CN110126965B - 人力驱动车辆用控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供人力驱动车辆用控制装置，能够按照适于人力驱动车辆的状态以及行驶路的状态中至少一方的定时使人力驱动车辆的推进的辅助停止。人力驱动车辆用控制装置包括控制部，控制对人力驱动车辆的推进进行辅助的马达，且在上述人力驱动车辆的行驶速度低于比0km/h高的规定速度的情况下根据人力驱动力来驱动上述马达。上述控制部根据上述人力驱动车辆的状态以及上述人力驱动车辆行驶的行驶路的状态中至少一方使上述规定速度变化，当上述人力驱动车辆的行驶速度变为上述规定速度以上时不辅助上述人力驱动车辆的推进。

Description

人力驱动车辆用控制装置
【技术领域】
本发明涉及人力驱动车辆用控制装置。
【背景技术】
人力驱动车辆包括对人力驱动车辆的推进进行辅助的马达和对马达进行控制的控制部。控制部在人力驱动车辆的车速为规定速度以上的情况下不由马达对人力驱动车辆的推进进行辅助(例如参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平10-59260号公报
【发明内容】
发明所要解决的课题
理想的是根据人力驱动车辆的状态或行驶路的状态来适当地变更使依靠马达对人力驱动车辆推进的辅助停止的定时。
本发明的目的在于提供人力驱动车辆用控制装置，其能够按照适于人力驱动车辆的状态以及行驶路的状态中至少一方的定时来停止人力驱动车辆的推进的辅助。
用于解决课题的手段
根据本发明的第1方面的人力驱动车辆用控制装置，其中，上述人力驱动车辆用控制装置包括控制部，该控制部对辅助人力驱动车辆的推进的马达进行控制，在上述人力驱动车辆的行驶速度低于比0km/h高的规定速度的情况下，根据人力驱动力来驱动上述马达，上述控制部根据上述人力驱动车辆的状态以及上述人力驱动车辆行驶的行驶路的状态中的至少一方使上述规定速度变化，当上述人力驱动车辆的行驶速度变为上述规定速度以上时不辅助上述人力驱动车辆的推进。
根据上述第1方面，能够按适于人力驱动车辆的状态以及人力驱动车辆行驶的行驶路的状态中的至少一方的定时将人力驱动车辆的推进的辅助停止。
在根据上述第1方面的第2方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述人力驱动车辆的上述状态包括第1状态和与上述第1状态不同的第2状态，上述控制部在上述第1状态的情况下将上述规定速度设为第1规定速度，在上述第2状态的情况下将上述规定速度设为比上述第1规定速度低的第2规定速度。
根据上述第2方面，能够根据人力驱动车辆的状态设定多个规定速度。因此，能够设定适于人力驱动车辆的状态的规定速度。
在根据上述第2方面的第3方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述第1规定速度为衡定值。
根据上述第3方面，能够可靠地执行或停止人力驱动车辆的推进的辅助。
在根据上述第1～第3方面中任意一者的第4方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述控制部在上述人力驱动车辆以超过上述规定速度的行驶速度行驶的情况下，不驱动上述马达。
根据上述第4方面，能够防止错误地辅助人力驱动车辆的推进。
在根据上述第1～第4方面中任意一者的第5方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述人力驱动车辆的上述状态包括上述人力驱动车辆的速度状态、上述人力驱动车辆的角度状态、上述人力驱动车辆的把手转向角状态以及上述人力驱动车辆的转弯状态之中的至少一者。
根据上述第5方面，能够设定适于人力驱动车辆的状态的规定速度。
在根据上述第1～第5方面中任意一者的第6方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述控制部根据上述人力驱动车辆的把手转向角以及上述人力驱动车辆的角度中的至少一方和上述人力驱动车辆的行驶速度，变更上述规定速度。
根据上述第6方面，作为人力驱动车辆的状态，根据人力驱动车辆为直行状态或转弯状态以及人力驱动车辆的速度状态来变更规定速度，因而能够设定适于人力驱动车辆的更微细状态的规定速度。
在根据上述第5或第6方面的第7方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述人力驱动车辆的角度包括航向角、俯仰角以及侧滚角之中的至少一者。
根据上述第7方面，能够适当地检测人力驱动车辆的角度状态。
在根据上述第5或第7方面的第8方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述控制部根据上述人力驱动车辆的角度，变更上述规定速度。
根据上述第8方面，能够设定适于人力驱动车辆的角度状态的规定速度。
在根据上述第5、第7以及第8方面中任意一者的第9方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述控制部在作为上述人力驱动车辆的角度的侧滚角小于第1侧滚角的情况下，将上述规定速度设定为第1规定速度，在上述侧滚角为上述第1侧滚角以上的情况下，将上述规定速度设定为比上述第1规定速度低的第2规定速度。
根据上述第9方面，能够设定更加适于人力驱动车辆的角度状态的规定速度。
在根据上述第5、第7以及第8方面中任意一者的第10方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述控制部在上述人力驱动车辆的把手转向角小于第1转向角的情况下，将上述规定速度设定为第1规定速度，在上述把手转向角为上述第1转向角以上的情况下，将上述规定速度设定为比上述第1规定速度低的第2规定速度。
根据上述第10方面，能够设定更加适于人力驱动车辆的把手转向角状态的规定速度。
在根据上述第5以及第8～第10方面中任意一者的第11方面的人力驱动车辆用控制装置中，根据上述人力驱动车辆的角度以及上述人力驱动车辆的把手转向角中的至少一方和上述人力驱动车辆的行驶速度，检测上述人力驱动车辆的上述转弯状态。
根据上述第11方面，能够适当地检测人力驱动车辆的转弯状态。
在根据上述第5以及第8～第11方面中任意一者的第12方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述控制部在上述人力驱动车辆变为上述转弯状态的情况下，将上述人力驱动车辆开始上述转弯状态的时刻的上述人力驱动车辆的行驶速度设定为上述规定速度。
根据上述第12方面，能够设定成适于人力驱动车辆的转弯状态的规定速度。
在根据上述第5以及第8～11方面中任意一者的第13方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述控制部在上述人力驱动车辆变为上述转弯状态的情况下，将从上述人力驱动车辆开始上述转弯状态的时刻起至规定时间以前的期间的上述人力驱动车辆的行驶速度的平均值设定为上述规定速度。
根据上述第13方面，能够设定成适于人力驱动车辆的转弯状态的规定速度。
在根据上述第5以及第8～第11方面中任意一者的第14方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述控制部在上述人力驱动车辆变为上述转弯状态的情况下，将上述人力驱动车辆行驶了从规定地点起至开始上述转弯状态的地点为止的距离时的上述人力驱动车辆的行驶速度的平均值设定为上述规定速度。
根据上述第14方面，能够设定成适于人力驱动车辆的转弯状态的规定速度。
在根据上述第5以及第8～第14方面中任意一者的第15方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述控制部在从上述人力驱动车辆开始上述转弯状态起至上述转弯状态结束为止的期间的至少一部分变更上述规定速度。
根据上述第15方面，能够在人力驱动车辆转弯时根据转弯状态来变更成适当的规定速度。
在根据上述第5以及第8～第15方面中任意一者的第16方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述控制部在上述人力驱动车辆为上述转弯状态的情况下，根据上述人力驱动车辆的稳定状态来变更上述规定速度。
根据上述第16方面，能够在人力驱动车辆转弯时根据人力驱动车辆的转弯状态来变更规定速度。
在根据上述第16方面的第17方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述稳定状态包括上述转弯状态时的上述人力驱动车辆的转向过度状态、转向不足状态和稳定行驶状态，该稳定行驶状态是上述转向过度状态或上述转向不足状态缓和后的状态，上述控制部基于上述稳定状态来变更上述规定速度。
根据上述第17方面，能够在人力驱动车辆转弯时根据人力驱动车辆的转弯状态来变更规定速度。
在根据上述第17方面的第18方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述控制部变更上述规定速度，以便上述人力驱动车辆的上述稳定状态接近上述稳定行驶状态。
根据上述第18方面，能够在人力驱动车辆转弯时控制人力驱动车辆的推进的辅助以便人力驱动车辆的姿势变稳定。
在根据上述第17或者第18方面的第19方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述控制部在上述稳定状态变成上述转向不足状态的情况下，降低上述规定速度。
根据上述第19方面，在人力驱动车辆转弯时人力驱动车辆容易变成稳定行驶状态。
在根据上述第17或者第18方面的第20方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述控制部在上述稳定状态变成上述转向过度状态的情况下，提高上述规定速度。
根据上述第20方面，在人力驱动车辆转弯时人力驱动车辆容易变成稳定行驶状态。
在根据上述第17或者第18方面的第21方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述控制部在上述稳定状态为上述稳定行驶状态的情况下，不变更上述规定速度。
根据上述第21方面，在人力驱动车辆转弯时人力驱动车辆能够维持稳定行驶状态。
在根据上述第16～第21方面中任意一者的第22方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述控制部根据上述人力驱动车辆的把手转向角、上述人力驱动车辆的角度以及上述人力驱动车辆的轴距中的至少一方和上述人力驱动车辆的行驶速度，演算上述人力驱动车辆的上述稳定状态。
根据上述第22方面，能够适当地检测人力驱动车辆的稳定状态。
在根据上述第5以及第8～第22方面中任意一者的第23方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述控制部在上述人力驱动车辆结束了上述转弯状态之后，将在上述转弯状态下进行了变更的规定速度变更为变更前的规定速度。
根据上述第23方面，能够变更成适于人力驱动车辆不是转弯状态的状态例如直道行驶状态的规定速度。
在根据上述第1～第15方面中任意一者的第24方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述控制部根据上述行驶路的路面阻力来变更上述规定速度。
根据上述第24方面，能够变更成适于人力驱动车辆行驶的行驶路的状态的规定速度。
在根据上述第1～第15以及第24方面中任意一者的第25方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述控制部具有能够根据上述行驶路进行选择的多个路面阻力值，基于所选择的路面阻力值来变更上述规定速度。
根据上述第25方面，能够设定成适于人力驱动车辆行驶的行驶路的状态的规定速度。
在根据上述第1～第4方面中任意一者的第26方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述行驶路包括弯道，上述控制部当上述人力驱动车辆接近上述弯道时使上述规定速度变化。
根据上述第26方面，在人力驱动车辆转弯的可能性高的情况下能够在人力驱动车辆转弯之前变更规定速度。
在根据上述第5、第8～第26方面中任意一者的第27方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述行驶路包括弯道，上述控制部作为上述规定速度包括第1规定速度、低于上述第1规定速度的第2规定速度和与上述第2规定速度不同的第3规定速度，当上述人力驱动车辆接近上述弯道时或者在上述人力驱动车辆为转弯状态时受到制动操作的情况下，将上述规定速度设定为上述第3规定速度。
根据上述第27方面，在人力驱动车辆变成转弯状态的可能性高的情况下以及人力驱动车辆为转弯状态时受到制动操作的情况下，能够难以进行依靠马达的人力驱动车辆的推进的辅助。
在根据上述第1～第4、第7以及第8方面中任意一者的第28方面的人力驱动车辆用控制装置中，上述控制部作为上述规定速度包括第1规定速度、低于上述第1规定速度的第2规定速度和与上述第2规定速度不同的第3规定速度，在上述人力驱动车辆受到制动操作的情况下，将上述规定速度设定为上述第3规定速度。
根据上述第28方面，在人力驱动车辆受到制动操作的情况下，即用户想要使人力驱动车辆的速度降低的情况下，难以进行依靠马达的人力驱动车辆的推进的辅助，故而能够迅速地实现人力驱动车辆的速度的降低。
根据本发明的第29方面的人力驱动车辆用控制装置，其中，包括对辅助人力驱动车辆的推进的马达进行控制的控制部，上述控制部在上述人力驱动车辆为转弯状态时上述人力驱动车辆受到制动操作的情况下，控制上述马达以便不辅助上述人力驱动车辆的推进。
根据上述第29方面，在人力驱动车辆为转弯状态时受到了制动操作的情况下能够变得难以进行依靠马达的人力驱动车辆的推进的辅助。
发明的效果
本发明的人力驱动车辆用控制装置能够按照适于人力驱动车辆的状态以及行驶路的状态中至少一方的定时来停止人力驱动车辆的推进的辅助。
【附图说明】
图1是包含第1实施方式的人力驱动车辆用控制装置的自行车的侧视图。
图2是示出图1的人力驱动车辆用控制装置的电气构成的框图。
图3是人力驱动车辆用控制装置所执行的基本控制的流程图。
图4是人力驱动车辆用控制装置所执行的第1变更控制的流程图。
图5是人力驱动车辆用控制装置所执行的第1变更控制的第1例的流程图。
图6是人力驱动车辆用控制装置所执行的第1变更控制的第2例的流程图。
图7是人力驱动车辆用控制装置所执行的第1变更控制的第3例的流程图。
图8是人力驱动车辆用控制装置所执行的第2变更控制的流程图。
图9是人力驱动车辆用控制装置所执行的第3变更控制的流程图。
图10是第2实施方式的人力驱动车辆用控制装置所执行的变更控制的流程图。
图11是第3实施方式的人力驱动车辆用控制装置所执行的变更控制的流程图。
图12是第4实施方式的人力驱动车辆用控制装置所执行的变更控制的流程图。
图13是第5实施方式的人力驱动车辆用控制装置所执行的变更控制的流程图。
【具体实施方式】
(第1实施方式)
参照图1，对包含第1实施方式的人力驱动车辆用控制装置50的人力驱动车辆10进行说明。以后，将人力驱动车辆用控制装置50简单记载为控制装置50。控制装置50设于人力驱动车辆10。人力驱动车辆10是至少能通过人力驱动力进行驱动的车辆。人力驱动车辆10例如包括自行车。人力驱动车辆10并不限定车轮的数量，例如也包括单轮车以及具有三轮以上车轮的车辆。自行车例如包括山地自行车、公路自行车、城市自行车、载货自行车以及躺骑自行车。以下，在实施方式中，将人力驱动车辆10作为自行车进行说明。
人力驱动车辆10具备曲柄12以及驱动轮14。人力驱动车辆10还包括车架16。对曲柄12输入人力驱动力H。曲柄12包括能相对车架16旋转的曲柄轴12A和分别设在曲柄轴12A的轴向两端部的曲柄臂12B。在各曲柄臂12B上连结脚蹬18。驱动轮14通过曲柄12旋转而得到驱动。驱动轮14支撑于车架16。曲柄12和驱动轮14通过驱动机构20连结。驱动机构20包括与曲柄轴12A结合的第1旋转体22。曲柄轴12A和第1旋转体22也可以经由第1单向离合器结合。第1单向离合器构成为，在曲柄12前转的情况下，使第1旋转体22前转，在曲柄12后转的情况下，不使第1旋转体22后转。第1旋转体22包括链轮、带轮或者锥齿轮。驱动机构20还包括连结部件26和第2旋转体24。连结部件26将第1旋转体22的旋转力传递给第2旋转体24。连结部件26例如包括链条、皮带或者齿轮轴。
第2旋转体24与驱动轮14连结。第2旋转体24包括链轮、带轮或者锥齿轮。优选的是，在第2旋转体24与驱动轮14之间设置第2单向离合器。第2单向离合器构成为，在第2旋转体24前转的情况下，使驱动轮14前转，在第2旋转体24后转的情况下，不使驱动轮14后转。
人力驱动车辆10包括前轮以及后轮。在车架16上，经由前叉16A安装前轮。在前叉16A上，经由把立16B连结把手杆16C。在以下的实施方式中，将后轮作为驱动轮14进行说明，但前轮也可以是驱动轮14。
人力驱动车辆用控制系统30包括电动组件32、电池34以及控制装置50。在一例中，电动组件32包括马达36。
电动组件32包括马达36以及驱动电路38。马达36以及驱动电路38优选设置在相同的壳体40中。壳体40设于车架16。驱动电路38对从电池34向马达36供给的电力进行控制。驱动电路38与控制装置50的控制部52能以有线方式或以无线方式进行通信地连接。驱动电路38例如能通过电力线通信(PLC：power line communication)与控制部52进行通信。驱动电路38例如能通过串口通信与控制部52进行通信。驱动电路38根据来自控制部52的控制信号来驱动马达36。马达36对人力驱动车辆10的推进进行辅助。马达36包括电动马达。马达36设置成向从脚蹬18至后轮的人力驱动力H的传递路径或者前轮传递旋转。马达36设置在人力驱动车辆10的车架16、后轮或者前轮。在一例中，马达36与从曲柄轴12A至第1旋转体22的动力传递路径结合。优选的是，在马达36与曲柄轴12A之间的动力传递路径上设置单向离合器，以便在使曲柄轴12A朝人力驱动车辆10前进的方向旋转的情况下不由曲柄12的旋转力使马达36旋转。在设有马达36以及驱动电路38的壳体40中，既可以设置马达36以及驱动电路38以外的构成，也可以设置例如使马达36的旋转减速而进行输出的减速机。
电池34包括1个或者多个电池芯。电池芯包括充电电池。电池34设于人力驱动车辆10，对以有线方式与电池34电连接的其他电机部件例如马达36以及控制装置50供给电力。电池34与控制部52通过有线方式或以无线方式而能进行通信地连接。电池34例如通过PLC能与控制部52进行通信。电池34既可以安装于车架16的外部，也可以将至少一部收容于车架16的内部。
控制装置50包括控制部52。在一例中，控制装置50还包括存储部54、第1操作部56、第2操作部58、车速传感器60、转矩传感器62、倾斜传感器64、转向角传感器66以及通信装置68中的至少一者。图2示出了控制装置50包括存储部54、第1操作部56、第2操作部58、车速传感器60、转矩传感器62、倾斜传感器64、转向角传感器66以及通信装置68的构成例。
第1操作部56是能够输入人力驱动车辆10行驶的行驶路的路面状态的操作部。第1操作部56的一例是码表。第1操作部56与控制部52以无线方式或者有线方式能进行通信地连接。第1操作部56将操作信息即与人力驱动车辆10行驶的行驶路的路面状态相关的信息输出给控制部52。与人力驱动车辆10行驶的行驶路的路面状态相关的信息的一例是行驶路的路面阻力。
第2操作部58是用于对人力驱动车辆10进行制动的制动器操作部。第2操作部58设于把手杆。第2操作部58与对人力驱动车辆10进行制动的未图示的电动制动器装置以无线方式或者有线方式连接。第2操作部58与控制部52以无线方式或者有线方式能通信地连接。第2操作部58将对人力驱动车辆10受到制动操作的信息输出给控制部52。
车速传感器60检测车轮的转速。车速传感器60以有线方式或以无线方式与控制部52电连接。车速传感器60与控制部52以有线方式或以无线方式能通信地连接。车速传感器60将对应于车轮的转速的信号输出给控制部52。控制部52基于车轮的转速演算人力驱动车辆10的车速V。优选的是，车速传感器60包括构成簧片开关的磁性体簧片或者霍尔元件。车速传感器60既可以构成为安装于车架16的链条撑杆来对设于后轮的磁铁进行检测，也可以构成为设于前叉16A来对安装于前轮的磁铁进行检测。
转矩传感器62设于设有马达36的壳体40。转矩传感器62对输入给曲柄12的人力驱动力H进行检测。转矩传感器62例如设在动力传递路径之中相比第1单向离合器靠上游侧的位置。转矩传感器62包括应力传感器或者磁应力传感器等。应力传感器包括应力计。在转矩传感器62包括应力传感器的情况下，应力传感器设在动力传递路径所包含的旋转体的外周部。转矩传感器62也可以包含无线方式或者有线方式的通信部。转矩传感器62的通信部能与控制部52进行通信地构成。转矩传感器62将对应于人力驱动力H的信号输出给控制部52。
倾斜传感器64例如包括陀螺传感器以及加速度传感器的至少一方。倾斜传感器64例如设于车架16或者壳体40，对人力驱动车辆10的侧滚方向的倾斜进行检测。倾斜传感器64以无线方式或者有线方式与控制部52能通信地连接。倾斜传感器64将对应于人力驱动车辆10的侧滚方向的倾斜的信号输出给控制部52。
转向角传感器66例如包括电位计。转向角传感器66例如设于头管，对头管与连结有把手杆的转向柱的相对旋转角度(把手转向角)进行检测。转向角传感器66以无线方式或者有线方式与控制部52能通信地连接。转向角传感器66将对应于把手转向角的信号输出给控制部52。
通信装置68包括GPS(global positioning system)接收器，构成为能够与互联网连接。通信装置68从GPS以及互联网取得人力驱动车辆10行驶的地图数据、人力驱动车辆10行驶的路面的坡度以及路面的状态中的至少一者。通信装置68也可以不连接互联网，在该情况下，具有存储了地图数据的存储部。通信装置68以无线方式或者有线方式与控制部52能通信地连接。
控制部52包括执行预先确定的控制程序的演算处理装置。演算处理装置包括例如CPU(Central Processing Unit)或者MPU(Micro Processing Unit)。控制部52也可以包括1个或者多个微型计算机。在存储部54存储各种控制程序以及各种控制处理所使用的信息。存储部54包括例如非易失性存储器以及易失性存储器。非易失性存储器包括例如ROM(ReadOnly Memory)、硬盘、闪存。易失性存储器包括例如RAM(Random Access Memory)。控制部52以及存储部54例如设于设有马达36的壳体40。
控制部52对人力驱动车辆10的电动组件32进行控制。控制部52根据人力驱动力H来控制对人力驱动车辆10的推进进行辅助的马达36。控制部52执行根据人力驱动车辆10的行驶速度(车速V)来设定依靠马达36的辅助的执行及停止的基本控制。在基本控制中，控制部52在人力驱动车辆10低于比0km/h高的规定速度VA的情况下，根据人力驱动力H来控制依靠马达36的辅助。控制部52当人力驱动车辆10变为规定速度VA以上时不对人力驱动车辆10的推进进行辅助。
图3是示出基本控制的一例的流程图。如图3所示那样，控制部52在步骤S11中取得车速V以及人力驱动力H。控制部52在步骤S12中判定车速V是否低于规定速度VA。在此，规定速度VA的一例为例如24km/h、25km/h或者45km/h。控制部52在车速V低于规定速度VA的情况下(步骤S12：是)，在步骤S13中，根据所取得的人力驱动力H来控制马达36。控制部52在车速V为规定速度VA以上的情况下(步骤S12：否)，在步骤S14中不辅助人力驱动车辆10的推进。在一例中，控制部52在人力驱动车辆10以超过规定速度VA的行驶速度(车速V)行驶的情况下不驱动马达36。在该情况下，例如马达36的转速为0rpm。另外，在图3的基本控制中，人力驱动力H的取得也可以处在步骤S12与步骤S13之间。
〔变更控制〕
控制部52执行根据人力驱动车辆10的状态以及人力驱动车辆10行驶的行驶路的状态中的至少一方使规定速度VA变化的变更控制。作为变更控制，包括第1变更控制、第2变更控制以及第3变更控制。作为第1变更控制，控制部52根据人力驱动车辆10的状态来变更规定速度VA。作为第2变更控制，控制部52根据行驶路的状态来变更规定速度VA。作为第3变更控制，控制部52根据地图数据中的行驶路的信息(行驶路为直道或者行驶路为弯道)来变更规定速度VA。第1变更控制、第2变更控制以及第3变更控制每隔规定时间地反复被执行。
＜第1变更控制＞
人力驱动车辆10的状态包括第1状态和与第1状态不同的第2状态。第1状态是能够提高人力驱动车辆10的行驶速度的状态或者是用户想要提高人力驱动车辆10的行驶速度的状态。第2状态是优选限制人力驱动车辆10的行驶速度的状态或者是也可以限制人力驱动车辆10的行驶速度的状态。
人力驱动车辆10的状态包括人力驱动车辆10的速度状态、人力驱动车辆10的角度状态、人力驱动车辆10的把手转向角状态以及人力驱动车辆10的转弯状态中的至少一者。人力驱动车辆10的角度包括航向角、俯仰角以及侧滚角中的至少一者。在本实施方式中，利用倾斜传感器64，作为人力驱动车辆10的角度使用侧滚角。
控制部52根据由车速传感器60检测到的与车速V相关的信息，检测人力驱动车辆10的速度状态。控制部52根据由倾斜传感器64检测到的与人力驱动车辆10的侧滚方向的倾斜相关的信息，检测人力驱动车辆10的角度状态。控制部52根据由转向角传感器66检测到的与把手转向角相关的信息，检测人力驱动车辆10的把手转向角状态。控制部52根据人力驱动车辆10的角度以及人力驱动车辆10的把手转向角中的至少一方、和人力驱动车辆10的行驶速度，检测人力驱动车辆10的转弯状态。在一例中，控制部52根据由倾斜传感器64检测到的与人力驱动车辆10的侧滚方向的倾斜相关的信息以及由转向角传感器66检测到的与把手转向角相关的信息、和由车速传感器60检测到的与车速V相关的信息，检测人力驱动车辆10的转弯状态。
作为人力驱动车辆10的状态的第1状态以及第2状态包括：作为人力驱动车辆10的速度状态的第1状态以及第2状态、作为人力驱动车辆10的角度状态的第1状态以及第2状态、作为人力驱动车辆10的把手转向角状态的第1状态以及第2状态、和作为人力驱动车辆10的转弯状态的第1状态以及第2状态。
在第1变更控制中，控制部52在第1状态的情况下，将规定速度VA设为第1规定速度VA1，在第2状态的情况下，将规定速度VA设为低于第1规定速度VA1的第2规定速度VA2。第1规定速度VA1为衡定值。第2规定速度VA2为能够变更的值。控制部52在第1状态的情况下，在人力驱动车辆10的行驶速度低于第1规定速度VA1时根据人力驱动力H来驱动马达36，在人力驱动车辆10的行驶速度为第1规定速度VA1以上时不辅助人力驱动车辆10的推进。控制部52在第2状态的情况下，在人力驱动车辆10的行驶速度低于第2规定速度VA2的情况下根据人力驱动力H来驱动马达36，在人力驱动车辆10的行驶速度为第2规定速度VA2以上的情况下不辅助人力驱动车辆10的推进。
图4是示出第1变更控制的一例的流程图。如图4所示那样，控制部52在步骤S21中取得人力驱动车辆10的状态。控制部52在步骤S21中判定人力驱动车辆10的状态是否为第1状态。控制部52在人力驱动车辆10的状态为第1状态的情况下(步骤S22：是)，在步骤S23中将规定速度VA设定为第1规定速度VA1。第1规定速度VA1的一例是24km/h或者25km/h。控制部52在人力驱动车辆10的状态为第2状态的情况下(步骤S22：否)，在步骤S24中将规定速度VA设定为第2规定速度VA2。
在此，第2规定速度VA2例如通过如下的第1～第3设定方法进行设定。
在第1设定方法中，控制部52在人力驱动车辆10为第2状态的情况下，将人力驱动车辆10变成第2状态的时刻的人力驱动车辆10的行驶速度设定为第2规定速度VA2。即，控制部52将人力驱动车辆10变成第2状态的时刻由车速传感器60检测到的车速V设定为第2规定速度VA2。
在第2设定方法中，控制部52在人力驱动车辆10变成第2状态的情况下，将从人力驱动车辆10开始第2状态的时刻起至规定时间以前的期间的人力驱动车辆10的行驶速度的平均值设定为第2规定速度VA2。控制部52对从在人力驱动车辆10变成第2状态的时刻由车速传感器60检测到的车速V起至车速传感器60的规定的抽样周期前的期间所检测的车速V的平均值进行演算。所谓从在人力驱动车辆10变成第2状态的时刻由车速传感器60检测到的车速V起至车速传感器60的规定的抽样周期前的期间，是指从人力驱动车辆10刚要变成第2状态之前至变成第2状态为止的期间。该期间能够任意变更。
在第3设定方法中，控制部52在人力驱动车辆10变成第2状态的情况下，将人力驱动车辆10行驶了从规定地点起至变成第2状态的地点为止的距离时的人力驱动车辆10的行驶速度的平均值设定为第2规定速度VA2。控制部52能够基于通信装置68的地图数据，取得人力驱动车辆10从规定地点起至变成第2状态的地点为止的距离。控制部52将在人力驱动车辆10从规定地点起至变成第2状态的地点为止的距离中由车速传感器60检测到的多个车速V的平均值设定为第2规定速度VA2。
接着，使用图5～图7，对第1变更控制的多个具体例进行说明。
第1变更控制的第1例作为人力驱动车辆10的状态使用人力驱动车辆10的角度。控制部52根据人力驱动车辆10的角度来变更规定速度VA。详细来讲，控制部52在作为人力驱动车辆10的角度的侧滚角小于第1侧滚角的情况下，将规定速度VA设定为第1规定速度VA1，在侧滚角为第1侧滚角以上的情况下，将规定速度设定为低于第1规定速度VA1的第2规定速度VA2。
图5是示出第1变更控制的第1例的流程图。如图5所示那样，控制部52在步骤S31中作为人力驱动车辆10的角度取得人力驱动车辆10的侧滚角。作为人力驱动车辆10的侧滚角，使用由倾斜传感器64检测到的与人力驱动车辆10的侧滚角相关的信息。控制部52在步骤S32中判定侧滚角是否小于第1侧滚角。在此，第1侧滚角是用于基于人力驱动车辆10的角度状态来判定人力驱动车辆10的状态是第1状态以及第2状态中任意一者的值。第1侧滚角通过试验等预先设定。控制部52在侧滚角小于第1侧滚角的情况下(步骤S32：是)，在步骤S33中将规定速度VA设定为第1规定速度VA1。控制部52在侧滚角为第1侧滚角以上的情况下(步骤S32：否)，在步骤S34中将规定速度VA设定为第2规定速度VA2。
第1变更控制的第2例作为人力驱动车辆10的状态使用人力驱动车辆10的把手转向角。控制部52在人力驱动车辆10的把手转向角小于第1转向角的情况下，将规定速度VA设定为第1规定速度VA1，在把手转向角为第1转向角以上的情况下，将规定速度VA设定为第2规定速度VA2。
图6是示出第1变更控制的第2例的流程图。如图6所示那样，控制部52在步骤S41中取得人力驱动车辆10的把手转向角。作为人力驱动车辆10的把手转向角，使用由转向角传感器66检测到的与人力驱动车辆10的把手转向角相关的信息。控制部52在步骤S42中判定把手转向角是否小于第1转向角。在此，第1转向角是用于基于人力驱动车辆10的角度状态来判定人力驱动车辆10的状态是第1状态以及第2状态中的任意一者的值。第1转向角通过试验等预先设定。控制部52在把手转向角小于第1转向角的情况下(步骤S42：是)，在步骤S43中将规定速度VA设定为第1规定速度VA1。控制部52在把手转向角为第1转向角以上的情况下(步骤S42：否)，在步骤S44中将规定速度VA设定为第2规定速度VA2。
第1变更控制的第3例作为人力驱动车辆10的状态使用多个状态，即：人力驱动车辆10的角度以及人力驱动车辆10的把手转向角的至少一方、和人力驱动车辆10的行驶速度。控制部52根据人力驱动车辆10的把手转向角以及人力驱动车辆10的角度的至少一方和人力驱动车辆10的行驶速度来变更规定速度VA。控制部52根据人力驱动车辆10的把手转向角以及人力驱动车辆10的角度的至少一方和人力驱动车辆10的行驶速度，检测人力驱动车辆10的转弯状态。控制部52在人力驱动车辆10为转弯状态的情况下，变更规定速度VA。
作为规定速度VA的变更方法，例如有第1～第3变更方法。
在第1变更方法中，控制部52在人力驱动车辆10变成转弯状态的情况下，将人力驱动车辆10开始转弯状态的时刻的人力驱动车辆10的行驶速度设定为规定速度VA。即，控制部52在人力驱动车辆10变成转弯状态的情况下，将人力驱动车辆10开始转弯状态的时刻的人力驱动车辆10的行驶速度设定为第2规定速度VA2。控制部52作为人力驱动车辆10开始转弯状态的时刻的人力驱动车辆10的行驶速度，可取得例如基于来自通信装置68的地图数据而人力驱动车辆10刚要突入弯道之前的时刻的人力驱动车辆10的行驶速度。
在第2变更方法中，控制部52在人力驱动车辆10变成转弯状态的情况下，将从人力驱动车辆10开始转弯状态的时刻起至规定时间以前的期间的人力驱动车辆10的行驶速度的平均值设定为规定速度VA。即，控制部52在人力驱动车辆10变成转弯状态的情况下，将从人力驱动车辆10开始转弯状态的时刻起至规定时间以前的期间的人力驱动车辆10的行驶速度的平均值设定为第2规定速度VA2。控制部52对从在人力驱动车辆10开始转弯状态的时刻由车速传感器60检测到的车速V起至车速传感器60的规定的抽样周期之前的期间所检测到的车速V的平均值进行演算。所谓从在人力驱动车辆10开始转弯状态的时刻由车速传感器60检测到的车速V起至车速传感器60的规定的抽样周期之前的期间，是指从人力驱动车辆10刚要突入弯道之前起至突入弯道的期间。
在第3变更方法中，控制部52在人力驱动车辆10变成转弯状态的情况下，将人力驱动车辆10行驶了从规定地点起至开始转弯状态的地点为止的距离时的人力驱动车辆10的行驶速度的平均值设定为规定速度VA。即，控制部52在人力驱动车辆10变成转弯状态的情况下，将人力驱动车辆10行驶了从规定地点起至开始转弯状态的地点为止的距离时的人力驱动车辆10的行驶速度的平均值设定为第2规定速度VA2。控制部52能够基于通信装置68的地图数据，取得人力驱动车辆10从规定地点起至开始转弯状态的地点的距离。控制部52将在人力驱动车辆10从规定地点起至开始转弯状态的地点为止的距离中车速传感器60所检测到的多个车速V的平均值设定为第2规定速度VA2。
图7是示出第1变更控制的第3例的流程图。如图7所示那样，控制部52在步骤S51中取得作为人力驱动车辆10的角度的侧滚角以及作为人力驱动车辆10的行驶速度的车速V。作为人力驱动车辆10的侧滚角，使用由倾斜传感器64检测的与人力驱动车辆10的侧滚角相关的信息，作为人力驱动车辆10的车速V，使用由车速传感器60检测的与人力驱动车辆10的行驶速度相关的信息。
控制部52在步骤S52中判定人力驱动车辆10是否为转弯状态。在此，例如控制部52在侧滚角为第1侧滚角以上且车速V为第1速度以上的情况下，判定为人力驱动车辆10是转弯状态。控制部52在侧滚角小于第1侧滚角或者车速V低于第1速度的情况下，判定为人力驱动车辆10不是转弯状态。
控制部52在人力驱动车辆10为转弯状态的情况下(步骤S52：是)，在步骤S53中将规定速度VA设定为第2规定速度VA2。控制部52在人力驱动车辆10不为转弯状态的情况下(步骤S52：否)，在步骤S54中将规定速度VA设定为第1规定速度VA1。
＜第2变更控制＞
在第2变更控制中，使用人力驱动车辆10行驶的行驶路的路面的状态。作为行驶路的路面的状态，使用由第1操作部56操作的与行驶路的路面的状态相关的信息。与行驶路的路面的状态相关的信息的一例是行驶路的路面阻力值。在第2变更控制中，控制部52根据行驶路的路面阻力来变更规定速度VA。控制部52具有可根据行驶路进行选择的多个路面阻力值。多个路面阻力值例如也可以存储于存储部54。行驶路例如包括公路以及越野。公路是铺装路那样的行驶路面的凹凸小而路面阻力值小的行驶路。越野是石子路或泥泞路等行驶路面的凹凸大而路面阻力值大的行驶路。控制部52具有与公路对应的路面阻力值和与越野对应的路面阻力值。通过用户操作第1操作部56，选择与公路对应的路面阻力值或者与越野对应的路面阻力值。依靠第1操作部56的与公路对应的路面阻力值以及与越野对应的路面阻力值的选择优选在人力驱动车辆10的行驶停止期间进行。另外，也可以在人力驱动车辆10的行驶期间由用户通过第1操作部56进行与公路对应的路面阻力值以及与越野对应的路面阻力值的选择。
图8是示出第2变更控制的一例的流程图。如图8所示那样，控制部52在步骤S61中取得行驶路的路面阻力值。控制部52将由第1操作部56选择的行驶路的路面阻力值设定为人力驱动车辆10行驶的行驶路的路面阻力值。
控制部52在步骤S62中判定路面阻力值是否为越野的路面阻力值。控制部52在路面阻力值为越野的路面阻力值的情况下(步骤S62：是)，在步骤S63中将规定速度VA设定为第2规定速度VA2。控制部52在路面阻力值不是越野的路面阻力值的情况下(步骤S62：否)，例如路面阻力值为公路的路面阻力值的情况下，在步骤S64中将规定速度VA设定为第1规定速度VA1。
＜第3变更控制＞
第3变更控制的行驶路包括弯道，控制部52在人力驱动车辆10接近弯道时变更规定速度VA。
图9是示出第3变更控制的一例的流程图。如图9所示那样，控制部52在步骤S71中取得地图数据。控制部52通过从通信装置68取得地图数据，能够掌握当前的人力驱动车辆10行驶的行驶路的信息(行驶路为直道或者弯道)。
控制部52在步骤S72中判定人力驱动车辆10是否接近弯道。控制部52例如在人力驱动车辆10的行驶地存在弯道且人力驱动车辆10在相对于弯道有规定距离量的近前处行驶的情况下，判定为人力驱动车辆10接近弯道。规定距离的一例为2米。
控制部52在人力驱动车辆10接近弯道的情况下(步骤S72：是)，在步骤S73中将规定速度VA设定为第2规定速度VA2。控制部52在人力驱动车辆10未接近弯道的情况下(步骤S72：否)，在步骤S74中将规定速度VA设定为第1规定速度VA1。
控制部52能够执行第1变更控制、第2变更控制以及第3变更控制之中的至少一者。控制部52在执行第1变更控制、第2变更控制以及第3变更控制之中的多个变更控制的情况下，既可以同时执行多个变更控制，也可以在不同时刻执行。另外，控制部52在执行多个变更控制的情况下，既可以使多个变更控制的反复周期彼此相同，也可以使多个变更控制的反复周期彼此不同。在控制部52执行多个变更控制的情况下，在多个变更控制之中的任意一个变更控制中将规定速度VA设定为第2规定速度VA2时，即便其他变更控制将规定速度VA设定为第1规定速度VA1也优先将规定速度VA设定为第2规定速度VA2。
(第2实施方式)
参照图10，对第2实施方式的控制装置50进行说明。本实施方式的控制装置50与第1实施方式的控制装置50相比较，变更控制的内容不同。在以后的说明中，对与第1实施方式通用的人力驱动车辆10的构成标注相同的附图标记而省略其说明。
本实施方式的控制装置50的控制部52在从人力驱动车辆10开始转弯状态起至转弯状态结束为止的期间的至少一部分期间，执行变更规定速度VA的变更控制。在一例中，在变更控制中，控制部52在人力驱动车辆10为转弯状态的情况下，根据人力驱动车辆10的稳定状态，变更规定速度VA。稳定状态包括转弯状态时的人力驱动车辆10的转向过度状态、转向不足状态和转向过度状态以及转向不足状态缓和后的状态即稳定行驶状态。在变更控制中，控制部52根据人力驱动车辆10的把手转向角、人力驱动车辆10的角度以及人力驱动车辆10的轴距中的至少一者、和人力驱动车辆10的行驶速度，演算人力驱动车辆10的稳定状态。控制部52基于稳定状态变更规定速度VA。控制部52在人力驱动车辆10结束转弯状态之后，将在转弯状态下变更过的规定速度VA变更成变更前的规定速度VA。
控制部52如以下那样进行转向过度状态、转向不足状态以及稳定行驶状态的判定。控制部52使用刚要成为转弯状态之前的状态下人力驱动车辆10转弯的情况下的转弯半径即第1推定半径RC1和转弯状态时的人力驱动车辆10的转弯半径即第2推定半径RC2，判定人力驱动车辆10是否为稳定行驶状态。详细来讲，控制部52在第1推定半径RC1和第2推定半径RC2彼此相等的情况下，判定为人力驱动车辆10是稳定行驶状态。
对第1推定半径RC1以及第2推定半径RC2的演算方法进行说明。
一般来讲，作为人力驱动车辆10的转弯状态，在人力驱动车辆10的拐角转弯期间，在进入行驶路的弯道(拐角)之前充分对人力驱动车辆10进行减速，在拐角转弯期间不进行加减速地维持恒定速度，在脱离弯道(拐角)的定时使人力驱动车辆10加速。将这样的基于人力驱动车辆10的动作的拐角转弯期间的理想速度设定作为辅助上限速度(规定速度VA)。
进入弯道时的辅助上限速度(规定速度VA)由算式1表示。
算式1
Figure BDA0001960872150000231
在此，“vLim”为辅助上限速度(规定速度VA)，“μ”为路面阻力值，“g”为重力加速度。一般来讲，骑行人在刚要进入弯道之前使人力驱动车辆10减速以便成为辅助上限速度vLim以下。可根据上述算式1演算第1推定半径RC1。第1推定半径RC1由算式1可知，是人力驱动车辆10在理想速度下进行拐角转弯的情况下的转弯半径。
另外，在人力驱动车辆10拐角转弯期间，可根据倾斜传感器64以及车速传感器60演算第2推定半径RC2。
第2推定半径RC2由算式2表示。
算式2
Figure BDA0001960872150000232
在此，“v”为人力驱动车辆10的行驶速度，“θ”为侧滚角。
控制部52在第1推定半径RC1与第2推定半径RC2彼此不同的情况下，基于人力驱动车辆10的转向特性即稳定系数，判定转向过度状态以及转向不足状态中的任意一者。
稳定系数由算式3表示。
算式3
Figure BDA0001960872150000233
在此，“Kσ”为稳定系数，“l”为轴距，“σ”为把手转向角。
接着，对规定速度VA的变更方法进行说明。
控制部52变更规定速度VA以便人力驱动车辆10的稳定状态接近稳定行驶状态。详细来讲，控制部52在稳定状态变成转向不足状态的情况下，降低规定速度VA。控制部52在稳定状态变成转向过度状态的情况下，提高规定速度VA。控制部52在稳定状态为稳定行驶状态的情况下，不变更规定速度VA。
具体来讲，控制部52变更规定速度VA以便上述算式3的稳定系数Kσ变成0。在该情况下，规定速度VA与上述算式3的“v”相当。在稳定状态为转向不足状态的情况下，由于稳定系数Kσ变为负值，所以通过减小上述算式3的“v”，即降低规定速度VA，从而使稳定系数Kσ接近0。在稳定状态为转向过度状态的情况下，由于稳定系数Kσ为正值，所以通过增加上述算式3的“v”，即提高规定速度VA，从而使稳定系数Kσ接近0。在稳定状态为稳定行驶状态的情况下，由于稳定系数Kσ为0，所以不变更上述算式3的“v”，即不变更规定速度VA。
图10是示出本实施方式的变更控制的一例的流程图。如图10所示那样，控制部52在步骤S81中，取得人力驱动车辆10的角度以及车速V。控制部52在步骤S82中，判定人力驱动车辆10是否为转弯状态。步骤S81以及步骤S82与图7所示的步骤S51以及步骤S52同样。
控制部52在人力驱动车辆10不是转弯状态的情况下(步骤S82：否)，暂且结束处理。控制部52在人力驱动车辆10是转弯状态的情况下(步骤S82：是)，在步骤S83中演算稳定状态。具体来讲，控制部52作为稳定状态演算稳定系数Kσ。
控制部52在步骤S84以及步骤S85中判定人力驱动车辆10的稳定状态(转向过度状态、转向不足状态以及稳定行驶状态)。控制部52根据稳定系数Kσ的大小来判定稳定状态。具体来讲，控制部52在步骤S84中判定是否为转向过度状态。控制部52在步骤S85中判定是否为转向不足状态。
控制部52在稳定状态为转向过度状态的情况下(步骤S84：是)，即稳定系数Kσ为正值的情况下，在步骤S86中提高规定速度VA。控制部52在稳定状态为转向不足状态的情况下(步骤S84：否，且步骤S85：是)，即稳定系数Kσ为负值的情况下，在步骤S87中降低规定速度VA。控制部52在稳定状态为稳定行驶状态的情况下(步骤S84：否，且步骤S85：否)，即稳定系数Kσ为0的情况下，在步骤S88中不变更规定速度VA。
接着，控制部52在步骤S89中判定人力驱动车辆10是否结束转弯状态。例如，控制部52在满足侧滚角小于第1侧滚角的情况下以及把手转向角小于第1转向角的情况中的至少一方时，判定为人力驱动车辆10结束转弯状态。
控制部52在人力驱动车辆10未结束转弯状态的情况下(步骤S89：否)，转移至步骤S83。控制部52在人力驱动车辆10结束了转弯状态的情况下(步骤S89：是)，在步骤S90中判定规定速度VA是否已经变更。
控制部52在规定速度VA已经变更的情况下(步骤S90：是)，在步骤S91中将规定速度VA变更为变更前的规定速度VA。变更前的规定速度VA的一例是在人力驱动车辆10刚要变成转弯状态之前由控制部52设定的规定速度VA。控制部52在规定速度VA还未变更的情况下(步骤S90：否)，即人力驱动车辆10为转弯状态时未变更规定速度VA的情况下，暂且结束处理。
(第3实施方式)
参照图11，对第3实施方式的控制装置50进行说明。本实施方式的控制装置50与第1实施方式的控制装置50相比较，变更控制的内容不同。在以后的说明中，对与第1实施方式通用的人力驱动车辆10的构成标注相同的附图标记而省略其说明。
本实施方式的变更控制是在第1实施方式的第3变更控制中追加了人力驱动车辆10为转弯状态时的人力驱动车辆10的制动操作作为判定条件的控制。本实施方式的控制装置50的控制部52作为规定速度VA包括第1规定速度VA1、低于第1规定速度VA1的第2规定速度VA2、和不同于第2规定速度VA2的第3规定速度VA3。控制部52在人力驱动车辆10接近弯道时，或者在人力驱动车辆10为转弯状态时受到制动操作的情况下，将规定速度设定为第3规定速度VA3。在一例中，第3规定速度VA3低于第2规定速度VA2。
图11是示出变更控制的一例的流程图。如图11所示那样，控制部52在步骤S100中取得地图数据，在步骤S101中判定是否接近弯道。步骤S100以及步骤S101与图9所示的第3变更控制的步骤S71以及步骤S72相同。
控制部52在人力驱动车辆10接近弯道的情况下(步骤S101：是)，在步骤S102中将规定速度VA设定为第3规定速度VA3。控制部52在人力驱动车辆10未接近弯道的情况下(步骤S101：否)，即直道的行驶路持续的情况下或者人力驱动车辆10已经进入了弯道的情况下，在步骤S103中判定人力驱动车辆10是否为转弯状态。步骤S103的判定与图7所示的步骤S52的转弯状态的判定相同。
控制部52在人力驱动车辆10不是转弯状态的情况下(步骤S103：否)，暂且结束处理。控制部52在人力驱动车辆10为转弯状态的情况下(步骤S103：是)，在步骤S104中判定人力驱动车辆10是否受到制动操作。步骤S104的判定根据第2操作部58是否被操作来进行。即控制部52在第2操作部58被操作的情况下，判定为人力驱动车辆10受到制动操作。
控制部52在人力驱动车辆10受到制动操作的情况下(步骤S104：是)，转移至步骤S102。控制部52在人力驱动车辆10未受到制动操作的情况下(步骤S104：否)，在步骤S105中将规定速度VA设定为第2规定速度VA2。
(第4实施方式)
参照图12，对第4实施方式的控制装置50进行说明。本实施方式的控制装置50与第1实施方式的控制装置50相比较，变更控制的内容不同。在以后的说明中，对与第1实施方式通用的人力驱动车辆10的构成标注相同的附图标记而省略其说明。
本实施方式的控制装置50的控制部52在变更控制中，无论人力驱动车辆10是否为转弯状态，在人力驱动车辆10受到制动操作的情况下都变更规定速度VA。根据本实施方式的变更控制，例如在人力驱动车辆10在坡道上行驶的情况下人力驱动车辆10受到制动操作的情况下，控制马达36以便将依靠马达36的人力驱动车辆10的推进的辅助迅速停止。
控制部52作为规定速度包括第1规定速度VA1、低于第1规定速度VA1的第2规定速度VA2、和不同于第2规定速度VA2的第3规定速度VA3。在一例中，第3规定速度VA3低于第2规定速度VA2。控制部52在人力驱动车辆10受到制动操作的情况下，将规定速度VA设定为第3规定速度VA3。
图12是示出变更控制的一例的流程图。如图12所示那样，控制部52在步骤S110中判定人力驱动车辆10是否受到制动操作。步骤S110的判定与图11所示的第3实施方式的变更控制的步骤S104的判定同样。
控制部52在人力驱动车辆10受到制动操作的情况下(步骤S110：是)，在步骤S111中将规定速度VA设定为第3规定速度VA3。并且，控制部52在步骤S112中判定人力驱动车辆10的制动操作是否结束。控制部52基于从第2操作部58被操作起至变更为不被操作的状态的情况来判定人力驱动车辆10的制动操作的结束。
控制部52在人力驱动车辆10的制动操作结束的情况下(步骤S112：是)，在步骤S113中将规定速度VA设定为第1规定速度VA1。控制部52在人力驱动车辆10未受到制动操作的情况下(步骤S110：否)或者人力驱动车辆10的制动操作继续的情况下(步骤S112：否)，暂且结束处理。
(第5实施方式)
参照图13，对第5实施方式的控制装置50进行说明。本实施方式的控制装置50与第1实施方式的控制装置50相比较，变更控制的内容不同。在以后的说明中，对与第1实施方式通用的人力驱动车辆10的构成标注相同的附图标记而省略其说明。
本实施方式的控制装置50的控制部52在人力驱动车辆10为转弯状态时人力驱动车辆10受到制动动作的情况下，执行控制马达36以便不辅助人力驱动车辆10的推进的变更控制。在一例中，控制部52在人力驱动车辆10为转弯状态时人力驱动车辆10受到制动动作的情况下，不驱动马达36。在本实施方式的变更控制中，不变更规定速度VA地切换成根据人力驱动力H辅助马达36的状态和不驱动马达36的状态。
图13是示出变更控制的一例的流程图。如图13所示那样，控制部52在步骤S120中取得人力驱动车辆10的角度以及车速V，在步骤S121中判定人力驱动车辆10是否为转弯状态。步骤S120以及步骤S121与图7所示的第1实施方式的第3变更控制中的步骤S51以及步骤S52相同。
控制部52在人力驱动车辆10为转弯状态的情况下(步骤S121：是)，在步骤S122中判定人力驱动车辆10是否受到制动动作。步骤S122与图11所示的第3实施方式的变更控制的步骤S104相同。
控制部52在人力驱动车辆10受到制动动作的情况下(步骤S122：是)，在步骤S123中停止马达36。控制部52在人力驱动车辆10不是转弯状态的情况下(步骤S121：否)或者人力驱动车辆10未受到制动动作的情况下(步骤S122：是)，暂且结束处理。
(变形例)
有关上述各实施方式的说明是根据本发明的人力驱动车辆用控制装置可获取的形态的例示，并不有意限制其形态。根据本发明的人力驱动车辆用控制装置可获取例如以下所示的上述各实施方式的变形例以及相互不矛盾的至少2个变形例组合得到的形态。在以下的变形例中，对与各实施方式通用的部分，标注与各实施方式相同的附图标记而省略其说明。
·也可以组合上述第2实施方式的变更控制和上述第3实施方式的变更控制。在一例中，在图11所示的第3实施方式的变更控制的步骤S104中为否定判定的情况下，替代步骤S105，而转移至图10所示的第2实施方式的变更控制的步骤S82。
·在上述第1～第3实施方式的变更控制中，也可以基于人力驱动车辆10受到制动操作的情况来变更规定速度VA。在一例中，控制部52作为规定速度VA包括第1规定速度VA1、低于第1规定速度VA1的第2规定速度VA2、和与第2规定速度VA2不同的第3规定速度VA3。控制部52在人力驱动车辆10受到制动动作的情况下，将规定速度VA设定为第3规定速度VA3。在一例中，第3规定速度VA3低于第2规定速度VA2。
·人力驱动车辆10是否为转弯状态的判定也可以使用通信装置68的地图数据来进行。控制部52在根据地图数据为人力驱动车辆10行驶于弯道的情况下，判定为人力驱动车辆10为转弯状态。
附图标记的说明
10…人力驱动车辆，36…马达，50…人力驱动车辆用控制装置，52…控制部，H…人力驱动力，VA…规定速度，VA1…第1规定速度，VA2…第2规定速度，VA3…第3规定速度。

Claims (29)

1.一种人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述人力驱动车辆用控制装置包括控制部，该控制部对辅助人力驱动车辆的推进的马达进行控制，在上述人力驱动车辆的行驶速度低于比0km/h高的规定速度的情况下，根据对曲柄输入的人力驱动力来驱动上述马达，
上述控制部根据上述人力驱动车辆行驶期间的上述人力驱动车辆的状态以及上述人力驱动车辆行驶的行驶路的状态中的至少一方使上述规定速度变化，当上述人力驱动车辆的行驶速度变为上述规定速度以上时不辅助依靠上述人力驱动力对上述人力驱动车辆的推进。
2.如权利要求1所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述人力驱动车辆的上述状态包括第1状态和与上述第1状态不同的第2状态，
上述控制部在上述第1状态的情况下将上述规定速度设为第1规定速度，在上述第2状态的情况下将上述规定速度设为比上述第1规定速度低的第2规定速度。
3.如权利要求2所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述第1规定速度为衡定值。
4.如权利要求1～3中任一项所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述控制部在上述人力驱动车辆以超过上述规定速度的行驶速度行驶的情况下，不驱动上述马达。
5.如权利要求1～3中任一项所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述人力驱动车辆的上述状态包括上述人力驱动车辆的速度状态、上述人力驱动车辆的角度状态、上述人力驱动车辆的把手转向角状态以及上述人力驱动车辆的转弯状态之中的至少一者。
6.一种人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述人力驱动车辆用控制装置包括控制部，该控制部对辅助人力驱动车辆的推进的马达进行控制，在上述人力驱动车辆的行驶速度低于比0km/h高的规定速度的情况下，根据人力驱动力来驱动上述马达，
上述控制部根据上述人力驱动车辆的状态以及上述人力驱动车辆行驶的行驶路的状态中的至少一方使上述规定速度变化，当上述人力驱动车辆的行驶速度变为上述规定速度以上时不辅助上述人力驱动车辆的推进，
上述控制部根据上述人力驱动车辆的把手转向角以及上述人力驱动车辆的角度中的至少一方和上述人力驱动车辆的行驶速度，变更上述规定速度。
7.如权利要求5所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述人力驱动车辆的角度包括航向角、俯仰角以及侧滚角之中的至少一者。
8.如权利要求5所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述控制部根据上述人力驱动车辆的角度来变更上述规定速度。
9.如权利要求5所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述控制部在作为上述人力驱动车辆的角度的侧滚角小于第1侧滚角的情况下，将上述规定速度设定为第1规定速度，在上述侧滚角为上述第1侧滚角以上的情况下，将上述规定速度设定为低于上述第1规定速度的第2规定速度。
10.如权利要求5所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述控制部在上述人力驱动车辆的把手转向角小于第1转向角的情况下，将上述规定速度设定为第1规定速度，在上述把手转向角为上述第1转向角以上的情况下，将上述规定速度设定为低于上述第1规定速度的第2规定速度。
11.如权利要求5所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
根据上述人力驱动车辆的角度以及上述人力驱动车辆的把手转向角中的至少一方和上述人力驱动车辆的行驶速度，检测上述人力驱动车辆的上述转弯状态。
12.如权利要求5所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述控制部在上述人力驱动车辆变为上述转弯状态的情况下，将上述人力驱动车辆开始上述转弯状态的时刻的上述人力驱动车辆的行驶速度设定为上述规定速度。
13.如权利要求5所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述控制部在上述人力驱动车辆变为上述转弯状态的情况下，将从上述人力驱动车辆开始上述转弯状态的时刻起至规定时间以前的期间的上述人力驱动车辆的行驶速度的平均值设定为上述规定速度。
14.如权利要求5所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述控制部在上述人力驱动车辆变为上述转弯状态的情况下，将上述人力驱动车辆行驶了从规定地点起至开始上述转弯状态的地点为止的距离时的上述人力驱动车辆的行驶速度的平均值设定为上述规定速度。
15.如权利要求5所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述控制部在从上述人力驱动车辆开始上述转弯状态起至上述转弯状态结束为止的期间的至少一部分变更上述规定速度。
16.如权利要求5所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述控制部在上述人力驱动车辆为上述转弯状态的情况下，根据上述人力驱动车辆的稳定状态来变更上述规定速度。
17.如权利要求16所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述稳定状态包括上述转弯状态时的上述人力驱动车辆的转向过度状态、转向不足状态和稳定行驶状态，该稳定行驶状态是上述转向过度状态或上述转向不足状态缓和后的状态，
上述控制部基于上述稳定状态来变更上述规定速度。
18.如权利要求17所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述控制部变更上述规定速度，以便上述人力驱动车辆的上述稳定状态接近上述稳定行驶状态。
19.如权利要求17所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述控制部在上述稳定状态变成上述转向不足状态的情况下，降低上述规定速度。
20.如权利要求17所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述控制部在上述稳定状态变成上述转向过度状态的情况下，提高上述规定速度。
21.如权利要求17所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述控制部在上述稳定状态为上述稳定行驶状态的情况下，不变更上述规定速度。
22.如权利要求16所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述控制部根据上述人力驱动车辆的把手转向角、上述人力驱动车辆的角度以及上述人力驱动车辆的轴距中的至少一方和上述人力驱动车辆的行驶速度，演算上述人力驱动车辆的上述稳定状态。
23.如权利要求5所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述控制部在上述人力驱动车辆结束了上述转弯状态之后，将在上述转弯状态下进行了变更的规定速度变更为变更前的规定速度。
24.如权利要求1～3中任一项所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述控制部根据上述行驶路的路面阻力来变更上述规定速度。
25.如权利要求1～3中任一项所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述控制部具有能够根据上述行驶路进行选择的多个路面阻力值，基于所选择的路面阻力值来变更上述规定速度。
26.如权利要求1～3中任一项所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述行驶路包括弯道，
当上述人力驱动车辆接近上述弯道时，上述控制部使上述规定速度变化。
27.如权利要求5所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述行驶路包括弯道，
上述控制部作为上述规定速度包括第1规定速度、低于上述第1规定速度的第2规定速度和与上述第2规定速度不同的第3规定速度，
当上述人力驱动车辆接近上述弯道时或者上述人力驱动车辆为转弯状态时受到制动操作的情况下，上述控制部将上述规定速度设定为上述第3规定速度。
28.如权利要求1～3中任一项所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述控制部作为上述规定速度包括第1规定速度、低于上述第1规定速度的第2规定速度和与上述第2规定速度不同的第3规定速度，
在上述人力驱动车辆受到制动操作的情况下，上述控制部将上述规定速度设定为上述第3规定速度。
29.一种人力驱动车辆用控制装置，其中，
上述人力驱动车辆用控制装置包括对辅助人力驱动车辆的推进的马达进行控制的控制部，
上述控制部根据上述人力驱动车辆的状态来控制上述马达，
在上述人力驱动车辆的侧滚角为第1侧滚角以上且车速为第1速度以上的情况下，或者在根据地图数据为上述人力驱动车辆行驶于弯道的情况下，判定为转弯状态，
上述控制部在上述人力驱动车辆的状态为转弯状态时上述人力驱动车辆受到制动操作的情况下，控制上述马达以便不辅助上述人力驱动车辆的推进，
在上述人力驱动车辆的制动器操作部进行制动操作。
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