JP7112182B2 - 電動車両、電動車両の制御方法、コンピュータプログラムおよび電動補助歩行車 - Google Patents
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Description
11:本体フレーム
12:前輪
13:後輪
14:支持パッド
15:ハンドルバー
16:ブレーキレバー
20:モータ
21:支持フレーム
23:グリップ部
24:ハンドル
25:ブレーキシュー
26:アーム部材
27:収容部
37:シート部
51:下段フレーム
54:上段フレーム
55:リンク機構
57:後輪フレーム
61:ブレーキユニット
71:検出機構
72、78:近接センサ
73:支持部材
74:バネ
75:保護部材
76:キャップ
77、79:磁石
90:制御部
119:傾斜センサ
Claims (11)
- 使用者の身体の一部を支持する身体支持部と、
前記身体支持部にかかる荷重、または前記身体支持部への前記身体の接触に応じた検出信号を前記身体支持部に設けられた被検知体に基づき、生成する検出部と、
前記検出信号に基づき、車輪または無限軌道に対するブレーキの作動および解除を制御する制御部と、
を備え、
前記身体支持部は、一端が本体フレームに回動可能に取り付けられた複数のアーム部材の他端に固定され、
前記身体支持部は、通常位置において電動車両のシート部に前記使用者が着座することを阻害し、
前記身体支持部は、前記複数のアーム部材の回動により、前記通常位置とは異なる退避位置に移動させられ、前記退避位置において前記シート部に前記使用者が着座することを許容し、
前記複数のアーム部材の前記一端は、前記本体フレームにおいて前記使用者が歩行時に前記身体支持部に前記荷重をかけるときに前記使用者が向く向きと同じ側の箇所に取り付けられており、
前記退避位置は、前記使用者が歩行時に前記身体支持部に前記荷重をかけるときに前記使用者が向く向きと同じ側であり、
前記身体支持部は、前記通常位置において、前記荷重に応じて、前記検出部を含む前記本体フレームに対して相対的に移動可能であり、
前記検出信号は、前記身体支持部が前記通常位置にあるときは前記身体支持部との距離を特定する情報、または前記距離が一定値以下になったかの情報を含み、前記身体支持部が前記退避位置にあるときは前記距離が一定値以下になっていないことを示す情報を含み、
前記制御部は、前記身体支持部が前記通常位置にあるときは、前記距離が一定値以下になった場合に、前記ブレーキを解除し、前記距離が前記一定値以下になっていない場合に、前記ブレーキを作動するように制御を行い、
前記制御部は、前記身体支持部が前記退避位置に移動させられたときは、前記ブレーキを作動するように制御を行う
電動車両。 - 前記身体支持部にかかる荷重は、電動車両の設置面に垂直な方向に前記使用者が付与する荷重である
請求項1に記載の電動車両。 - 前記身体支持部と前記本体フレームとの間に、前記身体支持部を本体フレームから離れる方向に付勢する付勢部材
をさらに備えた請求項1または2に記載の電動車両。 - 前記検出部は、前記本体フレームに設置された近接センサであり、
前記制御部は、前記近接センサが前記被検知体を検知した場合に、前記ブレーキを解除し、前記被検知体を検知しない場合に、前記ブレーキを作動するように制御を行う
請求項1ないし3のいずれか一項に記載の電動車両。 - 前記制御部は、前記電動車両の傾きを検出し、前記傾きに応じて、作動させるブレーキの種類を切り換える
請求項1ないし4のいずれか一項に記載の電動車両。 - 前記制御部は、前記電動車両の傾きの大きさが一定値以上の場合に、逆転ブレーキを作動させ、前記電動車両の傾きの大きさが前記一定値より小さい場合に、発電ブレーキを作動させるように制御を行う
請求項5に記載の電動車両。 - 前記制御部は、機械的ブレーキが作動しているときには、発電ブレーキを作動させるように制御を行う
請求項6に記載の電動車両。 - 使用者の身体の一部を支持する身体支持部にかかる荷重、または前記身体支持部への前記身体の接触に応じた検出信号を前記身体支持部に設けられた被検知体に基づき検出部が生成し、
前記検出信号に基づき、車輪または無限軌道に対するブレーキの作動および解除を制御し、
前記身体支持部は、一端が本体フレームに回動可能に取り付けられた複数のアーム部材の他端に固定され、
前記身体支持部は、通常位置において電動車両のシート部に前記使用者が着座することを阻害し、
前記身体支持部は、前記複数のアーム部材の回動により、前記通常位置とは異なる退避位置に移動させられ、前記退避位置において、前記シート部に前記使用者が着座することを許容し、
前記複数のアーム部材の前記一端は、前記本体フレームにおいて前記使用者が歩行時に前記身体支持部に前記荷重をかけるときに前記使用者が向く向きと同じ側の箇所に取り付けられており、
前記退避位置は、前記使用者が歩行時に前記身体支持部に前記荷重をかけるときに前記使用者が向く向きと同じ側であり、
前記身体支持部は、前記通常位置において、前記荷重に応じて、前記検出部を含む前記本体フレームに対して相対的に移動可能であり、
前記検出信号は、前記身体支持部が前記通常位置にあるときは前記身体支持部との距離を特定する情報、または前記距離が一定値以下になったかの情報を含み、前記身体支持部が前記退避位置にあるときは前記距離が一定値以下になっていないことを示す情報を含み、
前記身体支持部が前記通常位置にあるときは、前記距離が一定値以下になった場合に、前記ブレーキを解除し、前記距離が前記一定値以下になっていない場合に、前記ブレーキを作動するように制御を行い、
前記身体支持部が前記退避位置に移動させられたときに、前記ブレーキを作動するように制御を行う
電動車両の制御方法。 - 電動車両において、使用者の身体の一部を支持する身体支持部にかかる荷重、または前記身体支持部への前記身体の接触に応じた検出信号を、前記身体支持部に設けられた被検知体に基づき生成する検出部から前記検出信号を取得するステップと、
前記検出信号に基づき、前記電動車両における車輪または無限軌道に対するブレーキの作動および解除を制御するステップと
をコンピュータに実行させ、
前記身体支持部は、一端が本体フレームに回動可能に取り付けられた複数のアーム部材の他端に固定され、
前記身体支持部は、通常位置において電動車両のシート部に前記使用者が着座することを阻害し、
前記身体支持部は、前記複数のアーム部材の回動により、前記通常位置とは異なる退避位置に移動させられ、前記退避位置において、前記シート部に前記使用者が着座することを許容し、
前記複数のアーム部材の前記一端は、前記本体フレームにおいて前記使用者が歩行時に前記身体支持部に前記荷重をかけるときに前記使用者が向く向きと同じ側の箇所に取り付けられており、
前記退避位置は、前記使用者が歩行時に前記身体支持部に前記荷重をかけるときに前記使用者が向く向きと同じ側であり、
前記身体支持部は、前記通常位置において、前記荷重に応じて、前記検出部を含む前記本体フレームに対して相対的に移動可能であり、
前記検出信号は、前記身体支持部が前記通常位置にあるときは前記身体支持部との距離を特定する情報、または前記距離が一定値以下になったかの情報を含み、前記身体支持部が前記退避位置にあるときは前記距離が一定値以下になっていないことを示す情報を含み、
前記ブレーキの作動および解除を制御する前記ステップは、前記身体支持部が前記通常位置にあるときは、前記距離が一定値以下になった場合に、前記ブレーキを解除し、前記距離が前記一定値以下になっていない場合に、前記ブレーキを作動するように制御を行い、前記身体支持部が前記退避位置に移動させられたときに、前記ブレーキを作動するように制御を行う
コンピュータプログラム。 - 車輪を設けた本体フレームと、
使用者の身体の一部を支持し、通常位置において前記使用者が付与する荷重に応じて前記本体フレームに対して相対的に移動可能に設けられた身体支持部と、
前記本体フレームに設けられ、前記身体支持部にかかる荷重に応じて、前記身体支持部との距離に関する検出信号を生成する検出部と、
前記検出信号に基づき、前記車輪に対するブレーキの作動および解除を制御し、前記身体支持部との距離が一定値以下になった場合に、前記ブレーキを解除し、前記距離が一定値以下になっていない場合に、前記ブレーキを作動する制御部と、
を備え、
前記身体支持部は、一端が前記本体フレームに回動可能に取り付けられた複数のアーム部材の他端に固定され、
前記身体支持部は、前記通常位置において電動車両のシート部に前記使用者が着座することを阻害し、
前記身体支持部は、前記複数のアーム部材の回動により、前記通常位置とは異なる退避位置に移動させられ、前記退避位置において、前記シート部に前記使用者が着座することを許容し、
前記複数のアーム部材の前記一端は、前記本体フレームにおいて前記使用者が歩行時に前記身体支持部に前記荷重をかけるときに前記使用者が向く向きと同じ側の箇所に取り付けられており、
前記退避位置は、前記使用者が歩行時に前記身体支持部に前記荷重をかけるときに前記使用者が向く向きと同じ側であり、
前記検出信号は、前記身体支持部が前記通常位置にあるときは前記身体支持部との距離を特定する情報、または前記距離が一定値以下になったかの情報を含み、前記身体支持部が前記退避位置にあるときは前記距離が一定値以下になっていないことを示す情報を含み、
前記制御部は、前記身体支持部が前記通常位置にあるときは、前記距離が一定値以下になった場合に、前記ブレーキを解除し、前記距離が前記一定値以下になっていない場合に、前記ブレーキを作動するように制御を行い、前記身体支持部が前記退避位置に移動させられたときに、前記ブレーキを作動するように制御を行う、
電動補助歩行車。 - 使用者の身体の一部を支持する身体支持部と、
前記身体支持部にかかる荷重、または前記身体支持部への前記身体の接触に応じた検出信号を前記身体支持部に設けられた被検知体に基づき生成する、本体フレームに設けられた検出部と、
前記検出信号に基づき、車輪または無限軌道に対するブレーキの作動および解除を制御する制御部と、
を備え、
前記身体支持部は、一端が前記本体フレームに回動可能に取り付けられた複数のアーム部材の他端に固定され、
前記身体支持部は、通常位置において電動車両のシート部に前記使用者が着座することを阻害し、
前記身体支持部は、前記複数のアーム部材の回動により、前記通常位置とは異なる退避位置に移動させられ、前記退避位置において前記シート部に前記使用者が着座することを許容し、
前記複数のアーム部材の前記一端は、前記本体フレームにおいて前記使用者が歩行時に前記身体支持部に前記荷重をかけるときに前記使用者が向く向きと同じ側の箇所に取り付けられており、
前記退避位置は、前記使用者が歩行時に前記身体支持部に前記荷重をかけるときに前記使用者が向く向きと同じ側であり、
前記検出部は、前記身体支持部が前記通常位置にあるときには、前記身体支持部にかかる荷重または前記身体支持部への前記身体の接触に応じて前記ブレーキを解除または前記ブレーキを作動させることを示す検知信号を生成し、前記制御部は、前記検知信号に基づき、前記ブレーキを解除または前記ブレーキを作動させ、
前記検出部は、前記身体支持部が前記退避位置に移動させられたときには、前記ブレーキを作動させることを示す検知信号を生成し、前記制御部は、前記検知信号に基づき、前記ブレーキを作動させ、
前記制御部は、前記電動車両の傾きを検出し、前記電動車両の傾きの大きさが一定値以上の場合に、逆転ブレーキを作動させ、前記電動車両の傾きの大きさが前記一定値より小さい場合に、発電ブレーキを作動させるように制御を行い、前記制御部は、機械的ブレーキが作動しているときには、発電ブレーキを作動させるように制御を行う
電動車両。
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