速度が第１閾値よりも大きいと判断した場合（Ｓ３３でＮｏ）、電動自転車１が走行していることが考えられるため、後輪１３が空転しているはずもないため、制御装置２２は、この処理を終了する。

また、電動モータ２１の回転速度が第２閾値未満であると判断した場合（Ｓ３４でＮｏ）、電動自転車１が走行していないものの、電動モータ２１が回転していない、又は、ほとんど回転していないと考えられる。このため、後輪１３は、回転していない又は非常にゆっくりと空転している状態であると考えられるため、制御装置２２は、この処理を終了する。

［作用効果］
次に、本実施の形態における電動自転車１及び電動自転車１の制御方法の作用効果について説明する。

上述したように、本実施の形態に係る電動自転車１は、さらに、電動自転車１の走行速度を検知する車速センサ２４３と、電動モータ２１の回転速度を検知するモータ回転センサ３２とを備える。そして、制御部２２１は、押し歩きモード又は自走モードにおいて、車速センサ２４３により検知した電動自転車１の走行速度が第１閾値以下であり、かつ、モータ回転センサ３２により電動モータ２１の回転速度が第２閾値以上である場合に、後輪１３の空転が起こっていることを判断する。

この構成によれば、電動自転車１は停止しているものの、電動モータ２１が回転している、つまり、後輪１３が空転していることを意味している。このため、制御部２２１は、電動自転車１の走行速度と電動モータ２１の回転速度に基づいて、後輪１３が空転していることを判断することができる。

本実施の形態における他の作用効果についても、実施の形態１と同様の作用効果を奏する。

（実施の形態３）
本実施の形態に係る電動自転車１及び電動自転車１の制御方法について説明する。

［構成］
本実施の形態の電動自転車１及び電動自転車１の制御方法の構成は、特に明記しない場合は、実施の形態１等と同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。

図８は、実施の形態３に係る電動自転車１の後輪１３部分を示す部分側面図である。図９は、実施の形態３に係る電動自転車１の構成を示すブロック図である。

図８に示すように、電動自転車１の車体１０は、フレーム１１、前輪１２、後輪１３、ハンドル１４、サドル１５、クランク１６、ペダル１７、チェーン１９の他に、スタンド９０を有する。

スタンド９０は、電動自転車１の停止中に起立状態で支え、車体１０に対して昇降自在な器具である。スタンド９０は、例えば後輪１３のハブ軸に固定され、ハブ軸に対して回動可能である。スタンド９０は、電動自転車１の停止中に、電動自転車１を起立状態で支持する降下状態となり、電動自転車１の走行中に昇降状態となる。スタンド９０は、後輪１３のハブ軸に対して回転自在な取付板と、取付板に固定されたスタンド足と、スタンド足を降下状態及び昇降状態に維持するバネとを有する。スタンド９０は、両足スタンドである。スタンド９０が降下状態では、後輪１３が路面から持ち上げられた姿勢で、後輪１３の前輪１２とスタンド９０とで電動自転車１が支持される。つまり、スタンド９０が降下状態では、後輪１３が路面から離間している。スタンド９０が昇降状態では、後輪１３が路面から持ち上げられた姿勢で、前輪１２とスタンド９０とで電動自転車１が支持される。当然のことながら、スタンド９０の降下状態及び昇降状態は、排他的となる。

図９に示すように、電動自転車１は、車体１０、モータ駆動ユニット２０、操作部４０、バッテリー５０、前照灯６０の他に、スタンドセンサ３３４を備える。

スタンドセンサ３３４は、スタンド９０の昇降を検知するセンサである。スタンドセンサ３３４は、スタンド９０が昇降状態から降下状態になると、スタンド９０が降下していることを示す降下信号を出力する。スタンドセンサ３３４は、例えば、接触センサ、赤外線センサ、カメラなどの撮像素子、傾斜センサ、磁歪センサなどである。スタンドセンサ３３４は、第１センサの一例である。

接触センサを用いる場合、例えば、スタンド９０が降下状態となったときに取付板又はフレームが接触センサに接触し、スタンド９０が昇降状態となったときに取付板又はフレームが接触センサから離間するように、接触センサをフレーム又は取付板に配置してもよい。赤外線センサを用いる場合、例えば、赤外線センサの受光側を取付板に配置し、赤外線センサの発光側をフレームに配置することで、スタンド９０の降下状態を検知してもよい。撮像素子を用いる場合、例えばスタンド足を画像認識することにより、スタンド９０の降下状態を検知してもよい。傾斜センサを用いる場合、昇降状態に対するスタンド９０の傾きにより、スタンド９０の降下状態を検知してもよい。また、スタンド９０の降下状態にすると電動自転車１は後ろ上がりになるため、電動自転車１は水平面に対して傾く。このため、傾斜センサは、モータ駆動ユニット２０内に配置してもよい。磁歪センサを用いる場合、後輪１３のハブ軸に配置してもよい。例えば、スタンド９０が昇降状態にあるときは、後輪１３が路面に載置している状態であるため、電動自転車１の自重により後輪１３のハブ軸が歪む。磁歪センサは、この歪を検知する。一方、後輪１３が路面から離間している場合、電動自転車１の重みの負荷がかからないため、ハブ軸の歪はさほど生じない。つまり、歪が生じていない場合が、スタンド９０が降下状態であると判断できる。

制御部２２１は、スタンド９０の降下状態及び昇降状態を検知することで、後輪１３の空転が起こっているか否かを判断する。つまり、スタンド９０が降下状態にあるということは、後輪１３が路面から離間していることを意味している。このため、押し歩きモード又は自走モードが実行されれば、後輪１３は回転してしまう。一方で、スタンド９０の昇降状態では、後輪１３が路面と接触しているため、押し歩きモード又は自走モードが実行されても後輪１３が空転しない。

制御部２２１は、スタンドセンサ３３４によりスタンド９０の降下状態を検知すると、押し歩きモード又は自走モードの実行中において、電動モータ２１の第２補助駆動力を停止させる。つまり、制御部２２１は、適切な第２補助駆動力を付与するための指令値を算出し、電動モータ２１を制御するモータ駆動部に出力する。モータ駆動部は、制御部２２１からの指令値に基づいて、バッテリー５０から電動モータ２１への電力の供給を停止する。

［動作］
図１０は、実施の形態３に係る電動自転車１の動作を示すフローチャートである。

ここでは、予め電源スイッチ４１がオンされた場合を想定し、電動自転車１の空転検出の動作について説明する。なお、図５と同様の処理については、同一の符号を付し、その説明を適宜省略する。

図１０に示すように、まず、手動スイッチ４２は、ユーザにより押されている（Ｓ１１）。制御部２２１は、押し歩きモード又は自走モード（第２モード）を実行する（Ｓ１２）。

次に、制御部２２１は、スタンド９０が降下状態であるか否かを判断する（Ｓ５３）。つまり、スタンド９０が降下状態にあれば、後輪１３が路面から離間している状態となっているため、後輪１３が空転する恐れがあると考えられる。

次に、制御部２２１は、スタンドセンサ３３４によりスタンド９０が降下したことを示す降下情報を取得することで、スタンド９０が降下状態であると判断する（Ｓ５３でＹｅｓ）。制御部２２１は、後輪１３が空転していることを示す情報を表示部４４に出力する。表示部４４は後輪１３が空転していることを表示する（Ｓ５４）。これにより、ユーザは、電動自転車１の後輪１３が空転していることを認知する。

次に、制御部２２１は、電動モータ２１の第２補助駆動力を停止させる（Ｓ５５）。なお、ステップＳ５５では、ユーザが表示部４４を介して、後輪１３が空転していることを認識することで、手動スイッチ４２をオフにすることで、電動モータ２１の第２補助駆動力を停止させてもよい。なお、ステップＳ５４とステップＳ５５との順番は入れ替わってもよい。ステップＳ５５は、駆動力制御工程の一例である。

一方、制御部２２１は、スタンド９０が降下状態でない場合は（Ｓ５３でＮｏ）、この処理を終了する。

［作用効果］
次に、本実施の形態における電動自転車１及び電動自転車１の制御方法の作用効果について説明する。

上述したように、本実施の形態に係る電動自転車１は、さらに、電動自転車１の停止中に起立状態で支える昇降自在のスタンド９０と、スタンド９０の昇降を検知するスタンドセンサ３３４とを備える。制御部２２１は、スタンドセンサ３３４によりスタンド９０の降下状態を検知すると、押し歩きモード又は自走モードの実行中において、電動モータ２１の第２補助駆動力を停止させる。

後輪１３が空転する状態というのは、後輪１３が路面から離間している状態であり、この状態は、スタンド９０が電動自転車１を起立状態で支えることで行われる。このため、押し歩きモード又は自走モードにおいて、スタンドセンサ３３４によりスタンド９０の降下状態を検知すると、制御部２２１は、電動モータ２１を制御することで、第２補助駆動力を停止させる。その結果、この電動自転車１では、スタンド９０の降下状態にするだけで、後輪１３の空転を停止することができるため、安全性をより高めることができる。

本実施の形態における他の作用効果についても、実施の形態１と同様の作用効果を奏する。

（実施の形態４）
本実施の形態に係る電動自転車１及び電動自転車１の制御方法について説明する。

［構成］
本実施の形態の電動自転車１及び電動自転車１の制御方法の構成は、特に明記しない場合は、実施の形態１等と同様であるため、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。

図１１は、実施の形態４に係る電動自転車１の構成を示すブロック図である。図１１に示すように、本実施の形態では、車速センサ２４３をさらに有している点で、実施の形態３と相違する。また、本実施の形態の車速センサ２４３は、実施の形態２の車速センサ２４３と同様の構成であるため、その説明を省略する。

制御部２２１は、押し歩きモード又は自走モードにおいて、スタンドセンサ３３４によりスタンド９０の降下状態を検知すると、電動モータ２１を制御することで、第２補助駆動力を所定力以下に弱める。ここでいう所定力以下とは、電動モータ２１の第２補助駆動力を僅かに付与させて、後輪１３を低速で回転するだけでなく、電動モータ２１の第２補助駆動力をゼロにして、後輪１３の回転を停止させることも含む。後輪１３が回転する速度は、例えば時速１ｋｍ以下、又は２ｋｍ以下である。

［動作］
図１２は、実施の形態４に係る電動自転車１の動作を示すフローチャートである。

ここでは、予め電源スイッチ４１がオンされた場合を想定し、電動自転車１の空転検出の動作について説明する。なお、図５、及び図１０と同様の処理については、同一の符号を付し、その説明を適宜省略する。

図１２に示すように、まず、手動スイッチ４２は、ユーザにより押されている（Ｓ１１）。制御部２２１は、押し歩きモード又は自走モード（第２モード）を実行する（Ｓ１２）。

次に、制御部２２１は、スタンド９０が降下状態であるか否かを判断する（Ｓ５３）。

次に、制御部２２１は、スタンドセンサ３３４によりスタンド９０が降下したことを示す降下情報を取得することで、スタンド９０が降下状態であると判断する（Ｓ５３でＹｅｓ）。制御部２２１は、電動モータ２１の第２補助駆動力を所定力以下に弱める（Ｓ６４）。これにより、後輪１３の回転速度が遅くなるため、電動自転車１の安全性が高まる。ステップＳ６４は、駆動力制御工程の一例である。

一方、制御部２２１は、スタンド９０が降下状態でない場合は（Ｓ５３でＮｏ）、この処理を終了する。

［作用効果］
次に、本実施の形態における電動自転車１及び電動自転車１の制御方法の作用効果について説明する。

上述したように、本実施の形態に係る電動自転車１は、さらに、電動自転車１の停止中に起立状態で支える昇降自在のスタンド９０と、スタンド９０の昇降を検知するスタンドセンサ３３４とを備える。そして、押し歩きモード又は自走モードにおいて、スタンドセンサ３３４によりスタンド９０の降下状態を検知すると、制御部２２１は、電動モータ２１を制御することで、第２補助駆動力を所定力以下に弱める。

このように、押し歩きモード又は自走モードにおいて、スタンドセンサ３３４によりスタンド９０の降下状態を検知すると、制御部２２１は、電動モータ２１を制御することで、第２補助駆動力を所定力以下に弱める。その結果、この電動自転車１では、スタンド９０の降下状態にするだけで、第２補助駆動力を所定力以下に弱めることができるため、安全性をより高めることができる。

本実施の形態における他の作用効果についても、実施の形態１と同様の作用効果を奏する。

（その他）
以上、本発明に係る電動自転車及び電動自転車の制御方法について、上記の実施の形態１〜４に基づいて説明したが、本発明は、上記の実施の形態１〜４に限定されるものではない。

例えば、上記実施の形態１〜４では、押し歩きモード又は自走モードを開始する指示を受け付ける入力部の一例として、手動スイッチを備える例を示したが、これに限らない。例えば、手動スイッチの代わりに、ハンドルのグリップに設けられたグリップセンサを備えてもよい。グリップセンサが前方への押力を検出した場合に、制御部は、押し歩きモード又は自走モードを実行してもよい。グリップセンサが前方への押力を検出しない場合に、制御部は、押し歩きモード又は自走モードを停止してもよい。

また、上記実施の形態１〜４では、第２補助駆動力を抑制されて車輪が空転している場合に、何らかの障害物が接触した場合、制御部は、接触を検知して、車輪の空転を停止させてもよい。車輪への接触は、例えば、センサなどによって接触を検知してもよい。

また、上記実施の形態１〜４において、制御装置の構成要素の全部又は一部は、専用のハードウェアで構成されてもよく、あるいは、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

また、制御装置の構成要素は、１つ又は複数の電子回路で構成されてもよい。１つ又は複数の電子回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。

１つ又は複数の電子回路には、例えば、半導体装置、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）又はＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）などが含まれてもよい。ＩＣ又はＬＳＩは、１つのチップに集積されてもよく、複数のチップに集積されてもよい。ここでは、ＩＣ又はＬＳＩと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、又は、ＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるかもしれない。また、ＬＳＩの製造後にプログラムされるＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）も同じ目的で使うことができる。

また、本発明の全般的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路又はコンピュータプログラムで実現されてもよい。あるいは、当該コンピュータプログラムが記憶された光学ディスク、ＨＤＤ若しくは半導体メモリなどのコンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

その他、各実施の形態１〜４に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態１〜４における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。

１ 電動自転車
１０ 車体
１２ 前輪（車輪）
１３ 後輪（車輪）
１７ ペダル
２１ 電動モータ
３２ モータ回転センサ（第３センサ）
４４ 表示部
９０ スタンド
２２１ 制御部
２４３ 車速センサ（第２センサ）
３３４ スタンドセンサ（第１センサ）

Claims (8)

1. 電動モータを備える電動自転車であって、
   ペダルへの踏力に基づく人力駆動力に、前記電動モータによる第１補助駆動力を付加して走行する第１モードと、車体への押力に、前記電動モータによる第２補助駆動力を付加して押し歩く、又は前記第２補助駆動力を付加して自走させる第２モードとを切り替えて実行する制御部を備え、
   前記制御部は、前記第２モードにおいて、車輪の空転が起こっていることを判断したら、前記電動モータを制御することで、前記第２補助駆動力を抑制する
   電動自転車。
2. さらに、前記電動自転車の停止中に起立状態で支える昇降自在のスタンドと、
   前記スタンドの昇降を検知する第１センサとを備え、
   前記第２モードにおいて、前記第１センサにより前記スタンドの降下状態を検知すると、前記制御部は、車輪の空転が起こっていることを判断し、前記電動モータを制御することで、前記第２補助駆動力を所定力以下に弱める
   請求項１に記載の電動自転車。
3. さらに、前記電動自転車の停止中に起立状態で支える昇降自在のスタンドと、
   前記スタンドの昇降を検知する第１センサとを備え、
   前記制御部は、前記第１センサにより前記スタンドの降下状態を検知すると、前記第２モードの実行中において、前記電動モータの前記第２補助駆動力を停止させる
   請求項１に記載の電動自転車。
4. さらに、前記電動自転車の走行速度を検知する第２センサと、
   電動モータの回転速度を検知する第３センサとを備え、
   前記制御部は、前記第２モードにおいて、前記第２センサにより検知した前記電動自転車の走行速度が第１閾値以下であり、かつ、前記第３センサにより前記電動モータの回転速度が第２閾値以上である場合に、前記車輪の空転が起こっていることを判断する
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の電動自転車。
5. 前記制御部は、前記第２モードにおいて、前記電動モータに流れる電流が規定値以下であり、かつ、所定期間以上継続して電流が流れる場合に、前記車輪の空転が起こっていることを判断する
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の電動自転車。
6. さらに、前記制御部により前記車輪の空転が起こっていることを判断すると、前記電動モータは、前記車輪に回生制動力を付与する
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の電動自転車。
7. さらに、前記車輪の空転が起こっていることを表示する表示部を備える
   請求項１〜６のいずれか１項に記載の電動自転車。
8. ペダルへの踏力に基づく人力駆動力に、電動モータによる第１補助駆動力を付加して走行する第１モードと、車体への押力に、前記電動モータによる第２補助駆動力を付加して押し歩く、又は前記第２補助駆動力を付加して自走させる第２モードとを切り替えて実行するモード実行工程と、
   前記第２モードにおいて、車輪の空転が起こっていることを検知したら、前記電動モータを制御することで、前記第２補助駆動力を抑制する駆動力制御工程とを含む
   電動自転車の制御方法。

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