DE102019122058A1

DE102019122058A1 - Steuervorrichtung für ein vom menschen angetriebenes fahrzeug und antriebseinheit für ein vom menschen angetriebenes fahrzeug

Info

Publication number: DE102019122058A1
Application number: DE102019122058.0A
Authority: DE
Inventors: Satoshi Shahana
Original assignee: Shimano Inc
Current assignee: Shimano Inc
Priority date: 2018-08-23
Filing date: 2019-08-16
Publication date: 2020-02-27
Also published as: JP7475807B2; JP2020029206A; JP2023021272A

Abstract

Eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug umfasst eine Steuereinrichtung für einen Motor, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt, das eine Kurbel umfasst. Wenn der Motor in einem ersten Steuerzustand gesteuert wird, steuert die Steuereinrichtung den Motor in einem zweiten Steuerzustand, wenn ein Winkel des Fahrzeugkörpers ein erster Winkel oder größer ist, und den Motor in einem dritten Steuerzustand, der sich von dem zweiten Steuerzustand unterscheidet, steuert, wenn der Winkel ein zweiter Winkel oder größer ist. Der zweite Winkel ist größer als der erste Winkel. Das Verhältnis des Motorausgangs zur menschlichen Antriebskraft, die in die Kurbel eingeleitet wird, oder der obere Grenzwert des Motorausgangs im zweiten Steuerzustand ist größer als das im ersten Steuerzustand und im dritten Steuerzustand, oder kleiner als das im ersten Steuerzustand und im dritten Steuerzustand.

Description

STAND DER TECHNIK
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug und eine Antriebseinheit für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug.
Patentschrift 1 offenbart ein Beispiel einer Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, die das Unterstützungsverhältnis gemäß einer vorgegebenen Bedingung verringert.
Patentschrift 1: Japanische Offenlegungsschrift Nr. 2017-43322
ZUSAMMENFASSUNG
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug und eine Antriebseinheit für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug bereitzustellen, die ausgebildet sind, einen Motor gemäß einer Fahrbedingung geeignet zu steuern.
Eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt, das eine Kurbel umfasst, und ist so ausgebildet, dass in einem Fall, in dem der Motor in einem ersten Steuerzustand gesteuert wird, die Steuereinrichtung den Motor in einem zweiten Steuerzustand, der sich von dem ersten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall steuert, in dem ein Winkel eines Fahrzeugkörpers des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich einem ersten Winkel ist, und die Steuereinrichtung den Motor in einem dritten Steuerzustand, der sich von dem zweiten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall steuert, in dem der Winkel größer oder gleich einem zweiten Winkel ist, der größer als der erste Winkel ist, und zumindest eines von einem Verhältnis eines Ausgangs des Motors zu einer menschlichen Antriebskraft, die in die Kurbel eingeleitet wird, und einem oberen Grenzwert des Ausgangs des Motors größer im zweiten Steuerzustand als im ersten Steuerzustand und im dritten Steuerzustand ist, oder kleiner im zweiten Steuerzustand als im ersten Steuerzustand und im dritten Steuerzustand ist.
Zumindest eines von dem Verhältnis des Ausgangs des Motors zu der menschlichen Antriebskraft, die in die Kurbel eingeleitet wird, und dem oberen Grenzwert des Ausgangs des Motors umfasst nur das Verhältnis des Ausgangs des Motors zu der menschlichen Antriebskraft, die in die Kurbel eingeleitet wird, nur den oberen Grenzwert des Ausgangs des Motors, oder sowohl das Verhältnis des Ausgangs des Motors zu der menschlichen Antriebskraft, die in die Kurbel eingeleitet wird, als auch den oberen Grenzwert des Ausgangs des Motors.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des ersten Aspekts verändert sich, während sich der Neigungswinkel des Fahrzeugkörpers erhöht, der Steuerzustand des Motors in der Reihenfolge erster Steuerzustand, zweiter Steuerzustand und dritter Steuerzustand. Somit wird der Motor geeignet gemäß der Fahrbedingung gesteuert.
Nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem ersten Aspekt so ausgebildet, dass im zweiten Steuerzustand zumindest eines von dem Verhältnis und dem oberen Grenzwert größer als das im ersten Steuerzustand und größer als das im dritten Steuerzustand ist.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des zweiten Aspekts wird zumindest eines von dem Verhältnis und dem oberen Grenzwert in einem Fall erhöht, in dem der Winkel des Fahrzeugkörpers größer oder gleich dem ersten Winkel und kleiner als der zweite Winkel ist, als einem Fall, in dem der Winkel des Fahrzeugkörpers kleiner als der erste Winkel und einem Fall, in dem der Winkel größer oder gleich dem zweiten Winkel ist.
Nach einem dritten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs nach dem zweiten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung das Antreiben des Motors im dritten Steuerzustand stoppt.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des dritten Aspekts wird das Antreiben des Motors in einem Fall gestoppt, in dem der Winkel des Fahrzeugkörpers größer oder gleich dem zweiten Winkel ist.
Eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem vierten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt, das eine Kurbel umfasst, und ist so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung den Motor in einem vierten Steuerzustand in einem Fall steuert, in dem ein Winkel eines Fahrzeugkörpers des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich einem dritten Winkel ist und ein Drehwinkel der Kurbel in einem vorgegebenen Bereich gehalten wird, und die Steuereinrichtung den Motor in einem fünften Steuerzustand, der sich von dem vierten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall steuert, in dem der Winkel größer oder gleich dem dritten Winkel ist und sich die Kurbel jenseits des vorgegebenen Bereichs dreht.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des vierten Aspekts wird in einem Fall, in dem der Winkel des Fahrzeugkörpers des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich dem dritten Winkel ist, der Steuerzustand des Motors gemäß dem Drehwinkel der Kurbel geändert, und somit wird der Motor geeignet gemäß der Fahrbedingung gesteuert.
Eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem fünften Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt, das eine Kurbel umfasst, und ist so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung den Motor in einem vierten Steuerzustand in einem Fall steuert, in dem ein Winkel eines Fahrzeugkörpers des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich einem dritten Winkel ist und eine menschliche Antriebskraft, die in die Kurbel eingeleitet wird, kleiner als ein vorgegebener Wert ist, und die Steuereinrichtung den Motor in einem fünften Steuerzustand, der sich von dem vierten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall steuert, in dem der Winkel größer oder gleich dem dritten Winkel ist und die menschliche Antriebskraft größer oder gleich dem vorgegebenen Wert ist.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des fünften Aspekts wird in einem Fall, in dem der Winkel des Fahrzeugkörpers des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich dem dritten Winkel ist, der Steuerzustand des Motors gemäß der menschlichen Antriebskraft geändert, die in die Kurbel eingeleitet wird. Somit wird der Motor geeignet gemäß der Fahrbedingung gesteuert.
Eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem sechsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt, das eine Lenkungseinheit und eine Kurbel umfasst, und ist so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung den Motor in einem vierten Steuerzustand in einem Fall steuert, in dem ein Winkel eines Fahrzeugkörpers des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich einem dritten Winkel ist und ein Veränderungsbetrag einer Belastung auf die Lenkungseinheit oder eine Belastung auf die Lenkungseinheit größer oder gleich einem vorgegebenen Wert ist, und die Steuereinrichtung den Motor in einem fünften Steuerzustand, der sich von dem vierten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall steuert, in dem der Winkel größer oder gleich dem dritten Winkel ist und der Veränderungsbetrag der Belastung auf die Lenkungseinheit oder die Belastung auf die Lenkungseinheit kleiner als der vorgegebene Wert ist. Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des sechsten Aspekts wird der Steuerzustand des Motors gemäß dem Winkel des Fahrzeugkörpers und dem Veränderungsbetrag der Belastung auf die Lenkungseinheit oder der Belastung auf die Lenkungseinheit geändert. Somit wird der Motor geeignet gemäß der Fahrbedingung gesteuert.
Eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem siebten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt, das eine Kurbel umfasst, und ist so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung den Motor in einem vierten Steuerzustand in einem Fall steuert, in dem ein Winkel eines Fahrzeugkörpers des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich einem dritten Winkel ist und ein Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug vorwärts bewegt, ohne die Kurbel zu drehen, und die Steuereinrichtung den Motor in einem fünften Steuerzustand, der sich von dem vierten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall steuert, in dem der Winkel größer oder gleich dem dritten Winkel ist und der Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug vorwärts bewegt, indem er die Kurbel dreht.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des siebten Aspekts wird in einem Fall, in dem der Winkel des Fahrzeugkörpers größer oder gleich dem dritten Winkel ist, der Steuerzustand des Motors gemäß dem Drehzustand der Kurbel geändert. Somit wird der Motor geeignet gemäß der Fahrbedingung gesteuert.
Nach einem achten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem vierten bis siebten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung den Motor so steuert, dass zumindest eines von einem Verhältnis eines Ausgangs des Motors zu einer menschlichen Antriebskraft, die in die Kurbel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs eingeleitet wird, und einem oberen Grenzwert des Ausgangs des Motors im fünften Steuerzustand sich von dem im vierten Steuerzustand unterscheidet. Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des achten Aspekts wird im vierten Steuerzustand und fünften Steuerzustand zumindest eines von dem Verhältnis und dem oberen Grenzwert auf einen Wert eingestellt, der für den entsprechenden Steuerzustand geeignet ist.
Nach einem neunten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem achten Aspekt so ausgebildet, dass zumindest eines von dem Verhältnis und dem oberen Grenzwert im fünften Steuerzustand kleiner als das im vierten Steuerzustand ist.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des neunten Aspekts wird im fünften Steuerzustand zumindest eines von dem Verhältnis und dem oberen Grenzwert von dem im vierten Steuerzustand verringert.
Nach einem zehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs nach dem neunten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung das Antreiben des Motors im fünften Steuerzustand stoppt.
Nach der Steuervorrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs des zehnten Aspekts wird das Antreiben des Motors im fünften Steuerzustand gestoppt.
Eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem elften Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt, und ist so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung den Motor in einem sechsten Steuerzustand in einem Fall steuert, in dem ein Winkel eines Fahrzeugkörpers des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich einem vierten Winkel ist, und die Steuereinrichtung den Motor in einem siebten Steuerzustand, der sich von dem sechsten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall steuert, in dem ein Zustand, in dem der Winkel größer oder gleich dem vierten Winkel ist, über eine vorgegebene Zeit oder länger fortgeführt wird. Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des elften Aspekts wird der Steuerzustand des Motors gemäß der Zeit geändert, während der der Zustand, in dem der Winkel größer oder gleich dem vierten Winkel ist, fortgeführt wird. Somit wird der Motor geeignet gemäß der Fahrbedingung gesteuert.
Nach einem zwölften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem elften Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung den Motor so steuert, dass zumindest eines von einem Verhältnis eines Ausgangs des Motors zu einer menschlichen Antriebskraft, die in die Kurbel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs eingeleitet wird, und einem oberen Grenzwert des Ausgangs des Motors im siebten Steuerzustand sich von dem im sechsten Steuerzustand unterscheidet.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des zwölften Aspekts wird im sechsten Steuerzustand und siebten Steuerzustand zumindest eines von dem Verhältnis und dem oberen Grenzwert auf einen Wert eingestellt, der für den entsprechenden Steuerzustand geeignet ist.
Nach einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem zwölften Aspekt so ausgebildet, dass zumindest eines von dem Verhältnis und dem oberen Grenzwert im siebten Steuerzustand kleiner als das im sechsten Steuerzustand ist.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des dreizehnten Aspekts wird in einem Fall, in dem ein Zustand, in dem der Winkel größer oder gleich dem vierten Winkel ist, über eine vorgegebene Zeit oder länger fortgeführt wird, zumindest eines von dem Verhältnis und dem oberen Grenzwert von einem Fall verringert, in dem ein Zustand, in dem der Winkel größer oder gleich dem vierten Winkel ist, weniger als die vorgegebene Zeit ist.
Nach einem vierzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem zwölften oder dreizehnten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung den Motor in einem achten Steuerzustand, der sich von dem sechsten Steuerzustand und dem siebten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall steuert, in dem der Winkel kleiner als der vierte Winkel ist.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des vierzehnten Aspekts wird in einem Fall, in dem der Winkel kleiner als der vierte Winkel ist, der Motor anders als in einem Fall gesteuert, in dem der Winkel größer oder gleich dem vierten Winkel ist.
Nach einem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem vierzehnten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung den Motor so steuert, dass zumindest eines von dem Verhältnis und dem oberen Grenzwert im siebten Steuerzustand sich von dem in dem sechsten Steuerzustand und dem achten Steuerzustand unterscheidet.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des fünfzehnten Aspekts wird zumindest eines von dem Verhältnis und dem oberen Grenzwert auf einen Wert gesetzt, der für einen Fall, in dem der Winkel größer oder gleich dem vierten Winkel ist, und einen Fall geeignet ist, in dem der Winkel kleiner als der vierte Winkel ist.
Nach einem sechzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem fünfzehnten Aspekt so ausgebildet, dass zumindest eines von dem Verhältnis und dem oberen Grenzwert im siebten Steuerzustand kleiner als das im achten Steuerzustand ist.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des sechzehnten Aspekts ist in einem Fall, in dem ein Zustand, in dem der Winkel größer oder gleich dem vierten Winkel ist, über eine vorgegebene Zeit oder länger fortgeführt wird, zumindest eines von dem Verhältnis und dem oberen Grenzwert kleiner als in einem Fall, in dem der Winkel kleiner als der vierte Winkel ist.
Nach einem siebzehnte Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs nach einem von dem zwölften bis sechzehnten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung das Antreiben des Motors im siebten Steuerzustand stoppt.
Nach der Steuervorrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs des siebzehnten Aspekts wird das Antreiben des Motors im siebten Steuerzustand gestoppt.
Nach einem achtzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem ersten oder siebzehnten Aspekt so ausgebildet, dass der Winkel des Fahrzeugkörpers zumindest eines von einem Nickwinkel des Fahrzeugkörpers und einem Rollwinkel des Fahrzeugkörpers umfasst.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des achtzehnten Aspekts wird der Motor geeignet gemäß nur dem Nickwinkel des Fahrzeugkörpers, dem Rollwinkel des Fahrzeugkörpers oder sowohl dem Nickwinkel des Fahrzeugkörpers und dem Rollwinkel des Fahrzeugkörpers gesteuert.
Nach einem neunzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem ersten bis achtzehnten Aspekt des Weiteren einen Detektor, der ausgebildet ist, den Winkel des Fahrzeugkörpers zu detektieren.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des neunzehnten Aspekts wird der Winkel des Fahrzeugkörpers geeignet durch den Detektor detektiert.
Eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem zwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt, das eine Lenkereinheit und eine Kurbel umfasst, und ist so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung den Motor gemäß einer Belastung auf der Lenkereinheit und einer menschlichen Antriebskraft steuert, die in die Kurbel eingeleitet wird.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des zwanzigsten Aspekts wird der Motor geeignet gemäß der Belastung auf der Lenkereinheit und der menschlichen Antriebskraft gesteuert. Somit wird der Motor geeignet gemäß der Fahrbedingung gesteuert.
Nach einem einundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem zwanzigsten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung den Motor in einem neunten Steuerzustand in einem Fall steuert, in dem die Belastung auf der Lenkereinheit größer oder gleich einem vorgegebenen Wert ist, und die Steuereinrichtung den Motor in einem zehnten Steuerzustand, der sich von dem neunten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall steuert, in dem die Belastung auf der Lenkereinheit kleiner als der vorgegebene Wert ist.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des einundzwanzigsten Aspekts wird in einem Fall, in dem die Belastung auf der Lenkereinheit größer oder gleich einem vorgegebenen Wert ist, der Motor anders als in einem Fall gesteuert, in dem die Belastung auf der Lenkereinheit kleiner als der vorgegebene Wert ist.
Nach einem zweiundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach dem zwanzigsten oder einundzwanzigsten Aspekt so ausgebildet, dass die Belastung auf der Lenkereinheit eine Belastung in einer vorgegebenen Richtung der Lenkereinheit ist.
Nach der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des zweiundzwanzigsten Aspekts wird der Motor geeignet gemäß der Belastung in der vorgegebenen Richtung der Lenkereinheit gesteuert.
Eine Antriebseinheit für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem dreiundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem ersten bis zweiundzwanzigsten Aspekt und einen Motor, der ausgebildet ist, den Vortrieb des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu unterstützen.
Nach der Steuervorrichtung für eine Antriebseinheit für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des dreiundzwanzigsten Aspekts wird der Motor geeignet gemäß der Fahrbedingung gesteuert.
Die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug und die Antriebseinheit für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der vorliegenden Offenbarung steuern den Motor geeignet gemäß der Fahrbedingung.
Figurenliste

1 ist eine Seitenansicht eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs, das eine Antriebseinheit für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer ersten Ausführungsform umfasst.
2 ist ein Blockdiagramm, das einen elektrischen Aufbau der Antriebseinheit für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der ersten Ausführungsform zeigt.
3 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Steuern eines Motors gemäß einem Winkel eines Fahrzeugkörpers, der durch eine Steuereinrichtung aus 2 ausgeführt wird.
4 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Steuern eines Motors gemäß einem Winkel eines Fahrzeugkörpers und dem Drehzustand einer Kurbel, der durch eine Steuereinrichtung nach einer zweiten Ausführungsform ausgeführt wird.
5 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Steuern eines Motors gemäß einem Winkel eines Fahrzeugkörpers und einer menschlichen Antriebskraft, der durch eine Steuereinrichtung nach einer dritten Ausführungsform ausgeführt wird.
6 ist ein Blockdiagramm, das einen elektrischen Aufbau einer Antriebseinheit für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer vierten Ausführungsform zeigt.
7 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Steuern eines Motors gemäß einem Winkel eines Fahrzeugkörpers und einer Belastung auf einer Lenkungseinheit, der durch eine Steuereinrichtung aus 6 ausgeführt wird.
8 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Steuern eines Motors gemäß einem Winkel eines Fahrzeugkörpers und einem durch einen Fahrer erzeugten Drehzustand einer Kurbel, der durch eine Steuereinrichtung nach einer fünften Ausführungsform ausgeführt wird.
9 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Steuern eines Motors gemäß einem Winkel eines Fahrzeugkörpers und der Zeit, der durch eine Steuereinrichtung nach einer sechsten Ausführungsform ausgeführt wird.
10 ist ein Blockdiagramm, das einen elektrischen Aufbau einer Antriebseinheit für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer siebten Ausführungsform zeigt.
11 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Steuern eines Motors gemäß einer Belastung auf einer Lenkereinheit, der durch eine Steuereinrichtung aus 10 ausgeführt wird.

AUSFÜHRUNGSFORMEN DER OFFENBARUNG
Erste Ausführungsform
Die Formulierung „zumindest einer von“, wie sie in dieser Offenbarung verwendet wird, bedeutet „einer oder mehrere“ von einer gewünschten Auswahlmöglichkeit. In einem Beispiel bedeutet die Formulierung „zumindest einer von“, wie sie in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine einzige Auswahlmöglichkeit“ oder „beide von zwei Auswahlmöglichkeiten“, wenn die Anzahl ihrer Auswahlmöglichkeiten zwei beträgt. In einem anderen Beispiel bedeutet die Formulierung „zumindest einer von“, wie sie in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine einzige Auswahlmöglichkeit“ oder „jede Kombination von zwei Auswahlmöglichkeiten oder mehr“, wenn die Anzahl ihrer Auswahlmöglichkeiten drei oder mehr beträgt.
Eine Antriebseinheit 50 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, die eine Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer ersten Ausführungsform umfasst, wird nun unter Bezugnahme auf die 1 bis 3 beschrieben. Die Antriebseinheit 50 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug wird in einem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 10 verwendet. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ist ein Fahrzeug, das ausgebildet ist, durch zumindest eine menschliche Antriebskraft H angetrieben zu werden. Es besteht keine Begrenzung bezüglich der Anzahl der Räder des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 kann beispielsweise ein Einrad oder ein Fahrzeug sein, das drei oder mehr Räder aufweist. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 schließt verschiedene Typen von Fahrrädern ein, wie etwa ein Mountainbike, ein Rennrad, ein Citybike, ein Lastenfahrrad und ein Liegefahrrad. Das Fahrrad umfasst ein elektrisches Fahrrad (E-Bike), das durch einen Elektromotor angetrieben wird. Das elektrische Fahrrad umfasst ein elektrisch unterstütztes Fahrrad, dessen Vortrieb durch den Elektromotor unterstützt wird. In den hiernach beschriebenen Ausführungsformen wird das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 als ein Fahrrad bezeichnet, das zwei Räder aufweist.
Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 umfasst eine Kurbel 12, ein Antriebsrad 14 und einen Fahrzeugkörper 16. Der Fahrzeugkörper 16 umfasst einen Rahmen 18 und eine Lenkungseinheit 20. Die menschliche Antriebskraft H wird in die Kurbel 12 eingeleitet. Die Kurbel 12 umfasst eine Kurbelwelle 12A, die relativ zu einem Rahmen 18 drehbar ist, und Kurbelarme 12B, die jeweils an zwei axialen Enden der Kurbelwelle 12A vorgesehen sind. Ein Pedal 22 ist an jeden Kurbelarm 12B gekoppelt. Die Kurbel 12 wird gedreht, um das Antriebsrad 14 anzutreiben. Das Antriebsrad 14 wird durch den Rahmen 18 gelagert. Ein Antriebsmechanismus 24 verbindet die Kurbel 12 und das Antriebsrad 14. Der Antriebsmechanismus 24 umfasst einen ersten Drehkörper 26, der an die Kurbelwelle 12A gekoppelt ist. Die Kurbelwelle 12A und der erste Drehkörper 26 können so gekoppelt sein, dass sie sich einstückig miteinander drehen, oder können durch eine erste Freilaufkupplung miteinander gekoppelt sein. Die erste Freilaufkupplung ist ausgebildet, den ersten Drehkörper 26 in einem Fall vorwärts zu drehen, in dem sich die Kurbel 12 vorwärts dreht, und den ersten Drehkörper 26 in einem Fall nicht rückwärts zu drehen, in dem sich die Kurbel 12 rückwärts dreht. Der erste Drehkörper 26 umfasst ein Zahnrad, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Der Antriebsmechanismus 24 umfasst des Weiteren einen zweiten Drehkörper 28 und ein Verbindungselement 30. Das Verbindungselement 30 überträgt die Drehkraft des ersten Drehkörpers 26 an den zweiten Drehkörper 28. Das Verbindungselement 30 umfasst beispielsweise eine Kette, einen Riemen oder eine Welle.
Der zweite Drehkörper 28 ist mit dem Antriebsrad 14 verbunden. Der zweite Drehkörper 28 umfasst ein Zahnrad, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Bevorzugt ist eine zweite Freilaufkupplung zwischen dem zweiten Drehkörper 28 und dem Antriebsrad 14 vorgesehen. Die zweite Freilaufkupplung ist ausgebildet, das Antriebsrad 14 in einem Fall vorwärts zu drehen, in dem sich der zweite Drehkörper 28 vorwärts dreht, und das Antriebsrad 14 in einem Fall nicht rückwärts zu drehen, in dem sich der zweite Drehkörper 28 rückwärts dreht. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 kann ein Getriebe 42 umfassen, das dazu verwendet wird, um die Drehzahl des Antriebsrads 14 relativ zur Drehzahl der Kurbelwelle 12A zu verändern. Das Getriebe 42 umfasst beispielsweise zumindest eines von einem vorderen Umwerfer, einem hinteren Umwerfer und einer internen Getriebevorrichtung. Das Getriebe 42 kann nur einen vorderen Umwerfer, nur einen hinteren Umwerfer, nur eine internen Getriebevorrichtung oder jede Kombination aus einem vorderen Umwerfer, einem hinteren Umwerfer und einer internen Getriebevorrichtung umfassen. Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst zumindest einer von dem ersten Drehkörper 26 und dem zweiten Drehkörper 28 eine Mehrzahl von Zahnrädern. Nur der erste Drehkörper 26, nur der zweite Drehkörper 28 oder sowohl der erste Drehkörper 26 als auch der zweite Drehkörper 28 können eine Mehrzahl von Zahnrädern umfassen. Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst der erste Drehkörper 26 ein Zahnrad, und der zweite Drehkörper 28 umfasst eine Mehrzahl von Zahnrädern. Der Umwerfer umfasst einen vorderen Umwerfer in einem Fall, in dem der erste Drehkörper 26 eine Mehrzahl von vorderen Zahnrädern umfasst, und umfasst einen hinteren Umwerfer in einem Fall, in dem der zweite Drehkörper 28 eine Mehrzahl von vorderen Zahnrädern umfasst. In einem Fall, in dem das Getriebe 42 eine interne Getriebevorrichtung umfasst, ist die interne Getriebevorrichtung beispielsweise an einer Nabe des Antriebsrads 14 vorgesehen.
Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 umfasst ein Vorderrad und ein Hinterrad. Das Vorderrad ist durch die Lenkungseinheit 20 am Rahmen 18 befestigt. Die Lenkungseinheit 20 umfasst eine Vorderradgabel 32 und eine Lenkereinheit 34. Die Lenkereinheit 34 umfasst einen Lenkervorbau 36 und einen Lenker 38. Ein Lenker 38 ist durch einen Lenkervorbau 36 mit der Vorderradgabel 32 verbunden. In der folgenden Beschreibung wird das Hinterrad als das Antriebsrad 14 bezeichnet. Jedoch kann das Vorderrad das Antriebsrad 14 sein.
Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 umfasst des Weiteren eine Batterie 40. Die Batterie 40 umfasst eine oder mehr Batteriezellen. Die Batteriezelle umfasst eine wiederaufladbare Batterie. Die Batterie 40 ist in dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen und versorgt andere elektrische Komponenten mit elektrischer Leistung, beispielsweise die Steuervorrichtung 60 für das vom Menschen angetriebene Fahrzeug, die mit der Batterie 40 elektrisch verbunden ist. Die Batterie 40 ist mit der Steuervorrichtung 60 für das vom Menschen angetriebene Fahrzeug verbunden, um mit der Steuervorrichtung 60 für das vom Menschen angetriebene Fahrzeug durch eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung zu kommunizieren. Die Batterie 40 ist ausgebildet, mit der Steuervorrichtung 60 für das vom Menschen angetriebene Fahrzeug beispielsweise durch Stromleitungskommunikation (power line communication, PLC) zu kommunizieren. Die Batterie 40 kann an die Außenseite des Rahmens 18 gekoppelt sein oder zumindest teilweise innerhalb des Rahmens 18 untergebracht sein.
Die Antriebseinheit 50 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug umfasst eine Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug und einen Motor 52, der ausgebildet ist, den Vortrieb des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu unterstützen. Die Antriebseinheit 50 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug umfasst des Weiteren eine Antriebsschaltung 54. Die Antriebsschaltung 54 umfasst eine Inverterschaltung. Der Motor 52 ist bevorzugt in dem gleichen Gehäuse vorgesehen wie die Antriebsschaltung. Die Antriebsschaltung 54 steuert die elektrische Leistung, die von der Batterie 40 dem Motor 52 zugeführt wird. Die Antriebsschaltung 54 ist mit der Steuervorrichtung 60 für das vom Menschen angetriebene Fahrzeug verbunden, um mit der Steuervorrichtung 60 für das vom Menschen angetriebene Fahrzeug durch eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung zu kommunizieren. Die Antriebsschaltung 54 ist ausgebildet, mit einer Steuereinrichtung 62 der Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug beispielsweise durch serielle Kommunikation zu kommunizieren. Die Antriebsschaltung 54 kann in der Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug enthalten sein. Die Antriebsschaltung 54 treibt den Motor 52 gemäß einem Steuersignal von der Steuereinrichtung 62 an.
Der Motor 52 umfasst einen Elektromotor. Der Motor 52 ist vorgesehen, um eine Drehung an das Vorderrad oder an einen Leistungsübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H zu übertragen, der sich von den Pedalen 22 bis zum Hinterrad erstreckt. Der Motor 52 ist an dem Rahmen 18, dem Hinterrad oder dem Vorderrad des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 vorgesehen. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist der Motor 52 an einen Leistungsübertragungsweg von der Kurbelwelle 12A zum ersten Drehkörper 26 gekoppelt. Bevorzugt ist die Freilaufkupplung im Leistungsübertragungsweg zwischen dem Motor 52 und der Kurbelwelle 12A vorgesehen, so dass der Motor 52 nicht durch die Drehkraft der Kurbel 12 in einem Fall gedreht wird, in dem die Kurbelwelle 12A in der Richtung gedreht wird, in der sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt. Das Gehäuse, in dem der Motor 52 und die Antriebsschaltung 54 vorgesehen sind, kann mit anderen Komponenten als dem Motor 52 und der Antriebsschaltung 54 versehen sein, und kann beispielsweise mit einem Untersetzungsgetriebe versehen sein, das die Drehung reduziert, die durch den Motor 52 erzeugt wird, bevor es die Drehung ausgibt.
Die Steuervorrichtung 60 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs umfasst die Steuereinrichtung 62. Die Steuereinrichtung 62 umfasst einen Prozessor, der ein vorgegebenes Steuerprogramm ausführt. Der Prozessor ist beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) oder eine Mikroverarbeitungseinheit (MPU). Die Steuereinrichtung 62 kann einen oder mehr Mikrocomputer umfassen. Die Steuereinrichtung 62 kann eine Mehrzahl umfassen, die sich an separaten Positionen befinden. Die Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug umfasst des Weiteren einen Speicher 64. Der Speicher 64 speichert verschiedene Steuerprogramme und Information, die für verschiedene Steuerprozesse verwendet werden. Der Speicher 64 umfasst beispielsweise einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher. Die Steuereinrichtung 62 und der Speicher 64 sind beispielsweise an dem Gehäuse vorgesehen, an dem der Motor 52 vorgesehen ist.
Bevorzugt umfasst die Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug des Weiteren einen Kurbeldrehsensor 66, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 68 und einen Drehmomentsensor 70. Der Kurbeldrehsensor 66, der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 68 und der Drehmomentsensor 70 können innerhalb oder außerhalb des Gehäuses vorgesehen sein, an dem der Motor 52 vorgesehen ist. Zumindest einer von dem Kurbeldrehsensor 66, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 68 und dem Drehmomentsensor 70 muss nicht in der Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug enthalten sein.
Der Kurbeldrehsensor 66 wird dazu verwendet, die Drehzahl N der Kurbel 12 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 zu detektieren. Der Kurbeldrehsensor 66 ist beispielsweise an dem Rahmen 18 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 oder dem Gehäuse befestigt, in dem der Motor 52 vorgesehen ist. Der Kurbeldrehsensor 66 ist ausgebildet, einen Magnetsensor zu umfassen, der ein Signal ausgibt, das der Intensität eines Magnetfelds entspricht. Ein Ringmagnet, dessen Magnetfeldintensität sich in der Umfangsrichtung ändert, ist an der Kurbelwelle 12A oder dem Leistungsübertragungsweg zwischen der Kurbelwelle 12A und dem ersten Drehkörper 26 vorgesehen. Der Kurbeldrehsensor 66 ist mit der Steuereinrichtung 62 verbunden, um durch drahtgebundene oder drahtlose Verbindung mit der Steuereinrichtung 62 zu kommunizieren. Der Kurbeldrehsensor 66 gibt ein Signal, das der Drehzahl N der Kurbel 12 entspricht, an die Steuereinrichtung 62 aus. Der Kurbeldrehsensor 66 kann an einem Element vorgesehen sein, das sich einstückig mit der Kurbelwelle 12A im Leistungsübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H dreht, der sich von der Kurbelwelle 12A zum ersten Drehkörper 26 erstreckt. Beispielsweise kann der Kurbeldrehsensor 66 an dem ersten Drehkörper 26 in einem Fall vorgesehen sein, in dem die erste Freilaufkupplung nicht zwischen der Kurbelwelle 12A und dem ersten Drehkörper 26 vorgesehen ist. Der Kurbeldrehsensor 66 kann dazu verwendet werden, eine Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 zu detektieren. In diesem Fall berechnet die Steuereinrichtung 62 die Drehzahl des Antriebsrads 14 gemäß der Drehzahl N der Kurbel 12, die durch den Kurbeldrehsensor 66 detektiert wird, und dem Übersetzungsverhältnis, und die Steuereinrichtung 62 detektiert eine Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Information bezüglich des Übersetzungsverhältnisses wird im Vorhinein im Speicher 64 abgespeichert.
In einem Fall, in dem ein Getriebe zum Verändern des Übersetzungsverhältnisses an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen ist, kann die Steuereinrichtung 62 das Übersetzungsverhältnis gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und der Drehzahl N der Kurbel 12 berechnen. In diesem Fall wird Information, die sich auf die Umfangslänge des Antriebsrads 14, den Durchmesser des Antriebsrads 14 oder den Radius des Antriebsrads 14 bezieht, im Vorhinein im Speicher 64 abgespeichert. Die Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug kann einen Schaltsensor umfassen. Der Schaltsensor ist beispielsweise im Getriebe 42 vorgesehen. Der Schaltsensor detektiert die gegenwärtige Schaltstufe des Getriebes 42. Der Schaltsensor ist mit der Steuereinrichtung 62 elektrisch verbunden. Die Beziehung zwischen der Schaltstufe und dem Übersetzungsverhältnis wird im Vorhinein im Speicher 64 abgespeichert. Die Steuereinrichtung 62 ist somit ausgebildet, das gegenwärtige Übersetzungsverhältnis aus dem Detektionsergebnis des Schaltsensors zu detektieren. Die Steuereinrichtung 62 ist ausgebildet, die Drehzahl N der Kurbel 12 zu berechnen, indem sie die Drehzahl des Antriebsrads 14 durch das Übersetzungsverhältnis dividiert. In diesem Fall können der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 68 und der Schaltsensor als der Kurbeldrehsensor 66 verwendet werden. Anstelle des Getriebes 42 kann der Schaltsensor an einer Getriebebetätigungseinheit oder einem Getriebedraht vorgesehen sein.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 68 wird dazu verwendet, eine Drehzahl des Rades zu detektieren. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 68 ist mit der Steuereinrichtung 62 durch eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung elektrisch verbunden. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 68 ist mit der Steuereinrichtung 62 verbunden, um durch eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung mit der Steuereinrichtung 62 zu kommunizieren. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 68 gibt ein Signal, das der Drehzahl des Rads entspricht, an die Steuereinrichtung 62 aus. Die Steuereinrichtung 62 berechnet die Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 basierend auf der Drehzahl des Rades. Die Steuereinrichtung 62 stoppt den Motor 52 in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich einem vorgegebenen Wert wird. Der vorgegebene Wert beträgt beispielsweise 25 Kilometer pro Stunde oder 45 Kilometer pro Stunde. Bevorzugt umfasst der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor ein magnetisches Reed, das einen Reedschalter bildet, oder ein Hallelement. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 68 kann an einer Kettenstrebe des Rahmens 18 montiert sein, um einen Magneten zu detektieren, der an dem Hinterrad befestigt ist, oder kann an der Vorderradgabel 32 vorgesehen sein, um einen Magneten zu detektieren, der am Vorderrad befestigt ist. In einem weiteren Beispiel umfasst der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 68 einen GPS-Empfänger. Die Steuereinrichtung 62 kann die Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 gemäß der GPS-Information, die durch den GPS-Empfänger erfasst wurde, Karteninformation, die im Vorhinein im Speicher 64 abgespeichert wurde, und der Zeit detektieren. Die Steuereinrichtung 62 umfasst bevorzugt einen Zeitnehmer zum Messen von Zeit.
Der Drehmomentsensor 70 wird dazu verwendet, ein Drehmoment TH der menschlichen Antriebskraft H zu detektieren. Der Drehmomentsensor 70 ist beispielsweise am Gehäuse des Motors 52 vorgesehen. Der Drehmomentsensor 70 detektiert das Drehmoment TH der menschlichen Antriebskraft H, die in die Kurbel 12 eingeleitet wird. In einem Fall, in dem beispielsweise die erste Freilaufkupplung im Leistungsübertragungsweg vorgesehen ist, ist der Drehmomentsensor 70 an der vorgelagerten Seite der ersten Freilaufkupplung vorgesehen. Der Drehmomentsensor 70 umfasst einen Dehnungssensor, einen magnetostriktiven Sensor oder dergleichen. Der Dehnungssensor umfasst einen Dehnungsmesser. In einem Fall, in dem der Drehmomentsensor 70 einen Dehnungssensor umfasst, ist der Dehnungssensor bevorzugt an einem Außenumfangsabschnitt des Drehkörpers vorgesehen, der in dem Leistungsübertragungsweg enthalten ist. Der Drehmomentsensor 70 kann eine drahtlose oder drahtgebundene Kommunikationsvorrichtung umfassen. Die Kommunikationsvorrichtung des Drehmomentsensors 70 ist ausgebildet, mit der Steuereinrichtung 62 zu kommunizieren.
Die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 beispielsweise so, dass die Unterstützungskraft, die durch den Motor 52 erzeugt wird, zu der menschlichen Antriebskraft H gleich einem vorgegebenen Verhältnis A wird. Die Steuereinrichtung 62 kann den Motor 52 so steuern, dass beispielsweise ein Ausgangsdrehmoment TM der Unterstützungskraft, die durch den Motor 52 erzeugt wird, zu dem Drehmoment TH der menschlichen Antriebskraft H des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 das vorgegebene Verhältnis A wird. Die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 in einem Steuermodus, der beispielsweise aus einer Mehrzahl von Steuermodi ausgewählt wird, die sich untereinander im A des Ausgangs des Motors 52 zu der menschlichen Antriebskraft H unterscheiden. Ein Drehmomentverhältnis AT des Ausgangsdrehmoments TM des Motors 52 zu dem Drehmoment TH der menschlichen Antriebskraft H des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 kann auch als das Verhältnis A bezeichnet werden. Beispielsweise kann die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 so steuern, dass eine Leistung WM (Watt) des Motors 52 zu einer Leistung WH (Watt) der menschlichen Antriebskraft H ein vorgegebenes Verhältnis A wird. Ein Verhältnis AW der Leistung WM des Ausgangs des Motors 52 zu der Leistung WH der menschlichen Antriebskraft H des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 kann auch als das Verhältnis A bezeichnet werden. Die Leistung WH der menschlichen Antriebskraft H wird berechnet, indem die menschliche Antriebskraft H und die Drehzahl N der Kurbel 12 miteinander multipliziert werden. In einem Fall, in dem der Ausgang des Motors 52 in den Leistungsweg der menschlichen Antriebskraft H durch das Untersetzungsgetriebe eingeleitet wird, entspricht der Ausgang des Untersetzungsgetriebes dem Ausgang des Motors 52. Die Steuereinrichtung 62 gibt einen Steuerbefehl an die Antriebsschaltung 54 des Motors 52 gemäß der Leistung WH oder dem Drehmoment TH der menschlichen Antriebskraft H aus. Der Steuerbefehl umfasst beispielsweise einen Drehmomentbefehlswert.
Die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 so, dass ein oberer Grenzwert MX des Ausgangs des Motors 52 kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert wird. Die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 in einem Steuermodus, der beispielsweise aus einer Mehrzahl von Steuermodi ausgewählt wird, die unterschiedliche obere Grenzwerte MX aufweisen. Der Ausgang des Motors 52 umfasst das Ausgangsdrehmoment TM des Motors 52. Der Ausgang des Motors 52 kann die Leistung WM des Motors 52 umfassen. In diesem Fall steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 so, dass die Leistung WM des Motors 52 kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert WM1 wird. Bei einem Beispiel beträgt der vorgegebene Wert WM1 500 Watt. Bei einem weiteren Beispiel ist der vorgegebene Wert WM1 300 Watt. Die Steuereinrichtung 62 kann den Motor 52 so steuern, dass das Drehmomentverhältnis AT kleiner oder gleich einem vorgegebenen Drehmomentverhältnis AT1 wird. Bei einem Beispiel ist das vorgegebene Drehmomentverhältnis AT1 300%.
Die Mehrzahl von Steuermodi kann sich in zumindest einem von dem Verhältnis A und dem oberen Grenzwert MX des Ausgangs des Motors 52 unterscheiden. Die Mehrzahl von Steuermodi kann sich nur im Verhältnis A, nur im oberen Grenzwert MX unterscheiden, oder es können sowohl das Verhältnis A als auch der oberen Grenzwert MX unterschiedlich sein. In diesem Fall steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 so, dass der Ausgang des Motors 52 kleiner oder gleich dem Verhältnis A, das im gewählten Steuermodus des Motors 52 eingestellt ist, und kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert wird.
Die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52, der den Vortrieb des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 unterstützt, das die Kurbel 12 umfasst. In einem Fall, in dem ein Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich einem ersten Winkel D1 ist, während der Motor 52 in einem ersten Steuerzustand gesteuert wird, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 in einem zweiten Steuerzustand, der sich von dem ersten Steuerzustand unterscheidet. In einem Fall, in dem der Winkel D größer oder gleich einem zweiten Winkel D2 ist, der größer als der erste Winkel D1 ist, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 in einem dritten Steuerzustand, der sich von dem zweiten Steuerzustand unterscheidet. Zumindest eines von dem Verhältnis A des Ausgangs des Motors 52 zur menschlichen Antriebskraft H, die in die Kurbel 12 eingeleitet wird, und dem oberen Grenzwert MX des Ausgangs des Motors 52 im zweiten Steuerzustand ist größer als das im ersten Steuerzustand und im dritten Steuerzustand. Alternativ ist zumindest eines von dem Verhältnis A und dem oberen Grenzwert MX im zweiten Steuerzustand kleiner als das im ersten Steuerzustand und dritten Steuerzustand. Bevorzugt ist im zweiten Steuerzustand ist zumindest eines von dem Verhältnis A und dem oberen Grenzwert MX größer als das im ersten Steuerzustand und größer als das im dritten Steuerzustand. Bevorzugt stoppt die Steuereinrichtung 62 das Antreiben des Motors 52 im dritten Steuerzustand. Der Winkel des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 beträgt 0 (null) Grad in einem Zustand, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 aufrecht gelagert wird, wobei das Vorderrad und das Hinterrad mit ebenem Boden in Kontakt sind. Der erste Winkel D1 ist größer als 0 Grad. Der erste Winkel D1 ist beispielsweise im Bereich von 20 Grad bis 40 Grad enthalten. Der zweite Winkel D2 ist größer als 0 Grad und kleiner als 90 Grad. Der zweite Winkel D2 ist beispielsweise im Bereich von 30 Grad bis 50 Grad enthalten.
Bevorzugt umfasst der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 zumindest eines von einem Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 und einem Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16. Bevorzugt umfasst der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 zumindest den Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16.
In einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 nur den Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem ersten Nickwinkel DP1 ist, während der Motor 52 im ersten Steuerzustand gesteuert wird, und die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 im dritten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Nickwinkel DP größer oder gleich dem zweiten Nickwinkel DP2 ist, der größer als der erste Nickwinkel DP1 ist.
In einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 nur den Rollwinkel DR umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem ersten Rollwinkel DR1 ist, während der Motor 52 im ersten Steuerzustand gesteuert wird, und die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 im dritten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Rollwinkel DR größer oder gleich dem zweiten Rollwinkel DR2 ist, der größer als der erste Rollwinkel DR1 ist.
In einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem ersten Nickwinkel DP1 ist und der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem ersten Rollwinkel DR1 ist, während der Motor 52 im ersten Steuerzustand gesteuert wird. In einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im dritten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Nickwinkel DP größer oder gleich dem zweiten Nickwinkel DP2 ist, oder in einem Fall, in dem der Rollwinkel DR größer oder gleich dem zweiten Rollwinkel DR2 ist, der größer als der erste Rollwinkel DR1 ist, während der Motor 52 im zweiten Steuerzustand gesteuert wird.
In einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, kann die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im zweiten Steuerzustand in einem Fall steuern, in dem der Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem ersten Nickwinkel DP1 ist und der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem ersten Rollwinkel DR1 ist, während der Motor 52 im ersten Steuerzustand gesteuert wird. In einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, kann die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im dritten Steuerzustand in einem Fall steuern, in dem der Nickwinkel DP größer oder gleich dem zweiten Nickwinkel DP2 ist, oder in einem Fall, in dem der Rollwinkel DR größer oder gleich dem zweiten Rollwinkel DR2 ist, der größer als der erste Rollwinkel DR1 ist, während der Motor 52 im zweiten Steuerzustand gesteuert wird.
Ein Fall, in dem der Nickwinkel DP erhöht ist, umfasst einen Fall, in dem das Vorderrad ohne jede Pedalbetätigung vom Boden getrennt ist, um sich über ein Hindernis zu bewegen, und einen Fall, in dem der Fahrer einen Wheelie ausführt, bei dem das Vorderrad vom Boden während einer Pedalbetätigung getrennt ist. Während eines Wheelies ist es wahrscheinlich, dass der Nickwinkel DP größer ist, als in einem Fall, in dem das Vorderrad vom Boden getrennt ist, um ein Hindernis zu überqueren. Bevorzugt wird der erste Nickwinkel DP1 auf einen Wert eingestellt, der zum Bestimmen des Nickwinkels DP beim Überqueren eines Hindernisses geeignet ist. Bevorzugt wird der zweite Nickwinkel DP2 auf einen Wert eingestellt, der zum Bestimmen eines Wheelies geeignet ist. Die Steuereinrichtung 62 stellt zumindest eines von dem Verhältnis A und dem oberen Grenzwert MX so ein, dass es im zweiten Steuerzustand größer als im ersten Steuerzustand und im dritten Steuerzustand ist, so dass die Unterstützungskraft, die durch den Motor 52 erzeugt wird, ohne weiteres auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in einem Fall angewandt wird, in dem ein Hindernis überquert wird, und so, dass die Unterstützungskraft ohne weiteres während eines Wheelies verringert wird.
In einem Fall, in dem der Fahrzeugkörper 16 den Rollwinkel DR umfasst, stellt die Steuereinrichtung 62 zumindest eines von dem Verhältnis A und dem oberen Grenzwert MX so ein, dass es im zweiten Steuerzustand größer als im ersten Steuerzustand und im dritten Steuerzustand ist, so dass die Unterstützungskraft, die durch den Motor 52 erzeugt wird, ohne weiteres auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 in einem Fall angewandt wird, in dem der Rollwinkel DR relativ klein ist, und die Unterstützungskraft ohne weiteres in einem Fall verringert wird, in dem der Rollwinkel DR relativ groß ist.
Die Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug umfasst des Weiteren einen Detektor 72, der ausgebildet ist, den Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 zu detektieren. Der Detektor 72 kann am Gehäuse des Motors 52 vorgesehen sein, oder kann am Rahmen 18 vorgesehen sein. Der Detektor 72 muss nicht in der Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug enthalten sein.
Der Detektor 72 umfasst beispielsweise einen Neigungssensor. Der Neigungssensor detektiert einen Neigungswinkel des Fahrzeugkörpers 16. Der Neigungssensor umfasst beispielsweise einen Gyrosensor. Bevorzugt umfasst der Gyrosensor einen Dreiachsen-Gyrosensor. Bevorzugt ist der Gyrosensor ausgebildet, einen Gierwinkel DY des Fahrzeugkörpers 16, den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 und den Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 zu detektieren. Bevorzugt sind die drei Achsen des Gyrosensors an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 10 so vorgesehen, dass sie entlang einer Richtung von vorne nach hinten, einer Richtung von links nach rechts und einer Richtung von oben nach unten des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 in einem Zustand liegen, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 aufrecht gelagert wird, wobei das Vorderrad und das Hinterrad mit ebenem Boden in Kontakt sind. Der Gyrosensor kann einen Ein-Achsen-Gyrosensor oder einen Zwei-Achsen-Gyrosensor umfassen. Der Detektor 72 kann einen Beschleunigungssensor umfassen. Der Beschleunigungssensor detektiert eine Beschleunigung in zumindest einer von der Richtung von vorne nach hinten, der Richtung von links nach rechts und der Richtung von oben nach unten des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 in einem Zustand, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 aufrecht auf ebenem Boden gelagert wird.
Ein Prozess zum Steuern des Motors 52 gemäß dem Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 wird nun unter Bezugnahme auf 3 beschrieben. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 62 mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet die Steuereinrichtung 62 den Prozess und geht weiter zu Schritt S11 des Ablaufdiagramms, das in 3 gezeigt wird. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird die Steuereinrichtung 62 bei Zufuhr elektrischer Leistung im ersten Steuerzustand aktiviert. Wenn das Ablaufdiagramm aus 3 endet, wiederholt die Steuereinrichtung 62 den Prozess vom Schritt S11 an in vorgegebenen Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Leistung gestoppt wird.
In Schritt S11 bestimmt die Steuereinrichtung 62, ob der Motor 52 im ersten Steuerzustand gesteuert wird oder nicht. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 62 bestimmt, dass der Motor 52 im ersten Steuerzustand gesteuert wird, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S12. In Schritt S12 bestimmt die Steuereinrichtung 62, ob der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem ersten Winkel D1 ist oder nicht. In einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem ersten Winkel D1 ist, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S13. In Schritt S13 steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im zweiten Steuerzustand und geht weiter zu Schritt S14. In einem Fall, in dem in Schritt S12 bestimmt wird, dass der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 nicht größer oder gleich dem ersten Winkel D1 ist, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S14, ohne Schritt S13 durchzuführen.
In Schritt S14 bestimmt die Steuereinrichtung 62, ob der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 kleiner als der erste Winkel D1 ist oder nicht. In einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 kleiner als der erste Winkel D1 ist, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S15. In Schritt S15 steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im ersten Steuerzustand und beendet dann den Prozess. In einem Fall, in dem in Schritt S14 bestimmt wird, dass der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 nicht kleiner als der erste Winkel D1 ist, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S19.
In Schritt S19 bestimmt die Steuereinrichtung 62, ob der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 kleiner als der zweite Winkel D2 ist oder nicht. In einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 kleiner als der zweite Winkel D2 ist, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S20. In Schritt S20 steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im zweiten Steuerzustand und beendet dann den Prozess. In einem Fall, in dem in Schritt S19 der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 nicht kleiner als der zweite Winkel D2 ist, beendet die Steuereinrichtung 62 den Prozess.
In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 62 in Schritt S11 bestimmt, dass der Motor 52 nicht im ersten Steuerzustand gesteuert wird, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S16. In Schritt S16 bestimmt die Steuereinrichtung 62, ob der Motor 52 im zweiten Steuerzustand gesteuert wird. In einem Fall, in dem bestimmt wird, dass der Motor 52 im zweiten Steuerzustand gesteuert wird, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S17. In Schritt S17 bestimmt die Steuereinrichtung 62, ob der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem zweiten Winkel D2 ist oder nicht. In einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem zweiten Winkel D2 ist, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S18. In Schritt S18 steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im dritten Steuerzustand und geht weiter zu Schritt S14. In einem Fall, in dem in Schritt S17 der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 nicht größer oder gleich dem zweiten Winkel D2 ist, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S14. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 62 in Schritt S16 bestimmt, dass der Motor 52 nicht im zweiten Steuerzustand gesteuert wird, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S14.
Zweite Ausführungsform
Eine Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer zweiten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf die 1, 2 und 4 beschrieben. Die Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der zweiten Ausführungsform ist der Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der ersten Ausführungsform ähnlich, mit Ausnahme des Prozesses zum Steuern des Motors 52. Somit werden dieselben Bezugszeichen an die Komponenten vergeben, die dieselben sind wie die entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform. Solche Komponenten werden nicht detailliert beschrieben.
Die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 im vierten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich einem dritten Winkel D3 ist und der Drehwinkel CA der Kurbel 12 in einem vorgegebenen Bereich gehalten wird. Die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 in einem fünften Steuerzustand, der sich von dem vierten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall, in dem der Winkel D größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und sich die Kurbel 12 jenseits eines vorgegebenen Bereichs dreht. Bevorzugt steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 so, dass zumindest eines von dem Verhältnis A des Ausgangs des Motors 52 zur menschlichen Antriebskraft H, die in die Kurbel 12 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 eingeleitet wird, und dem oberen Grenzwert MX des Ausgangs des Motors 52 im fünften Steuerzustand sich von dem im vierten Steuerzustand unterscheidet. Bevorzugt ist zumindest eines von dem Verhältnis A und dem oberen Grenzwert MX im fünften Steuerzustand kleiner als das im vierten Steuerzustand. Bevorzugt stoppt die Steuereinrichtung 62 das Antreiben des Motors 52 im fünften Steuerzustand. Die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 im ersten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 kleiner als der dritte Winkel D3 ist. Bevorzugt ist zumindest eines von dem Verhältnis A und dem oberen Grenzwert MX im fünften Steuerzustand kleiner als das im ersten Steuerzustand. Der dritte Winkel D3 ist größer als 0 Grad und kleiner als 90 Grad. Der dritte Winkel D3 ist beispielsweise im Bereich von 20 Grad bis 50 Grad enthalten.
Bevorzugt umfasst der vorgegebene Bereich der Kurbel 12 beispielsweise einen Winkel, der um 90 Grad von dem Winkel getrennt ist, an dem der Kurbelarm 12B der Kurbel 12 dem oberen und dem unteren Totpunkt entspricht. Bevorzugt liegt der vorgegebene Bereich innerhalb von 30 Grad. Ein Zustand, in dem der Drehwinkel CA der Kurbel 12 im vorgegebenen Bereich gehalten wird, kann auch einen Fall umfassen, in dem der Drehwinkel CA der Kurbel 12 in einer oder einigen einer Mehrzahl von Bestimmungen außerhalb des vorgegebenen Bereichs fällt.
Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 nur den Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im vierten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Nickwinkel DP3 ist und der Drehwinkel CA der Kurbel 12 in einem vorgegebenen Bereich gehalten wird, und die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 im fünften Steuerzustand in einem Fall, in dem der Nickwinkel DP größer oder gleich dem dritten Nickwinkel DP3 ist und sich die Kurbel 12 jenseits des vorgegebenen Bereichs dreht.
Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 nur den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im vierten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Rollwinkel DR3 ist und der Drehwinkel CA der Kurbel 12 in einem vorgegebenen Bereich gehalten wird, und die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 im fünften Steuerzustand in einem Fall, in dem der Rollwinkel DR größer oder gleich dem dritten Rollwinkel DR3 ist und sich die Kurbel 12 jenseits des vorgegebenen Bereichs dreht.
Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im vierten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Nickwinkel DP3 ist und der Drehwinkel CA der Kurbel 12 in einem vorgegebenen Bereich gehalten wird, oder in einem Fall, in dem der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Rollwinkel DR3 ist und die Kurbel 12 innerhalb eines vorgegebenen Bereichs gehalten wird. Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im fünften Steuerzustand in einem Fall, in dem der Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Nickwinkel DP3 ist und der Drehwinkel CA der Kurbel 12 jenseits des vorgegebenen Bereichs ist, oder in einem Fall, in dem der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Rollwinkel DR3 ist und der Drehwinkel CA der Kurbel 12 jenseits des vorgegebenen Bereichs ist.
Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, kann die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im vierten Steuerzustand in einem Fall steuern, in dem der Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Nickwinkel DP3 ist, der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Rollwinkel DR3 ist, und der Drehwinkel CA der Kurbel 12 in einem vorgegebenen Bereich gehalten wird. Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, kann die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im fünften Steuerzustand in einem Fall steuern, in dem der Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Nickwinkel DP3 ist, der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Rollwinkel DR3 ist, und der Drehwinkel CA der Kurbel 12 jenseits des vorgegebenen Bereichs ist.
Bevorzugt wird der dritte Nickwinkel DP3 auf einen Wert eingestellt, der dazu geeignet ist, zu bestimmen, dass das Vorderrad des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 vom Boden getrennt ist. Die Steuereinrichtung 62 stellt zumindest eines von dem Verhältnis A und dem oberen Grenzwert MX im fünften Steuerzustand so ein, dass es größer als das im ersten Steuerzustand und größer als das im vierten Steuerzustand ist, so dass die Unterstützungskraft, die durch den Motor 52 erzeugt wird, ohne weiteres auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 angewandt wird, das ein Hindernis überquert, und die Unterstützungskraft wird ohne weiteres während eines Wheelies verringert.
Ein Prozess zum Steuern des Motors 52 gemäß dem Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 und dem Drehwinkel CA der Kurbel 12 wird nun unter Bezugnahme auf 4 beschrieben. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 62 mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet die Steuereinrichtung 62 den Prozess und geht weiter zu Schritt S21 des Ablaufdiagramms, das in 4 gezeigt wird. Wenn das Ablaufdiagramm aus 4 endet, wiederholt die Steuereinrichtung 62 den Prozess vom Schritt S21 an in vorgegebenen Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Leistung gestoppt wird.
In Schritt S21 bestimmt die Steuereinrichtung 62, ob der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und der Drehwinkel CA der Kurbel 12 in einem vorgegebenen Bereich gehalten wird oder nicht. In einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und der Drehwinkel CA der Kurbel 12 in einem vorgegebenen Bereich gehalten wird, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S22. In Schritt S22 steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor im vierten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
In einem Fall, in dem in Schritt S21 der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 nicht größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und der Drehwinkel CA der Kurbel 12 nicht in einem vorgegebenen Bereich gehalten wird, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S23. In Schritt S23 bestimmt die Steuereinrichtung 62, ob der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und der Drehwinkel CA der Kurbel 12 sich jenseits eines vorgegebenen Bereichs dreht oder nicht. In einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und sich die Kurbel 12 jenseits eines vorgegebenen Bereichs dreht, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S24, steuert den Motor 52 im fünften Steuerzustand, und beendet dann den Prozess.
In einem Fall, in dem in Schritt S23 der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 nicht größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und sich die Kurbel 12 nicht jenseits eines vorgegebenen Bereichs dreht, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S25. In Schritt S25 steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im ersten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
Dritte Ausführungsform
Eine Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer dritten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf die 1, 2 und 5 beschrieben. Die Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der dritten Ausführungsform ist der Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der zweiten Ausführungsform ähnlich, mit Ausnahme des Prozesses zum Steuern des Motors 52. Dieselben Bezugszeichen werden somit an die Komponenten vergeben, die dieselben sind wie die entsprechenden Komponenten der ersten und der zweiten Ausführungsform. Solche Komponenten werden nicht detailliert beschrieben.
Die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 im vierten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und die menschliche Antriebskraft H, die in die Kurbel 12 eingeleitet wird, kleiner als ein vorgegebener Wert HX ist. Die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 im fünften Steuerzustand, der sich von dem vierten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall, in dem der Winkel D größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich einem vorgegebenen Wert HX ist. Die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 im ersten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 kleiner als der dritte Winkel D3 ist.
Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 nur den Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im vierten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Nickwinkel DP3 ist und die menschliche Antriebskraft H, die in die Kurbel 12 eingeleitet wird, kleiner als ein vorgegebener Wert HX ist, und die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 im fünften Steuerzustand in einem Fall, in dem der Nickwinkel DP größer oder gleich dem dritten Nickwinkel DP3 ist und die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich einem vorgegebenen Wert HX ist.
Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 nur den Rollwinkel DR umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im vierten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Rollwinkel DR3 ist und die menschliche Antriebskraft H, die in die Kurbel 12 eingeleitet wird, kleiner als ein vorgegebener Wert HX ist, und die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 im fünften Steuerzustand in einem Fall, in dem der Rollwinkel DR größer oder gleich dem dritten Rollwinkel DR3 ist und die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich einem vorgegebenen Wert HX ist.
Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im vierten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Nickwinkel DP3 ist und die menschliche Antriebskraft H, die in die Kurbel 12 eingeleitet wird, kleiner als ein vorgegebener Wert HX ist, oder in einem Fall, in dem der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Rollwinkel DR3 ist und die menschliche Antriebskraft H, die in die Kurbel 12 eingeleitet wird, kleiner als ein vorgegebener Wert HX ist. Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im fünften Steuerzustand in einem Fall, in dem der Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Nickwinkel DP3 ist und die menschliche Antriebskraft H, die in die Kurbel 12 eingeleitet wird, größer oder gleich einem vorgegebenen Wert HX ist, oder in einem Fall, in dem der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Rollwinkel DR3 ist und die menschliche Antriebskraft H, die in die Kurbel 12 eingeleitet wird, größer oder gleich einem vorgegebenen Wert HX ist.
Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, kann die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im vierten Steuerzustand in einem Fall steuern, in dem der Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Nickwinkel DP3 ist, der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Rollwinkel DR3 ist, und die menschliche Antriebskraft H, die in die Kurbel 12 eingeleitet wird, kleiner als ein vorgegebener Wert HX ist. Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, kann die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im fünften Steuerzustand in einem Fall steuern, in dem der Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Nickwinkel DP3 ist, der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Rollwinkel DR3 ist, und die menschliche Antriebskraft H, die in die Kurbel 12 eingeleitet wird, größer oder gleich einem vorgegebenen Wert HX ist.
Bevorzugt wird der vorgegebene Wert HX auf einen Wert eingestellt, der zum Bestimmen eines Wheelies geeignet ist. Die Steuereinrichtung 62 stellt zumindest eines von dem Verhältnis A und dem oberen Grenzwert MX im fünften Steuerzustand so ein, dass es größer als das im ersten Steuerzustand und größer als das im vierten Steuerzustand ist, so dass die Unterstützungskraft, die durch den Motor 52 erzeugt wird, ohne weiteres auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 angewandt wird, das ein Hindernis überquert, und die Unterstützungskraft wird ohne weiteres während eines Wheelies verringert.
Ein Prozess zum Steuern des Motors 52 gemäß dem Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 und der menschlichen Antriebskraft H wird nun unter Bezugnahme auf 5 beschrieben. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 62 mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet die Steuereinrichtung 62 den Prozess und geht weiter zu Schritt S31 des Ablaufdiagramms, das in 5 gezeigt wird. Wenn das Ablaufdiagramm aus 5 endet, wiederholt die Steuereinrichtung 62 den Prozess vom Schritt S31 an in vorgegebenen Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Leistung gestoppt wird.
In Schritt S31 bestimmt die Steuereinrichtung 62, ob der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und die menschliche Antriebskraft H kleiner als ein vorgegebener Wert HX ist oder nicht. In einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und die menschliche Antriebskraft H kleiner als ein vorgegebener Wert HX ist, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S32. In Schritt S32 steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im vierten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
In einem Fall, in dem in Schritt S31 der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 nicht größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und die menschliche Antriebskraft H nicht kleiner als ein vorgegebener Wert HX ist, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S33. In Schritt S33 bestimmt die Steuereinrichtung 62, ob der Winkel D größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich einem vorgegebenen Wert HX ist oder nicht. In einem Fall, in dem der Winkel D größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich einem vorgegebenen Wert HX ist, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S34, steuert den Motor 52 im fünften Steuerzustand, und beendet dann den Prozess.
In einem Fall, in dem in Schritt S33 der Winkel D nicht größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und die menschliche Antriebskraft H nicht größer oder gleich einem vorgegebenen Wert HX ist, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S35. In Schritt S35 steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im ersten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
Vierte Ausführungsform
Eine Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer vierten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf die 1, 6 und 7 beschrieben. Die Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der vierten Ausführungsform ist der Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der zweiten Ausführungsform ähnlich, mit Ausnahme des Prozesses zum Steuern des Motors 52. Dieselben Bezugszeichen werden somit an die Komponenten vergeben, die dieselben sind wie die entsprechenden Komponenten der ersten und der zweiten Ausführungsform. Solche Komponenten werden nicht detailliert beschrieben. Die Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der vierten Ausführungsform umfasst einen ersten Belastungsdetektor 74 anstelle des Detektors 72 in der Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der ersten Ausführungsform.
In einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und der Veränderungsbetrag DG der Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 oder die Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 größer oder gleich einem vorgegebenen Wert GX ist, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im vierten Steuerzustand. In einem Fall, in dem der Winkel D größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und der Veränderungsbetrag DG der Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 oder die Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 kleiner als ein vorgegebener Wert GX ist, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im fünften Steuerzustand, der sich von dem vierten Steuerzustand unterscheidet. Die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 im ersten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 kleiner als der dritte Winkel D3 ist.
Bevorzugt umfasst das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 einen ersten Belastungsdetektor 74 zum Detektieren der Belastung G. Der erste Belastungsdetektor 74 ist an der Lenkereinheit 34, einem Verbindungsabschnitt zwischen der Lenkereinheit 34 und der Vorderradgabel 32 oder einem Verbindungsabschnitt zwischen der Vorderradgabel 32 und dem Rahmen 18 vorgesehen. Der erste Belastungsdetektor 74 umfasst beispielsweise einen Belastungssensor. Der Belastungssensor umfasst einen Dehnungssensor, einen Dehnungsmesser und dergleichen. Bevorzugt ist der erste Belastungsdetektor 74 ausgebildet, eine Zugbelastung in einem Fall zu detektieren, in dem der Passagier an der Lenkereinheit 34 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 in einem Zustand zieht, in dem der Passagier auf dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 10 fährt. Bevorzugt ist der erste Belastungsdetektor 74 beispielsweise ausgebildet, eine Zugbelastung an der Lenkungseinheit 20 in einer vorgegebenen Richtung in einem Bereich von der hinteren Seite zur oberen Seite des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 zu detektieren, betrachtet von der Lenkungseinheit 20 aus.
Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 nur den Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im vierten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem dritten Nickwinkel DP3 ist und der Veränderungsbetrag DG der Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 oder die Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 größer oder gleich einem vorgegebenen Wert GX ist, und die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 im fünften Steuerzustand in einem Fall, in dem der Nickwinkel DP größer oder gleich dem dritten Nickwinkel DP3 ist und der Veränderungsbetrag DG der Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 oder die Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 kleiner als ein vorgegebener Wert GX ist.
Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 nur den Rollwinkel DR umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im vierten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem dritten Rollwinkel DR3 ist und der Veränderungsbetrag DG der Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 oder die Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 größer oder gleich einem vorgegebenen Wert GX ist, und die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 im fünften Steuerzustand in einem Fall, in dem der Rollwinkel DR größer oder gleich dem dritten Rollwinkel DR3 ist und der Veränderungsbetrag DG der Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 oder die Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 kleiner als ein vorgegebener Wert GX ist.
Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im vierten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem dritten Nickwinkel DP3 ist und der Veränderungsbetrag DG der Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 oder die Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 größer oder gleich einem vorgegebenen Wert GX ist, oder in einem Fall, in dem der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem dritten Rollwinkel DR3 ist und der Veränderungsbetrag DG der Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 oder die Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 größer oder gleich einem vorgegebenen Wert GX ist. Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im fünften Steuerzustand in einem Fall, in dem der Nickwinkel DP größer oder gleich dem dritten Nickwinkel DP3 ist und der Veränderungsbetrag DG der Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 oder die Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 kleiner als ein vorgegebener Wert GX ist, oder in einem Fall, in dem der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Rollwinkel DR3 ist und der Veränderungsbetrag DG der Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 oder die Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 kleiner als ein vorgegebener Wert GX ist.
Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, kann die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im vierten Steuerzustand in einem Fall steuern, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem dritten Nickwinkel DP3 ist, der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem dritten Rollwinkel DR3 ist, und der Veränderungsbetrag DG der Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 oder die Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 größer oder gleich einem vorgegebenen Wert GX ist. Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, kann die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im fünften Steuerzustand in einem Fall steuern, in dem der Nickwinkel DP größer oder gleich dem dritten Nickwinkel DP3 ist, der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Rollwinkel DR3 ist, und der Veränderungsbetrag DG der Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 oder die Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 kleiner als ein vorgegebener Wert GX ist.
In einem Fall, in dem die Lenkungseinheit 20 angehoben wird, um ein Hindernis zu überqueren, neigen die Belastung G und der Veränderungsbetrag DG der Belastung G dazu, größer zu sein als die während eines Wheelies. Bevorzugt werden der vorgegebene Wert GX und der Veränderungsbetrag DG der Belastung G auf einen Wert eingestellt, der dazu geeignet ist, zu bestimmen, dass das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ein Hindernis überquert. Die Steuereinrichtung 62 stellt zumindest eines von dem Verhältnis A und dem oberen Grenzwert MX im fünften Steuerzustand so ein, dass es größer als das im ersten Steuerzustand und größer als das im vierten Steuerzustand ist, so dass die Unterstützungskraft, die durch den Motor 52 erzeugt wird, ohne weiteres auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 angewandt wird, das ein Hindernis überquert, und die Unterstützungskraft wird ohne weiteres während eines Wheelies verringert.
Ein Prozess zum Steuern des Motors 52 gemäß dem Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 und der menschlichen Last G auf der Lenkungseinheit 20 wird nun unter Bezugnahme auf 7 beschrieben. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 62 mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet die Steuereinrichtung 62 den Prozess und geht weiter zu Schritt S41 des Ablaufdiagramms, das in 7 gezeigt wird. Wenn das Ablaufdiagramm aus 7 endet, wiederholt die Steuereinrichtung 62 den Prozess vom Schritt S41 an in vorgegebenen Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Leistung gestoppt wird.
In Schritt S41 bestimmt die Steuereinrichtung 62, ob der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und der Veränderungsbetrag DG der Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 oder die Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 größer oder gleich einem vorgegebenen Wert GX ist oder nicht. In einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und der Veränderungsbetrag DG der Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 oder die Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 größer oder gleich einem vorgegebenen Wert GX ist, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S42. In Schritt S42 steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im vierten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
In einem Fall, in dem in Schritt S41 der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 nicht größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und der Veränderungsbetrag DG der Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 oder die Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 nicht größer oder gleich einem vorgegebenen Wert GX ist, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S43. In Schritt S43 bestimmt die Steuereinrichtung 62, ob der Winkel D größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und der Veränderungsbetrag DG der Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 oder die Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 kleiner als ein vorgegebener Wert GX ist oder nicht. In einem Fall, in dem der Winkel D größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und der Veränderungsbetrag DG der Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 oder die Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 kleiner als ein vorgegebener Wert GX ist, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S44, steuert den Motor 52 im fünften Steuerzustand, und beendet dann den Prozess.
In einem Fall, in dem in Schritt S43 der Winkel D nicht größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und der Veränderungsbetrag DG der Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 oder die Belastung G auf der Lenkungseinheit 20 nicht kleiner als ein vorgegebener Wert GX ist, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S45. In Schritt S45 steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im ersten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
Fünfte Ausführungsform
Eine Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer fünften Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf die 1, 2 und 8 beschrieben. Die Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der fünften Ausführungsform ist der Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der zweiten Ausführungsform ähnlich, mit Ausnahme des Prozesses zum Steuern des Motors 52. Somit werden dieselben Bezugszeichen an die Komponenten vergeben, die dieselben sind wie die entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform. Solche Komponenten werden nicht detailliert beschrieben.
Die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 im vierten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und der Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt, ohne die Kurbel 12 zu drehen. Die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 im fünften Steuerzustand, der sich von dem vierten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall, in dem der Winkel D größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und der Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt, indem er die Kurbel 12 dreht. Die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 im ersten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 kleiner als der dritte Winkel D3 ist.
Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 nur den Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im vierten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem dritten Nickwinkel DP3 ist und der Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt, ohne die Kurbel 12 zu drehen, und die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 im fünften Steuerzustand in einem Fall, in dem der Nickwinkel DP größer oder gleich dem dritten Nickwinkel DP3 ist und der Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt, indem er die Kurbel 12 dreht.
Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 nur den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im vierten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem dritten Rollwinkel DR3 ist und der Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt, ohne die Kurbel 12 zu drehen, und die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 im fünften Steuerzustand in einem Fall, in dem der Rollwinkel DR größer oder gleich dem dritten Rollwinkel DR3 ist und der Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt, indem er die Kurbel 12 dreht.
Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im vierten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem dritten Nickwinkel DP3 ist und der Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt, ohne die Kurbel 12 zu drehen, und in einem Fall, in dem der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem dritten Rollwinkel DR3 ist und der Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt, ohne die Kurbel 12 zu drehen. Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im fünften Steuerzustand in einem Fall, in dem der Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem dritten Nickwinkel DP3 ist oder der Rollwinkel DR größer oder gleich dem dritten Rollwinkel DR3 ist und der Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt, indem er die Kurbel 12 dreht.
Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, kann die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im vierten Steuerzustand in einem Fall steuern, in dem der Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem dritten Nickwinkel DP3 ist, der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem dritten Rollwinkel DR3 ist, und der Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt, ohne die Kurbel 12 zu drehen. Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im fünften Steuerzustand in einem Fall, in dem der Nickwinkel DP größer oder gleich dem dritten Nickwinkel DP3 ist und der Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt, indem er die Kurbel 12 dreht, und in einem Fall, in dem der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem dritten Rollwinkel DR3 ist und der Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt, indem er die Kurbel 12 dreht.
Ein Prozess zum Steuern des Motors 52 gemäß dem Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 und dem Drehzustand der Kurbel 12 durch den Fahrer wird nun unter Bezugnahme auf 8 beschrieben. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 62 mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet die Steuereinrichtung 62 den Prozess und geht weiter zu Schritt S51 des Ablaufdiagramms, das in 8 gezeigt wird. Wenn das Ablaufdiagramm aus 8 endet, wiederholt die Steuereinrichtung 62 den Prozess vom Schritt S51 an in vorgegebenen Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Leistung gestoppt wird.
In Schritt S51 bestimmt die Steuereinrichtung 62, ob der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und der Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt, ohne die Kurbel 12 zu drehen, oder nicht. In einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und der Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt, ohne die Kurbel 12 zu drehen, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S52. In Schritt S52 steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im vierten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
In einem Fall, in dem in Schritt S51 der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 nicht größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und der Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 nicht vorwärts bewegt, ohne die Kurbel 12 zu drehen, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S53. In Schritt S53 bestimmt die Steuereinrichtung 62, ob der Winkel D größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und der Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt, indem er die Kurbel 12 dreht, oder nicht. In einem Fall, in dem der Winkel D größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und der Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt, indem er die Kurbel 12 dreht, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S54, steuert den Motor 52 im fünften Steuerzustand, und beendet dann den Prozess.
In einem Fall, in dem in Schritt S53 der Winkel D nicht größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und der Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 nicht vorwärts bewegt, indem er die Kurbel 12 dreht, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S55. In Schritt S55 steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im ersten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
Sechste Ausführungsform
Eine Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer sechsten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf die 1, 2 und 9 beschrieben. Die Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der sechsten Ausführungsform ist der Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der ersten Ausführungsform ähnlich, mit Ausnahme des Prozesses zum Steuern des Motors 52. Somit werden dieselben Bezugszeichen an die Komponenten vergeben, die dieselben sind wie die entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform. Solche Komponenten werden nicht detailliert beschrieben.
Die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 in einem sechsten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich einem vierten Winkel D4 ist. Die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 in einem siebten Steuerzustand, der sich von dem sechsten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall, in dem ein Zustand, in dem der Winkel D größer oder gleich dem vierten Winkel D4 ist, über eine vorgegebene Zeit TX oder länger fortgeführt wird. Die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 so, dass zumindest eines von dem Verhältnis A des Ausgangs des Motors 52 zur menschlichen Antriebskraft H, die in die Kurbel 12 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 eingeleitet wird, und dem oberen Grenzwert MX des Ausgangs des Motors 52 im siebten Steuerzustand sich von dem im sechsten Steuerzustand unterscheidet. Bevorzugt ist zumindest eines von dem Verhältnis A und dem oberen Grenzwert MX im siebten Steuerzustand kleiner als das im sechsten Steuerzustand. Bevorzugt stoppt die Steuereinrichtung 62 das Antreiben des Motors 52 im siebten Steuerzustand. Der vierte Winkel D4 ist größer als 0 Grad und kleiner als 90 Grad. Der vierte Winkel D4 ist beispielsweise in einem Bereich von 20 Grad bis 50 Grad enthalten.
Die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 in einem achten Steuerzustand, der sich von dem sechsten Steuerzustand und dem siebten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall, in dem der Winkel D kleiner als der vierte Winkel D4 ist. Die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 derart, dass zumindest eines von dem Verhältnis A und dem oberen Grenzwert MX im siebten Steuerzustand sich von dem in dem sechsten Steuerzustand und dem achten Steuerzustand unterscheidet. Bevorzugt ist zumindest eines von dem Verhältnis A und dem oberen Grenzwert MX im siebten Steuerzustand kleiner als das im achten Steuerzustand.
Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 nur den Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im sechsten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem vierten Nickwinkel DP4 ist, und die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 im siebten Steuerzustand in einem Fall, in dem ein Zustand, in dem der Nickwinkel DP größer oder gleich dem vierten Nickwinkel DP4 ist, über eine vorgegebene Zeit TX oder länger fortgeführt wird. Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 nur den Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im achten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Nickwinkel DP kleiner als der vierte Nickwinkel DP4 ist.
Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 nur den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im sechsten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem vierten Rollwinkel DR4 ist, und die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 im siebten Steuerzustand in einem Fall, in dem ein Zustand, in dem der Rollwinkel DR größer oder gleich dem vierten Rollwinkel DR4 ist, über eine vorgegebene Zeit TX oder länger fortgeführt wird. Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 nur den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im achten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Rollwinkel DR kleiner als der vierte Rollwinkel DR4 ist.
Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im sechsten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem vierten Nickwinkel DP4 ist oder der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem vierten Rollwinkel DR4 ist. In einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im siebten Steuerzustand in einem Fall, in dem ein Zustand, in dem der Nickwinkel DP größer oder gleich dem vierten Nickwinkel DP4 ist, über eine vorgegebene Zeit TX oder länger fortgeführt wird, oder in einem Fall, in dem ein Zustand, in dem der Rollwinkel DR größer oder gleich dem vierten Rollwinkel DR4 ist, über eine vorgegebene Zeit TX oder länger fortgeführt wird. Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im achten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Nickwinkel DP kleiner als der vierte Nickwinkel DP4 ist oder der Rollwinkel DR kleiner als der vierte Rollwinkel DR4 ist.
Wenn der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, kann die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im sechsten Steuerzustand in einem Fall steuern, in dem der Nickwinkel DP des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem vierten Nickwinkel DP4 ist und der Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem vierten Rollwinkel DR4 ist. In einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst, kann die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im siebten Steuerzustand in einem Fall steuern, in dem ein Zustand, in dem der Nickwinkel DP größer oder gleich dem vierten Nickwinkel DP4 ist, über eine vorgegebene Zeit TX oder länger fortgeführt wird, und in einem Fall, in dem ein Zustand, in dem der Rollwinkel DR größer oder gleich dem vierten Rollwinkel DR4 ist, über eine vorgegebene Zeit TX oder länger fortgeführt wird. In einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst und die Bedingung für das Steuern des Motors 52 im sechsten Steuerzustand umfasst, dass der Nickwinkel DP größer oder gleich dem vierten Nickwinkel DP4 ist und der Rollwinkel DR größer oder gleich dem vierten Rollwinkel DR4 ist, kann die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im achten Steuerzustand in einem Fall steuern, in dem der Nickwinkel DP kleiner als der vierte Nickwinkel DP4 wird oder der Rollwinkel DR kleiner als der vierte Rollwinkel DR4 wird, in einem Zustand, in dem die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im sechsten Steuerzustand steuert. In einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 den Nickwinkel DP und den Rollwinkel DR des Fahrzeugkörpers 16 umfasst und die Bedingung für das Steuern des Motors 52 im siebten Steuerzustand umfasst, dass der Nickwinkel DP größer oder gleich dem vierten Nickwinkel DP4 ist und der Rollwinkel DR größer oder gleich dem vierten Rollwinkel DR4 ist, kann die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im achten Steuerzustand in einem Fall steuern, in dem der Nickwinkel DP kleiner als der vierte Nickwinkel DP4 wird oder der Rollwinkel DR kleiner als der vierte Rollwinkel DR4 wird, in einem Zustand, in dem die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im siebten Steuerzustand steuert.
In einem Fall, in dem ein Wheelie durchgeführt wird, tendiert ein Zustand, bei dem der Nickwinkel DP groß ist, dazu, länger als in einem Fall zu werden, in dem die Lenkungseinheit 20 angehoben wird, um ein Hindernis zu überqueren. Bevorzugt wird die vorgegebene Zeit TX auf einen Wert eingestellt, der zum Bestimmen eines Wheelies geeignet ist. Die vorgegebene Zeit TX beträgt beispielsweise 2 Sekunden oder weniger. Die Steuereinrichtung 62 stellt zumindest eines von dem Verhältnis A und dem oberen Grenzwert MX im fünften Steuerzustand so ein, dass es größer als das im ersten Steuerzustand und größer als das im vierten Steuerzustand ist, so dass die Unterstützungskraft, die durch den Motor 52 erzeugt wird, ohne weiteres auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 angewandt wird, das ein Hindernis überquert, und die Unterstützungskraft wird ohne weiteres während eines Wheelies verringert.
Ein Prozess zum Steuern des Motors 52 gemäß dem Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 und der Zeit wird nun unter Bezugnahme auf 9 beschrieben. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 62 mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet die Steuereinrichtung 62 den Prozess und geht weiter zu Schritt S61 des Ablaufdiagramms, das in 9 gezeigt wird. Wenn das Ablaufdiagramm aus 9 endet, wiederholt die Steuereinrichtung 62 den Prozess vom Schritt S61 an in vorgegebenen Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Leistung gestoppt wird.
In Schritt S61 bestimmt die Steuereinrichtung 62, ob der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem vierten Winkel D4 ist oder nicht. In einem Fall, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem vierten Winkel D4 ist, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S62. In Schritt S62 bestimmt die Steuereinrichtung 62, ob ein Zustand, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem vierten Winkel D4 ist, über eine vorgegebene Zeit TX oder länger fortgeführt wird. In einem Fall, in dem ein Zustand, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem vierten Winkel D4 ist, über eine vorgegebene Zeit TX oder länger fortgeführt wird, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S63. In Schritt S63 steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im siebten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
In einem Fall, in dem in Schritt S62 ein Zustand, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 größer oder gleich dem vierten Winkel D4 ist, nicht über eine vorgegebene Zeit TX oder länger fortgeführt wird, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S64. In Schritt S64 steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im sechsten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
In einem Fall, in dem in Schritt S61 bestimmt wird, dass der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 nicht größer oder gleich dem vierten Winkel D4 ist, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S65. In Schritt S65 steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im achten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
Siebte Ausführungsform
Eine Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer siebten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf die 1, 10 und 11 beschrieben. Die Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der siebten Ausführungsform ist der Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der ersten Ausführungsform ähnlich, mit Ausnahme des Prozesses zum Steuern des Motors 52. Somit werden dieselben Bezugszeichen an die Komponenten vergeben, die dieselben sind wie die entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform. Solche Komponenten werden nicht detailliert beschrieben. Die Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der siebten Ausführungsform umfasst einen zweiten Belastungsdetektor 76 anstelle des Detektors 72 in der Steuervorrichtung 60 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der ersten Ausführungsform .
Die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 gemäß der Belastung F auf der Lenkereinheit 34 und der menschlichen Antriebskraft H, die in die Kurbel 12 eingeleitet wird. Die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 in einem neunten Steuerzustand in einem Fall, in dem die Belastung F auf der Lenkereinheit 34 größer oder gleich einem vorgegebenen Wert FX ist, und die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 in einem zehnten Steuerzustand, der sich von dem neunten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall, in dem die Belastung F auf der Lenkereinheit 34 kleiner als der vorgegebene Wert FX ist. Bevorzugt ist die Belastung F auf der Lenkereinheit 34 die Belastung F in einer vorgegebenen Richtung der Lenkereinheit 34. Bevorzugt umfasst die vorgegebene Richtung eine Richtung, in der der Fahrer an der Lenkereinheit 34 in einem Fall zieht, in dem der Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 fährt. Die vorgegebene Richtung ist in dem Bereich zwischen der oberen Seite und der hinteren Seite des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 enthalten, betrachtet von der Lenkereinheit 34 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Die Steuereinrichtung 62 steuert den Motor 52 derart, dass zumindest eines von dem Verhältnis A des Ausgangs des Motors 52 zur menschlichen Antriebskraft H, die in die Kurbel 12 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 eingeleitet wird, und dem oberen Grenzwert MX des Ausgangs des Motors 52 im zehnten Steuerzustand sich von dem im neunten Steuerzustand unterscheidet. Bevorzugt ist zumindest eines von dem Verhältnis A und dem oberen Grenzwert MX im zehnten Steuerzustand kleiner als das im neunten Steuerzustand. Bevorzugt stoppt die Steuereinrichtung 62 das Antreiben des Motors 52 im zehnten Steuerzustand.
Bevorzugt umfasst das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 einen zweiten Belastungsdetektor 76 zum Detektieren der Belastung F. Der zweite Belastungsdetektor 76 ist an der Lenkereinheit 34 oder einem Verbindungsabschnitt zwischen der Lenkereinheit 34 und der Vorderradgabel 32 vorgesehen. Der zweite Belastungsdetektor 76 ist in derselben Weise wie der erste Belastungsdetektor 74 ausgebildet. Der zweite Belastungsdetektor 76 detektiert die Belastung F, die auf die Lenkereinheit 34 in einer vorgegebenen Richtung ausgeübt wird.
Ein Prozess zum Steuern des Motors 52 gemäß der Belastung F auf der Lenkereinheit 34 wird nun unter Bezugnahme auf 11 beschrieben. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 62 mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet die Steuereinrichtung 62 den Prozess und geht weiter zu Schritt S71 des Ablaufdiagramms, das in 11 gezeigt wird.
In Schritt S71 bestimmt die Steuereinrichtung 62, ob die Belastung F auf der Lenkereinheit 34 größer oder gleich einem vorgegebenen Wert FX ist oder nicht. In einem Fall, in dem die Belastung F auf der Lenkereinheit 34 größer oder gleich einem vorgegebenen Wert FX ist, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S72. In Schritt S72 steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor im neunten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
In einem Fall, in dem in Schritt S71 die Belastung F auf der Lenkereinheit 34 nicht größer oder gleich dem vorgegebenen Wert FX ist, geht die Steuereinrichtung 62 weiter zu Schritt S73. In Schritt S73 steuert die Steuereinrichtung 62 den Motor 52 im zehnten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.
Abgewandelte Beispiele
Die Beschreibung, die sich auf die obige Ausführungsformen bezieht, stellt beispielhaft eine anwendbare Form einer Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug und einer Antriebseinheit für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der vorliegenden Offenbarung dar, ohne jede Absicht der Einschränkung. Zusätzlich zu den oben beschriebenen Ausführungsformen kann die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug und die Antriebseinheit für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der vorliegenden Offenbarung beispielsweise auf abgewandelte Beispiele der obigen Ausführungsformen, die unten beschrieben werden, und auf Kombinationen von zumindest zwei der abgewandelten Beispiele angewendet werden, die einander nicht widersprechen. In den hiernach beschriebenen abgewandelten Beispielen werden dieselben Bezugszeichen an die Komponenten vergeben, die dieselben sind wie die entsprechenden Komponenten der obigen Ausführungsformen. Solche Komponenten werden nicht detailliert beschrieben.
Die Steuereinrichtung 62 kann den Motor 52 im vierten Steuerzustand in einem Fall steuern, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und der Veränderungsbetrag XP der Belastung P des Pedals 22 oder die Belastung P des Pedals 22 größer oder gleich einem vorgegebenen Wert PX ist, und die Steuereinrichtung 62 kann den Motor 52 im fünften Steuerzustand, der sich von dem vierten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall steuern, in dem der Winkel D größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und der Veränderungsbetrag XP der Belastung P des Pedals 22 oder die Belastung P des Pedals 22 kleiner als ein vorgegebener Wert PX ist. Die Belastung P des Pedals 22 kann durch den Drehmomentsensor 70 detektiert werden, oder kann durch einen Belastungssensor detektiert werden, der an dem Pedal 22 vorgesehen ist.
Die Steuereinrichtung 62 kann den Motor 52 im vierten Steuerzustand in einem Fall steuern, in dem der Winkel D des Fahrzeugkörpers 16 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und ein Balancezustand des Pedals 22 ein vorgegebener Zustand ist, und die Steuereinrichtung 62 kann den Motor 52 im fünften Steuerzustand, der sich von dem vierten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall steuern, in dem der Winkel D größer oder gleich dem dritten Winkel D3 ist und ein Balancezustand des Pedals 22 nicht der vorgegebene Zustand ist. Der Balancezustand der Pedale 22 wird durch zumindest eines von dem Verhältnis und der Differenz zwischen den Belastungen P des linken und des rechten Pedals 22 bestimmt. Der vorgegebene Zustand umfasst beispielsweise zumindest einen von einem Zustand, in dem das Verhältnis der Belastungen P des linken und des rechten Pedals 22 annähernd 1 beträgt, und einem Zustand, in dem die Differenz kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert ist.
In jeder Ausführungsform können von dem Kurbeldrehsensor 66, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 68 und dem Drehmomentsensor 70 diejenigen, die bei der Verarbeitung der Steuereinrichtung 62, die in den Ablaufdiagrammen der 3 bis 5, der 7 bis 9 oder der 11 gezeigt wird, nicht notwendig sind, wegfallen.
In der ersten Ausführungsform kann, obwohl der erste Winkel D1 und der zweite Winkel D2 im Speicher 64 gespeichert werden, der Speicher 64 zumindest einen von dem ersten Winkel D1 und dem zweiten Winkel D2 in veränderbarer Weise speichern. In diesem Fall werden bevorzugt nur der erste Winkel D1, nur der zweite Winkel D2 oder sowohl der erste Winkel D1 als auch der zweite Winkel D2 im Speicher 64 in veränderbarer Weise durch die Betätigungseinheit, eine externe Vorrichtung oder dergleichen gespeichert, die an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen sind. Die externe Vorrichtung umfasst beispielsweise einen Personal Computer, einen Tabletcomputer, ein Smartphone und dergleichen.
In der zweiten Ausführungsform kann der Speicher 64 zumindest einen von den vorgegebenen Bereichen in veränderbarer Weise für den dritten Winkel D3 und den Drehwinkel CA der Kurbel 12 speichern. In diesem Fall werden bevorzugt nur der dritte Winkel D3, nur ein vorgegebener Bereich des Drehwinkels CA der Kurbel 12 oder sowohl der dritte Winkel D3 als auch der vorgegebene Bereich des Drehwinkels CA der Kurbel 12 in veränderbarer Weise im Speicher 64 durch die Betätigungseinheit, eine externe Vorrichtung oder dergleichen gespeichert, die an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen sind.
In der dritten Ausführungsform kann der Speicher 64 zumindest einen von dem dritten Winkel D3 und dem vorgegebenen Wert HX in veränderbarer Weise speichern. In diesem Fall werden bevorzugt nur der dritte Winkel D3, nur der vorgegebene Wert HX oder sowohl der dritte Winkel D3 als auch der vorgegebene Wert HX im Speicher 64 gespeichert, um durch die Betätigungseinheit, eine externe Vorrichtung oder dergleichen, die an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen sind, veränderbar zu sein.
In der vierten Ausführungsform kann der Speicher 64 zumindest einen von dem dritten Winkel D3, dem Veränderungsbetrag DG der Belastung G und dem vorgegebenen Wert GX in veränderbarer Weise speichern. In diesem Fall werden bevorzugt nur der dritte Winkel D3, nur Veränderungsbetrag DG der Belastung G, nur der vorgegebene Wert GX oder jede Kombination aus dem dritten Winkel D3, dem Veränderungsbetrag DG der Belastung G und dem vorgegebenen Wert GX in veränderbarer Weise im Speicher 64 durch die Betätigungseinheit, eine externe Vorrichtung oder dergleichen gespeichert, die an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen sind.
In der fünften Ausführungsform kann der Speicher 64 den dritten Winkel D3 in veränderbarer Weise speichern. In diesem Fall wird bevorzugt der dritte Winkel D3 im Speicher 64 in veränderbarer Weise durch die Betätigungseinheit, eine externe Vorrichtung oder dergleichen gespeichert, die an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen sind.
In der sechsten Ausführungsform kann der Speicher 64 zumindest einen von dem vierten Winkel D4 und der vorgegebenen Zeit TX in veränderbarer Weise speichern. In diesem Fall werden bevorzugt nur der vierte Winkel D4, nur die vorgegebene Zeit TX oder sowohl der vierte Winkel D4 als auch die vorgegebene Zeit TX veränderbar im Speicher 64 durch die Betätigungseinheit, eine externe Vorrichtung oder dergleichen gespeichert, die an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen sind.
In der siebten Ausführungsform kann der Speicher 64 den vorgegebenen Wert FX in veränderbarer Weise speichern. In diesem Fall wird bevorzugt der vorgegebene Wert FX im Speicher 64 in veränderbarer Weise durch die Betätigungseinheit, eine externe Vorrichtung oder dergleichen gespeichert, die an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen sind.
Bezugszeichenliste

10: Vom Menschen angetriebenes Fahrzeug
12: Kurbel
16: Fahrzeugkörper
20: Lenkungseinheit
34: Lenkereinheit
50: Antriebseinheit für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug
52: Motor
60: Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug
62: Steuereinrichtung
72: Detektor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2017043322 [0003]

Claims

Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, umfassend: eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt, das eine Kurbel umfasst, wobei in einem Fall, in dem der Motor in einem ersten Steuerzustand gesteuert wird, die Steuereinrichtung den Motor in einem zweiten Steuerzustand, der sich von dem ersten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall steuert, in dem ein Winkel eines Fahrzeugkörpers des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich einem ersten Winkel ist, und die Steuereinrichtung den Motor in einem dritten Steuerzustand, der sich von dem zweiten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall steuert, in dem der Winkel größer oder gleich einem zweiten Winkel ist, der größer als der erste Winkel ist, und zumindest eines von einem Verhältnis eines Ausgangs des Motors zu einer menschlichen Antriebskraft, die in die Kurbel eingeleitet wird, und einem oberen Grenzwert des Ausgangs des Motors größer im zweiten Steuerzustand als im ersten Steuerzustand und im dritten Steuerzustand ist, oder kleiner im zweiten Steuerzustand als im ersten Steuerzustand und im dritten Steuerzustand ist.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei im zweiten Steuerzustand zumindest eines von dem Verhältnis und dem oberen Grenzwert größer als das im ersten Steuerzustand und größer als das im dritten Steuerzustand ist.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 2, wobei die Steuereinrichtung das Antreiben des Motors im dritten Steuerzustand stoppt.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, umfassend: eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt, das eine Kurbel umfasst, wobei die Steuereinrichtung den Motor in einem vierten Steuerzustand in einem Fall steuert, in dem ein Winkel eines Fahrzeugkörpers des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich einem dritten Winkel ist und ein Drehwinkel der Kurbel in einem vorgegebenen Bereich gehalten wird, und die Steuereinrichtung den Motor in einem fünften Steuerzustand, der sich von dem vierten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall steuert, in dem der Winkel größer oder gleich dem dritten Winkel ist und sich die Kurbel jenseits des vorgegebenen Bereichs dreht.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, umfassend: eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt, das eine Kurbel umfasst, wobei die Steuereinrichtung den Motor in einem vierten Steuerzustand in einem Fall steuert, in dem ein Winkel eines Fahrzeugkörpers des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich einem dritten Winkel ist und eine menschliche Antriebskraft, die in die Kurbel eingeleitet wird, kleiner als ein vorgegebener Wert ist, und die Steuereinrichtung den Motor in einem fünften Steuerzustand, der sich von dem vierten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall steuert, in dem der Winkel größer oder gleich dem dritten Winkel ist und die menschliche Antriebskraft größer oder gleich dem vorgegebenen Wert ist.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, umfassend: eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt, das eine Lenkungseinheit und eine Kurbel umfasst, wobei die Steuereinrichtung den Motor in einem vierten Steuerzustand in einem Fall steuert, in dem ein Winkel eines Fahrzeugkörpers des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich einem dritten Winkel ist und ein Veränderungsbetrag einer Belastung auf die Lenkungseinheit oder eine Belastung auf die Lenkungseinheit größer oder gleich einem vorgegebenen Wert ist, und die Steuereinrichtung den Motor in einem fünften Steuerzustand, der sich von dem vierten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall steuert, in dem der Winkel größer oder gleich dem dritten Winkel ist und der Veränderungsbetrag der Belastung auf die Lenkungseinheit oder die Belastung auf die Lenkungseinheit kleiner als der vorgegebene Wert ist.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, umfassend: eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt, das eine Kurbel umfasst, wobei die Steuereinrichtung den Motor in einem vierten Steuerzustand in einem Fall steuert, in dem ein Winkel eines Fahrzeugkörpers des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich einem dritten Winkel ist und ein Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug vorwärts bewegt, ohne die Kurbel zu drehen, und die Steuereinrichtung den Motor in einem fünften Steuerzustand, der sich von dem vierten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall steuert, in dem der Winkel größer oder gleich dem dritten Winkel ist und der Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug vorwärts bewegt, indem er die Kurbel dreht.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 4 bis 7, wobei die Steuereinrichtung den Motor so steuert, dass zumindest eines von einem Verhältnis eines Ausgangs des Motors zu einer menschlichen Antriebskraft, die in die Kurbel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs eingeleitet wird, und einem oberen Grenzwert des Ausgangs des Motors im fünften Steuerzustand sich von dem im vierten Steuerzustand unterscheidet.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 8, wobei zumindest eines von dem Verhältnis und dem oberen Grenzwert im fünften Steuerzustand kleiner als das im vierten Steuerzustand ist.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 9, wobei die Steuereinrichtung das Antreiben des Motors im fünften Steuerzustand stoppt.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, umfassend: eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt, wobei die Steuereinrichtung den Motor in einem sechsten Steuerzustand in einem Fall steuert, in dem ein Winkel eines Fahrzeugkörpers des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich einem vierten Winkel ist, und die Steuereinrichtung den Motor in einem siebten Steuerzustand, der sich von dem sechsten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall steuert, in dem ein Zustand, in dem der Winkel größer oder gleich dem vierten Winkel ist, über eine vorgegebene Zeit oder länger fortgeführt wird.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 11, wobei die Steuereinrichtung den Motor so steuert, dass zumindest eines von einem Verhältnis eines Ausgangs des Motors zu einer menschlichen Antriebskraft, die in die Kurbel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs eingeleitet wird, und einem oberen Grenzwert des Ausgangs des Motors im siebten Steuerzustand sich von dem im sechsten Steuerzustand unterscheidet.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 12, wobei zumindest eines von dem Verhältnis und dem oberen Grenzwert im siebten Steuerzustand kleiner als das im sechsten Steuerzustand ist.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 12 oder 13, wobei die Steuereinrichtung den Motor in einem achten Steuerzustand, der sich von dem sechsten Steuerzustand und dem siebten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall steuert, in dem der Winkel kleiner als der vierte Winkel ist.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 14, wobei die Steuereinrichtung den Motor so steuert, dass zumindest eines von dem Verhältnis und dem oberen Grenzwert im siebten Steuerzustand sich von dem in dem sechsten Steuerzustand und dem achten Steuerzustand unterscheidet.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 15, wobei zumindest eines von dem Verhältnis und dem oberen Grenzwert im siebten Steuerzustand kleiner als das im achten Steuerzustand ist.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 11 bis 16, wobei die Steuereinrichtung das Antreiben des Motors im siebten Steuerzustand stoppt.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 17, wobei der Winkel des Fahrzeugkörpers zumindest eines von einem Nickwinkel des Fahrzeugkörpers und einem Rollwinkel des Fahrzeugkörpers umfasst.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 18, die des Weiteren einen Detektor umfasst, der ausgebildet ist, den Winkel des Fahrzeugkörpers zu detektieren.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, umfassend: eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor zu steuern, der den Vortrieb eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs unterstützt, das eine Lenkereinheit und eine Kurbel umfasst, wobei die Steuereinrichtung den Motor gemäß einer Belastung auf die Lenkereinheit und einer menschlichen Antriebskraft steuert, die in die Kurbel eingeleitet wird.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 20, wobei die Steuereinrichtung den Motor in einem neunten Steuerzustand in einem Fall steuert, in dem die Belastung auf die Lenkereinheit größer oder gleich einem vorgegebenen Wert ist, und die Steuereinrichtung den Motor in einem zehnten Steuerzustand, der sich von dem neunten Steuerzustand unterscheidet, in einem Fall steuert, in dem die Belastung auf die Lenkereinheit kleiner als der vorgegebene Wert ist.
Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 20 oder 21, wobei die Belastung auf die Lenkereinheit eine Belastung in einer vorgegebenen Richtung der Lenkereinheit ist.
Antriebseinheit für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, umfassend: die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 22; und einen Motor, der ausgebildet ist, den Vortrieb des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu unterstützen.