DE102019102829A1

DE102019102829A1 - Steuervorrichtung für ein vom menschen angetriebenes fahrzeug

Info

Publication number: DE102019102829A1
Application number: DE102019102829.9A
Authority: DE
Inventors: Takuya Katsuki; Yasuhiro TSUCHIZAWA
Original assignee: Shimano Inc
Current assignee: Shimano Inc
Priority date: 2018-02-09
Filing date: 2019-02-05
Publication date: 2019-08-14
Also published as: CN110126965B; US11655001B2; JP2019137231A; US20190248444A1; TW201934415A; CN110126965A; JP6927902B2

Abstract

Eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, die die Unterstützung des Vortriebs eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu einem Zeitpunkt stoppt, der für den Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs oder den Zustand einer Straße geeignet ist, umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt. Die Steuereinrichtung treibt den Motor entsprechend einer menschlichen Antriebskraft in einem Fall an, in dem eine Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs kleiner als eine vorgegebene Geschwindigkeit ist, die größer als 0 km/h ist. Die Steuereinrichtung variiert die vorgegebene Geschwindigkeit entsprechend zumindest einem von einem Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und einem Zustand einer Straße, auf der das vom Menschen angetriebene Fahrzeug fährt. Die Steuereinrichtung unterstützt den Vortrieb des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs in einem Fall nicht, in dem die Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich der vorgegebenen Geschwindigkeit ist.

Description

STAND DER TECHNIK
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug.
Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug umfasst einen Motor, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt, und eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, den Motor zu steuern. Die Steuereinrichtung unterstützt den Vortrieb des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs durch den Motor nicht in einem Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich einer vorgegebenen Geschwindigkeit ist (siehe beispielsweise die Patentschrift 1).
Patentschrift 1: Japanische Offenlegungsschrift Nr. 10-59260
ZUSAMMENFASSUNG
Es wird bevorzugt, dass der Zeitpunkt des Stoppens der Unterstützung des Vortriebs des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs durch den Motor auf geeignete Weise gemäß einem Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs oder einem Zustand der Straße verändert wird.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug bereitzustellen, die ausgebildet ist, die Unterstützung des Vortriebs eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu einem Zeitpunkt zu stoppen, der geeignet für zumindest eines von einem Zustand eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und einem Zustand einer Straße ist.
Eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt. Die Steuereinrichtung treibt den Motor entsprechend einer menschlichen Antriebskraft in einem Fall an, in dem eine Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs kleiner als eine vorgegebene Geschwindigkeit ist, die größer als 0 km/h ist. Die Steuereinrichtung variiert die vorgegebene Geschwindigkeit entsprechend zumindest einem von einem Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und einem Zustand einer Straße, auf der das vom Menschen angetriebene Fahrzeug fährt, und die Steuereinrichtung schränkt die Unterstützung des Vortriebs des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs in einem Fall ein, in dem die Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich der vorgegebenen Geschwindigkeit ist.
Nach dem ersten Aspekt kann die Unterstützung des Vortriebs des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu einem Zeitpunkt gestoppt werden, der für zumindest eines von dem Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und dem Zustand der Straße geeignet ist, auf dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug fährt.
Nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem ersten Aspekt so ausgebildet, dass der Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs einen ersten Zustand und einen zweiten Zustand umfasst, der sich von dem ersten Zustand unterscheidet, und die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit auf eine erste vorgegebene Geschwindigkeit im ersten Zustand einstellt und die vorgegebene Geschwindigkeit auf eine zweite vorgegebene Geschwindigkeit, die niedriger als die erste vorgegebene Geschwindigkeit ist, im zweiten Zustand einstellt.
Nach dem zweiten Aspekt kann eine Mehrzahl von vorgegebenen Geschwindigkeiten entsprechend dem Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs eingestellt werden. Daher kann eine vorgegebene Geschwindigkeit, die für den Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs geeignet ist, eingestellt werden.
Nach einem dritten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem zweiten Aspekt so ausgebildet, dass die erste vorgegebene Geschwindigkeit ein fester Wert ist.
Nach dem dritten Aspekt kann die Unterstützung des Vortriebs des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs in sichergestellter Weise ausgeführt oder gestoppt werden.
Nach einem vierten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem ersten bis dritten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung den Motor nicht in einem Fall antreibt, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit einer Fahrtgeschwindigkeit fährt, die die vorgegebene Geschwindigkeit übersteigt.
Nach dem vierten Aspekt kann eine irrtümliche Unterstützung des Vortriebs des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs verhindert werden.
Nach einem fünften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem ersten bis vierten Aspekt so ausgebildet, dass der Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zumindest eines von einem Zustand der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs, einem Zustand eines Winkels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs, einem Zustand eines Lenkersteuerwinkels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und einem Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs umfasst.
Nach dem fünften Aspekt kann eine vorgegebene Geschwindigkeit, die für den Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs geeignet ist, eingestellt werden.
Nach einem sechsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem ersten bis fünften Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit entsprechend der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und zumindest einem von einem Lenkersteuerwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und einem Winkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs variiert.
Nach dem sechsten Aspekt wird die vorgegebene Geschwindigkeit entsprechend dazu variiert, ob das vom Menschen angetriebene Fahrzeug in einem geraden Zustand oder einem Richtungswechselzustand und dem Zustand der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs ist, die als Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs dienen. Dies macht es möglich, dass die vorgegebene Geschwindigkeit so eingestellt wird, dass sie für feinere Zustände des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs geeignet ist.
Nach einem siebten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem fünften oder sechsten Aspekt so ausgebildet, dass der Winkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zumindest eines von einem Gierwinkel, einem Nickwinkel und einem Rollwinkel umfasst.
Nach dem siebten Aspekt kann der Zustand des Winkels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs geeignet detektiert werden.
Nach einem achten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem fünften oder dem siebten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit entsprechend dem Winkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs variiert.
Nach dem achten Aspekt kann eine vorgegebene Geschwindigkeit, die für den Zustand des Winkels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs geeignet ist, eingestellt werden.
Nach einem neunten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem fünften, siebten und achten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit auf eine erste vorgegebene Geschwindigkeit in einem Fall einstellt, in dem ein Rollwinkel, der als der Winkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs dient, kleiner als ein erster Rollwinkel ist, und die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit auf eine zweite vorgegebene Geschwindigkeit, die niedriger als die erste vorgegebene Geschwindigkeit ist, in einem Fall einstellt, in dem der Rollwinkel größer oder gleich dem ersten Rollwinkel ist.
Nach dem neunten Aspekt kann eine vorgegebene Geschwindigkeit, die für den Zustand des Winkels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs geeignet ist, eingestellt werden.
Nach einem zehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem fünften, siebten und achten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit auf eine erste vorgegebene Geschwindigkeit in einem Fall einstellt, in dem der Lenkersteuerwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs kleiner als ein erster Steuerwinkel ist, und die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit auf eine zweite vorgegebene Geschwindigkeit, die niedriger als die erste vorgegebene Geschwindigkeit ist, in einem Fall einstellt, in dem der Lenkersteuerwinkel größer oder gleich dem ersten Steuerwinkel ist.
Nach dem zehnten Aspekt kann eine vorgegebene Geschwindigkeit, die für den Zustand des Lenkersteuerwinkels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs geeignet ist, eingestellt werden.
Nach einem elften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem fünften und dem achten bis zehnten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung aus der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und zumindest einem von dem Winkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und dem Lenkersteuerwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs detektiert, dass das vom Menschen angetriebene Fahrzeug im Richtungswechselzustand ist.
Nach dem elften Aspekt kann der Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs in bevorzugter Weise detektiert werden.
Nach einem zwölften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem fünften und dem achten bis elften Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug im Richtungswechselzustand ist, die vorgegebene Geschwindigkeit auf die Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu einem Zeitpunkt einstellt, zu dem der Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs begann.
Nach dem zwölften Aspekt kann eine vorgegebene Geschwindigkeit, die für den Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs geeignet ist, eingestellt werden.
Nach einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem fünften und dem achten bis elften Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug im Richtungswechselzustand ist, die vorgegebene Geschwindigkeit auf einen Durchschnittswert der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs für einen Zeitraum von einem Zeitpunkt an, zu dem der Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs begann, bis zu einer vorgegebenen Zeit einstellt.
Nach dem dreizehnten Aspekt kann eine vorgegebene Geschwindigkeit, die für den Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs geeignet ist, eingestellt werden.
Nach einem vierzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem fünften und dem achten bis elften Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug im Richtungswechselzustand ist, die vorgegebene Geschwindigkeit auf einen Durchschnittswert der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs für einen Fall einstellt, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug über eine Distanz von einem vorgegebenen Ort bis zu einem Ort fährt, an dem der Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs begann.
Nach dem vierzehnten Aspekt kann eine vorgegebene Geschwindigkeit, die für den Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs geeignet ist, eingestellt werden.
Nach einem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem fünften und dem achten bis vierzehnten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit während zumindest eines Teils eines Zeitraums von einem Zeitpunkt an, zu dem der Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs begann, bis zu einem Zeitpunkt variiert, zu dem der Richtungswechselzustand endete.
Nach dem fünfzehnten Aspekt kann die vorgegebene Geschwindigkeit auf eine geeignete vorgegebene Geschwindigkeit gemäß dem Richtungswechselzustand während des Richtungswechsels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs variiert werden.
Nach einem sechzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem fünften und dem achten bis fünfzehnten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug im Richtungswechselzustand ist, die vorgegebene Geschwindigkeit entsprechend einem stabilen Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs variiert.
Nach dem sechzehnten Aspekt kann die vorgegebene Geschwindigkeit entsprechend dem Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs während des Richtungswechsels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs variiert werden.
Nach einem siebzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem sechzehnten Aspekt so ausgebildet, dass der stabile Zustand einen Zustand, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug im Richtungswechselzustand übersteuert, einen Zustand, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug im Richtungswechselzustand untersteuert, und einen stabilen Fahrtzustand umfasst, in dem das Übersteuern oder das Untersteuern reduziert wurden; und die Steuereinrichtung variiert die vorgegebene Geschwindigkeit basierend auf dem stabilen Zustand.
Nach dem siebzehnten Aspekt kann die vorgegebene Geschwindigkeit entsprechend dem Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs während des Richtungswechsels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs variiert werden.
Nach einem achtzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem siebzehnten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit so variiert, dass der stabile Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs sich dem stabilen Fahrtzustand annähert.
Nach dem achtzehnten Aspekt kann die Unterstützung des Vortriebs des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs so gesteuert werden, dass sich eine Stellung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs während des Richtungswechsels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs stabilisiert.
Nach einem neunzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem siebzehnten oder dem achtzehnten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung in einem Fall, in dem der stabile Zustand der Untersteuerungszustand ist, die vorgegebene Geschwindigkeit verringert.
Nach dem neunzehnten Aspekt tritt das vom Menschen angetriebene Fahrzeug während des Richtungswechsels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs ohne weiteres in den stabilen Fahrtzustand ein.
Nach einem zwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem siebzehnten oder dem achtzehnten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung in einem Fall, in dem der stabile Zustand der Übersteuerungszustand ist, die vorgegebene Geschwindigkeit erhöht.
Nach dem zwanzigsten Aspekt tritt das vom Menschen angetriebene Fahrzeug während des Richtungswechsels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs ohne weiteres in den stabilen Fahrtzustand ein.
Nach einem einundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem siebzehnten oder dem achtzehnten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung in einem Fall, in dem der stabile Zustand der stabile Fahrtzustand ist, die vorgegebene Geschwindigkeit nicht variiert.
Nach dem einundzwanzigsten Aspekt kann das vom Menschen angetriebene Fahrzeug während des Richtungswechsels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs den stabilen Fahrtzustand aufrechterhalten.
Nach einem zweiundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem sechzehnten bis einundzwanzigsten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung den stabilen Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs entsprechend der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und zumindest einem von einem Lenkersteuerwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs, einem Winkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und einem Radstand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs berechnet.
Nach dem zweiundzwanzigsten Aspekt kann der stabile Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs in bevorzugter Weise detektiert werden.
Nach einem dreiundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem fünften und dem achten bis zweiundzwanzigsten Aspekt so ausgebildet, dass, nachdem der Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs endet, die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit auf eine vorgegebene Geschwindigkeit variiert, die eingestellt war, bevor sie im Richtungswechselzustand variiert wurde.
Nach dem dreiundzwanzigsten Aspekt kann die vorgegebene Geschwindigkeit auf eine vorgegebene Geschwindigkeit variiert werden, die für einen Zustand geeignet ist, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug nicht im Richtungswechselzustand ist, beispielsweise in einem Zustand, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug geradeaus fährt.
Nach einem vierundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem ersten bis fünfzehnten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit entsprechend einem Straßenoberflächenwiderstand der Straße variiert.
Nach dem vierundzwanzigsten Aspekt kann die vorgegebene Geschwindigkeit auf eine vorgegebene Geschwindigkeit variiert werden, die für den Zustand der Straße geeignet ist, auf der das vom Menschen angetriebene Fahrzeug fährt.
Nach einem fünfundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem ersten bis fünfzehnten Aspekt und dem vierundzwanzigsten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung eine Mehrzahl von Straßenoberflächenwiderständen enthält, die entsprechend der Straße auswählbar sind, und die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit basierend auf einem ausgewählten Straßenoberflächenwiderstandswert variiert.
Nach dem fünfundzwanzigsten Aspekt kann die vorgegebene Geschwindigkeit eingestellt werden, die für den Zustand der Straße geeignet ist, auf der das vom Menschen angetriebene Fahrzeug fährt.
Nach einem sechsundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem ersten bis vierten Aspekt so ausgebildet, dass die Straße eine Kurve umfasst, und die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit variiert, während sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug der Kurve annähert.
Nach dem sechsundzwanzigsten Aspekt kann in einem Fall, in dem die Wahrscheinlichkeit eines Richtungswechsels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs hoch ist, die vorgegebene Geschwindigkeit variiert werden, bevor das vom Menschen angetriebene Fahrzeug die Richtung wechselt.
Nach einem siebenundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst bei der Steuervorrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs nach einem von dem fünften und dem achten bis sechsundzwanzigsten Aspekt die Straße eine Kurve. Die Steuereinrichtung umfasst als die vorgegebene Geschwindigkeit eine erste vorgegebene Geschwindigkeit, eine zweite vorgegebene Geschwindigkeit, die niedriger als die erste vorgegebene Geschwindigkeit ist, und eine dritte vorgegebene Geschwindigkeit, die sich von der zweiten vorgegebenen Geschwindigkeit unterscheidet. Wenn eine Bremsbetätigung am vom Menschen angetriebenen Fahrzeug durchgeführt wird, während sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug der Kurve annähert, oder in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug in einem Richtungswechselzustand ist, stellt die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit auf die dritte vorgegebene Geschwindigkeit ein.
Nach dem siebenundzwanzigsten Aspekt wird die Unterstützung des Vortriebs des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs durch den Motor in einem Fall beschränkt, in dem die Wahrscheinlichkeit, dass das vom Menschen angetriebene Fahrzeug die Richtung wechselt, hoch ist, und wenn eine Bremsbetätigung in einem Fall durchgeführt wird, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug im Richtungswechselzustand ist.
Nach einem achtundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem ersten bis vierten, siebten und achten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung als die vorgegebene Geschwindigkeit eine erste vorgegebene Geschwindigkeit, eine zweite vorgegebene Geschwindigkeit, die niedriger als die erste vorgegebene Geschwindigkeit ist, und eine dritte vorgegebene Geschwindigkeit umfasst, die sich von der zweiten vorgegebenen Geschwindigkeit unterscheidet; und in einem Fall, in dem eine Bremsbetätigung am vom Menschen angetriebenen Fahrzeug durchgeführt wird, die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit auf die dritte vorgegebene Geschwindigkeit einstellt.
Nach dem achtundzwanzigsten Aspekt kann in einem Fall, in dem die Bremsbetätigung an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug durchgeführt wird, das heißt, in einem Fall, in dem der Nutzer wünscht, die Geschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu verringern, die Geschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs schnell verringert werden, um die Unterstützung des Vortriebs des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs durch den Motor zu beschränken.
Eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem neunundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt. Die Steuereinrichtung steuert den Motor, die Unterstützung des Vortriebs des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs in einem Fall zu beschränken, in dem eine Bremsbetätigung am vom Menschen angetriebenen Fahrzeug durchgeführt wird, während das vom Menschen angetriebene Fahrzeug in einem Richtungswechselzustand ist.
Nach dem neunundzwanzigsten Aspekt kann die Unterstützung des Vortriebs des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs durch den Motor in einem Fall beschränkt werden, in dem die Bremsbetätigung während des Richtungswechselzustands des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs durchgeführt wird.
Eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug gemäß der vorliegenden Offenbarung kann die Unterstützung des Vortriebs eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu einem Zeitpunkt stoppen, der geeignet für zumindest eines von einem Zustand eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und einem Zustand einer Straße ist.
Figurenliste

1 ist eine Seitenansicht eines Fahrrads, das eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer ersten Ausführungsform umfasst.
2 ist ein Blockdiagramm, das einen elektrischen Aufbau der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug aus 1 zeigt.
3 ist ein Ablaufdiagramm einer grundlegenden Steuerung, die durch die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug ausgeführt wird.
4 ist ein Ablaufdiagramm einer ersten Veränderungssteuerung, die durch die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug ausgeführt wird.
5 ist ein Ablaufdiagramm eines ersten Beispiels der ersten Veränderungssteuerung, die durch die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug ausgeführt wird.
6 ist ein Ablaufdiagramm eines zweiten Beispiels der ersten Veränderungssteuerung, die durch die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug ausgeführt wird.
7 ist ein Ablaufdiagramm eines dritten Beispiels der ersten Veränderungssteuerung, die durch die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug ausgeführt wird.
8 ist ein Ablaufdiagramm einer zweiten Veränderungssteuerung, die durch die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug ausgeführt wird.
9 ist ein Ablaufdiagramm einer dritten Veränderungssteuerung, die durch die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug ausgeführt wird.
10 ist ein Ablaufdiagramm einer Veränderungssteuerung, die durch die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer zweiten Ausführungsform ausgeführt wird.
11 ist ein Ablaufdiagramm einer Veränderungssteuerung, die durch die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer dritten Ausführungsform ausgeführt wird.
12 ist ein Ablaufdiagramm einer Veränderungssteuerung, die durch die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer vierten Ausführungsform ausgeführt wird.
13 ist ein Ablaufdiagramm einer Veränderungssteuerung, die durch die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer fünften Ausführungsform ausgeführt wird.

AUSFÜHRUNGSFORMEN DER OFFENBARUNG
Erste Ausführungsform
Ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug 10, das eine Steuervorrichtung 50 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer ersten Ausführungsform umfasst, wird unter Bezugnahme auf 1 beschrieben. Hiernach wird die Steuervorrichtung 50 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug einfach als die Steuervorrichtung 50 beschrieben. Die Steuervorrichtung 50 ist an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ist ein Fahrzeug, das zumindest durch menschliche Antriebskraft angetrieben werden kann. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 schließt beispielsweise ein Fahrrad ein. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 schließt ebenfalls beispielsweise ein Einrad und ein Fahrzeug ein, das drei oder mehr Räder aufweist, und die Anzahl der Räder ist nicht beschränkt. Das Fahrrad schließt beispielsweise ein Mountainbike, ein Rennrad, ein Citybike, ein Lastfahrrad und ein Liegefahrrad ein. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 der Ausführungsform wird hiernach als ein Fahrrad beschrieben.
Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 umfasst eine Kurbel 12 und ein Antriebsrad 14. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 umfasst des Weiteren einen Rahmen 16. Die menschliche Antriebskraft H wird in die Kurbel 12 eingeleitet. Die Kurbel 12 umfasst eine Kurbelwelle 12A, die relativ zum Rahmen 16 drehbar ist, und Kurbelarme 12B, die an zwei axialen Enden der Kurbelwelle 12A vorgesehen sind. Ein Pedal 18 ist mit jedem Kurbelarm 12B verbunden. Das Antriebsrad 14 wird durch die Drehung der Kurbel 12 angetrieben. Das Antriebsrad 14 wird durch den Rahmen 16 gelagert. Die Kurbel 12 und das Antriebsrad 14 sind durch einen Antriebsmechanismus 20 verbunden. Der Antriebsmechanismus 20 umfasst einen ersten Drehkörper 22, der an die Kurbelwelle 12A gekoppelt ist. Die Kurbelwelle 12A und der erste Drehkörper 22 können durch eine erste Freilaufkupplung gekoppelt sein. Die erste Freilaufkupplung ist ausgebildet, den ersten Drehkörper 22 in einem Fall vorwärts zu drehen, in dem sich die Kurbel 12 vorwärts dreht, und den ersten Drehkörper 22 in einem Fall nicht rückwärts zu drehen, in dem sich die Kurbel 12 rückwärts dreht. Der erste Drehkörper 22 umfasst ein Ritzel, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Der Antriebsmechanismus 20 umfasst des Weiteren ein Verbindungselement 26 und einen zweiten Drehkörper 24. Das Verbindungselement 26 überträgt die Drehkraft des ersten Drehkörpers 22 an den zweiten Drehkörper 24. Das Verbindungselement 26 umfasst beispielsweise eine Kette, einen Riemen oder eine Welle.
Der zweite Drehkörper 24 ist mit dem Antriebsrad 14 verbunden. Der zweite Drehkörper 24 umfasst ein Ritzel, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Es wird bevorzugt, dass eine zweite Freilaufkupplung zwischen dem zweiten Drehkörper 24 und dem Antriebsrad 14 vorgesehen ist. Die zweite Freilaufkupplung ist ausgebildet, zu bewirken, dass sich das Antriebsrad 14 in einem Fall vorwärts dreht, in dem sich der zweite Drehkörper 24 vorwärts dreht, und nicht zu bewirken, dass sich das Antriebsrad 14 in einem Fall rückwärts dreht, in dem sich der zweite Drehkörper 24 rückwärts dreht.
Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 umfasst ein Vorderrad und ein Hinterrad. Das Vorderrad ist durch eine Vorderradgabel 16A am Rahmen 16 befestigt. Ein Lenker 16C ist über einen Lenkervorbau 16B mit der Vorderradgabel 16A verbunden. In den folgenden Ausführungsformen wird das Hinterrad als das Antriebsrad 14 beschrieben, jedoch kann das Vorderrad das Antriebsrad 14 sein.
Ein Steuersystem 30 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug umfasst eine elektrische Komponente 32, eine Batterie 34 und eine Steuervorrichtung 50. Bei einem Beispiel umfasst die elektrische Komponente 32 einen Motor 36.
Die elektrische Komponente 32 umfasst einen Motor 36 und eine Antriebsschaltung 38. Der Motor 36 und die Antriebsschaltung 38 sind bevorzugt am selben Gehäuse 40 vorgesehen. Das Gehäuse 40 ist am Rahmen 16 vorgesehen. Die Antriebsschaltung 38 steuert die elektrische Energie, die von der Batterie 34 dem Motor 36 zugeführt wird. Die Antriebsschaltung 38 ist mit der Steuereinrichtung 52 der Steuervorrichtung 50 verbunden, um Kommunikation durch eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung durchzuführen. Die Antriebsschaltung 38 ist ausgebildet, mit der Steuereinheit 52 beispielsweise durch Stromleitungskommunikation (power line communication, PLC) zu kommunizieren. Die Antriebsschaltung 38 ist ausgebildet, mit der Steuereinheit 52 beispielsweise durch serielle Kommunikation zu kommunizieren. Die Antriebsschaltung 38 treibt den Motor 36 entsprechend einem Steuersignal von der Steuereinrichtung 52 an. Der Motor 36 unterstützt den Vortrieb des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Der Motor 36 umfasst einen Elektromotor. Der Motor 36 überträgt eine Drehung an das Vorderrad oder einen Übertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H, der sich von den Pedalen 18 bis zum Hinterrad erstreckt. Der Motor 36 ist an dem Rahmen 16, dem Hinterrad oder dem Vorderrad des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 vorgesehen. Bei einem Beispiel ist der Motor 36 an einen Kraftübertragungsweg gekoppelt, der sich von der Kurbelwelle 12A zum ersten Drehkörper 22 erstreckt. Bevorzugt ist eine Freilaufkupplung am Kraftübertragungsweg zwischen dem Motor 36 und der Kurbelwelle 12A vorgesehen, so dass der Motor 36 nicht durch die Drehkraft der Kurbel 12 in einem Fall gedreht wird, in dem die Kurbelwelle 12A in der Richtung gedreht wird, in der sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt. Das Gehäuse 40, das mit dem Motor 36 und der Antriebsschaltung 38 versehen ist, kann mit anderen Komponenten als dem Motor 36 und der Antriebsschaltung 38 versehen sein, wie etwa mit einem Untersetzungsgetriebe, das die Drehung des Motors 36 abbremst und ausgibt.
Die Batterie 34 umfasst eine oder mehr Batteriezellen. Die Batteriezelle umfasst eine wiederaufladbare Batterie. Die Batterie 34 ist an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen und versorgt andere elektrische Teile, wie etwa den Motor 36 und die Steuervorrichtung 50, die drahtgebunden mit der Batterie 34 elektrisch verbunden sind, mit elektrischer Energie. Die Batterie 34 ist mit der Steuereinrichtung 52 verbunden, um Kommunikation durch drahtgebundene oder drahtlose Verbindung durchzuführen. Die Batterie 34 ist ausgebildet, mit der Steuereinrichtung 52 beispielsweise durch PLC zu kommunizieren. Die Batterie 34 kann an der Außenseite des Rahmens 16 befestigt sein, oder kann zumindest teilweise innerhalb des Rahmens 16 untergebracht sein.
Die Steuervorrichtung 50 umfasst die Steuereinrichtung 52. Bei einem Beispiel umfasst die Steuervorrichtung 50 des Weiteren zumindest eines von einem Speicher 54, einer ersten Betätigungseinheit 56, einer zweiten Betätigungseinheit 58, einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60, einem Drehmomentsensor 62, einem Neigungssensor 64, einem Steuerwinkelsensor 66 und einer Kommunikationsvorrichtung 68. 2 zeigt ein Beispiel eines Aufbaus, in dem die Steuervorrichtung 50 den Speicher 54, die erste Betätigungseinheit 56, die zweite Betätigungseinheit 58, den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60, den Drehmomentsensor 62, den Neigungssensor 64, den Steuerwinkelsensor 66 und die Kommunikationsvorrichtung 68 umfasst.
Die erste Betätigungseinheit 56 ist eine Betätigungseinheit, die in der Lage ist, die Straßenoberflächenzustand der Straße einzugeben, auf der das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 fährt. Ein Beispiel der ersten Betätigungseinheit 56 ist ein Fahrradcomputer. Die erste Betätigungseinheit 56 ist mit der Steuereinrichtung 52 so verbunden, dass sie in der Lage ist, drahtgebunden oder drahtlos zu kommunizieren. Die erste Betätigungseinheit 56 gibt an die Steuereinrichtung 52 Information über den Straßenoberflächenzustand der Straße aus, auf der das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 fährt, die die Betätigungsinformation ist. Ein Beispiel für die Information über den Straßenoberflächenzustand der Straße, auf der das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 fährt, ist der Straßenoberflächenwiderstand der Straße.
Die zweite Betätigungseinheit 58 ist eine Bremsbetätigungseinheit zum Abbremsen des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Die zweite Betätigungseinheit 58 ist am Lenker vorgesehen. Die zweite Betätigungseinheit 58 ist mit einer elektrischen Bremsvorrichtung (nicht gezeigt) verbunden, die das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 drahtlos oder drahtgebunden abbremst. Die zweite Betätigungseinheit 58 ist mit der Steuereinrichtung 52 so verbunden, dass sie in der Lage ist, drahtlos oder drahtgebunden zu kommunizieren. Die zweite Betätigungseinheit 58 gibt Information an die Steuereinrichtung 52 über eine Bremsbetätigung aus, die an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 10 durchgeführt wurde.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 detektiert die Drehzahl des Rades. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 ist mit der Steuereinrichtung 52 drahtgebunden oder drahtlos elektrisch verbunden. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 ist mit der Steuereinrichtung 52 verbunden, um Kommunikation durch drahtgebundene oder drahtlose Verbindung durchzuführen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 gibt ein Signal entsprechend der Drehzahl des Rads an die Steuereinrichtung 52 aus. Die Steuereinrichtung 52 berechnet die Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 basierend auf der Drehzahl des Rades. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 umfasst bevorzugt ein magnetisches Reed eines Reedschalters oder eines Hallelements. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 kann an einer Kettenstrebe des Rahmens 16 montiert sein, um einen Magneten zu detektieren, der an dem Hinterrad befestigt ist, oder kann an der Vorderradgabel 16A vorgesehen sein, um einen Magneten zu detektieren, der am Vorderrad befestigt ist.
Der Drehmomentsensor 62 ist an dem Gehäuse 40 vorgesehen, an dem der Motor 36 vorgesehen ist. Der Drehmomentsensor 62 detektiert die menschliche Antriebskraft H, die in die Kurbel 12 eingeleitet wird. Der Drehmomentsensor 62 ist beispielsweise am Kraftübertragungsweg an der vorgelagerten Seite der ersten Freilaufkupplung vorgesehen. Der Drehmomentsensor 62 umfasst einen Dehnungssensor, einen magnetostriktiven Sensor oder dergleichen. Der Dehnungssensor umfasst einen Dehnungsmesser. In einem Fall, in dem der Drehmomentsensor 62 einen Dehnungssensor umfasst, ist der Dehnungssensor am Außenumfangsabschnitt des Drehkörpers vorgesehen, der in dem Kraftübertragungsweg enthalten ist. Der Drehmomentsensor 62 kann eine drahtlose oder drahtgebundene Kommunikationseinheit umfassen. Die Kommunikationseinheit des Drehmomentsensors 62 ist ausgebildet, mit der Steuereinrichtung 52 zu kommunizieren. Der Drehmomentsensor 62 gibt ein Signal entsprechend der menschlichen Antriebskraft H an die Steuereinrichtung 52 aus.
Der Neigungssensor 64 umfasst beispielsweise zumindest eines von einem Gyrosensor und einem Beschleunigungssensor. Der Neigungssensor 64 ist beispielsweise am Rahmen 16 oder dem Gehäuse 40 vorgesehen, um die Neigung in der Rollrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 zu detektieren. Der Neigungssensor 64 ist mit der Steuereinrichtung 52 so verbunden, dass er in der Lage ist, drahtlos oder drahtgebunden zu kommunizieren. Der Neigungssensor 64 gibt ein Signal, das der Neigung in der Rollrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 entspricht, an die Steuereinrichtung 52 aus.
Der Steuerwinkelsensor 66 umfasst beispielsweise ein Potentiometer. Der Steuerwinkelsensor 66 ist beispielsweise am Steuerrohr vorgesehen, um einen relativen Drehwinkel (Lenkersteuerwinkel) zwischen dem Steuerrohr und einer Lenksäule zu detektieren, mit der der Lenker verbunden ist. Der Steuerwinkelsensor 66 ist mit der Steuereinrichtung 52 so verbunden, dass er in der Lage ist, drahtlos oder drahtgebunden zu kommunizieren. Der Steuerwinkelsensor 66 gibt ein Signal entsprechend dem Lenkersteuerwinkel an die Steuereinrichtung 52 aus.
Die Kommunikationsvorrichtung 68 umfasst einen GPS-Empfänger (globales Positionsbestimmungssystem) und ist ausgebildet, mit dem Internet verbunden zu werden. Die Kommunikationsvorrichtung 68 erfasst zumindest eines von Kartendaten für dort, wo das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 fährt, der Steigung der Straßenoberfläche, auf der das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 fährt, und dem Zustand der Straßenoberfläche von dem GPS und dem Internet. Die Kommunikationsvorrichtung 68 muss nicht mit dem Internet verbunden sein, wobei ein Speicher in dem Fall die Kartendaten speichert. Die Kommunikationsvorrichtung 68 ist mit der Steuereinrichtung 52 so verbunden, dass sie in der Lage ist, drahtlos oder drahtgebunden zu kommunizieren.
Die Steuereinrichtung 52 umfasst einen Prozessor, der ein zuvor eingestelltes Steuerprogramm ausführt. Der Prozessor ist beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) oder eine Mikroverarbeitungseinheit (MPU). Die Steuereinrichtung 52 kann einen oder mehr Mikrocomputer umfassen. Der Speicher 54 speichert verschiedene Steuerprogramme und Information, die für verschiedene Steuerprozesse verwendet werden. Der Speicher 54 umfasst beispielsweise einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher. Der nichtflüchtige Speicher umfasst beispielsweise einen Nur-Lese-Speicher (Read Only Memory, ROM), eine Festplatte und einen Flash-Speicher. Der flüchtige Speicher umfasst beispielsweise einen Direktzugriffsspeicher (RAM, random access memory). Die Steuereinrichtung 52 und der Speicher 54 sind beispielsweise an dem Gehäuse 40 vorgesehen, in dem der Motor 36 vorgesehen ist.
Die Steuereinrichtung 52 steuert die elektrische Komponente 32 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Die Steuereinrichtung 52 steuert den Motor 36, der den Vortrieb des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 entsprechend der menschlichen Antriebskraft H unterstützt. Die Steuereinrichtung 52 führt eine grundlegende Steuerung zum Ausführen und Stoppen der Unterstützung durch den Motor 36 entsprechend der Fahrtgeschwindigkeit (Fahrzeuggeschwindigkeit V) des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 aus. In der grundlegenden Steuerung steuert die Steuereinrichtung 52 in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 langsamer als eine vorgegebene Geschwindigkeit VA ist, die größer als 0 km/h ist, die Unterstützung durch den Motor 36 entsprechend der menschlichen Antriebskraft H. Die Steuereinrichtung 52 unterstützt den Vortrieb des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 nicht in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 größer oder gleich der vorgegebenen Geschwindigkeit VA ist.
3 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel der grundlegenden Steuerung zeigt. Wie in 3 zu sehen, erfasst die Steuereinrichtung 52 die Fahrzeuggeschwindigkeit V und die menschliche Antriebskraft H in Schritt S11. Im Schritt S12 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit V niedriger als die vorgegebene Geschwindigkeit VA ist oder nicht. Ein Beispiel für die vorgegebene Geschwindigkeit VA ist beispielsweise 24 km/h, 25 km/h oder 45 km/h. In einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V niedriger als die vorgegebene Geschwindigkeit VA ist (Schritt S12: JA), steuert die Steuereinrichtung 52 den Motor 36 entsprechend der erfassten menschlichen Antriebskraft H in Schritt S13. In einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich der vorgegebenen Geschwindigkeit VA ist (Schritt S12: NEIN), unterstützt die Steuereinrichtung 52 den Vortrieb des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 in Schritt S14 nicht. In einem Beispiel treibt die Steuereinrichtung 52 den Motor 36 in einem Fall nicht an, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 mit einer Fahrtgeschwindigkeit (Fahrzeuggeschwindigkeit V) fährt, die die vorgegebene Geschwindigkeit VA übersteigt. In diesem Fall ist beispielsweise die Drehzahl des Motors 36 0 U/min. In der grundlegenden Steuerung der 3 kann die menschliche Antriebskraft H zwischen Schritt S12 und Schritt S13 erfasst werden.
Veränderungssteuerung
Die Steuereinrichtung 52 führt eine Veränderungssteuerung zum Verändern der vorgegebenen Geschwindigkeit VA entsprechend zumindest einem von dem Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und dem Zustand der Straße aus, auf der das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 fährt. Die Veränderungssteuerung umfasst eine erste Veränderungssteuerung, eine zweite Veränderungssteuerung und eine dritte Veränderungssteuerung. Bei der ersten Veränderungssteuerung verändert die Steuereinrichtung 52 die vorgegebene Geschwindigkeit VA entsprechend dem Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Bei der zweiten Veränderungssteuerung verändert die Steuereinrichtung 52 die vorgegebene Geschwindigkeit VA entsprechend dem Zustand der Straße. Bei der dritten Veränderungssteuerung verändert die Steuereinrichtung 52 die vorgegebene Geschwindigkeit VA entsprechend der Information über die Straße in den Kartendaten (Straße ist gerade oder die Straße ist eine Kurve). Die erste Veränderungssteuerung, die zweite Veränderungssteuerung und die dritte Veränderungssteuerung werden wiederholt in vorgegebenen Zeitintervallen ausgeführt.
Erste Veränderungssteuerung
Der Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 umfasst einen ersten Zustand und einen zweiten Zustand, der sich von dem ersten Zustand unterscheidet. Der erste Zustand ist ein Zustand, in dem die Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 erhöht werden kann, oder ein Zustand, in dem der Nutzer wünscht, die Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 zu erhöhen. Der zweite Zustand ist ein Zustand, in dem es bevorzugt ist, die Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 zu begrenzen, oder ein Zustand, in dem die Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 begrenzt werden kann.
Der Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 umfasst zumindest eines von dem Zustand der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10, dem Zustand des Winkels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10, dem Zustand des Lenkersteuerwinkels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und dem Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Der Winkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 umfasst zumindest eines von einem Gierwinkel, einem Nickwinkel und einem Rollwinkel. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird der Rollwinkel durch den Neigungssensor 64 als der Winkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 verwendet.
Die Steuereinrichtung 52 detektiert den Zustand der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 entsprechend der Information über die Fahrzeuggeschwindigkeit V, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 detektiert wurde. Die Steuereinrichtung 52 detektiert den Zustand des Winkels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 entsprechend der Information über die Neigung in der Rollrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10, die durch den Neigungssensor 64 detektiert wurde. Die Steuereinrichtung 52 detektiert den Zustand des Lenkersteuerwinkels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 entsprechend der Information über den Lenkersteuerwinkel, die von dem Steuerwinkelsensor 66 detektiert wurde. Die Steuereinrichtung 52 detektiert den Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 entsprechend zumindest einem von dem Winkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und dem Lenkersteuerwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Bei einem Beispiel detektiert die Steuereinrichtung 52 den Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 entsprechend der Information über die Neigung in der Rollrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10, die durch den Neigungssensor 64 detektiert wurde, der Information über den Lenkersteuerwinkel, die von dem Steuerwinkelsensor 66 detektiert wurde, und der Information über die Fahrzeuggeschwindigkeit V, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 detektiert wurde.
Der erste Zustand und der zweite Zustand, die als Zustände des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 dienen, umfassen den ersten Zustand und den zweiten Zustand, die als die Zustände der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 dienen, den ersten Zustand und den zweiten Zustand, die als die Zustände des Winkels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 dienen, den ersten Zustand und den zweiten Zustand, die als die Zustände des Lenkersteuerwinkels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 dienen, und den ersten Zustand und den zweiten Zustand, die als die Richtungswechselzustände des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 dienen.
Bei der ersten Veränderungssteuerung stellt die Steuereinrichtung 52 die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf eine erste vorgegebene Geschwindigkeit VA1 im ersten Zustand ein und stellt die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf eine zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2, die niedriger als die erste vorgegebene Geschwindigkeit VA1 ist, im zweiten Zustand ein. Die erste vorgegebene Geschwindigkeit VA1 ist ein fester Wert. Die zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2 ist ein variabler Wert. Im Fall des ersten Zustands treibt die Steuereinrichtung 52 den Motor 36 entsprechend der menschlichen Antriebskraft H in einem Fall an, in dem die Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 niedriger als die erste vorgegebene Geschwindigkeit VA1 ist, und unterstützt den Vortrieb des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 nicht in einem Fall, in dem die Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich der ersten vorgegebenen Geschwindigkeit VA1 ist. Im Fall des zweiten Zustands treibt die Steuereinrichtung 52 den Motor 36 entsprechend der menschlichen Antriebskraft H in einem Fall an, in dem die Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 niedriger als die zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2 ist, und unterstützt den Vortrieb des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 nicht in einem Fall, in dem die Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich der zweiten vorgegebenen Geschwindigkeit VA2 ist.
4 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel der ersten Veränderungssteuerung zeigt. Wie in 4 zu sehen, erfasst die Steuereinrichtung 52 den Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 in Schritt S21. Die Steuereinrichtung 52 bestimmt in Schritt S21, ob der Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 im ersten Zustand ist oder nicht. In einem Fall, in dem der Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 im ersten Zustand ist (Schritt S22: JA), stellt die Steuereinrichtung 52 in Schritt S23 die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf die erste vorgegebene Geschwindigkeit VA1 ein. Ein Beispiel für die erste vorgegebene Geschwindigkeit VA1 ist 24 km/h oder 25 km/h. In einem Fall, in dem der Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 im zweiten Zustand ist (Schritt S22: NEIN), stellt die Steuereinrichtung 52 in Schritt S24 die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf die zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2 ein.
Die zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2 wird beispielsweise durch das folgende erste bis dritte Einstellverfahren eingestellt.
Beim ersten Einstellverfahren stellt die Steuereinrichtung 52 die Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 zu dem Zeitpunkt, an dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in den zweiten Zustand eintritt, auf die zweiten Geschwindigkeit VA2 in einem Fall ein, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in den zweiten Zustand eintritt. Das heißt, die Steuereinrichtung 52 stellt die Fahrzeuggeschwindigkeit V, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 detektiert wird, auf die zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2 zu einem Zeitpunkt ein, an dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in den zweiten Zustand eintritt.
Beim zweiten Einstellverfahren stellt in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in den zweiten Zustand eintritt, die Steuereinrichtung 52 einen Durchschnittswert der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 in einem Zeitraum von dem Zeitpunkt an, an dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 den zweiten Zustand beginnt, bis zu einer vorgegebenen Zeit auf die zweiten Geschwindigkeit VA2 ein. Die Steuereinrichtung 52 berechnet den Durchschnittswert der Fahrzeuggeschwindigkeit V, die in dem Zeitraum detektiert wurde, aus der Fahrzeuggeschwindigkeit V, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 zu dem Zeitpunkt detektiert wurde, als das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in den zweiten Zustand eintrat, bis zum vorgegebenen Abtastzeitraum des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 60. Der Zeitraum von da an, als die Fahrzeuggeschwindigkeit V, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 zu dem Zeitpunkt detektiert wurde, an dem vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in den zweiten Zustand eintrat, bis zum vorgegebenen Abtastzeitraum des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 60 ist ein Zeitraum von unmittelbar bevor das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in den zweiten Zustand eintritt bis das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 den zweiten Zustand erreicht. Der Zeitraum kann auf jeden Zeitraum geändert werden.
Beim dritten Einstellverfahren stellt in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in den zweiten Zustand eintritt, die Steuereinrichtung 52 einen Durchschnittswert der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 über eine Distanz von einem vorgegebenen Ort bis zu einem Ort gefahren ist, an dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in den zweiten Zustand eingetreten ist, auf die zweiten Geschwindigkeit VA2 ein. Die Steuereinrichtung 52 kann die Distanz von dem vorgegebenen Ort bis zu dem Ort, an dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in den zweiten Zustand eingetreten ist, basierend auf den Kartendaten der Kommunikationsvorrichtung 68 erfassen. Die Steuereinrichtung 52 stellt den Durchschnittswert der Mehrzahl von Fahrzeuggeschwindigkeiten V, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 detektiert wurden, auf die zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2 in der Distanz von dem vorgegebenen Ort bis zu dem Ort, an dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in den zweiten Zustand eingetreten ist, ein.
Spezifische Beispiele der ersten Veränderungssteuerung werden nun unter Bezugnahme auf die 5 bis 7 beschrieben.
Im ersten Beispiel der ersten Veränderungssteuerung wird der Winkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 als der Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 verwendet. Die Steuereinrichtung 52 variiert die vorgegebene Geschwindigkeit VA entsprechend dem Winkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Genauer stellt die Steuereinrichtung 52 die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf die erste vorgegebene Geschwindigkeit VA1 in einem Fall ein, in dem der Rollwinkel, der als der Winkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 dient, kleiner als der erste Rollwinkel ist, und stellt die vorgegebene Geschwindigkeit auf die zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2, die niedriger als die erste vorgegebene Geschwindigkeit VA1 ist, in einem Fall ein, in dem der Rollwinkel größer oder gleich dem ersten Rollwinkel ist.
5 ist ein Ablaufdiagramm, das das erste Beispiel der ersten Veränderungssteuerung zeigt. Wie in 5 zu sehen, erfasst die Steuereinrichtung 52 den Rollwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 als den Winkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 in Schritt S31. Information über den Rollwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10, der durch den Neigungssensor 64 detektiert wird, wird als der Rollwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 verwendet. Die Steuereinrichtung 52 bestimmt in Schritt S32, ob der Rollwinkel kleiner als der erste Rollwinkel ist oder nicht. Der erste Rollwinkel ist ein Wert zum Bestimmen, ob der Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 der erste Zustand oder der zweite Zustand ist, basierend auf dem Zustand des Winkels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Der erste Rollwinkel wird im Vorhinein durch Experimente oder dergleichen festgelegt. In einem Fall, in dem der Rollwinkel kleiner als der erste Rollwinkel ist (Schritt S32: JA), stellt die Steuereinrichtung 52 in Schritt S33 die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf die erste vorgegebene Geschwindigkeit VA1 ein. In einem Fall, in dem der Rollwinkel größer oder gleich dem ersten Rollwinkel ist (Schritt S32: NEIN), stellt die Steuereinrichtung 52 in Schritt S34 die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf die zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2 ein.
Im zweiten Beispiel der ersten Veränderungssteuerung wird der Lenkersteuerwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 als der Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 verwendet. Die Steuereinrichtung 52 stellt die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf die erste vorgegebene Geschwindigkeit VA1 in einem Fall ein, in dem der Lenkersteuerwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 kleiner als der erste Lenkersteuerwinkel ist, und stellt die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf die zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2 in einem Fall ein, in dem der Lenkersteuerwinkel größer oder gleich dem ersten Lenkersteuerwinkel ist.
6 ist ein Ablaufdiagramm, das das zweite Beispiel der ersten Veränderungssteuerung zeigt. Wie in 6 zu sehen, erfasst die Steuereinrichtung 52 den Lenkersteuerwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 in Schritt S41. Information über den Lenkersteuerwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10, der durch den Steuerwinkelsensor 66 detektiert wird, wird als der Lenkersteuerwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 verwendet. Die Steuereinrichtung 52 bestimmt in Schritt S42, ob der Lenkersteuerwinkel kleiner als der erste Steuerwinkel ist oder nicht. Der erste Steuerwinkel ist ein Wert zum Bestimmen, ob der Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 der erste Zustand oder der zweite Zustand ist, basierend auf dem Zustand des Winkels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Der erste Steuerwinkel wird im Vorhinein durch Experimente oder dergleichen festgelegt. In einem Fall, in dem der Lenkersteuerwinkel kleiner als der erste Steuerwinkel ist (Schritt S42: JA), stellt die Steuereinrichtung 52 in Schritt S43 die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf die erste vorgegebene Geschwindigkeit VA1 ein. In einem Fall, in dem der Lenkersteuerwinkel größer oder gleich dem ersten Steuerwinkel ist (Schritt S42: NEIN), stellt die Steuereinrichtung 52 in Schritt S44 die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf die zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2 ein.
Im dritten Beispiel der ersten Veränderungssteuerung wird eine Mehrzahl von Zuständen, das heißt zumindest eines von dem Winkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und dem Lenkersteuerwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10, als der Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 verwendet. Die Steuereinrichtung 52 variiert die vorgegebene Geschwindigkeit VA entsprechend zumindest einem von dem Lenkersteuerwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und dem Winkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Die Steuereinrichtung 52 detektiert den Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 entsprechend zumindest einem von dem Lenkersteuerwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und dem Winkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Die Steuereinrichtung 52 variiert die vorgegebene Geschwindigkeit VA in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 im Richtungswechselzustand ist.
Als Verfahren zum Variieren der vorgegebenen Geschwindigkeit VA gibt es beispielsweise ein erstes bis drittes Variationsverfahren. Im ersten Variationsverfahren stellt in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 im Richtungswechselzustand ist, die Steuereinrichtung 52 die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf die Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 zu einem Zeitpunkt ein, an dem der Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 begann. Das heißt, in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 im Richtungswechselzustand ist, stellt die Steuereinrichtung 52 die zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2 auf die Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 zu einem Zeitpunkt ein, an dem der Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 begann. Als Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 zum Zeitpunkt, zu dem der Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 begann, erfasst die Steuereinrichtung 52 beispielsweise die Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 zu dem Zeitpunkt unmittelbar bevor das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in die Kurve eintritt, basierend auf den Kartendaten von der Kommunikationsvorrichtung 68.
Im zweiten Variationsverfahren stellt in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 im Richtungswechselzustand ist, die Steuereinrichtung 52 die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf einen Durchschnittswert der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 für einen Zeitraum von einem Zeitpunkt an, an dem der Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 begann, bis zu einer vorgegebenen Zeit ein. Das heißt, in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 im Richtungswechselzustand ist, stellt die Steuereinrichtung 52 die zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2 auf einen Durchschnittswert der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 für einen Zeitraum von dem Zeitpunkt an, an dem der Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 begann, bis zu einer vorgegebenen Zeit ein. Die Steuereinrichtung 52 berechnet den Durchschnittswert der Fahrzeuggeschwindigkeit V, die in dem Zeitraum detektiert wurde, aus der Fahrzeuggeschwindigkeit V, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 zu dem Zeitpunkt detektiert wurde, zu dem der Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 begann, bis zu einem vorgegebenen Abtastzeitraum des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 60. Der Zeitraum von da an, als die Fahrzeuggeschwindigkeit V, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 zu dem Zeitpunkt detektiert wurde, an dem der Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 begann, bis zum vorgegebenen Abtastzeitraum des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 60 ist ein Zeitraum von unmittelbar bevor das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in die Kurve eintritt bis das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in die Kurve eintritt.
Bei dem dritten Variationsverfahren stellt die Steuereinrichtung 52 in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 im Richtungswechselzustand ist, einen Durchschnittswert der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 für einen Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 über eine Distanz von einem vorgegebenen Ort bis zu einem Ort fährt, an dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 den Richtungswechselzustand beginnt, auf die vorgegebene Geschwindigkeit VA ein. Das heißt, in dem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 im Richtungswechselzustand ist, stellt die Steuereinrichtung 52 einen Durchschnittswert der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 für einen Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 über eine Distanz von dem vorgegebenen Ort bis zu dem Ort fährt, an dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 den Richtungswechselzustand beginnt, auf die zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2 ein. Die Steuereinrichtung 52 kann die Distanz von dem vorgegebenen Ort bis zu dem Ort, an dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 den Richtungswechselzustand beginnt, basierend auf den Kartendaten der Kommunikationsvorrichtung 68 erfassen. Die Steuereinrichtung 52 stellt den Durchschnittswert der Mehrzahl von Fahrzeuggeschwindigkeiten V, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 detektiert wurden, als die zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2 auf der Distanz von dem vorgegebenen Ort bis zu dem Ort, an dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 den Richtungswechselzustand beginnt, ein.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das das dritte Beispiel der ersten Veränderungssteuerung zeigt. Wie in 7 zu sehen, erfasst die Steuereinrichtung 52 den Rollwinkel, der als der Winkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 dient, und die Fahrzeuggeschwindigkeit V, die als die Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 dient, in Schritt S51. Information über den Rollwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10, der durch den Neigungssensor 64 detektiert wird, wird als der Rollwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 verwendet, und Information über die Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 detektiert wird, wird als die Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 verwendet.
Die Steuereinrichtung 52 bestimmt in Schritt S52, ob das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 im Richtungswechselzustand ist oder nicht. Beispielsweise bestimmt die Steuereinrichtung 52, dass das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 im Richtungswechselzustand ist, in einem Fall, in dem der Rollwinkel größer oder gleich dem ersten Rollwinkel ist und die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich der ersten Geschwindigkeit ist. Die Steuereinrichtung 52 bestimmt, dass das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 nicht im Richtungswechselzustand ist, in einem Fall, in dem der Rollwinkel kleiner als der erste Rollwinkel ist oder die Fahrzeuggeschwindigkeit V kleiner als die erste Geschwindigkeit ist.
In einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 im Richtungswechselzustand ist (Schritt S52: JA), stellt die Steuereinrichtung 52 in Schritt S53 die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf die zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2 ein. In einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 nicht im Richtungswechselzustand ist (Schritt S52: Nein), stellt die Steuereinrichtung 52 in Schritt S54 die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf die erste vorgegebene Geschwindigkeit VA1 ein.
Zweite Veränderungssteuerung
Bei der zweiten Veränderungssteuerung wird der Zustand der Straßenoberfläche der Straße verwendet, auf der das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 fährt. Als Zustand der Straßenoberfläche der Straße wird Information über den Zustand der Straßenoberfläche der Straße, die durch die erste Betätigungseinheit 56 betätigt wird, verwendet. Ein Beispiel für die Information über den Zustand der Straßenoberfläche der Straße ist ein Straßenoberflächenwiderstandswert der Straße. Bei der zweiten Veränderungssteuerung variiert die Steuereinrichtung 52 die vorgegebene Geschwindigkeit VA entsprechend dem Straßenoberflächenwiderstand der Straße. Die Steuereinrichtung 52 weist eine Mehrzahl von Straßenoberflächenwiderstandswerten auf, die entsprechend der Straße auswählbar sind. Die Mehrzahl von Straßenoberflächenwiderstandswerten kann beispielsweise im Speicher 54 gespeichert werden. Die Straße kann beispielsweise eines von einer ausgebauten Straße oder Geländestraße sein. Ausgebaute Straße bezeichnet eine Straße, deren Oberfläche eine geringe Unebenheit aufweist, wie etwa eine asphaltierte Straße, und deren Straßenoberflächenwiderstandswert niedrig ist. Geländestraße bezeichnet eine Straße, deren Oberfläche eine hohe Unebenheit aufweist, wie etwa eine steinige Straße oder Schotterstraße, und deren Straßenoberflächenwiderstandswert hoch ist. Die Steuereinrichtung 52 weist einen Straßenoberflächenwiderstandswert auf, der der ausgebauten Straße entspricht, und einen Straßenoberflächenwiderstandswert, der der Geländestraße entspricht. Der Nutzer betätigt die erste Betätigungseinheit 56, um den Straßenoberflächenwiderstandswert, der der ausgebauten Straße entspricht, oder den Straßenoberflächenwiderstandswert auszuwählen, der der Geländestraße entspricht. Das Auswählen des Straßenoberflächenwiderstandswerts, der der ausgebauten Straße entspricht, und des Straßenoberflächenwiderstandswerts, der der Geländestraße entspricht, durch die erste Betätigungseinheit 56 wird bevorzugt ausgeführt, während die Fahrt des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 angehalten ist. Der Nutzer kann den Straßenoberflächenwiderstandswert, der der ausgebauten Straße entspricht, oder den Straßenoberflächenwiderstandswert, der der Geländestraße entspricht, durch die erste Betätigungseinheit 56 auswählen, während er das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 fährt.
8 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel der zweiten Veränderungssteuerung zeigt. Wie in 8 zu sehen, erfasst die Steuereinrichtung 52 den Straßenoberflächenwiderstandswert der Straße in Schritt S61. Die Steuereinrichtung 52 stellt den Straßenoberflächenwiderstandswert der Straße, der durch die Betätigungseinheit 56 ausgewählt wird, als den Straßenoberflächenwiderstandswert der Straße ein, auf dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 fährt.
Die Steuereinrichtung 52 bestimmt in Schritt S62, ob der Straßenoberflächenwiderstandswert der Straßenoberflächenwiderstandswert der Geländestraße ist oder nicht. In einem Fall, in dem der Straßenoberflächenwiderstandswert der Straßenoberflächenwiderstandswert der Geländestraße ist (Schritt S62: JA), stellt die Steuereinrichtung 52 in Schritt S63 die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf die zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2 ein. In einem Fall, in dem der Straßenoberflächenwiderstandswert nicht der Straßenoberflächenwiderstandswert der Geländestraße ist (Schritt S62: NEIN), beispielsweise in einem Fall, in dem der Straßenoberflächenwiderstandswert der Straßenoberflächenwiderstandswert der ausgebauten Straße ist, stellt die Steuereinrichtung 52 in Schritt S64 die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf die erste vorgegebene Geschwindigkeit VA1 ein.
Dritte Veränderungssteuerung
Bei der dritten Veränderungssteuerung umfasst die Straße eine Kurve, und die Steuereinrichtung 52 variiert die vorgegebene Geschwindigkeit VA in einem Fall, in dem sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 der Kurve annähert.
9 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel der dritten Veränderungssteuerung zeigt. Wie in 9 zu sehen, erfasst die Steuereinrichtung 52 die Kartendaten in Schritt S71. Die Steuereinrichtung 52 kann Information (Straße gerade oder mit Kurve) der Straße erkennen, auf der das gegenwärtige vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 fährt, indem sie die Kartendaten von der Kommunikationsvorrichtung 68 erfasst.
Die Steuereinrichtung 52 bestimmt in Schritt S72, ob sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 einer Kurve annähert oder nicht. In einem Fall, in dem beispielsweise eine Kurve vor dem fahrenden vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 vorhanden ist und die Kurve durch eine vorgegebene Distanz von dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 10 getrennt ist, bestimmt die Steuereinrichtung 52, dass sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 einer Kurve annähert. Ein Beispiel der vorgegebenen Distanz ist zwei Meter.
In einem Fall, in dem sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 einer Kurve annähert (Schritt S72: JA), stellt die Steuereinrichtung 52 in Schritt S73 die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf die zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2 ein. In einem Fall, in dem sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 nicht einer Kurve annähert (Schritt S72: NEIN), stellt die Steuereinrichtung 52 in Schritt S74 die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf die erste vorgegebene Geschwindigkeit VA1 ein.
Die Steuereinrichtung 52 kann zumindest eine von der ersten Veränderungssteuerung, der zweiten Veränderungssteuerung und der dritten Veränderungssteuerung ausführen. In einem Fall, in dem mehr als eine von der ersten Veränderungssteuerung, der zweiten Veränderungssteuerung und der dritten Veränderungssteuerung ausgeführt wird, kann die Steuereinrichtung 52 mehrere Veränderungssteuerungen gleichzeitig ausführen, oder kann die mehreren Veränderungssteuerungen zu verschiedenen Zeiten ausführen. In einem Fall der Ausführung, in dem mehrere Veränderungssteuerungen ausgeführt werden, kann die Steuereinrichtung 52 ferner die Veränderungssteuerungen in Zyklen wiederholen, die für alle Veränderungssteuerungen gleich sind, oder die Veränderungssteuerungen in Zyklen wiederholen, die sich unter den Veränderungssteuerungen unterscheiden. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 mehrere Veränderungssteuerungen ausführt und die vorgegebene Geschwindigkeit VA in irgendeiner der Veränderungssteuerungen auf die zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2 einstellt, wird der Einstellung der vorgegebenen Geschwindigkeit auf die zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2 Priorität gegeben, auch wenn eine andere Veränderungssteuerung die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf die erste vorgegebene Geschwindigkeit VA1 einstellt.
Zweite Ausführungsform
Es wird nun die Steuervorrichtung 50 nach einer zweiten Ausführungsform unter Bezugnahme auf 10 beschrieben. Die Steuervorrichtung 50 nach der vorliegenden Ausführungsform unterscheidet sich von der Steuervorrichtung 50 der ersten Ausführungsform im Inhalt der Veränderungssteuerung. In der folgenden Beschreibung werden dieselben Bezugszeichen an die Komponenten vergeben, die dieselben sind wie die entsprechenden Komponenten des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 nach der ersten Ausführungsform. Solche Komponenten werden nicht detailliert beschrieben.
Die Steuereinrichtung 52 der Steuervorrichtung 50 gemäß der vorliegenden Ausführungsform führt eine Veränderungssteuerung des Variierens der vorgegebenen Geschwindigkeit VA während zumindest eines Teils eines Zeitraums von einem Zeitpunkt an durch, zu dem der Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 begann, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem der Richtungswechselzustand endete. Bei einem Beispiel variiert bei der Veränderungssteuerung die Steuereinrichtung 52 die vorgegebene Geschwindigkeit VA entsprechend einem stabilen Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 im Richtungswechselzustand ist. Der stabile Zustand umfasst einen Zustand, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 im Richtungswechselzustand übersteuert, einen Zustand, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug im Richtungswechselzustand untersteuert, und einen stabilen Fahrtzustand, in dem das Übersteuern oder das Untersteuern reduziert wurden. Bei der Veränderungssteuerung berechnet die Steuereinrichtung 52 den stabilen Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 entsprechend der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und zumindest einem von dem Lenkersteuerwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10, dem Winkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und dem Radstand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Die Steuereinrichtung 52 variiert die vorgegebene Geschwindigkeit VA basierend auf dem stabilen Zustand. Nachdem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 den Richtungswechselzustand beendet, variiert die Steuereinrichtung 52 die vorgegebene Geschwindigkeit VA, die im Richtungswechselzustand verändert wurde, auf die vorgegebene Geschwindigkeit VA vor der Veränderung.
Die Steuereinrichtung 52 führt die Bestimmung des Übersteuerungszustands, des Untersteuerungszustands und des stabilen Fahrtzustands wie folgt durch. Die Steuereinrichtung 52 nutzt einen ersten Schätzradius RC1, der ein Richtungswechselradius in einem Fall ist, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in einem Zustand unmittelbar vor dem Eintritt in den Richtungswechselzustand die Richtung wechselt, und einen zweiten Schätzradius RC2, der ein Richtungswechselradius des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 während des Richtungswechselzustands ist, um zu bestimmen, ob das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 im stabilen Fahrtzustand ist oder nicht. In einem Fall, in dem der erste Schätzradius RC1 und der zweite Schätzradius RC2 einander gleich sind, bestimmt genauer die Steuereinrichtung 52, dass das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 im stabilen Fahrtzustand ist.
Ein Verfahren zum Berechnen des ersten Schätzradius RC1 und des zweiten Schätzradius RC2 wird nun beschrieben.
Allgemein ist in einem Fall, in dem der Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 ein Zustand ist, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ein Abbiegen durchführt, das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausreichend abgebremst, bevor es in die Kurve (Ecke) der Straße eintritt, es wird eine konstante Geschwindigkeit ohne Beschleunigen oder Abbremsen während des Abbiegens beibehalten, und dann wird das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 zu einem Zeitpunkt, zu der es aus der Kurve (Ecke) austritt, beschleunigt. Die ideale Geschwindigkeit während des Abbiegens basierend auf der Betätigung eines solchen vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 wird als eine obere Unterstützungsbegrenzungsgeschwindigkeit (vorgegebene Geschwindigkeit VA) eingestellt.
Die obere Unterstützungsbegrenzungsgeschwindigkeit (vorgegebene Geschwindigkeit VA) zum Eintreten in eine Kurve wird durch die Gleichung 1 ausgedrückt.
Gleichung 1 $v_{lim} = \sqrt{μ g R}$
In der Gleichung ist „v_lim “ die obere Unterstützungsbegrenzungsgeschwindigkeit (vorgegebene Geschwindigkeit VA), „µ“ ist der Straßenoberflächenwiderstandswert und „g“ ist die Gravitationsbeschleunigung. Im Allgemeinen bremst der Fahrer unmittelbar vor dem Eintritt in die Kurve das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 so ab, dass die Geschwindigkeit kleiner oder gleich der oberen Unterstützungsbegrenzungsgeschwindigkeit v_lim wird. Der erste Schätzradius RC1 kann aus der obigen Gleichung 1 berechnet werden. Wie aus der Gleichung 1 zu ersehen ist, ist der erste Schätzradius RC1 der Richtungswechselradius in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ein Abbiegen bei der idealen Geschwindigkeit durchführt.
Ferner kann der zweite Schätzradius RC2 aus dem Neigungssensor 64 und dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60in einem Fall berechnet werden, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ein Abbiegen durchführt. Der zweite Schätzradius RC2 wird durch die Gleichung 2 ausgedrückt.
Gleichung 2 $R = \frac{v^{2} tan θ}{g}$
In der Gleichung ist „v“ die Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10, und „θ“ ist der Rollwinkel. In einem Fall, in dem der erste Schätzradius RC1 und der zweite Schätzradius RC2 sich voneinander unterscheiden, bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in einem Übersteuerungszustand oder einem Untersteuerungszustand ist, basierend auf dem Stabilitätsfaktor, der die Lenkcharakteristik des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 ist.
Der Stabilitätsfaktor wird durch die Gleichung 3 ausgedrückt.
Gleichung 3 $K_{δ} = δ \frac{π R}{108 l v^{2}} - 1$
In der Gleichung ist „Kδ“ ein Stabilitätsfaktor, „I“ ist ein Radstand und „δ“ ist ein Lenkersteuerwinkel.
Ein Verfahren zum Variieren der vorgegebenen Geschwindigkeit VA wird nun beschrieben.
Die Steuereinrichtung 52 variiert die vorgegebene Geschwindigkeit VA so, dass der stabile Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 sich dem stabilen Fahrtzustand annähert. Genauer senkt die Steuereinrichtung 52 die vorgegebene Geschwindigkeit VA in einem Fall, in dem der stabile Zustand in einem Untersteuerungszustand ist. Die Steuereinrichtung 52 erhöht die vorgegebene Geschwindigkeit VA in einem Fall, in dem der stabile Zustand in einem Übersteuerungszustand ist. Die Steuereinrichtung 52 variiert die vorgegebene Geschwindigkeit VA nicht in einem Fall, in dem der stabile Zustand in dem stabilen Fahrtzustand ist.
Genauer variiert die Steuereinrichtung 52 die vorgegebene Geschwindigkeit VA so, dass der Stabilitätsfaktor Kδ in der obigen Gleichung 3 0 wird. In diesem Fall entspricht die vorgegebene Geschwindigkeit VA „v“ in der obigen Gleichung 3. In einem Fall, in dem der stabile Zustand im Untersteuerungszustand ist, nähert sich, da der Stabilitätsfaktor Kδ ein negativer Wert ist, der Stabilitätsfaktor Kδ 0 durch Absenken von „v“ in der obigen Gleichung 3 an, das heißt, durch Absenken der vorgegebenen Geschwindigkeit VA. In einem Fall, in dem der stabile Zustand im Übersteuerungszustand ist, nähert sich, da der Stabilitätsfaktor Kδ ein positiver Wert ist, der Stabilitätsfaktor Kδ 0 durch Erhöhen von „v“ in der obigen Gleichung 3 an, das heißt, durch Erhöhen der vorgegebenen Geschwindigkeit VA. In einem Fall, in dem der stabile Zustand im stabilen Fahrtzustand ist, wird, da der Stabilitätsfaktor Kδ 0 ist, „v“ in der obigen Gleichung 3 nicht variiert, das heißt, die vorgegebene Geschwindigkeit VA wird nicht variiert.
10 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel der Veränderungssteuerung nach der vorliegenden Ausführungsform zeigt. Wie in 10 zu sehen, erfasst die Steuereinrichtung 52 den Winkel und die Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 in Schritt S81. In Schritt S82 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in einem Richtungswechselzustand ist oder nicht. Schritt S81 und Schritt S82 sind dieselben wie Schritt S51 und Schritt S52, die in 7 gezeigt werden.
In einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 nicht im Richtungswechselzustand ist (Schritt S82: NEIN), beendet die Steuereinrichtung 52 zeitweilig den Prozess. In einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 im Richtungswechselzustand ist (Schritt S82: JA), berechnet die Steuereinrichtung 52 den stabilen Zustand in Schritt S83. Genauer berechnet die Steuereinrichtung 52 den Stabilitätsfaktor Kδ als stabilen Zustand.
In Schritt S84 und Schritt S85 bestimmt die Steuereinrichtung 52 den stabilen Zustand (Übersteuerungszustand, Untersteuerungszustand und stabiler Fahrtzustand) des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Die Steuereinrichtung 52 bestimmt den stabilen Zustand entsprechend der Größe des Stabilitätsfaktors Kδ. Genauer bestimmt die Steuereinrichtung 52 in Schritt S84, ob das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in einem Übersteuerungszustand ist oder nicht. In Schritt S85 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 im Untersteuerungszustand ist oder nicht.
In einem Fall, in dem der stabile Zustand ein Übersteuerungszustand ist (Schritt S84: JA), das heißt, in einem Zustand, in dem der Stabilitätsfaktor Kδ ein positiver Wert ist, erhöht die Steuereinrichtung 52 die vorgegebene Geschwindigkeit VA in Schritt S86. In einem Fall, in dem der stabile Zustand der Untersteuerungszustand ist (Schritt S84: NEIN und Schritt S85: JA), das heißt, in einem Zustand, in dem der Stabilitätsfaktor Kδ ein negativer Wert ist, senkt die Steuereinrichtung 52 die vorgegebene Geschwindigkeit VA in Schritt S87. In einem Fall, in dem der stabile Zustand der stabile Fahrtzustand ist (Schritt S84: NEIN und Schritt S85: NEIN), das heißt, in einem Zustand, in dem der Stabilitätsfaktor Kδ 0 ist, variiert die Steuereinrichtung 52 die vorgegebene Geschwindigkeit VA in Schritt S88 nicht.
Somit bestimmt in Schritt S89 die Steuereinrichtung 52, ob das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 den Richtungswechselzustand beendet hat oder nicht. In einem Fall, in dem beispielsweise zumindest eines von dem Fall, in dem der Rollwinkel kleiner als der erste Rollwinkel ist, und dem Fall, in dem der Lenkersteuerwinkel kleiner als der erste Steuerwinkel ist, erfüllt ist, bestimmt die Steuereinrichtung 52, dass das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 den Richtungswechselzustand beendet hat.
In einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 den Richtungswechselzustand nicht beendet hat (Schritt S89: NEIN), geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S83. In einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 den Richtungswechselzustand beendet hat (Schritt S89: JA), bestimmt die Steuereinrichtung 52 in Schritt S90, ob die vorgegebene Geschwindigkeit VA variiert wurde oder nicht.
In einem Fall, in dem die vorgegebene Geschwindigkeit VA variiert wurde (Schritt S90: JA), variiert die Steuereinrichtung 52 in Schritt S91 die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf die vorgegebene Geschwindigkeit VA, die vor dem Variieren eingestellt war. Ein Beispiel für die vorgegebene Geschwindigkeit VA vor dem Variieren ist die vorgegebene Geschwindigkeit VA, die von der Steuereinrichtung 52 eingestellt war, unmittelbar bevor das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in den Richtungswechselzustand eintritt. In einem Fall, in dem die vorgegebene Geschwindigkeit VA nicht variiert wurde (Schritt S90: NEIN), das heißt, in einem Fall, in dem die vorgegebene Geschwindigkeit VA nicht variiert wurde, während das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 im Richtungswechselzustand war, beendet die Steuereinrichtung 52 zeitweilig den Prozess.
Dritte Ausführungsform
Es wird nun die Steuervorrichtung 50 einer dritten Ausführungsform unter Bezugnahme auf 11 beschrieben. Die Steuervorrichtung 50 nach der vorliegenden Ausführungsform unterscheidet sich von der Steuervorrichtung 50 der ersten Ausführungsform im Inhalt der Veränderungssteuerung. In der folgenden Beschreibung werden dieselben Bezugszeichen an die Komponenten vergeben, die dieselben sind wie die entsprechenden Komponenten des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 nach der ersten Ausführungsform. Solche Komponenten werden nicht detailliert beschrieben.
Die Veränderungssteuerung der vorliegenden Ausführungsform ist eine Steuerung, bei der die Bremsbetätigung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 zu der Zeit, in der das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in einem Richtungswechselzustand ist, zu der Bestimmungsbedingung in der dritten Veränderungssteuerung der ersten Ausführungsform hinzugefügt wird. Die Steuereinrichtung 52 der Steuervorrichtung 50 der vorliegenden Ausführungsform umfasst als die vorgegebene Geschwindigkeit VA die erste vorgegebene Geschwindigkeit VA1, die zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2, die niedriger als die erste vorgegebene Geschwindigkeit VA1 ist, und die dritte vorgegebene Geschwindigkeit VA3, die sich von der zweiten vorgegebenen Geschwindigkeit VA2 unterscheidet. Die Steuereinrichtung 52 stellt die vorgegebene Geschwindigkeit auf die dritte vorgegebene Geschwindigkeit VA3 in einem Fall ein, in dem sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 der Kurve annähert, oder in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 eine Bremsbetätigung während eines Richtungswechselzustands des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 durchläuft. Bei einem Beispiel ist die dritte vorgegebene Geschwindigkeit VA3 niedriger als die zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2.
11 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel der Veränderungssteuerung zeigt. Wie in 11 gezeigt wird, erfasst die Steuereinrichtung 52 die Kartendaten in Schritt S100 und bestimmt in Schritt S101, ob sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug der Kurve annähert oder nicht. Schritt S100 und Schritt S101 sind dieselben wie Schritt S71 und Schritt S72 der dritten Veränderungssteuerung, die in 9 gezeigt wird.
In einem Fall, in dem sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 einer Kurve annähert (Schritt S101: JA), stellt die Steuereinrichtung 52 in Schritt S102 die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf die dritte vorgegebene Geschwindigkeit VA3 ein. In einem Fall, in dem sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 nicht einer Kurve annähert (Schritt S101: NEIN), das heißt, in einem Fall, in dem die gerade Straße weitergeht, oder in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 bereits in die Kurve eingetreten ist, bestimmt die Steuereinrichtung 52 in Schritt S103, ob das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 im Richtungswechselzustand ist oder nicht. Die Bestimmung in Schritt S103 ist dieselbe wie die Bestimmung des Richtungswechselzustands in Schritt S52, der in 7 gezeigt wird.
In einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 nicht im Richtungswechselzustand ist (Schritt S103: NEIN), beendet die Steuereinrichtung 52 zeitweilig den Prozess. In einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in dem Richtungswechselzustand ist (Schritt S103: JA), bestimmt die Steuereinrichtung 52 in Schritt S104, ob das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 eine Bremsbetätigung durchläuft oder nicht. Die Bestimmung in Schritt S104 wird abhängig davon durchgeführt, ob die zweite Betätigungseinheit 58 betätigt wird oder nicht. Mit anderen Worten bestimmt in einem Fall, in dem die zweite Betätigungseinheit 58 betätigt wird, die Steuereinrichtung 52, dass das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 eine Bremsbetätigung durchläuft.
In einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 eine Bremsbetätigung durchläuft (Schritt S104: JA), geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S102. In einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 eine Bremsbetätigung nicht durchläuft (Schritt S104: NEIN), stellt die Steuereinrichtung 52 in Schritt S105 die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf die zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2 ein.
Vierte Ausführungsform
Es wird nun die Steuervorrichtung 50 einer vierten Ausführungsform unter Bezugnahme auf 12 beschrieben. Die Steuervorrichtung 50 nach der vorliegenden Ausführungsform unterscheidet sich von der Steuervorrichtung 50 der ersten Ausführungsform im Inhalt der Veränderungssteuerung. In der folgenden Beschreibung werden dieselben Bezugszeichen an die Komponenten vergeben, die dieselben sind wie die entsprechenden Komponenten des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 nach der ersten Ausführungsform. Solche Komponenten werden nicht detailliert beschrieben.
Bei der Veränderungssteuerung variiert die Steuereinrichtung 52 der Steuervorrichtung 50 nach der vorliegenden Ausführungsform die vorgegebene Geschwindigkeit in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 eine Bremsbetätigung durchläuft, unabhängig davon, ob das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 im Richtungswechselzustand ist oder nicht. Nach der Veränderungssteuerung der vorliegenden Ausführungsform wird beispielsweise in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 eine Bremsbetätigung durchläuft, während das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 auf einem Hügel fährt, der Motor 36 gesteuert, die Unterstützung des Vortriebs des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 durch den Motor 36 schnell zu stoppen.
Die Steuereinrichtung 52 umfasst eine erste vorgegebene Geschwindigkeit VA1, eine zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2, die niedriger als die erste vorgegebene Geschwindigkeit VA1 ist, und eine dritte vorgegebene Geschwindigkeit VA3, die sich von der zweiten vorgegebenen Geschwindigkeit VA2 unterscheidet, als die vorgegebene Geschwindigkeit. Bei einem Beispiel ist die dritte vorgegebene Geschwindigkeit VA3 niedriger als die zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2. In einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 eine Bremsbetätigung durchläuft, stellt die Steuereinrichtung 52 die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf die dritte vorgegebene Geschwindigkeit VA3 ein.
12 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel der Veränderungssteuerung zeigt. Wie in 12 gezeigt wird, bestimmt die Steuereinrichtung 52 in Schritt S110, ob das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 eine Bremsbetätigung durchläuft oder nicht. Die Bestimmung in Schritt S110 ist der Bestimmung in Schritt S104 der Veränderungssteuerung in der dritten Ausführungsform ähnlich, die in 11 gezeigt wird.
In einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 eine Bremsbetätigung durchläuft (Schritt S110: JA), stellt die Steuereinrichtung 52 in Schritt S111 die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf die dritte vorgegebene Geschwindigkeit VA3 ein. Dann bestimmt in Schritt S112 die Steuereinrichtung 52, ob die Bremsbetätigung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 geendet hat oder nicht. Die Steuereinrichtung 52 bestimmt, dass die Bremsbetätigung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 geendet hat, basierend auf einer Veränderung von einem Zustand, in dem die zweite Betätigungseinheit 58 betätigt wird, zu einem Zustand, in dem die zweite Betätigungseinheit 58 nicht betätigt wird.
In einem Fall, in dem die Bremsbetätigung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 geendet hat (Schritt S112: JA), stellt die Steuereinrichtung 52 in Schritt S113 die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf die erste vorgegebene Geschwindigkeit VA1 ein. In einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 eine Bremsbetätigung nicht durchläuft (Schritt S110: NEIN) oder die Bremsbetätigung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 fortgeführt wird (Schritt S112: NEIN), beendet die Steuervorrichtung 52 zeitweilig den Prozess.
Fünfte Ausführungsform
Es wird nun die Steuervorrichtung 50 einer fünften Ausführungsform unter Bezugnahme auf 13 beschrieben. Die Steuervorrichtung 50 nach der vorliegenden Ausführungsform unterscheidet sich von der Steuervorrichtung 50 der ersten Ausführungsform im Inhalt der Veränderungssteuerung. In der folgenden Beschreibung werden dieselben Bezugszeichen an die Komponenten vergeben, die dieselben sind wie die entsprechenden Komponenten des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 nach der ersten Ausführungsform. Solche Komponenten werden nicht detailliert beschrieben.
In dem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 eine Bremsbetätigung zu einer Zeit durchläuft, in der das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in einem Richtungswechselzustand ist, führt die Steuereinrichtung 52 der Steuervorrichtung 50 nach der vorliegenden Ausführungsform die Veränderungssteuerung zur Steuerung des Motors 36 aus, so dass dieser den Vortrieb des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 nicht unterstützt. Bei einem Beispiel treibt die Steuereinrichtung 52 den Motor 36 in einem Fall nicht an, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 eine Bremsbetätigung zu der Zeit durchläuft, zu der das Menschen angetriebene Fahrzeug 10 im Richtungswechselzustand ist. Die Veränderungssteuerung der vorliegenden Ausführungsform schaltet zwischen einem Zustand, in dem der Motor 36 eine Unterstützung gemäß der menschlichen Antriebskraft H durchführt, ohne die vorgegebene Geschwindigkeit VA zu variieren, und einem Zustand um, in dem der Motor 36 nicht angetrieben wird.
13 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel der Veränderungssteuerung zeigt. Wie in 13 gezeigt wird, erfasst die Steuereinrichtung 52 den Winkel und die Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 in Schritt S120 und bestimmt in Schritt S121, ob das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in einem Richtungswechselzustand ist oder nicht. Schritt S120 und Schritt S121 sind dieselben wie Schritt S51 und Schritt S52 in der dritten Veränderungssteuerung der ersten Ausführungsform, die in 7 gezeigt wird.
In einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in einem Richtungswechselzustand ist (Schritt S121: JA), bestimmt die Steuereinrichtung 52 in Schritt S122, ob das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 eine Bremsbetätigung durchläuft oder nicht. Schritt S122 ist derselbe wie Schritt S104 der Veränderungssteuerung der dritten Ausführungsform, die in 11 gezeigt wird.
In einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 eine Bremsbetätigung durchläuft (Schritt S122: JA), stoppt die Steuereinrichtung 52 den Motor 36 in Schritt S123. In einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 nicht im Richtungswechselzustand ist (Schritt S121: NEIN) oder in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 nicht eine Bremsbetätigung durchläuft (Schritt S122: JA), beendet die Steuervorrichtung 52 zeitweilig den Prozess.
Abgewandelte Beispiele
Die Beschreibung, die sich auf die obige Ausführungsformen bezieht, stellt beispielhaft anwendbare Formen einer Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der vorliegenden Offenbarung dar, ohne jede Absicht der Einschränkung. Zusätzlich zu den oben beschriebenen Ausführungsformen kann die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der vorliegenden Offenbarung beispielsweise auf abgewandelte Beispiele der obigen Ausführungsformen, die unten beschrieben werden, und auf Kombinationen von zumindest zwei der abgewandelten Beispiele angewendet werden, die einander nicht widersprechen. In den hiernach beschriebenen abgewandelten Beispielen werden dieselben Bezugszeichen an die Komponenten vergeben, die dieselben sind wie die entsprechenden Komponenten der obigen Ausführungsformen. Solche Komponenten werden nicht detailliert beschrieben.
Die Veränderungssteuerung der zweiten Ausführungsform und die Veränderungssteuerung der dritten Ausführungsform können kombiniert werden. Bei einem Beispiel verlagert sich in einem Fall, in dem eine negative Bestimmung in Schritt S104 der Veränderungssteuerung in der dritten Ausführungsform, die in 11 gezeigt wird, erfolgt, der Prozess zu Schritt S82 in der Veränderungssteuerung in der zweiten Ausführungsform, die in 10 gezeigt wird, anstelle von Schritt S105.
In der Veränderungssteuerung der ersten bis dritten Ausführungsform kann die vorgegebene Geschwindigkeit VA basierend darauf variiert werden, dass das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 eine Bremsbetätigung durchläuft. Bei einem Beispiel umfasst die Steuereinrichtung 52 eine erste vorgegebene Geschwindigkeit VA1, eine zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2, die niedriger als die erste vorgegebene Geschwindigkeit VA1 ist, und eine dritte vorgegebene Geschwindigkeit VA3, die sich von der zweiten vorgegebenen Geschwindigkeit VA2 unterscheidet, als die vorgegebene Geschwindigkeit VA. Die Steuereinrichtung 52 stellt die vorgegebene Geschwindigkeit VA auf die dritte vorgegebene Geschwindigkeit VA3 in einem Fall ein, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 eine Bremsbetätigung durchläuft. Bei einem Beispiel ist die dritte vorgegebene Geschwindigkeit VA3 niedriger als die zweite vorgegebene Geschwindigkeit VA2.
Die Bestimmung, ob das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in einem Richtungswechselzustand ist oder nicht, kann mit den Kartendaten der Kommunikationsvorrichtung 68 durchgeführt werden. In einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 entlang einer Kurve in den Kartendaten fährt, bestimmt die Steuereinrichtung 52, dass das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 im Richtungswechselzustand ist.
Bezugszeichenliste

10: Vom Menschen angetriebenes Fahrzeug
36: Motor
50: Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug
52: Steuereinrichtung
H: Menschliche Antriebskraft
VA: Vorgegebene Geschwindigkeit
VA1: Erste vorgegebene Geschwindigkeit
VA2: Zweite vorgegebene Geschwindigkeit
VA3: Dritte vorgegebene Geschwindigkeit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 10059260 [0003]

Claims

Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, umfassend: eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt, wobei die Steuereinrichtung den Motor entsprechend einer menschlichen Antriebskraft in einem Fall antreibt, in dem eine Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs kleiner als eine vorgegebene Geschwindigkeit ist, die größer als 0 km/h ist, wobei die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit entsprechend zumindest einem von einem Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und einem Zustand einer Straße variiert, auf der das vom Menschen angetriebene Fahrzeug fährt, und die Steuereinrichtung die Unterstützung des Vortriebs des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs in einem Fall einschränkt, in dem die Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich der vorgegebenen Geschwindigkeit ist.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs einen ersten Zustand und einen zweiten Zustand umfasst, der sich von dem ersten Zustand unterscheidet, und die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit auf eine erste vorgegebene Geschwindigkeit im ersten Zustand einstellt und die vorgegebene Geschwindigkeit auf eine zweite vorgegebene Geschwindigkeit, die niedriger als die erste vorgegebene Geschwindigkeit ist, im zweiten Zustand einstellt.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 2, wobei die erste vorgegebene Geschwindigkeit ein fester Wert ist.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Steuereinrichtung den Motor nicht in einem Fall antreibt, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit einer Fahrtgeschwindigkeit fährt, die die vorgegebene Geschwindigkeit übersteigt.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zumindest eines von einem Zustand der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs, einem Zustand eines Winkels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs, einem Zustand eines Lenkersteuerwinkels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und einem Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs umfasst.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit entsprechend der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und zumindest einem von einem Lenkersteuerwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und einem Winkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs variiert.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 5 oder 6, wobei der Winkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zumindest eines von einem Gierwinkel, einem Nickwinkel und einem Rollwinkel umfasst.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 5 oder 7, wobei die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit entsprechend dem Winkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs variiert.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 5, 7 und 8, wobei die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit auf eine erste vorgegebene Geschwindigkeit in einem Fall einstellt, in dem ein Rollwinkel, der als der Winkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs dient, kleiner als ein erster Rollwinkel ist, und die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit auf eine zweite vorgegebene Geschwindigkeit, die niedriger als die erste vorgegebene Geschwindigkeit ist, in einem Fall einstellt, in dem der Rollwinkel größer oder gleich dem ersten Rollwinkel ist.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 5, 7 und 8, wobei die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit auf eine erste vorgegebene Geschwindigkeit in einem Fall einstellt, in dem der Lenkersteuerwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs kleiner als ein erster Steuerwinkel ist, und die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit auf eine zweite vorgegebene Geschwindigkeit, die niedriger als die erste vorgegebene Geschwindigkeit ist, in einem Fall einstellt, in dem der Lenkersteuerwinkel größer oder gleich dem ersten Steuerwinkel ist.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 5 und 8 bis 10, wobei die Steuereinrichtung aus der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und zumindest einem von dem Winkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und dem Lenkersteuerwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs detektiert, dass das vom Menschen angetriebene Fahrzeug im Richtungswechselzustand ist.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 5 und 8 bis 11, wobei die Steuereinrichtung in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug im Richtungswechselzustand ist, die vorgegebene Geschwindigkeit auf die Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu einem Zeitpunkt einstellt, zu dem der Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs begann.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 5 und 8 bis 11, wobei die Steuereinrichtung in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug im Richtungswechselzustand ist, die vorgegebene Geschwindigkeit auf einen Durchschnittswert der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs für einen Zeitraum von einem Zeitpunkt an, zu dem der Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs begann, bis zu einer vorgegebenen Zeit, einstellt.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 5 und 8 bis 11, wobei die Steuereinrichtung in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug im Richtungswechselzustand ist, die vorgegebene Geschwindigkeit auf einen Durchschnittswert der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs für einen Fall einstellt, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug über eine Distanz von einem vorgegebenen Ort bis zu einem Ort fährt, an dem der Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs begann.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 5 und 8 bis 14, wobei die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit während zumindest eines Teils eines Zeitraums von einem Zeitpunkt an, zu dem der Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs begann, bis zu einem Zeitpunkt variiert, zu dem der Richtungswechselzustand endete.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 5 und 8 bis 15, wobei die Steuereinrichtung in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug im Richtungswechselzustand ist, die vorgegebene Geschwindigkeit entsprechend einem stabilen Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs variiert.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 16, wobei: der stabile Zustand einen Zustand, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug im Richtungswechselzustand übersteuert, einen Zustand, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug im Richtungswechselzustand untersteuert, und einen stabilen Fahrtzustand umfasst, in dem das Übersteuern oder das Untersteuern reduziert wurden; und die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit basierend auf dem stabilen Zustand variiert.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 17, wobei die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit so variiert, dass der stabile Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs sich dem stabilen Fahrtzustand annähert.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 17 oder 18, wobei die Steuereinrichtung in einem Fall, in dem der stabile Zustand der Untersteuerungszustand ist, die vorgegebene Geschwindigkeit verringert.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 17 oder 18, wobei die Steuereinrichtung in einem Fall, in dem der stabile Zustand der Übersteuerungszustand ist, die vorgegebene Geschwindigkeit erhöht.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 17 oder 18, wobei die Steuereinrichtung in einem Fall, in dem der stabile Zustand der stabile Fahrtzustand ist, die vorgegebene Geschwindigkeit nicht variiert.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 16 bis 21, wobei die Steuereinrichtung den stabilen Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs entsprechend der Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und zumindest einem von einem Lenkersteuerwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs, einem Winkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und einem Radstand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs berechnet.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 5 und 8 bis 22, wobei, nachdem der Richtungswechselzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs endet, die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit auf eine vorgegebene Geschwindigkeit variiert, die eingestellt war, bevor sie im Richtungswechselzustand variiert wurde.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 15, wobei die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit entsprechend einem Straßenoberflächenwiderstand der Straße variiert.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 15 und 24, wobei die Steuereinrichtung eine Mehrzahl von Straßenoberflächenwiderständen enthält, die entsprechend der Straße auswählbar sind, und die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit basierend auf einem ausgewählten Straßenoberflächenwiderstand variiert.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Straße eine Kurve umfasst, und die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit variiert, während sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug der Kurve annähert.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 5 und 8 bis 26, wobei: die Straße eine Kurve umfasst; die Steuereinrichtung als die vorgegebene Geschwindigkeit eine erste vorgegebene Geschwindigkeit, eine zweite vorgegebene Geschwindigkeit, die niedriger als die erste vorgegebene Geschwindigkeit ist, und eine dritte vorgegebene Geschwindigkeit umfasst, die sich von der zweiten vorgegebenen Geschwindigkeit unterscheidet; und wenn eine Bremsbetätigung am vom Menschen angetriebenen Fahrzeug durchgeführt wird, während sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug der Kurve annähert, oder in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug in einem Richtungswechselzustand ist, die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit auf die dritte vorgegebene Geschwindigkeit einstellt.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, 7 und 8, wobei: die Steuereinrichtung als die vorgegebene Geschwindigkeit eine erste vorgegebene Geschwindigkeit, eine zweite vorgegebene Geschwindigkeit, die niedriger als die erste vorgegebene Geschwindigkeit ist, und eine dritte vorgegebene Geschwindigkeit umfasst, die sich von der zweiten vorgegebenen Geschwindigkeit unterscheidet; und in einem Fall, in dem eine Bremsbetätigung am vom Menschen angetriebenen Fahrzeug durchgeführt wird, die Steuereinrichtung die vorgegebene Geschwindigkeit auf die dritte vorgegebene Geschwindigkeit einstellt.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, umfassend: eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt, wobei die Steuereinrichtung den Motor steuert, die Unterstützung des Vortriebs des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs in einem Fall zu beschränken, in dem eine Bremsbetätigung am vom Menschen angetriebenen Fahrzeug durchgeführt wird, während das vom Menschen angetriebene Fahrzeug in einem Richtungswechselzustand ist.